JP7281538B2 - アセンブリ接続用の相補締結要素を有するロボット - Google Patents
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Description
Claims (10)
- 第1アセンブリ(4、5)と、
第2アセンブリ(3、6)と、を有し、
前記第1アセンブリ(4、5)は第1ロボットアームであり、前記第2アセンブリ(3、6)は第2ロボットアームであり、前記第2ロボットアームは、軸方向(A)に延出する旋回軸周りに旋回可能に前記第1ロボットアームに接続され、
前記第2ロボットアーム(3、6)を前記第1ロボットアーム(4、5)に対して移動可能にする軸受装置(24、25、52、53)が前記第1ロボットアーム(4、5)に設けられたロボット(1)であって、
前記軸受装置(24、25、52、53)は第1締結要素(26、27、54、55)と、ピボット軸受(36、37、66、67)を介して回転可能に取り付けられたシャフト(34、35、64、65)と、を備え、
前記第2ロボットアーム(3、6)は第2締結要素(30、31、60、61)を備え、
前記第1締結要素(26、27、54、55)又は前記第2締結要素(30、31、60、61)はレセプタクル(32、33、62、63)を形成し、前記第1締結要素(26、27、54、55)及び前記第2締結要素(30、31、60、61)の他方は凸部(28、29、56、57)を形成し、締結の際、前記凸部(28、29、56、57)は挿入方向(E)に前記レセプタクル(32、33、62、63)に挿入可能であり、
前記凸部(28、29)は前記挿入方向(E)に円錐状または円弧状となるように形成され、
前記第1ロボットアーム(5)は一端に、平行かつ間隔をあけて延出する2つの顎部(22、23)を有して構成され、前記第2ロボットアーム(6)は前記顎部(22、23)の間に取り付けられ、回転可能に取り付けられた前記シャフト(34、35)は両顎部(22、23)において同軸に設けられるか、又は、
前記第2ロボットアーム(3)は一端に、平行かつ間隔をあけて延出する2つの顎部(58、59)を有して形成され、前記第1ロボットアーム(4)は前記顎部(58、59)の間に取り付けられ、前記第1ロボットアーム(4)に配置された前記シャフト(64、65)のうちの少なくとも1本の各端部は前記第1ロボットアーム(4)の両外側において同軸に設けられ、
前記ピボット軸受(36,37,66,67)に対して前記軸方向(A)のプレテンションを印加及び調整可能なブッシュ(42,43,68)が設けられていることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、前記凸部(28、29、56、57)に対して前記挿入方向(E)にプレテンションを加えることが可能なプレテンション要素(41)が設けられることを特徴とするロボット。
- 請求項1又は請求項2に記載のロボットであって、前記レセプタクル(32、33)はガイドであり、前記凸部(28、29)はレールであることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のロボットであって、前記凸部(56、57)は少なくとも一部が目盛り環状になるように形成され、前記レセプタクル(62、63)は少なくとも一部が円弧状であることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のロボットであって、前記第1締結要素(26、27、54、55)及び第2締結要素(30、31、60、61)は、前記軸方向(A)に対し略直角に互いに挿入可能なことを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のロボットであって、前記シャフト(34、35)は旋回軸周りに回転可能となるように前記第1ロボットアーム(5)に取り付けられ、前記第1締結要素(26、27)は前記シャフト(34、35)に締結される、又は、前記シャフト(34、35)と一体的に構成されることを特徴とするロボット。
- 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のロボットであって、少なくとも1本の前記シャフト(34、35)は中空シャフトとして構成され、少なくとも1本のケーブル及び/又は少なくとも1本の締付ねじ(46、47)が前記中空シャフトの内部を貫通することを特徴とするロボット。
- ロボット(1)の2つのロボットアームである2つのアセンブリ(5、6)の取付方法であって、
一端に、平行かつ間隔をあけて延出する2つの顎部(22、23)を有して構成される第1ロボットアーム(5)に、回転可能に取り付けられたシャフト(34、35)が同軸に設けられた凸部(28、29)を設け、
第2ロボットアーム(6)にレセプタクル(32、33)を設け、
前記ロボットアーム(5)の前記顎部(22、23)の間に前記第2ロボットアーム(6)を取り付け、
前記凸部(28、29)は前記第1ロボットアーム(5)に対し旋回軸周りに回転可能であり、
前記凸部(28、29)を前記レセプタクル(32、33)に直線挿入方向(E)に挿入し、前記凸部(28、29)は前記挿入方向(E)に円錐状または円弧状となるように形成され、
前記凸部(28、29)を前記レセプタクル(32、33)内で締結し、
前記凸部(28、29)を前記レセプタクル(32、33)に挿入した後、前記旋回軸の複数の軸受(36、37)に対して別々にプレテンションを加えることを特徴とする方法。 - ロボット(1)の2つのロボットアームである2つの軸受装置(2、3、4)の取付方法であって、
第1ロボットアーム(4)に、前記第1ロボットアーム(4)に配置されたシャフト(64、65)のうちの少なくとも1本の各端部が両外側において同軸に設けられた凸部(
56、57)を設け、
一端に、平行かつ間隔をあけて延出する2つの顎部(58、59)を有して構成された第2ロボットアーム(3)にレセプタクル(62、63)を設け、
前記凸部(56、57)は前記第1ロボットアーム(4)に対し旋回軸周りに回転可能であり、
前記第2ロボットアーム(3)の前記顎部(58、59)の間に前記第1ロボットアーム(4)を取り付け、
前記凸部(56、57)を前記レセプタクル(62、63)に直線挿入方向(E)に挿入し、前記凸部(28、29)は前記挿入方向(E)に円錐状または円弧状となるように形成され、
前記凸部(56、57)を前記レセプタクル(62、63)内で締結し、
前記凸部(56、57)を前記レセプタクル(62、63)に挿入した後、前記旋回軸の複数の軸受(66,67)に対して別々にプレテンションを加えることを特徴とする方法。 - 請求項8又は請求項9に記載の方法であって、前記凸部(28、29、56、57)を前記レセプタクル(32、33、62、63)内で締結する際、前記挿入方向(E)にプレテンションすることを特徴とする方法。
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