CN112805125A - 具有用于连接组件的互补紧固元件的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人(1)，该机器人具有第一组件(4、5)和第二组件(3、6)，其中在第一组件(4、5)中设置有轴承装置(24、25、52、53)，第二组件(3、6)能够通过该轴承装置相对于第一组件(4、5)移动。轴承装置(24、25、52、53)包括第一紧固元件(26、27、54、55)，并且第二组件(3、6)包括第二紧固元件(30、31、60、61)，其中第一紧固元件(26、27、54、55)和第二紧固元件(30、31、60、61)彼此连接，并且第一紧固元件(26、27、54、55)和第二紧固元件(30、31、60、61)设计成至少部分地互补。本发明还涉及一种用于安装机器人(1)的两个组件(2、3、4、5、6)(特别是两个机器人臂)的方法。

Description

具有用于连接组件的互补紧固元件的机器人

本发明涉及一种机器人，该机器人具有第一组件和第二组件，其中在第一组件中设置有轴承装置，第二组件可以通过该轴承装置相对于第一组件移动。本发明还涉及一种用于安装机器人的两个组件(特别是两个机器人臂)的方法。

为了在组装期间或作为维护工作的一部分连接机器人的组件，通常必须在组装期间***并安装轴承。这会导致复杂的组装过程，其中许多单个零件必须相对于彼此精确定位。可替代地，轴承可以牢固地集成到两个组件之一中。然而，这于是需要组件的非常精确的相对定位，其中特别是各个组件中的旋转轴需要彼此精确地对准。因此，同样出现了困难的组装过程。

从CN207710822U中已知一种用于人形机器人的臂，该臂包括带有可旋转盘的伺服驱动单元，该可旋转盘紧固至相邻组件的连接构件。

本发明的目的是使得能够简化机器人的组装过程，同时又确保可以相对于彼此移动的组件的对准的高精确水平。

本发明提供了一种机器人，该机器人具有第一组件和第二组件，其中在第一组件中设置有轴承装置，第二组件可以通过该轴承装置相对于第一组件移动，其中，根据本发明，轴承装置包括第一紧固元件，并且第二组件包括第二紧固元件，其中第一紧固元件和第二紧固元件特别以可释放的方式彼此连接，并且其中第一紧固元件和第二紧固元件被设计成部分地互补。这使得第一组件和第二组件能够快速且容易地彼此安装。每个组件可以作为预组装部件提供并且使用紧固元件容易且快速地结合以形成整体组件。经由至少部分地互补的紧固元件进行的紧固使得能够针对组件的相对运动提供无间隙的刚性轴承装置，这此外使得组件能够相对于彼此精确地对准。

因此，在两个组件的组装过程期间需要引入很少的附加零件或不需要引入附加零件，特别是因为轴承装置已经安装到第一组件中。此外，由于紧固元件部分地互补，因此可以免除两个组件或单个紧固元件各自相对于彼此的复杂对准，因为互补构造限定了紧固元件相对于彼此的相对位置。这也使得紧固元件以及因此组件能够自定中心，特别是在轴承装置是围绕特定轴线的枢轴承装置的情况下。

轴承装置有利地按以下方式进行配置：使得第一紧固元件被安装成可在第一组件中旋转。该可旋转轴承装置可以特别设置有驱动器，使得第二组件可以相对于第一组件以受控方式旋转。为此，传感器也可以设置在轴承装置中并且向控制单元提供反馈信号，特别是关于组件的相对旋转的反馈信号。

在一个实施例中，第一紧固元件和第二紧固元件可以彼此***。特别地，紧固元件可以彼此***直到互补表面彼此接触。例如，可以设置止动件，该止动件将可***性限制在所需位置。

第一紧固元件或第二紧固元件有利地是或形成容座，并且第一紧固元件和第二紧固元件中的另一者是突起，其中，为了紧固，突起在***方向上***到容座中。由于其互补形状，因此突起和容座使得紧固元件能够无间隙配合和精确定位。特别地，第一紧固元件形成容座，并且第二紧固元件形成突起。在其他实施例中，第二紧固元件形成容座，并且第一紧固元件形成突起。突起尤其突出超过相应组件的侧表面或内表面，其中，在其他实施例中，突起也可以设置在凹陷区域中。

在一个实施例中，提供了预张紧元件，利用该预张紧元件可以在***方向上将预张力施加到突起上。预张紧元件特别是预张紧板、预张紧套筒或预张紧支架，其以预张力作用在突起上。例如，可以通过弹性元件、螺钉或夹子来提供预张力。特别地，预张紧元件可以使容座的互补形状完整，使得容座和预张紧元件与突起周向地基本上互补。预张紧元件特别使得紧固元件能够相对于彼此精确地定位并且牢固地保持。

容座特别可以是引导件，并且突起可以是轨条。互补形状可以例如仅存在于垂直于***方向的平面中，使得能够沿着***方向自由定位。然而，可替代地，可以提供止动件或另一同样的互补形状，其在***方向上唯一地限定引导件和轨条之间的定位。

在一个实施例中，突起至少部分地形成为具有分度圈的形状，并且容座至少部分地形成为具有圆弧的形状。如果现在使具有分度圈的形状的突起和具有圆弧的形状的互补容座彼此接触，则这主要限定紧固元件或组件各自之间的平移定位，其中仍然可以进行旋转微调。然而，可替代地，也可以提供附加地限定旋转位置的止动件。该止动件特别可以由以偏离圆弧的周向方向的方式延伸的邻接表面形成，例如，由切线方向上与圆弧直接毗连的表面形成。

在一个实施例中，突起可以形成为在***方向上是圆锥形的。这使得突起能够容易地***到对应配置的互补容座中，并且使得突起能够在突起和容座彼此完全接触时在容座中牢固配合。此外，突起在容座中的位置被精确地预定。

在一个实施例中，第一组件是第一机器人臂并且第二组件是第二机器人臂，其中第二机器人臂以可围绕在轴承的轴向方向上延伸的枢轴线枢转的方式连接至第一机器人臂。可替代地，第一组件或第二组件也可以是机器人的基部或夹持器，并且第一组件和第二组件中的另一者可以是机器人臂，其中这些组件各自以相对方式可旋转或可枢转地彼此连接。然后能够在机器人的所有部件或组件之间分别使用根据本发明的可释放紧固，其中该使用有利地处于机器人的轴线上。

特别地，紧固元件可以与枢轴线基本上正交地彼此***。这允许机器人臂的空间节约和人体工程学上的可安装性。

该轴承装置有利地包括至少一个轴，该至少一个轴安装在第一机器人臂中以可围绕枢轴线旋转，其中，第一紧固元件紧固在该轴上或者与该轴整体地且一体地形成，并且第二紧固元件设置在第二机器人臂中。然后，第一紧固元件可以与该轴同步旋转，由此可以允许或实现第二机器人臂相对于第一机器人臂的运动。为此，安装成可旋转的轴特别可以由旋转传感器驱动和/或设置有旋转传感器，使得能够实现机器人臂相对于彼此的受控运动。如果容座提供至少在一些部分与轴互补的形状，则第一紧固元件及其突起可以特别由轴形成。这对于大直径轴和中空轴特别有用，因为压入配合连接于是可以可靠地防止轴和容座之间的相对旋转。

在一个实施例中，机器人臂在一端配置有平行且隔开一定距离延伸的两个钳口，其中，第二机器人臂安装在这些钳口之间，并且安装成可旋转的轴同轴地设置在两个钳口中。然后在钳口之间设置区域，在该区域中可以布置并紧固第二机器人臂。

第一紧固元件有利地设置在可旋转地安装的轴中的每个轴上，并且可以在第二机器人臂的两侧上接合在紧固元件中。特别地，轴中的一个或两个轴可以在轴向方向上位移，以便在轴的相应轴承装置上施加预张力。每个轴可以仅由一个相应枢轴承静态未限定地支撑，使得仅通过设置第二机器人臂来形成包括两个轴和第二机器人臂的以静态限定方式安装的旋转主体。因此，第二机器人臂和轴可以形成联合旋转体。因此，轴可以各自仅安装有一个轴承，并且可以仅通过引入并紧固第二机器人臂来实现轴的限定安装。可替代地，也能够以静态限定方式安装两个轴，各自具有两个枢轴承或具有双列枢轴承，特别是具有彼此轴向相邻安装的两组滚动元件，例如，呈双角滚珠轴承的形式。

在另一实施例中，第二机器人臂可以在一端配置有平行且隔开一定距离延伸的两个钳口，其中，第一机器人臂安装在这些钳口之间，并且安装成可在第一机器人臂中旋转的至少一个轴的两端同轴地设置在第一机器人臂的两个外侧上。特别地，安装成可在第一机器人臂中旋转的轴可以被整体地配置或者包括彼此独立地设置在机器人臂的相应两个外侧上的两个轴。在后一种情况下，可以仅通过将轴紧固至第二机器人臂来再次实现分别以静态限定方式安装轴。

至少一个轴可以有利地被配置为中空轴，并且至少一根线缆和/或至少一个紧固螺钉可以穿过该中空轴的内部。这允许紧凑的设计并且还允许保护可以被设置用于致动各种马达、读出传感器、和/或允许为末端执行器供电和控制末端执行器的线缆。

因此，本发明使得能够容易地调节轴承预张力。此外，利用根据本发明的配置，可以防止旋转运动的限制。对组件的紧固是免维护的并且可以容易地拆卸以维护其他部件并然后重新组装。此外，可以设定轴承预张力，然后使其在整个操作寿命中保持恒定。根据本发明将模块彼此紧固的特征还在于高度的刚性。

第一组件和/或第二组件有利地被配置为板结构，其中，多个平行板通过垫片彼此附接。垫片特别可以由与平行板正交地布置的其他板提供。特别地，平行板和与其正交地布置的板通过槽齿连接。用于一个组件的两个板可以彼此平行地紧固在垫片上，其中，紧固元件然后轴向地在外部设置在板中或板上。如果组件被配置成具有隔开一定距离延伸的钳口，则可以提供四个平行板以形成钳口的相应侧向边界。紧固元件然后可以各自设置在内板的内侧中或内侧上。可替代地，钳口也可以各自仅由一个板形成。此外，采用覆盖元件来覆盖板之间的开口侧。覆盖件特别与板正交地布置。然后，这些板可以用于限定组件的外部轮廓以及内部轮廓，特别是呈机器人臂的形式。

本发明还涉及一种用于安装机器人的两个组件(特别是两个机器人臂)的方法，其中，第一组件设置有突起并且第二组件设置有容座，其中，突起可相对于第一组件围绕枢轴线旋转或者容座可相对于第二组件围绕枢轴线旋转。根据本发明，然后在线性***方向上将突起***到容座中，并且将突起紧固在容座中。

将突起紧固在容座中可以特别通过与***方向正交地延伸的螺钉来完成。为此，设置在容座中和突起中的圆形开口或孔彼此对准。特别地，止动件或另一互补紧固元件可以用于对准。

将突起紧固在容座中特别包括在***方向上预张紧。为此，突起可以被配置成与容座互补，并且预张力可以以配合方式将互补部件彼此压紧，使得在预定义位置获得牢固配合。此外，可以通过预张力获得无间隙。然而，此外，还能够在突起在枢轴线的轴向方向上***之后施加又一预张力，以便使其枢轴承预张紧。

针对根据本发明的方法，可以提供预组装的组件，使得仅需要将组件推到一起并紧固以进行组装。为此，用于枢轴线的轴承可以特别已经被提供为是预张紧的或者在突起(特别呈轨条的形式)已连接至引导件(特别呈容座的形式)之后以其他方式单独地预张紧。

现在将使用在以下附图中示出的示例性实施例进一步描述本发明，在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例的其中连接有组件的机器人；

图2示出了根据本发明的机器人的实施例的两个组件在它们被连接之前的透视图；

图3示出了来自图2的处于连接状态的组件；

图4示出了根据图3的第一组件和第二组件的在轴承装置的区域中的剖视图；

图5示出了轴承的呈突起的形式的第一紧固元件；

图6示出了根据本发明的机器人的实施例的两个组件在连接之前的透视图；

图7示出了来自图6的处于连接状态的组件的剖视图；并且

图8示出了来自图6和图7的形成突起的紧固元件。

图1中所示的机器人1包括彼此紧固的若干组件，即，可围绕竖直轴线旋转的基部2、枢转臂3、上支撑臂4、下支撑臂5和铰接臂6。前述的臂3、4、5、6根据一系列运动学串联布置。

机器人1被示出为6轴机器人。用于基部2的旋转的竖直轴线表示机器人1的第一轴线。限定机器人1的第二轴线的第一关节7设置在基部2和枢转臂3之间。限定机器人1的第三轴线的第二关节7设置在枢转臂3和上支撑臂4之间。限定机器人1的第四轴线的第三关节9设置在上支撑臂4和下支撑臂5之间。第三关节9的旋转轴线处于支撑臂4、5的延伸方向上，使得支撑臂4、5可以自身旋转。限定机器人1的第五轴线的第四关节10设置在支撑臂5和铰接臂6之间。呈夹持器的形式的末端执行器(未示出)或不同的工作元件可以围绕机器人1的第六轴线相对于铰接臂6旋转。

关节7、8使得枢转臂3和支撑臂4、5能够围绕机器人1的相应的基本上水平的第二轴线和第三轴线枢转。第三关节9和/或第四关节10的驱动马达直接地或经由齿轮设置在该关节上，与纯串联运动学的情况一样。该齿轮可以是传动带。

第一关节7和第二关节8的驱动运动各自经由四连杆机构11、12、13和14传递。

第一四连杆机构11和第二四连杆机构12在此串联布置以将驱动运动传递至枢转臂3，使得该枢转臂3可以相对于基部2枢转。第一四连杆机构11包括第一曲柄，该第一曲柄在图1中隐藏在基部2中并且可以经由第一驱动马达进行枢转并铰接至连杆15，并且因此驱动第一四连杆机构11的连杆15。连杆15铰接至第一四连杆机构11的摇臂16并且驱动该摇臂16。摇臂16同时形成第二四连杆机构12的曲柄并且铰接至第二四连杆机构12的连杆17并驱动该连杆17。第二四连杆机构12的摇臂18刚性地连接至枢转臂3并且在枢转臂3的枢转运动期间与其同步旋转。摇臂18和枢转臂3可以整体地形成。特别地，摇臂18和枢转臂3相对于第一关节7形成摇杆。第一四连杆机构11的曲柄可以经由驱动轴以不可在轴向方向上位移的方式法兰安装到基部2中的马达或齿轮上。该齿轮也可以是传动带等。摇臂16同样可以以不可在轴向方向上位移的方式安装在基部2中。最后，关节7中的摇臂18的轴承装置也可以在轴向方向上不可位移。

用于使支撑臂4、5相对于枢转臂3枢转的驱动运动通过基部2中的第二驱动马达经由第三四连杆机构13和第四四连杆机构14传递至支撑臂4、5。第二驱动马达使第三四连杆机构13的曲柄枢转，该曲柄布置在基部2的内部并且因此可在图1中看不到，并且该曲柄铰接至第三四连杆机构13的连杆19并且驱动该连杆19。连杆19铰接至第三四连杆机构13的摇臂20并且驱动该摇臂20。摇臂20同时是第四四连杆机构14的曲柄，该曲柄铰接至第四四连杆机构14的连杆21并且驱动该连杆21。摇臂22和支撑臂4相对于第二关节7以摇杆的形式刚性地连接。第四四连杆机构14的摇臂22特别与上支撑臂5整体地形成。第一四连杆机构13的曲柄可以经由驱动轴以不可在轴向方向上位移的方式法兰安装到基部2中的马达或齿轮上。该齿轮也可以是传动带等。摇臂20可以以不可在轴向方向上位移的方式安装在枢转臂3中。最后，第二关节8中的摇臂22的轴承装置也可以在轴向方向上不可位移。

如图2至图5所示，根据本发明的机器人1的实施例，下支撑臂5形成第一组件，该第一组件连接至呈铰接臂6的形式的第二组件，使得下支撑臂5中的铰接臂6可围绕枢轴线在轴向方向A上枢转。

下支撑臂5包括外钳口22、23，在每个外钳口中设置有轴承装置24、25，该轴承装置使得第一紧固元件26、27能够围绕枢轴线在轴向方向A上旋转。第一紧固元件26、27形成突起28、29。铰接臂6在轴向方向A上在其每个外侧上包括第二紧固元件30、31，该第二紧固元件被配置为容座32、33。第一紧固元件26、27在突起28、29的区域中被配置成与第二紧固元件30、31的容座32、33互补。因此，突起28、29可以被布置成精确地配合在容座32、33中，以便将铰接臂6连接至下支撑臂5，如图3所示。

根据图4中的剖视图，第一紧固元件26、27布置在轴34、35上，该轴被安装成可在下支撑臂5的钳口22、23中旋转。轴34、35在此彼此对准并且可在轴向方向A上同轴地旋转。各个轴34、35在相应的钳口22、23的相应轴向外侧附近由枢轴承36、37(特别是有角滚动轴承)支撑。在钳口22、23的轴向内侧上设置有相应圆柱形开口38、39，轴34、35通过该相应圆柱形开口朝向钳口22、23的内部轴向地突出。第一紧固元件26、27被紧固至轴34、35的轴向内端，即，特别是通过旋拧通过图5中所示的圆形开口40，该圆形开口沿着轴34、35的正面的圆周设置在轴34、35中和第一紧固元件26、27中。

一旦突起28、29已被完全***到容座32、33中，就经由螺钉在铰接臂6上设置呈预张紧板的形式的预张紧元件41，使得第一紧固元件26、27在***方向E上被按压到第二紧固元件30、31的容座32、33中。特别地，预张紧元件41与突起28、29的正面接触，其中可以在此设置例如呈阶梯形式的互补配置，使得不仅在***方向E上向突起28、29施加了力，而且也确保了突起28、29在轴向方向A上的固定和/或预张紧。

轴承衬套42、43可以设置在轴34、35的轴向外端的区域中并且至少在轴向方向A上限定枢轴承36、37的位置。特别地，轴承衬套42、43的位置可以在轴向方向A上被设定用于调节枢轴承36、37的预张力。由于轴34、35与铰接臂6一起形成可整体旋转的单元，所以这是可能的。特别地，可以设定轴向方向A上的预张力是因为轴承衬套42、43的轴向位置经由螺钉44、45来调节，轴承衬套42、43利用该螺钉被紧固至下支撑臂5。特别地，轴承衬套42、43可以仅设置在下支撑臂5的一侧上，其中，枢轴承36可以不以位置可调节的方式直接被接收在支撑臂5的另一侧上。

为了将第一紧固元件26、27紧固在第二紧固元件30、31中，还可以提供紧固螺钉46、47，该紧固螺钉居中地延伸通过轴34、35并且拧入第二紧固元件30、31中。因此可以在轴34、35、第一紧固元件26、27和第二紧固元件30、31之间提供无间隙的轴向牢固连接。特别地，紧固螺钉46、47穿过第一紧固元件26、27中的开口48、49。第一紧固元件26、27还包括周向腹板50、51，该周向腹板具有与轴24、25的轴向内端的外径相对应的内径，并且因此增强轴24、25与第一紧固元件26、27的牢固连接。

因此，下支撑臂5和铰接臂6的连接被配置成使得呈下支撑臂5的形式的外部安置组件包括第一紧固元件26、27，该第一紧固元件具有分别提供轨条的突起28、29。呈铰接臂6的形式的内部安置组件包括第二紧固元件30、31，该第二紧固元件的容座32、33形成引导件。第一紧固元件26、27被配置为单独的部件，其中，当安装组件时，该第一紧固元件刚性地连接至轴34、35。轴34、35被配置为中空轴。例如，线缆和/或紧固螺钉46、47可以穿过该中空轴，如在先前实施例中描述的。紧固螺钉46、47在突起28、29已***到容座32、33中之后将组件连接起来。可替代地或此外，突起28、29也可以通过预张紧元件41被限定在容座32、33中，该预张紧元件在***方向E上施加预张力。此外，一旦两个组件5、6已连接起来，轴承装置24、25就可以通过轴承接收衬套42、43在轴向方向A上预张紧。这也使得组件5、6能够相对于彼此对准或者在轴承衬套42、43设置在两侧上的情况下使得能够在轴向方向A上调节组件的位置。容座32、33被形成为是圆锥形的，使得除了通过用螺钉紧固所产生的压入配合连接之外，在将组件5、6相对于彼此精确地对准的组装期间还存在形状配合(positive-fit)连接。

在根据本发明的机器人中的两个组件的图2至图5中解释的连接不仅可以针对机器人1的第四关节10设置在组件下支撑臂5和铰接臂6之间，而且也可以针对机器人1的其他关节或针对其他类型的机器人进行设置。特别地，对应配置也可以设置在机器人的第一关节7上以用于将组件枢转臂3紧固至组件基部2，设置在机器人1的第二关节8上以用于将组件上支撑臂4紧固在组件枢转臂3上，或者设置在上支撑臂4和下支撑臂5之间的第三关节9上。利用第三关节9上的配置，特别地只有一个突起设置在上支撑臂4或下支撑臂5上，并且只有一个容座设置在上支撑臂4和下支撑臂5中的另一者上。

在图6至图8中使用将呈上支撑臂4的形式的第一组件紧固至呈枢转臂3的形式的第二组件的示例示出了机器人1中的组件的进一步紧固。在两侧上设置在上支撑臂4上的是轴承组件52、53，该轴承组件包括第一紧固元件54、55，该第一紧固元件形成向内指向的突起56、57。

呈枢转臂3的形式的第二组件包括平行延伸的两个钳口58、59，该两个钳口表示设置有容座62、63的第二紧固元件60、61。

如图7中的剖视图所示，相应的突起56、57各自***到相关联的容座62、63中。然后可以将第一紧固元件54、55和第二紧固元件60、61拧在一起。轴承组件52、53各自包括轴64、65，该轴固定地连接至上支撑臂4，并且第一紧固元件54、55在该轴上安装成可经由枢轴承66、67旋转。预张紧衬套68可以设置在一侧或两侧上，利用该预张紧衬套可以调节枢轴承66、67在轴向方向A上的预张力。

在图8中在轴向方向A上以顶视图示出了第一紧固元件55。在其下部区域中的突起57体现为分度圈的形状并且因此与作为圆弧的容座63的配置互补。此外，突起还可以包括图8中所示的邻接表面69，该邻接表面69与第二紧固元件61的邻接表面70邻接并且作为止动件，从而防止突起57和容座63之间的相对旋转。邻接表面69、70与圆弧的周向方向相切地或成角度地延伸。

在根据图6至图8的实施例中，突起56、57在呈上支撑臂4的形式的内部组件上的外部区域中延伸。特别地，突起56、57在内部轴向地设置在轴向地布置在外部的第一紧固元件54、55上。轴64、65各自被配置为实心轴并且单独地配置，但是可以可替代地设置连续轴。一旦其紧固元件54、55、60、61已滑动在一起，组件3和4就经由螺钉连接从外部被紧固。然后可以经由预张紧衬套68将轴承装置预张紧。这也使得组件能够相对于彼此对准。定位是经由枢轴承66、67在紧固元件54、55中的座位来实现。容座62、63是引导件，该引导件部分地实施为圆弧，使得除了压入配合连接之外，还通过螺钉在安装过程期间的紧固操作形成了使组件相对于彼此精确地对准的形状配合。紧固螺钉在轴向方向A上通过第一紧固元件54、55从外侧拧入第二紧固元件60、61中。

突起56、57被配置为圆弧与线性邻接表面69的组合。圆弧的形状配合确保了轴线和邻接表面69的精确定位以用于防旋转锁定。

对图6至图8中所示的两个组件的紧固也可以用在除机器人1的第二关节8之外的关节上或者用于其他机器人。特别地，对应紧固也可以用于机器人1的在组件基部2和组件枢转臂3之间的第一关节7、用于在上支撑臂4和下支撑臂5之间的第三关节9或者用于机器人1的在下支撑臂5和铰接臂6之间的第四关节10。

容座和突起可以采取可以通过形状配合对准的任何互补形状。在先前实施例中，已经通过示例的方式示出了圆锥形锥尖和分度圈的形状。此外，也可以使用鸠尾引导件等。突起与容座之间的形状配合和/或压入配合只能在组装期间进行设定，因为容座或突起被机械地散开或夹紧。

如在前面的实施例中那样，对紧固元件的紧固可以通过螺钉连接来实现。但是也能够不设置螺钉连接并且仅通过夹紧力将突起固定在容座中。为此，突起可以特别地被按压到容座中。作为又一替代方案，可以通过粘合剂粘接来提供永久连接。然而，与紧固元件被可释放地紧固的实施例相比，拆卸因此不简单。

连接至轴承装置的轴的紧固元件有利地刚性地连接至该轴。在实施例中，呈突起的形式的相应紧固元件牢固地连接至轴线。然而，可替代地，呈容座的形式的紧固元件也可以牢固地连接至轴。与在先前实施例中一样，轴和紧固元件可以被配置为彼此紧固的单独部件，或者也可以由整体部件制成。

轴承装置可以已经被形成为在组件中被预张紧。可替代地，如在先前实施例中所示，只有在紧固元件已被紧固之后才可以实现预张紧。合适类型的轴承可以用于所有枢轴承，例如，任何类型的滚动轴承和/或滑动轴承。特别地，只有在第一紧固元件和第二紧固元件已被紧固之后才静态地限定轴承装置。在此之前，轴承装置也可以是未被限定的。

根据图2至图5中的第一实施例，轴承装置设置在第一组件5的轴向外钳口22、23中，其中，第一紧固元件26、27被配置为突起28、29并且第二紧固元件30、31被配置为内部第二组件的两个轴向外侧上的容座32、33。

在根据图6至图8的实施例中，轴承装置设置在第一组件4中，该第一组件轴向地布置在第二组件3的两个钳口58、59内。第一紧固元件54、55被配置为突起56、57，该突起可以相对于第一组件4旋转并且被接收在第二组件3的钳口58、59中的容座62、63中。根据图7，第一紧固元件54、55被安装成可相对于轴64、65旋转。然而，可替代地，轴64、65也可以被安装成可相对于第一组件4旋转，并且第一紧固元件54、55可以固定地布置在轴64、65上。这在具有连续轴而不是两个单独轴64、65的设计中是特别有利的。

在其他替代实施例中，容座可以被安装成作为第一紧固元件可旋转，即在第一组件的轴向外侧上或者在可以通过第一组件形成的钳口内的两个轴向内侧上旋转。

根据本发明，两个机器人组件可以被设计成具有容座(例如，引导件)和突起(例如，轨条)的***。容座在此是一个组件的一部分，并且突起是另一组件的一部分。通常，在一个组件上设置两个突起，并且在另一组件上设置两个容座，这两个组件各自彼此***。然而，可替代地，也能够在一个组件上仅设置一个容座并且在另一组件上设置突起。特别地，一个组件部分地设置在另一组件中。然后可以将突起设置在外部组件的内侧上或者在内部组件的外侧上，并且可替代地相应地将引导件设置在内部组件的外侧上或者在外部组件的内侧上。突起或容座可以可相对于其相应的组件旋转。这意味着两个紧固元件中的一者(突起或容座)被有利地安装成可旋转并且为此包含轴向轴承。该轴向轴承可以在两个组件接合之前被静态地限定，或者其也可以是静态未限定的并且只有在两个组件已组装时才静态地限定。

Claims (15)

1.一种机器人(1)，具有：

第一组件(4、5)，以及

第二组件(3、6)，

其中，在所述第一组件(4、5)中设置有轴承装置(24、25、52、53)，所述第二组件(3、6)能够通过所述轴承装置(24、25、52、53)相对于所述第一组件(4、5)移动，

其特征在于，

所述轴承装置(24、25、52、53)包括第一紧固元件(26、27、54、55)，并且

所述第二组件(3、6)包括第二紧固元件(30、31、60、61)，

其中，所述第一紧固元件(26、27、54、55)和所述第二紧固元件(30、31、60、61)彼此连接，并且其中，所述第一紧固元件(26、27、54、55)和所述第二紧固元件(30、31、60、61)被配置成至少部分地互补。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一紧固元件(26、27、54、55)和所述第二紧固元件(30、31、60、61)能够彼此***。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其中，所述第一紧固元件(26、27、54、55)或所述第二紧固元件(30、31、60、61)形成容座(32、33、62、63)，并且所述第一紧固元件(26、27、54、55)和所述第二紧固元件(30、31、60、61)中的另一者形成突起(28、29、56、57)，并且其中，为了紧固，所述突起(28、29、56、57)能够在***方向(E)上***到所述容座(32、33、62、63)中。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中，提供了预张紧元件(41)，利用所述预张紧元件(41)能够在所述***方向(E)上将预张力施加到所述突起(28、29、56、57)上。

5.根据权利要求3或4所述的机器人，其中，所述容座(32、33)是引导件，并且所述突起(28、29)是轨条。

6.根据权利要求3至5中的一项所述的机器人，其中，所述突起(56、57)至少部分地形成为具有分度圈的形状，并且所述容座(62、63)至少部分地为圆弧的形状。

7.根据权利要求3至6中的一项所述的机器人，其中，所述突起(28、29)形成为在所述***方向(E)上是圆锥形的。

8.根据前述权利要求中的一项所述的机器人，其中，所述第一组件(4、5)是第一机器人臂并且所述第二组件(3、6)是第二机器人臂，其中，所述第二机器人臂以可围绕在所述轴向方向(A)上延伸的枢轴线枢转的方式连接至所述第一机器人臂。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，所述紧固元件能够相对于所述轴向方向(A)基本上正交地彼此***。

10.根据权利要求8或9所述的机器人，其中，所述轴承装置(24、25)包括至少一个轴(34、35)，所述至少一个轴(34、35)安装在所述第一机器人臂(5)中以可围绕所述枢轴线旋转，其中，所述第一紧固元件(26、27)紧固在所述轴(34、35)上或者与所述轴(34、35)整体地配置，并且所述第二紧固元件(30、31)设置在所述第二机器人臂(6)上。

11.根据权利要求8至10中的一项所述的机器人，其中，所述第一机器人臂(5)在一端配置有平行且隔开一定距离延伸的两个钳口(22、23)，其中，所述第二机器人臂(6)安装在所述钳口(22、23)之间，并且安装成可旋转的轴(34、35)同轴地设置在两个钳口(22、23)中。

12.根据权利要求8至10中的一项所述的机器人，其中，所述第二机器人臂(3)在一端形成有平行且隔开一定距离延伸的两个钳口(58、59)，其中，所述第一机器人臂(4)安装在所述钳口(58、59)之间，并且布置在所述第一机器人臂(4)中的至少一个轴(64、65)的端部同轴地设置在所述第一机器人臂(4)的两个外侧上。

13.根据权利要求10至12中的一项所述的机器人，其中，所述至少一个轴(34、35)被配置为中空轴，并且至少一根线缆和/或至少一个紧固螺钉(46、47)穿过所述中空轴的内部。

14.一种用于安装机器人(1)的两个组件(2、3、4、5、6)，特别是两个机器人臂，的方法，包括：

提供具有突起(28、29、56、57)的第一组件(4、5)，

提供具有容座(32、33、62、63)的第二组件(3、6)，

其中，所述突起(28、29、56、57)能够相对于所述第一组件围绕枢轴线旋转或者所述容座(32、33、62、63)能够相对于所述第二组件围绕所述枢轴线旋转，

在线性***方向(E)上将所述突起(28、29、56、57)***到所述容座(32、33、62、63)中，以及

将所述突起(28、29、56、57)紧固在所述容座(32、33、62、63)中。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，将所述突起(28、29、56、57)紧固在所述容座(32、33、62、63)中包括在所述***方向(E)上预张紧。

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