KR20210045106A - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

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차정민
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Abstract

개시된 일 실시예에 따른 차량은 튜닝 파라미터에 기초하여 제1 영상 데이터를 생성하는 카메라; 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 ISP (Image Signal Processing)를 포함하는 제1 영상 제어기; 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 ISP를 포함하는 제2 영상 제어기;를 포함하고, 상기 제2 영상 제어기가 동작 모드에 기초하여 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제2 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고, 상기 제1 영상 제어기의 ISP 는 상기 제1 영상 데이터를 수신한다.

Description

차량 및 차량의 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
개시된 일 실시예는 카메라에 포함되었던 ISP (Image Signal Processor)를 제어기 내부로 이동시킨 차량 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 종래 차량에 마련된 카메라는 렌즈를 통해 흡수된 빛을 전기적 신호로 변환하는 CCD 센서 또는 CMOS 센서를 포함한다. 그리고 카메라는 CCD 센서 또는 CMOS 센서가 출력하는 데이터에 영상 처리를 수행하는 ISP (Image Signal Processor)를 더 포함하였다. 이러한 ISP는 렌즈의 광학계 보정 처리, CCD 센서 또는 CMOS 센서의 편차에 의해서 발생하는 결함을 보정하는 것과 같은 화소 단위의 영상 처리를 수행한다.
차량은 카메라의 ISP가 처리한 영상을 출력하거나, 출력전 영상을 녹화 또는 복수 개의 카메라가 전달하는 영상을 통합하는 것과 같이 여러 기능을 부가적으로 수행하는 영상 제어기를 포함한다.
최근 차량에 마련된 복수 개의 제어기가 하나로 통합되면서, 복수 개의 카메라에 나뉘어 있던 ISP가 통합된 영상 제어기 내부에 마련되고, 영상 처리를 통합 제어하는 방식이 연구되고 있다.
다만, 각각 영상 제어기에 포함된 ISP는 영상 처리에 필요한 서로 다른 튜닝 파라미터를 하나의 카메라에 전달하는 상황이 자주 발생하였고, 이는 ISP와 카메라에 포함된 센서(CCD 센서 또는 CMOS 센서)간 매칭 문제가 있었다.
개시된 실시예는 각각의 영상 제어기에 포함된 ISP 간의 서열을 정리하는 방식을 제공함으로써, 신호 충돌에 의해 카메라가 전달할 수 있는 잘못된 영상 데이터의 송신을 차단하고, 나아가 영상 화질 및 영상 제어기의 기능 저하를 방지하는 차량 및 차량의 제어방법을 제공한다.
개시된 일 실시예에 따른 차량은 튜닝 파라미터에 기초하여 제1 영상 데이터를 생성하는 카메라; 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 ISP (Image Signal Processing)를 포함하는 제1 영상 제어기; 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 ISP를 포함하는 제2 영상 제어기;를 포함하고, 상기 제2 영상 제어기가 동작 모드에 기초하여 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제2 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고, 상기 제1 영상 제어기의 ISP 는 상기 제1 영상 데이터를 수신한다.
상기 제1 영상 제어기가 전달하는 영상을 출력하는 AVN (Audio Video Navigation);을 포함하고, 상기 제1 영상 제어기는, 상기 제1 영상 데이터를 상기 AVN으로 전달하거나, 또는 상기 제2 영상 제어기의 ISP가 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리한 제2 영상 데이터를 상기 AVN으로 전달할 수 있다.
상기 제2 영상 제어기는, I2C (Inter Integrated Circuit)통신을 통해 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 제1 영상 제어기로 전달할 수 있다.
상기 카메라는, 상기 제1 영상 데이터의 헤더(header)에 상기 결정된 튜닝 파라미터를 삽입할 수 있다.
상기 제2 영상 제어기는, 상기 제1 영상 데이터를 수신한 후, 추가 파라미터를 결정하고, 상기 결정된 추가 파라미터에 기초하여 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리할 수 있다.
상기 제2 영상 제어기는, 상기 추가 파라미터를 ISP 통신 또는 직렬 시리얼 방식 중 적어도 하나를 통해 상기 제1 영상 제어기로 전달할 수 있다.
상기 제1 영상 제어기는, 상기 추가 파라미터에 따라 상기 제1 영상 데이터의 영상 처리를 수행할 수 있다.
상기 제1 영상 제어기가 상기 동작 모드에 기초하여 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제1 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고, 상기 제2 영상 제어기는 상기 ISP를 슬립 모드로 전환시킬 수 있다.
상기 제2 영상 제어기는, 복수 개의 카메라로부터 전달되는 복수 개의 상기 제1 영상 데이터에 기초하여 서라운드뷰를 생성하고, 상기 제1 영상 제어기로 생성된 서라운드뷰를 전달할 수 있다.
상기 제1 영상 데이터를 수신하고, 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 ISP를 포함하는 제3 영상 제어기;를 더 포함하고, 상기 동작 모드에 기초하여 제3 영상 제어기가 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제3 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고, 상기 제1 영상 제어기 및 상기 제2영상 제어기는 상기 제1 영상 데이터를 수신할 수 있다.
개시된 다른 실시예에 따라 ISP를 포함하는 제1 영상 제어기 및 ISP를 포함하는 제2 영상 제어기를 포함하는 차량의 제어방법은 동작 모드에 기초하여 상기 제2 영상 제어기가 튜닝 파라미터를 결정하고; 상기 제2 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 카메라로 전송하고; 상기 카메라가 상기 결정된 튜닝 파라미터에 기초하여 제1 영상 데이터를 생성하고; 및 상기 제1 영상 제어기 및 상기 제2영상 제어기는 상기 제1 영상 데이터를 수신하고; 상기 제2 영상 제어기는 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 것;을 포함한다.
상기 제2 영상 제어기가 영상 처리한 제2 영상 데이터를 상기 제1 영상 제어기로 전달하고; 및 상기 제1 영상 제어기가 AVN을 통해 상기 제2 영상 데이터를 출력하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제2 영상 제어기가 I2C (Inter Integrated Circuit) 통신을 통해 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 제1 영상 제어기로 전달하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 영상 제어기로 전달하는 것;은, 상기 카메라가 상기 제1영상 데이터의 헤더(header)에 상기 결정된 튜닝 파라미터를 삽입하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제1 영상 데이터를 수신한 후, 상기 제2 영상 제어기는 추가 파라미터를 결정하고, 상기 결정된 추가 파라미터에 기초하여 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제2 영상 제어기가 상기 추가 파라미터를 ISP 통신 또는 직렬 시리얼 방식 중 적어도 하나를 통해 상기 제1 영상 제어기로 전달하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 영상 제어기가 상기 추가 파라미터에 따라 상기 제1 영상 데이터의 영상 처리를 수행하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제1 영상 제어기가 상기 동작 모드에 기초하여 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제1 영상 제어기가 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고; 및 상기 제2 영상 제어기가 상기 ISP를 슬립 모드로 전환하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 제2 영상 제어기가 복수 개의 카메라로부터 전달되는 상기 제1 영상 데이터에 기초하여 서라운드뷰를 생성하고; 및 상기 생성된 서라운드뷰를 상기 제1 영상 제어기로 전달하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 동작 모드에 기초하여 제3 영상 제어기가 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제3 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고; 상기 제1 영상 제어기는 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하고; 및 상기 제1 영상 제어기 및 상기 제2영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터에 따른 상기 제1 영상 데이터를 수신하는 것;을 더 포함할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 차량 및 차량의 제어방법은 각각의 영상 제어기에 포함된 ISP 간의 서열을 정리하는 방식을 제공함으로써, 신호 충돌에 의해 카메라가 전달할 수 있는 잘못된 영상 데이터의 송신을 차단하고, 나아가 영상 화질 및 영상 제어기의 기능 저하를 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량에 포함된 복수 개의 제어기와 카메라를 설명하기 위한 제어 블록도이다.
도 2 및 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 다른 실시예에 따른 동작 모드에서 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량에 포함된 복수 개의 제어기와 카메라를 설명하기 위한 제어 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 카메라(10) 및 ISP(110)를 포함하는 제1 영상 제어기(100) 및, ISP(210)를 포함하는 제2 영상 제어기(200)를 포함한다.
먼저, 카메라(10)는 적어도 하나 이상으로 차량(1)에 마련될 수 있으며, 렌즈(11) 및 센서(12)를 포함할 수 있다. 카메라(10)는 ISP(Image Signal Processor, 13)를 포함하지 않으며, 센서(12)가 출력하는 영상 데이터를 차량(1) 내 네트워크를 통해 제1 영상 제어기(100) 및/또는 제2 영상 제어기(200)로 전달할 수 있다.카메라(10)는 제1 영상 제어기(100) 또는 제2 영상 제어기(200)가 결정한 튜닝 파라미터에 따라 렌즈(11) 및 센서(12)를 조정한다.
구체적으로 렌즈(11)는 초점거리, 조리개(렌즈의 지름과 초점거리의 비율), 화각(포착된 이미지의 넓이) 등으로 특정된다. 렌즈(11)는 제1 영상 제어기(100) 또는 제2 영상 제어기(200) 중 마스터로 지정된 영상 제어기가 전달하는 튜닝 파라미터에 따라 초점거리, 조리개, 화각등을 조정된다.
센서(12)는 CCD 센서 또는 CMOS 센서를 포함할 수 있으며, 렌즈가 전달하는 빛을 전기적 신호로 변환한다. 센서(12)는 노이즈 처리 또는 잔상 처리를 수행할 수 있다. 센서(12)는 제1 영상 제어기(100) 또는 제2 영상 제어기(200) 중 마스터로 지정된 영상 제어기가 전달하는 튜닝 파라미터에 따라 노이즈 처리 또는 잔상 처리를 수행할 수 있다.
이하에서는, 튜닝 파라미터에 따라 카메라(10)가 생성한 데이터를 제1 영상 데이터라 지칭한다.
카메라(10)에 의해서 생성된 제1 영상 데이터는 차량(1)에 마련된 제1 영상 제어기(100) 및/또는 제2 영상 제어기(200)로 전달된다.
제1 영상 제어기(100)는 ISP(110)를 포함한다. ISP (110)는 카메라(10)가 전달하는 제1 영상 데이터를 일시적으로 저장하고, AWB(Auto White Balance) 및 AE(Auto Exposure) 또는 노이즈 제거와 같은 영상 처리를 수행하는 프로세서이다.
일 예에 따른 제1 영상 제어기(100)는 카메라(10)가 촬영하는 이미지를 저장하고, 저장 시 촬영 시간 및 날짜를 부가하는 영상 기록 시스템(Digital Video Recorder System, DVRS)일 수 있다. DVRS는 카메라(10)와 직접 연결되고, 차량(1)의 주차 모드에서도 영상을 녹화하기 동작할 수 있다. DVRS는 차량(1)에 마련된 제2 영상 제어기(200)과 영상을 공유할 수 있도록 동축 케이블로 연결될 수 있다.
제1 영상 제어기(100)가 AVN(Audio Video Navigation, 50)을 통해 영상 데이터를 출력한다.
AVN (50)은 차량(1)의 센터페이사 영역에 마련될 수 있으며, 영상 또는 소리 등을 출력하는 제어 모듈이다. 본 명세서는 영상을 출력하는 모듈을 AVN (50)으로 설명하였지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 차량(1)은 통신 모듈을 통해 운전자의 사용자 단말로 제1 영상 제어기(100) 또는 제2 영상 제어기(200)가 처리한 영상을 제공할 수도 있다.
제2 영상 제어기(200)도 ISP(210)를 포함한다. 제2 영상 제어기(200)는 동작에 필요한 튜닝 파라미터를 카메라(10)로 전달한다. 카메라는 제2 영상 제어기(200)가 전달한 튜닝 파라미터를 통해 전기적 신호, 즉 제1 영상 데이터를 생성하고, 제2 영상 제어기(200)로 전달한다.
제2 영상 제어기(200)는 ISP (210)를 통해 제1 영상 데이터를 영상 처리한다. 제1 영상 제어기(100)의 ISP(100)는 카메라로 튜닝 파라미터를 전달하지 않을 뿐 제 2 영상 제어기(200)가 전달한 튜닝 파라미터를 기반으로 녹화 영상 품질을 위한 노이즈 처리 등 제1 영상 데이터를 영상 처리하거나 영상 처리를 수행하지 않을 수 있다. 제1 영상 제어기(100)는 제2 영상 제어기(200)가 전달하는 영상을 AVN (50)을 통해 출력한다.
일 예에 따른 제2 영상 제어기(200)는 SVM (Surround View Monitoring) 및 ADAS (Advanced Driver Assistance System)가 통합된 제어 모듈일 수 있다. SVM은 차량(1)의 전방, 후방, 측방에 마련된 복수 개의 카메라(10)가 촬영한 복수 개의 제1 영상 데이터를 합성한 후, AVN (50)을 통해 생성된 서라운드뷰를 출력한다. ADAS는 운전자를 보조하기 위해서 카메라(10)의 영상을 통해 주차에 필요한 영상 처리 또는 사각지대의 영상을 출력한다.
한편, 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)는 각각의 ISP (110, 210)를 포함한 다양한 구성요소를 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다. 또한, 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)는 차량(1)에 마련된 동축 케이블을 통해 연결될 수 있다.
또한, 차량(1)에 포함된 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)는 반드시 전술한 제어 모듈에 한정되는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수 있다.
도 2 및 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 중복되는 설명을 피하기 위해서 이하 함께 설명한다.
차량(1)은 동작 모드에 기초하여 동작할 영상 제어기를 결정한다. 동작 모드는 주행 모드 또는 주차 모드를 포함한 다양한 동작 모드를 포함한다. 각각의 동작 모드에서는 동작할 영상 제어기가 설정되어 있다.
차량(1)의 동작 모드는 사용자의 입력에 의해서 변경될 수 있다. 사용자의 입력은 캔(Controller Area Network; CAN)과 같은 통신 네트워크 신호를 이용하여 전달되며, 동작 모드에서 마스터로 동작할 영상 제어기가 결정될 수 있다.
도 2에서는 동작 모드가 주행 모드인 경우를 예시한다. 주행 모드에서 제2 영상 제어기(200)가 마스터 역할을 수행할 수 있다. 제2 영상 제어기(200)가 마스터 역할을 수행하면, 제2 영상 제어기(200)의 ISP(210)가 동작에 필요한 튜닝 파라미터를 결정한다.
제2 영상 제어기(200)는 차량(1) 내 통신 네트워크를 통해 카메라(10)로 결정된 튜닝 파라미터를 전달한다(220). 일 예에 따른 통신 네트워크는 I2C (Inter Integrated Circuit) 통신 또는 LVDS (Low-Voltage Differential Signaling) 채널일 수 있다.
카메라(10)는 결정된 튜닝 파라미터에 기초하여 센서(12)를 동작시키고, 영상 데이터를 생성한다. 생성된 제1 영상 데이터는 차량(1) 내 통신 네트워크를 통해 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)로 전달된다(230). 즉, 제1 영상 제어기(100)의 ISP(110)는 제2영상 제어기(200)가 전달한 튜닝 파라미터를 기초로 카메라(10)가 생성한 제1 영상 데이터를 수신한다.
제2 영상 제어기(200)의 ISP(210)는 수신된 제1 영상 데이터에 기초하여 영상을 처리한다. 도 1에서 전술한 바와 같이 제1 영상 제어기(100)가 AVN (50)에 직접 연결되면, 제2 영상 제어기(200)는 제1 영상 제어기(100)를 통해 AVN (50)으로 영상 처리된 제2 영상 데이터를 전달한다(231). 제1 영상 제어기(100)는 CPU (Central Processing Unit, 111)를 포함할 수 있으며, 제2 영상 제어기(200)의 ISP(210)가 영상 처리한 제2 영상 데이터를 수신한다.
제1 영상 제어기(100)의 CPU(111)는 수신된 제2 영상 데이터를 AVN (50)으로 전달하고, AVN(50)은 제2 영상 데이터를 출력한다.
한편, 제2 영상 제어기(200)도 제1 영상 제어기(100)의 CPU(111)와 같은 프로세서 또는 메모리를 포함할 수 있다.
도 3에서는 동작 모드가 주차 모드인 경우를 예시한다. 주차 모드에서 제1 영상 제어기(100)가 마스터 역할을 수행할 수 있다. 제1 영상 제어기(100)가 마스터 역할을 수행하면, 제1 영상 제어기(100)의 ISP(110)가 동작에 필요한 튜닝 파라미터를 결정한다.
제1 영상 제어기(100)는 차량(1) 내 통신 네트워크를 통해 카메라(10)로 결정된 튜닝 파라미터를 전달한다(240). 일 예에 따른 통신 네트워크는 I2C (Inter Integrated Circuit) 통신 또는 LVDS 채널 일 수 있다.
카메라(10)는 결정된 튜닝 파라미터에 기초하여 센서(12)를 동작시키고, 제1 영상 데이터를 생성한다. 생성된 제1 영상 데이터는 차량(1) 내 통신 네트워크를 통해 제1 영상 제어기(100)로 전달된다(250).
제1 영상 제어기(100)의 ISP(110)는 수신된 제1 영상 데이터에 기초하여 영상을 처리한다. 제1 영상 제어기(100)가 AVN (50)에 연결되어 있으므로, 제1 영상 제어기(100)는 AVN (50)으로 영상 처리된 제2 영상 데이터를 전달한다(251). AVN(50)은 제2 영상 데이터를 재생한다.
주차 모드에서 제1 영상 제어기(200)가 마스터로써 동작할 때, 제2 영상 제어기(200)의 ISP(210)는 슬립 모드로 동작한다. 즉, 제2 영상 제어기(200)의 ISP(210)는 제1 영상 데이터를 영상 처리하지 않는다.
한편, 마스터 역할을 수행하는 영상 제어기는 슬레이브 역할을 수행하는 영상 제어기로 결정된 튜닝 파라미터를 전달할 수 있다. 즉, 도 2의 실시예에서 제2 영상 제어기(200)가 결정된 튜닝 파라미터를 카메라(10)로 튜닝 파라미터를 전달할 때, 제1 영상 제어기(100)로도 튜닝 파라미터를 전달할 수 있다.
일 예로, 튜닝 파라미터는 ISP 간 송수신이 가능한 통신 또는 직렬 시리얼 방식 중 적어도 하나를 통해 상기 제1 영상 제어기로 전달될 수 있으며, 다른 예로 카메라(10)는 생성된 제1영상 데이터의 헤더(Header)에 결정된 튜닝 파라미터를 삽입함으로써, 제1 영상 제어기(100)가 결정된 튜닝 파라미터를 수신하게 할 수도 있다.
도 4는 다른 실시예에 따른 동작 모드에서 차량의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량(1)의 일 예에 따른 동작 모드는 제1 영상 제어기(100)와 제2 영상 제어기(200)가 함께 영상 처리를 수행해야 하는 동작일 수 있다. 이러한 경우에도 차량(1)은 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200) 중 적어도 하나의 영상 제어기를 마스터로써 동작시킨다.
예를 들어 제2 영상 제어기(200)가 마스터로써 동작할 때, 제2 영상 제어기(200)는 결정된 튜닝 파라미터를 카메라(10)로 전달한다. 카메라(10)는 결정된 튜닝 파라미터에 따른 제1 영상 데이터, 즉 영상 A를 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)로 전달한다(260).
그리고 마스터인 제2 영상 제어기(200)는 수신된 제1 영상 데이터를 ISP(210)를 통해 처리한다. 이 후 제2 영상 제어기(200)는 제1 영상 제어기(100)의 기능에 따라 추가적인 영상 처리가 결정할 수 있다. 제2 영상 제어기(200)는 추가적인 영상 처리에 필요한 추가 파라미터를 결정하고, 결정된 추가 파라미터를 실시간으로 제1 영상 제어기(100)로 전달한다(261). 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)는 결정된 추가 파라미터에 기초하여 ISP(110, 210)를 통해 제1 영상 데이터의 영상 처리를 수행하고, 영상 처리된 제2 영상 데이터, 즉 보정된 영상 A'를 생성할 수 있다.
보정된 영상 A'는 제1 영상 제어기(100)에서 통합적으로 수집된 후, AVN (50)을 통해 출력될 수 있다.
한편, 차량(1)은 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200) 이외에 ISP를 포함한 제3 영상 제어기(미도시)를 포함할 수 있다. 또 다른 동작 모드에 따라 제3 영상 제어기는 마스터로써 동작하고, 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)는 슬레이브로 동작할 수 있다. 제3 영상 제어기가 튜닝 파라미터를 결정하면, 제3 영상 제어기는 결정된 튜닝 파라미터를 카메라(10)로 전송하고, 제1 영상 제어기(100) 및 제2영상 제어기(200)는 결정된 튜닝 파라미터에 따른 제1 영상 데이터를 수신한다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5를 참조하면, 영상 제어기는 동작 모드에 기초하여 튜닝 파라미터를 결정한다(300).
동작 모드에는 마스터로써 동작할 영상 제어기에 대한 설정이 이뤄진 상태이다. 따라서 마스터로써 동작하는 영상 제어기는 동작 모드 및 영상 제어기의 기능에 따라 튜닝 파라마리터를 결정한다.
튜닝 파라미터는 카메라(10)의 동작에 필요한 요소이며, 마스터로써 동작하는 영상 제어기의 기능에 따라 다양할 수 있다.
영상 제어기는 결정된 튜닝 파라미터를 카메라(10)로 전송한다(310).
영상 제어기는 I2C (Inter Integrated Circuit) 통신을 통해 상기 결정된 튜닝 파라미터를 카메라(10)로 전달한다.
카메라(10)는 수신된 튜닝 파라미터에 따라 제1 영상 데이터를 생성한다(320).
제1 영상 데이터는 ISP에 의해서 영상 처리가 이뤄지기 전의 영상이다.
카메라(10)는 제1 영상 데이터를 제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)로 전달한다(330).
카메라(10)는 제1 영상 데이터의 헤더(header)에 결정된 튜닝 파라미터를 삽입할 수 있으며, 슬레이브로써 동작하는 영상 제어기는 제1 영상 데이터를 수신할 수 있다.
수신된 제1 영상 데이터에 기초하여 영상 처리를 수행한다(340).
제1 영상 제어기(100) 및 제2 영상 제어기(200)는 ISP를 포함하고 있으며, 마스터로써 동작하는 영상 제어기에서 제1 영상 데이터의 영상 처리를 진행한다.
영상 제어기는 처리된 제2 영상 데이터를 전송한다(350).
마스터로 동작하는 영상 제어기는 처리된 영상을 동축 케이블을 통해 슬레이브로 동작하는 영상 제어기 또는 AVN (50)으로 전달한다. 도 2와 같은 실시예에서 마스터로 동작하는 영상 제어기가 AVN (50)과 직접적으로 연결되지 않은 경우, 슬레이브로 동작하는 영상 제어기는 처리된 영상을 수신하여 AVN(50)으로 전달한다. 도 3과 같은 실시예에서 마스터로 동작하는 영상 제어기가 AVN (50)과 직접적으로 연결되는 경우, 슬레이브로 동작하는 영상 제어기는 슬립 모드로 동작하며, 마스터로 동작하는 영상 제어기가 AVN (50)으로 처리된 영상을 전달한다.
AVN (50)은 영상을 표시한다(360).
처리된 영상이 반드시 AVN (50)에만 한정되어 표시되는 것은 아니며, 차량(1)에 마련된 다양한 디스플레이에서 표시될 수 있다.
이를 통해서 차량(1)은 카메라에서 내장되었던 ISP를 영상 제어기로 이관시킴으로써 원가 절감 및 센서 내에서의 픽셀 면적을 최대한 확보할 수 있다. 또한, 다양한 ISP를 포함하는 서로 다른 제어 모듈의 결합 시, 안정적인 동작을 수행시킬 수 있다.
1: 차량 10: 카메라
100: 제2 영상 제어기 200: 제2 영상 제어기

Claims (20)

  1. 튜닝 파라미터에 기초하여 제1 영상 데이터를 생성하는 카메라;
    상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 ISP (Image Signal Processing)를 포함하는 제1 영상 제어기;
    상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 ISP를 포함하는 제2 영상 제어기;를 포함하고,
    상기 제2 영상 제어기가 동작 모드에 기초하여 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제2 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고, 상기 제1 영상 제어기의 ISP 는 상기 제1 영상 데이터를 수신하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 영상 제어기가 전달하는 영상을 출력하는 AVN (Audio Video Navigation);을 포함하고,
    상기 제1 영상 제어기는,
    상기 제1 영상 데이터를 상기 AVN으로 전달하거나, 또는
    상기 제2 영상 제어기의 ISP가 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리한 제2 영상 데이터를 상기 AVN으로 전달하는 차량.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제2 영상 제어기는,
    I2C (Inter Integrated Circuit)통신 또는 LVDS (Low-Voltage Differential Signaling) 채널을 통해 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 제1 영상 제어기로 전달하는 차량.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라는,
    상기 제1 영상 데이터의 헤더(header)에 상기 결정된 튜닝 파라미터를 삽입하는 차량.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 영상 제어기는,
    상기 제1 영상 데이터를 수신한 후, 추가 파라미터를 결정하고, 상기 결정된 추가 파라미터에 기초하여 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 차량.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제2 영상 제어기는,
    상기 추가 파라미터를 ISP 통신 또는 직렬 시리얼 방식 중 적어도 하나를 통해 상기 제1 영상 제어기로 전달하는 차량.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제1 영상 제어기는,
    상기 추가 파라미터에 따라 상기 제1 영상 데이터의 영상 처리를 수행하는 차량.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 영상 제어기가 상기 동작 모드에 기초하여 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제1 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고, 상기 제2 영상 제어기는 상기 ISP를 슬립 모드로 전환시키는 차량.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 영상 제어기는,
    복수 개의 카메라로부터 전달되는 복수 개의 상기 제1 영상 데이터에 기초하여 서라운드뷰를 생성하고, 상기 제1 영상 제어기로 생성된 서라운드뷰를 전달하는 차량.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 영상 데이터를 수신하고, 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 ISP를 포함하는 제3 영상 제어기;를 더 포함하고,
    상기 동작 모드에 기초하여 제3 영상 제어기가 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제3 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고, 상기 제1 영상 제어기 및 상기 제2영상 제어기는 상기 제1 영상 데이터를 수신하는 차량.
  11. ISP를 포함하는 제1 영상 제어기 및 ISP를 포함하는 제2 영상 제어기를 포함하는 차량의 제어방법에 있어서,
    동작 모드에 기초하여 상기 제2 영상 제어기가 튜닝 파라미터를 결정하고;
    상기 제2 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 카메라로 전송하고;
    상기 카메라가 상기 결정된 튜닝 파라미터에 기초하여 제1 영상 데이터를 생성하고; 및
    상기 제1 영상 제어기 및 상기 제2영상 제어기는 상기 제1 영상 데이터를 수신하고;
    상기 제2 영상 제어기는 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 제2 영상 제어기가 영상 처리한 제2 영상 데이터를 상기 제1 영상 제어기로 전달하고; 및
    상기 제1 영상 제어기가 AVN을 통해 상기 제2 영상 데이터를 출력하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 제2 영상 제어기가 I2C (Inter Integrated Circuit) 통신 또는 LVDS (Low-Voltage Differential Signaling) 채널을 통해 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 제1 영상 제어기로 전달하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 제1 영상 제어기로 전달하는 것;은,
    상기 카메라가 상기 제1영상 데이터의 헤더(header)에 상기 결정된 튜닝 파라미터를 삽입하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 제1 영상 데이터를 수신한 후, 상기 제2 영상 제어기는 추가 파라미터를 결정하고, 상기 결정된 추가 파라미터에 기초하여 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제2 영상 제어기가 상기 추가 파라미터를 ISP 통신 또는 직렬 시리얼 방식 중 적어도 하나를 통해 상기 제1 영상 제어기로 전달하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제1 영상 제어기가 상기 추가 파라미터에 따라 상기 제1 영상 데이터의 영상 처리를 수행하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 제1 영상 제어기가 상기 동작 모드에 기초하여 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제1 영상 제어기가 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고; 및
    상기 제2 영상 제어기가 상기 ISP를 슬립 모드로 전환하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 제2 영상 제어기가 복수 개의 카메라로부터 전달되는 상기 제1 영상 데이터에 기초하여 서라운드뷰를 생성하고; 및
    상기 생성된 서라운드뷰를 상기 제1 영상 제어기로 전달하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제 11항에 있어서,
    상기 동작 모드에 기초하여 제3 영상 제어기가 상기 튜닝 파라미터를 결정하면, 상기 제3 영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터를 상기 카메라로 전송하고;
    상기 제1 영상 제어기는 상기 제1 영상 데이터를 영상 처리하고; 및
    상기 제1 영상 제어기 및 상기 제2영상 제어기는 상기 결정된 튜닝 파라미터에 따른 상기 제1 영상 데이터를 수신하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
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