KR20210005766A

KR20210005766A - 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말

Info

Publication number: KR20210005766A
Application number: KR1020190080988A
Authority: KR
Inventors: 박지수; 최정인; 최슬기; 최진성; 박수조
Original assignee: 한양대학교 에리카산학협력단
Priority date: 2019-07-04
Filing date: 2019-07-04
Publication date: 2021-01-15
Also published as: KR102235274B1

Abstract

본 발명은 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말에 관한 것이다. 본 발명은, 자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 해야하는 경우, 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1)에 대한 터치 입력을 내부 카메라(132)에 의한 촬영된 내부 영상정보에 대한 영상 인식을 대기한 뒤, 인식시 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어하는 자율주행차량 장치(100); 및 자율주행차량(10)의 실시간 위치정보를 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 실시간으로 저장한 뒤, 자율주행차량(10)의 위치정보를 분석하여 자율주행차량(10)을 기준으로 양측에 동일선상으로부터 미리 설정된 면적 내에 있는 위치정보를 전송하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 추출한 뒤, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)로 "추월 협조 요청"을 전송하여 협조 여부 메시지를 반환받아, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100)로 전송하여 자율주행 기반으로 추월하도록 하는 자율주행 기반 정보 제공 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의해, 모든 자율주행차량이 주위의 자율주행차량의 상대적 속도에 따라 달리는 상대속도의 개념으로 자율주행을 수행하는데, 만약 무분별하게 차선 추월을 허용하는 경우 자율주행을 수행하는 인공지능 간의 충돌이 발생하는 문제점을 해결하기 위해 추월 요청과 추월 허락을 위한 보상 개념으로 상호간의 충돌을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.

Description

자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말{Passing priority offering system based on autonomous vehicle, and autonomous vehicle apparatus thereof}

본 발명은 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 모든 자율주행차량이 주위의 자율주행차량의 상대적 속도에 따라 달리는 상대속도의 개념으로 자율주행을 수행하는데, 만약 무분별하게 차선 추월을 허용하는 경우 자율주행을 수행하는 인공지능 간의 충돌이 발생하는 문제점을 해결하기 위해 추월 요청과 추월 허락을 위한 보상 개념으로 상호간의 충돌을 방지하도록 하기 위한 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말에 관한 것이다.

자율주행차량은 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자율 주행을 수행하는 자율주행장치에 해당하는 차량 단말이 포함되어 있으며, 이러한 자율주행장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되다가, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 예를 들면, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다.

이러한 자율주행차량은 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들면, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행해야 하며, 이를 위해서 많은 데이터량을 실시간으로 처리할 수 있다.

특히, 최근에는 자율주행을 활용한 기술로 배달분야에도 적용하기 위한 기술개발이 활발히 이루어지고 있다. 보다 구체적으로, 배달전문 애플리케이션(앱)에서는 음식배달 로봇 시제품을 완성했으며, 주율주행 기술을 기반으로 개발된 로봇에서 위치 추정 센서와 장애물 감지 센서가 탑재되어 보관함에 음식을 담아 장애물을 피해 목적지까지 자율주행을 할 수 있다. 또한, 드론이나 자율주행로봇을 이용한 배달 서비스가 점점 현실에 가까워지는 가운데 거대 온라인 슈퍼마켓 업체에서도 식료품 같은 생활 용품을 배달할 수 있는 자율 주행 배달 차량을 선보였다.

이러한 자율주행차량이 앞으로 보급되는 경우, 차량공유서비스가 보다 활발히 진행될 뿐만 아니라, 자율주행차량에서 자율주행 수행에 따라 차량 공유자는 자유로움이 보장될 수 있을 것이다.

이에 따라 해당 기술분야에 있어서는 차량 공유를 기반으로 자율주행을 수행하는 자율주행차량을 통해 자율주행이 상용화되면 수동운전이 필요 없게 되고 이에 따라 불필요한 과속 운전 등이 사라져서 교통 사고도 줄어들 것으로 예상되나, 부작용으로 긴급한 일로 추월이 필요한 경우에도 추월하지 못하고 자율주행에 설정된 인공지능 알고리즘으로만 속도를 내야하는 한계점을 극복하기 위한 기술개발이 요구되고 있다.

대한민국 특허출원 출원번호 제10-2018-0004940호 "자율주행차량을 이용한 가상 계좌 연계 인공지능 통합 서비스 제공 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE)"

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모든 자율주행차량이 주위의 자율주행차량의 상대적 속도에 따라 달리는 상대속도의 개념으로 자율주행을 수행하는데, 만약 무분별하게 차선 추월을 허용하는 경우 자율주행을 수행하는 인공지능 간의 충돌이 발생하는 문제점을 해결하기 위해 추월 요청과 추월 허락을 위한 보상 개념으로 상호간의 충돌을 방지하도록 하기 위한 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말을 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 자율주행차량 상호 간에서 추월을 수행한 차량과 추월을 허여한 차량간의 AR 가상 재화로 보상을 주고 받음으로써, 향후 자율주행차량을 대여시 대여비를 효율적으로 계산하여 제공할 수 있도록 하기 위한 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말을 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 자율주행차량 내에 응급환자가 있는 경우 효율적으로 활용될 수 있도록 하기 위한 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말을 제공하기 위한 것이다.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템은, 자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 해야하는 경우, 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1)에 대한 터치 입력을 내부 카메라(132)에 의한 촬영된 내부 영상정보에 대한 영상 인식을 대기한 뒤, 인식시 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어하는 자율주행차량 장치(100); 및 자율주행차량(10)의 실시간 위치정보를 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 실시간으로 저장한 뒤, 자율주행차량(10)의 위치정보를 분석하여 자율주행차량(10)을 기준으로 양측에 동일선상으로부터 미리 설정된 면적 내에 있는 위치정보를 전송하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 추출한 뒤, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)로 "추월 협조 요청"을 전송하여 협조 여부 메시지를 반환받아, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100)로 전송하여 자율주행 기반으로 추월하도록 하는 자율주행 기반 정보 제공 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이때, 자율주행차량 장치(100)는, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한 뒤, 협조 여부 메시지를 분석하여 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 위치정보를 분석하고, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보에 해당하는 차선으로 차선 변경을 하도록 자율주행모듈(141)에 대한 요청을 통해 자율주행 기반으로 추월을 수행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 자율주행모듈(141)은, 차선 변경 요청을 수신한 뒤, 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 현재의 속도에 비례하는 미리 설정된 가중치에 따른 가속을 제어하기 위한 자율주행 제어 정보를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하여 자율주행 제어 정보에 포함된 구동부(160)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들의 방향 정보와 가속 페달에 대한 압력 정보에 따라 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 있어서 추월 협조 요청에는 자율주행차량(10)의 위치측정센서(123)에 의해 측정된 위치정보, 그리고 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 자율주행모듈(141)은, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)의 경로정보 안내와 자신의 자체적인 센싱부(120)를 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)에 의해 촬영되는 객체 인식 그리고, 라이다(124)에 의해 각 객체간의 거리정보를 기준으로 구동부(160)를 제어하여, 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말은, 모든 자율주행차량이 주위의 자율주행차량의 상대적 속도에 따라 달리는 상대속도의 개념으로 자율주행을 수행하는데, 만약 무분별하게 차선 추월을 허용하는 경우 자율주행을 수행하는 인공지능 간의 충돌이 발생하는 문제점을 해결하기 위해 추월 요청과 추월 허락을 위한 보상 개념으로 상호간의 충돌을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말은, 자율주행차량 상호 간에서 추월을 수행한 차량과 추월을 허여한 차량간의 AR 가상 재화로 보상을 주고 받음으로써, 향후 자율주행차량을 대여시 대여비를 효율적으로 계산하여 제공할 수 있는 효과가 있다.

뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말은, 자율주행차량 내에 응급환자가 있는 경우 효율적으로 활용될 수 있는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1) 중 자율주행차량 장치(100)의 구성요소를 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)에서 추월 우선권 제공 과정을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터 또는 신호를 '전송'하는 경우에는 구성요소는 다른 구성요소로 직접 상기 데이터 또는 신호를 전송할 수 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 데이터 또는 신호를 다른 구성요소로 전송할 수 있음을 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)은 자율주행차량(10), 공유자 스마트 디바이스(20), 적어도 하나 이상의 주변 자율주행차량(30), 자율주행차량(10) 및 주변 자율주행차량(30)에 설치된 자율주행차량 장치(100), 네트워크(200), 자율주행 기반 정보 제공 서버(300), 빅데이터 서버(400)를 포함함으로써, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10)을 호출한 뒤 목적지로 자율주행차량(10)을 타고 목적지로 향하는 경우, 자율주행 기반의 자율주행차량 장치(100) 상에서 추월 우선권 요청을 하는 경우, 자율주행차량 장치(100)에서 네트워크(200)와 연결된 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)를 통해 주변 자율주행차량(30)에 대한 차량 속도 감소 요청을 통해 진로 변경에 따라 추월을 수행할 수 있다.

여기서, 네트워크(200)는 대용량, 장거리 음성 및 데이터 서비스가 가능한 대형 통신망의 고속 기간 망인 통신망이며, 인터넷(Internet) 또는 고속의 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 유선 및 무선 망일 수 있다. 네트워크(200)가 이동통신망일 경우 동기식 이동 통신망일 수도 있고, 비동기식 이동 통신망일 수도 있다. 비동기식 이동 통신망의 일 실시 예로서, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access) 방식의 통신망을 들 수 있다. 이 경우 도면에 도시되진 않았지만, 네트워크(200)는 RNC(Radio Network Controller)을 포함할 수 있다. 한편, WCDMA망을 일 예로 들었지만, 3G LTE망, 4G망 등 차세대 통신망, 그 밖의 IP를 기반으로 한 IP망일 수 있다. 네트워크(200)는 공유자 스마트 디바이스(20), 자율주행차량 장치(100), 자율주행 기반 정보 제공 서버(300), 빅데이터 서버(400), 그 밖의 시스템 상호 간의 신호 및 데이터를 상호 전달하는 역할을 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1) 중 자율주행차량 장치(100)의 구성요소를 나타내는 도면이다. 도 3 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)에서 추월 우선권 제공 과정을 설명하기 위한 도면이다. 먼저, 도 2를 참조하면, 자율주행차량 장치(100)는 송수신부(110), 센싱부(120), 내부 디스플레이(130), 제어부(140), 저장부(150), 구동부(160)를 포함할 수 있다.

송수신부(110)는 네트워크(200)를 통해 신호 및 데이터를 송수신하는 네트워크 통신모듈(111)과, 공유자 스마트 디바이스(20)와 블루투스 등의 근거리 무선 통신 방식을 통해 신호 및 데이터를 송수신하는 근거리 무선 통신모듈(112)을 포함할 수 있다.

센싱부(120)는 차량의 전,후,좌,우의 4방향 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122), 위치측정센서(123), 라이다(124)를 포함할 수 있다. 여기서, 내부 카메라(122)는 자율주행차량(10)의 내부의 천정 또는 네 곳의 모서리에 각기 형성됨으로써, 자율주행차량(10) 내부의 영상을 자율주행차량(10)의 배터리를 활용한 상시전원으로 촬영하여 제어부(120)로 내부 영상정보를 제공하며, 영상 인식을 기반으로 자율주행차량(10) 내부에 객체에 대한 제어부(140)에 의한 인식 및 분석을 수행할 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시예로, 내부 디스플레이(130)는 도 5 및 도 6과 같이 자율주행차량(10)의 유리창을 활용한 전방표시장치(Head Up Display; 이하 "HUD")로 형성될 수 있다. 즉, 내부 디스플레이(130)는 자율주행차량(10)의 대쉬보드에 HUD 형태로 형성되거나, 대쉬보드 상부면에 운전자의 시야를 가리지 않는 범위내에 형성되어 힌지와 회전 장치를 통해 운전자를 향하는 차량 내부 방향이나 차량 외부를 향하는 차량 외부 방향으로 제어부(140)에 의해 제어되거나, 룸 미러의 배면에 형성되어 힌지와 회전 장치를 통해 운전자를 향하는 차량 내부 방향이나 차량 외부를 향하는 차량 외부 방향으로 제어부(140)에 의해 제어됨으로써, 자율주행차량(10) 내부 또는 외부에서 자율주행차량(10)의 상황에 맞는 유저인터페이스(User Interface, 'UI') 화면을 출력하기 위해 형성될 수 있다.

이하에서는 설명의 편의를 위해 내부 디스플레이(130)가 도 5 및 도 6과 같이 같이 자율주행차량(10) 및 주변 자율주행차량(30) 내부에 HUD 형태로 형성된 것을 기준으로 설명하도록 한다.

저장부(150)는 비휘발성 메모리(Non-volatile memory, NVM)로써 전원이 공급되지 않아도 저장된 데이터를 계속 유지하며 삭제되지 않으며, 플래시 메모리(Flash Memory), MRAM(Magnetic Random Access Memory), PRAM(Phase-change Random Access memory: 상변화 램), FRAM(Ferroelectric RAM: 강유전체 램) 등으로 구성될 수 있다.

한편, 제어부(140)는 자율주행모듈(141), 추월 요청 모듈(142), 속도 제어 모듈(143) 및 AR 가상 재화 거래 모듈(144)을 포함할 수 있다.

자율주행모듈(141)은 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)의 경로정보 안내와 자신의 자체적인 센싱부(120)를 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)에 의해 촬영되는 객체 인식 그리고, 라이다(124)에 의해 각 객체간의 거리정보를 기준으로 구동부(160)를 제어함으로써, 자율주행을 수행할 수 있다.

이를 위해, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)는 네트워크(200)를 통해 빅데이터 서버(400)로 액세스하여 실시간으로 자율주행차량 장치(100)에서 빅데이터 서버(400)로 네트워크(200)를 통해 제공되는 자율주행차량(10)의 위치정보에 따른 경로 및 교통상황 정보를 제공받고, 자율주행 차량(10)에 구성되는 센싱부(120)를 구성하는 4방향 외부 카메라(121)에 의해 획득된 영상정보를 통해 경로인 목적지로 향하도록 구동부(160)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들, 그리고 가속 페달 및 제동 페달에 대한 자율주행 제어 정보를 생성하여 네트워크(200)를 통해 자율주행차량 장치(100)로 전송함으로써, 자율주행차량(10)의 자율주행을 제어할 수 있다.

또한, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)는 사전에 자율주행차량(10)을 예약한 공유자 스마트 디바이스(20)에 의해 네트워크(200)를 통해 제공된 차량 공유자의 지문정보 또는 안면인식정보를 수신한 뒤, 수신된 지문정보 및 안면인식정보를 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 네트워크(200)를 통해 빅데이터 서버(400)로 전송하여 보관할 수 있다.

이후, 자율주행모듈(141)은 사전에 자율주행차량(10)을 예약한 공유자 스마트 디바이스(20)에 의한 차량 공유자를 태우기 위한 출발지로 자율주행차량(10)에 대한 자율주행 방식으로 운전하여 도달한 뒤, 자율주행차량 장치(100)에 형성된 지문인식장치에 인식된 지문정보 또는 외부 카메라(121)에 의해 촬영된 안면인식정보를 수신한 뒤, 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 빅데이터 서버(400)에 저장된 지문정보 또는 안면인식정보와 비교를 통해 일치하는 경우, 자율주행차량 장치(100)로 차량 도어 오픈(open) 및 시동 스타트 명령을 제공함으로써, 공유자 스마트 디바이스(100)를 운영하는 차량 공유자에 대한 자율주행차량(10)에 대한 탑승을 허여하도록 할 수 있다.

추월 요청 모듈(142)은 도 4와 같이 자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 해야하는 경우, 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1, 도 3a 참조)에 대한 터치 입력을 내부 카메라(132)에 의한 촬영된 내부 영상정보에 대한 영상 인식을 대기한 뒤, 인식시 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어할 수 있다. 여기서 추월 협조 요청에는 자율주행차량(10)의 위치측정센서(123)에 의해 측정된 위치정보, 그리고 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 포함할 수 있다.

이에 따라, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)는 자율주행차량(10)의 실시간 위치정보를 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 실시간으로 저장한 뒤, 자율주행차량(10)의 위치정보를 분석하여 자율주행차량(10)을 기준으로 양측에 동일선상으로부터 미리 설정된 면적 내에 있는 위치정보를 전송하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 추출한 뒤, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)로 "추월 협조 요청"을 전송하여 협조 여부 메시지를 반환받아, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100), 보다 구체적으로 추월 요청 모듈(142)로 전송할 수 있다.

이에 따라, 추월 요청 모듈(142)은 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한 뒤, 협조 여부 메시지를 분석하여 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 위치정보를 분석하고, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보에 해당하는 차선으로 차선 변경을 하도록 자율주행모듈(141)에 대한 요청을 통해 자율주행 기반으로 추월을 수행할 수 있다. 여기서, 자율주행모듈(141)은 차선 변경 요청을 수신한 뒤, 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 현재의 속도에 비례하는 미리 설정된 가중치에 따른 가속을 제어하기 위한 자율주행 제어 정보를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하여 자율주행 제어 정보에 포함된 구동부(160)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들의 방향 정보와 가속 페달에 대한 압력 정보에 따라 자율주행을 수행할 수 있다.

AR 가상 재화 거래 모듈(144)은 자율주행모듈(141)에 의한 차선 변경에 따른 추월이 완료됨을 수신하는 경우 외부 카메라(121)에 포함된 후방 카메라를 통해 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)에 대한 촬영을 수행하여 촬영된 외부 영상정보를 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 전송하도록 송수신부(110)를 제어함으로써, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)에 의해 외부 영상정보에 포함된 주변 자율주행차량(30)의 차량번호가 영상 인식으로 추출되고, 추출된 차량번호에 해당하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 단말(100)의 식별번호가 추출되도록 할 수 있다.

이에 따라, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 단말(100)의 AR 가상 재화 거래 모듈(144)은 도 3b와 같은 AR 가상 재화 아이콘(I2)의 증가를 HUD 형태의 내부 디스플레이(130)를 통해 도 6과 같이 출력할 수 있으며, 추월을 수행하는 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 단말(100)의 AR 가상 재화 거래 모듈(144)은 도 5와 같이 AR 가상 재화 아이콘(I2)의 감소를 HUD 형태의 내부 디스플레이(130)를 통해 출력할 수 있다.

이러한 AR 가상 재화 아이콘(I2)을 제공받은 주변 자율주행차량(30)의 차량 공유자는 향후에 자율주행차량을 대여하는 경우의 결제시 AR 가상 재화 아이콘(I2)으로 출력된 금액만큼 현금처럼 사용할 수 있으며, 이를 위해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)에는 주변 자율주행차량(30)을 이용하는 차량 공유자가 운영하는 스마트폰 등을 포함하는 모바일 디바이스로 증가된 AR 가상 재화 아이콘(I2)을 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)가 제공할 수 있다. 또한, AR 가상 재화 아이콘(I2)을 제공받은 자율주행차량(10)의 차량 공유자는 향후에 자율주행차량을 대여하는 경우 감소된 AR 가상 재화 아이콘(I2)으로 출력된 금액에 대해서 추가로 지불하여야 하거나, 즉시 결제 또는 적립된 금액에서 차감이 될 수 있으며, 자율주행차량(10)을 이용하는 차량 공유자가 운영하는 공유자 스마트 디바이스(20)로 증가된 AR 가상 재화 아이콘(I2)을 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)가 제공할 수 있다.

이러한 차선 추월 과정 및 AR 가상 재화 아이콘(I2)에 대한 거래는 상술한 2개의 차선에서만 이루어지는 것이 아니라 3개 이상의 연속적인 차선에서 순차적으로 수행될 수 있다.

한편, 센싱부(120)에 충격감지센서를 더 포함하고 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100)에 외부 디스플레이가 추가로 형성된 경우, 제어부(140)는 자율주행모듈(141)에 의해 자율주행이 수행되고, 위치측정센서(123)에 의해 자율주행차량(10)의 위치정보, 그리고 충격감지센서에 의해 충격량 정보를 실시간으로 수신한 뒤, 저장부(150)에 위치정보 및 충격량 정보를 저장할 수 있다. 여기서 제어부(140)는 충격감지센서를 자율주행차량(10)의 블랙박스장치에 형성된 것을 활용할 수 있다.

이후, 제어부(140)는 충격량 정보가 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 내부 카메라(122)를 통해 내부 영상정보를 획득한 뒤, 내부 영상정보에서 사람에 대한 객체 인식을 수행하고, 인식된 사람 객체에 대한 활동량을 분석할 수 있다.

보다 구체적으로, 제어부(140)는 내부 카메라(122)를 통해 자율주행차량(10) 내부의 촬영 시에 감지되는 광신호를 전기적 신호로 변환하는 카메라센서와 카메라센서로부터 얻어지는 아날로그 영상신호를 디지털 데이터로 변환한 뒤, 자율주행차량(10) 내부에 사람을 포함하는 내부 영상정보를 획득한다.

이후, 제어부(140)는 내부 영상정보에서 사람 객체를 판별한다. 이를 위해 저장부(150)에는 다양한 사람 객체의 패턴이 저장되어 있는데, 제어부(140)는 이러한 다양한 사람 패턴 정보, 다양한 사람 패턴 정보의 축소 또는 확대된 것, 다양한 사람 패턴의 미리 설정된 기울기 만큼 기울어진 것, 역으로 된 것, 몸을 웅크리고 있는 것, 몸을 피고 있는 것 등과 내부 영상정보에 포함된 사람의 패턴을 비교하여 내부 영상정보 속의 사람에 해당하는 객체를 적어도 하나 이상을 판별한다.

또한, 제어부(140)는 내부 영상정보에서 사람 객체만 판별하는 것이 아니라, 어린이인지 성인인지, 여성인지 남성인지를 판별할 수 있다.

보다 구체적으로, 제어부(140)는 내부 영상정보에서 사람으로 판별된 객체가 내우 영상정보에서 차지하는 면적을 기준으로 1차적으로 구분하여 성인과 어린이를 구별하며, 구분된 성인과 어린이에 대해서 각각 성인 남성 및 성인 여성과, 어린이 남성 및 어린이 여성에 대한 2차 구분을 위해 저장부(150)에 저장된 성인 남성 및 성인 여성 패턴 정보군, 어린이 남성 및 어린이 여성 패턴 정보군을 활용하여 어린이인지 성인인지, 여성인지 남성에 대한 판별을 수행하여 성인정보와 성별정보를 포함하는 객체판별정보를 생성할 수 있다.

제어부(140)는 각 객체판별정보를 포함하는 사람 객체에 대해서 충격감지센서에 의해 측정된 충격량 정보가 미리 설정된 임계치 이상 이후의 움직임을 내부 카메라(122)를 통해 분석할 수 있다.

이에 따라, 제어부(140)는 움직임의 정도에 따라 제 1 내지 제 n 움직임 단계(n은 2 이상의 자연수)로 구분한 뒤, 각 움직임 단계에 따라 지정된 색상을 저장부(150)로부터 추출할 수 있다.

제어부(140)는 사고 후 움직임이 없는 제 1 움직임 단계에 해당하는 사람 객체에 대해서는 내부 영상정보에서 해당하는 실루엣(내부가 빈 형태 정보)을 형성하고, 형성된 실루엣 내부를 제 1 지정된 색상(예, 적색)으로 채운 뒤, 객체판별정보(성인/어린이, 남성/여성)를 표시하거나 강조하는 실루엣 보정을 통해 외부 디스플레이로 출력할 수 있다.

그리고, 제어부(140)는 제 n 움직임 단계가 3단계로 제 2 움직임 단계에 해당하는 경우 사람 객체에 대해서는 내부 영상정보에서 해당하는 실루엣을 형성하고, 형성된 실루엣 내부를 제 2 지정된 색상(예, 황색)으로 채운 뒤, 객체판별정보(성인/어린이, 남성/여성)를 표시하거나 강조하는 실루엣 보정을 통해 외부 디스플레이로 출력할 수 있다.

또한, 제어부(140)는 제 n 움직임 단계가 3단계로 제 3 움직임 단계에 해당하는 경우 사람 객체에 대해서는 내부 영상정보에서 해당하는 실루엣을 형성하고, 형성된 실루엣 내부를 제 3 지정된 색상(예, 녹색)으로 채운 뒤, 객체판별정보(성인/어린이, 남성/여성)를 표시하거나 강조하는 실루엣 보정을 통해 외부 디스플레이로 출력할 수 있다.

여기서, 제어부(140)는 제 1 내지 제 n 움직임 단계에 해당하는 모든 사람 객체에 대해서 미리 저장부(150)에 저장된 자율주행차량(10) 내부의 배경이미지를 추출하여 각 사람 객체에 대해서 제어부(140)에 의해 내부 영상정보에서 사람으로 판별시의 좌표 정보로 각 사람 객체에 대한 색상이 지정된 실루엣 정보를 맵핑(mapping) 함으로써, 하나의 내부 상태정보 이미지를 생성하여 외부 디스플레이로 출력할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예로, 제어부(140)는 제 n 움직임 단계 중 부상이 심각한 움직임 단계 이하에서는 각 사람 객체에 대한 색상이 지정된 실루엣 정보 원래의 제어부(140)에 의해 내부 영상정보에서 사람으로 판별시의 좌표 정보보다 높은 위치에 형성하거나, 실루엣의 크기를 확대시키는 보정작업을 수행한 뒤, 하나의 내부 상태정보 이미지를 생성하여 외부 디스플레이로 출력함으로써, 부상이 심한 사람의 경우 실제 위치보다 높은 곳에 있도록 하거나 크기를 크게 출력하여 부상자의 지정 위치를 보다 강조하여 출력할 수 있다.

제어부(140)는 외부 디스플레이에 대한 제어부(140)에 형성된 접속 포트로의 인식을 감지한 뒤, 감지가 되지 않은 경우, 외부 디스플레이에 대한 고장으로 인식한 뒤, 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 객체판별정보(성인/어린이, 남성/여성)를 포함하는 사람 객체에 대한 생성을 위해 충격량 정보가 미리 설정된 임계치 이상인 경우의 자율주행차량(10)의 위치정보, 또는 현재의 자율주행차량(10)의 위치정보를 전송하도록 송수신부(110) 중 네트워크 통신모듈(111)을 제어할 수 있다.

이에 의해, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)는 자신이 관리하는 차량 중 자율주행차량(10)의 위치정보와 미리 설정된 거리에 내에 위치하는 적어도 하나 이상의 주변 자율주행차량(30)로 제어부(140)로 외부 디스플레이로 출력하려던 각 사람 객체에 대한 색상이 지정된 실루엣 정보가 모아진 하나의 자율주행차량(10) 내부 상태정보를 네트워크(200)를 통해 전송함으로써, 주변 자율주행차량(30)의 내부 디스플레이(130) 상으로 각 사람 객체에 대한 색상이 지정된 실루엣 정보가 모아진 하나의 자율주행차량(10) 내부 상태정보, 그리고 지정된 색상이 제 1 지정된 색상(예, 적색)을 포함하는 경우, 도움을 요청하는 문구(HELP 등)를 함께 주변 자율주행차량(30)로 전송할 수 있다.

이와 같이 사고 상황이 발생하면 자율주행차량(10)의 외부 디스플레이로 환자의 상태를 표시하고, 응급차가 오기 전까지 어느 정도의 시간이 소요되므로 주변 차량에게 먼저 도움을 요청할 수 있는 시스템을 제공할 수 있으며, 사고가 나서 자율주행차량(10)의 외부 디스플레이가 고장나는 상황이 발생할 수도 있기 때문에 지나가는 차량의 내부 디스플레이(130)에도 환자의 상태를 표시할 수 있다.

또한, 제어부(140)는 자율주행차량(10) 내부에 부상이 심한 사람이 있는 경우, 상술한 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1, 도 3a 참조)에 대한 차량 공유자의 터치 입력을 대기하지 않고 곧바로 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어할 수 있으며, 이하의 과정은 상술한 바와 같으며, 자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1)에 대한 터치 입력이 없이도 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 하도록 할 수 있다.

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.

또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

1 : 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템
10 : 자율주행차량
20 : 공유자 스마트 디바이스
30 : 주변 자율주행차량
100 : 자율주행차량 단말
110 : 송수신부
120 : 센싱부
130 : 내부 디스플레이
140 : 제어부
141 : 자율주행모듈
142 : 추월 요청 모듈
143 : 속도 제어 모듈
144 : AR 가상 재화 거래 모듈
150 : 저장부
160 : 구동부
200 : 네트워크
300 : 자율주행 기반 정보 제공 서버
400 : 빅데이터 서버

Claims

자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 해야하는 경우, 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1)에 대한 터치 입력을 내부 카메라(132)에 의한 촬영된 내부 영상정보에 대한 영상 인식을 대기한 뒤, 인식시 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어하는 자율주행차량 장치(100);
자율주행차량(10)의 실시간 위치정보를 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 실시간으로 저장한 뒤, 자율주행차량(10)의 위치정보를 분석하여 자율주행차량(10)을 기준으로 양측에 동일선상으로부터 미리 설정된 면적 내에 있는 위치정보를 전송하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 추출한 뒤, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)로 "추월 협조 요청"을 전송하여 협조 여부 메시지를 반환받아, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100)로 전송하여 자율주행 기반으로 추월하도록 하는 자율주행 기반 정보 제공 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
청구항 1에 있어서, 자율주행차량 장치(100)는,
협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한 뒤, 협조 여부 메시지를 분석하여 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 위치정보를 분석하고, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보에 해당하는 차선으로 차선 변경을 하도록 자율주행모듈(141)에 대한 요청을 통해 자율주행 기반으로 추월을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
청구항 2에 있어서, 자율주행모듈(141)은,
차선 변경 요청을 수신한 뒤, 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 현재의 속도에 비례하는 미리 설정된 가중치에 따른 가속을 제어하기 위한 자율주행 제어 정보를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하여 자율주행 제어 정보에 포함된 구동부(160)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들의 방향 정보와 가속 페달에 대한 압력 정보에 따라 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
청구항 1에 있어서,
추월 협조 요청에는 자율주행차량(10)의 위치측정센서(123)에 의해 측정된 위치정보, 그리고 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
청구항 2에 있어서, 자율주행모듈(141)은,
자율주행 기반 정보 제공 서버(300)의 경로정보 안내와 자신의 자체적인 센싱부(120)를 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)에 의해 촬영되는 객체 인식 그리고, 라이다(124)에 의해 각 객체간의 거리정보를 기준으로 구동부(160)를 제어하여, 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.