CN114115292A - 行驶控制方法、***、存储介质和计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种行驶控制方法、***、存储介质和计算机设备，其方法包括：若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；根据环境地图和比较结果从单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往目标等待区域停靠直至会车结束后返回第二通道继续行驶。本发明减少多车停车等待时间，明显提高机器人的任务执行效率。
Description
技术领域
本发明涉及运动控制技术领域，进一步地涉及行驶控制方法、***、存储介质和计算机设备。
背景技术
随着技术的发展创新，机器人已经实现了在很多场景的应用，例如医院使用机器人送医疗物品，餐厅使用机器人送餐等。其中移动机器人，无人车或者AGV就是一种较常见的机器人类型。
如果机器人需要在某些通道的一侧进行通行，通常，通道的另一侧禁止机器人通行以仅供行人通行或者临时放置物品，但是，这种条件下，虽然通道较为宽敞，但留给机器人运动的空间有限。如果两个机器人同时对向行驶在这种通道里，在相遇的地方可能会出现对向行驶的机器人相互阻挡，无法正常通过造成交通“堵死”的现象，所以这种通道无法支持机器人同时双向通行。而当需要两个机器人同时对向行驶时的解决方案是：若已经有一个机器人在这种通道行驶，其对向行驶的机器人在该通道的外部等待对方通过后再行驶，这种方案比较简单容易实现，但是如果通道比较长或者在通道中的机器人还要在通道中的送货点卸货等待时，对向的机器人需要在外部等待很久的时间，大大降低运输效率。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的在于解决对向行驶的机器人相互阻挡，导致机器人在通道资源竞争的地方停滞等待，造成交通堵塞降低配送效率的技术问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种行驶控制方法，包括步骤：
若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；
根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；
控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往所述目标等待区域停靠直至会车结束后返回所述第二通道继续行驶；
其中，所述单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道，以及与所述第二通道并行设置且用于供行人通行的第一通道，所述第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行。
在一些实施方式中，所述若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果之前包括步骤：
获取所述第二通道上所有机器人的运动状态信息；
根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域。
在一些实施方式中，所述运动状态信息包括运动速度和预设移动路线；所述根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域包括步骤：
根据所述运动速度和预设移动路线，获取在所述第二通道上前后两个机器人之间的相对距离以及相对方向类型；
若所述相对方向类型为相向移动，确定所述第二通道上存在所述冲突区域；
若所述相对方向类型为同向移动，且存在所述相对距离小于预设距离阈值，确定所述第二通道上存在所述冲突区域。
在一些实施方式中，所述根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域包括步骤：
从环境地图中查找出所述第一通道上的候选等待区域；
根据预设安全距离和所述通行优先级低的机器人的当前位置生成危险范围；
从所述危险范围外查找距离所述当前位置最近的候选等待区域作为所述目标等待区域。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种行驶控制***，包括：
处理模块，用于若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；
查找模块，用于根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；
控制模块，用于控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往所述目标等待区域停靠直至会车结束后返回所述第二通道继续行驶；
其中，所述单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道，以及与所述第二通道并行设置且用于供行人通行的第一通道，所述第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行。
在一些实施方式中，还包括：
获取模块，用于获取所述第二通道上所有机器人的运动状态信息；
判断模块，用于根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域。
在一些实施方式中，所述运动状态信息包括运动速度和预设移动路线；所述判断模块包括：
计算单元，用于根据所述运动速度和预设移动路线，获取在所述第二通道上前后两个机器人之间的相对距离以及相对方向类型；
判断单元，用于若所述相对方向类型为相向移动，确定所述第二通道上存在所述冲突区域；
处理单元，用于若所述相对方向类型为同向移动，且存在所述相对距离小于预设距离阈值，确定所述第二通道上存在所述冲突区域。
在一些实施方式中，所述查找模块包括：
查找单元，用于从环境地图中查找出所述第一通道上的候选等待区域；
选择单元，用于根据预设安全距离和所述通行优先级低的机器人的当前位置生成危险范围，从所述危险范围外查找距离所述当前位置最近的候选等待区域作为所述目标等待区域。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种计算机设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现所述的行驶控制方法所执行的操作。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现所述的行驶控制方法所执行的操作。
与现有技术相比，本发明所提供的行驶控制方法、***、存储介质和计算机设备，基于冲突区域动态选择目标等待区域的协同避让行驶方式，使得机器人避让及时可靠，有效保证多机器人之间避免相向碰撞、追击碰撞、路口碰撞和死锁等问题，实现机器人之间的可靠性避让，防止撞车和死锁的同时，避免多车路径耦合，减少多车停车等待时间，明显提高机器人的任务执行效率。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种行驶控制方法的一个实施例的流程图；
图2是本发明一种行驶控制方法的同向行驶的场景示意图；
图3是本发明一种行驶控制方法的另一个实施例的流程图；
图4是本发明一种行驶控制方法的相向行驶的场景示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
参考说明书附图1，一种行驶控制方法，包括步骤：
S100若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；
具体的，冲突区域是指单侧通行通道上机器人之间争持不下或互相冲突，例如仓库某条通往货架的走廊，机器人由于调配任务在该走廊行驶过程中出现汇合导致停滞等待问题的区域就是冲突区域的一种场景。如图2所示，单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道L2，与第二通道L2并行设置且用于供行人通行的第一通道L1，第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行，也就是说第一通道和第二通道的宽度只略大于一台机器人的尺寸，以让一台机器人正常进出。行驶控制流程中获得比较结果的方式包括以下两种：
第一种方式是：各个机器人上分别设置相应的近距离通信模块。机器人与机器人之间可通过近距离通信方式进行通信，近距离通信方式包括但不限于ZIGBEE、UWB、红外、蓝牙。单侧通行通道上的机器人与机器人之间通过上述近距离通信方式进行信息共享，即机器人相互会分享各自的运动状态信息、任务信息，这样，当前机器人可以根据自身的运动状态信息、任务信息，以及对方机器人的运动状态信息、任务信息，分析得到自身与对方机器人两者的通行优先级高低并获取比较结果。其中，对方机器人是预测会与当前机器人汇合导致冲突的机器人，也就是说，对方机器人是在未来某一时刻与当前机器人产生冲突的机器人。当前机器人获取到比较结果后，会根据比较结果将通行优先级高的机器人选定为被避让机器人，并将通行优先级低的机器人选定为避让机器人。需要注意的是，当前机器人与对方机器人共享信息后，两个机器人均分别判断两者的通行优先级高低，先比较出来通行优先级高低的机器人将比较结果传递给还未比较出来通行优先级高低的机器人。
示例性的，如图2所示，机器人M1与机器人M2相互之间建立通信连接以便共享各自的运动状态信息、任务信息，机器人M1会比较判断自身与机器人M2之间的通行优先级高低，此时，机器人M2的身份是机器人M1的对方机器人。当然，机器人M2也会比较判断自身与机器人M1之间的通行优先级高低，此时，机器人M1的身份是机器人M2的对方机器人。
当然，机器人的通行优先级高低根据各机器人的任务信息来决定，即机器人的通行优先级与机器人的任务优先级成正比，机器人的任务优先级越高，那么机器人的通行优先级也越高。一般，机器人的任务优先级高低顺序由使用方(医院、书店、商场等)根据自身业务需求和使用需求设定。例如，在医院场景下，手术室所需医疗器械的运输任务优先级最高，标本的运输任务优先级居中，医疗垃圾的运输任务优先级最低。
第二种方式是：各个机器人上分别设置相应的远距离通信模块。机器人可通过远距离通信方式进行两个机器人之间的通信，远距离通信方式包括但不限于WIFI、4G、5G。单侧通行通道上的机器人与服务器之间通过上述远距离通信方式进行信息上报，即机器人会向服务器上传各自的运动状态信息，这样，服务器可以根据当前机器人与对方机器人的任务信息，以及当前机器人与对方机器人，分析得到当前机器人与对方机器人两者的通行优先级高低并获取比较结果。其中，对方机器人是预测会与当前机器人汇合导致冲突的机器人，也就是说，对方机器人是在未来某一时刻与当前机器人产生冲突的机器人。服务器获取到比较结果后，会根据比较结果将通行优先级高的机器人选定为被避让机器人，并将通行优先级低的机器人选定为避让机器人。需要注意的是，一个机器人与服务器通信失败时，通过近距离通信模块检测到与服务器通信正常的机器人，通过其代理重新建立与服务器的连接，完成信息的传输交互，保证调度***的正常运行。
示例性的，如图2所示，机器人M1因为故障与服务器断开连接，那么机器人M1与机器人M2相互之间建立通信连接，以便机器人M2代替机器人M1将机器人M1的运动状态信息上报给服务器。若服务器会比较判断机器人M1与机器人M2之间的通行优先级高低。机器人M1是当前机器人时，机器人M2的身份是机器人M1的对方机器人，当然，机器人M2是当前机器人时，机器人M1的身份是机器人M2的对方机器人。
S200根据环境地图和比较结果从单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；
S300控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往目标等待区域停靠直至会车结束后返回第二通道继续行驶。
具体的，通过上述第一种方式获取到比较结果后，由于根据比较结果将通行优先级低的机器人选定为避让机器人，在第二通道上行驶的机器人事先储存有各自的预设移动路线，因此，避让机器人根据自身当前所在位置以及环境地图，从第二通道上查找到目标等待区域。然后，避让机器人根据当前所在位置为避让起点，目标等待区域为避让终点规划的避让路线移动，以使得避让机器人移动到达目标等待区域后停靠，并且被避让机器人按照事先设置的预设移动策略移动。避让机器人在目标等待区域停靠等待的期间，会获取到以目标等待区域为回归起点，避让机器人的预设移动路线上的任意一个节点为回归终点的回归路线，这样，避让机器人就能够在被避让机器人离开冲突区域后，根据回归路线移动返回第二通道。
同理，通过上述第二种方式获取到比较结果后，由于根据比较结果将通行优先级低的机器人选定为避让机器人，因此，服务器根据避让机器人当前所在位置以及环境地图，从第二通道上查找到目标等待区域。然后，服务器根据避让机器人的当前所在位置为避让起点，目标等待区域为避让终点规划生成避让路线，将避让路线发送给避让机器人，以使得避让机器人根据避让路线移动到达目标等待区域后停靠，并且服务器将事先设置的预设移动策略发送给被避让机器人，使得避让机器人按照预设移动策略移动。避让机器人在目标等待区域停靠等待的期间，服务器将目标等待区域作为回归起点，避让机器人的预设移动路线上的任意一个节点作为回归终点生成对应的回归路线，然后，服务器将回归路线发送给避让机器人，避让机器人就能够在被避让机器人离开冲突区域后，根据回归路线移动返回第二通道。其中，在一个实施例中，回归终点最好是预设移动路线上的距离目标等待区域最近的一个节点。
本发明基于冲突区域动态选择目标等待区域的协同避让行驶方式，使得机器人避让及时可靠，有效保证多机器人之间避免相向碰撞、追击碰撞、路口碰撞和死锁等问题，实现机器人之间的可靠性避让，防止撞车和死锁的同时，避免多车路径耦合，减少多车停车等待时间，明显提高机器人的任务执行效率。
在一个实施例中，参考说明书附图3，运动状态信息包括运动速度和预设移动路线，一种行驶控制方法，包括步骤：
S010获取第二通道上所有机器人的运动状态信息；
S020根据环境地图和运动状态信息，判断第二通道上是否存在冲突区域；
具体的，运动状态信息包括机器人的身份标识ID、运动速度、移动路线等等。参照上述实施例，当前机器人可以直接与其他机器人进行信息共享以获取第二通道上所有机器人的运动状态信息。然后，当前机器人在根据储存在本地的环境地图以及共享获取到的运动状态信息，判断第二通道上是否存在冲突区域。
另外，服务器可以直接与第二通道上所有机器人通信，以便服务器获取第二通道上所有机器人的运动状态信息。然后，服务器在根据储存在本地的环境地图以及接收到的运动状态信息，判断第二通道上是否存在冲突区域。
S100若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；
S210从环境地图中查找出第一通道上的候选等待区域；
S220根据预设安全距离和通行优先级低的机器人的当前位置生成危险范围；
S230从危险范围外查找距离当前位置最近的候选等待区域作为目标等待区域；
具体的，由于环境地图包括有障碍物属性信息，障碍物位置信息，路段信息等等，因此，避让机器人可以根据环境地图从第一通道上查找到至少一个候选等待区域，其中，候选等待区域是指机器人可以在第一通道上临时停靠的区域。然后，避让机器人根据当前所在位置为原点，预设安全距离为半径绘制一个圆形，这个圆形区域内就是当前机器人可能会发生卡死或者被困现象的危险范围，避让机器人将所有的候选等待区域与危险范围进行匹配，查找出在危险范围以外的候选等待区域，并且将当前所在位置与所有危险范围以外的候选等待区域进行距离值计算，将距离值最小的且在危险范围以外的候选等待区域选定为目标等待区域。
其中，预设安全距离根据经验事先设置，一般预设安全距离略大于避让机器人的轮廓半径，轮廓半径为能够包围避让机器人整个外形轮廓的长度的一半。
S300控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往目标等待区域停靠直至会车结束后返回第二通道继续行驶；
其中，单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道，以及与第二通道并行设置且用于供行人通行的第一通道，第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行。
本发明实时监测前方是否存在需要避让的机器人(即被避让机器人)。这样，可以使得作为避让方的当前机器人能够基于冲突区域动态选择目标等待区域进行计时避让，有效保证多机器人之间避免相向碰撞、追击碰撞、路口碰撞和死锁等问题，实现机器人之间的可靠性避让，防止撞车和死锁的同时，避免多车路径耦合，减少多车停车等待时间，明显提高机器人的任务执行效率。
另外，本发明优先选择让多台机器人通过近距离通信模块实时共享各自的运动状态信息，可以减少感知传感器的检测死角，大大增加监测范围，降低动态控制机器人的盲区。大大降低了机器人在通道资源竞争的地方停滞等待的概率。优选的，机器人之间通过局域网相互进行信息共享，在局域无线网络覆盖的区域的机器人，由于局域网通信实时性更高，且能更明确知道其他机器人将要行驶的路径，可以提高多机配送效率。
在一个实施例中，运动状态信息包括运动速度和预设移动路线，一种行驶控制方法，包括步骤：
S010获取第二通道上所有机器人的运动状态信息；
S021根据运动速度和预设移动路线，获取在第二通道上前后两个机器人之间的相对距离以及相对方向类型；
S022若相对方向类型为相向移动，确定第二通道上存在冲突区域；
S023若相对方向类型为同向移动，且存在相对距离小于预设距离阈值，确定第二通道上存在冲突区域；
具体的，在一个实施例中，运动状态信息还包括机器人的身份标识，服务器或者机器人可以根据身份标识的数量，判断当前时刻第二通道上的机器人数量是否为至少两个。如果当前时刻第二通道上的机器人数量不是至少两个，表面第二通道上当前时刻的机器人数量为零个或者一个，因此，此时第二通道上不存在冲突区域。但是，如果当前时刻第二通道上的机器人数量为至少两个，那么再进一步根据预设移动路线和运动速度判断当前机器人和对方机器人的相对方向类型。
如果当前机器人和对方机器人的相对方向类型是相向移动，那么就能够直接确定当前机器人和对方机器人即前后两个机器人之间在第二通道上移动存在冲突区域。
当然，如果当前机器人和对方机器人的相对方向类型是同向移动，那么就根据预设移动路线和运动速度，推测计算获取在第二通道上前后两个机器人之间的相对距离，判断未来每一时刻前后两个机器人之间的相对距离与预设距离阈值的大小，如果相对距离大于预设距离阈值就确定第二通道上不存在冲突区域，如果相对距离小于预设距离阈值就确定第二通道上存在冲突区域；
S100若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；
S200根据环境地图和比较结果从单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；
S300控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往目标等待区域停靠直至会车结束后返回第二通道继续行驶。
示例性的，在医院的环境下，院方常要求物流机器人只能在某些长通道(即本发明的单侧通行通道)的一侧(即本发明的第二通道)进行通行，通道的另一侧(即本发明的第一通道)禁止机器人通行以供行人通行或者临时放置物品。这种条件下，虽然通道较为宽敞，但留给物流机器人运动的空间有限，若两个机器人同时对向行驶在这种通道里，在相遇的地方可能会出现机器人相互阻挡，无法正常通过的情况，所以这种通道无法支持机器人同时双向通行。而当需要两个机器人同时对向行驶时，往往是若已经有一个机器人在这种通道行驶，其对向行驶的机器人在该通道的外部等待对方通过后在行驶，这种方案比较简单容易实现，但是如果通道比较长或者在通道中的机器人还要在通道中的送货点卸货等待时，对向的机器人需要在外部等待很久的时间，降低运输效率。
为了解决上述问题，本发明允许机器人同时对向通行，当两个机器人相遇在通道里很近的地方时，任务优先级低的机器人临时避让在通道中禁止通行但可停靠的地方，直到任务优先级高的机器人行驶过相遇点后，再回到可通行区域继续行驶。也就是说，本发明首先在通道中禁止机器人通行的一侧(即本发明的第一通道)搜索出可供机器人临时停靠的区域(即本发明的第一通道的目标等待区域)，由于第二通道上的机器人通过网络共享自身运动状态信息和任务信息，所有机器人之间都可以知道其他机器人的位置、任务等信息。当前机器人判断在第二通道上有其他机器人会与自身产生冲突即存在冲突区域时，如果自身任务优先级高，则自身减速前进，若自身任务优先级低，则前往临时停靠区域(即本发明的第一通道的目标等待区域)避让，直到会与自身产生冲突的对向行驶的对方机器人越过当前机器人所在位置后再回归第二通道上按照其预设移动路线继续通行。例如，如图4所示，前后两个机器人在第二通道L2内相对行驶，虚线框为院方禁止机器人通行的地方即本发明的第一通道L1，圆形区域为机器人找到的临时停靠区域(即本发明的目标等待区域Qi)。当前机器人M2认为需要避让对方机器人M1，则当前机器人M2超向圆形区域处运动，并且对方机器人M1降速行驶。当前机器人M2在圆形区域等待对方机器人M1行驶越过自身所在位置的法线(法线为以当前机器人M2所在位置生成的线段，且垂直于第二通道L2)后，当前机器人M2回到允许机器人通行的通道(即本发明的第二通道L2)按照当前机器人M2的预设移动路线继续前进，以实现两个机器人交汇并顺利前进。
本发明不论在机器人出现相向移动场景还是同向移动场景时，均是根据任务优先级从前后两个机器人中确定出避让机器人和被避让机器人，控制避让机器人移动前往所查找到的目标等待区域进行避让，避免了机器人自主规划路径时在狭窄通道上的死锁和时间浪费，使得确定出的避让机器人更加符合实际移动场景的需求，以使避让机器人进行合理避让，有效保证多机器人之间避免相向碰撞、追击碰撞、路口碰撞和死锁等问题，实现机器人之间的可靠性避让，防止撞车和死锁的同时，避免多车路径耦合，减少多车停车等待时间，明显提高机器人的任务执行效率。
在一个实施例中，根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种行驶控制***，包括：
处理模块，用于若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；
查找模块，用于根据环境地图和比较结果从单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；
控制模块，用于控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往目标等待区域停靠直至会车结束后返回第二通道继续行驶；
其中，单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道，以及与第二通道并行设置且用于供行人通行的第一通道，第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
在一个实施例中，一种行驶控制***还包括：
获取模块，用于获取第二通道上所有机器人的运动状态信息；
判断模块，用于根据环境地图和运动状态信息，判断第二通道上是否存在冲突区域。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
在一个实施例中，运动状态信息包括运动速度和预设移动路线；判断模块包括：
计算单元，用于根据运动速度和预设移动路线，获取在第二通道上前后两个机器人之间的相对距离以及相对方向类型；
判断单元，用于若相对方向类型为相向移动，确定第二通道上存在冲突区域；
处理单元，用于若相对方向类型为同向移动，且存在相对距离小于预设距离阈值，确定第二通道上存在冲突区域。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
在一个实施例中，查找模块包括：
查找单元，用于从环境地图中查找出第一通道上的候选等待区域；
选择单元，用于根据预设安全距离和通行优先级低的机器人的当前位置生成危险范围，从危险范围外查找距离当前位置最近的候选等待区域作为目标等待区域。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本发明的一个实施例，一种计算机设备，包括处理器、存储器，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的行驶控制方法。
所述计算机设备可以为桌上型计算机、笔记本、掌上电脑、平板型计算机、手机、人机交互屏等设备。所述计算机设备可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述仅仅是计算机设备的示例，并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如：计算机设备还可以包括输入/输出接口、显示设备、网络接入设备、通信总线、通信接口等。通信接口和通信总线，还可以包括输入/输出接口，其中，处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，该处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的行驶控制方法。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可以是所述计算机设备的内部存储单元，例如：计算机设备的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如：所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述计算机设备所需要的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
通信总线是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如，处理器通过通信总线从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/输出接口转发用户通过输入/输出接口(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口将该计算机设备与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无线保真(WiFi)，蓝牙(BT)，近距离无线通信技术(NFC)，全球卫星定位***(GPS)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(USB)，高清晰度多媒体接口(HDMI)，异步传输标准接口(RS-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。计算机设备可以通过通信接口连接网络，计算机设备和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(API)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。
本发明的一个实施例，一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述行驶控制方法对应实施例所执行的操作。例如，存储介质可以是只读内存(ROM)、随机存取存储器(RAM)、只读光盘(CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序发送指令给相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如：在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读的存储介质不包括电载波信号和电信信号。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括步骤：
若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；
根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；
控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往所述目标等待区域停靠直至会车结束后返回所述第二通道继续行驶；
其中，所述单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道，以及与所述第二通道并行设置且用于供行人通行的第一通道，所述第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行。
2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果之前包括步骤：
获取所述第二通道上所有机器人的运动状态信息；
根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域。
3.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述运动状态信息包括运动速度和预设移动路线；所述根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域包括步骤：
根据所述运动速度和预设移动路线，获取在所述第二通道上前后两个机器人之间的相对距离以及相对方向类型；
若所述相对方向类型为相向移动，确定所述第二通道上存在所述冲突区域；
若所述相对方向类型为同向移动，且存在所述相对距离小于预设距离阈值，确定所述第二通道上存在所述冲突区域。
4.根据权利要求1-3任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域包括步骤：
从环境地图中查找出所述第一通道上的候选等待区域；
根据预设安全距离和所述通行优先级低的机器人的当前位置生成危险范围；
从所述危险范围外查找距离所述当前位置最近的候选等待区域作为所述目标等待区域。
5.一种行驶控制***，其特征在于，包括：
处理模块，用于若单侧通行通道的第二通道上存在冲突区域，比较预测在所述冲突区域相遇的两个机器人的通行优先级高低并得到比较结果；
查找模块，用于根据环境地图和所述比较结果从所述单侧通行通道的第一通道上查找出目标等待区域；
控制模块，用于控制通行优先级高的机器人按照预设移动策略行驶，并控制通行优先级低的机器人前往所述目标等待区域停靠直至会车结束后返回所述第二通道继续行驶；
其中，所述单侧通行通道包括用于供机器人通行的第二通道，以及与所述第二通道并行设置且用于供行人通行的第一通道，所述第一、第二通道的宽度分别供一台机器人顺畅通行。
6.根据权利要求5所述的行驶控制***，其特征在于，还包括：
获取模块，用于获取所述第二通道上所有机器人的运动状态信息；
判断模块，用于根据所述环境地图和运动状态信息，判断所述第二通道上是否存在所述冲突区域。
7.根据权利要求6所述的行驶控制***，其特征在于，所述运动状态信息包括运动速度和预设移动路线；所述判断模块包括：
计算单元，用于根据所述运动速度和预设移动路线，获取在所述第二通道上前后两个机器人之间的相对距离以及相对方向类型；
判断单元，用于若所述相对方向类型为相向移动，确定所述第二通道上存在所述冲突区域；
处理单元，用于若所述相对方向类型为同向移动，且存在所述相对距离小于预设距离阈值，确定所述第二通道上存在所述冲突区域。
8.根据权利要求5-7任一项所述的行驶控制***，其特征在于，所述查找模块包括：
查找单元，用于从环境地图中查找出所述第一通道上的候选等待区域；
选择单元，用于根据预设安全距离和所述通行优先级低的机器人的当前位置生成危险范围，从所述危险范围外查找距离所述当前位置最近的候选等待区域作为所述目标等待区域。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的行驶控制方法所执行的操作。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的行驶控制方法所执行的操作。
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