KR20210005766A - Passing priority offering system based on autonomous vehicle, and autonomous vehicle apparatus thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a system for providing an overtaking priority based on an autonomous vehicle, and an autonomous vehicle terminal therefor. According to the present invention, the system for providing an overtaking priority based on an autonomous vehicle comprises: an autonomous vehicle apparatus (100) configured to control a transmission and reception unit (110) to transmit a request for overtaking cooperation to an autonomous driving-based information providing server (300); and the autonomous driving-based information providing server (300). According to the present invention, a collision between artificial intelligence entities can be prevented.

Description

자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말{Passing priority offering system based on autonomous vehicle, and autonomous vehicle apparatus thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. A system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle, and an autonomous vehicle terminal for the same, and a passing priority offering system based on autonomous vehicle, and autonomous vehicle apparatus thereof.

본 발명은 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 모든 자율주행차량이 주위의 자율주행차량의 상대적 속도에 따라 달리는 상대속도의 개념으로 자율주행을 수행하는데, 만약 무분별하게 차선 추월을 허용하는 경우 자율주행을 수행하는 인공지능 간의 충돌이 발생하는 문제점을 해결하기 위해 추월 요청과 추월 허락을 위한 보상 개념으로 상호간의 충돌을 방지하도록 하기 위한 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말에 관한 것이다. The present invention relates to a system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle, and an autonomous vehicle terminal therefor. More specifically, the concept of a relative speed at which all autonomous vehicles run according to the relative speed of the surrounding autonomous vehicles. Autonomous driving is performed, and in order to solve the problem of collisions between artificial intelligences performing autonomous driving, if indiscriminately permitting lane overtaking, the concept of compensation for overtaking request and overtaking permits to prevent mutual collision It relates to a system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle, and an autonomous vehicle terminal for this.

자율주행차량은 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자율 주행을 수행하는 자율주행장치에 해당하는 차량 단말이 포함되어 있으며, 이러한 자율주행장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되다가, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 예를 들면, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다.Autonomous vehicles are embedded in various driving means and include vehicle terminals corresponding to autonomous driving devices that perform autonomous driving through navigational location search.These autonomous driving devices are mainly applied to ships, aircraft, etc. It is also applied to a driving vehicle, and informs a user of various information such as a driving route and a road congestion degree through a monitor, or drives a vehicle by itself or controls a driving state.

이러한 자율주행차량은 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들면, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행해야 하며, 이를 위해서 많은 데이터량을 실시간으로 처리할 수 있다.In the case of a moving object moving at a high speed, such an autonomous vehicle recognizes the driving environment (for example, front vehicle recognition, obstacle detection, etc.) in real time and informs the driver, or determines the driving environment in real time and responds by itself. Emergency functions must be performed, and for this, a large amount of data can be processed in real time.

특히, 최근에는 자율주행을 활용한 기술로 배달분야에도 적용하기 위한 기술개발이 활발히 이루어지고 있다. 보다 구체적으로, 배달전문 애플리케이션(앱)에서는 음식배달 로봇 시제품을 완성했으며, 주율주행 기술을 기반으로 개발된 로봇에서 위치 추정 센서와 장애물 감지 센서가 탑재되어 보관함에 음식을 담아 장애물을 피해 목적지까지 자율주행을 할 수 있다. 또한, 드론이나 자율주행로봇을 이용한 배달 서비스가 점점 현실에 가까워지는 가운데 거대 온라인 슈퍼마켓 업체에서도 식료품 같은 생활 용품을 배달할 수 있는 자율 주행 배달 차량을 선보였다.In particular, in recent years, technology using autonomous driving has been actively developed for application to the delivery field. More specifically, in the delivery-specialized application (app), a prototype of a food delivery robot was completed, and a position estimation sensor and an obstacle detection sensor are mounted in the robot developed based on the driving technology. You can drive. In addition, as delivery services using drones or autonomous robots are getting closer to reality, large online supermarket companies also introduced autonomous delivery vehicles that can deliver household goods such as groceries.

이러한 자율주행차량이 앞으로 보급되는 경우, 차량공유서비스가 보다 활발히 진행될 뿐만 아니라, 자율주행차량에서 자율주행 수행에 따라 차량 공유자는 자유로움이 보장될 수 있을 것이다.If such an autonomous vehicle is spread in the future, not only will the vehicle sharing service be more actively progressed, but also the freedom of the vehicle sharing person can be guaranteed by performing autonomous driving in the autonomous vehicle.

이에 따라 해당 기술분야에 있어서는 차량 공유를 기반으로 자율주행을 수행하는 자율주행차량을 통해 자율주행이 상용화되면 수동운전이 필요 없게 되고 이에 따라 불필요한 과속 운전 등이 사라져서 교통 사고도 줄어들 것으로 예상되나, 부작용으로 긴급한 일로 추월이 필요한 경우에도 추월하지 못하고 자율주행에 설정된 인공지능 알고리즘으로만 속도를 내야하는 한계점을 극복하기 위한 기술개발이 요구되고 있다. Accordingly, in the relevant technical field, if autonomous driving is commercialized through autonomous driving based on vehicle sharing, manual driving is not required, and unnecessary speeding driving is disappeared, and traffic accidents are expected to decrease. Therefore, there is a need for technology development to overcome the limitation of speeding up only with artificial intelligence algorithms set for autonomous driving, even if it is necessary to overtake for an urgent matter.

대한민국 특허출원 출원번호 제10-2018-0004940호 "자율주행차량을 이용한 가상 계좌 연계 인공지능 통합 서비스 제공 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE)"Republic of Korea Patent Application No. 10-2018-0004940 "SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE"

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모든 자율주행차량이 주위의 자율주행차량의 상대적 속도에 따라 달리는 상대속도의 개념으로 자율주행을 수행하는데, 만약 무분별하게 차선 추월을 허용하는 경우 자율주행을 수행하는 인공지능 간의 충돌이 발생하는 문제점을 해결하기 위해 추월 요청과 추월 허락을 위한 보상 개념으로 상호간의 충돌을 방지하도록 하기 위한 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to solve the above problems, and all autonomous vehicles perform autonomous driving in the concept of a relative speed that runs according to the relative speed of the surrounding autonomous vehicles. If indiscriminately overtaking a lane is allowed, autonomous driving In order to solve the problem of collisions between artificial intelligences performing the task, a system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle to prevent mutual collisions with the concept of compensation for overtaking request and overtaking permission, and an autonomous vehicle terminal for this It is to provide.

또한, 본 발명은 자율주행차량 상호 간에서 추월을 수행한 차량과 추월을 허여한 차량간의 AR 가상 재화로 보상을 주고 받음으로써, 향후 자율주행차량을 대여시 대여비를 효율적으로 계산하여 제공할 수 있도록 하기 위한 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide an efficient calculation of the rental cost when renting an autonomous vehicle in the future by giving and receiving compensation as an AR virtual product between the vehicle that has overtaken and the vehicle that has allowed overtaking between autonomous vehicles. It is to provide a system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle for this purpose, and an autonomous vehicle terminal for this.

또한, 본 발명은 자율주행차량 내에 응급환자가 있는 경우 효율적으로 활용될 수 있도록 하기 위한 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide a system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle, and an autonomous vehicle terminal therefor, in order to be efficiently utilized when there is an emergency patient in the autonomous vehicle.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템은, 자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 해야하는 경우, 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1)에 대한 터치 입력을 내부 카메라(132)에 의한 촬영된 내부 영상정보에 대한 영상 인식을 대기한 뒤, 인식시 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어하는 자율주행차량 장치(100); 및 자율주행차량(10)의 실시간 위치정보를 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 실시간으로 저장한 뒤, 자율주행차량(10)의 위치정보를 분석하여 자율주행차량(10)을 기준으로 양측에 동일선상으로부터 미리 설정된 면적 내에 있는 위치정보를 전송하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 추출한 뒤, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)로 "추월 협조 요청"을 전송하여 협조 여부 메시지를 반환받아, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100)로 전송하여 자율주행 기반으로 추월하도록 하는 자율주행 기반 정보 제공 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention allows a vehicle sharer aboard the autonomous vehicle 10 to arbitrarily ride in the overall autonomous driving flow due to urgent personal circumstances. In case of invading the path of the vehicle and having to pass, the touch input for the EMERGENCY BOOSTER icon (I1) formed on the internal display 130 waits for image recognition of the captured internal image information by the internal camera 132, When recognized, the autonomous driving vehicle device 100 that controls the transceiver 110 to transmit a "overtaking cooperation request" for the surrounding autonomous vehicle 30 to the autonomous driving-based information providing server 300 through the network 200 ; And after storing the real-time location information of the autonomous vehicle 10 in the big data server 400 using the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 as metadata in real time, the location information of the autonomous vehicle 10 After analyzing and extracting the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 formed in the nearby autonomous vehicle 30 that transmits location information within a preset area from the same line to both sides based on the autonomous vehicle 10 , Sending a "overtaking cooperation request" to the autonomous vehicle device 100 formed in the surrounding autonomous vehicle 30 to receive a cooperation status message returned, a cooperation status message, location information of the surrounding autonomous vehicle 30, and, Autonomous driving-based information providing server 300 that transmits the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 to the autonomous vehicle device 100 of the autonomous vehicle 10 through the network 200 to overtake it based on autonomous driving. ); It characterized in that it comprises a.

이때, 자율주행차량 장치(100)는, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한 뒤, 협조 여부 메시지를 분석하여 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 위치정보를 분석하고, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보에 해당하는 차선으로 차선 변경을 하도록 자율주행모듈(141)에 대한 요청을 통해 자율주행 기반으로 추월을 수행하는 것을 특징으로 한다.At this time, the autonomous vehicle device 100 provides a cooperation status message, the location information of the nearby autonomous vehicle 30, and the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 from the autonomous driving-based information providing server 300. After controlling the transmission/reception unit 110 to receive, it analyzes the cooperation status message, analyzes the location information of the neighboring autonomous vehicles 30 responding to the cooperation, and moves to the lane corresponding to the location information of the neighboring autonomous vehicles 30. It is characterized in that overtaking is performed on an autonomous driving basis through a request to the autonomous driving module 141 to change lanes.

또한, 자율주행모듈(141)은, 차선 변경 요청을 수신한 뒤, 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 현재의 속도에 비례하는 미리 설정된 가중치에 따른 가속을 제어하기 위한 자율주행 제어 정보를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하여 자율주행 제어 정보에 포함된 구동부(160)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들의 방향 정보와 가속 페달에 대한 압력 정보에 따라 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.In addition, after receiving the lane change request, the autonomous driving module 141 provides autonomous driving control information for controlling acceleration according to a preset weight proportional to the current speed of the surrounding autonomous vehicles 30 in response to the cooperation. Characterized in that it performs autonomous driving according to the direction information of the steering wheel, which is a steering device constituting the driving unit 160 included in the autonomous driving control information received from the autonomous driving-based information providing server 300 and pressure information on the accelerator pedal. To do.

또한, 본 발명에 있어서 추월 협조 요청에는 자율주행차량(10)의 위치측정센서(123)에 의해 측정된 위치정보, 그리고 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the present invention, the overtaking cooperation request includes location information measured by the position measurement sensor 123 of the autonomous vehicle 10 and a terminal identification number of the autonomous vehicle device 100.

또한, 자율주행모듈(141)은, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)의 경로정보 안내와 자신의 자체적인 센싱부(120)를 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)에 의해 촬영되는 객체 인식 그리고, 라이다(124)에 의해 각 객체간의 거리정보를 기준으로 구동부(160)를 제어하여, 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 한다. In addition, the autonomous driving module 141 is an object photographed by the external camera 121 and the internal camera 122 to guide the route information of the autonomous driving-based information providing server 300 and its own sensing unit 120 It is characterized in that autonomous driving is performed by controlling the driving unit 160 based on distance information between objects by recognition and the lidar 124.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말은, 모든 자율주행차량이 주위의 자율주행차량의 상대적 속도에 따라 달리는 상대속도의 개념으로 자율주행을 수행하는데, 만약 무분별하게 차선 추월을 허용하는 경우 자율주행을 수행하는 인공지능 간의 충돌이 발생하는 문제점을 해결하기 위해 추월 요청과 추월 허락을 위한 보상 개념으로 상호간의 충돌을 방지할 수 있는 효과를 제공한다. The system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, and an autonomous vehicle terminal therefor, provides autonomous driving with the concept of a relative speed at which all autonomous vehicles run according to the relative speed of the surrounding autonomous vehicles. In order to solve the problem of collisions between artificial intelligences performing autonomous driving, if indiscriminately allowing lane passing, the concept of compensation for overtaking requests and overtaking permits provides the effect of preventing mutual collisions. do.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말은, 자율주행차량 상호 간에서 추월을 수행한 차량과 추월을 허여한 차량간의 AR 가상 재화로 보상을 주고 받음으로써, 향후 자율주행차량을 대여시 대여비를 효율적으로 계산하여 제공할 수 있는 효과가 있다. In addition, the system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention, and an autonomous vehicle terminal therefor, are AR virtual goods between the vehicle that has overtaken and the vehicle that has allowed overtaking between autonomous vehicles. By giving and receiving compensation, there is an effect of efficiently calculating and providing the rental cost when renting an autonomous vehicle in the future.

뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템, 그리고 이를 위한 자율주행차량 단말은, 자율주행차량 내에 응급환자가 있는 경우 효율적으로 활용될 수 있는 효과를 제공한다.In addition, the system for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle according to another embodiment of the present invention, and an autonomous vehicle terminal therefor, provide an effect that can be effectively utilized when there is an emergency patient in the autonomous vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1) 중 자율주행차량 장치(100)의 구성요소를 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)에서 추월 우선권 제공 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram illustrating a system 1 for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the components of the autonomous vehicle device 100 of the system 1 for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 to 6 are views for explaining a process of providing an overtaking priority in the system 1 for providing an overtaking priority based on an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.Hereinafter, a detailed description of a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터 또는 신호를 '전송'하는 경우에는 구성요소는 다른 구성요소로 직접 상기 데이터 또는 신호를 전송할 수 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 데이터 또는 신호를 다른 구성요소로 전송할 수 있음을 의미한다.In the present specification, when one component'transmits' data or a signal to another component, the component can directly transmit the data or signal to another component, and through at least one other component It means that data or signals can be transmitted to other components.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)은 자율주행차량(10), 공유자 스마트 디바이스(20), 적어도 하나 이상의 주변 자율주행차량(30), 자율주행차량(10) 및 주변 자율주행차량(30)에 설치된 자율주행차량 장치(100), 네트워크(200), 자율주행 기반 정보 제공 서버(300), 빅데이터 서버(400)를 포함함으로써, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10)을 호출한 뒤 목적지로 자율주행차량(10)을 타고 목적지로 향하는 경우, 자율주행 기반의 자율주행차량 장치(100) 상에서 추월 우선권 요청을 하는 경우, 자율주행차량 장치(100)에서 네트워크(200)와 연결된 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)를 통해 주변 자율주행차량(30)에 대한 차량 속도 감소 요청을 통해 진로 변경에 따라 추월을 수행할 수 있다. 1 is a diagram illustrating a system 1 for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, an autonomous vehicle-based overtaking priority providing system 1 includes an autonomous vehicle 10, a smart device 20 for a sharer, at least one or more nearby autonomous vehicles 30, and an autonomous vehicle 10. And by including the autonomous vehicle device 100 installed in the surrounding autonomous vehicle 30, the network 200, the autonomous driving-based information providing server 300, and the big data server 400, the autonomous driving-based information providing server ( 300) as a member of the sharer who operates the smart device 20, calls the autonomous vehicle 10 reserved by the vehicle sharer, and then rides the autonomous vehicle 10 to the destination and heads to the destination. When a request for overtaking priority is requested on the autonomous vehicle device 100, the vehicle for the surrounding autonomous vehicle 30 through the autonomous driving-based information providing server 300 connected to the network 200 from the autonomous vehicle device 100 Overtaking can be performed according to a change of course by requesting a speed reduction.

여기서, 네트워크(200)는 대용량, 장거리 음성 및 데이터 서비스가 가능한 대형 통신망의 고속 기간 망인 통신망이며, 인터넷(Internet) 또는 고속의 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 유선 및 무선 망일 수 있다. 네트워크(200)가 이동통신망일 경우 동기식 이동 통신망일 수도 있고, 비동기식 이동 통신망일 수도 있다. 비동기식 이동 통신망의 일 실시 예로서, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access) 방식의 통신망을 들 수 있다. 이 경우 도면에 도시되진 않았지만, 네트워크(200)는 RNC(Radio Network Controller)을 포함할 수 있다. 한편, WCDMA망을 일 예로 들었지만, 3G LTE망, 4G망 등 차세대 통신망, 그 밖의 IP를 기반으로 한 IP망일 수 있다. 네트워크(200)는 공유자 스마트 디바이스(20), 자율주행차량 장치(100), 자율주행 기반 정보 제공 서버(300), 빅데이터 서버(400), 그 밖의 시스템 상호 간의 신호 및 데이터를 상호 전달하는 역할을 한다. Here, the network 200 is a communication network, which is a high-speed basic network of a large communication network capable of large-capacity, long-distance voice and data services, and may be a next-generation wired or wireless network for providing Internet or high-speed multimedia services. When the network 200 is a mobile communication network, it may be a synchronous mobile communication network or an asynchronous mobile communication network. As an embodiment of the asynchronous mobile communication network, there may be a communication network of a wideband code division multiple access (WCDMA) type. In this case, although not shown in the drawing, the network 200 may include a Radio Network Controller (RNC). On the other hand, although the WCDMA network was taken as an example, it may be a next-generation communication network such as a 3G LTE network or a 4G network, or an IP network based on other IPs. The network 200 serves to mutually transmit signals and data between the sharer smart device 20, the autonomous vehicle device 100, the autonomous driving-based information providing server 300, the big data server 400, and other systems. Do it.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1) 중 자율주행차량 장치(100)의 구성요소를 나타내는 도면이다. 도 3 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템(1)에서 추월 우선권 제공 과정을 설명하기 위한 도면이다. 먼저, 도 2를 참조하면, 자율주행차량 장치(100)는 송수신부(110), 센싱부(120), 내부 디스플레이(130), 제어부(140), 저장부(150), 구동부(160)를 포함할 수 있다.FIG. 2 is a diagram showing the components of the autonomous vehicle apparatus 100 in the system 1 for providing overtaking priority based on an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 to 6 are diagrams for explaining a process of providing an overtaking priority in the system 1 for providing an overtaking priority based on an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. First, referring to FIG. 2, the autonomous vehicle device 100 includes a transmission/reception unit 110, a sensing unit 120, an internal display 130, a control unit 140, a storage unit 150, and a driving unit 160. Can include.

송수신부(110)는 네트워크(200)를 통해 신호 및 데이터를 송수신하는 네트워크 통신모듈(111)과, 공유자 스마트 디바이스(20)와 블루투스 등의 근거리 무선 통신 방식을 통해 신호 및 데이터를 송수신하는 근거리 무선 통신모듈(112)을 포함할 수 있다. The transceiver 110 is a network communication module 111 that transmits and receives signals and data through the network 200, and a short-range wireless device that transmits and receives signals and data through a short-range wireless communication method such as Bluetooth with the sharer smart device 20. It may include a communication module 112.

센싱부(120)는 차량의 전,후,좌,우의 4방향 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122), 위치측정센서(123), 라이다(124)를 포함할 수 있다. 여기서, 내부 카메라(122)는 자율주행차량(10)의 내부의 천정 또는 네 곳의 모서리에 각기 형성됨으로써, 자율주행차량(10) 내부의 영상을 자율주행차량(10)의 배터리를 활용한 상시전원으로 촬영하여 제어부(120)로 내부 영상정보를 제공하며, 영상 인식을 기반으로 자율주행차량(10) 내부에 객체에 대한 제어부(140)에 의한 인식 및 분석을 수행할 수 있도록 한다.The sensing unit 120 may include a four-way external camera 121 and an internal camera 122, a position measurement sensor 123, and a lidar 124 in the front, rear, left and right directions of the vehicle. Here, the internal camera 122 is formed on the ceiling or four corners of the inside of the autonomous vehicle 10, so that the image inside the autonomous vehicle 10 is always displayed using the battery of the autonomous vehicle 10. The image is captured with power and internal image information is provided to the controller 120, and recognition and analysis of an object inside the autonomous vehicle 10 by the controller 140 can be performed based on image recognition.

본 발명의 일 실시예로, 내부 디스플레이(130)는 도 5 및 도 6과 같이 자율주행차량(10)의 유리창을 활용한 전방표시장치(Head Up Display; 이하 "HUD")로 형성될 수 있다. 즉, 내부 디스플레이(130)는 자율주행차량(10)의 대쉬보드에 HUD 형태로 형성되거나, 대쉬보드 상부면에 운전자의 시야를 가리지 않는 범위내에 형성되어 힌지와 회전 장치를 통해 운전자를 향하는 차량 내부 방향이나 차량 외부를 향하는 차량 외부 방향으로 제어부(140)에 의해 제어되거나, 룸 미러의 배면에 형성되어 힌지와 회전 장치를 통해 운전자를 향하는 차량 내부 방향이나 차량 외부를 향하는 차량 외부 방향으로 제어부(140)에 의해 제어됨으로써, 자율주행차량(10) 내부 또는 외부에서 자율주행차량(10)의 상황에 맞는 유저인터페이스(User Interface, 'UI') 화면을 출력하기 위해 형성될 수 있다. In an embodiment of the present invention, the internal display 130 may be formed as a head up display (hereinafter referred to as “HUD”) using a glass window of the autonomous vehicle 10 as shown in FIGS. 5 and 6. . That is, the internal display 130 is formed in the form of a HUD on the dashboard of the autonomous vehicle 10, or is formed on the upper surface of the dashboard within a range that does not obscure the driver's view, and the inside of the vehicle facing the driver through a hinge and a rotating device The control unit 140 is controlled by the control unit 140 in a direction or a direction outside the vehicle toward the outside of the vehicle, or is formed on the rear surface of the rearview mirror and toward the driver through a hinge and a rotating device, or toward the outside of the vehicle. ), it may be formed to output a user interface ('UI') screen suitable for the situation of the autonomous vehicle 10 inside or outside the autonomous vehicle 10.

이하에서는 설명의 편의를 위해 내부 디스플레이(130)가 도 5 및 도 6과 같이 같이 자율주행차량(10) 및 주변 자율주행차량(30) 내부에 HUD 형태로 형성된 것을 기준으로 설명하도록 한다.Hereinafter, for convenience of description, the internal display 130 will be described based on the fact that the internal display 130 is formed inside the autonomous vehicle 10 and the surrounding autonomous vehicle 30 in the form of a HUD as shown in FIGS. 5 and 6.

저장부(150)는 비휘발성 메모리(Non-volatile memory, NVM)로써 전원이 공급되지 않아도 저장된 데이터를 계속 유지하며 삭제되지 않으며, 플래시 메모리(Flash Memory), MRAM(Magnetic Random Access Memory), PRAM(Phase-change Random Access memory: 상변화 램), FRAM(Ferroelectric RAM: 강유전체 램) 등으로 구성될 수 있다.The storage unit 150 is a non-volatile memory (NVM), which keeps stored data and is not deleted even when power is not supplied. Flash memory, magnetic random access memory (MRAM), and PRAM ( It can be composed of phase-change random access memory (RAM) and ferroelectric RAM (FRAM).

한편, 제어부(140)는 자율주행모듈(141), 추월 요청 모듈(142), 속도 제어 모듈(143) 및 AR 가상 재화 거래 모듈(144)을 포함할 수 있다.Meanwhile, the control unit 140 may include an autonomous driving module 141, an overtaking request module 142, a speed control module 143, and an AR virtual goods transaction module 144.

자율주행모듈(141)은 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)의 경로정보 안내와 자신의 자체적인 센싱부(120)를 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)에 의해 촬영되는 객체 인식 그리고, 라이다(124)에 의해 각 객체간의 거리정보를 기준으로 구동부(160)를 제어함으로써, 자율주행을 수행할 수 있다.The autonomous driving module 141 guides the route information of the autonomous driving-based information providing server 300 and recognizes an object photographed by the external camera 121 and the internal camera 122 with its own sensing unit 120 and, By controlling the driving unit 160 based on distance information between objects by the lidar 124, autonomous driving can be performed.

이를 위해, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)는 네트워크(200)를 통해 빅데이터 서버(400)로 액세스하여 실시간으로 자율주행차량 장치(100)에서 빅데이터 서버(400)로 네트워크(200)를 통해 제공되는 자율주행차량(10)의 위치정보에 따른 경로 및 교통상황 정보를 제공받고, 자율주행 차량(10)에 구성되는 센싱부(120)를 구성하는 4방향 외부 카메라(121)에 의해 획득된 영상정보를 통해 경로인 목적지로 향하도록 구동부(160)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들, 그리고 가속 페달 및 제동 페달에 대한 자율주행 제어 정보를 생성하여 네트워크(200)를 통해 자율주행차량 장치(100)로 전송함으로써, 자율주행차량(10)의 자율주행을 제어할 수 있다.To this end, the autonomous driving-based information providing server 300 accesses the big data server 400 through the network 200 and connects the network 200 from the autonomous driving vehicle device 100 to the big data server 400 in real time. It is provided with route and traffic information according to the location information of the autonomous vehicle 10 provided through, and acquired by a 4-way external camera 121 constituting the sensing unit 120 configured in the autonomous vehicle 10 Through the image information, the steering wheel, which is a steering device constituting the driving unit 160, and autonomous driving control information for the accelerator pedal and the braking pedal are generated, and the autonomous driving vehicle device ( 100), it is possible to control the autonomous driving of the autonomous vehicle 10.

또한, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)는 사전에 자율주행차량(10)을 예약한 공유자 스마트 디바이스(20)에 의해 네트워크(200)를 통해 제공된 차량 공유자의 지문정보 또는 안면인식정보를 수신한 뒤, 수신된 지문정보 및 안면인식정보를 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 네트워크(200)를 통해 빅데이터 서버(400)로 전송하여 보관할 수 있다.In addition, the autonomous driving-based information providing server 300 receives the fingerprint information or facial recognition information of the vehicle sharer provided through the network 200 by the sharer smart device 20 that has reserved the autonomous driving vehicle 10 in advance. Then, the received fingerprint information and facial recognition information may be stored by transmitting the terminal identification number of the sharer's smart device 20 as metadata to the big data server 400 through the network 200.

이후, 자율주행모듈(141)은 사전에 자율주행차량(10)을 예약한 공유자 스마트 디바이스(20)에 의한 차량 공유자를 태우기 위한 출발지로 자율주행차량(10)에 대한 자율주행 방식으로 운전하여 도달한 뒤, 자율주행차량 장치(100)에 형성된 지문인식장치에 인식된 지문정보 또는 외부 카메라(121)에 의해 촬영된 안면인식정보를 수신한 뒤, 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 빅데이터 서버(400)에 저장된 지문정보 또는 안면인식정보와 비교를 통해 일치하는 경우, 자율주행차량 장치(100)로 차량 도어 오픈(open) 및 시동 스타트 명령을 제공함으로써, 공유자 스마트 디바이스(100)를 운영하는 차량 공유자에 대한 자율주행차량(10)에 대한 탑승을 허여하도록 할 수 있다. Thereafter, the autonomous driving module 141 is a starting point for picking up the vehicle sharer by the sharer smart device 20 who has reserved the autonomous vehicle 10 in advance, and arrives by driving in an autonomous driving method for the autonomous vehicle 10. Then, after receiving the fingerprint information recognized by the fingerprint recognition device formed in the autonomous vehicle device 100 or the facial recognition information photographed by the external camera 121, the terminal identification number of the sharer's smart device 20 is meta When the data matches through comparison with fingerprint information or facial recognition information stored in the big data server 400, by providing a vehicle door open and start start command to the autonomous vehicle device 100, the sharer's smart device ( It is possible to allow boarding of the autonomous vehicle 10 to a vehicle sharer operating 100).

추월 요청 모듈(142)은 도 4와 같이 자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 해야하는 경우, 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1, 도 3a 참조)에 대한 터치 입력을 내부 카메라(132)에 의한 촬영된 내부 영상정보에 대한 영상 인식을 대기한 뒤, 인식시 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어할 수 있다. 여기서 추월 협조 요청에는 자율주행차량(10)의 위치측정센서(123)에 의해 측정된 위치정보, 그리고 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 4, when the vehicle sharer boarding the autonomous driving vehicle 10 has to arbitrarily invade the course of another vehicle in the overall autonomous driving flow due to an urgent personal situation and must pass, the internal display ( 130), the touch input for the EMERGENCY BOOSTER icon (I1, see Fig. 3A) waits for image recognition for the captured internal image information by the internal camera 132, and then autonomously runs through the network 200 when recognized. The transmission/reception unit 110 may be controlled to transmit a "overtaking cooperation request" to the surrounding autonomous vehicle 30 to the base information providing server 300. Here, the overtaking cooperation request may include location information measured by the location sensor 123 of the autonomous vehicle 10 and a terminal identification number of the autonomous vehicle device 100.

이에 따라, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)는 자율주행차량(10)의 실시간 위치정보를 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 실시간으로 저장한 뒤, 자율주행차량(10)의 위치정보를 분석하여 자율주행차량(10)을 기준으로 양측에 동일선상으로부터 미리 설정된 면적 내에 있는 위치정보를 전송하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 추출한 뒤, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)로 "추월 협조 요청"을 전송하여 협조 여부 메시지를 반환받아, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100), 보다 구체적으로 추월 요청 모듈(142)로 전송할 수 있다. Accordingly, the autonomous driving-based information providing server 300 stores real-time location information of the autonomous driving vehicle 10 in the big data server 400 using the terminal identification number of the autonomous driving vehicle device 100 as metadata in real time. After that, autonomous driving formed in the surrounding autonomous vehicle 30, which analyzes the location information of the autonomous vehicle 10 and transmits the location information within a preset area from the same line to both sides based on the autonomous vehicle 10. After extracting the terminal identification number of the vehicle device 100, transmits a "overtaking cooperation request" to the autonomous vehicle device 100 formed in the surrounding autonomous vehicle 30 to receive a cooperation status message returned, and a cooperation status message, The location information of the autonomous vehicle 30 and the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 are requested to pass the autonomous vehicle device 100 of the autonomous vehicle 10 through the network 200, more specifically Can be transmitted to the module 142.

이에 따라, 추월 요청 모듈(142)은 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한 뒤, 협조 여부 메시지를 분석하여 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 위치정보를 분석하고, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보에 해당하는 차선으로 차선 변경을 하도록 자율주행모듈(141)에 대한 요청을 통해 자율주행 기반으로 추월을 수행할 수 있다. 여기서, 자율주행모듈(141)은 차선 변경 요청을 수신한 뒤, 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 현재의 속도에 비례하는 미리 설정된 가중치에 따른 가속을 제어하기 위한 자율주행 제어 정보를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하여 자율주행 제어 정보에 포함된 구동부(160)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들의 방향 정보와 가속 페달에 대한 압력 정보에 따라 자율주행을 수행할 수 있다.Accordingly, the overtaking request module 142 receives a cooperation status message, location information of the nearby autonomous vehicle 30, and the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 from the autonomous driving-based information providing server 300 After controlling the transmission/reception unit 110 so that it is possible to analyze the cooperation message, analyze the location information of the neighboring autonomous vehicles 30 that responded to the cooperation, and the lane corresponding to the location information of the neighboring autonomous vehicles 30 Overtaking may be performed based on autonomous driving through a request to the autonomous driving module 141 to change. Here, after receiving the lane change request, the autonomous driving module 141 autonomously provides autonomous driving control information for controlling acceleration according to a preset weight proportional to the current speed of the surrounding autonomous vehicles 30 in response to the cooperation. Autonomous driving may be performed according to direction information of a steering wheel, which is a steering device constituting the driving unit 160 included in the driving-based information providing server 300 and included in the autonomous driving control information, and pressure information on the accelerator pedal.

AR 가상 재화 거래 모듈(144)은 자율주행모듈(141)에 의한 차선 변경에 따른 추월이 완료됨을 수신하는 경우 외부 카메라(121)에 포함된 후방 카메라를 통해 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)에 대한 촬영을 수행하여 촬영된 외부 영상정보를 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 전송하도록 송수신부(110)를 제어함으로써, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)에 의해 외부 영상정보에 포함된 주변 자율주행차량(30)의 차량번호가 영상 인식으로 추출되고, 추출된 차량번호에 해당하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 단말(100)의 식별번호가 추출되도록 할 수 있다.When the AR virtual goods transaction module 144 receives the completion of overtaking according to the lane change by the autonomous driving module 141, the surrounding autonomous vehicle 30 responding to cooperation through the rear camera included in the external camera 121 By controlling the transmission/reception unit 110 to transmit the external image information captured by taking a picture from the autonomous driving-based information providing server 300 through the network 200, the autonomous driving-based information providing server 300 The vehicle number of the peripheral autonomous vehicle 30 included in the external image information is extracted by image recognition, and the identification number of the autonomous vehicle terminal 100 formed in the peripheral autonomous vehicle 30 corresponding to the extracted vehicle number is Can be made to be extracted.

이에 따라, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 단말(100)의 AR 가상 재화 거래 모듈(144)은 도 3b와 같은 AR 가상 재화 아이콘(I2)의 증가를 HUD 형태의 내부 디스플레이(130)를 통해 도 6과 같이 출력할 수 있으며, 추월을 수행하는 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 단말(100)의 AR 가상 재화 거래 모듈(144)은 도 5와 같이 AR 가상 재화 아이콘(I2)의 감소를 HUD 형태의 내부 디스플레이(130)를 통해 출력할 수 있다.Accordingly, the AR virtual goods transaction module 144 of the autonomous vehicle terminal 100 formed in the surrounding autonomous vehicle 30 increases the AR virtual goods icon I2 as shown in FIG. 3B in the HUD-type internal display 130. ), the AR virtual goods transaction module 144 of the autonomous vehicle terminal 100 formed in the autonomous vehicle 30 performing overtaking is an AR virtual goods icon ( The decrease in I2) may be output through the HUD-type internal display 130.

이러한 AR 가상 재화 아이콘(I2)을 제공받은 주변 자율주행차량(30)의 차량 공유자는 향후에 자율주행차량을 대여하는 경우의 결제시 AR 가상 재화 아이콘(I2)으로 출력된 금액만큼 현금처럼 사용할 수 있으며, 이를 위해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)에는 주변 자율주행차량(30)을 이용하는 차량 공유자가 운영하는 스마트폰 등을 포함하는 모바일 디바이스로 증가된 AR 가상 재화 아이콘(I2)을 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)가 제공할 수 있다. 또한, AR 가상 재화 아이콘(I2)을 제공받은 자율주행차량(10)의 차량 공유자는 향후에 자율주행차량을 대여하는 경우 감소된 AR 가상 재화 아이콘(I2)으로 출력된 금액에 대해서 추가로 지불하여야 하거나, 즉시 결제 또는 적립된 금액에서 차감이 될 수 있으며, 자율주행차량(10)을 이용하는 차량 공유자가 운영하는 공유자 스마트 디바이스(20)로 증가된 AR 가상 재화 아이콘(I2)을 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)가 제공할 수 있다.The vehicle sharer of the nearby autonomous vehicle 30 that has been provided with such an AR virtual goods icon (I2) can use the amount of the amount displayed as the AR virtual goods icon (I2) when paying for a future autonomous vehicle rental. , To this end, the AR virtual product icon (I2) increased to a mobile device including a smartphone operated by a vehicle sharer who uses the nearby autonomous vehicle 30 in the autonomous driving-based information providing server 300 is added to the network 200. Through the autonomous driving-based information providing server 300 may provide. In addition, the vehicle sharer of the autonomous vehicle 10 provided with the AR virtual goods icon (I2) must pay additionally for the amount displayed as the reduced AR virtual goods icon (I2) when renting the autonomous vehicle in the future. Or, it can be immediately paid or deducted from the accumulated amount, and the AR virtual product icon (I2) increased to the sharer smart device 20 operated by the vehicle sharer using the autonomous vehicle 10 is displayed on the network 200. Through the autonomous driving-based information providing server 300 may provide.

이러한 차선 추월 과정 및 AR 가상 재화 아이콘(I2)에 대한 거래는 상술한 2개의 차선에서만 이루어지는 것이 아니라 3개 이상의 연속적인 차선에서 순차적으로 수행될 수 있다. The lane overtaking process and the transaction for the AR virtual goods icon I2 may be sequentially performed in three or more consecutive lanes, not only in the two lanes described above.

한편, 센싱부(120)에 충격감지센서를 더 포함하고 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100)에 외부 디스플레이가 추가로 형성된 경우, 제어부(140)는 자율주행모듈(141)에 의해 자율주행이 수행되고, 위치측정센서(123)에 의해 자율주행차량(10)의 위치정보, 그리고 충격감지센서에 의해 충격량 정보를 실시간으로 수신한 뒤, 저장부(150)에 위치정보 및 충격량 정보를 저장할 수 있다. 여기서 제어부(140)는 충격감지센서를 자율주행차량(10)의 블랙박스장치에 형성된 것을 활용할 수 있다. On the other hand, when the sensing unit 120 further includes an impact sensor and an external display is additionally formed on the autonomous vehicle device 100 of the autonomous vehicle 10, the control unit 140 is provided with the autonomous driving module 141. Autonomous driving is performed by this, and after receiving the location information of the autonomous vehicle 10 by the position measurement sensor 123 and the impact amount information by the impact detection sensor in real time, the location information and the impact amount in the storage unit 150 Information can be saved. Here, the control unit 140 may utilize a shock sensor formed on the black box device of the autonomous vehicle 10.

이후, 제어부(140)는 충격량 정보가 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 내부 카메라(122)를 통해 내부 영상정보를 획득한 뒤, 내부 영상정보에서 사람에 대한 객체 인식을 수행하고, 인식된 사람 객체에 대한 활동량을 분석할 수 있다.Thereafter, when the amount of impact information is greater than or equal to a preset threshold, the controller 140 acquires the internal image information through the internal camera 122, then performs object recognition for a person from the internal image information, and performs object recognition for the recognized human object. You can analyze the amount of activity.

보다 구체적으로, 제어부(140)는 내부 카메라(122)를 통해 자율주행차량(10) 내부의 촬영 시에 감지되는 광신호를 전기적 신호로 변환하는 카메라센서와 카메라센서로부터 얻어지는 아날로그 영상신호를 디지털 데이터로 변환한 뒤, 자율주행차량(10) 내부에 사람을 포함하는 내부 영상정보를 획득한다.More specifically, the control unit 140 converts the optical signal detected when shooting inside the autonomous vehicle 10 through the internal camera 122 into an electrical signal and an analog image signal obtained from the camera sensor into digital data. After converting to, internal image information including a person inside the autonomous vehicle 10 is acquired.

이후, 제어부(140)는 내부 영상정보에서 사람 객체를 판별한다. 이를 위해 저장부(150)에는 다양한 사람 객체의 패턴이 저장되어 있는데, 제어부(140)는 이러한 다양한 사람 패턴 정보, 다양한 사람 패턴 정보의 축소 또는 확대된 것, 다양한 사람 패턴의 미리 설정된 기울기 만큼 기울어진 것, 역으로 된 것, 몸을 웅크리고 있는 것, 몸을 피고 있는 것 등과 내부 영상정보에 포함된 사람의 패턴을 비교하여 내부 영상정보 속의 사람에 해당하는 객체를 적어도 하나 이상을 판별한다.Thereafter, the control unit 140 determines a human object from the internal image information. To this end, patterns of various human objects are stored in the storage unit 150, and the control unit 140 includes various types of human pattern information, reduced or enlarged information of various human patterns, and inclined by a predetermined slope of various human patterns. At least one object corresponding to a person in the internal image information is determined by comparing the pattern of a person included in the internal image information, such as a thing, a reversed thing, a crouching body, and a body puffing.

또한, 제어부(140)는 내부 영상정보에서 사람 객체만 판별하는 것이 아니라, 어린이인지 성인인지, 여성인지 남성인지를 판별할 수 있다.In addition, the control unit 140 may not only determine a human object from the internal image information, but may determine whether it is a child or an adult, or a female or male.

보다 구체적으로, 제어부(140)는 내부 영상정보에서 사람으로 판별된 객체가 내우 영상정보에서 차지하는 면적을 기준으로 1차적으로 구분하여 성인과 어린이를 구별하며, 구분된 성인과 어린이에 대해서 각각 성인 남성 및 성인 여성과, 어린이 남성 및 어린이 여성에 대한 2차 구분을 위해 저장부(150)에 저장된 성인 남성 및 성인 여성 패턴 정보군, 어린이 남성 및 어린이 여성 패턴 정보군을 활용하여 어린이인지 성인인지, 여성인지 남성에 대한 판별을 수행하여 성인정보와 성별정보를 포함하는 객체판별정보를 생성할 수 있다.More specifically, the control unit 140 distinguishes between adults and children by first classifying the object identified as a person from the internal image information based on the area occupied by the inner right image information, and for the separated adult and child, each adult male And adult females, children's men's and children's women's pattern information group stored in the storage unit 150, and children's men's and children's female pattern information group, to determine whether a child is an adult, or a woman By performing discrimination on a cognitive male, object discrimination information including adult information and gender information can be generated.

제어부(140)는 각 객체판별정보를 포함하는 사람 객체에 대해서 충격감지센서에 의해 측정된 충격량 정보가 미리 설정된 임계치 이상 이후의 움직임을 내부 카메라(122)를 통해 분석할 수 있다.The controller 140 may analyze, through the internal camera 122, a motion after the amount of impact information measured by the impact sensor for a human object including each object discrimination information exceeds a preset threshold.

이에 따라, 제어부(140)는 움직임의 정도에 따라 제 1 내지 제 n 움직임 단계(n은 2 이상의 자연수)로 구분한 뒤, 각 움직임 단계에 따라 지정된 색상을 저장부(150)로부터 추출할 수 있다.Accordingly, the control unit 140 may divide the first to nth movement steps (n is a natural number of 2 or more) according to the degree of movement, and then extract a color designated according to each movement step from the storage unit 150. .

제어부(140)는 사고 후 움직임이 없는 제 1 움직임 단계에 해당하는 사람 객체에 대해서는 내부 영상정보에서 해당하는 실루엣(내부가 빈 형태 정보)을 형성하고, 형성된 실루엣 내부를 제 1 지정된 색상(예, 적색)으로 채운 뒤, 객체판별정보(성인/어린이, 남성/여성)를 표시하거나 강조하는 실루엣 보정을 통해 외부 디스플레이로 출력할 수 있다.The control unit 140 forms a corresponding silhouette (inner empty form information) from the internal image information for the human object corresponding to the first movement stage without movement after the accident, and creates a first designated color (eg, After filling in red), the object identification information (adult/child, male/female) can be displayed or displayed on an external display through silhouette correction that emphasizes.

그리고, 제어부(140)는 제 n 움직임 단계가 3단계로 제 2 움직임 단계에 해당하는 경우 사람 객체에 대해서는 내부 영상정보에서 해당하는 실루엣을 형성하고, 형성된 실루엣 내부를 제 2 지정된 색상(예, 황색)으로 채운 뒤, 객체판별정보(성인/어린이, 남성/여성)를 표시하거나 강조하는 실루엣 보정을 통해 외부 디스플레이로 출력할 수 있다.In addition, when the n-th movement step corresponds to the second movement step in 3 steps, the controller 140 forms a silhouette corresponding to the human object from the internal image information, and a second designated color (eg, yellow) for the human object. ), then display or highlight object discrimination information (adult/children, male/female) and output to an external display through silhouette correction.

또한, 제어부(140)는 제 n 움직임 단계가 3단계로 제 3 움직임 단계에 해당하는 경우 사람 객체에 대해서는 내부 영상정보에서 해당하는 실루엣을 형성하고, 형성된 실루엣 내부를 제 3 지정된 색상(예, 녹색)으로 채운 뒤, 객체판별정보(성인/어린이, 남성/여성)를 표시하거나 강조하는 실루엣 보정을 통해 외부 디스플레이로 출력할 수 있다.In addition, when the n-th motion step corresponds to the third motion step in three steps, the controller 140 forms a corresponding silhouette from the internal image information for a human object, and a third designated color (eg, green) for the human object. ), then display or highlight object discrimination information (adult/children, male/female) and output to an external display through silhouette correction.

여기서, 제어부(140)는 제 1 내지 제 n 움직임 단계에 해당하는 모든 사람 객체에 대해서 미리 저장부(150)에 저장된 자율주행차량(10) 내부의 배경이미지를 추출하여 각 사람 객체에 대해서 제어부(140)에 의해 내부 영상정보에서 사람으로 판별시의 좌표 정보로 각 사람 객체에 대한 색상이 지정된 실루엣 정보를 맵핑(mapping) 함으로써, 하나의 내부 상태정보 이미지를 생성하여 외부 디스플레이로 출력할 수 있다. Here, the control unit 140 extracts a background image inside the autonomous vehicle 10 stored in the storage unit 150 in advance for all human objects corresponding to the first to nth movement stages, and the control unit ( 140) by mapping the color-designated silhouette information for each human object from the internal image information to the coordinate information at the time of discrimination as a person, thereby generating a single internal state information image and outputting it to an external display.

또한, 본 발명의 다른 실시예로, 제어부(140)는 제 n 움직임 단계 중 부상이 심각한 움직임 단계 이하에서는 각 사람 객체에 대한 색상이 지정된 실루엣 정보 원래의 제어부(140)에 의해 내부 영상정보에서 사람으로 판별시의 좌표 정보보다 높은 위치에 형성하거나, 실루엣의 크기를 확대시키는 보정작업을 수행한 뒤, 하나의 내부 상태정보 이미지를 생성하여 외부 디스플레이로 출력함으로써, 부상이 심한 사람의 경우 실제 위치보다 높은 곳에 있도록 하거나 크기를 크게 출력하여 부상자의 지정 위치를 보다 강조하여 출력할 수 있다. In another embodiment of the present invention, in the nth motion step, in the motion step where the injury is severe or less, the silhouette information for each human object is designated by the original control unit 140 from the internal image information. It is formed at a position higher than the coordinate information at the time of determination, or after performing correction work to enlarge the size of the silhouette, a single internal state information image is created and output to an external display. It can be printed by placing it in a high place or by printing a larger size to emphasize the designated location of the injured.

제어부(140)는 외부 디스플레이에 대한 제어부(140)에 형성된 접속 포트로의 인식을 감지한 뒤, 감지가 되지 않은 경우, 외부 디스플레이에 대한 고장으로 인식한 뒤, 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 객체판별정보(성인/어린이, 남성/여성)를 포함하는 사람 객체에 대한 생성을 위해 충격량 정보가 미리 설정된 임계치 이상인 경우의 자율주행차량(10)의 위치정보, 또는 현재의 자율주행차량(10)의 위치정보를 전송하도록 송수신부(110) 중 네트워크 통신모듈(111)을 제어할 수 있다.The control unit 140 detects the recognition of the external display as a connection port formed in the control unit 140, and if not detected, recognizes it as a failure of the external display, and then, through the network 200, based on autonomous driving. The location information of the autonomous vehicle 10 when the impact amount information is greater than or equal to a preset threshold for the creation of a human object including object identification information (adult/child, male/female) by the information providing server 300, or the current It is possible to control the network communication module 111 of the transceiver 110 to transmit the location information of the autonomous vehicle 10 of.

이에 의해, 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)는 자신이 관리하는 차량 중 자율주행차량(10)의 위치정보와 미리 설정된 거리에 내에 위치하는 적어도 하나 이상의 주변 자율주행차량(30)로 제어부(140)로 외부 디스플레이로 출력하려던 각 사람 객체에 대한 색상이 지정된 실루엣 정보가 모아진 하나의 자율주행차량(10) 내부 상태정보를 네트워크(200)를 통해 전송함으로써, 주변 자율주행차량(30)의 내부 디스플레이(130) 상으로 각 사람 객체에 대한 색상이 지정된 실루엣 정보가 모아진 하나의 자율주행차량(10) 내부 상태정보, 그리고 지정된 색상이 제 1 지정된 색상(예, 적색)을 포함하는 경우, 도움을 요청하는 문구(HELP 등)를 함께 주변 자율주행차량(30)로 전송할 수 있다.As a result, the autonomous driving-based information providing server 300 includes the location information of the autonomous driving vehicle 10 and at least one nearby autonomous driving vehicle 30 located within a preset distance among the vehicles managed by the control unit 140. ), the internal status information of the autonomous vehicle 10, which collects color-designated silhouette information for each human object to be displayed on the external display, is transmitted through the network 200, thereby displaying the internal display of the surrounding autonomous vehicle 30 (130) One autonomous vehicle in which color-designated silhouette information for each human object is collected (10) Internal status information, and when the designated color includes the first designated color (eg, red), request assistance The phrase (HELP, etc.) can be transmitted to the surrounding autonomous vehicle 30 together.

이와 같이 사고 상황이 발생하면 자율주행차량(10)의 외부 디스플레이로 환자의 상태를 표시하고, 응급차가 오기 전까지 어느 정도의 시간이 소요되므로 주변 차량에게 먼저 도움을 요청할 수 있는 시스템을 제공할 수 있으며, 사고가 나서 자율주행차량(10)의 외부 디스플레이가 고장나는 상황이 발생할 수도 있기 때문에 지나가는 차량의 내부 디스플레이(130)에도 환자의 상태를 표시할 수 있다.When an accident occurs in this way, the patient's condition is displayed on the external display of the autonomous vehicle 10, and it takes a certain amount of time before the emergency vehicle arrives, so a system that can first request assistance from nearby vehicles can be provided. , Since a situation in which the external display of the autonomous vehicle 10 is broken may occur after an accident, the patient's condition can also be displayed on the internal display 130 of the passing vehicle.

또한, 제어부(140)는 자율주행차량(10) 내부에 부상이 심한 사람이 있는 경우, 상술한 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1, 도 3a 참조)에 대한 차량 공유자의 터치 입력을 대기하지 않고 곧바로 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어할 수 있으며, 이하의 과정은 상술한 바와 같으며, 자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1)에 대한 터치 입력이 없이도 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 하도록 할 수 있다.In addition, when there is a person with severe injuries inside the autonomous vehicle 10, the controller 140 may input a touch input of the vehicle sharer to the EMERGENCY BOOSTER icon (I1, see FIG. 3A) formed on the internal display 130. The transmitter/receiver 110 can be controlled to transmit a "overtaking cooperation request" for the surrounding autonomous vehicle 30 to the autonomous driving-based information providing server 300 directly through the network 200 without waiting. The process is as described above, and the vehicle sharer boarding the autonomous vehicle 10 arbitrarily invades the course of other vehicles in the overall autonomous driving flow without a touch input to the EMERGENCY BOOSTER icon (I1) due to urgent personal circumstances. So you can pass them.

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.The present invention can also be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage devices, and are implemented in the form of carrier waves (for example, transmission through the Internet). Also includes.

또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.In addition, the computer-readable recording medium is distributed over a computer system connected through a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers in the technical field to which the present invention belongs.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, in the present specification and drawings, a preferred embodiment of the present invention has been disclosed, and although specific terms are used, this is only used in a general meaning to easily explain the technical content of the present invention and to aid understanding of the invention. , It is not intended to limit the scope of the present invention. In addition to the embodiments disclosed herein, it is apparent to those of ordinary skill in the art that other modified examples based on the technical idea of the present invention may be implemented.

1 : 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템
10 : 자율주행차량
20 : 공유자 스마트 디바이스
30 : 주변 자율주행차량
100 : 자율주행차량 단말
110 : 송수신부
120 : 센싱부
130 : 내부 디스플레이
140 : 제어부
141 : 자율주행모듈
142 : 추월 요청 모듈
143 : 속도 제어 모듈
144 : AR 가상 재화 거래 모듈
150 : 저장부
160 : 구동부
200 : 네트워크
300 : 자율주행 기반 정보 제공 서버
400 : 빅데이터 서버1: Autonomous vehicle-based overtaking priority system
10: autonomous vehicle
20: Sharer smart device
30: nearby autonomous vehicles
100: autonomous vehicle terminal
110: transceiver
120: sensing unit
130: internal display
140: control unit
141: autonomous driving module
142: Overtaking request module
143: speed control module
144: AR virtual goods transaction module
150: storage unit
160: drive unit
200: network
300: Autonomous driving-based information providing server
400: Big data server

Claims (5)

자율주행차량(10)에 탑승한 차량 공유자가 긴급한 개인 사정으로 인해 전체적인 자율주행 흐름에서 독단적으로 타 차량의 진로를 침범하여 추월을 해야하는 경우, 내부 디스플레이(130)에 형성된 EMERGENCY BOOSTER 아이콘(I1)에 대한 터치 입력을 내부 카메라(132)에 의한 촬영된 내부 영상정보에 대한 영상 인식을 대기한 뒤, 인식시 네트워크(200)를 통해 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로 주변 자율주행차량(30)에 대한 "추월 협조 요청"을 전송하도록 송수신부(110)를 제어하는 자율주행차량 장치(100);
자율주행차량(10)의 실시간 위치정보를 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 실시간으로 저장한 뒤, 자율주행차량(10)의 위치정보를 분석하여 자율주행차량(10)을 기준으로 양측에 동일선상으로부터 미리 설정된 면적 내에 있는 위치정보를 전송하는 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 추출한 뒤, 주변 자율주행차량(30)에 형성된 자율주행차량 장치(100)로 "추월 협조 요청"을 전송하여 협조 여부 메시지를 반환받아, 협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)의 자율주행차량 장치(100)로 전송하여 자율주행 기반으로 추월하도록 하는 자율주행 기반 정보 제공 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
When a vehicle sharer aboard the autonomous vehicle 10 has to arbitrarily invade the course of another vehicle in the overall autonomous driving flow due to urgent personal circumstances and must pass, the EMERGENCY BOOSTER icon (I1) formed on the internal display 130 After waiting for the image recognition of the internal image information captured by the internal camera 132 for a touch input, the surrounding autonomous vehicle 30 is sent to the autonomous driving-based information providing server 300 through the network 200 upon recognition. The autonomous vehicle device 100 for controlling the transmission/reception unit 110 to transmit a "overtaking cooperation request"for;
Real-time location information of the autonomous vehicle 10 is stored in the big data server 400 using the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 as metadata, and then the location information of the autonomous vehicle 10 is stored. After analyzing and extracting the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 formed in the nearby autonomous vehicle 30 that transmits location information within a preset area from the same line to both sides based on the autonomous vehicle 10, By sending a "overtaking cooperation request" to the autonomous vehicle device 100 formed in the surrounding autonomous vehicle 30, a cooperation status message is returned, and a cooperation status message, location information of the surrounding autonomous vehicle 30, and autonomous vehicle An autonomous driving-based information providing server 300 that transmits the terminal identification number of the driving vehicle device 100 to the autonomous driving vehicle device 100 of the autonomous driving vehicle 10 through the network 200 to overtake it based on autonomous driving. ; An autonomous vehicle-based overtaking priority providing system comprising a.
 청구항 1에 있어서, 자율주행차량 장치(100)는,
협조 여부 메시지, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보, 그리고, 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하도록 송수신부(110)를 제어한 뒤, 협조 여부 메시지를 분석하여 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 위치정보를 분석하고, 주변 자율주행차량(30)의 위치정보에 해당하는 차선으로 차선 변경을 하도록 자율주행모듈(141)에 대한 요청을 통해 자율주행 기반으로 추월을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
The method according to claim 1, the autonomous vehicle device 100,
After controlling the transmission/reception unit 110 to receive a cooperation status message, location information of the surrounding autonomous vehicle 30, and the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100 from the autonomous driving-based information providing server 300 , By analyzing the cooperation status message, the autonomous driving module 141 analyzes the location information of the surrounding autonomous vehicles 30 that responded to the cooperation, and changes the lane to the lane corresponding to the location information of the surrounding autonomous vehicles 30. An autonomous vehicle-based overtaking priority providing system, characterized in that the overtaking is performed on an autonomous driving basis through a request for.
 청구항 2에 있어서, 자율주행모듈(141)은,
차선 변경 요청을 수신한 뒤, 협조에 응한 주변 자율주행차량(30)의 현재의 속도에 비례하는 미리 설정된 가중치에 따른 가속을 제어하기 위한 자율주행 제어 정보를 자율주행 기반 정보 제공 서버(300)로부터 수신하여 자율주행 제어 정보에 포함된 구동부(160)를 구성하는 조향장치인 조향 핸들의 방향 정보와 가속 페달에 대한 압력 정보에 따라 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
The method according to claim 2, the autonomous driving module 141,
After receiving the lane change request, autonomous driving control information for controlling acceleration according to a preset weight proportional to the current speed of the neighboring autonomous vehicles 30 in response to the cooperation is transmitted from the autonomous driving-based information providing server 300 Provides autonomous vehicle-based overtaking priority, characterized in that autonomous driving is performed according to the direction information of the steering wheel, which is a steering device constituting the driving unit 160 included in the autonomous driving control information and pressure information on the accelerator pedal. system.
 청구항 1에 있어서,
추월 협조 요청에는 자율주행차량(10)의 위치측정센서(123)에 의해 측정된 위치정보, 그리고 자율주행차량 장치(100)의 단말식별번호를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
The method according to claim 1,
The overtaking cooperation request includes the position information measured by the position measurement sensor 123 of the autonomous vehicle 10, and the terminal identification number of the autonomous vehicle device 100. Delivery system.
 청구항 2에 있어서, 자율주행모듈(141)은,
자율주행 기반 정보 제공 서버(300)의 경로정보 안내와 자신의 자체적인 센싱부(120)를 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)에 의해 촬영되는 객체 인식 그리고, 라이다(124)에 의해 각 객체간의 거리정보를 기준으로 구동부(160)를 제어하여, 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 기반의 추월 우선권 제공 시스템.
The method according to claim 2, the autonomous driving module 141,
The route information guidance of the autonomous driving-based information providing server 300 and its own sensing unit 120 recognizes objects photographed by the external camera 121 and the internal camera 122, and by the lidar 124. An autonomous vehicle-based overtaking priority providing system, characterized in that the driving unit 160 is controlled based on distance information between each object to perform autonomous driving.
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