KR20210005419A

KR20210005419A - 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버

Info

Publication number: KR20210005419A
Application number: KR1020190080980A
Authority: KR
Inventors: 권서영; 고민진; 김재현; 안숙영; 박수조
Original assignee: 한양대학교 에리카산학협력단
Priority date: 2019-07-04
Filing date: 2019-07-04
Publication date: 2021-01-14

Abstract

본 발명은 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버에 관한 것이다. 본 발명은, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10); 및 공유자 스마트 디바이스(20)가 예약한 자율주행차량(10)을 호출하는 경우, 차량 공유자의 위치로 이동하여 자율주행차량(10)에 구비된 자율주행차량 단말(100)에 대한 제어를 통해 목적지로 자율주행을 수행하도록 제어한 뒤, 차량 공유자가 하차시, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워(30)에 자율주행차량(10)을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량(10)의 주차타워(30)에서의 입고와 출고가 수행되도록 하는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300); 를 포함할 수 있다.
이에 의해, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워에 자율주행차량을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량의 주차타워에서의 입고와 출고가 수행되도록 할 수 있는 효과를 제공한다.

Description

자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버{Parking tower control system for autonomous vehicles, and parking tower control server based on autonomous drive thereof}

본 발명은 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워에 자율주행차량을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량의 주차타워에서의 입고와 출고가 수행되도록 함으로써, 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절할 뿐만 아니라, 픽업서비스를 통해 차량 호출 기능을 제공하고, 여러 층으로 구성된 공간 효율성을 향상시키고, 1층의 회전 교차로에 여러 방향으로 길을 연결하여 이동 및 접근성을 향상시키도록 하기 위한 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버에 관한 것이다.

자율주행차량은 각종 주행 수단에 내장되어 주행 위치 탐색을 통해 자율 주행을 수행하는 자율주행장치에 해당하는 차량 단말이 포함되어 있으며, 이러한 자율주행장치는 주로 선박, 항공기 등에 적용되다가, 최근 들어 도로를 주행하는 차량에도 적용되어 예를 들면, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 모니터를 통해 사용자에게 알려주거나, 스스로 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어한다.

이러한 자율주행차량은 고속으로 움직이는 이동체의 경우, 주행 환경(예를 들면, 전방 차량 인식, 장애물 검출 등)을 실시간으로 인식하여 운전자에게 알려주거나, 주행 환경을 실시간으로 판단하여 스스로 그에 대응하는 각각의 응급 기능을 수행해야 하며, 이를 위해서 많은 데이터량을 실시간으로 처리할 수 있다.

특히, 최근에는 자율주행을 활용한 기술로 배달분야에도 적용하기 위한 기술개발이 활발히 이루어지고 있다. 보다 구체적으로, 배달전문 애플리케이션(앱)에서는 음식배달 로봇 시제품을 완성했으며, 주율주행 기술을 기반으로 개발된 로봇에서 위치 추정 센서와 장애물 감지 센서가 탑재되어 보관함에 음식을 담아 장애물을 피해 목적지까지 자율주행을 할 수 있다. 또한, 드론이나 자율주행로봇을 이용한 배달 서비스가 점점 현실에 가까워지는 가운데 거대 온라인 슈퍼마켓 업체에서도 식료품 같은 생활 용품을 배달할 수 있는 자율 주행 배달 차량을 선보였다.

이러한 자율주행차량이 앞으로 보급되는 경우, 차량공유서비스가 보다 활발히 진행될 뿐만 아니라, 자율주행차량에서 자율주행 수행에 따라 차량 공유자는 자유로움이 보장될 수 있을 것이다.

이에 따라 해당 기술분야에 있어서는 차량 공유를 기반으로 자율주행을 수행하는 자율주행차량을 통해 자율주행이 상용화되면 별도의 주차장이 필요 없어지고, 자율주행차량이 알아서 한적한 곳에 주차하다가 차량 공유자가 호출하면 차량 공유자의 위치로 제공될 뿐만 아니라, 자율주행차량의 자율운행에 따라 수시로 주차하기 위해서는 많은 주차량을 확보하기 위해 주차타워 또한 활발하게 확산될 것이므로, 주차타워에 자율주행차량을 효율적으로 입고 및 출고시키기 위한 기술 개발이 요구되고 있다.

대한민국 특허출원 출원번호 제10-2018-0004940호 "자율주행차량을 이용한 가상 계좌 연계 인공지능 통합 서비스 제공 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING INTEGRATED ARTIFICIAL INTELLIGENCE SERVICE INTERWORKING VIRTUAL ACCOUNT USING SELF-DRIVING VEHICLE)"

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워에 자율주행차량을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량의 주차타워에서의 입고와 출고가 수행되도록 하기 위한 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절할 뿐만 아니라, 픽업서비스를 통해 차량 호출 기능을 제공하도록 하기 위한 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 주차타워를 활용하여 여러 층으로 구성된 공간 효율성을 향상시키고, 1층의 회전 교차로에 여러 방향으로 길을 연결하여 이동 및 접근성을 향상시키도록 하기 위한 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버를 제공하기 위한 것이다.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템은, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10); 및 공유자 스마트 디바이스(20)가 예약한 자율주행차량(10)을 호출하는 경우, 차량 공유자의 위치로 이동하여 자율주행차량(10)에 구비된 자율주행차량 단말(100)에 대한 제어를 통해 목적지로 자율주행을 수행하도록 제어한 뒤, 차량 공유자가 하차시, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워(30)에 자율주행차량(10)을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량(10)의 주차타워(30)에서의 입고와 출고가 수행되도록 하는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이때, 주차타워(30)는, 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절하는 구조를 제공하는 것을 특징으로 한다.

또한, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는, 공유자 스마트 디바이스(20)로부터 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)에 대한 픽업서비스를 수행하여, 주차타워(300)에 주차된 자율주행차량(10)에 대한 공유자 스마트 디바이스(20)의 위치로 자율주행을 통해 도달하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는, 차량 공유자가 하차한 위치에 가장 근접한 주차타워(30)를 운영하는 주차타워 제어 단말(500)의 위치 정보를 빅데이터 서버(400)로부터 추출한 뒤, 추출된 주차타워 제어 단말(50)이 운영하는 주차타워(30)로 자율주행차량(10)이 자율주행으로 입고되도록 자율주행차량 단말(300)을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는, 차량 공유자가 재탑승할 시간 산출 및 시간 변경(일정 변경) 반영하여 주차타워(30)에서 자율주행차량(10)이 출고되도록 주차타워 제어 단말(500)을 네트워크(200)를 통해 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버는, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워에 자율주행차량을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량의 주차타워에서의 입고와 출고가 수행되도록 할 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버는, 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절할 뿐만 아니라, 픽업서비스를 통해 차량 호출 기능을 제공하도록 하는 효과를 제공한다.

뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템, 그리고 자율주행 기반 주차타워 제어 서버는, 주차타워를 활용하여 여러 층으로 구성된 공간 효율성을 향상시키고, 1층의 회전 교차로에 여러 방향으로 길을 연결하여 이동 및 접근성을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1) 중 자율주행차량 단말(100)의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1) 중 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)에서 주차타워(300)의 구성요소를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)에서 주차타워 제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)은 자율주행차량(10), 공유자 스마트 디바이스(20), 자율주행차량(10)에 설치된 자율주행차량 단말(100), 네트워크(200), 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300), 빅데이터 서버(400), 주차타워(30)를 관리하는 주차타워 제어 단말(500)을 포함함으로써, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10)을 호출하는 경우, 차량 공유자의 위치로 이동하는데, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워(30)에 자율주행차량(10)을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량(10)의 주차타워(30)에서의 입고와 출고가 수행되도록 함으로써, 1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절할 뿐만 아니라, 픽업서비스를 통해 차량 호출 기능을 제공하고, 여러 층으로 구성된 공간 효율성을 향상시키고, 1층의 회전 교차로에 여러 방향으로 길을 연결하여 이동 및 접근성을 향상시킬 수 있는 효과를 제공할 수 있다.

여기서, 네트워크(200)는 대용량, 장거리 음성 및 데이터 서비스가 가능한 대형 통신망의 고속 기간 망인 통신망이며, 인터넷(Internet) 또는 고속의 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 유선 및 무선 망일 수 있다. 네트워크(200)가 이동통신망일 경우 동기식 이동 통신망일 수도 있고, 비동기식 이동 통신망일 수도 있다. 비동기식 이동 통신망의 일 실시 예로서, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access) 방식의 통신망을 들 수 있다. 이 경우 도면에 도시되진 않았지만, 네트워크(200)는 RNC(Radio Network Controller)을 포함할 수 있다. 한편, WCDMA망을 일 예로 들었지만, 3G LTE망, 4G망 등 차세대 통신망, 그 밖의 IP를 기반으로 한 IP망일 수 있다. 네트워크(200)는 공유자 스마트 디바이스(20), 자율주행차량 단말(100), 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300), 빅데이터 서버(400), 주차타워 제어 단말(500), 그 밖의 시스템 상호 간의 신호 및 데이터를 상호 전달하는 역할을 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1) 중 자율주행차량 단말(100)의 구성요소를 나타내는 블록도이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1) 중 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)의 구성요소를 나타내는 블록도이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)에서 주차타워(300)의 구성요소를 설명하기 위한 도면이다. 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템(1)에서 주차타워 제어의 개념을 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 도 2를 참조하면, 자율주행차량 단말(100)은 제 1 송수신부(110), 센싱부(120), 터치스크린(130), 제어부(140), 저장부(150) 그리고 구동부(160)를 포함할 수 있다.

센싱부(120)는 차량의 전,후,좌,우의 4방향 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122), 위치측정센서(123), 라이다(124)를 포함할 수 있다.

제어부(140)는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)의 경로정보 안내와 자신의 자체적인 센싱부(120)를 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)에 의해 촬영되는 객체 인식 그리고, 라이다(124)에 의해 각 객체간의 거리정보를 기준으로 구동부(160)를 제어함으로써, 자율주행을 수행할 수 있다.

또한, 제어부(140)는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 대한 네트워크(200)를 통한 액세스에 따라 공유자 스마트 디바이스(20)를 통해 예약정보, 그리고 공유자 스마트 디바이스(20)의 위치정보 또는 미리 설정된 주차타워 제어 단말(500)에 의해 관리되는 주차타워(30)의 위치정보에 따른 경로정보를 수신한 뒤, 자율주행 기반으로, 공유자 스마트 디바이스(20)의 위치정보 또는 미리 설정된 주차타워 제어 단말(500)에 의해 관리되는 주차장의 위치정보, 즉 "지정된 주차타워 위치"로 자율주행을 통해 주차를 수행할 수 있다.

이에 따라, 제어부(140)는 센싱부(120)를 구성하는 외부 카메라(121)와 내부 카메라(122)를 통해 실시간으로 자율주행차량(10)의 외부와 내부의 영상을 획득한 뒤, 획득된 외부 영상 및/또는 내부 영상, 그리고 위치측정센서(123)에 의해 획득한 위치정보, 라이다(124)에 의해 획득된 객체간의 거리정보를 네트워크(200)와 연결된 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)로 전송하도록 제 1 송수신부(110)를 제어함으로써, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)의 중계에 따라 빅데이터 서버(400)에 자율주행차량 단말(100)의 단말식별번호를 메타데이터로, 영상정보, 위치정보, 객체간의 거리정보가 실시간으로 전달되어 저장되도록 할 수 있다.

또한, 제어부(140)는 차량 공유자에게 차량 공유자가 운영하는 공유자 스마트 디바이스(20)에 의해 지정된 주차타워(30) 위치에 대한 알림 서비스를 제공할 수 있다.

보다 구체적으로, 제어부(140)는 자율주행차량(10) 상용화되면, 별도의 주차장이 필요 없어지고, 자율주행차량이 알아서 한적한 곳에 주차하다가 차량 공유자가 부르면 오는 것으로 바뀐다는 상황을 전제로, 자율주행차(10)가 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자의 하차 위치에서 가장 근접한 주차타워(30)의 위치정보가 제공되고, 차량 공유자가 재탑승할 시간 산출 및 시간 변경(일정 변경)을 반영하여, 차량 공유자가 재탑승할 시간에 따라 주차타워(30)의 스택구조(적층구조)에서 출구 쪽으로 차량이동하여 자율주행차량(10)이 출구로 나온 후 차량 공유자가 운용하는 공유자 스마트 디바이스(20)로 자율주행에 의해 도착할 수 있다.

다음으로, 도 3을 참조하면, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는 제 2 송수신부(310) 및 제 2 제어부(320)를 포함하며, 제 2 제어부(320)는 자율주행 모듈(321), 주차타워 검색 모듈(322), 주차타워 기반 제어 모듈(323), 차량 위치 조절 모듈(324) 및 출구 회전 제어 모듈(325)을 포함할 수 있다.

자율주행 모듈(321)은 네트워크(200)를 통해 빅데이터 서버(400)로 액세스하여 자율주행차량(10)의 위치정보에 따른 경로 및 교통상황 정보를 제공받고, 자율주행 차량(10)에 구성되는 센싱부를 구성하는 4방향 외부 카메라(121)에 의해 획득된 영상정보를 통해 경로인 목적지로 향하도록 구동부를 구성하는 조향장치인 조향 핸들, 그리고 가속 페달 및 제동 페달에 대한 자율주행 제어 정보를 생성하여 네트워크(200)를 통해 자율주행차량 단말(100)로 전송하도록 제 2 송수신부(310)를 제어함으로써, 자율주행차량(10)의 자율주행을 제어할 수 있다.

자율주행 모듈(321)은 사전에 자율주행차량(10)을 예약한 공유자 스마트 디바이스(20)에 의해 네트워크(200)를 통해 제공된 차량 공유자의 지문정보 또는 안면인식정보를 수신하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 수신된 지문정보 및 안면인식정보를 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 하여 네트워크(200)를 통해 빅데이터 서버(400)로 전송하여 보관할 수 있다.

이후, 자율주행 모듈(321)은 사전에 자율주행차량(10)을 예약한 공유자 스마트 디바이스(20)에 의한 차량 공유자를 태우기 위한 출발지로 자율주행차량(10)에 대한 자율주행 방식으로 운전하여 도달한 뒤, 자율주행차량 단말(100)에 형성된 지문인식장치에 인식된 지문정보 또는 내부 카메라(122)에 의해 촬영된 안면인식정보를 수신한 뒤, 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 빅데이터 서버(400)에 저장된 지문정보 또는 안면인식정보와 비교를 통해 일치하는 경우, 자율주행차량 단말(100)로 차량 도어 오픈(open) 및 시동 스타트 명령을 제공함으로써, 공유자 스마트 디바이스(100)를 운영하는 차량 공유자에 대한 자율주행차량(10)에 대한 공유를 허여하도록 할 수 있다.

주차타워 검색 모듈(322)은 차량 공유자가 자율주행차량(10)에 대한 사용을 마치고 하차하는 경우, 공유자 스마트 디바이스(20)로부터 자율주행 하차신호를 네트워크(200)를 통해 수신하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 빅데이터 서버(400)에 공유자 스마트 디바이스(20)의 단말식별번호를 메타데이터로 하차위치정보 및 하차시간정보(위치측정센서(123)에 의해 획득)를 저장되도록 할 수 있다.

이후, 주차타워 검색 모듈(322)은 차량 공유자의 하차위치정보와 각 주차타워 제어 단말(500)의 위치정보에 대해서 빅데이터 서버(400)로부터 제공되는 각 주차타워 제어 단말(500)의 위치정보를 활용하여 분석한 뒤, 가장 인접한 주차타워(30)에 해당하는 주차타워 제어 단말(500)의 단말식별번호를 빅데이터 서버(400)로부터 추출할 수 있다.

주차타워 기반 제어 모듈(323)은 주차타워 제어 단말(500)의 단말식별번호 추출에 따라 주차타워 제어 단말(500)의 관리 대상에 해당하여 지정된 주차타워(30)를 제어하는 주차타워 제어 단말(500)의 위치정보로 자율주행이 수행되도록 자율주행 모듈(321)로 요청함으로써, 자율주행 모듈(321)에 의한 지정된 주차타워(30)로 자율주행차량(10)에 대해서 자율주행 기반으로 운전하도록 할 수 있다.

이후, 주차타워 기반 제어 모듈(323)은 지정된 주차타워(30)에서 도 5와 같은 1층의 회전형 교차로가 있는 주차타워(30)로 자율주행차량(10)의 진입을 제어하도록 자율주행차량 단말(100)에 의해 촬영되는 외부 영상정보를 기반으로 자율주행을 제어하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 주차타워 제어 단말(500)과 네트워크(200)를 통해 신호 및 데이터 송수신을 통해 주차타워 제어 단말(500)이 지정하는 주차타워(30)의 층과 칸으로 주차를 제어할 수 있다.

여기서, 주차타워 기반 제어 모듈(323)은 주차타워 제어 단말(500)의 모든 주차칸이 사용중인 경우, 1층의 회전형 교차로에서 주차칸이 빌 때까지 자율주행차량(10)에 대한 진입을 통해 회전이 연속적으로 수행되도록 제어하도록 자율주행 모듈(321)로 요청을 수행할 수 있다.

한편, 주차타워 기반 제어 모듈(323)은 "주차지정 완료 신호"를 네트워크(200)를 통해 주차타워 제어 단말(500)로부터 수신하는 경우, 지정된 자율주행차량 단말(100)에 대한 제어를 통해 주차지정 완료 신호에 포함된 주차타워(30)에서 지정된 층 및 칸으로 빅데이터 서버(400)에 저장되는 자율주행차량(10)에 대한 외부 영상을 기초로 자율주행차량(10)에 의한 위치제어정보를 생성하여 네트워크(200)를 통해 자율주행차량 단말(100)로 전송하는 방식으로 자율주행차량(10)이 주차타워로 주차될 수 있도록 제어할 수 있다.

여기서, 주차지정 완료 신호"는 주차타워 제어 단말(500)에 의해 현재의 주차타워(30)에서 빈 주차공간에 해당하는 지정된 층 정보와, 지정된 층에서 자율주행차량(10)이 들어갈 칸 정보를 포함할 수 있다.

즉, 주차타워 제어 단말(500)은 자율주행차량(10)을 크레인(31)을 통해 회전형 플레이트(32)에 대한 상하의 이동을 제어하며, 이동된 상태에서 회전형 플레이트(32)에 대한 수직 방향으로 형성된 회전축을 기준으로 상부 또는 하부에 위치하는 회전 스텝 모터에 의한 방향 전환에 따라 자율주행차량(10)이 진입할 주차타워(30) 상에서의 주차공간의 진입 방향을 자율적으로 제공할 수 있다.

여기서, 회전형 플레이트(32)와 구별되게 1층에도 도 5와 같이 회전형 교차로(30a)가 형성될 수 있다. 즉 1층에 형성된 회전형 교차로(30a)는 크레인(31)에 의해 상하로 이동되는 회전형 플레이(32)와 수평방향에서 이격되어 형성될 수 있다. 이에 따라, 회전형 교차로(30a)는 자율주행차량(10)의 크레인(31)에 의해 이동되는 회전형 플레이트(32)로의 상술한 입고 외에 출고를 위한 시간 오차(마진)을 반영하여 회전 교차로형으로 구성되어 시간 오차만큼 자율주행차량(10)이 계속 돌다가 정확한 시점이 되면 자율주행차량(10)을 주차타워(30)로 입고시키거나 출고시키는 역할을 수행할 수 있다.

차량 위치 조절 모듈(324)은 주차타워(30)에 주차된 자율주행차량(10)에 대한 차량 공유자의 예약 시간이 완료되지 않고, 공유자 스마트 디바이스(20)로부터 재탑승할 시간 정보를 네트워크(200)를 통해 수신하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 빅데이터 서버(400)에 저장할 수 있다.

차량 위치 조절 모듈(324)은 재탑승할 시간 정보에 따라 현재의 주차타워(30)에서의 주차 층의 위치를 단계적으로 제어하도록 위치 조절 명령을 생성하여 네트워크(200)를 통해 주차타워 제어 단말(500)로 전송하도록 제 2 송수신부(310)를 제어할 수 있다.

보다 구체적으로, 차량 위치 조절 모듈(324)은 재탑승할 시간 정보의 양을 제 1 내지 제 n 단계(n은 2 이상의 자연수) 범위로 실시간으로 구분한 뒤, 각 단계의 감소에 따라 주차타워(30)의 상층에서 하층으로 이동하도록 요청하는 위치 조절 명령을 생성하여 주차타워 제어 단말(500)로 제공할 수 있는 것이다.

즉, 차량 위치 조절 모듈(324)은 재탑승할 시간 중 현재의 남은 시간이 100분이면 10층짜리 주차타워(30)에서 10층에 위치하다가 50분이 경과하면 5층으로 위치 조절 명령을 수신한 주차타워 제어 단말(500)의 제어에 따라 자동적으로 위치 변경이 수행되도록 할 수 있다.

또한, 차량 위치 조절 모듈(324)은 공유자 스마트 디바이스(20)에 의한 차량 공유자의 일정 변경에 따라 재탑승할 시간 변경이 공유자 스마트 디바이스(20)로부터 네트워크(200)를 통해 수신하도록 제 2 송수신부(310)를 제어한 뒤, 변경된 재탑승할 시간 정보의 양을 다시 제 1 내지 제 n 단계(n은 2 이상의 자연수) 범위로 실시간으로 구분한 뒤, 각 단계의 감소 또는 증가에 따라 주차타워(30)의 상층에서 하층으로 이동(단계의 감소의 경우), 또는 하층에서 상층으로 이동(단계의 증가의 경우) 하도록 요청하는 위치 조절 명령을 생성하여 주차타워 제어 단말(500)로 제공할 수 있는 것이다.

출구 회전 제어 모듈(325)은 차량 위치 조절 모듈(324)에 의한 주차타워 제어 단말(500)에 대한 위치 조절 명령에 따라 1층으로 자율주행차량(10)의 위치함을 네트워크(200)를 통해 주차타워 제어 단말(500)로부터 수신하도록 제 1 송수신부(310)를 제어할 수 있다.

이후, 출구 회전 제어 모듈(325)은 네트워크(200)를 통해 공유자 스마트 디바이스(100)의 위치정보를 수신하도록 제 1 송수신부(310)를 제어한 뒤, 공유자 스마트 디바이스(100)의 위치정보와 주차타워(30)의 위치정보 간의 차이를 연산할 수 있다.

이에 따라, 출구 회전 제어 모듈(325)은 위치정보 차이값에 따라 미리 설정된 임계치 이상인 경우, 주차타워(30)까지 차량 공유자의 도달을 위한 추가 시간이 필요한 것으로 분석하여 주차타워(30)로 1층에 별도로 형성된 회전형 교차로(30a)로 자율주행차량(10)이 진입하도록 하는 자율주행 기반의 회전 교차로 진입명령을 네트워크(200)를 자율주행차량 단말(100)로 전송함으로써, 자율주행차량(10)이 공유자 스마트 디바이스(100)와의 주차타워(30) 간의 위치정보 차이값이 미리 설정된 임계치 미만이 될 때까지 다른 자율주행 기반으로 회전형 교차로(30a)에서 다른 차량을 회피하면서 회전을 하도록 자율주행차량 단말(100)을 제어할 수 있다.

즉, 출구 회전 제어 모듈(325)은 회전 교차로 영역에서 자율주행차량(10)이 이동중인 경우에도 빅데이터 서버(400)로 액세스하여 자율주행차량 단말(100)의 단말식별번호를 메타데이터로 저장되는 지정된 주차 위치에 있는 자율주행차량(10)의 영상정보, 위치정보, 객체간의 거리정보를 실시간으로 확인한 뒤, 다른 차량과의 간섭이 발생할 염려가 있는지를 분석할 수 있다.

보다 구체적으로, 출구 회전 제어 모듈(325)은 자율주행차량(10)의 회존 교차로에서 다른 차량과의 거리를 나타내는 객체간의 거리정보를 분석하여 미리 설정된 거리 이내에 다른 차량이 위치하여 간섭이 발생하는 것으로 분석하거나, 외부 영상정보 중 전방, 후방, 양측방 영상정보를 분석하여 각각 전방 영상정보에서 미리 설정된 y좌표인 수평 픽셀 이내로 다른 차량이 탐지되거나(도 6a), 후방 영상정보에서 미리 설정된 y좌표인 수평 픽셀 이상으로 다른 차량이 탐지되거나(도 6b), 양측방 영상정보에서 미리 설정된 x좌표인 수직 픽셀 이내로 다른 차량이 탐지되는 경우(도 6c), 간섭이 발생하는 것으로 분석하여 자율주행차량(10)에 대한 일시 정지 명령을 간섭이 없을 때까지 수행하도록 자율주행차량 단말(100)로 네트워크(200)를 통해 제공할 수 있다.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

1 : 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템
10 : 자율주행차량
20 : 공유자 스마트 디바이스
30 : 주차타워
100 : 자율주행차량 단말
110 : 제 1 송수신부
120 : 센싱부
130 : 터치스크린
140 : 제어부
150 : 저장부
160 : 구동부
200 : 네트워크
300 : 자율주행 기반 주차타워 제어 서버
310 : 제 2 송수신부
320 : 제 2 제어부
321 : 자율주행 모듈
322 : 주차타워 검색 모듈
323 : 주차타워 기반 제어 모듈
324 : 차량 위치 조절 모듈
325 : 출구 회전 제어 모듈
400 : 빅데이터 서버
500 : 주차타워 제어 단말

Claims

자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)에 회원으로 가입한 공유자 스마트 디바이스(20)를 운영하는 차량 공유자가 예약한 자율주행차량(10); 및
공유자 스마트 디바이스(20)가 예약한 자율주행차량(10)을 호출하는 경우, 차량 공유자의 위치로 이동하여 자율주행차량(10)에 구비된 자율주행차량 단말(100)에 대한 제어를 통해 목적지로 자율주행을 수행하도록 제어한 뒤, 차량 공유자가 하차시, 차량 공유자의 위치에서 근접한 주차타워(30)에 자율주행차량(10)을 자율주행에 따라 보관시키고, 차량 공유자의 일정에 따라 자율주행차량(10)의 주차타워(30)에서의 입고와 출고가 수행되도록 하는 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
청구항 1에 있어서, 주차타워(30)는,
1층의 회전 교차로를 주차공간으로 활용하여 입고와 출고시간을 조절하는 구조를 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
청구항 1에 있어서, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는,
공유자 스마트 디바이스(20)로부터 네트워크(200)를 통해 자율주행차량(10)에 대한 픽업서비스를 수행하여, 주차타워(300)에 주차된 자율주행차량(10)에 대한 공유자 스마트 디바이스(20)의 위치로 자율주행을 통해 도달하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
청구항 1에 있어서, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는,
차량 공유자가 하차한 위치에 가장 근접한 주차타워(30)를 운영하는 주차타워 제어 단말(500)의 위치 정보를 빅데이터 서버(400)로부터 추출한 뒤, 추출된 주차타워 제어 단말(50)이 운영하는 주차타워(30)로 자율주행차량(10)이 자율주행으로 입고되도록 자율주행차량 단말(300)을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.
청구항 1에 있어서, 자율주행 기반 주차타워 제어 서버(300)는,
차량 공유자가 재탑승할 시간 산출 및 시간 변경(일정 변경) 반영하여 주차타워(30)에서 자율주행차량(10)이 출고되도록 주차타워 제어 단말(500)을 네트워크(200)를 통해 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량을 위한 주차타워 제어 시스템.