KR20200063362A - 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 자율주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200063362A
KR20200063362A KR1020180146446A KR20180146446A KR20200063362A KR 20200063362 A KR20200063362 A KR 20200063362A KR 1020180146446 A KR1020180146446 A KR 1020180146446A KR 20180146446 A KR20180146446 A KR 20180146446A KR 20200063362 A KR20200063362 A KR 20200063362A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
determination value
value
reliability
judgment value
Prior art date
Application number
KR1020180146446A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102506879B1 (ko
Inventor
박정환
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180146446A priority Critical patent/KR102506879B1/ko
Priority to US16/405,420 priority patent/US11106207B2/en
Priority to DE102019207783.8A priority patent/DE102019207783A1/de
Priority to CN201910456478.8A priority patent/CN111216707A/zh
Publication of KR20200063362A publication Critical patent/KR20200063362A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102506879B1 publication Critical patent/KR102506879B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B60W2050/0025—Transfer function weighting factor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/20—Data confidence level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/25—Data precision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/15—Failure diagnostics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어장치는 주변차량으로부터 주변환경을 센싱한 정보를 기반으로 산출된 제1 판단값을 수신하거나, 서버로부터 제2 판단값을 수신하는 통신부와, 자차량의 주변환경을 센싱하는 센서 및 센서가 센싱한 정보를 기반으로 제3 판단값을 산출하고, 상기 제1 판단값 및 상기 제2 판단값 중 적어도 어느 하나의 판단값과 상기 제3 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출하고, 상기 최종 판단값을 이용하여 자율주행을 제어하는 제어부를 포함하여, 자율주행의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Description

차량의 자율주행 제어 장치 및 방법{APPARTUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행 차량은 차량의 주변환경 즉, 도로에 존재하는 다른 차량, 보행자, 장애물 등을 인식하고, 인식된 정보를 기반으로 주행상황을 판단한 뒤, 판단된 상황에 맞추어 전방 차량과의 거리유지, 차선유지, 차선변경 등의 주행 제어를 실시한다.
그러나, 주변환경을 인식하는 센서에 오류가 있는 경우 차량이 인식한 정보는 신뢰할 수 없으며 이에 따라 자율주행의 신뢰성도 저하되는 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은 자율주행의 신뢰성을 높일 수 있는 자율주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치는 주변차량으로부터 주변환경을 센싱한 정보를 기반으로 산출된 제1 판단값을 수신하거나, 서버로부터 제2 판단값을 수신하는 통신부와, 자차량의 주변환경을 센싱하는 센서 및 상기 센서가 센싱한 정보를 기반으로 제3 판단값을 산출하고, 상기 제1 판단값 및 상기 제2 판단값 중 적어도 어느 하나의 판단값과 상기 제3 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출하고, 상기 최종 판단값을 이용하여 자차량의 자율주행을 제어하는 제어부를 포함한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제1 판단값 및 상기 제3 판단값을 기반으로 산출된 상기 최종 판단값을 이용하여 자차량 신뢰도 및 주변차량 신뢰도를 조정하고, 상기 조정된 자차량 신뢰도 및 상기 조정된 주변차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어한다.
그리고, 상기 제2판단값은 상기 자차량이 주행중인 소정 구간을 주행한 이력이 있는 타차량이 상기 주변환경을 감지하여 산출한 판단값을 기반으로 산출된다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제2 판단값 및 상기 제3 판단값을 기반으로 산출된 상기 최종 판단값을 이용하여 상기 자차량 신뢰도 및 상기 타차량 신뢰도를 조정하고, 상기 조정된 자차량 신뢰도 및 상기 조정된 타차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어한다.
그리고, 상기 자차량 신뢰도는 자차량 신뢰지수 및 자차량 상태지수의 합으로 산출된다.
그리고, 상기 주변차량 신뢰도는 주변차량 신뢰지수 및 주변차량 상태지수의 합으로 산출된다.
그리고, 상기 타차량 신뢰도는 타차량 신뢰지수 및 타차량 상태지수의 합으로 산출된다.
그리고, 상기 상태지수는 센서의 상태, 센서의 수, 카메라 해상도, 딥러닝 알고리즘 버전, 카메라 해상도 및 고장 검출 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 산출된다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제3 판단값과 상기 최종 판단값의 차이가 기준값 미만인 경우, 상기 제3 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단하여, 상기 자차량의 신뢰지수를 상향 조정한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제3판단값이 상기 제1 판단값 또는 상기 제2 판단값과 다른 경우, 상기 주변차량 신뢰지수 또는 상기 타차량 신뢰지수를 하향 조정한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제3 판단값과 상기 최종 판단값의 차이가 기준값 이상인 경우, 상기 제3 판단값을 신뢰할 수 없는 것으로 판단하여, 상기 자차량의 신뢰지수를 하향 조정한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제3판단값이 상기 제1 판단값 또는 상기 제2 판단값과 다른 경우, 상기 주변차량 신뢰지수 또는 상기 타차량 신뢰지수는 상향 조정한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 제3 판단값에 제1 가중치를 부여한 값과, 상기 제1 판단값 또는 제2 판단값에 제2 가중치를 부여한 값으로 상기 최종 판단값을 산출한다.
그리고, 상기 제1 판단값, 상기 제2 판단값 및 상기 제3 판단값은 상기 자차량의 주변환경을 판단한 값이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 방법은 주변차량으로부터 주변환경을 센싱한 정보를 기반으로 산출된 제1 판단값을 수신하거나, 서버로부터 제2 판단값을 수신하는 단계와, 상기 자차량이 주변환경을 센싱한 정보를 기반으로 제3 판단값을 산출하고, 상기 제1 판단값 및 상기 제2 판단값 중 어느 하나의 판단값과 상기 제3 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출하는 단계 및 상기 최종 판단값을 기반으로 자차량의 자율주행을 제어하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 제1 판단값 및 상기 제3 판단값을 기반으로 산출된 상기 최종 판단값을 이용하여 자차량 신뢰도 및 주변차량 신뢰도를 조정하고, 상기 조정된 자차량 신뢰도 및 상기 조정된 주변차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어한다.
그리고, 상기 제2판단값은 상기 자차량이 주행중인 소정 구간을 주행한 이력이 있는 타차량이 상기 주변환경을 감지하여 산출한 것이다.
그리고, 상기 제2 판단값 및 상기 제3 판단값을 기반으로 산출된 상기 최종 판단값을 이용하여 상기 자차량 신뢰도 및 상기 타차량 신뢰도를 조정하고, 상기 조정된 자차량 신뢰도 및 상기 조정된 타차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어한다.
그리고, 상기 자차량 신뢰도는 자차량 신뢰지수 및 자차량 상태지수의 합으로 산출된다.
그리고, 상기 주변차량 신뢰도는 주변차량 신뢰지수 및 주변차량 상태지수의 합으로 산출된다.
그리고, 상기 타차량 신뢰도는 타차량 신뢰지수 및 타차량 상태지수의 합으로 산출된다.
그리고, 상기 상태지수는 센서의 상태, 센서의 수, 카메라 해상도, 딥러닝 알고리즘 버전, 카메라 해상도 및 고장 검출 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 산출된다.
그리고, 상기 제3 판단값과 상기 최종 판단값의 차이가 미만인 경우, 상기 제3 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단하여, 상기 자차량의 신뢰지수를 상향 조정한다.
그리고, 상기 제3판단값이 상기 제1 판단값 또는 상기 제2 판단값과 다른 경우, 상기 주변차량 신뢰지수 또는 상기 타차량 신뢰지수를 하향 조정한다.
그리고, 상기 제3 판단값과 상기 최종 판단값의 차이가 기준값 이상인 경우, 상기 제3 판단값을 신뢰할 수 없는 것으로 판단하여, 상기 자차량의 신뢰지수를 하향 조정한다.
그리고, 상기 제3판단값이 상기 제1 판단값 또는 상기 제2 판단값과 다른 경우, 상기 주변차량 신뢰지수 또는 상기 타차량 신뢰지수는 상향 조정한다.
그리고, 상기 제3 판단값에 제1 가중치를 부여한 값과, 상기 제1 판단값 또는 제2 판단값에 제2 가중치를 부여한 값으로 상기 최종 판단값을 산출한다.
그리고, 상기 제1 판단값, 상기 제2 판단값 및 상기 제3 판단값은 상기 자차량의 주변환경을 판단한 값이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치 및 방법은 차량의 센서가 획득한 자차량의 주변환경을 신뢰할 수 없는 상태에서도 주변차량 또는 서버로부터 자차량의 주변환경을 획득하여 자율주행 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 신뢰지수를 조정하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 시스템은 주변차량(10), 자차량(20) 및 서버(30)를 포함할 수 있다.
주변차량(10)은 자차량(20)의 전방, 후방, 좌측, 우측에서 주행하는 차량을 포함할 수 있으며, 자차량의 주변환경을 감지할 수 있는 센서들이 포함된 차량을 의미한다. 주변차량(10)은 자차량(20)과 V2V 통신을 통해 자차량의 주변환경을 감지한 정보를 자차량(20)으로 전송할 수 있는 차량을 의미하며, 예를 들어, 자차량(20)의 주변에서 현재 주행중인 차량을 의미할 수 있다.
자차량의 주변환경은 자차량이 자율주행하는데 요구되는 정보를 획득하기 위해 감지하여야 하는 환경을 포함할 수 있다. 예를들면, 주변환경은 자차량의 주변에 설치된 구조물, 주변 차량, 객체, 도로의 차선 등을 포함할 수 있다.
주변차량(10)에 구비된 센서들이 자차량의 주변환경을 감지하면, 주변차량(10)은 센서들이 감지한 정보를 기반으로 감지한 대상을 판단한 판단값을 산출할 수 있다. 여기서 판단값은 감지한 정보를 기반으로 감지한 대상이 실물과 일치할 확률로 나타날 수 있다. 이하에서는 실시예에 따라 주변차량(10)이 산출한 초기 판단값을 제1 판단값이라 한다.
서버(30)는 현재 자차량이 주행 중인 소정 구간에서 주행한 이력이 있는 타차량들이 자차량의 주변환경을 판단한 판단값을 저장할 수 있다. 여기서 판단값은 감지한 정보를 기반으로 감지한 대상이 실물과 일치할 확률로 나타날 수 있다. 이하에서는 서버(30)에 저장된 판단값은 제2 판단값이라 하며 제2 판단값은 서버(30)에 저장된 3차원 맵을 이용하여 산출될 수 있으며 제3차원 맵의 설명은 도 2를 참조한다.
서버(30)는 도 2에 도시된 바와 같이, 현재 자차량이 주행 중인 소정 구간에서 주행한 이력이 있는 복수의 타차량들이 판단한 판단값, 주행이력이 있는 차량들의 신뢰도, 그리고 동일한 신뢰도 및 동일한 판단값을 갖는 차량이 소정 구간을 주행한 빈도수와 관련된 3차원 맵을 저장할 수 있다.
서버(30)는 3차원 맵을 기반으로 제2 판단값을 산출할 수 있다.
서버(30)는 동일한 신뢰도 및 동일한 판단값을 가지며, 소정 구간을 소정 횟수 이상 통과한 복수의 타차량으로부터 수신된 판단값의 평균을 제2 판단값은 으로 산출할 수 있다.
서버(30)는 소정값 이상의 신뢰도 및 소정값 이상의 판단값을 가지며, 소정 구간을 통과한 차량들의 판단값의 평균을 제2판단값으로 산출할 수 있다.
서버(30)는 소정값 이상의 신뢰도 및 소정값 이상의 판단값을 가지며 소정 구간을 소정 횟수 이상 통과한 차량들의 판단값의 평균을 제2판단값으로 산출할 수 있다.
자차량(20)은 자차량의 주변환경을 감지하고, 감지한 대상의 판단값을 산출할 수 있다. 여기서 판단값은 감지한 정보를 기반으로 감지한 대상이 실물과 일치할 확률로 나타날 수 있다. 이하에서는 실시예에 따라 자차량(20)이 산출한 초기 판단값을 제3 판단값이라 한다.
자차량(20)은 자율주행을 위해 판단하여야 하는 주변환경을 제3 판단값만으로 판단하지 않고, 주변차량(10)으로부터 산출된 제1 판단값을 수신하고, 이를 반영하여 주변환경을 판단할 수 있다.
자차량(20)은 제1 판단값과 제3 판단값 각각에 가중치를 곱한 값의 합을 최종 판단값으로 산출하고, 최종 판단값을 제3 판단값과 비교하여 자차량(20)이 산출한 제3 판단값을 신뢰할 수 있는지 여부를 판단하여 자차량의 신뢰지수를 조절할 수 있다.
자차량(20)은 주변차량(10)으로부터 제1 판단값이 수신되지 않아, 제1 판단값 및 제3 판단값을 반영하여 최종 판단값을 산출할 수 없을 경우, 즉, 자차량(20) 주변에 주행중인 주변차량(10)이 없는 경우, 서버(30)로부터 제2 판단값을 수신하고, 제2 판단값 및 제3 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출할 수 있다.
자차량(20)은 제2 판단값과 제3 판단값 각각에 가중치를 곱한 값의 합을 최종 판단값으로 산출하고, 최종 판단값을 제3 판단값과 비교하여 자차량(20)이 산출한 제3 판단값을 신뢰할 수 있는지 여부를 판단하여 자차량의 신뢰지수를 조절할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자율주행 제어 장치는 카메라(21), 센서(22), 조향부(23), 구동부(24), 통신부(25) 및 제어부(26)를 포함할 수 있다.
카메라(21)는 차체의 전면에 설치되는 전방 카메라, 사이드미러의 하단에 설치되는 측방 카메라, 및 차량의 후면 즉, 쿼터 패널의 하단에 설치된 후방 카메라를 포함할 수 있다.
구체적으로 전방 카메라는 차량이 이동하는 동안 차량의 전방을 촬영한다. 전방 카메라가 촬영하는 영상은 차선, 전방의 장애물 등을 촬영할 수 있다. 측방 카메라는 운전자가 사이드 미러를 통해 확인할 수 없는 사각지대를 촬영하거나, 사이드 미러의 역할을 대신할 수 있다. 측방 카메라는 차량의 측, 후방을 촬영한다.
센서(22)는 자율 주행 차량(1)의 주변환경을 계측하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서(22)는 근접센서, 조도 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 또는 환경 센서(예, 기압계, 습도계, 온도계, 열 감지 센서, 가스 감지 센서 등) 등을 포함할 수 있다.
실시예에 따르면 센서(22)는 도로의 차선 마킹 또는 도로의 지면에서 반사되는 신호를 감지하여 도로의 지면 정보나 차선 정보를 포함하는 데이터를 산출할 수 있다. 이를 위해 센서(22)는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있다.
조향부(23)는 제어부(26)의 제어에 따라 차량 요레이트를 제어하여 차량의 진행방향을 변경한다. 조향부(23)는 조향 휠(steering wheel), 조향 축(steering shaft), 조향 기어(steering gear), 피트먼 암(pitman arm), 드래그 링크(drag link), 타이롯드(tie rod), 너클암(steering knuckle arm), 너클(steering knuckle)등을 포함할 수 있다.
구동부(24)는 자율주행 차량의 가속, 감속, 제동 등을 조절할 수 있다. 구동부(24)는 동력장치, 변속장치, 제동장치 등을 포함할 수 있다. 동력장치(엔진, 모터)는 에너지원을 공급받아 주행에 필요한 동력을 생성하고, 변속장치는 동력장치로 전달되는 에너지원(연료, 전기)의 양을 조절하여 자율주행 차량의 속력을 조절하고, 제동장치는 자율주행 차량의 감속 또는 정지시키거나 주차상태를 유지할 수 있다.
통신부(25)는 주변차량(10)또는 서버(30)와 통신할 수 있다.
통신부(25)는 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 주변차량(10)으로부터 주변차량(10)이 산출한 제1 판단값을 수신할 수 있다. 또한, 통신부(25)는 무선 방식을 통해 서버(30)로부터 서버에 저장된 제2 판단값을 수신할 수 있다. 실시예에 따르면 무선 방식은 와이파이(Wifi), 와이브로(Wireless broadband), GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등을 포함할 수 있다.
제어부(26)는 자율주행 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제어부(26)는 센서(22)로부터 획득된 정보를 기반으로 감지한 대상을 판단한 제3 판단값을 산출할 수 있다. 제3 판단값은 센서(22)로 감지한 대상을 판단한 초기 판단값일 수 있다.
제어부(26)는 주변차량으로부터 수신한 제1 판단값 및 제3 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출하고, 산출된 최종 판단값을 이용하여 자차량 신뢰도 및 주변차량 신뢰도를 조정하고, 조정된 자차량 신뢰도 및 조정된 주변차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(26)는 서버로부터 수신한 제2 판단값 및 제3 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출하고, 산출된 최종 판단값을 이용하여 자차량 신뢰도 및 제2 판단값을 산출하는데 정보를 제공한 타차량의 신뢰도를 조정하고, 조정된 자차량 신뢰도 및 조정된 타차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어할 수 있다.
제어부(26)는 다음의 식 1과 같이 주변차량(10)으로부터 수신한 제1 판단값과 제3 판단값 각각에 가중치를 곱한 값의 합을 최종 판단값으로 산출할 수 있다. 여기서, 제어부(26)는 주변차량(10)으로부터 제1 판단값을 수신할 수 없는 경우 서버(30)로부터 제2 판단값을 수신하여 최종 판단값을 산출할 수 있다.
<계산식 1>
최종 판단값 = ∑ (차량의 초기 판단값 * 가중치)
= (제3 판단값 * 제1 가중치) + (제1 판단값 * 제2 가중치)
= (제3 판단값 * 제1 가중치) + (제2 판단값 * 제2 가중치)
여기서, 초기 판단값은 차량 내 구비된 센서로 감지한 대상이 실물과 일치할 확률을 의미할 수 있고, 제1 가중치는 식 2, 제2 가중치는 식 3으로 나타낼 수 있다.
<계산식 2>
제1 가중치 = 자차량 신뢰도 / (자차량 신뢰도 + 주변차량 신뢰도(또는 타차량 신뢰도))
<계산식 3>
제2 가중치 = 주변차량 신뢰도 / (주변차량 신뢰도(또는 타차량 신뢰도) + 자차량 신뢰도)
본 발명의 실시예에 따르면 제어부(26)는 신뢰지수와 상태지수의 합으로 신뢰도를 산출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 신뢰도 산출하는 방법은 주변차량(10) 및 타차량에도 적용될 수 있으며, 자차량(20)에서 신뢰도를 산출하는 방법과 동일한 방법으로 주변차량(10) 및 타차량에서 산출될 수 있다. 주변차량(10)에서 산출된 신뢰도 및 타차량에서 산출된 신뢰도는 주변차량(10) 및 서버(30)로부터 수신될 수 있다.
신뢰지수는 초기 판단값(제3 판단값)을 산출한 이력을 신뢰할 수 있는 정도를 나타낸 수치로서, 제어부(26)는 현재 단계에서 초기 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단하면 신뢰지수를 상향조정하고, 현재 단계에서 초기 판단값을 신뢰할 수 없는 것으로 판단하면 신뢰지수를 하향조정되어 누적되므로 신뢰지수는 변경될 수 있다. 신뢰지수는 차량 구매시 소정값으로 설정될 수 있다.
상태지수는 초기 판단값을 신뢰할 수 있는 정도를 나타낸 수치로서, 과거 이력과는 관계없이 현재 차량의 센서 상태, 센서의 수, 카메라 해상도, 딥러닝 알고리즘 버전, 카메라 해상도 및 고장 검출 이력 중 적어도 하나 이상을 산출될 수 있다. 보다 자세한 설명은 표 1을 참조한다.
인자 상(3) 중(2) 하(1)
센서 상태(정밀도) o
센서 수 o
카메라 해상도 o
딥러닝 알고리즘 버전 o
고장 검출 이력 o
합계 11
제어부(26)는 센서 상태(정밀한 정도), 센서 수, 카메라 해상도, 딥러닝 알고리즘 버전, 고장 검출 이력 등을 상,중,하로 나누어 판단할 수 있고, 그 판단결과에 따라 상태지수를 산출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면 상태지수를 11로 산출할 수 있다.
제어부(26)는 최종 판단값이 산출되면 상태지수를 0으로 리셋할 수 있다.
제어부(26)는 상술한 바와 같이, 신뢰도를 산출하고, 산출된 신뢰도를 기반으로 제1 가중치를 산출할 수 있다. 또한, 제어부(26)는 주변차량(10) 또는 서버(30)로부터 수신된 신뢰도를 기반으로 제2 가중치를 산출할 수 있다.
제어부(26)가 산출한 초기 판단값, 신뢰도, 가중치, 판단결과 * 가중치, 최종 판단값은 표 2와 같이 나타낼 수 있다.
자차량 주변차량(서버) 비고
초기 판단값 장애물 확률 31% 장애물 확률 92% 차량의 독립적인 판단값
신뢰도 80 120 신뢰지수+상태지수
가중치 40% 60% 두차량 신뢰도 비율
초기 판단값 * 가중치 12.4% 55.2%
최종 판단값 67.6% 초기 판단값 * 가중치 총합
제어부(26)는 상술한 바와 같이 산출된 최종 판단값을 제3 판단값과 비교하여 자차량(20)이 산출한 제3 판단값을 신뢰할 수 있는지 여부를 판단하여 자차량의 신뢰지수를 조절할 수 있다. 보다 자세한 설명은 표 3을 참조한다.
제1 판단값 = 제3 판단값
제2 판단값 = 제3 판단값		 제1 판단값 ≠제3 판단값
제2 판단값 ≠제3 판단값
제3 판단값 신뢰할 수 있음 +α +Aα(A>1)
제3 판단값 신뢰할 수 없음 -β -Bβ(B>1)
제어부(26)는 최종 판단값과 제3 판단값의 차이가 기준값보다 작은 경우 제3 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단하되, 제3 판단값이 제1 판단값 또는 제2 판단값과 일치하는 경우 자차량의 신뢰지수를 상향 조절(+α)할 수 있고, 제3 판단값이 제1 판단값 또는 제2 판단값과 일치하지 않는 경우 +α에 상수 A(A>1)를 곱하여 상향폭이 증대(+Aα)되도록 할 수 있다.
즉, 제어부(26)는 제1 판단값 또는 제2 판단값이 제3 판단값과 일치하고 제3 판단값도 신뢰할 수 있으면 자차량 및 타차량이 감지 대상을 정확하게 감지한 것으로 판단하여 신뢰지수를 상향시키고, 제1 판단값 또는 제2 판단값이 제3 판단값과 일치는 하지만 제3 판단값을 신뢰할 수 없으면 자차량 및 타차량 모두 정확하게 대상을 감지하지 못한 것으로 신뢰지수를 하향시킨다.
제어부(26)는 최종 판단값과 제3 판단값의 차이가 기준값 이상인 경우 제3 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단하되, 제3 판단값이 제1 판단값 또는 제2 판단값과 일치하는 경우 자차량의 신뢰지수를 하향 조절(-β)할 수 있고, 제3 판단값이 제1 판단값 또는 제3 판단값과 일치하지 않는 경우 -β에 상수 B(B>1)를 곱하여 하향폭이 증대(-Bβ)되도록 할 수 있다.
즉, 제어부(26)는 제1 판단값 또는 제2 판단값이 제3 판단값과 일치하지 않고, 제3 판단값을 신뢰할 수 있으면 자차량이 감지 대상을 정확하게 감지한 것으로 판단하여 자차량의 신뢰지수를 크게 상향시키고, 제1 판단값 또는 제2 판단값이 제3 판단값과 일치하지 않고, 제3 판단값을 신뢰할 수 없으면 자차량이 감지 대상을 정확하게 감지하지 못한 것으로 판단하여 신뢰지수를 크게 하향시킨다.
제어부(26)는 상술한 바와 같이 신뢰지수를 상향 또는 하향 조절한 이후의 신뢰도를 표 4와 같이 나타낼 수 있다.
자차량 주변차량(서버) 비고
초기 판단값 장애물 확률 31% 장애물 확률 92% 차량의 독립적인 판단값
신뢰도 80 120 신뢰지수+상태지수
신뢰지수 피드백후 신뢰도 80+Aα 120-Bβ
이때, 제어부(26)는 자차량의 신뢰지수가 계속적으로 하향하는 경우 신뢰도가 음의 값을 갖게 되며, 제어부(26)는 더이상 자차량이 판단한 제3의 판단값을 신뢰하지 않고 주변차량 또는 서버로부터 수신한 제1 판단값 또는 제2 판단값만을 신뢰하는 상황이 발생될 수 있기 때문에, 이를 방지하기 위하여 신뢰지수가 소정범위 내에서 상향 또는 하향되는지 판단한다.
제어부(26)는 신뢰지수가 소정범위를 벗어난 것으로 판단하면, 센서를 점검할 것을 경고하는 경고등을 점등하도록 제어할 수 있다.
제어부(26)는 센서가 교체되거나, 업데이트된 것을 판단하면 신뢰지수를 차량 출고 상태에 기 설정된 값으로 초기화 리셋할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(26)는 센서(22)로부터 획득된 자차량의 주변환경을 기반으로 감지한 대상을 판단한 제3 판단값을 산출한다(S401). S401에서 제3 판단값은 센서(22)로 감지한 대상을 판단한 초기 판단값일 수 있다.
제어부(26)는 주변차량(10)의 센서로부터 획득된 자차량의 주변환경을 기반으로 감지한 대상을 판단한 제1 판단값을 주변차량(10)으로부터 수신하였는지 판단한다(S402).
제어부(26)는 제1 판단값을 주변차량(10)으로부터 수신한 것으로 판단하면(Y), 제3 판단값과 제1 판단값을 비교한다(S403).
한편, 제어부(26)는 주변차량(10)으로부터 제1 판단값이 수신되지 않은 것으로 판단하면(N), 자차량이 현재 주행하고 있는 소정 구간을 주행하였던 차량들의 센서로부터 획득된 자차량의 주변환경을 기반으로 감지한 대상을 판단한 제2 판단값을 서버(30)로부터 수신한다(S405).
제어부(26)는 제2 판단값과 제3 판단값을 비교한다(S406).
S403에서 제어부(26)는 제1 판단값과 제3 판단값이 상이한 것으로 판단하면, 자차량 신뢰도 및 주변차량 신뢰도를 기반으로 제1 가중치를 산출한다(S407).
S406에서 제어부(26)는 제2 판단값과 제3 판단값이 상이한 것으로 판단하면, 자차량 신뢰도 및 주변차량 신뢰도를 기반으로 제2 가중치를 산출한다(S408)
S407 및 S408에서 제어부(26)는 자차량 신뢰도 / (자차량 신뢰도 + 주변차량 신뢰도)를 제1 가중치로 산출하고, 주변차량 신뢰도 / (주변차량 신뢰도 + 자차량 신뢰도)를 제2 가중치로 산출할 수 있다.
여기서, 신뢰도는 신뢰지수와 상태지수의 합으로 나타낼 수 있으며 상태지수의 설명은 표 1의 설명을 참조한다.
제어부(26)는 제1 판단값과 제3 판단값 각각에 가중치를 곱한 값의 합을 최종 판단값으로 산출한다. 여기서, 제어부(26)는 주변차량(10)으로부터 제1 판단값을 수신할 수 없는 경우 서버(30)로부터 수신된 제2 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출한다(S409).
S409에서 제어부(26)는 계산식 1을 통해 최종 판단값을 산출할 수 있다.
제어부(26)는 최종 판단값과 제3 판단값의 차이가 기준값 미만인지 판단한다(S410).
제어부(26)는 최종 판단값과 제3 판단값의 차이가 기준값 미만인 것으로 판단하면(Y), 제3 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단하고(S411), 자차량의 신뢰지수를 상향 조정한다(S412).
제어부(26)는 최종 판단값과 제3 판단값의 차이가 기준값 이상인 것으로 판단하면(N), 제3 판단값을 신뢰할 수 없는 것으로 판단하고(S413), 자차량의 신뢰지수를 하향 조정한다(S414).
제어부(26)는 신뢰지수가 소정범위를 이탈하는지 판단한다(S415).
제어부(26)는 신뢰지수가 소정범위를 벗어난 것으로 판단하면(Y), 센서를 점검할 것을 경고하는 경고등을 점등하도록 제어한다(S416).
제어부(26)는 센서가 교체되거나, 업데이트된 것을 판단하면 신뢰지수를 차량 출고 상태에 기 설정된 값으로 초기화 리셋한다(S417).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 신뢰지수를 조정하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(26)는 최종 판단값을 산출한다(S501). S501에서 제어부(26)는 계산식 1을 통해 최종 판단값을 산출할 수 있다.
제어부(26)는 최종 판단값과 제3 판단값의 차이가 기준값 미만인지 판단한다(S502).
제어부(26)는 최종 판단값과 제3 판단값의 차이가 기준값 미만인 것으로 판단하면(Y), 제3 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단한다(S503).
S503 이후, 제어부(26)는 제1 판단값과 제3 판단값이 일치하는지 또는 제2 판단값과 제3 판단값이 일치하는지 판단한다(S505).
S505에서 제어부(26)는 제1 판단값과 제3 판단값이 일치하거나, 제2 판단값과 제3 판단값이 일치하는 것으로 판단하면(Y), 자차량 및 주변차량(타차량) 모두 감지 대상을 정확하게 판단한 것으로 볼 수 있으며 이에 따라 자차량의 신뢰지수 및 주변차량(타차량)의 신뢰지수를 상향 조정(+α)한다(S506).
S505에서 제어부(26)는 제1 판단값과 제3 판단값이 일치하지 않거나, 제2 판단값과 제3 판단값이 일치하지 않은 것으로 판단하면(N), S503에서 자차량의 제3 판단값이 신뢰할 수 있는 것으로 판단되었으므로 주변차량(타차량)이 감지 대상을 잘못 판단한 것으로 볼 수 있으며, 이에 따라 자차량의 신뢰지수는 S505에서 상향 조정하고, 주변차량(타차량)의 신뢰지수는 하향 조정한다(S507).
S504 이후, 제어부(26)는 제1 판단값과 제3 판단값이 일치하는지 또는 제2 판단값과 제3 판단값이 일치하는지 여부를 판단한다(S508).
S508에서 제어부(26)는 제1 판단값과 제3 판단값이 일치하거나, 제2 판단값과 제3 판단값이 일치하는 것으로 판단하면(Y), 자차량 및 주변차량(타차량) 모두 감지 대상을 정확하게 판단하지 못한 것으로 볼 수 있으며 이에 따라 자차량의 신뢰지수 및 주변차량의 신뢰지수를 하향 조정한다(S509).
S505에서 제어부(26)는 제1 판단값과 제3 판단값이 일치하지 않거나, 제2 판단값과 제3 판단값이 일치하지 않은 것으로 판단하면(N), S504에서 자차량의 제3 판단값은 신뢰할 수 없는 것으로 판단되었으므로 자차량이 감지 대상을 잘못 판단한 것으로 볼 수 있으며, 이에 따라 자차량의 신뢰지수를 하향 조정하고, 주변차량(타차량)의 신뢰지수는 상향 조정한다(S507).
S507 및 S510에서 상향 또는 하향 조정되는 폭은 S505 및 S509에서 상향, 하향 조정되는 폭의 상수를 곱한 만큼 상향 폭(+Aα), 하향 폭(- Bβ)이 증대되도록 할 수 있다.
제어부(26)는 상향 또는 하향 조정된 자차량의 신뢰지수, 주변차량의 신뢰지수 및 타차량의 신뢰지수를 반영하여 자차량의 신뢰도, 주변차량의 신뢰도 및 타차량의 신뢰도를 조정한다(S511)
제어부(26)는 조정된 자차량의 신뢰도, 조정된 주변차량의 신뢰도 및 조정된 타차량의 신뢰도를 기반으로 최종 판단값을 산출하고, 산출된 최종 판단값을 기반으로 자율주행을 제어한다(S512).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
타차량 10
자차량 20
카메라 21
센서 22
조향부 23
구동부 24
통신부 25
제어부 26
서버 30
프로세서 1100
버스 1200
메모리 1300
ROM 1310
RAM 1320
사용자 인터페이스 입력 장치 1400
용자 인터페이스 출력 장치 1500
스토리지 1600
네트워크 인터페이스 1700

Claims (28)

  1. 주변차량으로부터 주변환경을 센싱한 정보를 기반으로 산출된 제1 판단값을 수신하거나, 서버로부터 제2 판단값을 수신하는 통신부;
    자차량의 주변환경을 센싱하는 센서; 및
    상기 센서가 센싱한 정보를 기반으로 제3 판단값을 산출하고, 상기 제1 판단값 및 상기 제2 판단값 중 적어도 어느 하나의 판단값과 상기 제3 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출하고, 상기 최종 판단값을 이용하여 자차량의 자율주행을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 판단값 및 상기 제3 판단값을 기반으로 산출된 상기 최종 판단값을 이용하여 자차량 신뢰도 및 주변차량 신뢰도를 조정하고, 상기 조정된 자차량 신뢰도 및 상기 조정된 주변차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2판단값은
    상기 자차량이 주행중인 소정 구간을 주행한 이력이 있는 타차량이 상기 주변환경을 감지하여 산출한 판단값을 기반으로 산출되는 차량의 자율 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제2 판단값 및 상기 제3 판단값을 기반으로 산출된 상기 최종 판단값을 이용하여 상기 자차량 신뢰도 및 상기 타차량 신뢰도를 조정하고, 상기 조정된 자차량 신뢰도 및 상기 조정된 타차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 자차량 신뢰도는 자차량 신뢰지수 및 자차량 상태지수의 합으로 산출되는 차량의 자율주행 제어 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 주변차량 신뢰도는 주변차량 신뢰지수 및 주변차량 상태지수의 합으로 산출되는 차량의 자율주행 제어 장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 타차량 신뢰도는 타차량 신뢰지수 및 타차량 상태지수의 합으로 산출되는 차량의 자율주행 제어 장치.
  8. 청구항 5 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상태지수는
    센서의 상태, 센서의 수, 카메라 해상도, 딥러닝 알고리즘 버전, 카메라 해상도 및 고장 검출 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 산출되는 차량의 자율주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제3 판단값과 상기 최종 판단값의 차이가 기준값 미만인 경우, 상기 제3 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단하여, 상기 자차량의 신뢰지수를 상향 조정하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제3판단값이 상기 제1 판단값 또는 상기 제2 판단값과 다른 경우, 상기 주변차량 신뢰지수 또는 상기 타차량 신뢰지수를 하향 조정하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제3 판단값과 상기 최종 판단값의 차이가 기준값 이상인 경우, 상기 제3 판단값을 신뢰할 수 없는 것으로 판단하여, 상기 자차량의 신뢰지수를 하향 조정하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제3판단값이 상기 제1 판단값 또는 상기 제2 판단값과 다른 경우, 상기 주변차량 신뢰지수 또는 상기 타차량 신뢰지수는 상향 조정하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제3 판단값에 제1 가중치를 부여한 값과, 상기 제1 판단값 또는 제2 판단값에 제2 가중치를 부여한 값으로 상기 최종 판단값을 산출하는 차량의 자율주행 제어 장치.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 판단값, 상기 제2 판단값 및 상기 제3 판단값은 상기 자차량의 주변환경을 판단한 값인 차량의 자율주행 제어 장치.
  15. 주변차량으로부터 주변환경을 센싱한 정보를 기반으로 산출된 제1 판단값을 수신하거나, 서버로부터 제2 판단값을 수신하는 단계;
    상기 자차량이 주변환경을 센싱한 정보를 기반으로 제3 판단값을 산출하고, 상기 제1 판단값 및 상기 제2 판단값 중 어느 하나의 판단값과 상기 제3 판단값을 기반으로 최종 판단값을 산출하는 단계; 및
    상기 최종 판단값을 기반으로 자차량의 자율주행을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 제1 판단값 및 상기 제3 판단값을 기반으로 산출된 상기 최종 판단값을 이용하여 자차량 신뢰도 및 주변차량 신뢰도를 조정하고, 상기 조정된 자차량 신뢰도 및 상기 조정된 주변차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 제2판단값은
    상기 자차량이 주행중인 소정 구간을 주행한 이력이 있는 타차량이 상기 주변환경을 감지하여 산출한 것인 차량의 자율 주행 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 제2 판단값 및 상기 제3 판단값을 기반으로 산출된 상기 최종 판단값을 이용하여 상기 자차량 신뢰도 및 상기 타차량 신뢰도를 조정하고, 상기 조정된 자차량 신뢰도 및 상기 조정된 타차량 신뢰도를 기반으로 자율주행을 제어하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  19. 청구항 16에 있어서,
    상기 자차량 신뢰도는 자차량 신뢰지수 및 자차량 상태지수의 합으로 산출되는 차량의 자율주행 제어 방법.
  20. 청구항 16에 있어서,
    상기 주변차량 신뢰도는 주변차량 신뢰지수 및 주변차량 상태지수의 합으로 산출되는 차량의 자율주행 제어 방법.
  21. 청구항 18에 있어서,
    상기 타차량 신뢰도는 타차량 신뢰지수 및 타차량 상태지수의 합으로 산출되는 차량의 자율주행 제어 방법.
  22. 청구항 18 내지 청구항 21 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상태지수는
    센서의 상태, 센서의 수, 카메라 해상도, 딥러닝 알고리즘 버전, 카메라 해상도 및 고장 검출 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 산출되는 차량의 자율주행 제어 방법.
  23. 청구항 22에 있어서,
    상기 제3 판단값과 상기 최종 판단값의 차이가 미만인 경우, 상기 제3 판단값을 신뢰할 수 있는 것으로 판단하여, 상기 자차량의 신뢰지수를 상향 조정하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  24. 청구항 23에 있어서,
    상기 제3판단값이 상기 제1 판단값 또는 상기 제2 판단값과 다른 경우, 상기 주변차량 신뢰지수 또는 상기 타차량 신뢰지수를 하향 조정하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  25. 청구항 22에 있어서,
    상기 제3 판단값과 상기 최종 판단값의 차이가 기준값 이상인 경우, 상기 제3 판단값을 신뢰할 수 없는 것으로 판단하여, 상기 자차량의 신뢰지수를 하향 조정하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  26. 청구항 25에 있어서,
    상기 제3판단값이 상기 제1 판단값 또는 상기 제2 판단값과 다른 경우, 상기 주변차량 신뢰지수 또는 상기 타차량 신뢰지수는 상향 조정하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  27. 청구항 15에 있어서,
    상기 제3 판단값에 제1 가중치를 부여한 값과, 상기 제1 판단값 또는 제2 판단값에 제2 가중치를 부여한 값으로 상기 최종 판단값을 산출하는 차량의 자율주행 제어 방법.
  28. 청구항 15에 있어서,
    상기 제1 판단값, 상기 제2 판단값 및 상기 제3 판단값은 상기 자차량의 주변환경을 판단한 값인 차량의 자율주행 제어 방법.
KR1020180146446A 2018-11-23 2018-11-23 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법 KR102506879B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180146446A KR102506879B1 (ko) 2018-11-23 2018-11-23 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법
US16/405,420 US11106207B2 (en) 2018-11-23 2019-05-07 Apparatus and method for controlling autonomous driving of a vehicle
DE102019207783.8A DE102019207783A1 (de) 2018-11-23 2019-05-28 Vorrichtung und verfahren zur steuerung des autonomen fahrens eines fahrzeuges
CN201910456478.8A CN111216707A (zh) 2018-11-23 2019-05-29 用于控制车辆的自主驾驶的设备和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180146446A KR102506879B1 (ko) 2018-11-23 2018-11-23 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200063362A true KR20200063362A (ko) 2020-06-05
KR102506879B1 KR102506879B1 (ko) 2023-03-08

Family

ID=70546356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180146446A KR102506879B1 (ko) 2018-11-23 2018-11-23 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11106207B2 (ko)
KR (1) KR102506879B1 (ko)
CN (1) CN111216707A (ko)
DE (1) DE102019207783A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210157611A (ko) * 2020-06-22 2021-12-29 주식회사 메인정보시스템 자율주행용 실시간 지도를 구성하는 자율주행 보조장치

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7286691B2 (ja) * 2021-02-19 2023-06-05 本田技研工業株式会社 判定装置、車両制御装置、判定方法、およびプログラム
JP2022181736A (ja) * 2021-05-27 2022-12-08 キヤノン株式会社 情報処理装置、移動装置及びコンピュータプログラム
CN114932947B (zh) * 2022-05-30 2023-04-28 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆转向控制***及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002340583A (ja) * 2001-05-17 2002-11-27 Honda Motor Co Ltd 周辺車両情報提供装置
JP2007001333A (ja) * 2005-06-21 2007-01-11 Alpine Electronics Inc 車両周辺情報提供装置
JP2011020510A (ja) * 2009-07-14 2011-02-03 Toyota Motor Corp 走行支援装置
KR20160009828A (ko) * 2014-07-17 2016-01-27 주식회사 만도 차량 통신을 이용한 차량 제어 장치 및 제어 방법
JP2016030513A (ja) * 2014-07-29 2016-03-07 日産自動車株式会社 車両制御装置
KR20180042034A (ko) * 2016-10-17 2018-04-25 현대자동차주식회사 V2x 데이터 신뢰도 검증을 위한 v2x 통신 장치, 그를 포함한 v2x 통신 시스템 및 그 방법

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
US8930057B2 (en) * 2010-12-08 2015-01-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
JP5966747B2 (ja) * 2012-08-08 2016-08-10 日産自動車株式会社 車両走行制御装置及びその方法
KR101491256B1 (ko) * 2013-05-28 2015-02-06 현대자동차주식회사 무선통신을 이용한 차선인식 장치 및 방법
KR101610502B1 (ko) * 2014-09-02 2016-04-07 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행환경 인식장치 및 방법
KR20160040911A (ko) * 2014-10-06 2016-04-15 현대모비스 주식회사 V2x 통신 기반의 차량 주변환경 인식 장치 및 그 동작 방법
JP6035306B2 (ja) * 2014-10-27 2016-11-30 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP6462328B2 (ja) * 2014-11-18 2019-01-30 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御システム
KR101714145B1 (ko) * 2015-04-09 2017-03-08 현대자동차주식회사 주변차량 식별 장치 및 그 방법
JP6558735B2 (ja) * 2015-04-21 2019-08-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム
US9785145B2 (en) * 2015-08-07 2017-10-10 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
JP6776513B2 (ja) * 2015-08-19 2020-10-28 ソニー株式会社 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム
RU2703440C1 (ru) * 2015-09-30 2019-10-16 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ и устройство управления движением
JP6512140B2 (ja) * 2016-03-09 2019-05-15 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
EP3232285B1 (en) * 2016-04-14 2019-12-18 Volvo Car Corporation Method and arrangement for monitoring and adapting the performance of a fusion system of an autonomous vehicle
KR101946940B1 (ko) * 2016-11-09 2019-02-12 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102638977B1 (ko) * 2016-12-15 2024-02-22 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR20180080939A (ko) * 2017-01-05 2018-07-13 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
JP2018155577A (ja) * 2017-03-17 2018-10-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自動運転車及び制御プログラム
US10593189B2 (en) * 2018-07-17 2020-03-17 Denso International America, Inc. Automatic traffic incident detection and reporting system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002340583A (ja) * 2001-05-17 2002-11-27 Honda Motor Co Ltd 周辺車両情報提供装置
JP2007001333A (ja) * 2005-06-21 2007-01-11 Alpine Electronics Inc 車両周辺情報提供装置
JP2011020510A (ja) * 2009-07-14 2011-02-03 Toyota Motor Corp 走行支援装置
KR20160009828A (ko) * 2014-07-17 2016-01-27 주식회사 만도 차량 통신을 이용한 차량 제어 장치 및 제어 방법
JP2016030513A (ja) * 2014-07-29 2016-03-07 日産自動車株式会社 車両制御装置
KR20180042034A (ko) * 2016-10-17 2018-04-25 현대자동차주식회사 V2x 데이터 신뢰도 검증을 위한 v2x 통신 장치, 그를 포함한 v2x 통신 시스템 및 그 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210157611A (ko) * 2020-06-22 2021-12-29 주식회사 메인정보시스템 자율주행용 실시간 지도를 구성하는 자율주행 보조장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN111216707A (zh) 2020-06-02
US20200166931A1 (en) 2020-05-28
US11106207B2 (en) 2021-08-31
DE102019207783A1 (de) 2020-05-28
KR102506879B1 (ko) 2023-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102506879B1 (ko) 차량의 자율주행 제어 장치 및 방법
US9457809B2 (en) Collision possibility determination apparatus, drive assist apparatus, collision possibility determination method, and collision possibility determination program
US9933783B2 (en) Automatic driving vehicle system
US11498577B2 (en) Behavior prediction device
WO2019242768A1 (en) Tailgating alert system in vehicles
US11377145B2 (en) Vehicle control device and control method for vehicle
GB2576206A (en) Sensor degradation
JP6921343B2 (ja) 地図情報補正装置、移動体、地図情報補正システム、地図情報補正方法、地図情報補正プログラム、制御回路および記憶媒体
KR20210037790A (ko) 자율 주행 장치 및 방법
KR20220077002A (ko) 차량 제어 장치 및 방법
KR102653342B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
KR102678198B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
KR102441078B1 (ko) 차량의 주행지원 제어장치 그 방법
KR20200133857A (ko) 자율 주행 장치 및 방법
US20220113140A1 (en) Autonomous driving system and method of generating detailed map thereof
KR102286747B1 (ko) Hda 시스템의 시험 평가 장치 및 방법, hda 시스템
KR20220062183A (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 방법
KR102616971B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
KR20210155636A (ko) 차고 제어 장치 및 방법
US20200172099A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR102421831B1 (ko) 차량 및 차량의 제어방법
KR20210064490A (ko) 차량 설정 속도 제어 장치 및 그 방법
KR20200133848A (ko) 자율 주행 장치 및 방법
KR102388329B1 (ko) 차선 유지 보조 시스템의 시험 평가 장치 및 방법, 차선 유지 보조 시스템
KR20200133859A (ko) 자율 주행 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right