CN113022554A - 驾驶支援装置 - Google Patents

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CN113022554A CN202010794852.8A CN202010794852A CN113022554A CN 113022554 A CN113022554 A CN 113022554A CN 202010794852 A CN202010794852 A CN 202010794852A CN 113022554 A CN113022554 A CN 113022554A
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Abstract

驾驶支援装置检测前方的减速对象，开始本车辆的减速支援。驾驶支援装置具备：可靠度算出部，算出减速对象的检测可靠度；支援内容选择部，根据所算出的检测可靠度，从多个支援内容之中选择减速支援的支援内容；以及驾驶支援部，执行所选择出的减速支援的支援内容。支援内容选择部在检测可靠度低于预先确定的可靠度阈值的情况下选择第1支援，在检测可靠度为可靠度阈值以上的情况下选择减速支援的程度比第1支援大的第2支援。

Description

驾驶支援装置
技术领域
本公开涉及驾驶支援装置。
背景技术
以往，作为与驾驶支援装置相关的技术文献，已知日本特开2013－218429。该公报记载了，在驾驶支援装置中，在驾驶支援装置进行减速支援时，在到减速对象为止的距离和本车辆的速度满足预定的条件的情况下停止减速支援。
发明内容
在此，例如在为了进行减速支援而检测本车辆的前方的减速对象的情况下，减速对象的检测可靠度因各种要因而变化。在上述那样的驾驶支援装置中，在进行减速支援时没有考虑减速对象的检测可靠度，即使检测可靠度不同也进行相同程度的减速支援。因此，例如，虽然减速对象的检测可靠度高且减速对象被高精度检测，但是若进行与减速对象的检测可靠度低且减速对象的检测精度差的情况相同程度的减速支援，则有时可能无法进行切实的减速支援等、作为减速支援而并不适当。
因此，本公开对能够进行考虑了减速对象的检测可靠度的适当的减速支援的驾驶支援装置进行说明。
本公开的一个方面是一种驾驶支援装置，检测本车辆的前方的减速对象，至少基于所检测出的减速对象与本车辆的距离开始本车辆的减速支援，所述驾驶支援装置具备：可靠度算出部，算出减速对象的检测可靠度；支援内容选择部，根据所算出的检测可靠度，从多个支援内容之中选择减速支援的所述支援内容；以及驾驶支援部，执行所选择出的减速支援的支援内容，多个支援内容包含：第1支援、和与第1支援相比减速支援的程度较大的第2支援，支援内容选择部在检测可靠度低于预先确定的可靠度阈值的情况下选择第1支援，在检测可靠度为可靠度阈值以上的情况下选择第2支援。
在该驾驶支援装置中，在检测可靠度为可靠度阈值以上的情况下进行减速支援的程度大的第2支援，在检测可靠度低于可靠度阈值的情况下进行减速支援的程度小的第1支援。这样，驾驶支援装置在检测可靠度高的情况下，能够执行减速支援的程度大的更加切实的减速支援。如以上所述，驾驶支援装置能够进行考虑了减速对象的检测可靠度的适当的减速支援。
在驾驶支援装置中，可靠度算出部基于本车辆与减速对象的位置关系算出检测可靠度，可靠度算出部基于位置关系算出检测可靠度包括：从本车辆到减速对象为止的距离越长则将检测可靠度算出为越小、和减速对象相对于本车辆的横位置的偏移(偏离)越大则将检测可靠度算出为越小中的至少任一个。该情况下，驾驶支援装置能够考虑检测减速对象的传感器的检测性能来更加适当地算出检测可靠度。
在驾驶支援装置中，可靠度算出部也可以在减速对象是先行车辆的情况下，基于本车辆和减速对象的位置关系算出检测可靠度，在减速对象是信号机的情况下，基于根据拍摄图像识别的信号机的图像识别似然度算出检测可靠度。例如，先行车辆在本车辆的前方的道路上行驶着，而信号机设置于本车辆的前方的道路上或设置于路边。因此，驾驶支援装置在减速对象是先行车辆的情况下基于本车辆和减速对象的位置关系算出检测可靠度，在减速对象是信号机的情况下基于图像识别似然度算出检测可靠度，由此能够根据减速对象的种类更加适当地算出检测可靠度。
根据本公开的一个方面，能够进行考虑了减速对象的检测可靠度的适当的减速支援。
附图说明
以下，参照附图说明本发明的示例性的实施例的特征、优点以及技术上和产业上的意义，附图中同一标号代表同一元素，其中：
图1是表示一实施方式的驾驶支援装置的构成的一例的框图。
图2A是表示在图案匹配(pattern matching)中使用的信号机的图像图案的一例的图。
图2B是表示由摄像头拍摄到的信号机的拍摄图像的一例的图。
图2C是表示由摄像头拍摄到的信号机的拍摄图像的一例的图。
图3A是表示在变更了进行减速支援时的G的下限值的情况下的G的时间变化的图。
图3B是表示变更了进行减速支援时的加加速度(jerk)值的情况下的G的时间变化的图。
图4是表示在驾驶支援装置中进行的减速支援处理流的流程图。
具体实施方式
以下，针对例示的实施方式参照附图进行说明。此外，在以下的说明中，对同一或相当的要素彼此标注同一标号、且省略重复的说明。
如图1所示，驾驶支援装置100是搭载于乘用车等的车辆(本车辆)，且对驾驶者对本车辆的驾驶进行支援的装置。驾驶支援装置100在检测出本车辆的前方的先行车辆、信号机等的减速对象的情况下，在预定条件下进行本车辆的减速支援。减速对象是减速支援的对象。减速对象包含先行车辆、信号机、以及临时停止线。减速对象除了先行车辆以外还可以包含行人、自行车等的移动物，除了信号机以及临时停止线以外，还可以包含暂时停止等的标识、人行横道、落下物、施工用设置物、构造物等的静止物。减速对象也可以包含弯道。减速对象也可以仅包含红信号或黄信号的信号机，而不包含绿信号的信号机。
减速支援是使本车辆减速至预先设定的目标速度为止的驾驶支援。目标速度没有特别限定，既可以是0km/h，也可以是10km/h。目标速度也可以根据减速对象的类别而决定。在减速对象是信号机的情况下，也可以根据信号机的点灯状态(绿信号、黄信号、红信号等的点灯状态)变更减速支援的目标速度。目标速度并不限定于本车辆的速度，也可以使用本车辆和减速对象的相对速度。
〈驾驶支援装置的构成〉
针对驾驶支援装置100的构成参照附图进行说明。如图1所示，驾驶支援装置100具备对装置进行统括管理的驾驶支援ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]10。驾驶支援ECU10是具有CPU[Central Processing Unit：中央控制单元]、ROM[Read OnlyMemory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机访问存储器]等的电子控制单元。在驾驶支援ECU10中，例如，通过将存储于ROM的程序加载至RAM，由CPU执行加载至RAM的程序来实现各种功能。驾驶支援ECU10也可以由多个电子单元构成。
驾驶支援ECU10与外部传感器1、内部传感器2、以及致动器3连接。
外部传感器1是检测本车辆的周边的状况的检测设备。外部传感器1包含摄像头以及雷达传感器中的至少摄像头。
摄像头是拍摄本车辆的外部状况的拍摄设备。摄像头例如设置于本车辆的挡风玻璃的里侧、且拍摄本车辆的前方。摄像头将与本车辆的外部状况相关的拍摄信息向驾驶支援ECU10发送。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测本车辆的周围的物体的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或LIDAR[Light Detection and Ranging：光探测和测距]。雷达传感器通过将电波或光向本车辆的周围发送、并接受由物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将所检测出的物体的信息向驾驶支援ECU10发送。物体除了护栏(guardrail)，建筑物等的固定障碍物以外，还包含行人、自行车、其他车辆等的移动障碍物。
内部传感器2是检测本车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器2包含车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器。车速传感器是检测本车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如能够使用设置于本车辆的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等、并检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将所检测出的车速信息(车轮速信息)向驾驶支援ECU10发送。
加速度传感器是检测本车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包含检测本车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器、和检测本车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将本车辆的加速度信息向驾驶支援ECU10发送。横摆率传感器是检测绕本车辆的重心的铅锤轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。横摆率传感器将所检测出的本车辆的横摆率信息向驾驶支援ECU10发送。
致动器3是在本车辆的控制中使用的设备。致动器3至少包含驱动致动器以及制动致动器。致动器3也可以包含操舵致动器。驱动致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制本车辆的驱动力。此外，在本车辆是混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量以外，还向作为动力源的马达输入来自驾驶支援ECU10的控制信号而控制该驱动力。在本车辆是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自驾驶支援ECU10的控制信号而控制该驱动力。作为这些情况下的动力源的马达构成致动器3。
制动致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号控制制动***，控制向本车辆的车轮赋予的制动力。作为制动***，例如能够使用液压制动***。操舵致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号，控制电动动力转向***之中控制操舵转矩的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制本车辆的操舵转矩。
接着，针对驾驶支援ECU10的功能的构成进行说明。如图1所示，驾驶支援ECU10具有减速对象检测部11、开始条件判定部12、可靠度算出部13、支援内容选择部14、以及驾驶支援部1。此外，也可以是如下技术方案，即，以下将说明的驾驶支援ECU10的功能的一部分在能够与本车辆通信的服务器中执行。
减速对象检测部11基于外部传感器1的检测结果，检测本车辆的前方的减速对象。另外，减速对象检测部11检测减速对象这一情况包含识别减速对象的类别(先行车辆、信号机等的类别)。减速对象检测部11基于例如由摄像头拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像，进行使用了按预先存储的类别的图像图案的图案匹配，由此进行减速对象的检测以及类别的识别。减速对象检测部11也可以基于雷达传感器的物体信息识别减速对象的类别。
减速对象检测部11检测减速对象这一情况包含识别本车辆与减速对象的相对状况。相对状况至少包含本车辆与减速对象的距离(本车辆的前后方向或行进方向上的距离)。相对状况也可以包含本车辆与减速对象的相对速度。具体而言，减速对象检测部11例如基于外部传感器1的检测结果，识别本车辆与减速对象的相对状况。减速对象检测部11也可以在减速对象是能够与本车辆进行车车间通信的车辆的情况下，使用通过车车间通信取得的信息识别本车辆与减速对象的相对状况。减速对象检测部11例如也可以基于通过车车间通信取得的减速对象的速度与本车辆的速度，识别本车辆与减速对象的相对速度。
在此，减速对象检测部11识别本车辆与减速对象的位置关系来作为相对状况。该本车辆与减速对象的位置关系包含本车辆与减速对象的距离、和减速对象相对于本车辆的横位置的偏移(偏离)。横位置是指本车辆的车宽度方向上的位置。减速对象相对于本车辆的横位置的偏移是指，本车辆的基准位置与减速对象的基准位置在横方向(本车辆的车宽度方向)上的偏移。例如，本车辆的基准位置既可以是本车辆的中心位置，也可以是本车辆的外部传感器1(摄像头、雷达传感器)的安装位置。例如，减速对象的基准位置既可以是从本车辆观察减速对象位于右侧的情况下减速对象的左侧端部的位置，也可以是从本车辆观察减速对象位于左侧的情况下减速对象的右侧端部的位置。另外，减速对象的基准位置也可以是减速对象的中心位置。
开始条件判定部12判定是否满足对于减速对象的减速支援开始条件。减速支援开始条件是指，为了在减速支援的开始的判定中使用而预先设定的条件。开始条件判定部12至少基于本车辆和减速对象的距离，判定是否满足减速支援开始条件。
减速支援开始条件根据减速对象的类别而变更。开始条件判定部12例如在减速对象的类别是先行车辆的情况下，基于本车辆和减速对象的相对状况，判定是否满足对于先行车辆的减速支援开始条件。
具体而言，开始条件判定部12在本车辆的速度比先行车辆的速度大(在相对速度接近的方向上为正的值)，且本车辆与先行车辆的TTC[Time To Collusion：碰撞时间]低于TTC阈值时，判定为满足了对于先行车辆的减速支援开始条件。TTC是本车辆和减速对象(先行车辆)的距离除以本车辆和减速对象的相对速度(接近速度)而求出。TTC阈值是预先设定的值的阈值。以下，说明中使用的阈值意味着预先设定的值的阈值。
开始条件判定部12也可以取代TTC，在本车辆和先行车辆的距离除以本车辆的速度得到的THW[Time Headway：车头时距]低于THW阈值时，判定为满足了对于先行车辆的减速支援开始条件。开始条件判定部12也可以取代TTC而在本车辆和先行车辆的距离低于距离阈值时，判定为满足了对于先行车辆的减速支援开始条件。
开始条件判定部12也可以在本车辆的速度比先行车辆的速度大、且本车辆的要求减速度为减速度阈值以上时，判定为满足了对于先行车辆的减速支援开始条件。要求减速度例如能够设为为了避免本车辆和先行车辆的距离低于按每个速度预先确定的阈值这一情况所需的减速度。要求减速度也可以设为为了避免本车辆和先行车辆的距离低于一定值这一情况所需的减速度。
开始条件判定部12在减速对象的类别是临时停止线(静止物)的情况下，基于内部传感器2(车速传感器)检测出的本车辆的速度和本车辆以及临时停止线的相对状况，判定是否满足了对于临时停止线的减速支援开始条件。
具体而言，开始条件判定部12也可以在本车辆的速度为支援开始速度阈值以上、且本车辆和临时停止线的TTC低于TTC阈值时，判定为满足了对于临时停止线的减速支援开始条件。该情况下的TTC对应于本车辆相对于临时停止线的到达时间。开始条件判定部12也可以取代TTC，在本车辆和临时停止线的距离低于距离阈值时，判定为满足了对于临时停止线的减速支援开始条件。
另外，开始条件判定部12也可以在本车辆的速度为支援开始速度阈值以上、且本车辆的要求减速度为减速度阈值以上时，判定为满足了对于临时停止线的减速支援开始条件。该情况下的要求减速度例如是为了使本车辆在临时停止线的位置停止所需的减速度。此外，TTC阈值、距离阈值、减速度阈值也可以根据减速对象的类别而设为不同的值。
开始条件判定部12在减速对象的类别是信号机的情况下，将信号机跟前的临时停止线作为对象而进行减速支援开始条件的判定。在此，开始条件判定部12在减速对象的类别是信号机的情况、且由于临时停止线的白线的擦痕等无法由外部传感器1检测出信号机的跟前的临时停止线时，假定为在信号机之前一定距离的位置存在临时停止线而进行减速支援开始条件的判定。此外，对于临时停止线的减速支援开始条件的判定能够适用于减速对象的类别是静止物的情况。
可靠度算出部13算出减速对象的检测可靠度。该检测可靠度表示在减速对象检测部11中检测(识别)出的减速对象的信息(减速对象的类别、本车辆和减速对象的相对状况)的准确程度。在本实施方式中，作为一例，可靠度算出部13能够使用接下来的检测可靠度的算出方法1～算出方法3中的至少任一个算出减速对象的检测可靠度。
(检测可靠度的算出方法1)
作为检测可靠度的算出方法1，可靠度算出部13能够基于本车辆和减速对象的位置关系算出检测可靠度。在此，依据检测减速对象的外部传感器1的检测性能，距外部传感器1的距离越远则减速对象的检测可靠度越降低，从外部传感器1的检测的中心轴(检测范围的宽度方向的中心位置)向横方向越偏移则检测可靠度越降低。
因此，可靠度算出部13基于由减速对象检测部11检测出的本车辆和减速对象的位置关系，从本车辆到减速对象为止的距离越长则将检测可靠度算出为越低。另外，可靠度算出部13基于由减速对象检测部11检测出的本车辆和减速对象的位置关系，减速对象相对于本车辆的横位置的偏移越大则将检测可靠度算出为越低。
这样，基于本车辆和减速对象的位置关系，可靠度算出部13算出检测可靠度包含：从本车辆到减速对象为止的距离越长则将检测可靠度算出为越小、以及减速对象相对于本车辆的横位置的偏移越大则将检测可靠度算出为越小。
(检测可靠度的算出方法2)
作为检测可靠度的算出方法2，可靠度算出部13能够基于周边环境算出检测可靠度。作为该周边环境，例如能够使用本车辆(外部传感器1)的前方是否视野不佳。在本车辆(外部传感器1)的前方视野不佳的情况下，使用了外部传感器1的减速对象的检测可靠度比并非视野不佳的情况下降低。
例如，在位于外部传感器1的前侧的挡风玻璃产生模糊的情况下，外部传感器1可能发生无法高精度检测减速对象的情况。因此，可靠度算出部13在位于外部传感器1的前侧的挡风玻璃产生模糊的情况下，将检测可靠度算出为比没有产生模糊的情况下低。例如，可靠度算出部13也可以基于去除挡风玻璃的模糊的除霜器(Defroster)的工作状况判定挡风玻璃的模糊的有无。可靠度算出部13在本车辆的乘员使除霜器工作的情况下，能够判定为在挡风玻璃产生模糊。另外，可靠度算出部13也可以基于作为外部传感器1设置的摄像头的拍摄图像判定挡风玻璃的模糊的有无。具体而言，例如，在挡风玻璃模糊的情况下，有时无法正确识别摄像头的拍摄图像内的物体的边缘(边缘不清楚)。因此，可靠度算出部13例如在摄像头的拍摄图像内的物体的边缘无法很好地识别的情况下，能够判定为在挡风玻璃产生了模糊。
另外，例如，在本车辆行驶着的场所正在下雨的情况下，有时本车辆(外部传感器1)的前方变得视野不佳。因此，可靠度算出部13在本车辆行驶着的场所正在下雨的情况下，将检测可靠度算出为比没有下雨的情况下低。例如，可靠度算出部13基于雨刮器(wiper)的动作状况、降雨传感器的检测结果、基于摄像头的拍摄图像进行的降雨的图像识别处理、以及从气象信息中心等取得的本车辆的周围的气象信息等，能够判定是否正在下雨。可靠度算出部13除了正在下雨的情况以外，也可以基于雨以外的气象(例如，降雪、雾等)判定前方是否视野不佳，算出检测可靠度。
进而，例如，在本车辆行驶着的场所成为逆光的情况下，有时本车辆(外部传感器1)的前方变得视野不佳。因此，可靠度算出部13在本车辆行驶着的场所成为逆光的情况下，将检测可靠度算出为比没有逆光的情况下低。例如，可靠度算出部13基于作为外部传感器1设置的摄像头的光圈的调整结果、摄像头的拍摄图像的泛白的程度等，能够判定是否逆光。
另外，例如能够使用是否是误检测有可能增大的环境，来作为基于周边环境算出检测可靠度时的周边环境。例如，在由减速对象检测部11检测出很多减速对象的情况下，因从本车辆(外部传感器1)观察减速对象彼此重叠等情况，无法高精度检测各个减速对象而误检测有可能增大。因此，可靠度算出部13在由减速对象检测部11识别出的减速对象的数量多的情况下，将检测可靠度算出为比减速对象的数量少的情况下低。
另外，例如，在本车辆行驶着的道路是复杂的道路环境的情况下，无法高精度检测减速对象的动作等而误检测有可能增大。作为该复杂的道路环境，例如可以列举多个道路交叉的交叉点、陡坡的道路等。可靠度算出部13也可以基于例如，导航***的地图信息等取得本车辆行驶着的道路是否是复杂的道路环境。可靠度算出部13在本车辆行驶着的道路是复杂的道路环境的情况下，将检测可靠度算出为比不是复杂的道路环境的情况下低。
(检测可靠度的算出方法3)
作为检测可靠度的算出方法3，可靠度算出部13能够基于减速对象检测部11基于摄像头(外部传感器1)的拍摄图像检测出的减速对象的图像识别似然度算出检测可靠度。图像识别似然度表示基于拍摄图像识别的减速对象的识别准确程度。减速对象检测部11除了如上所述基于摄像头的拍摄图像检测减速对象以外，还求出减速对象的图像识别似然度。
例如，减速对象检测部11也可以在拍摄图像的清晰度高的情况下，使图像识别似然度比清晰度低的情况下高。另外，例如，减速对象检测部11也可以基于进行图案匹配检测出减速对象时的图像图案一致度求出图像识别似然度。图像图案一致度表示摄像头的拍摄图像、与预先确定的图像图案的一致的程度。减速对象检测部11在图像图案一致度高的情况下，使减速对象的图像识别似然度比图像图案一致度低的情况下高。
在此，对减速对象检测部11进行图案匹配识别信号机的情况下的具体例进行说明。例如，减速对象检测部11如图2A所示的图像图案P那样，预先存储信号机的图像图案。图像图案P包含信号机S。该图像图案P也可以是基于过去拍摄到的信号机的拍摄图像生成的学习数据等。
如图2B以及图2C所示，由摄像头拍摄到信号机的拍摄图像P1以及P2。图2B所示的拍摄图像P1中，因雨或雾等而信号机S1成为稍微模糊的状态。因此，减速对象检测部11在使用图像图案P和拍摄图像P1进行图案匹配时，图像图案一致度变得比拍摄图像P1为清晰的情况下(不模糊的情况下)低。该情况下，减速对象检测部11使图像识别似然度比拍摄图像清晰时低。另外，图2C所示的拍摄图像P2因光的影响或遮蔽物等，从本车辆观察为仅信号机S2的右端部分映现出来的状态。因此，减速对象检测部11在使用图像图案P和拍摄图像P2进行图案匹配时，使图像图案一致度比信号机S2的全体映现出来的情况下低。该情况下，减速对象检测部11使图像识别似然度比信号机S2的全体映现出来时低。此外，减速对象检测部11也可以使基于图2B所示的拍摄图像P1识别的信号机的图像图案一致度比基于图2C所示的拍摄图像P2识别的信号机的图像图案一致度高。
另外，例如，基于摄像头的拍摄图像识别出的减速对象的图像识别似然度有时根据本车辆的周边环境而变化。作为该周边环境，与在上述的「检测可靠度的算出方法2」中说明过的同样，能够使用本车辆的前方是否视野不佳、以及是否是误检测有可能增大的环境。减速对象检测部11在本车辆的前方视野不佳的情况下，使图像识别似然度比并非视野不佳的情况下低。另外，减速对象检测部11在是误检测有可能增大的环境的情况下，使图像识别似然度比并非是误检测有可能增大的环境的情况下低。
可靠度算出部13取得减速对象检测部11求出的图像识别似然度，基于所取得的图像识别似然度算出检测可靠度。在此，可靠度算出部13在图像识别似然度高的情况下，将检测可靠度算出为比图像识别似然度低的情况下高。
这样，可靠度算出部13能够使用检测可靠度的算出方法1～算出方法3中的至少任一个算出减速对象的检测可靠度。其中，在本实施方式中，可靠度算出部13在由减速对象检测部11识别出的减速对象是先行车辆的情况下，基于上述的检测可靠度的算出方法1以及算出方法3之中的算出方法1算出检测可靠度。即，可靠度算出部13在由减速对象检测部11识别出的减速对象是先行车辆的情况下，基于本车辆和先行车辆的位置关系算出检测可靠度。此外，可靠度算出部13也可以在减速对象是先行车辆的情况下，除了上述的检测可靠度的算出方法1以外，还使用检测可靠度的算出方法2算出检测可靠度。
另外，在本实施方式中，可靠度算出部13在由减速对象检测部11识别出的减速对象是信号机的情况下，基于上述的检测可靠度的算出方法1以及算出方法3之中的算出方法3算出检测可靠度。即，可靠度算出部13在由减速对象检测部11识别出的减速对象是信号机的情况下，基于根据摄像头的拍摄图像识别的信号机的图像识别似然度算出检测可靠度。此外，可靠度算出部13在减速对象是信号机的情况下，除了上述的检测可靠度的算出方法3以外，还可以使用检测可靠度的算出方法2算出检测可靠度。
支援内容选择部14根据由可靠度算出部13算出的检测可靠度，从多个支援内容之中选择减速支援的支援内容。在此，作为减速支援的支援内容，预先设定减速支援的程度不同的多个支援内容。支援内容选择部14在检测可靠度高的情况下，选择减速支援的程度比检测可靠度低的情况下大的支援内容。
具体而言，在本实施方式中，作为减速支援的支援内容，包含高可靠度支援(第2支援)，中可靠度支援(第1支援)，以及低可靠度支援这三个。高可靠度支援的支援的程度比中可靠度支援大。中可靠度支援的支援的程度比低可靠度支援大。在此，减速支援的程度大这一情况也可以是减速支援的支援量比减速支援的程度小的情况下大。另外，减速支援的程度大这一情况也可以是比减速支援的程度小的情况下提前开始减速支援。
具体而言，例如，高可靠度支援、中可靠度支援、以及低可靠度支援中，通过减速支援使本车辆减速时的G的下限值也可以彼此不同。该情况下，例如，如图3A所示，也可以是，作为低可靠度支援时的G的下限值设定K1，作为中可靠度支援时的G的下限值设定K2，作为高可靠度支援时的G的下限值设定K3。K1的值比K2大(绝对值小)，K2的值比K3大(绝对值小)。即，减速支援的支援量按低可靠度支援、中可靠度支援、高可靠度支援的顺序而变大。这样，减速支援的多个支援内容也可以包含使本车辆减速时的G的下限值不同的支援内容。
另外，具体而言，例如，就高可靠度支援、中可靠度支援、以及低可靠度支援而言，通过减速支援使本车辆减速时的加加速度(jerk)值也可以彼此不同。该情况下，进行高可靠度支援时使用的加加速度值被设定为比进行中可靠度支援时使用的加加速度值大的值，进行中可靠度支援时使用的加加速度值被设定为进行低可靠度支援时使用的加加速度值大的值。由此，例如，如图3B所示的表示G的时间变化的图L1～L3那样，进行减速的加加速度值小的低可靠度支援时G如图L1那样变化，在进行减速的加加速度值为中程度的中可靠度支援时G如图L2那样变化，在进行减速的加加速度值大的高可靠度支援时G如图L3那样变化。由此，如图3B所示，在进行高可靠度支援的情况下以比进行中可靠度支援的情况下短的时间到达预定的G的值，在进行中可靠度支援情况下以比进行低可靠度支援的情况下短的时间到达预定的G的值。即，减速支援的支援量按低可靠度支援、中可靠度支援、高可靠度支援的顺序变大。这样，减速支援的多个支援内容也可以包含使本车辆减速至预定的G的值为止时的加加速度值不同的支援内容。
另外，具体而言，例如，就高可靠度支援、中可靠度支援、以及低可靠度支援而言，在通过开始条件判定部12判定为满足了减速支援开始条件之后，开始减速支援的开始定时(timing)也可以彼此不同。即，高可靠度支援的减速支援的开始定时比中可靠度支援的减速支援的开始定时提前。中可靠度支援的减速支援的开始定时比低可靠度支援的减速支援的开始定时提前。这样，减速支援的多个支援内容也可以包含在判定为满足了减速支援开始条件之后开始减速支援的开始定时不同的支援内容。
此外，高可靠度支援、中可靠度支援、以及低可靠度支援的支援内容也可以根据减速对象的类别(先行车辆、信号机、行人等)而分别确定。
支援内容选择部14从高可靠度支援、中可靠度支援、以及低可靠度支援之中，根据检测可靠度选择支援内容。在此，支援内容选择部14在检测可靠度为预先确定的第2可靠度阈值(可靠度阈值)以上的情况下，选择高可靠度支援。支援内容选择部14在检测可靠度为第1可靠度阈值以上且低于第2可靠度阈值的情况下，选择中可靠度支援。此外，第2可靠度阈值比第1可靠度阈值大。支援内容选择部14在检测可靠度低于预先确定的第1可靠度阈值的情况下，选择低可靠度支援。
驾驶支援部15在由开始条件判定部12判定为满足了减速支援开始条件的情况下，执行由支援内容选择部14选择出的减速支援的支援内容。驾驶支援部15通过对致动器3发送控制信号，进行本车辆的减速支援。驾驶支援部15例如基于本车辆和减速对象的距离以及本车辆的速度，按照由支援内容选择部14选择出的支援内容进行减速支援以使得本车辆减速至预先设定的目标速度。
接着，对在驾驶支援装置100中进行的减速支援处理流，使用图4的流程图进行说明。此外，图4所示的处理在本车辆的减速支援的功能被设为工作状态的情况下进行。另外，图4所示的处理在处理到达结束的情况下，再次从S101起开始处理。
如图4所示，减速对象检测部11检测本车辆前方的减速对象(S101)。在未检测出减速对象的情况下(S101：否)，驾驶支援ECU10结束本次的处理，再次从S101起开始处理。在检测出减速对象的情况下(S101：是)，开始条件判定部12判定是否满足对于减速对象的减速支援开始条件(S102)。在没有满足减速支援开始条件的情况下(S102：否)，驾驶支援ECU10结束本次的处理，再次从S101开始处理。
在满足了减速支援开始条件的情况下(S102：是)，可靠度算出部13算出减速对象的检测可靠度(S103)。支援内容选择部14判定所算出的检测可靠度是否为第2可靠度阈值以上(S104)。在检测可靠度为第2可靠度阈值以上的情况下(S104：是)，支援内容选择部14选择高可靠度支援。然后，驾驶支援部15执行高可靠度支援来作为本车辆的减速支援(S105)。
在检测可靠度不为第2可靠度阈值以上的情况下(S104：否)，支援内容选择部14判定检测可靠度是否为第1可靠度阈值以上(S106)。在检测可靠度为第1可靠度阈值以上的情况下(S106：是)，支援内容选择部14选择中可靠度支援。然后，驾驶支援部15执行中可靠度支援来作为本车辆的减速支援(S107)。
在检测可靠度不为第1可靠度阈值以上的情况下(S106：否)，支援内容选择部14选择低可靠度支援。然后，驾驶支援部15执行低可靠度支援来作为本车辆的减速支援(S108)。
如以上，在驾驶支援装置100中，在检测可靠度为第2可靠度阈值以上的情况下进行减速支援的程度大的高可靠度支援，在检测可靠度低于第2可靠度阈值且为第1可靠度阈值以上的情况下进行减速支援的程度为中程度的中可靠度支援，在检测可靠度低于第1可靠度阈值的情况下进行减速支援的程度小的低可靠度支援。这样，驾驶支援装置100在检测可靠度高的情况下，能够执行减速支援的程度大的更加切实的减速支援。如以上，驾驶支援装置100能够进行考虑了减速对象的检测可靠度的适当的减速支援。
可靠度算出部13在基于本车辆和减速对象的位置关系算出检测可靠度时，从本车辆到减速对象为止的距离越长，则将检测可靠度算出为越小，减速对象相对于本车辆的横位置的偏移越大则将检测可靠度算出为越小。该情况下，驾驶支援装置100能够考虑检测减速对象的外部传感器1的检测性能，更加适当地算出检测可靠度。
可靠度算出部13在减速对象是先行车辆的情况下，基于本车辆和减速对象的位置关系算出检测可靠度。另外，可靠度算出部13在减速对象是信号机的情况下，基于根据拍摄图像识别的信号机的图像识别似然度算出检测可靠度。例如，先行车辆在本车辆的前方的道路上行驶着，而信号机设置于本车辆的前方的道路上或设置于路边。因此，驾驶支援装置100在减速对象是先行车辆的情况下基于本车辆和减速对象的位置关系算出检测可靠度，在减速对象是信号机的情况下基于图像识别似然度算出检测可靠度，由此能够根据减速对象的种类更加适当地算出检测可靠度。
以上，针对本公开的实施方式进行了说明，但是本公开并不限定于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，作为减速支援的支援内容，以包含高可靠度支援、中可靠度支援、以及低可靠度支援这三个的情况为例进行了说明。然而，减速支援的支援内容的数量并不限定于三个，也可以包含减速支援的程度不同的至少两个以上的支援内容。该情况下，也是检测可靠度越高，驾驶支援装置100选择支援的程度越大的支援内容来执行即可。
也可以是以下构成，即，可靠度算出部13在基于本车辆和减速对象的位置关系算出检测可靠度的情况下，使用从本车辆到减速对象为止的距离越长则将检测可靠度算出为越小、以及减速对象相对于本车辆的横位置的偏移越大则将检测可靠度算出为越小中的仅任一方。
在上述实施方式中，以可靠度算出部13在减速对象是先行车辆的情况下基于本车辆和先行车辆的位置关系算出检测可靠度，在减速对象是信号机的情况下基于图像识别似然度算出检测可靠度的情况为例进行了说明。然而，也可以不是可靠度算出部13在减速对象是先行车辆的情况下和信号机的情况下使用不同的检测可靠度的算出方法的构成。
如图4所示，开始条件判定部12将是否满足对于减速对象的减速支援开始条件的判定(S102)在检测可靠度的算出处理(S103)之前进行。然而，是否满足减速支援开始条件的判定处理并不限定于在如上述的图4所示的定时进行。例如，也可以在支援内容选择部14基于检测可靠度选择应执行的支援内容之后，由开始条件判定部12判定是否满足减速支援开始条件。另外，支援内容选择部14选择支援内容的处理、和开始条件判定部12判定是否满足减速支援开始条件的处理也可以并行进行。该情况下，支援内容选择部14基于检测可靠度选择应执行的支援内容。而且，驾驶支援部15在开始条件判定部12中判定为满足减速支援开始条件的情况下，执行由支援内容选择部14选择出的支援内容即可。
也可以使以上所记载的实施方式以及各种变形例的至少一部分任意组合。

Claims (3)

1.一种驾驶支援装置，检测本车辆的前方的减速对象，至少基于所检测出的所述减速对象与所述本车辆的距离开始所述本车辆的减速支援，所述驾驶支援装置具备：
可靠度算出部，算出所述减速对象的检测可靠度；
支援内容选择部，根据所算出的所述检测可靠度，从多个支援内容之中选择所述减速支援的所述支援内容；以及
驾驶支援部，执行所选择出的所述减速支援的所述支援内容，
所述多个支援内容包含：第1支援、和与所述第1支援相比所述减速支援的程度较大的第2支援，
所述支援内容选择部在所述检测可靠度低于预先确定的可靠度阈值的情况下选择所述第1支援，在所述检测可靠度为所述可靠度阈值以上的情况下选择所述第2支援。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，
所述可靠度算出部基于所述本车辆与所述减速对象的位置关系算出所述检测可靠度，
所述可靠度算出部基于所述位置关系算出所述检测可靠度包括：从所述本车辆到所述减速对象为止的距离越长则将所述检测可靠度算出为越小、和所述减速对象相对于所述本车辆的横位置的偏移越大则将所述检测可靠度算出为越小中的至少任一个。
3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，
所述可靠度算出部，
在所述减速对象是先行车辆的情况下，基于所述本车辆与所述减速对象的所述位置关系算出所述检测可靠度，
在所述减速对象是信号机的情况下，根据基于拍摄图像所识别的所述信号机的图像识别似然度算出所述检测可靠度。
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