KR20200023309A

KR20200023309A - 촬상 디바이스, 카메라 장착 드론, 모드 제어 방법, 및 프로그램

Info

Publication number: KR20200023309A
Application number: KR1020197038592A
Authority: KR
Inventors: 타케시 하라다; 류노스케 오다
Original assignee: 소니 주식회사
Priority date: 2017-07-05
Filing date: 2018-06-28
Publication date: 2020-03-04
Also published as: EP3635950A1; JP2019016869A; EP4040783A1; US20200180759A1; CN110832850A; CN110832850B; EP3635950B1; WO2019009171A1; JP7091613B2

Abstract

정찰 차량에 탑재하여 사용하기 위한, 카메라 등과 같은 촬상 디바이스는, 활성화될 때 촬영 영역의 사진 또는 비디오 화상을 캡처하도록 구성된 화상 캡처 유닛, 및 제어 유닛을 포함한다. 제어 유닛은, 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛과 통신하도록, 그리고 제어 유닛이 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로부터 제어 정보를 수신하는 화상 촬영 모드와, 제어 유닛이 데이터 전송 프로토콜에 따라 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로 사진 또는 비디오 화상을 전송하는 화상 전송 모드에서 동작하도록 구성된다. 제어 유닛은, 모드 전환 조건을 검출하는 것에 응답하여, 하나 이상의 사진 또는 비디오 화상을 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로 전송하기 위해 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 자율적으로 전환하도록 구성된다. 따라서, 촬상 디바이스를 제어하고, 화상 전송 모드에서 매스 스토리지 클래스(MTC) 호환형 데이터 통신 프로토콜과 같은, 데이터 전송 프로토콜을 이용하여, 캡처된 화상을 촬상 디바이스로부터 전송하기 위해, USB와 같은 단일 직렬 통신 인터페이스만이 제공될 필요가 있다.

Description

촬상 디바이스, 카메라 장착 드론, 모드 제어 방법, 및 프로그램

[관련 출원에 대한 상호 참조]

본 출원은 2017년 7월 5일자로 출원된 일본 우선권 특허 출원 JP 2017-131674호의 이익을 주장하며, 그 전체 내용이 본 명세서에 참고로 포함된다.

[기술분야]

본 개시는 드론(drone) 또는 원격 제어된 차량과 같은, 정찰 차량(reconnaissance vehicle)에 탑재하여 사용하기 위한, 카메라 등과 같은 촬상 디바이스, 카메라 장착 드론, 방법, 및 프로그램에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 본 개시는 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환을 수행할 수 있는, 촬상 디바이스, 카메라 장착 드론, 모드 제어 방법, 및 프로그램에 관한 것이다.

최근에, 원격 제어된 비행 또는 GPS 등에 기초하는 자율 비행을 수행하는 소형 비행체인 드론과 같은 정찰 차량의 이용이 급격히 증가되고 있다.

예를 들면, 드론에 카메라가 장착되고, 상공으로부터 지상의 풍경을 촬영하는 처리 등에 이용된다.

또한, 최근에는, 지형 확인 처리, 측량 처리, 또는 건축 현장 등에서도 드론을 이용한 공중 촬영 화상(aerial image)이 이용되고 있다.

예를 들면, 드론의 유형의 예에는, 지상에 있는 원격 제어기로부터의 지시에 따라 비행 제어를 수행하는 유형, 및 GPS 등의 위치 정보를 수신하여 자율 비행을 수행하는 유형이 포함된다.

두 경우 모두, 드론 본체의 제어기(제어 유닛)가 원격 제어기의 지시 신호 또는 GPS 신호를 수신하여 비행을 수행한다.

예를 들면, 드론에 장착된 카메라의 촬영 개시 또는 정지 처리, 촬영 설정 등의 제어는 드론 본체의 제어기로부터 카메라 측으로 출력되는 커맨드에 따라 실행된다.

예를 들면, 지상에 있는 원격 제어기의 지시는 드론 본체의 제어기에 의해 수신되고, 드론 본체의 제어기는 그 지시에 기초하여 촬영 제어 커맨드를 카메라에 출력한다.

또한, 자율 비행형 드론의 경우에, 드론 본체의 제어기 내의 메모리에 기억된 프로그램에 따라 촬영 제어 커맨드를 카메라에 출력된다.

예를 들면, 프로그램에 기록된 촬영 위치가 GPS 신호에 기초하는 현재 위치와 일치하는 경우에, 촬영 개시 커맨드를 카메라에 출력된다.

드론 본체의 제어기와 카메라는, 예를 들면, USB(Universal Serial Bus) 접속 구성을 갖는다.

예를 들면, 드론 본체의 제어기는, USB 통신 규격(통신 프로토콜)인 사진 전송 프로토콜(picture transfer protocol, PTP)에 따라 다양한 촬영 제어 커맨드를 카메라에 출력한다.

게다가, 드론 본체의 제어기는 지상에 있는 드론 관리자인 유저의 통신 디바이스와의 무선 통신을 수행한다. 예를 들면, 드론 본체의 제어기는 드론의 상태 등을 나타내는 통지를 유저의 통신 디바이스에 제공한다.

드론에 장착된 카메라의 촬영된 화상을 유저가 취득하기 위하여, 촬영이 종료된 후에, 드론이 지상에 있는 베이스 스테이션으로 돌아오고, 카메라의 화상 기억 유닛인 SD 카드와 같은 메모리 카드를 떼어 내고, 이어서 PC 등 상으로 로딩하고, 촬영된 화상을 확인하는 방법이 일반적이다.

대안적으로, 카메라를 드론 본체로부터 떼어 내고, 카메라를 PC와 같은 호스트 디바이스에 접속시키고, 호스트 디바이스가 카메라의 기억 유닛에 기억된 화상을 판독하는 처리가 수행된다.

그러나, 두 경우 모두, 상기 처리는 드론이 지상으로 돌아온 후에 촬영된 화상을 취득 및 확인하는 것이며, 예를 들면, 화상 촬영 시에 원하는 화상이 촬영되었는지 여부를 확인하기 어렵다.

전술된 바와 같이, 촬영된 화상을 취득 및 확인하는 처리가, 드론이 지상으로 돌아온 후에 수행될 때, 원하는 화상을 촬영하는 데 실패한 경우에, 재촬영을 수행할 필요가 있고, 시간 손실 및 비용 증가가 야기된다는 문제가 있다.

카메라에 의해 촬영된 화상을 카메라로부터 드론 본체 제어기로 전송하고, 추가로 그 화상을 드론 본체 제어기로부터 지상에 있는 PC와 같은 통신 디바이스로 송신하는 것이 기술적으로 가능하다.

그러나, 드론 본체 제어기와 카메라 사이의 USB 통신 규격인 PTP 통신에 따라 촬영 제어를 수행하면서 PTP 통신 프로토콜을 이용하여 화상 전송이 실행되는 경우, 카메라로부터 드론 본체 제어기로의 화상 전송 시간이 증가되고, 그 시간 동안 촬영 제어 커맨드가 발행될 수 없고, 따라서 촬영 제어가 방해된다는 문제가 발생된다.

예를 들면, PTP 및 매스 스토리지 클래스(mass storage class, MSC)의 2개의 프로토콜이 전환되며 이용되는 구성이 특허 문헌 1(일본특허공개 제2007-148802호 공보)에 개시되어 있다.

특허 문헌 1에 개시된 구성은, PC와 카메라가 접속되고, 미리 결정된 메시지가 PC 측으로부터 카메라로 송신되어 프로토콜을 전환하는 구성이다.

특허 문헌 1에 개시된 구성을 구현하기 위해서는, 드론 본체 제어기 측이 프로토콜 전환을 위한 메시지를 카메라로 송신할 필요가 있고, 드론 본체 제어기 측의 사양(프로그램)을 변경할 필요가 있다.

특허 문헌 1: 일본특허공개 제2007-148802호 공보

예를 들면, 본 개시는 상기 문제를 감안하여 이루어졌으며, 드론 본체 제어기 측의 사양(프로그램)을 변경하지 않고서, 카메라가 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환을 자율적으로 수행하는 것을 가능하게 하고 효율적인 화상 전송을 수행할 수 있는 촬상 디바이스, 카메라 장착 드론, 모드 제어 방법, 및 프로그램을 제공하는 것이 바람직하다.

본 기법의 다양한 태양 및 특징은 첨부된 청구범위에서 정의된다.

드론 또는 원격 제어된 차량과 같은, 정찰 차량에 탑재하여 사용하기 위한, 카메라 등과 같은 촬상 디바이스는, 활성화될 때 촬영 영역의 사진 또는 비디오 화상을 캡처하도록 구성된 화상 캡처 유닛(32, 33, 34), 및 제어 유닛(31)을 포함한다. 제어 유닛은, USB 인터페이스와 같은 직렬 통신 인터페이스를 통해, 정찰 차량의 제어 바디 유닛과 통신하도록, 그리고 제어 유닛(31)이 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로부터 제어 정보를 수신하는 화상 촬영 모드와, 제어 유닛(31)이 데이터 전송 프로토콜에 따라 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로 사진 또는 비디오 화상을 전송하는 화상 전송 모드에서 동작하도록 구성된다. 제어 유닛(31)은, 모드 전환 조건을 검출하는 것에 응답하여, 하나 이상의 사진 또는 비디오 화상을 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로 전송하기 위해 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 자율적으로 전환하도록 구성된다.

따라서, 촬상 디바이스를 제어하고, 화상 전송 모드에서 매스 스토리지 클래스(MTC) 호환형 데이터 통신 프로토콜과 같은, 데이터 전송 프로토콜을 이용하여 캡처된 화상을 촬상 디바이스로부터 전송하기 위해, USB 인터페이스와 같은, 단일 직렬 통신 인터페이스만이 제공될 필요가 있다.

예를 들면, USB 데이터 전송 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)를 이용하여, 화상을 카메라로부터 드론 본체 제어기로 고속으로 전송하는 것이 가능하다.

제어 유닛(31)이 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로부터 제어 정보를 수신하는 화상 촬영 모드는 PTP(사진 전송 프로토콜) 통신 프로토콜에 따라 제어 정보를 통신하는 단계를 포함할 수 있다. PTP 통신 프로토콜은 촬상 디바이스(카메라)를 제어하는 것뿐만 아니라 캡처된 화상을 통신하는 것에 대한 특징을 포함하지만, 화상의 전송이 비교적 느리며, 고해상도 화상 또는 비디오와 같은 대용량의 데이터로서 표현되는 화상을 전송하는 데 적합하지 않다. 게다가, 촬상 디바이스의 제어 및 캡처된 화상의 전송 둘 모두가, USB와 같은 직렬 통신 인터페이스일 수 있는 동일한 인터페이스를 통해 처리될 수 있다.

따라서, MTC 유형 프로토콜에 따라 화상 전송을 수행하는 모드로 전환하기 위해 촬상 디바이스가 드론과 같은 정찰 차량과 협력하여 처리될 수 있는 특징을 제공하면, 더 신속하고 효율적으로 기억 또는 온워드 통신하기 위해 화상이 드론의 제어 바디 유닛으로 전송될 수 있는데, 이는 또한 전력 소비를 감소시킬 수 있다.

본 기법의 다양한 추가 태양 및 특징은 첨부된 청구범위에서 정의되고, 정찰 차량, 촬상 디바이스를 동작시키는 방법, 및 컴퓨터 프로그램을 포함한다.

본 개시의 또 다른 목적, 특징, 및 이점은, 후술되는 본 개시의 실시예 또는 첨부 도면에 기초하는 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 추가로, 본 명세서에서, "시스템"은 복수의 디바이스의 논리적인 집합 구성이며, 각자의 구성의 디바이스가 동일한 하우징 내에 있는 구성으로 한정되지 않는다.

본 개시의 일 실시예의 구성에 따르면, 모드 전환 조건이 만족되는지 여부에 따라 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환이 수행되고 각각의 모드에서 상이한 통신 프로토콜에 따른 통신이 수행되는 구성이 구현된다.

구체적으로는, 예를 들면, 화상 촬영 모드와 화상 전환 모드 사이의 모드 전환을 실행하는 제어 유닛이 제공되고, 제어 유닛은, 미리규정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하고, 모드 전환 조건이 만족되는 경우에 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환을 수행하는 처리를 실행한다. 화상 촬영 모드에서는, PTP에 따른 통신이, 접속된 드론 본체 제어 디바이스에 의해 실행되고, 화상 전송 모드에서는, 매스 스토리지 클래스(MSC)에 따른 통신이, 접속된 드론 본체 제어 디바이스에 의해 실행된다.

본 구성에 의하면, 모드 전환 조건이 만족되는지 여부에 따라 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환이 수행되고 각각의 모드에서 상이한 통신 프로토콜에 따른 통신이 수행되는 구성이 구현된다.

추가로, 본 명세서에 기재된 효과는 단지 예시이며 한정되는 것이 아니고, 추가적인 효과가 얻어질 수 있다.

도 1은 카메라 장착 드론의 비행 및 화상 촬영 처리의 일례를 설명하는 도면이다.
도 2는 카메라 장착 드론의 비행 및 화상 촬영 처리의 일례를 설명하는 도면이다.
도 3은 카메라 장착 드론의 화상 촬영 및 전송 시퀀스의 일례를 설명하는 도면이다.
도 4는 드론 본체 제어 디바이스의 구성예를 설명하는 도면이다.
도 5는 카메라의 구성예를 설명하는 도면이다.
도 6은 드론 본체 제어 디바이스와 카메라 사이의 통신 처리예를 설명하는 도면이다.
도 7은 카메라 장착 드론의 드론 본체 제어 디바이스 및 카메라의 처리 시퀀스를 설명하는 플로우 차트이다.
도 8은 카메라 장착 드론의 카메라의 처리 시퀀스를 설명하는 플로우 차트이다.
도 9는 카메라 장착 드론의 화상 촬영 처리의 일례를 설명하는 도면이다.
도 10은 카메라 장착 드론의 카메라의 처리 시퀀스를 설명하는 플로우 차트이다.
도 11은 카메라 장착 드론의 카메라의 모드 전환 처리의 조건과 실행될 처리 사이의 대응 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 카메라 장착 드론의 카메라의 처리 시퀀스를 설명하는 플로우 차트이다.
도 13은 카메라 장착 드론의 카메라의 모드 전환 처리의 조건과 실행될 처리 사이의 대응 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 카메라 장착 드론의 화상 촬영 처리의 일례를 설명하는 도면이다.
도 15는 카메라 장착 드론의 카메라의 처리 시퀀스를 설명하는 플로우 차트이다.
도 16은 카메라 장착 드론의 카메라의 모드 전환 처리의 조건과 실행될 처리 사이의 대응 관계를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 개시의 촬상 디바이스, 카메라 장착 드론, 모드 제어 방법, 및 프로그램에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 또한, 설명은 하기의 항목에 따라 진행될 것이다.

1. 본 개시의 처리가 적용될 수 있는 시스템의 구성예

2. 드론 본체 제어 디바이스 및 카메라의 구성예

3. 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환 처리의 구체적인 예

4. 다양한 촬영 상황에 따른 모드 전환 조건의 설정 및 모드 전환 처리의 구체적인 예

4-1. (제1 처리예) 이동 속도 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예

4-2. (제2 처리예) 현재 위치 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예

4-3. (제3 처리예) 이동 속도만을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예

5. 본 개시의 구성의 결론

<1. 본 개시의 처리가 적용될 수 있는 시스템의 구성예>

우선, 본 개시의 처리가 적용될 수 있는 시스템의 구성예에 대해 도 1을 참조하여 설명한다.

도 1은 본 개시의 처리가 적용될 수 있는 시스템 구성의 일례를 설명하는 도면이다.

도 1은 카메라 장착 드론(10)을 예시한다. 카메라 장착 드론(10)은 드론 본체 제어 디바이스(제어기)(20) 및 카메라(30)를 포함한다. 드론 본체 제어 디바이스(20) 및 카메라(30)는 USB를 통해 접속된다. 하기의 설명에서, 카메라라는 용어는 간략함을 위해 사용되고 있지만, 촬상 장치 또는 디바이스 또는 화상 생성 장치와 같은 다른 용어가 사용될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 일부 예에서, 카메라는 비디오 화상을 캡처하기 위한 비디오 생성 디바이스 또는 고해상도 사진을 캡처하기 위한 고화질 촬상 장치일 수 있다. 유사하게, 위에서 나타낸 바와 같이, 드론은 정찰 차량 또는 원격 제어된 차량의 일례이다.

USB 통신 규격(통신 프로토콜)인 PTP에 따라, 드론 본체 제어 디바이스(제어기)(20)는 화상 촬영 개시, 화상 촬영 정지, 및 화상 촬영 설정과 같은 다양한 촬영 제어 커맨드를 카메라(30)로 송신한다.

드론 본체 제어 디바이스(20)는 지상에 있는 드론 관리자인 유저가 소유하는 원격 제어기(40)와의 무선 통신을 실시하고, 원격 제어기(40)로부터 입력되는 커맨드에 따라 비행을 수행한다.

카메라(30)의 촬영된 화상은 카메라(30)로부터 드론 본체 제어 디바이스(20)로 전송되고, 나아가 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 지상에 있는 PC(50)로 송신된다.

본 개시의 카메라(30)는 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환을 자율적으로 수행한다.

구체적으로는, 카메라(30)가 화상 촬영 모드로 설정되어 있는 경우에, 카메라(30)는, 예를 들면 USB 통신 규격(통신 프로토콜)인 PTP에 따라 드론 본체 제어 디바이스(제어기)(20)로부터 화상 촬영 개시, 화상 촬영 정지, 및 화상 촬영 설정과 같은 다양한 촬영 제어 커맨드를 수신하고, 촬영 처리를 수행한다.

한편, 카메라(30)가 화상 전송 모드로 설정되어 있는 경우에, 카메라(30)는 USB 데이터 전송 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)와 같은 데이터 전송 프로토콜을 이용하여, 촬영된 화상을 드론 본체 제어 디바이스(20)로 고속으로 전송한다.

드론 본체 제어 디바이스(20)는 나아가, 카메라(30)로부터 입력되는 촬영된 화상 데이터를 PC(50)로 송신한다.

전술된 일련의 처리에 의해, 지상에 있는 유저는 상공에 있는 카메라(30)의 촬영된 화상을 즉시 확인할 수 있다.

도 1에 예시된 시스템은, 카메라 장착 드론(10)이 지상에 있는 유저가 소유하는 원격 제어기(40)로부터 송신되는 제어 정보에 따라 비행하는 시스템이지만, 원격 제어기(40)에 의한 비행 제어를 수행하지 않고서 카메라 장착 드론(10)이 GPS와 같은 위치 정보를 수신하며 자율적으로 비행을 수행하는 구성이 제공될 수 있다.

본 개시의 처리가 적용될 수 있는 자율 비행형 드론 시스템의 구성에 대해 도 2를 참조하여 설명한다.

도 2는 도 1과 유사하게, 카메라 장착 드론(10)을 예시한다. 카메라 장착 드론(10)은 드론 본체 제어 디바이스(제어기)(20) 및 카메라(30)를 포함한다.

드론 본체 제어 디바이스(20) 및 카메라(30)는 USB를 통해 접속된다.

드론 본체 제어 디바이스(제어기)(20)는 USB 통신 규격(통신 프로토콜)인 PTP에 따라 화상 촬영 개시, 화상 촬영 정지, 및 화상 촬영 설정과 같은 다양한 촬영 제어 커맨드를 카메라(30)로 송신한다.

도 2에 예시된 구성에서, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 GPS 위성(60)으로부터 GPS 신호를 수신하고, 그 자신의 위치를 확인하고, 드론 본체 제어 디바이스(20) 내의 메모리에 기억된 프로그램에 따른 비행 루트에 따라 비행을 수행한다.

게다가, 미리규정된 위치에 도달하면, 촬영 개시 커맨드가 카메라(30)로 출력되어 촬영 처리를 개시한다. 게다가, 다양한 화상의 촬영이 프로그램에 따라 수행되고, 미리 결정된 촬영 처리가 완료되면, 촬영 종료 커맨드가 카메라(30)로 출력된다.

본 구성에 있어서, 카메라(30)의 촬영된 화상은 카메라(30)로부터 드론 본체 제어 디바이스(20)로 전송되고, 나아가 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 지상에 있는 PC(50)로 송신된다.

본 구성에 있어서, 본 개시의 카메라(30)는 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환을 자율적으로 수행한다. 다시 말하면, 카메라(30)가 화상 촬영 모드로 설정되어 있는 경우에, 카메라(30)는 USB 통신 규격(통신 프로토콜)인 PTP에 따라 드론 본체 제어 디바이스(제어기)(20)로부터 화상 촬영 개시, 화상 촬영 정지, 및 화상 촬영 설정과 같은 다양한 촬영 제어 커맨드를 수신하고, 촬영 처리를 수행한다.

한편, 카메라(30)가 화상 전송 모드로 설정되면, 카메라(30)는 USB 데이터 전송 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)를 이용하여, 촬영된 화상을 카메라(30)로부터 드론 본체 제어 디바이스(20)로 고속으로 전송한다.

도 1 및 도 2에 예시된 시스템 내의 각자의 디바이스들 사이의 통신 처리의 일례에 대해 도 3을 참조하여 설명한다.

도 3은 상공을 비행하는 카메라 장착 드론(10)을 구성하는 카메라(30)와 드론 본체 제어 디바이스(20), 및 지상 측에 있는 PC(20)를 예시한다.

도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 바와 같이, 카메라(30)는 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환을 자율적으로 수행한다.

도 3의 (a)에 예시된 통신 처리는, 카메라(30)가 화상 촬영 모드로 설정되어 있는 경우의 통신 처리예이다.

카메라(30)가 화상 촬영 모드로 설정되어 있는 경우에, 카메라(30)는 USB 통신 규격(통신 프로토콜)인 PTP에 따라 드론 본체 제어 디바이스(제어기)(20)로부터 화상 촬영 개시, 화상 촬영 정지, 및 화상 촬영 설정과 같은 다양한 촬영 제어 커맨드를 수신하고, 촬영 처리를 수행한다.

도 3의 (b)에 예시된 통신 처리는, 카메라(30)가 화상 전송 모드로 설정되어 있는 경우의 통신 처리예이다.

카메라(30)가 화상 전송 모드로 설정되어 있는 경우에, 카메라(30)는 USB 데이터 전송 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)를 이용하여, 촬영된 화상을 드론 본체 제어 디바이스(20)로 고속으로 전송한다.

또한, 카메라(30)에 의한 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드의 전환 처리는 카메라 장착 드론(10)의 이동 속도, 화상 촬영 간격 등에 기초하여 카메라(30)에 의해 실행된다.

모드 전환 처리의 구체적인 예에 대해서는 이후에 상세하게 설명한다.

<2. 드론 본체 제어 디바이스 및 카메라의 구성예>

다음으로, 카메라 장착 드론(10)을 구성하는 드론 본체 제어 디바이스(20)와 카메라(30)의 구성예에 대해 설명한다.

도 4는 카메라 장착 드론(10)을 구성하는 드론 본체 제어 디바이스(20)의 구성예를 설명하는 블록도이다.

도 4에 예시된 바와 같이, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 본체 제어 유닛(21), 비행 제어 유닛(22), 카메라 통신 유닛(23), 외부 디바이스 통신 유닛(24), 센서(GPS, 자이로스코프 등)(25), 메모리(26), 계시 유닛(timepiece unit)(27), 및 전원 유닛(배터리)(28)을 포함한다.

본체 제어 유닛(21)은 드론 본체를 전체적으로 제어한다. 예를 들면, 본체 제어 유닛(21)은 미리설정된 비행 프로그램에 따른 비행 또는 촬영 프로그램에 따른 촬영 처리를 수행하기 위한 제어를 실행한다.

프로그램은 메모리(26)에 기억되어 있다. 본체 제어 유닛(21)은 CPU와 같은 프로그램 실행 기능을 가지며, 메모리(26)에 기억된 프로그램을 판독하여 실행한다.

구체적으로는, 비행 제어 유닛(22)은, 예를 들면, 프로펠러의 모터 구동 제어를 수행한다. 비행 제어 유닛(22)은 프로그램에 따른 비행이 본체 제어 유닛(21)으로부터의 지시에 따라 수행되도록 복수의 프로펠러의 회전 속도 등을 제어한다.

카메라 통신 유닛(23)은 카메라(30)와의 통신을 실행한다.

이 예에서, 카메라 통신 유닛(23)은 USB 규격에 따라 USB 통신을 수행하는 통신 유닛으로서 구성된다.

카메라 통신 유닛(23)은 도 3을 참조하여 전술된 PTP 및 매스 스토리지 클래스(MSC)의 각각의 프로토콜에 따른 통신을 수행한다.

카메라(30)가 화상 촬영 모드로 설정되어 있는 경우에, USB 데이터 통신 프로토콜의 하나인 PTP에 따라 화상 촬영 개시, 화상 촬영 정지, 및 화상 촬영 설정과 같은 다양한 촬영 제어 커맨드가 카메라(30)로 송신된다.

한편, 카메라(30)가 화상 전송 모드로 설정되어 있는 경우에는, USB 데이터 전송 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)를 이용하여, 촬영된 화상이 카메라(30)로부터 입력된다.

외부 디바이스 통신 유닛(24)은, 예를 들면 지상에 있는 PC, 원격 제어기 등과의 통신을 수행한다.

도 1을 참조하여 전술된 바와 같이 원격 제어기에 의한 조종이 수행되는 경우에, 유저에 의한 조종 조작 정보 등이 원격 제어기로부터 수신되고, 비행 제어가 수행된다.

또한, 도 2를 참조하여 설명된 바와 같이 GPS 신호 등을 이용한 자율 비행이 수행되는 경우에, 원격 제어기로부터의 조정 정보가 수신되지 않으며, 센서(GPS, 자이로스코프 등)(25)에 의해 수신되는 GPS 신호를 이용하여 자기 위치 확인을 수행하면서 메모리(26)에 기억된 프로그래밍된 비행 루트에 따른 비행이 수행된다. 또한, 센서(25)는 GPS 이외에 자이로스코프 및 카메라와 같은 다양한 자기 위치 추정 디바이스 또는 움직임 추정 디바이스에 의해 구성된다.

외부 디바이스 통신 유닛(24)은 또한 카메라(30)의 촬영된 화상을 지상에 있는 PC로 송신하는 처리를 수행한다.

전술된 바와 같이, 카메라(30)가 화상 전송 모드로 설정되어 있는 경우에, 촬영된 화상은 USB 데이터 전송 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)를 이용하여 카메라(30)로부터 드론 본체 제어 디바이스(20)로 입력된다.

드론 본체 제어 디바이스(20)는 카메라(30)로부터의 입력 화상을 외부 디바이스 통신 유닛(24)을 통하여 지상에 있는 PC 등으로 송신한다.

카메라(30)로부터 입력되는 촬영된 화상이 메모리(26)에 일시적으로 기억될 수 있고, 이어서 메모리(26)로부터 판독된 화상이 외부 디바이스 통신 유닛(24)을 통하여 지상에 있는 PC 등으로 송신될 수 있다는 것에 유의한다.

추가로, 외부 디바이스 통신 유닛(24)은 또한, 비행 상태를 베이스 센터(base center)와 같은 관리 디바이스로 송신하는 처리 등을 수행한다.

메모리(26)는 본체 제어 유닛(21)에 의해 실행되는 프로그램 및 각종 처리의 파라미터의 기억 영역, 본체 제어 유닛(21)에 의해 실행되는 데이터 처리를 위한 작업 영역 등으로서 사용된다.

계시 유닛(27)은 현재 시간의 취득, 시간 계측 처리 등을 수행하기 위한 시계 기능 및 타이머 기능을 갖는다.

전원 유닛(배터리)(28)은 드론 본체 제어 디바이스(20)의 구성요소에 전력을 공급한다.

다음으로, 카메라(30)의 구성예에 대해 도 5를 참조하여 설명한다.

도 5에 예시된 바와 같이, 카메라(30)는 카메라 제어 유닛(31), 렌즈 유닛(32), 촬상 소자(이미저(imager))(33), 화상 처리 유닛(34), 기억 유닛(35), 메모리(36), 계시 유닛(37), 및 통신 유닛(38)을 포함한다. 렌즈 유닛(32), 촬상 소자(33) 및 화상 처리 유닛(34)은 조합하여 화상 캡처 유닛을 형성하는 것으로 고려될 수 있는데, 화상 캡처 유닛은 동작 중에 기억 유닛(35)에 기억되어 있는 타깃 촬영 영역의 화상을 캡처하도록 구성된다. 일부 예에서, 화상 캡처 유닛은 비디오 화상 및 다른 예에서는 고화질 화상일 수 있는 사진 화상을 캡처하도록 구성된다.

카메라 제어 유닛(31)은 카메라(30)에 의해 실행되는 처리를 전체적으로 제어한다. 예를 들면, 카메라 제어 유닛(31)은 메모리(36)에 기억된 프로그램을 실행하는 CPU 등을 포함하며, 촬영 제어를 수행한다.

게다가, 카메라 제어 유닛(31)은 또한 드론 본체 제어 디바이스(20)와의 통신을 제어한다. 또한, 카메라 제어 유닛(31)은 카메라(30)의 다양한 상태를 검출하고, 상태에 따른 모드 전환, 즉, 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환을 수행한다. 또한, 카메라 제어 유닛(31)은 각각의 모드에 따라 PTP 통신과 매스 스토리지 클래스(MSC) 통신 사이의 전환을 수행한다. 모드 변경 처리에 대해서는 이후에 상세하게 설명한다.

렌즈 유닛(32) 및 촬상 소자(이미저)(33)는 화상 촬영을 수행하기 위한 구성요소이다.

렌즈 유닛(32)은 포커스 렌즈, 줌 렌즈 등을 포함한다.

촬상 소자(이미저)(33)는 CMOS 이미지 센서, CCD 이미지 센서 등을 포함한다.

촬상 소자(이미저)(33)에 의해 전자화된 화상 데이터는 화상 처리 유닛(34)에 입력된다.

화상 처리 유닛(34)은 화이트 밸런스 조정 및 화상 압축 처리와 같은 일반적인 화상 처리를 실행한다. 예를 들면, JPEG 또는 MPEG 방식의 압축된 화상이 생성되며 기억 유닛(35)에 기억된다.

기억 유닛(35)은, 예를 들면 SD 카드와 같은 플래시 메모리 등에 의해 구성된다.

추가로, 기억 유닛(35)에 기억된 화상은, 카메라(30)가 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 전환된 후에 제어 유닛(31)의 제어 하에서 통신 유닛(38)을 통해 드론 본체 제어 디바이스(20) 측으로 출력된다. 이러한 처리는 USB 데이터 전송 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)에 따라 수행된다.

카메라(30)는 어떠한 조작부도 포함하지 않으며, 통신 유닛(38)을 통해 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 입력되는 촬영 제어 커맨드에 따라, 촬영 개시, 정지, 및 줌 설정과 같은 다양한 촬영 제어가 실행된다.

전술된 바와 같이, 이러한 제어 커맨드는, USB 통신 규격 중 하나인 PTP에 따라 드론 본체 제어 디바이스(20)의 카메라 통신 유닛(23)과 카메라(30)의 통신 유닛(38) 사이에서 송수신된다.

메모리(36)는 카메라 제어 유닛(31)에 의해 실행되는 프로그램 및 각종 처리의 파라미터의 기억 영역, 카메라 제어 유닛(31)에 의해 실행되는 데이터 처리의 작업 영역 등으로서 사용된다.

계시 유닛(37)은 현재 시간의 취득, 시간 계측 처리 등을 수행하기 위한 시계 기능 및 타이머 기능을 갖는다.

통신 유닛(38)은 드론 본체 제어 디바이스(20)의 카메라 통신 유닛(23)에 접속되고, 카메라(30)가 화상 촬영 모드로 설정되어 있는 경우에, 통신 유닛(38)은 USB 통신 규격(PTP)에 따라 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 촬영 개시 커맨드 등과 같은 촬영 제어 정보를 수신한다.

또한, 카메라(30)가 화상 전송 모드로 설정되어 있는 경우, 촬영된 화상은 USB 통신 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)에 따라 드론 본체 제어 디바이스(20)로 출력된다. 카메라에는 PTP에 따른 카메라의 제어 및 MTC 통신 프로토콜에 따른 캡처된 화상의 전송을 지원하기 위해 상이한 인터페이스가 제공될 수 있지만, 동일한 인터페이스를 이용하는 것이 구성요소 비용 및 크기를 감소시킬 수 있다는 것이 이해될 것이다. 따라서, 상이한 모드들 사이의 전환을 제공하여, 화상 촬영 모드에서 카메라를 제어하고 화상 전송 모드에서 캡처된 화상을 전송하는 데 있어 동일한 USB 인터페이스가 이용될 수 있다.

<3. 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환 처리의 구체적인 예>

다음으로, 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환 처리의 구체적인 예에 대해 설명한다.

전술된 바와 같이, 카메라 장착 드론(10) 내에 장착된 카메라(30)는 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환을 자율적으로 수행한다.

화상 촬영 모드에서, 도 6의 (1)에 예시된 바와 같이, 카메라(30)는 USB 통신 규격(PTP)에 따라 드론 본체 제어 디바이스(제어기)(20)로부터 화상 촬영 개시, 화상 촬영 정지, 및 화상 촬영 설정과 같은 다양한 촬영 제어 커맨드를 수신하고, 촬영 처리를 수행한다.

화상 전송 모드에서, 도 6의 (2)에 예시된 바와 같이, 카메라(30)는 USB 데이터 전송 규격인 매스 스토리지 클래스(MSC)를 이용하여, 촬영된 화상을 드론 본체 제어 디바이스(20)로 고속으로 전송한다.

카메라(30)에 의한 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환 처리는 카메라 장착 드론(10)의 이동 속도, 화상 촬영 간격 등에 기초하여 카메라(30)에 의해 실행된다.

화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리가 수행될 때, 카메라(30)는 드론 본체 제어 디바이스(20)와의 PTP 접속을 접속해제한다.

PTP 접속이 접속해제된 것을 검출하면, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 USB 접속된 디바이스, 즉, 카메라(30)에 대한 새로운 디바이스 검출 처리를 실행한다.

드론 본체 제어 디바이스(20)는 디바이스 검출 처리 시에 카메라(30)에 대한 디바이스 정보 요청(디스크립터 요청)을 수행한다. 이 요청에 응답하여, 카메라(30)는, 그것이 매스 스토리지 프로토콜에 따라 통신을 수행하는 매스 스토리지 디바이스인 것을 나타내는 디바이스 정보를 송신한다.

이 응답을 수신할 시에, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 카메라(30)를 매스 스토리지 디바이스로서 인식한다.

모드 전환 후에, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 매스 스토리지 클래스(MSC)와 호환성인 통신 프로토콜에 따라 카메라(30)의 기억 유닛(35)에 기억된 촬영된 화상 데이터를 고속으로 판독할 수 있다.

드론 본체 제어 디바이스(20)는 판독된 촬영된 화상 데이터를 지상에 있는 PC와 같은 유저 측 디바이스로 송신한다.

이하, 카메라(30)에 의해 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환 처리의 구체적인 예에 대해 설명한다.

도 7은 좌측에서 드론 본체 제어 디바이스(20)에 의해 실행되는 처리를 예시하고, 우측에서 카메라(30)에 의해 실행되는 처리의 시퀀스를 설명하기 위한 플로우 차트를 예시한다.

우측에서 예시되는 카메라(30)에 의해 실행되는 처리(단계(S201) 내지 단계(S206))는, 좌측에서 예시되는 드론 본체 제어 디바이스(20)에 의해 실행되는 단계(S104)의 처리, 즉, "비행하면서 촬영하는 처리"의 기간 동안 실행되는 처리이다.

이하, 플로우 차트에 예시된 처리에 대해 설명한다.

추가로, 좌측에 있는 플로우 차트에 예시된 드론 본체 제어 디바이스(20)의 처리는 드론 본체 제어 디바이스(20)의 본체 제어 유닛(21)의 제어 하에서 실행된다. 예를 들면, 처리는 메모리(26)에 기억된 프로그램에 따라 프로그램 실행 기능을 갖는 CPU 등을 포함하는 본체 제어 유닛(21)의 제어 하에서 실행된다.

또한, 우측에 있는 플로우 차트에 예시된 카메라(30)의 처리는 카메라(30)의 카메라 제어 유닛(31)의 제어 하에서 실행된다. 예를 들면, 처리는 메모리(36)에 기억된 프로그램에 따라 프로그램 실행 기능을 갖는 CPU 등을 포함하는 카메라 제어 유닛(31)의 제어 하에서 실행된다.

우선, 드론 본체 제어 디바이스(20)의 처리에 대해 좌측에서 예시되는 플로우 차트에 따라 순차적으로 설명한다.

(단계(S101))

우선, 단계(S101)에서, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 촬영 영역으로의 이동을 개시한다.

예를 들면, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 GPS 위치 정보를 취득하면서 미리설정된 목적지로의 이동을 개시한다. 추가로, 목적지의 위치 정보는 드론 본체 제어 디바이스(20)의 메모리(26)에 이미 기억되어 있는 것으로 가정된다.

(단계(S102))

이어서, 단계(S102)에서, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 GPS 위치 정보를 취득한다.

(단계(S103))

이어서, 단계(S103)에서, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 취득된 GPS 위치 정보를 드론 본체 제어 디바이스(20)의 메모리(26)에 기억된 목적지의 위치 정보와 비교하고, 촬영 영역에 도착했는지 여부를 판정한다.

촬영 영역에 도착하지 않은 것으로 판정되는 경우에, 비행을 계속하고, 단계(S102)의 위치 정보 취득 처리가 계속해서 실행된다.

촬영 영역에 도착한 것으로 판정되는 경우, 처리는 단계(S104)로 진행한다.

(단계(S104))

단계(S103)에서 드론 본체 제어 디바이스(20)가 촬영 영역에 도착한 것으로 판정되는 경우에, 단계(S104)에서, 촬영 처리가 개시된다.

드론 본체 제어 디바이스(20)의 본체 제어 유닛(21)은 카메라 통신 유닛(23)을 통해 카메라(30)로 촬영 개시 커맨드를 출력하고, 카메라(30)로 하여금 촬영 처리를 개시하게 한다.

추가로, 촬영 개시 커맨드의 출력은 USB 통신 규격인 PTP에 따라 수행된다.

카메라(30)는 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 촬영 개시 커맨드를 수신하고, 화상의 촬영을 개시한다.

단계(S104)에서의 이러한 촬영 처리의 실행 기간에, 도 7의 우측에서 예시되는 카메라(30)의 처리가 실행된다.

카메라(30)의 처리에 대해서는 이후에 설명한다.

(단계(S105))

이어서, 단계(S105)에서, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 촬영 종료 지점에 도착했는지 여부를 판정한다.

이 판정 처리는 또한, 드론 본체 제어 디바이스(20)의 메모리(26)에 기억된 촬영 종료 위치의 위치 정보를 GPS 위치 정보와 비교함으로써 실행된다.

촬영 종료 지점에 도착하지 않은 것으로 판정되는 경우에, 단계(S104)의 촬영 처리를 계속한다.

한편, 촬영 종료 지점에 도착한 것으로 판정되는 경우에, 처리는 단계(S106)으로 진행한다.

(단계(S106))

단계(S105)에서 드론 본체 제어 디바이스(20)가 촬영 종료 지점에 도착한 것으로 판정되는 경우에, 단계(S106)에서, 베이스 스테이션(드론 기지)으로 돌아오기 위한 이동 비행 처리가 개시된다.

다음으로, 카메라(30)에 의해 실행되는 처리에 대해 도 7의 우측에서 예시되는 플로우 차트에 따라 설명한다.

도 7의 우측에서 예시되는 카메라(30)에 의해 실행되는 처리 플로우는, 좌측에서 예시되는 드론 본체 제어 디바이스(20)에 의해 실행되는 플로우의 단계(S104)에서 실행되는 처리, 즉, "비행하면서 촬영하는 처리"의 기간에 있어서 실행되는 처리이다.

추가로, 카메라(30)는 초기 설정으로서 화상 촬영 모드로 설정되어 있다. 다시 말하면, USB 통신 규격인 PTP에 따라 드론 본체 제어 디바이스(20)와의 통신을 수행하는 것이 가능한 화상 촬영 모드로 설정되어 있다.

(단계(S201))

우선, 단계(S201)에서, 카메라(30)는 카메라(30)(= 드론)의 이동 속도를 취득 또는 산출하여, 이동 속도를 메모리에 기억시킨다.

카메라(30)(= 드론)의 이동 속도는, 예를 들면 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 입력된다. 대안적으로, 카메라(30)는 드론 본체 제어 디바이스(20)에 의해 GPS에 기초하여 취득된 위치 정보를 주기적으로 수신하고, 위치 정보, 및 계시 유닛(37)에 의해 계측되는 경과 시간을 적용함으로써 속도를 산출한다.

취득 또는 산출된 속도 정보는 메모리(36)에 기억된다.

추가로, 이동 속도 정보 취득 또는 산출 처리 및 메모리 기억 처리는 미리 결정된 간격으로 계속해서 실행된다.

(단계(S202))

이어서, 단계(S202)에서, 카메라(30)는 카메라(30)에서 촬영되는 화상 단위로 촬영 위치 및 촬영 간격을 취득 또는 산출하여, 촬영 위치 및 촬영 간격을 메모리에 기억시킨다.

드론 본체 제어 디바이스(20)에 의해 GPS에 기초하여 취득된 위치 정보가 위치 정보로서 이용되고, 계시 유닛(37)에 의해 계측되는 시간 정보가 촬영 시간 정보로서 이용된다.

추가로, 촬영 시간 정보로서, 드론 본체 제어 디바이스(20)의 계시 유닛(27)의 계측된 시간 정보 또는 GPS 신호에 부수하는 시간 정보가 입력 및 취득될 수 있다.

취득 또는 산출된 촬영 위치 및 촬영 시간 정보는 메모리(36)에 기억된다.

추가로, 촬영 위치/촬영 간격 취득 또는 산출 처리 및 메모리 기억 처리는 미리 결정된 간격으로 계속해서 실행된다.

(단계(S203))

이어서, 단계(S203)에서, 카메라(30)는, 계속해서 취득 또는 산출되고 있는 이동 속도, 촬영 위치, 촬영 간격, 및 그러한 정보 중 적어도 하나를 이용하여 모드 전환 조건을 설정한다.

모드 전환 조건은, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 조건이다.

구체적으로는, 촬영 처리가 개시된 후의 2개 이상의 화상마다의 촬영 패턴에 기초하여, 화상 촬영이 실행되는 조건이 추정된다.

예를 들면, 이동 및 정지가 반복되며, 정지 위치에서 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 화상 촬영 커맨드가 입력되어 화상 촬영이 수행되는 촬영 패턴이 검출되는 경우에, 화상 촬영은 이동 도중에 실행되지 않고 정지 기간에만 실행된다고 추정될 수 있다.

추가로, 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 입력되는 화상 촬영 커맨드는 화상 촬영 모드로 설정되는 PTP 프로토콜에 따라 입력되는 커맨드이다.

추가로, 베이스 스테이션으로부터 소정 영역까지의 고속 이동이 수행되고, 저속 이동으로 전환한 후에 이동하면서 일정한 간격으로 화상 촬영이 수행되는 촬영 패턴이 검출되는 경우에, 화상 촬영은 고속 이동 도중에 실행되지 않고 저속 이동 기간에만 실행된다고 추정될 수 있다. 추가로, 화상 촬영은 일정한 간격으로 수행된다고 추정될 수 있다.

전술된 바와 같이, 단계(S203)에서, 카메라(30)는 촬영 처리가 개시된 후에 2개 이상의 화상마다의 촬영 패턴에 기초하여, 화상 촬영이 실행되는 조건을 추정한다.

(단계(S204))

이어서, 단계(S204)에서, 카메라(30)는 모드 전환 조건 만족 검증 처리를 개시한다.

추가로, 드론 본체 제어 디바이스(20)와 카메라(30) 사이의 통신은 화상 촬영 모드에서 PTP 프로토콜에 따라 실행되고 화상 전송 모드에서 매스 스토리지 클래스(MSC) 프로토콜에 따라 실행된다.

모드 전환 조건 만족 검증 처리는 화상 촬영 패턴에 따라 상이한 검증 처리로서 실행된다.

다시 말하면, 단계(S203)에서 판정된 촬영 패턴에 따른 검증 처리가 실행된다.

구체적인 검증 처리예에 대해서는 이후에 설명한다.

(단계(S205))

모드 전환 조건 만족 검증 처리가 단계(S204)에서 개시된 후에, 단계(205)에서, 카메라(30)는 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정한다.

다시 말하면, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 조건이 만족되는지 여부가 판정된다.

모드 전환 조건이 만족되지 않는다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S201)로 돌아오고, 단계(S201) 및 후속 단계들의 처리가 반복적으로 실행된다.

한편, 모드 전환 조건이 만족된다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S206)으로 진행한다.

(단계(S206))

단계(S205)의 판정 처리에서 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 조건이 만족된다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S206)으로 진행한다. 단계(S206)에서, 카메라(30)의 카메라 제어 유닛(31)은 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리를 실행한다.

모드 전환 후에, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 매스 스토리지 클래스(MSC)와 호환성인 통신 프로토콜에 따라 카메라(30)의 기억 유닛(35)에 기억된 촬영된 화상 데이터를 고속으로 판독하는 처리를 실행한다.

단계(S206)에서의 모드 전환 처리의 처리 순서의 구체적인 예에 대해 도 8에 예시되는 플로우 차트를 참조하여 설명한다.

도 8에 예시되는 플로우 차트는, 도 7에 예시되는 우측에 있는 플로우의 최종 단계인 단계(S206)의 처리의 상세한 예를 예시하는 플로우 차트이다.

도 8에 예시되는 플로우에서의 각각의 단계의 처리에 대해 설명한다.

(단계(S211))

도 7에 예시되는 플로우의 단계(S205)의 판정 처리에서 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 조건이 만족된다고 판정되는 경우에, 단계(S211)에서, 카메라(30)는 드론 본체 제어 디바이스(20)와의 PTP 접속(PTP 세션)을 접속해제한다.

(단계(S212))

이어서, 단계(S212)에서, 카메라(30)는, 호스트 디바이스인 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터의 디바이스 정보 취득 요청의 입력을 대기한다.

PTP 접속이 접속해제된 것이 검출되는 경우, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 USB-접속된 디바이스, 즉, 카메라(30)에 대한 새로운 디바이스 검출 처리를 실행한다.

(단계(S213))

단계(S213)에서, 카메라(30)는 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터의 디바이스 정보 취득 요청이 수신되는지 여부를 판정하고, 디바이스 정보 취득 요청이 수신되지 않은 경우에 단계(S212)의 대기 처리를 계속한다.

한편, 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터의 디바이스 정보 취득 요청이 수신된다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S214)로 진행한다.

(단계(S214))

단계(S214)에서, 카메라(30)는, 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터의 디바이스 정보 취득 요청에 대한 응답으로서 그것이 매스 스토리지 프로토콜에 따른 통신을 수행하는 매스 스토리지 디바이스인 것을 나타내는 디바이스 정보(디스크립터)를 드론 본체 제어 디바이스(20)로 송신한다.

이 응답을 수신할 시에, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 카메라(30)를 매스 스토리지 디바이스로서 인식하고, 매스 스토리지 클래스(MSC)와 호환성인 통신 프로토콜에 따라 후속 통신을 실행한다.

전술된 일련의 처리에 의해, 지상에 있는 유저는 상공에 있는 카메라(30)의 촬영된 화상을 즉시 확인할 수 있다. 일부 예에 따르면, 카메라에는 그의 위치를 검출하기 위해 GPS 유닛과 같은 위치 센서가 제공될 수 있고, 따라서, 카메라가 미리기억된 위치 좌표들에 따라 원하는 위치에 있는 촬영 영역의 화상 또는 비디오를 캡처해야 하는지 여부를 판정한다. 그러나, 드론과 같은 정찰 차량에는 전통적으로, 그의 위치를 추정하고 비행 경로를 자율적으로 추종하기 위해 GPS 수신기와 같은 위치 센서가 제공되어 있다. 따라서, USB 인터페이스를 통해 드론 제어 바디 유닛으로부터 카메라로 통신되는 제어 정보가 위치 정보를 포함하도록 처리함으로써, 카메라는 드론의 GPS 수신기를 사용하여 그의 위치 및 속도를 판단하도록 구성되어, 이에 의해 카메라의 비용을 감소시킬 수 있다.

<4. 다양한 촬영 상황에 따른 모드 전환 조건의 설정 및 모드 전환 처리의 구체적인 예>

다음으로, 다양한 촬영 상황에 따른 모드 전환 조건의 설정 및 모드 전환 처리의 구체적인 예에 대해 설명한다.

하기의 3개의 처리예에 대해 순차적으로 설명한다:

(제1 처리예) 이동 속도 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예;

(제2 처리예) 현재 위치 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예; 및

(제3 처리예) 이동 속도를 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예. 이 3개의 처리예에 대해 설명한다.

<4-1. (제1 처리예) 이동 속도 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예>

우선, 제1 처리예로서, 이동 속도 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예에 대해 설명한다.

제1 처리예는, 도 9에 예시되는 바와 같이, 카메라 장착 드론(10)이 베이스 스테이션(기지)(80)으로부터 현재 촬영 영역(70)으로 고속으로 이동하고, 현재 촬영 영역(70)에 도착한 후에 저속 이동으로 전환하고, 현재 촬영 영역(70) 내에서 저속 이동을 수행하면서 일정한 간격으로 화상을 촬영하는 처리예이다.

카메라 장착 드론(10)은 베이스 스테이션(기지)(80)으로부터 현재 촬영 영역(70)으로 이동하고, 미리규정된 비행 루트에 따라 비행 루트 상에서 미리규정되는 촬영 간격으로 화상 촬영을 수행한다.

추가로, 현재 촬영 영역(70)까지의 이동 루트, 현재 촬영 영역(70) 내의 비행 루트, 촬영 타이밍 등은 모두, 드론 본체 제어 디바이스(20)의 메모리(26)에 기억된 프로그램에 기록되어 있다.

드론 본체 제어 디바이스(20)는 순차적으로, 위치 정보를 카메라(30)에 출력하고, 각각의 화상의 촬영 실행 타이밍에서 촬영 실행 커맨드 또는 포커스 및 줌 설정과 같은 촬영 설정 정보를 출력하고, 카메라(30)는 입력 정보에 따라 촬영 처리를 실행한다.

카메라 장착 드론(10)은 현재 촬영 영역(70)의 촬영 개시 지점으로부터 촬영을 개시하고, 현재 촬영 영역(70)의 촬영 종료 지점까지 미리규정된 프로그램에 따라 화상 촬영 처리를 실행한다.

화상 촬영이 완료되면, 카메라 장착 드론(10)은 베이스 스테이션(기지)(80)으로 이동하여 착륙한다.

제1 처리예는, 카메라 장착 드론(10)의 이동 속도 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예이다.

제1 처리예에서의 카메라(30)에 의해 실행되는 처리 시퀀스에 대해 도 10에 예시되는 플로우 차트를 참조하여 설명한다.

도 10에 예시되는 플로우 차트는, 도 7의 우측에 있는 플로우를 참조하여 전술된 카메라의 처리 플로우(단계(S201) 내지 단계(S206))와 유사한 처리 플로우이다.

도 10에 예시되는 플로우에서의 단계(S201) 내지 단계(S204) 및 단계(S206)의 처리는, 도 7에 예시되는 플로우에서의 단계(S201) 내지 단계(S204) 및 단계(S206)의 처리에 대응하는 처리이다.

도 10에 예시되는 플로우의 단계(S231) 및 단계(S232)의 처리는, 도 7에 예시되는 플로우의 단계(S205)의 처리에 대응하고, 제1 처리예, 즉, 현재 이동 속도 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 경우에 실행되는 처리이다.

도 10에 예시되는 플로우의 각각의 단계의 처리에 대해 설명한다.

(단계(S201) 내지 단계(S204))

단계(S201) 내지 단계(S204)의 처리는 도 7을 참조하여 전술된 단계(S201) 내지 단계(S204)의 처리에 대응한다.

이들 처리에 대해 간략하게 설명한다.

먼저, 단계(S201)에서, 카메라(30)는 카메라(30)(= 드론)의 이동 속도를 취득 또는 산출하여, 이동 속도를 메모리에 기억시킨다.

이어서, 단계(S202)에서, 카메라(30)에서 촬영되는 화상 단위로 촬영 위치 및 촬영 간격을 취득 또는 산출하여, 메모리에 기억시킨다.

이어서, 단계(S203)에서, 모드 전환 조건은 취득된 정보(속도, 촬영 위치, 및 촬영 간격) 및 그러한 정보 중 적어도 하나를 이용하여 설정된다.

본 처리예는, 도 9를 참조하여 전술된 바와 같이, 카메라 장착 드론(10)이 베이스 스테이션(기지)(80)으로부터 현재 촬영 영역(70)으로 고속으로 이동하고, 현재 촬영 영역(70)에 도착한 후에 저속 이동으로 전환하고, 현재 촬영 영역(70) 내에서 저속 이동을 수행하면서 일정한 간격으로 화상을 촬영하는 처리예이다.

이 경우에, 카메라(30)는 저속 이동으로 전환한 후에 저속 이동을 수행하면서 일정한 간격으로 화상이 촬영되고 있다는 것을 검출한다. 이 검출 정보에 기초하여, 카메라(30)는, 저속 이동을 수행하면서 일정한 간격으로 화상 촬영이 수행된다고 판단하고, 화상 촬영 패턴이 하기의 설정을 갖는다고 판단한다:

화상 촬영은 저속 이동 시에만 수행되고;

화상 촬영은 일정한 간격으로 수행된다.

이 화상 촬영 패턴에 기초하여, 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 전환하기 위한 조건으로서 하기의 조건이 설정된다:

(제1 조건) 카메라 장착 드론은 고속 이동을 개시하고;

(제2 조건) 화상 촬영 간격이 소정 시간을 초과한다.

조건 중 임의의 하나가 만족되는 경우에, 화상 촬영 모드가 화상 전송 모드로 전환된다.

단계(S203)에서, 모드 전환 조건이 설정된다.

이어서, 단계(S204)에서, 단계(S203)에서 설정된 모드 전환 조건에 대한 만족 검증 처리가 개시된다.

제1 처리예는, 현재 이동 속도 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예이며, 판정 처리는 단계(S231) 및 단계(S232)의 처리이다.

이들 처리에 대해 설명한다.

(단계(S231))

우선, 단계(S231)에서, 카메라(30)는 카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하는지 여부를 판정한다.

또한, 카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)는 카메라 장착 드론(10)의 현재 이동 속도와 동일하다.

임계값으로서 이용되는 규정된 속도(Vth) 정보는, 예를 들면 도 9에 예시되는 베이스 스테이션(80)으로부터 현재 촬영 영역(70)까지의 고속 이동 시의 속도와 현재 촬영 영역(70) 내에서 촬영이 개시된 후의 저속 이동 시의 속도 사이의 속도이다.

임계값으로서 이용되는 규정된 속도(Vth) 정보는 카메라(30)의 메모리(36)에 사전에 기억되어 있다. 예를 들면, 규정된 속도(Vth) 정보는 단계(S203)에서 모드 전환 조건이 설정될 때 기억된다.

추가로, 카메라(30)는 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 입력되는 GPS 위치 정보 등을 이용하여 카메라(30)(= 드론)의 현재 속도(Vc)를 순차적으로 산출한다.

그러한 정보를 이용하여, 카메라(30)는 카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하는지 여부를 판정한다.

카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하지 않는다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S232)로 진행한다.

한편, 카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과한다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S206)으로 진행하고, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리가 실행된다.

(단계(S232))

단계(S231)의 판정 처리에서 카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과한다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S232)로 진행한다.

단계(S232)에서, 카메라(30)는 화상 촬영 처리의 정지 기간(Tc)이 미리규정된 임계값인 규정된 기간(Tth)을 초과하는지 여부를 판정한다.

전술된 바와 같이, 카메라(30)는 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 촬영 실행 커맨드에 따라 각각의 화상을 촬영한다. 다시 말하면, 화상 촬영 모드에서, 카메라(30)는 드론 본체 제어 디바이스(20)와 카메라(30) 사이의 통신 세션으로서 확립된 PTP 통신 세션을 통해 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 커맨드를 수신하여, 촬영을 수행한다.

카메라(30)는, 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터의 촬영 커맨드의 입력의 정지 기간을 계시 유닛(37)을 통해 측정하고, 촬영 커맨드의 입력의 정지 기간(= 화상 촬영 처리의 정지 기간(Tc))이 미리규정된 임계 시간인 규정된 기간(Tth)을 초과하는지 여부를 판정한다.

화상 촬영 처리의 정지 기간(Tc)이 미리규정된 임계 시간인 규정된 기간(Tth)을 초과한다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S206)으로 진행하고, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리가 실행된다.

한편, 화상 촬영 처리의 정지 기간(Tc)이 미리규정된 임계 시간인 규정된 기간(Tth)을 초과하지 않는다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S201)로 돌아온다.

(단계(S206))

단계(S231) 및 단계(S232)의 판정 처리에서 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 조건이 만족된다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S206)으로 진행한다. 단계(S206)에서, 카메라(30)의 카메라 제어 유닛(31)은 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리를 실행한다.

단계(S231) 및 단계(S232)의 판정 처리와 모드 전환이 실행되는지 여부 사이의 대응 관계에 대해 도 11을 참조하여 설명한다.

도 11은 하기의 2개의 판정 단계(Yes/No)의 조합에 기초하는 처리를 예시한다:

좌측에서, 단계(S231)의 판정 처리, 즉, 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하는지 여부의 판정 처리; 및

상측에서, 단계(S232)의 판정 처리, 즉, 촬영 처리 정지 기간(Tc)이 규정된 기간(Tth)을 초과하는지 여부의 판정 처리.

도 11에 예시되는 바와 같이, 좌측의 단계(S231)의 판정 처리가 Yes인 경우에, 즉, 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과한다고 판정되는 경우에, 단계(S232)의 판정 처리 결과에 관계없이(촬영 처리 정지 기간(Tc)이 규정된 기간(Tth)을 초과하는지 여부에 관계없이), 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리가 실행된다.

한편, 좌측의 단계(S231)의 판정 처리가 No인 경우에, 즉, 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하지 않는다고 판정되는 경우에, 실행될 처리는 이하와 같이 단계(S232)의 판정 처리 결과에 따라 다르다.

단계(S232)의 판정 결과가 Yes인 경우에, 즉, 촬영 처리 정지 기간(Tc)이 규정된 기간(Tth)을 초과한다고 판정되는 경우에, 촬영이 종료하거나 정지되어 있다고 판단하여, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리가 실행된다.

한편, 단계(S232)의 판정 결과가 No인 경우에, 즉, 촬영 처리 정지 기간(Tc)이 규정된 기간(Tth)을 초과하지 않는다고 판정되는 경우에, 촬영이 진행 중이라고 판단하여, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드가 계속된다.

전술된 바와 같이, 단계(S206)의 모드 전환 후에, 드론 본체 제어 디바이스(20)는 매스 스토리지 클래스(MSC)와 호환성인 통신 프로토콜에 따라 카메라(30)의 기억 유닛(35)에 기억된 촬영된 화상 데이터를 고속으로 판독하고, 촬영된 화상 데이터를 지상에 있는 PC와 같은 유저 측 디바이스로 송신한다.

<4-2. (제2 처리예) 현재 위치 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예>

다음으로, 제2 처리예로서, 현재 위치 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예에 대해 설명한다.

제2 처리예는, 전술된 제1 처리예와 유사하게, 도 9에 예시되는 바와 같이, 카메라 장착 드론(10)이 베이스 스테이션(기지)(80)으로부터 현재 촬영 영역(70)으로 고속으로 이동하고, 현재 촬영 영역(70)에 도착한 후에 저속 이동으로 전환하고, 현재 촬영 영역(70) 내에서 저속 이동을 수행하면서 일정한 간격으로 화상을 촬영하는 처리예이다.

제2 처리예에서는, 속도 정보 대신에 현재 촬영 영역(70)의 위치 정보가 모드 전환 조건으로서 이용된다.

예를 들면, 도 9에 예시되는 바와 같이, 현재 촬영 영역(70)은 사전에 규정되어 있다.

도 9에 예시되는 현재 촬영 영역(70)은 (위도 a, 경도 b) 내지 (위도 c, 경도 d)의 직사각형 영역으로서 규정되어 있다.

드론 본체 제어 디바이스(20)는 순차적으로, 위치 정보를 카메라(30)로 출력하고, 각각의 화상의 촬영 실행 타이밍에서 촬영 실행 커맨드 또는 포커스 및 줌 설정과 같은 촬영 설정 정보를 출력하고, 카메라(30)는 입력 정보에 따라 촬영 처리를 실행한다.

제2 처리예는, 카메라 장착 드론(10)의 현재 위치 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예이다.

제2 처리예에서의 카메라(30)에 의해 실행되는 처리 시퀀스에 대해 도 12에 예시되는 플로우 차트를 참조하여 설명한다.

도 12에 예시되는 플로우 차트는, 도 7의 우측에 있는 플로우를 참조하여 전술된 카메라의 처리 플로우(단계(S201) 내지 단계(S206))와 유사한 처리 플로우이다.

도 12에 예시되는 플로우에서의 단계(S201) 내지 단계(S204) 및 단계(S206)의 처리는, 도 7에 예시되는 플로우에서의 단계(S201) 내지 단계(S204) 및 단계(S206)의 처리에 대응하는 처리이다.

도 12에 예시되는 플로우의 단계(S231b) 및 단계(S232)의 처리는, 도 7에 예시되는 플로우의 단계(S205)의 처리에 대응하고, 제2 처리예, 즉, 현재 위치 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 경우에 실행되는 처리이다.

도 12에 예시되는 플로우의 각각의 단계의 처리에 대해 설명한다.

(단계(S201) 내지 단계(S204))

이들 처리에 대해 간략하게 설명한다.

제2 처리예에서, 촬영 영역 정보는 카메라의 메모리(36)에 기억된다.

예를 들면, 도 9에 예시되는 예에서, 그것은 현재 촬영 영역(70)의 영역, 즉, (위도 a, 경도 b) 내지 (위도 c, 경도 d)의 직사각형 영역이다.

카메라(30)는 촬영 영역 정보((위도 a, 경도 b) 내지 (위도 c, 경도 d)의 직사각형 영역 정보)를 촬영 영역 정보로서 메모리(36)에 기억시킨다.

제2 처리예에서, 화상 촬영은 미리 결정된 촬영 영역((위도 a, 경도 b) 내지 (위도 c, 경도 d)의 직사각형 영역) 내에서만 수행된다.

추가로, 화상 촬영은 일정한 간격으로 수행된다.

이들 화상 촬영 패턴에 기초하여, 카메라(30)는 화상 촬영 모드를 화상 전송 모드로 전환하기 위한 조건으로서 하기의 조건을 설정한다:

(제1 조건) 카메라 장착 드론의 위치가 촬영 영역 외측에 있고;

(제2 조건) 화상 촬영 간격이 소정 시간을 초과한다.

단계(S203)에서, 모드 전환 조건이 설정된다.

이어서, 단계(S204)에서, 모드 전환 조건 만족 검증 처리가 개시된다.

모드 전환 조건은 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 조건이다.

제2 처리예는, 현재 위치 및 촬영 처리 정지 기간을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예이며, 이러한 판정 처리는 단계(S231b) 및 단계(S232)의 처리이다.

이들 처리에 대해 설명한다.

(단계(S231b))

우선, 단계(S231b)에서, 카메라(30)는 카메라(30)의 현재 위치(Lc)가 현재 촬영 영역(Lp) 내에 있는지 여부를 판정한다.

추가로, 카메라(30)의 현재 위치(Lc)는 카메라 장착 드론(10)의 현재 위치와 일치한다.

카메라(30)는 사전에, 드론 본체 제어 디바이스(20)로부터 촬영 영역 정보(Lp)를 수신하고, 추가로, 드론 본체 제어 디바이스(20)에 의해 GPS에 기초하여 취득된 위치 정보를 주기적으로 수신한다.

예를 들면, 도 9에 예시되는 예에서, 촬영 영역 정보(Lp)는 현재 촬영 영역(70), 즉, (위도 a, 경도 b) 내지 (위도 c, 경도 d)의 직사각형 영역이다.

카메라(30)는 촬영 영역 정보(Lp = (위도 a, 경도 b) 내지 (위도 c, 경도 d)의 직사각형 영역 정보)를 드론 본체 제어 디바이스(20)에 의해 GPS에 기초하여 취득된 위치 정보와 비교하고, 카메라(30)의 현재 위치(Lc)가 현재 촬영 영역(Lp) 내에 있는지 여부를 판정한다.

카메라(30)의 현재 위치(Lc)가 현재 촬영 영역(Lp) 내에 있다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S232)로 진행한다.

한편, 카메라(30)의 현재 위치(Lc)가 현재 촬영 영역(Lp) 외측에 있다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S205)로 진행하고, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리가 실행된다.

(단계(S232))

단계(S231b)의 판정 처리에서 카메라(30)의 현재 위치(Lc)가 현재 촬영 영역(Lp) 내에 있다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S232)로 진행한다.

(단계(S206))

단계(S231b) 및 단계(S232)의 판정 처리에서 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 조건이 만족된다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S206)으로 진행한다. 단계(S206)에서, 카메라(30)의 카메라 제어 유닛(31)은 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리를 실행한다.

단계(S231b) 및 단계(S232)의 판정 처리와 모드 전환이 실행되는지 여부 사이의 대응 관계에 대해 도 13을 참조하여 설명한다.

도 13은 하기의 2개의 판정 단계(Yes/No)의 조합에 기초하는 처리를 예시한다:

좌측에서, 단계(S231b)의 판정 처리, 즉, 현재 위치(Lc)가 현재 촬영 영역(Lp) 내에 있는지 여부의 판정 처리; 및

도 13에 예시되는 바와 같이, 좌측의 단계(S231b)의 판정 처리가 Yes인 경우에, 즉, 현재 위치(Lc)가 현재 촬영 영역(Lp) 내에 있다고 판정되는 경우에, 실행될 처리는 이하와 같이 단계(S232)의 판정 처리 결과에 따라 다르다.

또한, 단계(S231b)의 판정 결과가 No인 경우에, 즉, 현재 위치(Lc)가 현재 촬영 영역(Lp) 내에 있지 않다고 판정되는 경우에, 단계(S232)의 판정 처리 결과에 관계없이, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리가 실행된다.

<4-3. (제3 처리예) 이동 속도만을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예>

다음으로, 제3 처리예로서, 이동 속도만을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예에 대해 설명한다.

제3 처리예는, 카메라 장착 드론(10)의 비행 속도가 소정 속도 이하인 경우에만 화상 촬영이 수행된다는 조건 하에서 촬영 처리가 수행되는 경우에 이용가능한 처리예이다.

예를 들면, 도 14에 예시되는 바와 같이, 촬영 대상물(90)이 사전에 규정되어 있는 것으로 가정된다.

추가로, 도 14에 예시되는 바와 같이, Pa, Pb, Pc 및 Pd는 촬영 위치로서 사전에 규정되어 있고, 각각의 촬영 위치에서의 화상 촬영 매수가 또한 규정되어 있다고 가정된다. 하기의 설정이 수행된다:

촬영 위치(Pa)에서 2매의 화상이 촬영되고;

촬영 위치(Pb)에서 3매의 화상이 촬영되고;

촬영 위치(Pc)에서 1매의 화상이 촬영되고;

촬영 위치(Pd)에서 2매의 화상이 촬영된다.

카메라 장착 드론(10)은 베이스 스테이션(기지)(80)으로부터 촬영 대상물(90)의 촬영가능 영역으로 이동하고, 미리규정된 비행 루트에 따라 비행 루트 상의 미리규정된 위치에서 화상 촬영을 수행한다.

추가로, 촬영 대상물(90)까지의 이동 루트, 촬영 대상물(90) 주위의 비행 루트, 촬영 타이밍 등은 모두, 드론 본체 제어 디바이스(20)의 메모리(26)에 기억된 프로그램에 기록되어 있다.

카메라 장착 드론(10)은 촬영 대상물(90)의 촬영 지점(Pa 내지 Pd) 각각에서 미리규정된 프로그램에 따라 화상 촬영 처리를 실행한다. 화상 촬영이 완료되면, 카메라 장착 드론(10)은 베이스 스테이션(기지)(80)으로 이동하여 착륙한다.

제3 처리예는, 카메라 장착 드론(10)의 이동 속도만을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예이다.

제3 처리예에서의 카메라(30)에 의해 실행되는 처리 시퀀스에 대해 도 15에 예시되는 플로우 차트를 참조하여 설명한다.

도 15에 예시되는 플로우 차트는, 도 7의 우측에 있는 플로우를 참조하여 전술된 카메라의 처리 플로우(단계(S201) 내지 단계(S206))와 유사한 처리 플로우이다.

도 15에 예시되는 플로우에서의 단계(S201) 내지 단계(S204) 및 단계(S206)의 처리는, 도 7에 예시되는 플로우에서의 단계(S201) 내지 단계(S204) 및 단계(S206)의 처리에 대응하는 처리이다.

도 15에 예시되는 플로우의 단계(S251)의 처리는, 도 7에 예시되는 플로우의 단계(S205)의 처리에 대응하고, 제3 처리예, 즉, 현재 이동 속도만을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 경우에 실행되는 처리이다.

도 15에 예시되는 플로우의 각각의 단계의 처리에 대해 설명한다.

(단계(S201) 내지 단계(S204))

이들 처리에 대해 간략하게 설명한다.

본 처리예는, 도 14를 참조하여 전술된 바와 같이, 카메라 장착 드론(10)이 베이스 스테이션(기지)(80)으로부터 촬영 대상물(90)로 고속으로 이동하고, 촬영 대상물(90) 근처에 도착한 후에 저속 이동으로 전환하고, 미리 결정된 위치에서 촬영 대상물(90)의 화상을 촬영하는 처리예이다.

이 경우에, 카메라(30)는 저속 이동으로 전환한 후에 저속 이동을 수행하면서 또는 정지된 상태로 화상이 촬영되고 있다는 것을 검출한다. 이 검출 정보에 기초하여, 카메라(30)는, 미리 결정된 이동 속도 이하에서만 화상 촬영이 수행된다고 판단하고, 화상 촬영 패턴이 하기의 설정을 갖는다고 판단한다:

화상 촬영은 소정 속도 이하로 이동하면서 또는 정지된 상태에서 수행된다.

(제1 조건) 카메라 장착 드론이 고속 이동을 개시한다.

조건 중 임의의 하나가 만족되는 경우에, 화상 촬영 모드가 화상 전송 모드로 전환된다. 단계(S203)에서, 모드 전환 조건이 설정된다.

제3 처리예는, 현재 이동 속도를 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예이며, 이러한 판정 처리는 단계(S251)의 처리이다. 이 처리에 대해 설명한다.

(단계(S251))

우선, 단계(S251)에서, 카메라(30)는 카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하는지 여부를 판정한다.

추가로, 카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)는 카메라 장착 드론(10)의 현재 이동 속도와 동일하다.

임계값으로서 이용되는 규정된 속도(Vth) 정보는, 예를 들면 도 14에 예시되는 베이스 스테이션(80)으로부터 촬영 대상물(90)까지의 고속 이동 시의 속도와 촬영이 개시된 후의 저속 이동 시의 속도 사이의 속도이다.

카메라(30)의 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하지 않는다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S201)로 진행한다.

(단계(S206))

단계(S251)의 판정 처리에서 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 조건이 만족된다고 판정되는 경우에, 처리는 단계(S206)으로 진행한다. 단계(S206)에서, 카메라(30)의 카메라 제어 유닛(31)은 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리를 실행한다.

단계(S251)의 판정 처리와 모드 전환이 실행되는지 여부 사이의 대응 관계에 대해 도 16을 참조하여 설명한다.

도 16은 하기의 1개의 판정 단계(Yes/No)의 조합에 기초하는 처리를 예시한다:

좌측에서, 단계(S251)의 판정 처리, 즉, 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하는지 여부의 판정 처리.

도 16에 예시되는 바와 같이, 좌측의 단계(S251)의 판정 처리가 Yes라고 판정되는 경우에, 즉, 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과한다고 판정되는 경우에, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환 처리가 실행된다.

한편, 좌측의 단계(S251)의 판정 처리가 No라고 판정되는 경우에, 즉, 현재 이동 속도(Vc)가 규정된 속도(Vth)를 초과하지 않는다고 판정되는 경우에, 촬영이 진행 중이라고 판단하여, 카메라의 현재 설정 모드인 화상 촬영 모드가 계속된다.

전술된 3개의 처리예, 즉, 하기의 처리예에 더하여:

(제3 처리예) 이동 속도를 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 처리예,

상기 처리예에 더하여, 모드 전환 판정 조건은 다양하게 설정될 수 있다는 것에 유의한다.

예를 들면, 이동 속도, 촬영 처리 정지 기간, 및 현재 위치 중 적어도 하나를 모드 전환 판정 조건으로서 설정하는 것이 가능하고, 이동 속도, 촬영 처리 정지 기간, 및 현재 위치의 임의의 조합을 모드 전환 판정 조건으로서 설정하는 것이 또한 가능하다.

예를 들면, 촬영 처리 정지 기간만을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 구성에서, 규정된 기간 이상의 촬영 처리 정지 기간이 발생하는 경우에, 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환이 실행된다.

추가로, 현재 위치만을 모드 전환 판정 조건으로서 이용하는 구성에서, 현재 위치가 미리설정된 촬영 영역으로부터 벗어나 있는 경우에, 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환이 실행된다.

그러한 설정이 수행된다.

<5. 본 개시의 구성의 결론>

특정 실시예를 참조하여 본 개시의 실시예에 대해 상세하게 설명하였다. 그러나, 본 개시의 요지로부터 벗어나지 않는 한 당업자가 실시예의 수정 또는 대용을 이룰 수 있다는 것이 자명하다. 다시 말하면, 본 개시는 예시의 형태로 개시되었으며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다. 본 개시의 요지를 판단하기 위해서는, 이하에 기재된 청구범위가 고려되어야 한다.

추가로, 본 명세서에 개시된 기술은 하기의 구성을 가질 수 있다.

(1a) 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 모드 전환을 실행하는 제어 유닛을 포함하고,

제어 유닛은 미리규정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는 모드 전환 조건 만족 검증 처리를 실행하고, 모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 모드 전환 처리를 실행하는, 촬상 디바이스.

(2a) 촬상 디바이스는 화상 촬영 모드 및 화상 전송 모드에 있어서 상이한 통신 프로토콜에 따라 통신을 실행하는, (1a)에 따른 촬상 디바이스.

(3a) 화상 촬영 모드에서 사진 전송 프로토콜(PTP)에 따라 통신을 실행하고 화상 전송 모드에서 매스 스토리지 클래스(MSC)에 따라 통신을 실행하는 통신 유닛을 더 포함하는, (1a) 또는 (2a)에 따른 촬상 디바이스.

(4a) 통신 유닛은 드론 본체 제어 디바이스와 통신하는 통신 유닛인, (3a)에 따른 촬상 디바이스.

(5a) 제어 유닛은, 화상 촬영 패턴에 기초하여 모드 전환 조건을 설정하고, 설정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는 처리로서 모드 전환 조건 만족 검증 처리를 실행하는, (1a) 내지 (4a) 중 임의의 것에 따른 촬상 디바이스.

(6a) 제어 유닛은, 촬상 디바이스의 이동 속도, 화상 촬영 간격, 및 화상 촬영 위치 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는, (1a) 내지 (5a) 중 임의의 것에 따른 촬상 디바이스.

(7a) 제어 유닛은, 촬상 디바이스의 이동 속도, 화상 촬영 간격, 및 화상 촬영 위치 중 적어도 하나의 정보를 취득하는 처리를 실행하고, 취득된 정보를 이용하여 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는, (1a) 내지 (6a) 중 임의의 것에 따른 촬상 디바이스.

(8a) 모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에,

제어 유닛은, 통신 유닛을 통해 접속되는 호스트 디바이스와의 사진 전송 프로토콜(PTP) 접속을 정지하고, 호스트 디바이스로부터 디바이스 정보 취득 요청의 수신에 응답하여 매스 스토리지 클래스(MSC) 디바이스를 나타내는 디바이스 정보를 포함하는 응답을 송신하는, (1a) 내지 (7a) 중 임의의 것에 따른 촬상 디바이스.

(9a) 드론의 비행 제어 및 통신 유닛을 통해 접속된 카메라에 대한 촬영 제어를 수행하는 드론 본체 제어 디바이스; 및

드론 본체 제어 디바이스로부터의 입력 커맨드에 따라 화상 촬영을 실행하는 카메라를 포함하고,

카메라는, 미리규정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는 모드 전환 조건 만족 검증 처리를 실행하고, 모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 모드 전환 처리를 실행하고, 모드 전환 처리와 함께 드론 본체 제어 디바이스와의 통신 프로토콜을 전환하는 처리를 수행하는, 카메라 장착 드론.

(10a) 드론 본체 제어 디바이스 및 촬상 디바이스는, 화상 촬영 모드에서 사진 전송 프로토콜(PTP)에 따라 통신을 실행하고, 화상 전송 모드에서 매스 스토리지 클래스(MSC)에 따라 통신을 실행하는, (9a)에 따른 카메라 장착 드론.

(11a) 모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에,

카메라 제어 유닛은, 드론 본체 제어 디바이스와의 사진 전송 프로토콜(PTP) 접속을 정지하고, 드론 본체 제어 디바이스로부터 디바이스 정보 취득 요청의 수신에 응답하여 매스 스토리지 클래스(MSC) 디바이스를 나타내는 디바이스 정보를 포함하는 응답을 송신하는, (9a) 또는 (10a)에 따른 카메라 장착 드론.

(12a) 촬상 디바이스에서 실행되는 모드 제어 방법으로서,

촬상 디바이스는 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 모드 전환을 실행하는 제어 유닛을 포함하며,

제어 유닛에 의해, 미리규정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는 모드 전환 조건 만족 검증 처리를 실행하는 단계; 및

제어 유닛에 의해, 모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 모드 전환 처리를 실행하는 단계를 포함하는, 모드 제어 방법.

(13a) 카메라 장착 드론에서 실행되는 모드 제어 방법으로서,

카메라 장착 드론은, 드론의 비행 제어 및 통신 유닛을 통해 접속된 카메라에 대한 촬영 제어를 수행하는 드론 본체 제어 디바이스, 및 드론 본체 제어 디바이스로부터의 입력 커맨드에 따라 화상 촬영을 실행하는 카메라를 포함하며,

카메라에 의해, 미리규정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는 모드 전환 조건 만족 검증 처리를 실행하는 단계;

카메라에 의해, 모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 모드 전환 처리를 실행하는 단계; 및

카메라에 의해, 모드 전환 처리와 함께 드론 본체 제어 디바이스와의 통신 프로토콜을 전환하는 처리를 수행하는 단계를 포함하는, 모드 제어 방법.

(14a) 촬상 디바이스로 하여금 모드 제어 처리를 실행하게 하는 프로그램으로서,

촬상 디바이스는 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 모드 전환을 실행하는 제어 유닛을 포함하고,

프로그램은, 제어 유닛으로 하여금,

미리규정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는 모드 전환 조건 만족 검증 처리; 및

모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 모드 전환 처리를 실행하게 하는, 프로그램.

(1b) 화상 데이터를 기억하도록 구성된 메모리; 및

적어도 하나의 제어기를 포함하고, 적어도 하나의 제어기는,

제1 외부 디바이스로부터 제1 통신 프로토콜을 이용하여 촬상 제어 커맨드를 수신하도록,

제1 화상 처리 조건의 판단에 기초하여 제1 통신 프로토콜과는 상이한 제2 통신 프로토콜로 전환하도록, 그리고

제2 통신 프로토콜로의 전환 후에 제2 통신 프로토콜을 이용하여 화상 데이터를 송신하도록 구성되는, 촬상 장치.

(2b) 제1 통신 프로토콜은 촬상에 관련되는 프로토콜이고, 제2 통신 프로토콜은 데이터 전송 프로토콜인, (1b)에 따른 촬상 장치.

(3b) 제1 통신 프로토콜은 사진 전송 프로토콜인, (2b)에 따른 촬상 장치.

(4b) 데이터 전송 프로토콜은 매스 스토리지 클래스 프로토콜인, (2b)에 따른 촬상 장치.

(5b) 제1 화상 처리 조건의 판단은, 미리 결정된 양을 초과하는 기간 동안 화상 캡처의 부재를 판단하는 것을 포함하는, (1b)에 따른 촬상 장치.

(6b) 제어기는, 제2 화상 처리 조건의 판단 시에 제2 통신 프로토콜로부터 제1 통신 프로토콜로 전환하도록 더 구성되는, (1b)에 따른 촬상 장치.

(7b) 제어기는, 제2 통신 프로토콜을 이용하여 화상 데이터를 제1 외부 디바이스로 송신하도록 더 구성되는, (1b)에 따른 촬상 장치.

(8b) 제어기는, 제2 통신 프로토콜을 이용하여 화상 데이터를, 제1 외부 디바이스와는 상이한 제2 외부 디바이스로 송신하도록 더 구성되는, (1b)에 따른 촬상 장치.

(9b) 제어기는, 촬상 제어 커맨드를 수신할 시에, 촬상 장치의 촬상 제어를 수행하고 화상 데이터를 메모리에 저장하는, (1b)에 따른 촬상 장치.

(10b) 촬상 제어 커맨드는 촬상 개시 커맨드, 촬상 정지 커맨드, 또는 촬상 설정 커맨드 중 적어도 하나를 포함하는 커맨드의 그룹으로부터 나오는, (1b)에 따른 촬상 장치.

(11b) 화상 처리 조건을 판단하는 것은, 장치에 관련되는 이동 속도, 촬상 위치, 또는 촬상 간격 중 적어도 하나에 기초하는, (1b)에 따른 촬상 장치.

(12b) 화상 데이터를 기억하도록 구성된 메모리; 및

외부 디바이스로부터 제1 통신 프로토콜을 이용하여 촬상 제어 커맨드를 수신하도록,

제2 통신 프로토콜로의 전환 후에 제2 통신 프로토콜을 이용하여 화상 데이터를 송신하도록 구성되는, 드론 장치.

(13b) 화상 처리 조건을 판단하는 것은, 드론 장치의 동작 상태를 판단하는 것에 기초하는, (12b)에 따른 드론 장치.

(14b) 동작 상태는 드론 장치의 속도 또는 위치인, (13b)에 따른 드론 장치.

(15b) 카메라를 더 포함하고,

메모리에 기억된 화상 데이터는 카메라에 의해 캡처된 화상에 대한 것인, (12b)에 따른 드론 장치.

(16b) 카메라를 더 포함하고,

적어도 하나의 제어기는 카메라에 대한 처리 유닛인, (12b)에 따른 드론 장치.

(17b) 카메라를 더 포함하고,

미리 결정된 장면(scene)에 관련된 사진이 카메라에 의해 촬영되는 경우 카메라의 파라미터가 조정되는, (12b)에 따른 드론 장치.

(18b) 촬상 디바이스를 제어하기 위한 장치로서,

화상 데이터를 기억하도록 구성된 메모리; 및

제1 통신 프로토콜을 이용하여 촬상 제어 커맨드를 촬상 디바이스로 전송하도록 구성되고, 촬상 제어 커맨드는 화상 데이터의 캡처를 촉진하는데, 화상 데이터는 이어서 촬상 디바이스의 메모리에 기억되고,

촬상 디바이스에 의한 통신은 제1 화상 처리 조건의 판단에 기초하여 제1 통신 프로토콜과는 상이한 제2 통신 프로토콜로 전환하고, 촬상 디바이스는 제2 통신 프로토콜로의 전환 후에 제2 통신 프로토콜을 이용하여 화상 데이터를 송신하는, 촬상 디바이스를 제어하기 위한 장치.

(19b) 촬상 장치를 제어하는 방법으로서,

제1 외부 디바이스로부터 제1 통신 프로토콜을 이용하여 촬상 제어 커맨드를 수신하는 단계;

제1 촬상 처리 조건의 판단에 기초하여 제1 통신 프로토콜과는 상이한 제2 통신 프로토콜로 전환하는 단계; 및

제2 통신 프로토콜로의 전환 후에 제2 통신 프로토콜을 이용하여, 캡처된 화상 데이터를 송신하는 단계를 포함하는, 촬상 장치를 제어하는 방법.

(20b)

제2 통신 프로토콜로의 전환 후에 제2 통신 프로토콜을 이용하여, 캡처된 화상 데이터를 송신하는 단계

를 포함하는 동작들을 수행하도록 정보 처리 디바이스에 의해 실행가능한 프로그램 코드를 기억하는 비일시적인 컴퓨터 판독가능 매체.

또한, 명세서에서 설명된 일련의 처리는 하드웨어, 소프트웨어, 또는 양쪽 모두의 조합된 구성에 의해 실행될 수 있다. 소프트웨어에 의해 처리가 실행되는 경우에, 처리 시퀀스를 기록한 프로그램을 전용 하드웨어로 통합된 컴퓨터 내의 메모리에 설치하여 프로그램을 실행하거나, 또는 각종의 처리를 실행할 수 있는 범용 컴퓨터에 프로그램을 설치하여 프로그램을 실행하는 것이 가능하다. 예를 들면, 프로그램은 사전에 기록 매체에 기록되어 있을 수 있다. 기록 매체로부터의 프로그램을 컴퓨터에 설치하는 대신에, 프로그램은 LAN(Local Area Network), 인터넷 등과 같은 네트워크를 통해 수신되어 내부 하드 디스크와 같은 기록 매체에 설치될 수 있다.

또한, 명세서에 설명된 각종의 처리는 설명에 따라 시계열로 실행될 수 있거나, 또는 처리를 실행하는 디바이스의 처리 능력에 따라 또는 필요에 따라 병렬로 또는 개별적으로 실행될 수 있다. 또한, 본 명세서에서, "시스템"은 복수의 디바이스의 논리적인 집합 구성이며, 각자의 구성의 디바이스가 동일한 하우징 내에 있는 구성으로 한정되지 않는다.

추가로, 본 명세서에 개시된 기술은 하기의 구성을 가질 수 있다:

1. 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 모드 전환을 실행하는 제어 유닛을 포함하고,

2. 촬상 디바이스는 화상 촬영 모드 및 화상 전송 모드에 있어서 상이한 통신 프로토콜에 따라 통신을 실행하는, 단락 1에 따른 촬상 디바이스.

3. 화상 촬영 모드에서 사진 전송 프로토콜(PTP)에 따라 통신을 실행하고 화상 전송 모드에서 매스 스토리지 클래스(MSC)에 따라 통신을 실행하는 통신 유닛을 더 포함하는, 단락 1에 따른 촬상 디바이스.

4. 통신 유닛은 드론 본체 제어 디바이스와 통신하는 통신 유닛인, 단락 3에 따른 촬상 디바이스.

5. 제어 유닛은, 화상 촬영 패턴에 기초하여 모드 전환 조건을 설정하고, 설정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는 처리로서 모드 전환 조건 만족 검증 처리를 실행하는, 단락 1에 따른 촬상 디바이스.

6. 제어 유닛은, 촬상 디바이스의 이동 속도, 화상 촬영 간격, 및 화상 촬영 위치 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는, 단락 1에 따른 촬상 디바이스.

7. 제어 유닛은, 촬상 디바이스의 이동 속도, 화상 촬영 간격, 및 화상 촬영 위치 중 적어도 하나의 정보를 취득하는 처리를 실행하고, 취득된 정보를 이용하여 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하는, 단락 1에 따른 촬상 디바이스.

8. 모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에,

제어 유닛은, 통신 유닛을 통해 접속되는 호스트 디바이스와의 사진 전송 프로토콜(PTP) 접속을 정지하고, 호스트 디바이스로부터 디바이스 정보 취득 요청의 수신에 응답하여 매스 스토리지 클래스(MSC) 디바이스를 나타내는 디바이스 정보를 포함하는 응답을 송신하는, 단락 1에 따른 촬상 디바이스.

9. 드론의 비행 제어 및 통신 유닛을 통해 접속된 카메라에 대한 촬영 제어를 수행하는 드론 본체 제어 디바이스; 및

10. 드론 본체 제어 디바이스 및 촬상 디바이스는, 화상 촬영 모드에서 사진 전송 프로토콜(PTP)에 따라 통신을 실행하고 화상 전송 모드에서 매스 스토리지 클래스(MSC)에 따라 통신을 실행하는, 단락 9에 따른 카메라 장착 드론.

11. 모드 전환 조건이 만족되는 것으로 검출되는 경우에,

카메라 제어 유닛은, 드론 본체 제어 디바이스와의 사진 전송 프로토콜(PTP) 접속을 정지하고, 드론 본체 제어 디바이스로부터 디바이스 정보 취득 요청의 수신에 응답하여 매스 스토리지 클래스(MSC) 디바이스를 나타내는 디바이스 정보를 포함하는 응답을 송신하는, 단락 9에 따른 카메라 장착 드론.

12. 촬상 디바이스에서 실행되는 모드 제어 방법으로서,

13. 카메라 장착 드론에서 실행되는 모드 제어 방법으로서,

14. 촬상 디바이스로 하여금 모드 제어 처리를 실행하게 하는 프로그램으로서,

프로그램은, 제어 유닛으로 하여금,

더욱이, 하기의 번호가 매겨진 단락은 본 기법의 추가 예시적인 태양 및 특징을 제공한다:

단락 1. 촬상 디바이스(30)로서,

활성화될 때 촬영 영역의 사진 또는 비디오 화상을 캡처하도록 구성된 화상 캡처 유닛(32, 33, 34),

촬상 디바이스에 의해 생성되는 사진 또는 비디오 화상을 기억하도록 구성된 기억 유닛(35), 및

직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛과 통신하도록 구성된 제어 유닛(31)을 포함하고,

제어 유닛(31)은, 제어 유닛(31)이 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로부터 제어 정보를 수신하도록 구성되는 화상 촬영 모드와, 제어 유닛(31)이 데이터 전송 프로토콜에 따라 직렬 통신 인터페이스를 통해 기억 유닛(35)으로부터 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로 사진 또는 비디오 화상을 전송하도록 구성되는 화상 전송 모드에서 동작하도록 구성되고, 제어 유닛(31)은, 촬상 디바이스가 촬영 영역의 하나 이상의 사진 화상 또는 비디오 화상을 캡처했음을 나타내는 모드 전환 조건을 검출하는 것에 응답하여, 하나 이상의 사진 또는 비디오 화상을 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로 전송하기 위해 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 자율적으로 전환하도록 구성되는, 촬상 디바이스(30).

단락 2. 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로부터 수신되는 제어 정보는, 정찰 차량의 속도를 판정할 수 있는 표시를 포함하고,

모드 전환 조건은 정찰 차량의 현재 속도가 미리 결정된 범위 이내이거나 또는 미리 결정된 값을 초과하는 조건을 포함하는, 단락 1에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 3. 제어 유닛(31)은, 제어 정보로부터, 정찰 차량이 미리 결정된 속도를 초과했음을 검출하는 것에 응답하여, 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 단락 2에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 4. 제어 정보는 정찰 차량의 위치의 표시를 제공하는 위치 정보를 포함하고,

제어 유닛(31)은 위치 정보에 기초하여 화상 촬영 모드로부터 전환하기 위한 모드 전환 조건을 검출하도록 구성되는, 단락 1, 단락 2 또는 단락 3에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 5. 제어 유닛(31)은, 화상 촬영 모드에서 촬영 영역 또는 미리 결정된 위치로부터 화상 또는 비디오를 캡처한 후에, 촬상 디바이스가 촬영 영역 또는 미리 결정된 위치를 떠났음을 검출함으로써, 위치 정보에 기초하는 모드 전환 조건을 검출하도록 구성되는, 단락 4에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 6. 제어 유닛(31)은, 촬상 디바이스(30)가 비디오 또는 사진 화상을 캡처하는 촬영 영역의 위치 또는 미리 결정된 위치를 나타내는 위치 정보를 기억하는 메모리를 포함하고,

제어 유닛(31)은, 화상 촬영 모드에 있을 때 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로부터 제공되는 위치 표시 정보에 응답하여, 촬상 디바이스(30)가 촬영 영역 또는 미리 결정된 위치를 떠났음을 검출하여 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 단락 5에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 7. 계시 유닛(37)을 포함하고, 촬상 디바이스는, 계시 유닛(37)을 사용하여, 촬상 디바이스(30)가 화상 촬영 모드에서 소비하는 시간을 모니터링하도록 구성되고, 모드 전환 조건은 화상 촬영 모드에서 소비되는 시간을 포함하는, 단락 1 내지 단락 6 중 임의의 것에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 8. 제어 유닛(31)은, 계시 유닛(37)을 사용하여, 촬상 디바이스(30)가 화상 촬영 모드에 있는 시간을 모니터링하도록 구성되고, 화상 촬영 모드에 있는 시간이 사진 또는 비디오 화상을 캡처한 후 미리 결정된 임계치를 초과하는 경우, 제어 유닛(30)은 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 단락 7에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 9. 제어 유닛(31)은, 계시 유닛(37)을 사용하여, 제어 유닛(31)이 화상 촬영 모드에 있고 화상 캡처 유닛(32, 33, 34)이 사진 또는 비디오 화상을 캡처하는 것을 정지한 시간을 모니터링하도록 구성되고, 화상 캡처 유닛(32, 33, 34)이 사진 또는 비디오 화상을 캡처하는 것을 정지한 이후로 화상 촬영 모드에 있는 시간이 미리 결정된 임계치를 초과하는 경우, 제어 유닛(30)은 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 단락 7에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 10. 직렬 통신 인터페이스는 USB(Universal Serial Bus) 규격에 따라 구성되는, 단락 1 내지 단락 9 중 임의의 것에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 11. 데이터 전송 프로토콜은 매스 스토리지 클래스(MTC) 호환형 데이터 통신 프로토콜인, 단락 1 내지 단락 10 중 임의의 것에 따른 촬상 디바이스(30).

단락 12. 정찰 차량으로서,

정찰 차량을 추진하도록 구성된 하나 이상의 추진 유닛,

정찰 차량을 원하는 위치로 이동시키기 위해 하나 이상의 추진 유닛을 제어하도록 구성된 제어 바디 유닛, 및

직렬 통신 인터페이스에 의해 제어 바디 유닛에 접속되는 촬상 디바이스(30)를 포함하고,

촬상 디바이스는, 활성화될 때 촬영 영역의 사진 또는 비디오 화상을 생성하도록 구성되고, 그리고, 촬상 디바이스가 직렬 통신 인터페이스를 통해 제어 바디로부터 제어 정보를 수신하도록 구성되는 화상 촬영 모드와, 촬상 디바이스가 데이터 전송 프로토콜에 따라 직렬 통신 인터페이스를 통해 촬상 디바이스로부터 제어 바디로 사진 또는 비디오 화상을 전송하도록 구성되는 화상 전송 모드에서 동작하도록 구성되며,

촬상 디바이스가 촬영 영역의 화상 또는 비디오를 캡처했음을 나타내는 모드 전환 조건이 제어 바디 또는 촬상 디바이스 중 하나 또는 둘 모두에 의해 검출되는 것에 응답하여, 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 자율적으로 전환하는, 정찰 차량.

단락 13. 제어 바디 유닛은 정찰 차량의 위치의 추정치를 생성하도록 구성된 위치 검출 센서를 포함하고, 직렬 통신 인터페이스를 통해 촬상 디바이스(30)로 통신되는 제어 정보는, 촬상 디바이스가 화상 촬영 모드에 있을 때 촬상 디바이스에 대한 정찰 차량의 위치의 표시를 포함하고, 촬상 디바이스는 위치 정보에 기초하여 모드 전환 조건을 검출하고 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 단락 12에 따른 정찰 차량.

단락 14. 제어 바디는, 촬상 디바이스가 화상을 캡처하기 위한 촬영 영역의 위치를 나타내는 위치 정보를 기억하는 메모리, 및 위치 센서로부터 제공되는 위치 표시 정보를 메모리에 기억된 위치 정보와 비교하여, 모드 전환 조건을 나타내는 비교의 결과로서 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 전환하도록 하기 위해 직렬 통신 인터페이스를 통해 통신되는 제어 정보 내에 포함되는 표시를 생성하도록 구성된 제어 유닛을 포함하는, 단락 13에 따른 정찰 차량.

단락 15. 제어 바디는, 정찰 차량의 속도 임계치의 표시를 기억하는 메모리 - 속도 임계치를 초과할 때 모드 전환 조건이 만족됨 -와, 계시 유닛과, 정찰 차량의 추정된 위치 및 그 위치의 시간으로부터 정찰 차량의 추정된 현재 속도를 판단하고, 추정된 현재 속도를 속도 임계치와 비교하여, 추정된 현재 속도가 메모리에 기억된 속도 임계치를 초과하면, 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 전환하도록 하기 위해 직렬 통신 인터페이스를 통해 통신되는 제어 정보 내에 포함되는 표시를 생성하도록 구성된 제어 유닛을 포함하는, 단락 13에 따른 정찰 차량.

단락 16. 정찰 차량으로부터 사진 또는 비디오 화상을 생성하도록 촬상 디바이스를 동작시키는 방법으로서,

촬상 디바이스를 화상 촬영 모드 또는 화상 전송 모드 중 어느 하나에서 동작시키는 단계를 포함하고,

화상 촬영 모드는,

촬상 디바이스에서, 촬상 디바이스를 제어하기 위한 제어 정보를 직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로부터 수신하는 단계,

촬영 영역의 사진 또는 비디오 화상을 캡처하는 단계, 및

사진 또는 비디오 화상을 기억 유닛(35)에 기억시키는 단계를 포함하고,

화상 전송 모드는, 사진 또는 비디오 화상을 데이터 전송 프로토콜에 따라 직렬 통신 인터페이스를 통해 기억 유닛(35)으로부터 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로 전송하는 단계를 포함하고,

방법은,

촬영 영역의 하나 이상의 사진 화상 또는 비디오 화상을 캡처한 후에 촬상 디바이스가 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 전환해야 함을 나타내는 모드 전환 조건을 검출하는 단계, 및

하나 이상의 사진 또는 비디오 화상을 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로 전송하기 위해 촬상 디바이스를 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 자율적으로 전환하는 단계를 포함하는, 방법.

단락 17. 모드 전환 조건을 검출하는 단계는, 정찰 차량의 현재 속도가 미리 결정된 범위 이내이거나 또는 미리 결정된 값을 초과함을 검출하는 단계를 포함하는, 단락 16에 따른 방법.

단락 18. 모드 전환 조건을 검출하는 단계는, 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로 전환하기 위해, 제어 정보로부터, 정찰 차량이 미리 결정된 속도를 초과했음을 검출하는 단계를 포함하는, 단락 17에 따른 방법.

단락 19. 제어 정보는 정찰 차량의 위치의 표시를 제공하는 위치 정보를 포함하고, 모드 전환 조건을 검출하는 단계는, 위치 정보에 기초하여 정찰 차량이 촬영 영역을 떠났음을 검출하는 단계를 포함하는, 단락 16, 단락 17 또는 단락 18에 따른 방법.

단락 20. 데이터 프로세서에 로딩될 때, 데이터 프로세서로 하여금 청구항 16 내지 19 중 어느 것에 따른 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 실행가능 명령들을 포함하는, 컴퓨터 프로그램.

단락 21. 단락 20의 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.

정찰 차량으로서,

정찰 차량을 이동시키도록 구성된 하나 이상의 추진 유닛,

정찰 차량을 원하는 위치로 이동시키도록 하나 이상의 추진 유닛을 제어하도록 구성된 제어 바디 유닛, 및

직렬 통신 인터페이스에 의해 제어 바디 유닛에 접속된 청구항 1 내지 11 중 어느 것에 따른 촬상 디바이스를 포함하는, 정찰 차량.

[산업상 이용가능성]

전술된 바와 같이, 본 개시의 실시예의 구성에 따르면, 모드 전환 조건이 만족되는지 여부에 따라 화상 촬영 모드와 화상 전송 모드 사이의 전환이 수행되고 각각의 모드에서 상이한 통신 프로토콜에 따른 통신이 수행되는 구성이 구현된다.

구체적으로는, 예를 들면, 화상 촬영 모드와 화상 전환 모드 사이의 모드 전환을 실행하는 제어 유닛이 제공되고, 제어 유닛은, 미리규정된 모드 전환 조건이 만족되는지 여부를 판정하고, 모드 전환 조건이 만족되는 경우에 화상 촬영 모드로부터 화상 전송 모드로의 전환을 수행하는 처리를 실행한다. 화상 촬영 모드에서는, 사진 전송 프로토콜(PTP)에 따른 통신이, 접속된 드론 본체 제어 디바이스에 의해 실행되고, 화상 전송 모드에서는, 매스 스토리지 클래스(MSC)에 따른 통신이, 접속된 드론 본체 제어 디바이스에 의해 실행된다.

다양한 수정, 조합, 하위 조합 및 변경이 첨부된 청구범위 또는 그의 등가물의 범주 내에 있는 한 설계 요건 및 다른 인자에 따라 발생할 수 있다는 것이 당업자에 의해 이해되어야 한다.

10: 카메라 장착 드론
20: 드론 본체 제어 디바이스
21: 본체 제어 유닛
22: 비행 제어 유닛
23: 카메라 통신 유닛
24: 외부 디바이스 통신 유닛
25: 센서
26: 메모리
27: 계시 유닛
28: 전원 유닛
30: 카메라
31: 카메라 제어 유닛
32: 렌즈 유닛
33: 촬상 소자
34: 화상 처리 유닛
35: 기억 유닛
36: 메모리
37: 계시 유닛
38: 통신 유닛

Claims

촬상 디바이스로서,
활성화될 때 촬영 영역의 사진 또는 비디오 화상을 캡처하도록 구성된 화상 캡처 유닛,
상기 촬상 디바이스에 의해 생성되는 사진 또는 비디오 화상을 기억하도록 구성된 기억 유닛, 및
직렬 통신 인터페이스를 통해 정찰 차량(reconnaissance vehicle)의 제어 바디 유닛과 통신하도록 구성된 제어 유닛을 포함하고,
상기 제어 유닛은, 상기 제어 유닛이 상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 상기 정찰 차량의 상기 제어 바디 유닛으로부터 제어 정보를 수신하도록 구성되는 화상 촬영 모드와, 상기 제어 유닛이 데이터 전송 프로토콜에 따라 상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 상기 기억 유닛으로부터 상기 정찰 차량의 상기 제어 바디 유닛으로 상기 사진 또는 비디오 화상을 전송하도록 구성되는 화상 전송 모드에서 동작하도록 구성되고,
상기 제어 유닛은, 상기 촬상 디바이스가 촬영 영역의 하나 이상의 사진 화상 또는 비디오 화상을 캡처했음을 나타내는 모드 전환 조건을 검출하는 것에 응답하여, 상기 하나 이상의 사진 또는 비디오 화상을 상기 정찰 차량의 상기 제어 바디 유닛으로 전송하기 위해 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 자율적으로 전환하도록 구성되는, 촬상 디바이스.
제1항에 있어서,
상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 상기 정찰 차량의 상기 제어 바디 유닛으로부터 수신되는 상기 제어 정보는, 상기 정찰 차량의 속도를 판정할 수 있는 표시를 포함하고,
상기 모드 전환 조건은 상기 정찰 차량의 현재 속도가 미리 결정된 범위 이내이거나 또는 미리 결정된 값을 초과하는 조건을 포함하는, 촬상 디바이스.
제2항에 있어서,
상기 제어 유닛은, 상기 제어 정보로부터, 상기 정찰 차량이 미리 결정된 속도를 초과했음을 검출하는 것에 응답하여, 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 촬상 디바이스.
제1항에 있어서,
상기 제어 정보는 상기 정찰 차량의 위치의 표시를 제공하는 위치 정보를 포함하고,
상기 제어 유닛은 상기 위치 정보에 기초하여 상기 화상 촬영 모드로부터 전환하기 위한 상기 모드 전환 조건을 검출하도록 구성되는, 촬상 디바이스.
제4항에 있어서,
상기 제어 유닛은, 상기 화상 촬영 모드에서 상기 촬영 영역 또는 미리 결정된 위치로부터 화상 또는 비디오를 캡처한 후에, 상기 촬상 디바이스가 상기 촬영 영역 또는 상기 미리 결정된 위치를 떠났음을 검출함으로써, 상기 위치 정보에 기초하는 상기 모드 전환 조건을 검출하도록 구성되는, 촬상 디바이스.
제5항에 있어서,
상기 제어 유닛은, 상기 촬상 디바이스가 상기 비디오 또는 사진 화상을 캡처하는 상기 촬영 영역의 위치 또는 상기 미리 결정된 위치를 나타내는 위치 정보를 기억하는 메모리를 포함하고,
상기 제어 유닛은, 상기 화상 촬영 모드에 있을 때 상기 정찰 차량의 상기 제어 바디 유닛으로부터 제공되는 위치 표시 정보에 응답하여, 상기 촬상 디바이스가 상기 촬영 영역 또는 상기 미리 결정된 위치를 떠났음을 검출하여 상기 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 촬상 디바이스.
제1항에 있어서,
계시 유닛을 포함하고, 상기 촬상 디바이스는, 상기 계시 유닛을 사용하여, 상기 촬상 디바이스가 상기 화상 촬영 모드에서 소비하는 시간을 모니터링하도록 구성되고, 상기 모드 전환 조건은 상기 화상 촬영 모드에서 소비되는 시간을 포함하는, 촬상 디바이스.
제7항에 있어서,
상기 제어 유닛은, 상기 계시 유닛을 사용하여, 상기 촬상 디바이스가 상기 화상 촬영 모드에 있는 시간을 모니터링하도록 구성되고, 상기 화상 촬영 모드에 있는 시간이 사진 또는 비디오 화상을 캡처한 후 미리 결정된 임계치를 초과하는 경우, 상기 제어 유닛은 상기 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 촬상 디바이스.
제7항에 있어서,
상기 제어 유닛은, 상기 계시 유닛을 사용하여, 상기 제어 유닛이 상기 화상 촬영 모드에 있고 상기 화상 캡처 유닛이 사진 또는 비디오 화상을 캡처하는 것을 정지한 시간을 모니터링하도록 구성되고, 상기 화상 캡처 유닛이 사진 또는 비디오 화상을 캡처하는 것을 정지한 이후로 상기 화상 촬영 모드에 있는 시간이 미리 결정된 임계치를 초과하는 경우, 상기 제어 유닛은 상기 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 촬상 디바이스.
제1항에 있어서,
상기 직렬 통신 인터페이스는 USB(Universal Serial Bus) 규격에 따라 구성되는, 촬상 디바이스.
제1항에 있어서,
상기 데이터 전송 프로토콜은 매스 스토리지 클래스(MTC) 호환형 데이터 통신 프로토콜인, 촬상 디바이스.
정찰 차량으로서,
상기 정찰 차량을 추진하도록 구성된 하나 이상의 추진 유닛,
상기 정찰 차량을 원하는 위치로 이동시키기 위해 상기 하나 이상의 추진 유닛을 제어하도록 구성된 제어 바디 유닛, 및
직렬 통신 인터페이스에 의해 상기 제어 바디 유닛에 접속되는 촬상 디바이스를 포함하고,
상기 촬상 디바이스는, 활성화될 때 촬영 영역의 사진 또는 비디오 화상을 생성하도록 구성되고, 그리고, 상기 촬상 디바이스가 상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 상기 제어 바디로부터 제어 정보를 수신하도록 구성되는 화상 촬영 모드와, 상기 촬상 디바이스가 데이터 전송 프로토콜에 따라 상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 상기 촬상 디바이스로부터 상기 제어 바디로 상기 사진 또는 비디오 화상을 전송하도록 구성되는 화상 전송 모드에서 동작하도록 구성되며,
상기 촬상 디바이스가 상기 촬영 영역의 화상 또는 비디오를 캡처했음을 나타내는 모드 전환 조건이 상기 제어 바디 또는 상기 촬상 디바이스 중 하나 또는 둘 모두에 의해 검출되는 것에 응답하여, 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 자율적으로 전환하는, 정찰 차량.
제12항에 있어서,
상기 제어 바디 유닛은 상기 정찰 차량의 위치의 추정치를 생성하도록 구성된 위치 검출 센서를 포함하고, 상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 상기 촬상 디바이스로 통신되는 상기 제어 정보는, 상기 촬상 디바이스가 상기 화상 촬영 모드에 있을 때 상기 촬상 디바이스에 대한 상기 정찰 차량의 위치의 표시를 포함하고, 상기 촬상 디바이스는 상기 위치 정보에 기초하여 상기 모드 전환 조건을 검출하고 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 전환하도록 구성되는, 정찰 차량.
제13항에 있어서,
상기 제어 바디는, 상기 촬상 디바이스가 화상을 캡처하기 위한 상기 촬영 영역의 위치를 나타내는 위치 정보를 기억하는 메모리, 및 상기 위치 센서로부터 제공되는 위치 표시 정보를 상기 메모리에 기억된 위치 정보와 비교하여, 상기 모드 전환 조건을 나타내는 상기 비교의 결과로서 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 전환하도록 하기 위해 상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 통신되는 상기 제어 정보 내에 포함되는 표시를 생성하도록 구성된 제어 유닛을 포함하는, 정찰 차량.
제13항에 있어서,
상기 제어 바디는, 상기 정찰 차량의 속도 임계치의 표시를 기억하는 메모리- 상기 속도 임계치를 초과할 때 상기 모드 전환 조건이 만족됨-와, 계시 유닛과, 상기 정찰 차량의 추정된 위치 및 상기 위치의 시간으로부터 상기 정찰 차량의 추정된 현재 속도를 판단하고, 상기 추정된 현재 속도를 상기 속도 임계치와 비교하여, 상기 추정된 현재 속도가 상기 메모리에 기억된 상기 속도 임계치를 초과하면, 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 전환하도록 하기 위해 상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 통신되는 상기 제어 정보 내에 포함되는 표시를 생성하도록 구성된 제어 유닛을 포함하는, 정찰 차량.
정찰 차량으로부터 사진 또는 비디오 화상을 생성하도록 촬상 디바이스를 동작시키는 방법으로서,
상기 촬상 디바이스를 화상 촬영 모드 또는 화상 전송 모드 중 어느 하나에서 동작시키는 단계를 포함하고,
상기 화상 촬영 모드는,
상기 촬상 디바이스에서, 상기 촬상 디바이스를 제어하기 위한 제어 정보를 직렬 통신 인터페이스를 통해 상기 정찰 차량의 제어 바디 유닛으로부터 수신하는 단계,
촬영 영역의 사진 또는 비디오 화상을 캡처하는 단계, 및
상기 사진 또는 비디오 화상을 기억 유닛에 기억시키는 단계를 포함하고,
상기 화상 전송 모드는, 상기 사진 또는 비디오 화상을 데이터 전송 프로토콜에 따라 상기 직렬 통신 인터페이스를 통해 상기 기억 유닛으로부터 상기 정찰 차량의 상기 제어 바디 유닛으로 전송하는 단계를 포함하고,
상기 방법은,
상기 촬영 영역의 하나 이상의 사진 화상 또는 비디오 화상을 캡처한 후에 상기 촬상 디바이스가 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 전환해야 함을 나타내는 모드 전환 조건을 검출하는 단계, 및
상기 하나 이상의 사진 또는 비디오 화상을 상기 정찰 차량의 상기 제어 바디 유닛으로 전송하기 위해 상기 촬상 디바이스를 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 자율적으로 전환하는 단계를 포함하는, 방법.
제16항에 있어서,
상기 모드 전환 조건을 검출하는 단계는, 상기 정찰 차량의 현재 속도가 미리 결정된 범위 이내이거나 또는 미리 결정된 값을 초과함을 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
제17항에 있어서,
상기 모드 전환 조건을 검출하는 단계는, 상기 화상 촬영 모드로부터 상기 화상 전송 모드로 전환하기 위해, 상기 제어 정보로부터, 상기 정찰 차량이 미리 결정된 속도를 초과했음을 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
제16항에 있어서,
상기 제어 정보는 상기 정찰 차량의 위치의 표시를 제공하는 위치 정보를 포함하고, 상기 모드 전환 조건을 검출하는 단계는, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 정찰 차량이 상기 촬영 영역을 떠났음을 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
데이터 프로세서에 로딩될 때, 상기 데이터 프로세서로 하여금 제16항에 따른 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 실행가능 명령들을 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
제20항의 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.