KR20200019295A

KR20200019295A - 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법

Info

Publication number: KR20200019295A
Application number: KR1020180093343A
Authority: KR
Inventors: 유승재; 한자천; 김창유; 한수림
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2018-08-09
Filing date: 2018-08-09
Publication date: 2020-02-24
Also published as: US11198435B2; US20200047756A1

Abstract

본 발명은 운전자의 가속조작 또는 제동조작을 토대로 하여 운전자의 주행 성향을 파악하여 전방 차량과의 최적 거리를 설정하고 상기 차량의 주행을 제어하는 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 방법은, 차량(1)의 전방에서 주행하는 전방 차량(1F)이 감지된 상태에서, 제어부(40)가 상기 차량(1)의 운전자가 상기 차량(1)에 대하여 속도를 조절하는 조작을 중단하는지를 판단하는 속도조절 조작 중단 판단 단계(S120)와, 상기 차량(1)에 대한 속도조절 조작이 중단되면, 상기 제어부(40)가 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리가 안정된 상태인지를 판단하는 차간 거리 안정화 판단 단계(S130)와, 상기 제어부(40)가 안정화된 차간 거리를 운전자의 주행 성향에 따른 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 최적 차간 거리를 상기 제어부(40)에 저장하는 최적 차간 거리 설정 단계(S140)를 포함 포함한다.

Description

최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법{SYSTEM AND METHOD FOR SETTING OPTIMAL DISTANCE FOR FRONT VEHICLE}

본 발명은 차량의 전방에 위치한 차량과 정해진 차간 거리를 유지하도록 하는 차간 거리 설정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자의 가속조작 또는 감속조작을 토대로 하여 운전자의 주행 성향을 파악하여 전방 차량과의 최적 차간 거리를 설정하고 운전자의 주행 성향에 최적화된 최적 차간 거리로 상기 차량의 주행을 제어하는 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법에 관한 것이다.

최근에는 운전자의 운전편의를 위해, 차량에 장착된 센서를 이용하여, 차량의 가속이나 감속을 제어하는 시스템의 적용이 확대되고 있다.

예컨대, 차량의 크루즈 컨트롤 시스템은 주행시 가속페달을 조작하지 않고, 운전자가 설정한 속도로 주행하도록 한다.

특히, 최근에는 운전자가 설정한 속도로 주행하면서, 상기 차량의 전방에서 주행중인 차량(이하 '전방 차량'이라 함)과 거리를 일정하게 유지하여, 상기 전방 차량의 속도가 줄어 상기 전방 차량과의 거리가 줄어들면, 상기 차량의 속도를 감속시키고, 다시 상기 전방 차량과의 거리가 늘어나면 설정한 속도까지 가속되도록 하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control) 시스템의 보급이 확대되고 있다.

현재 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서는 운전자가 차량의 속도를 설정하는 것뿐만 아니라, 전방 차량과의 거리도 설정한다. 상기 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 작동하면, 설정된 전방 차량과의 거리를 유지하면서 운전자가 설정한 목표속도에 맞게 주행하게 된다. 이때, 전방 차량과의 거리는 기본적으로 설정된 값으로 차간 거리를 유지하거나 여러 단계의 차간 거리 중에서 운전자가 선택한 차간 거리에 의해 전방 차량과 거리를 유지한다.

상기 스마트 크루즈 컨트롤 시스템뿐만 아니라, 긴급 제동 시스템 등에서도 상기 차량과 전방 차량의 거리를 이용하여 차량을 제어한다. 긴급 제동 시스템은 상기 차량의 주행중 전방에 물체, 차량이 존재하는 경우, 운전자에게 이를 경고 한 후, 제동장치가 작동되도록 한다. 상기 긴급 제동 시스템에서는 차량의 속도에 따라 상기 긴급 제동 시스템이 작동하는 거리(전방의 물체, 차량과의 거리)가 고정되어 있다.

이와 같이, 상기 차량의 전방에 위치한 물체, 특히 상기 차량의 전방에서 주행중인 차량과의 거리, 상대 속도를 이용하여 운전자의 운전 편의를 도모하는 시스템에서는 상기 시스템의 작동조건인 차간 거리가 미리 설정값으로 고정되어 제어된다.

상기 차간 거리가 고정된 설정값으로 제어되므로, 차량이 운전자의 운전 성향을 반영하여 제어할 수 없고, 상기 차간 거리를 변경하기 위해서는 운전자는 차간 거리 설정 버튼을 일일이 조작해야 했다.

또한, 상기 주행환경, 예컨대 자동차 전용 도로의 주행여부(도심주행/고속도로 주행), 교통상황(정체/소통원활) 등에 따라 운전자의 운전 성향도 변경되는데, 이를 반영하여 차량을 제어할 수 없었다.

예컨대, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서는 운전자의 성향을 고려하지 않게 되므로, 차량의 제어시 충분한 안전 거리를 확보하지 못하여, 자칫 사고를 유발할 수 있다.

뿐만 아니라, 긴급 제동 시스템에서도 고정된 값으로 전방 차량과 차간거리를 제어할 수 밖에 없어, 충분한 안전 거리를 확보하지 못하거나, 운전자의 운전 성향을 반영하지 못하는 문제점이 있었다.

한편, 하기의 선행기술문헌에는 '스마트　크루즈　제어 장치와 방법'에 관한 기술이 개시되어 있다.

10-2013-0026934 A

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 운전자의 주행 성향을 상기 운전자의 속도조절 조작으로 판단하여, 운전자의 주행 성향을 반영한 최적 차간 거리를 설정한 후, 상기 최적 차간 거리로 차량의 주행을 제어하는 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법을 제공하는데 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템은, 차량과 상기 차량의 전방에서 주행중인 전방 차량의 거리를 유지하는 차간 거리 설정 시스템에 있어서, 상기 차량의 주행을 제어하는 제어부는, 상기 전방 차량을 감지하고, 운전자로부터 속도조절 조작이 없으면서, 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0이 되면, 그 때의 상기 차량과 상기 전방 차량과의 차간 거리를 상기 운전자의 주행 성향에 따른 최적 차간 거리로 설정하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 상기 최적 차간 거리를 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도를 감지하는 상대속도 측정 장치와, 상기 운전자가 상기 차량의 속도를 조작하는 주행 조작 장치를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 상대속도 측정장치로부터 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0인 것으로 감지되고, 상기 주행 조작 장치가 조작되지 않으면, 그 때의 차간 거리를 상기 최적 차간 거리로 설정하는 것을 특징으로 한다.

상기 최적 차간 거리는 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대 속도가 0이 되고, 운전자로부터 속도조절 조작이 없을 때마다 새로운 값으로 다시 설정되는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 크루즈 컨트롤이 작동하면, 상기 전방 차량을 감지한 후, 상기 운전자로부터 가속 조작이 없고, 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0이면, 그 때의 상기 차량과 상기 전방 차량과의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 최적 차간 거리가 유지되도록 상기 차량이 상기 전방 차량을 추종(追從)하면서 상기 크루즈 컨트롤이 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 상기 전방 차량은 상기 크루즈 컨트롤에 의해 설정된 속도보다 낮은 속도로 주행하는 경우, 상기 차량이 최적 차간 거리를 유지하면서 상기 전방 차량을 추종하도록 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 상기 차량의 감속시 회생 제동이 작동하면, 상기 전방 차량을 감지한 후, 상기 운전자로부터 감속 조작이 없고, 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0이면, 그 때의 상기 차량과 상기 전방 차량과의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 최적 차간 거리가 유지되도록 상기 차량이 상기 전방 차량을 추종(追從)하면서 상기 회생 제동이 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 상기 최적 차간 거리로 상기 차량의 주행을 제어하면서, 상기 운전자로부터 다시 속도조절 조작이 있으면, 상기 최적 차간 거리를 해제시키는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 운전자로부터 최적 차간 거리를 설정하여 상기 차량의 주행을 제어하도록 요구되면, 운전자의 속도조절 조작에 따라 상기 차량과 전방 차량의 최적 차간 거리를 설정하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량에 상기 전방 차량을 감지하는 전방 차량 감지 장치와, 상기 차량과 상기 전방 차량의 거리를 감지하는 차간 거리 인식 장치와, 상기 차량의 속도를 측정하는 차속 측정 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 방법은, 차량의 전방에서 주행하는 전방 차량이 감지된 상태에서, 제어부가 상기 차량의 운전자가 상기 차량에 대하여 속도를 조절하는 조작을 중단하는지를 판단하는 속도조절 조작 중단 판단 단계와, 상기 차량에 대한 속도조절 조작이 중단되면, 상기 제어부가 상기 차량과 상기 전방 차량의 차간 거리가 안정된 상태인지를 판단하는 차간 거리 안정화 판단 단계와, 상기 제어부가 안정화된 차간 거리를 운전자의 주행 성향에 따른 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 최적 차간 거리를 상기 제어부에 저장하는 최적 차간 거리 설정 단계를 포함하는 최적 차간 거리 설정 방법.

상기 차량이 주행중이면, 상기 속도조절 조작 중단 판단 단계와 상기 차간 거리 안정화 판단 단계가 반복 수행되면서, 상기 주행 조작 장치의 조작이 없고 상기 차량과 상기 전방 차량의 차간거리가 안정화될 때마다 새로운 값으로 상기 최적 차간 거리는 다시 설정되는 것을 특징으로 한다.

상기 최적 차간 거리 설정 단계 이후에는, 상기 제어부가 상기 전방 차량과 상기 최적 차간 거리를 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 최적 차간 거리 유지 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 차간 거리 안정화 판단 단계는 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대 속도가 0인 상태가 일정시간 또는 일정거리 동안 유지되면, 차간 거리가 안정화된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 최적 차간 거리 유지 단계가 수행된 이후에는, 상기 제어부가 상기 차량의 운전자가 상기 차량에 대하여 속도조절 조작을 하는지를 판단하는 속도조절 조작 판단 단계와, 상기 운전자로부터 속도조절 조작이 있는 것으로 판단되면, 상기 최적 차간 거리를 해제하는 최적 차간 거리 해제 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 전방 차량 감지 단계 내지 상기 최적 차간 거리 해제 단계는 상기 차량이 주행중이면 반복되어 수행되는 것을 특징으로 한다.

상기 전방 차량 감지 단계 이전에는, 운전자로부터 최적 차간 거리를 설정하여 상기 차량의 주행을 제어하도록 요구되었는지를 판단하는 작동 개시 판단 단계가 수행되는 것을 특징으로 한다.

상기 작동 개시 판단 단계에서 크루즈 컨트롤이 활성화 된 것으로 판단되고, 상기 전방 차량 감지 단계에서 상기 전방 차량을 감지하며, 상기 속도조절 조작 중단 판단 단계에서 상기 운전자에 의해 가속 조작이 중단으로 판단된 후, 상기 차간 거리 안정화 판단 단계에서 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0인상태로 일정시간 또는 일정거리가 주행하면, 상기 최적 차간 거리 설정 단계에서 상기 차량과 상기 전방 차량의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 최적 차간 거리 유지 단계에서 상기 최적 차간 거리를 유지하면서, 상기 차량이 상기 전방 차량을 추종(追從)하면서 크루즈 컨트롤이 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 작동 개시 판단 단계에서 회생 제동이 활성화 된 것으로 판단되고, 상기 전방 차량 감지 단계에서 상기 전방 차량을 감지하며, 상기 속도조절 조작 중단 판단 단계에서 상기 운전자에 의해 감속 조작이 중단으로 판단된 후, 상기 차간 거리 안정화 판단 단계에서 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0인상태로 일정시간 또는 일정거리가 주행하면, 상기 최적 차간 거리 설정 단계에서 상기 차량과 상기 전방 차량의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 최적 차간 거리 유지 단계에서 상기 최적 차간 거리를 유지하면서, 상기 차량이 상기 전방 차량을 추종(追從)하면서 회생 제동이 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법에 따르면, 차량과 전방 차량에 대하여 최적의 차간 거리를 유지할 수 있다.

이때, 운전자의 운전 주행 성향에 따라 차간 거리를 다르게 설정할 수 있다.

아울러 주행 환경(자동차 전용 도로 주행 여부, 도심지 주행 여부 등) 변화 및 도로 교통 상황(정체, 원활 등)에 따라 최적의 차간 거리를 유지할 수 있다.

뿐만 아니라, 탑승자의 추가적인 조작이나 설정없이도 통상적으로 주행시의조작(가속페달 조작, 브레이크 페달 조작)을 통해 적용되므로 운전자의 주행 조작 편의성이 증대된다.

도 1은 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템을 이용한 최적 차간 거리 설정 방법을 도시한 순서도.
도 3a은 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법에 따라 가속 주행중 최적 차간 거리를 설정하는 상태를 도시한 개략도.
도 3b는 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법에 따라 감속 주행중 최적 차간 거리를 설정하는 상태를 도시한 개략도.

이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템 및 이를 이용한 최적 차간 거리 설정 방법에 대하여 자세히 설명하기로 한다.

본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템(10)은, 운전자가 운전하는 차량(1)과 상기 차량의 전방에서 주행하는 전방 차량(1F)의 거리를 감지하여, 운전 편의를 제공하는 시스템이 장착된 차량에 적용될 수 있다. 에컨대, 운전자가 설정한 속도로 주행하면서, 전방 차량과 거리가 가까워지면 감속하고, 상기 전방 차량(1F)과 멀어지면 상기 설정 속도까지 가속하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 적용된 차량에 적용될 수 있다. 또는, 상기 차량의 주행중 전방에 물체가 존재하는 경우, 경고 후 제동장치가 작동되도록 하는 긴급 제동 시스템이 적용된 차량에 적용되거나, 감속 주행 또는 타력 주행 시 주행 상황(구배 및 전방 차량과의 거리, 상대 차속 등)에 따라 회생 제동단계를 가변시키는 스마트 회생 시스템이 적용된 차량에 적용될 수 있다.

다만, 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템(10)은 상기 시스템(스마트 크루즈 컨트롤 시스템, 긴급 제동 시스템, 스마트 회생 시스템 등)이 적용되지 않은 시스템에서도 전방 차량과의 차간 거리 제어를 위하여 적용될 수 있고, 상기 시스템들과는 별개로 작동한다.

또한, 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템(10)은 전방 차량과의 최적 차간 거리를 유지하는 것으로서, 본 발명은 전방 차량과의 거리가 가까워지면 감속만 하는 기능이 적용되고 가속기능은 없는 시스템(예컨대, 긴급제동 시스템, 스마트 회생 시스템 등)에 적용될 수 있다.

본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템(10)은, 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 상대속도를 감지하는 상대속도 측정 장치(22)와, 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 거리를 감지하는 차간 거리 인식 장치(23)와, 상기 차량(1)의 현재 속도를 측정하는 차속 측정 장치(24)와, 이들로부터 출력된 신호와 상기 차량을 가속 또는 감속시키는 주행 조작 장치(31)로부터 출력된 신호를 입력받아 상기 최적 차간 거리 설정 시스템(10) 및 상기 차량(1)의 주행을 제어하는 제어부(40)를 포함한다.

전방 차량 감지 장치(21)는, 카메라, 레이더 및 레이저 스캐너 등에 의해 상기 차량(1)의 전방에 상기 전방 차량(1F)이 주행 중인지를 감지한다.

상대속도 측정 장치(22)는, 레이더, 레이저 스캐너에 의해 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 상대속도를 측정한다.

차간 거리 인식 장치(23)는 레이더, 레이저 스캐너에 의해 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리를 감지한다. 상기 차간 거리는 상기 전방 차량(1F)의 후단으로부터 상기 차량(1)의 전단까지의 거리가 된다.

차속 측정 장치(24)는 상기 차량의 휠속센서가 될 수 있다. 또는 상기 차량의 구동원인 모터, 엔진의 속도와 변속기의 상태를 이용하여 산출될 수도 있고, 차량에 설치된 네비게이션으로부터 입력되는 정보로부터 산출될 수도 있다.

제어부(40)는 운전자가 상기 차량(1)의 속도조절 조작을 중단하고 상기 전방 차량(1F)과의 상대속도가 실질적으로 0이 되면, 이때의 차간 거리를 운전자의 주행 성향에 따른 최적 차간 거리로 설정한다. 상기 제어부(40)는 운전자가 다시 속도조절 조작을 하기 전까지는 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리가 상기 최적 차간 거리가 되도록 상기 차량(1)의 주행을 제어한다. 여기서, 상기 속도조절 조작은 상기 운전자가 상기 차량을 가속시키기 위해 가속페달을 조작하거나, 상기 차량을 감속시키기 위해 브레이크 페달을 조작하거나, 회생 제동량을 조절하기 위해 패들 쉬프트를 조작하는 것을 의미한다.

상기 제어부(40)는 운전자의 속도조절 조작이 없으면서, 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 상대속도가 0이 된 후, 일정 시간 또는 일정거리가 지나면, 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리가 안정화된 것으로 판단하여, 이때의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정한다. 이렇게 설정된 상기 최적 차간 거리를 이용하여, 상기 차량(1)의 주행을 제어한다.

한편, 상기 제어부(40)는 운전자로부터 다시 속도조절 조작이 있으면, 상기 최적 차간 거리를 해제 한 후, 다시 최적 차간 거리를 설정하는 조건이 되면, 새로운 최적 차간 거리를 설정한다. 이때 설정된 최적 차간 거리는 그 이전에 설정된 최적 차간 거리와 다른 새로운 값으로 설정될 수 있다.

운전자는 각자의 성향과 도로 상황에 따라 상기 운전자가 원하는 차간 거리가 달라진다. 상기 제어부(40)는 속도조절 조작이 없으면서 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)과의 상대속도가 0으로 일정시간 또는 일정거리 주행하면, 이때의 차간거리를 운전자가 원하는 차간 거리인 최적 차간 거리로 설정하여, 상기 차량의 주행을 제어한다.

상기 제어부(40)에는 후술되는 최적 차간 거리 설정 방법이 로직으로 저장되어 있어, 최적 차간 거리 설정 방법을 수행하면서, 상기 최적 차간 거리 설정 시스템(10)을 제어한다.

상기 제어부(40)는 상기 제어부(40)의 판단에 의해 최적 차간 거리를 설정하는 과정을 수행할 수 있지만, 운전자가 최적 차간 거리를 적용하여 상기 차량(1)의 주행을 제어하기를 원하는 경우 최적 차간 거리를 설정하도록 할 수도 있다.

예컨대, 운전자가 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 사용하기 위해 스마트 크루즈 컨트롤 스위치를 온(ON)시키거나, 스마트 회생 제동 시스템을 사용하기 위해 스마트 크루즈 컨트롤 스위치를 온(ON)시킨 것으로 상기 제어부(40)가 감지하면, 상기 제어부(40)는 최적 차간 거리를 이용하여 차량의 주행 제어에 진입할 수 있다. 여기서, 스위치를 온(ON)시킨다는 것은 차량의 실내에 설치된 물리적인 스위치를 작동시키는 것뿐만 아니라, AVN(Audio, Video, Navigation) 또는 클러스터 등을 통하여 해당 기능을 활성화시키는 것을 모두 포함한다. 뿐만 아니라, 스마트 크루즈 컨트롤, 스마트 회생 제동 시스템과 독립적으로 전방 차량(1F)과 최적 차간 거리를 유지하도록 하는 기능을 활성화하는 수단을 있다면, 이를 조작하는 것도 포함한다.

상기 제어부(40)는 차량의 ECU(Electronic Control Unit)가 될 수 있다.

한편, 상기 최적 차간 거리 설정 시스템(10)에는 사용자 버튼(25)이 구비될 수 있다. 상기 운전자가 상기 전방 차량(1F)과 상기 운전자가 원하는 차간 거리만큼 이격되면, 이를 최적 차간 거리로 설정할 수 있다. 또한 상기 사용자 버튼(25)은 토글 스위치로 적용되어, 상기 최적 차간 거리를 해제하도록 설정할 수도 있다. 아울러 상기 사용자 버튼(25)을 복수로 구비할 수도 있다.

한편, 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템(10)은 상기 스마트 크루즈 컨트롤 시스템, 긴급 제동 시스템, 스마트 회생 시스템 등의 작동시 수행되는 경우, 상기 시스템과 연동하여 작동한다. 상기 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서는 상기 차량(1)의 가속과 감속을 제어하여, 상기 전방 차량(1F)과 차간 거리를 유지하면서 설정된 속도로 상기 차량(1)이 주행하도록 제어하고, 상기 긴급 제동 시스템, 상기 스마트 회생 시스템에서는 감속기능만으로 상기 전방 차량(1F)과 차간 거리를 유지한다.

또한, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 시스템, 긴급 제동 시스템, 스마트 회생 시스템 등이 적용되지 않은 차량에 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템(10)만 적용될 수도 있다.

도 2에는 본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 시스템을 이용한 최적 차간 거리 설정 방법이 도시되어 있다.

본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 방법은 앞서 설명한 최적 차간 거리 설정 시스템을 이용하여 수행된다.

본 발명에 따른 최적 차간 거리 설정 방법은, 주행중인 차량(1)의 전방에서 주행하는 다른 차량(1F)이 있는 지를 제어부(40)가 판단하는 전방 차량 감지 단계(S110)와, 전방 차량(1F)이 감지되면, 상기 제어부(40)가 상기 차량(1)의 운전자가 상기 차량(1)에 대하여 속도를 조절하는 조작을 중단하는지를 판단하는 속도조절 조작 중단 판단 단계(S120)와, 상기 차량(1)에 대한 속도조절 조작이 중단되면, 상기 제어부(40)가 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리가 안정된 상태인지를 판단하는 차간 거리 안정화 판단 단계(S130)와, 차간 거리가 안정화되면, 상기 제어부(40)가 안정화의 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)과의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 최적 차간 거리를 상기 제어부(40)에 저장하는 최적 차간 거리 설정 단계(S140)와, 상기 제어부(40)가 상기 전방 차량(1F)과 상기 최적 차간 거리를 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 최적 차간 거리 유지 단계(S150)를 포함한다.

작동 개시 판단 단계(S100)는 제어부(40)가 최적 차간 거리를 이용하여 상기 차량의 주행을 제어할 것으로 설정되어 있는지를 판단한다. 예컨대, 운전자가 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 사용하기 위해 스마트 크루즈 컨트롤 스위치를 온(ON)시키거나, 스마트 회생 제동 시스템을 사용하기 위해 스마트 크루즈 컨트롤 스위치를 온(ON)시킨 것으로 상기 제어부(40)가 감지하면, 최적 차간 거리를 이용하여 차량의 주행을 제어하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 스위치를 온(ON)시킨다는 것은 차량의 실내에 설치된 물리적인 스위치를 작동시키는 것뿐만 아니라, AVN(Audio, Video, Navigation) 또는 클러스터 등을 통하여 해당 기능을 활성화시키는 것을 모두 포함한다. 뿐만 아니라, 스마트 크루즈 컨트롤, 스마트 회생 제동 시스템과 독립적으로 전방 차량(1F)과 최적 차간 거리를 유지하도록 하는 기능을 활성화하는 수단을 있다면, 이를 조작하는 것도 포함할 수 있다.

다만, 상기 제어부(40)가 상기 제어부(40)로 입력되는 각종 정보에 의해 상기 제어부(40)에서 최적 차간 거리로 상기 차량(1)의 주행을 제어할 것으로 판단할 수도 있으므로, 작동 개시 판단 단계(S100)는 생략될 수도 있다.

전방 차량 감지 단계(S110)는 상기 차량(1)의 전방에서 주행중인 전방 차량(1F)이 있는지를 감지한다. 상기 차량(1)에 장착된 전방 차량 감지 장치(21) 등을 이용하여, 상기 차량(1)의 전방에 주행중인 전방 차량(1F)이 있는지를 판단한다.

속도조절 조작 중단 판단 단계(S120)는 상기 전방 차량(1F)을 감지한 경우 수행되는데, 상기 운전자가 상기 차량의 주행 조작 장치(31), 예컨대 가속페달, 브레이크 페달 또는 패들시프트 등과 같이, 상기 차량(1)의 속도를 조절하는 수단을 조작하다가, 조작을 중지하였는지를 판단한다. 상기 속도조절 조작 중단 판단 단계(S120)에서는 상기 제어부(40)가 가속페달, 브레이크 페달 또는 패들시프트 중에서 조작중이던 어느 하나의 조작이 중단되었는지를 판단한다.

예컨대, 차량에 설치된 APS(Acceleration Position Sensor)로부터 신호가 출력되다가 중지되면, 상기 운전자가 가속페달을 조작하다가 중지하여 가속 조작을 중지한 것으로 판단할 수 있다. 아울러, 상기 차량(1)에 설치된 BPS(Brake Pedal Sensor)로부터 신호가 출력되다가 중지되면, 상기 운전자가 브레이크 페달을 조작하다가 중지하여 감속 조작을 중지한 것으로 판단할 수 있다. 또는 패들시프트로부터 신호가 입력되다가 중단되는 것도 가감속 조작, 즉 속도조절 조작이 중지한 것으로 판단할 수 있다. 특히, 스마트 회생 제동 시스템에서는 상기 패들시프트를 이용하여 스마트 회생 제동 여부 및 기본 회생 제동 단계 등을 설정하는데, 이에 따라 차량의 감속도가 결정되므로, 상기 패들시프트의 조작도 속도조절 조작의 하나로 볼 수 있다.

여기서, 상기 제어부(40)가 상기 운전자의 속도조절 조작이 중단 되었는지를 판단하는 이유는 다음과 같다. 상기 운전자는 자신의 운전 성향에 따른 차간 거리로 상기 전방 차량(1F)와 이격된 상태가 되면, 상기 속도조절 조작을 중단한다. 따라서, 상기 운전자로부터 속도조절 조작이 중단되었는지를 판단함으로써, 운전자의 주행 성향, 즉 상기 전방 차량과 차간 거리를 유지하는 정도를 파악하게 된다.

예를 들어, 상기 전방 차량(1F)과 가깝게 유지하여 운전하는 운전자는 통상적인 경우에 비하여 상기 전방 차량(1F)과 더 가까워지면 상기 가속 조작 또는 감속조작을 중단 할 것이다. 또한, 상기 전방 차량(1F)과 차간 거리를 멀게 하여 운전하는 운전자는 상기 예보다 먼 거리에서 가속 조작 또는 감속 조작을 중단할 것이다.

뿐만 아니라, 감속시에도 운전자는 자신이 원하는 차간 거리에 도달하면, 감속조작을 중단하게 된다.

그러므로, 상기 운전자의 가속 조작 또는 감속 조작이 중지되었는지를 판단하여 상기 운전자의 운전성향을 파악하는데 사용한다.

따라서, 차간 거리 안정화 판단 단계(S130)는 상기 차량(1)에 대한 속도조절 조작이 중단된 이후, 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리가 안정된 상태인지를 판단한다.

즉, 상기 차간 거리 안정화 판단 단계(S130)에서는 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 상대 속도가 0으로 수렴하는지를 판단한다. 상기 상대속도가 0으로 수렴한다는 것은 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)과의 상대 속도가 정해진 상대속도 미만이면서 상기 상대속도가 줄어들고 있는 경우를 의미한다.

또한, 상기 차간 거리 안정화 판단 단계(S130)에서는 상기 제어부(40)가 상대속도가 0으로 수렴한 상태가 일정시간 또는 일정거리 동안 유지한 경우를 차간 거리가 안정화되었다고 판단한다. 상대속도가 0인 상태에서 일정시간 또는 일정거리 동안 주행했다는 것은 상기 운전자가 상대속도가 0인 상태의 차간 거리를 상기 운전자의 주행 성향에 최적화된 차간 거리로 볼 수 있다.

최적 차간 거리 설정 단계(S140)는 상기 차간 거리 안정화 판단 단계(S130)에서 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리가 안정화된 것으로 판단되면, 그 때의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정한다. 상기 차간 거리 안정화 판단 단계(S130)까지 수행된 상태의 차간 거리는 운전자의 주행 성향을 고려한 차간 거리, 즉 상기 운전자에게 최적 차간 거리가 된다. 상기 최적 차간 거리는 상기 제어부(40)에 저장된다.

최적 차간 거리 유지 단계(S150)는 상기 최적 차간 거리를 이용하여, 상기 제어부(40)가 상기 전방 차량(1F)과 상기 최적 차간 거리를 유지하도록 상기 차량의 속도를 제어한다. 상기 제어부(40)는 상기 전방 차량(1F)과 이격된 상태를 유지하도록 상기 차량(1)의 주행을 제어하다가, 상기 차량(1)의 주행을 제어하다가 상기 최적 차간 거리 이내로 상기 전방 차량(1F)에 접근하면, 상기 차량(1)을 감속시키고, 다시 상기 최적 차간 거리 이상으로 이격되면, 상기 전방 차량(1F)과 상기 최적 차간 거리가 되도록 상기 차량을 가속시킨다.

도 3a에는 가속중 최적 차간 거리로 주행을 제어하는 예가 도시되어 있다. 상기 차량(1)이 가속 주행 중 상기 전방 차량(1F)과 가까워지면, 상기 운전자는 가속페달의 조작을 중단한다. 상기 가속페달의 조작이 실질적으로 중지되면, 상기 APS로부터 신호의 출력이 완전히 오프(OFF)되거나, 신호의 출력이 미미해지게 되고, 상기 제어부(40)는 이를 운전자의 가속 조작이 중지된 것으로 판단한다. 이후, 상기 차량(1)은 점자 감속된다. 그 다음 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리가 안정화되면(상대속도가 0인 상태로 일정시간 또는 일정거리 주행), 이때의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정한다. 이렇게 설정된 최적 차간 거리로 상기 차량(1)의 주행을 제어한다.

도 3b에는 감속중 최적 차간 거리로 주행을 제어한 예가 도시되어 있다. 상기 전방 차량(1F)이 감지된 상태에서, 상기 브레이크 페달의 조작을 실질적으로 중지하면(BPS가 OFF되거나, BPS의 출력값이 미미한 경우), 상기 차량(1)은 가속되면서 상기 전방 차량(1F)과 가까워진다. 이후, 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 차간 거리가 안정화되면, 가속 시와 마찬가지로, 그 때의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하여, 상기 차량(1)의 주행을 제어한다.

상기 최적 차간 거리 유지 단계(S150)가 수행된 이후에는, 속도조절 조작 판단 단계(S160)가 수행될 수 있다. 상기 속도조절 조작 판단 단계(S160)는 상기 제어부(40)가 상기 차량(1)의 운전자가 상기 차량(1)에 대하여 가속 조작이나 또는 감속 조작과 같은 속도조절 조작을 하는지를 판단한다. 즉, 상기 가속페달, 상기 브레이크 페달 또는 패들시프트 등과 같은 주행 조작 장치(31)의 조작이 감지되면, 속도조절 조작 조작이 있는 것으로 판단할 수 있다.

이와 같이, 주행 조작 장치(31)의 조작이 감지되면, 상기 제어부(40)는 상기 최적 차간 거리를 더 이상 사용하지 않는다. 도로의 혼잡도, 도로의 구배 등과 같은 도로 상황이 변경되면, 상기 운전자는 상기 전방 차량(1F)에 더 가까워지거나 멀어지도록 주행 조작 장치(31)를 통하여 속도조절 조작을 행하게 된다. 이와 같이, 운전자에 의한 상기 주행 조작 장치(31)의 조작이 감지되면, 상기 최적 차간 거리 설정 단계(S140)에서 설정된 최적 차간 거리를 해제하여 차량을 제어하는 최적 차간 거리 해제 단계(S170)가 수행된다.

상기 최적 차간 거리 해제 단계(S170)는 상기 운전자의 조작만으로 차량의 주행을 제어하거나, 상기 차량(1)의 차속에 따라 미리 고정된 차간 거리를 이용하여 상기 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다.

한편, 상기 최적 차간 거리 해제 단계(S170)가 수행된 이후에 상기 차량이 주행 중이면, 상기 전방 차량 감지 단계(S110) 내지 상기 최적 차간 거리 해제 단계(S170)가 반복되어 수행한다.

또한, 상기 전방 차량 감지 단계(S110), 상기 속도조절 조작 중단 판단 단계(S120), 상기 차간 거리 안정화 판단 단계(S130) 또는 상기 속도조절 조작 판단 단계(S160)에서 해당조건을 만족하지 않으면, 상기 차량(1)이 주행중인 지를 판단하고, 상기 차량(1)이 주행 중이면 상기 전방 차량 감지 단계(S110)부터 반복 수행되면서, 상기 최적 차간 거리가 다시 새롭게 설정되고, 새롭게 설정된 최적 차간 거리에 의해 상기 차량의 주행이 제어된다.

이하에서는 구체적인 실시예로서, 크루트 컨크롤, 특히 스마트 크루즈 컨트롤이 적용된 차량이 가속 중 최적 차간 거리를 제어하는 예에 대하여 설명하기로 한다.

차량(1)이 주행 중인 상태에서, 운전자가 스마트 크루즈 컨트롤을 활성화시키고(S110), 상기 운전자는 상기 차량(1)을 원하는 속도까지 가속시키거나, 상기 차량(1)이 운전자가 설정한 속도로 주행 중 일시적으로 운전자는 상기 차량을 가속시킨다.

만약, 상기 차량(1)의 전방에서 주행 중인 전방 차량(1F)이 감지된 후(S110), 상기 운전자가 가속 조작을 중단한 것으로 감지된 상태에서(S120), 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 상대속도가 0인 상태가 일정시간 또는 일정거리 유지되었는지를 판단한다(S130). 상기 상대속도 0인 상태가 유지되었다면, 이때의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 차량(1)은 상기 최적 차간 거리를 유지한 상태에서 상기 전방 차량(1F)을 추종(追從)하도록 주행이 제어된다(S150). 한편, 상기 크루즈 컨트롤에 의해 설정된 속도보다 낮은 속도로 주행하는 경우, 상기 차량(1)이 최적 차간 거리를 유지하면서 상기 전방 차량(1F)을 추종하도록 주행이 제어된다.

이후, 운전자로부터 새로운 속도조절 조작이 있으면(S160), 설정된 최적 차간 거리를 해제하여 상기 차량(1)의 주행을 주행한다(S170).

한편, 상기 차량(1)이 주행중인 상태에서, 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 상대 거리가 다시 0이되면, 그 때의 차간 거리를 최적 차간 거리로 다시 설정하여, 상기 차량(1)의 주행을 제어한다.

본 발명의 다른 실시예로서, 스마트 회생 제동 시스템이 적용된 차량이 감속 중 최적 차간 거리를 제어하는 예에 대하여 설명하기로 한다.

주행(특히 타력 주행) 중 전방에 전방 차량(1F)이 주행 중인 것으로 감지되면서(S110), 회생 제동량을 조절하는 패들시트프의 조작이 없는 상태로 주행하고 있으면(S120), 상기 차량은 회생 제동을 하면서 감속한다.

한편, 스마트 회생 제동 시스템이 적용된 차량에서는 사용하도록 AVN이나 클러스터를 통하여 스마트 회생 제동이 활성화되도록 설정된 상태에서(S100), 상술한 바가 수행될 수 있고, 스마트 회생 제동 시스템이 아닌 통상의 회생 제동 시스템에서는 별도로 활성화하지 않아도 상술한 바(S110~S120)가 수행될 수 있다.

만약, 전방에 전방 차량(1F)이 감지된 후, 운전자는 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)과의 차간 거리가 자신이 원하는 거리가 되도록 브레이크 페달의 조작을 중지한 것으로 감지된 상태에서(S120), 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 상대 속도가 0인 상태가 일정시간 또는 일정거리가 유지되었는지를 판단한다(S130). 상기 상대속도 0인 상태가 유지되었다면, 이때의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 차량(1)은 상기 최적 차간 거리를 유지한 상태에서 상기 전방 차량(1F)을 추종하면서 회생 제동하면서 상기 차량(1)이 주행하도록 제어된다(S150).

마찬가지로, 스마트 회생 제동 또는 통상의 회생 제동이 적용된 상태로 상기 차량(1)이 주행중인 상태에서, 상기 차량(1)과 상기 전방 차량(1F)의 상대 거리가 다시 0이되면, 그 때의 차간 거리를 최적 차간 거리로 다시 설정하여, 상기 차량(1)의 주행을 제어한다.

1 : 차량
1F : 전방 차량
10 : 최적 차간 거리 설정 시스템
21 : 전방 차량 감지 장치
22 : 상대속도 측정 장치
23 : 차간 거리 인식 장치
24 : 차속 측정 장치
25 : 사용자버튼
31 : 주행 조작 장치
40 : 제어부
S100 : 작동 개시 판단 단계
S110 : 전방 차량 감지 단계
S120 : 속도조절 조작 중단 판단 단계
S130 : 차간 거리 안정화 판단 단계
S140 : 최적 차간 거리 설정 단계
S150 : 최적 차간 거리 유지 단계
S160 : 속도조절 조작 판단 단계
S170 : 최적 차간 거리 해제 단계

Claims

차량과 상기 차량의 전방에서 주행중인 전방 차량의 거리를 유지하는 차간 거리 설정 시스템에 있어서,
상기 차량의 주행을 제어하는 제어부는,
상기 전방 차량을 감지하고, 운전자로부터 속도조절 조작이 없으면서, 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0이 되면, 그 때의 상기 차량과 상기 전방 차량과의 차간 거리를 상기 운전자의 주행 성향에 따른 최적 차간 거리로 설정하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 최적 차간 거리를 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제2항에 있어서,
상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도를 감지하는 상대속도 측정 장치와,
상기 운전자가 상기 차량의 속도를 조작하는 주행 조작 장치를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 상대속도 측정장치로부터 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0인 것으로 감지되고, 상기 주행 조작 장치가 조작되지 않으면, 그 때의 차간 거리를 상기 최적 차간 거리로 설정하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 최적 차간 거리는 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대 속도가 0이 되고, 운전자로부터 속도조절 조작이 없을 때마다 새로운 값으로 다시 설정되는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
크루즈 컨트롤이 작동하면,
상기 전방 차량을 감지한 후, 상기 운전자로부터 가속 조작이 없고, 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0이면, 그 때의 상기 차량과 상기 전방 차량과의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고,
상기 최적 차간 거리가 유지되도록 상기 차량이 상기 전방 차량을 추종(追從)하면서 상기 크루즈 컨트롤이 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전방 차량은 상기 크루즈 컨트롤에 의해 설정된 속도보다 낮은 속도로 주행하는 경우, 상기 차량이 최적 차간 거리를 유지하면서 상기 전방 차량을 추종하도록 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 감속시 회생 제동이 작동하면,
상기 전방 차량을 감지한 후, 상기 운전자로부터 감속 조작이 없고, 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0이면, 그 때의 상기 차량과 상기 전방 차량과의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고,
상기 최적 차간 거리가 유지되도록 상기 차량이 상기 전방 차량을 추종(追從)하면서 상기 회생 제동이 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 최적 차간 거리로 상기 차량의 주행을 제어하면서, 상기 운전자로부터 다시 속도조절 조작이 있으면, 상기 최적 차간 거리를 해제시키는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
운전자로부터 최적 차간 거리를 설정하여 상기 차량의 주행을 제어하도록 요구되면, 운전자의 속도조절 조작에 따라 상기 차량과 전방 차량의 최적 차간 거리를 설정하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 차량에 상기 전방 차량을 감지하는 전방 차량 감지 장치와,
상기 차량과 상기 전방 차량의 거리를 감지하는 차간 거리 인식 장치와,
상기 차량의 속도를 측정하는 차속 측정 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 시스템.
차량의 전방에서 주행하는 전방 차량이 감지된 상태에서, 제어부가 상기 차량의 운전자가 상기 차량에 대하여 속도를 조절하는 조작을 중단하는지를 판단하는 속도조절 조작 중단 판단 단계와,
상기 차량에 대한 속도조절 조작이 중단되면, 상기 제어부가 상기 차량과 상기 전방 차량의 차간 거리가 안정된 상태인지를 판단하는 차간 거리 안정화 판단 단계와,
상기 제어부가 안정화된 차간 거리를 운전자의 주행 성향에 따른 최적 차간 거리로 설정하고, 상기 최적 차간 거리를 상기 제어부에 저장하는 최적 차간 거리 설정 단계를 포함하는 최적 차간 거리 설정 방법.
제11항에 있어서,
상기 차량이 주행중이면, 상기 속도조절 조작 중단 판단 단계와 상기 차간 거리 안정화 판단 단계가 반복 수행되면서,
상기 주행 조작 장치의 조작이 없고 상기 차량과 상기 전방 차량의 차간거리가 안정화될 때마다 새로운 값으로 상기 최적 차간 거리는 다시 설정되는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 방법.
제11항에 있어서,
상기 최적 차간 거리 설정 단계 이후에는,
상기 제어부가 상기 전방 차량과 상기 최적 차간 거리를 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 최적 차간 거리 유지 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 방법.
제11항에 있어서,
상기 차간 거리 안정화 판단 단계는 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대 속도가 0인 상태가 일정시간 또는 일정거리 동안 유지되면, 차간 거리가 안정화된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 방법.
제13항에 있어서,
상기 최적 차간 거리 유지 단계가 수행된 이후에는,
상기 제어부가 상기 차량의 운전자가 상기 차량에 대하여 속도조절 조작을 하는지를 판단하는 속도조절 조작 판단 단계와,
상기 운전자로부터 속도조절 조작이 있는 것으로 판단되면, 상기 최적 차간 거리를 해제하는 최적 차간 거리 해제 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 방법.
제15항에 있어서,
상기 전방 차량 감지 단계 내지 상기 최적 차간 거리 해제 단계는 상기 차량이 주행중이면 반복되어 수행되는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 방법.
제11항에 있어서,
상기 전방 차량 감지 단계 이전에는,
운전자로부터 최적 차간 거리를 설정하여 상기 차량의 주행을 제어하도록 요구되었는지를 판단하는 작동 개시 판단 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 방법.
제17항에 있어서,
상기 작동 개시 판단 단계에서 크루즈 컨트롤이 활성화 된 것으로 판단되고,
상기 전방 차량 감지 단계에서 상기 전방 차량을 감지하며,
상기 속도조절 조작 중단 판단 단계에서 상기 운전자에 의해 가속 조작이 중단으로 판단된 후,
상기 차간 거리 안정화 판단 단계에서 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0인상태로 일정시간 또는 일정거리가 주행하면,
상기 최적 차간 거리 설정 단계에서 상기 차량과 상기 전방 차량의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고,
상기 최적 차간 거리 유지 단계에서 상기 최적 차간 거리를 유지하면서, 상기 차량이 상기 전방 차량을 추종(追從)하면서 크루즈 컨트롤이 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 방법.
제17항에 있어서,
상기 작동 개시 판단 단계에서 회생 제동이 활성화 된 것으로 판단되고,
상기 전방 차량 감지 단계에서 상기 전방 차량을 감지하며,
상기 속도조절 조작 중단 판단 단계에서 상기 운전자에 의해 감속 조작이 중단으로 판단된 후,
상기 차간 거리 안정화 판단 단계에서 상기 차량과 상기 전방 차량의 상대속도가 0인상태로 일정시간 또는 일정거리가 주행하면,
상기 최적 차간 거리 설정 단계에서 상기 차량과 상기 전방 차량의 차간 거리를 최적 차간 거리로 설정하고,
상기 최적 차간 거리 유지 단계에서 상기 최적 차간 거리를 유지하면서, 상기 차량이 상기 전방 차량을 추종(追從)하면서 회생 제동이 작동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 최적 차간 거리 설정 방법.