KR20190079134A - 관성주행 안내장치 및 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 관성주행 안내장치 및 제어방법에 관한 것으로, 주행 경로에 위치하는 원형교차로에 따라 관성주행을 안내하고, 관성주행 제어를 수행하는 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 관성주행 안내장치는 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 내비게이션, 상기 입력된 경로에 따라 현재주행도로를 판단하고, 원형교차로 진입에 따라 차량의 관성주행을 안내하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 운전자가 원형교차로를 인식한 것으로 판단되면, 차량의 목표차속 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 차량을 제어하는 관성주행 안내장치를 포함한다.

Description

관성주행 안내장치 및 제어방법{the Guiding Apparatus for inertia driving and the Method the same}

본 발명은 관성주행 안내장치 및 제어방법에 관한 것으로, 하이브리드 차량이 주행 경로상에 위치하는 원형교차로로 진입되는 경우, 운전자의 인식에 따라 차량의 속도를 제어하도록 구성되는바, 원형교차로에 진입하는 차량의 관성주행을 수행하는 안내장치 및 제어방법에 관한 것이다.

하이브리드 차량의 시스템은 차량 주행용 구동원으로서 엔진 및 모터를 구비하고 있고, 이들의 동작을 위한 인버터, DC/DC컨버터, 고전압배터리 등을 포함하며, 제어수단으로서 HCU(Hybrid Control Unit), MCU(Motor Control Unit), BMS(Battery Management System) 등을 포함하고 있다.

상기 고전압배터리는 하이브리드 차량의 모터 및 DC/DC 컨버터를 구동하는 에너지원이며 그 제어기인 BMS(Battery Management System)는 고전압배터리 전압, 전류, 온도를 모니터링하여, 고전압배터리의 충전량 (SOC[%](State of Charge)) 을 조절하는 기능을 한다.

이러한 구성을 기반으로 하는 하이브리드 차량의 주요 주행모드는 주지된 바와 같이, 모터 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 전기 주행모드(electric vehicle)와, 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 상기 모터의 회전력을 보조 동력으로 이용하는 보조 모드인 하이브리드 주행모드(hybrid electric vehicle)를 포함하고, 상기 하이브리드 주행모드는 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 차량의 제동 및 관성 에너지를 상기 모터에서 발전을 통하여 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동(RB:Regenerative Braking)모드를 포함한다.

더욱이, 최근에는 플러그인 하이브리드의 등장으로 인해, 배터리 충전량의 소비를 동반하는 CD 주행모드와 배터리 충전량을 유지하기 위한 CS 주행모드를 이용하여 주행하는 차량의 연구가 계속되고 있다.

이와는 상이하게, 플러그인 하이브리드 차량의 경우, 주행 단계에서 크립토크를 이용하여 차량의 연비 향상을 위한 제어 전략이 연구되고 있는바, 내비게이션 경로 설정을 통해 관성 주행을 제어하는 안내장치를 제공하고, 차량의 주행하는 경로 상에 관성 주행을 수행하도록 안내를 제공하는 구성을 개시하고 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래 기술은 차량의 주행환경을 고려하여(S1) 도로 분기를 판단하고(S2), 도로가 분기되지 않는 경우, 주행환경을 고려하고(S1), 도로의 분기가 인정되는 경우, 관상주행안내를 작동하도록 구성된다(S3).

관상주행안내를 수행하여 관상주행 제어를 수행하는 경우, 목표지점에 도달하였는지 판단하는 단계(S4)를 포함하고 로직을 종료(S5)한다.

다만, 종래 기술로서, 도로 분기를 기준으로 원형교차로를 판단하는 경우, 실제 주행환경과 상이한 제어를 수행하는 문제점이 존재하였으며, 관상주행 제어를 수행하는 경우, 운전자의 요청을 판단하지 않아, 실제 주행환경을 반영하지 못하는 피드백 제어를 수행하는 문제점이 존재하였다.

특허문헌1: 대한민국 공개특허 10-2016-0071989호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 원형교차로를 인식할 수 있는 관성주행 안내장치를 제공하여, 사용자에게 높은 제어 신뢰성을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 운전자의 요청에 대응하여 피드백 제어를 지연시키는 관성주행 안내장치를 제공하여, 관성주행 제어의 높은 사용빈도를 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 원형교차로에 진입하는 차량의 목표 지점 제어 정확도 확보가 가능하여, 주행도로에 따라 정확한 관성주행 제어를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알 수 있다. 또한 본 발명의 목적들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 관성주행 안내장치 및 제어방법은 다음과 같은 구성을 포함한다.

본 발명은 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 내비게이션; 상기 입력된 경로에 따라 현재주행도로를 판단하고, 원형교차로 진입에 따라 차량의 관성주행 안내를 수행하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 운전자가 원형교차로를 인식한 것으로 판단되면, 차량의 목표속도 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 차량을 제어하는 관성주행 안내장치를 제공한다.

또한, 상기 제어부는 원형교차로 진입시 차량의 진입각도가 상기 제어부에 미리 설정된 각도보다 큰 경우, 상기 차량의 관성주행을 안내하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.

또한, 상기 제어부는 운전자가 원형교차를 인식한 것으로 판단되면, 상기 운전자의 입력에 따라 피드백 제어를 수행하여 상기 목표속도에 이르도록 차량의 속도제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.

또한, 상기 제어부는 운전자가 원형교차를 인식한 것으로 판단되면, 차량의 현재위치에서 상기 목표지점까지의 PI 제어를 통해 차량의 속도제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.

또한, 상기 제어부는 상기 현재주행도로가 고속도로 또는 도시고속도로인 경우, 원형 교차로로 진입되는 것을 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.

또한, 상기 제어부는 상기 현재주행도로가 고속도로 및 도시고속도로가 아닌 경우, 원형 교차로로 진입되는 것을 판단하고, 상기 원형 교차로가 분기도로로 인식하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치를 제공한다.

또한, 내비게이션에 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 단계; 상기 주행 경로에 따라 현재주행도로를 판단하는 단계; 상기 현재주행도로에서 원형교차로 진입에 따라 차량의 관성주행 안내를 수행하는 단계; 차량의 관성주행에 따라 목표속도를 결정하는 단계; 운전자가 원형교차를 인식한 것으로 판단되면, 차량의 목표속도 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 제어하는 단계; 및 차량의 목표지점에 도달했는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 원형교차로 진입에 따라 차량의 관성주행을 안내하는 단계에서, 원형교차로 진입시 차량의 진입각도가 미리 설정된 각도보다 큰 경우, 상기 차량의 관성주행을 안내하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 차량의 목표속도 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 제어하는 단계에서, 상기 운전자의 입력에 따라 피드백 제어를 수행하여 상기 목표속도까지 상기 차량의 속도제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 차량의 목표속도 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 제어하는 단계, 차량의 현재위치와 상기 목표지점까지의 PI 제어를 수행하여 상기 차량의 속도제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 주행 경로에 따라 현재주행도로를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 현재주행도로가 고속도로 또는 도시고속도로인지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 주행 경로에 따라 현재주행도로를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 현재주행도로가 고속도로 및 도시고속도로가 아닌 경우, 원형 교차로로 진입되는 것을 판단하고, 분기도로로 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법을 제공한다.

본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

본 발명은 관성주행의 빈도를 높일 수 있는 관성주행 안내장치를 제공하는 효과를 갖는다.

또한, 본 발명은 관성주행 빈도를 높여 차량의 주행 연비 개선의 효과를 제공한다.

또한, 본 발명은 기계적 구성의 추가 없이 로직의 변경을 통해 관성주행 안내 및 제어를 수행할 수 있어, 경제적 측면에서 현저한 효과를 제공한다.

도 1은 종래 기술로서, 도로분기에 따라 차량의 관성주행을 수행하는 관성주행 안내 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 관성주행 안내장치의 구성 간의 결합관계를 블럭도로 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 회전 교차로가 존재하는 경우 관성주행 안내장치를 통한 제어를 도시하고 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 관성주행 안내장치를 통한 관성주행 제어방법을 도시하고 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예로서, 관성주행 안내 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다.

또한, 명세서에 기재된 "...부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

본 발명은 관성주행 안내장치 및 제어방법에 관한 것으로, 내비게이션(100)에 입력된 목표정보를 기반으로 경로를 설정하고, 설정된 경로상에 회전교차로가 존재하는 경우, 하이브리드 차량(플러그인 하이브리드 포함)의 관성주행 안내를 수행하고, 관성주행을 수행하는 안내장치 및 제어방법에 관한 기술을 제공한다.

본 발명에서 개시하고 있는 하이브리드 차량의 시스템은 차량 주행용 구동원(300)으로서 엔진, 모터 및 변속기를 구비하고 있고, 이들의 동작을 위한 인버터, DC/DC컨버터, 고전압배터리 등을 포함하며, 제어수단으로서 HCU(Hybrid Control Unit), MCU(Motor Control Unit), BMS(Battery Management System) 등을 포함하고 있다.

또한, 상기 고전압배터리는 하이브리드 차량의 모터 및 DC/DC 컨버터를 구동하는 에너지원이며 그 제어기인 BMS(Battery Management System)는 고전압배터리 전압, 전류, 온도를 모니터링하여, 고전압배터리의 충전량 (SOC[%](State of Charge)) 을 조절하는 기능을 한다.

이하, 개시된 제어부(200)는 위에서 개시하고 있는 HCU(Hybrid Control Unit), MCU(Motor Control Unit), BMS(Battery Management System) 및 ECU (electronic control unit)등을 포함할 뿐 아니라, 차량 속도, 경로정보설정 및 관성주행 안내 및 제어를 수행하는 모든 제어기를 포함한다.

또한, 본 발명의 관성주행 안내를 통해 차량을 감속하도록 구성되는 크립토크는 구동원의 하나로서, 모터에 의해 제공된다.

관성주행 안내는 전방 감속 이벤트 발생 시 운전자에게 가속을 하지 않도록 유도하여 연비를 개선하는 주행 기술이다. 정리하면,‘관성주행 안내’는 진행 방향 변경 또는 톨게이트 등 감속 상황이 예측되는 경우 내비게이션으로부터 도로 분석 정보를 받아 액셀러레이터(가속페달) 해제 시점을 계기판에 미리 알려 불필요한 연료 사용을 줄이고 연비를 향상시키는 기능이다.

본 발명의 관성주행 안내장치는 내비게이션(100) 주행 경로 및 도로 정보를 통해 감속 상황이 예측되면 계기판(400)을 통해 가속 페달 해제 시점을 알려줘 관성 주행을 유도해 효율을 높이는 기능을 수행한다.

더욱이, 관성주행 안내는 차량에 위치하는 클러스터, AVN(audio video navigation), 디스플레이부, HUD(head up display) 등에 사용자가 인지할 수 있는 위치에 표시되도록 구성된다.

뿐만 아니라, 관성주행 안내에 따라 운전자가 가속 페달 해지를 수행할 경우, 관성주행을 수행하기 위해 차속이 제어되는바, 제어부는 차량의 관성주행을 제어하기 위해 목표차속 및 목표지점을 설정하도록 구성된다.

도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 관성주행 안내장치의 블록도를 도시하고 있다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 관성주행 안내장치는 차량의 목적지를 설정할 수 있는 내비게이션(100), 내비게이션(100)에 설정된 목적지에 따라 경로를 설정할 수 있는 제어부(200)를 포함한다.

제어부(200)는 차량의 진입각도에 따라 설정된 주행 경로에 존재하는 원형교차로를 판단할 수 있고, 원형교차로에 따라 차량의 관성주행 목표속도 및 목표지점을 설정할 수 있다.

즉, 제어부(200)는 관성주행이 가능한 원형교차로의 위치를 판단하고, 원형교차로로 진입되어 진출할 때까지의 차량의 목표속도 및 목표지점까지의 제어 이벤트(일정 구간에서 관성주행 안내 및 관성주행을 수행하기 위한 차량의 제어, 이하 이벤트)를 설정할 수 있다.

본 발명의 이벤트는 주행 경로 상에 존재하는 원형교차로를 판단하고, 원형교차로 진입 이전에 차량의 목표속도와 목표지점(제어를 완료하는 지점)을 설정하여, 운전자의 원형교차로의 인식(액셀러레이터 오프를 포함)에 따라 관성주행 제어를 수행하는 것을 포함한다.

또한, 본 발명의 관성주행 제어는 원형교차로의 인식(액셀러레이터 오프를 포함)에 의해 수행되는바, 액셀러레이터 오프 상태에서 발생하는 크립토크의 적어도 일부를 통해서 차량의 현재 속도를 감속제어 하도록 구성되는바, 상기 크립토크의 적용량은 제어부에 목표지점 및 목표지점을 지날때의 목표차속의 설정에 따라 달라질 수 있다.

더 바람직하게, 본 발명의 크립토크는 타력주행시 모터에서 발생하는 토크로서, 관성주행시 차량의 감속을 수행하기 위해 적용될 수 있다.

더욱이, 관성주행 안내는 차량의 주행 경로에 따라 원형교차로에 진입하기 이전에 미리 설정된 거리에서 이루어지도록 제어부(200)에 설정된다. 더 바람직하게, 관성주행 안내는 차량에 위치하는 계기판(400) 또는 디스플레이부에 표시되도록 구성될 수 있다.

정리하면, 본 발명의 관성주행 안내장치는 원형교차로 이전에 미리 설정된 거리에서 관성주행 안내를 표시하도록 구성되고, 관성주행 안내가 유지되는 동안 사용자의 요청신호 또는 운전자의 원형교차로 인식이 존재하는 경우, 관성주행 제어를 수행하도록 구성되는 것이다.

더 바람직하게, 본 발명의 제어부(200)는 원형교차로 위치에 설정되는 이벤트에 따라 차량의 속도 제어를 수행하고, 상기 제어되는 목표속도에 따라 차량의 속도 제어를 수행할 수 있다.

이처럼, 본 발명의 상기 제어부(200)는 하이브리드 차량을 제어하기 위한 개별 제어기를 모두 포함하며, 내비게이션(100)으로부터 설정되는 주행 경로에 따라 차량의 속도를 제어할 수 있는 모든 구성을 포함한다.

뿐만 아니라, 본 발명의 제어부(200)는 차량의 위치 인식 및 진입각도를 측정하기에 필요한 정보를 획득하는 GPS장치, 자이로 센서, 지자계 센서, 가속도 센서, 관성센서를 포함하는 위치 인식부와, 상기 카메라, 거리센서(레이더)와 연동되어 정보를 수신할 수 있으며, 주행 경로 정보를 표시하기 위한 디스플레이부와, 맵 정보를 포함하는 메모리(500)를 포함한다.

거리센서는 차량 외부의 객체, 예를 들면 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차선 등을 감지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 거리센서는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있으나, 정밀한 측정을 위해 라이다로 구현될 수 있다.

제어부(200)는 차량의 위치를 측정하기 위해서 GPS장치와 자이로 센서, 가속도 센서, 관성센서를 포함하는데, 추가로 지자계센서를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 제어부(200)에 포함되거나, 연동되는 자이로 센서는 자이로 스코프 또는 각속도 센서라 불리며, 자차량의 회전 이동 정보를 검출한다. 구체적으로, 자이로 센서는 각운동량 보존 법칙, 사냑 효과, 코리올리 힘 등을 이용하여 검출 대상의 회전 각속도 및 회전 변위 등을 검출할 수 있다.

이와 같은 자이로 센서는 짐벌식(Gimbal) 자이로 센서, 광학식 자이로 센서, 진동식 자이로 센서 등을 채용할 수 있다. 짐벌식 자이로 센서는 회전하는 물체가 회전의 중심이 되는 회전축을 일정하게 유지하고자 각운동량 보존과 회전하는 물체에 외력이 작용하는 경우 회전 반발력에 의하여 회전하는 물체의 회전축이 일정한 궤도를 따라 회전하는 세차 운동을 이용하여 대상의 회전 운동을 검출한다.

상기와 같이, 본 발명의 제어부(200)는 내비게이션(100)에 설정된 목적지에 따라 주행 경로를 설정하고, 설정된 주행 경로를 따라 차량 주행시 차간거리, 차량의 위치, 차량의 회전정보, 분기점에서의 차량의 교차로 진입각 등 다수의 정보를 측정하기 위한 센서구성을 포함하고 연동하도록 구성된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 원형교차로를 인식하기 위한 관성주행 안내장치를 도시하고 있다.

종래 관성주행 안내장치의 경우, 내비게이션(100) 주행 경로에 따라 분기 도로일 경우 이벤트를 발생하여 관성주행을 수행하기 위한 제어를 시작할 수 있다.

②구간의 경우, 차량의 진행방향으로 도로 분기지점이 존재하는바, 종래 관성주행 안내장치의 경우, 원형교차로 진출인 경우, 관성주행 안내 제어를 수행하였다.

다만, 도시된 바와 같이, ①에서 우측으로 진입하는 차량의 경우, 분기없이 일방향으로 진행하는 것으로 판단되어, 도로가 분기 되는 교차로로 인식되지 못하였다.

상기와 같은 종래 기술과의 차이점으로서, 본 발명은 원형교차로의 진입을 기준으로 관성주행 이벤트를 발생하기 위해서, 차량이 원형교차로를 진입할 경우, 진입각도에 따라 관성주행을 수행하기 위한 이벤트를 발생시킨다.

즉, 내비게이션(100)에 의해 설정된 주행 경로를 분석하고, 차량이 주행하고자 하는 경로 상에 원형교차로가 존재하는 경우, 차량의 진입각도가 제어부(200)에 미리 설정되어 있는 각도 보다 큰 경우, 관성주행 이벤트가 발생하도록 구성된다.

더 바람직하게, 제어부(200)는 차량의 진입각도가 제어부(200)에 미리 설정되어 있는 각도 보다 큰 경우, 도로 분기로 인식하여 관성주행 제어를 수행하기 위한 이벤트로 설정하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 주행 경로에 따라 고속도로 및 도시고속도로를 주행하는 경우, 제어부(200)에 미리 설정된 각도 이상의 진입각도를 갖는 IC(Interchange), JC(Junction) 및 원형교차로를 이벤트로 인식하여, 관성주행 제어를 수행하도록 구성된다.

본 발명의 또 다른 실시예에서는 국도, 지방도로, 주요도로, 기타도로 등 고속도로 및 도시고속도로가 아닌 도로에서 제어부(200)에 미리 설정된 각도 이상의 진입각도를 갖는 원형 교차로의 경우, 분기도로로 인식하도록 협조제어를 수행하고, 관성주행을 수행하기 위한 인벤트로 인식할 수 있다.

도 4은 본 발명의 관성주행 안내장치를 통해 원형교차로 진입에 따른 차속 제어를 거리에 따라 도시하는 그래프이다.

종래에는 교차로에 진입하기 이전에 설정된 거리에서 피드포워드 제어를 시작하여, 전환지점에서 피드백 제어를 수행하는 구성을 개시하고 있다.

즉, 전환지점이란 피드포워드 제어에서 피드백 제어로 전환되는 시점을 의미하며, 시점의 결정은 개발자의 의도에 따라 정할 수 있으나, 본 발명에서는 이벤트 종류 및 목표지점의 목표속도에 따라 결정된다.

도시된 바와 같이, 일반 이벤트가 발생하는 경우, 주행 경로에 따라 피드포워드 제어를 수행하고, 분기도로가 존재하는 경우, 피드백제어를 수행하는 일정한 거리를 전환지점으로 정의되고 있다.

즉, 사용자의 요청을 고려하지 않고, 전환지점을 일정 거리로 설정하여 피드포워드 제어를 수행하는 관성주행 제어를 피드백 제어로 전환하도록 구성되는바, 사용자가 분기도로를 인식하기 이전에 피드백 제어를 수행하도록 구성되는 것이다.

이에 따라 사용자는 관성주행 제어 신뢰성에 대한 의심을 갖는 문제점이 존재하였다.

이와 비교하여, 본 발명의 관성주행 안내장치는 피드포워드 제어에서 피드백 제어로 전환되는 전환지점을 운전자의 요청시까지 지연시키도록 구성하여, 운전자가 원형교차로를 인식하거나, 운전자의 원형교차로 인식 또는 액셀러레이터 오프가 감지되는 경우를 기점으로 전환지점을 설정하도록 구성된다.

따라서, 운전자의 요청이 발생하거나 또는 운전자가 원형교차로를 인식하는 시점에서 피드포워드 제어를 피드백 제어로 전환하도록 구성되는바, 운전자의 적극적인 의사를 반영하도록 구성된다.

더 바람직하게, 본 발명의 관성주행 안내장치의 경우, 종래기술과 비교하여, 보다 늦은 피드포워드 제어 및 피드백 제어를 수행하도록 구성되는바, 본 발명의 전환지점에서 차량의 진입속도가 높도록 구성되고, 전환시점에서부터 목표지점까지 급격한 감속을 수행하도록 구성된다.

뿐만 아니라, 본 발명의 피드백 제어는 목표차속과 제어차속 사이의 차이를 기반으로 제어를 수행하고, 목표지점과 현재지점의 거리로부터 PI 제어(Proportional Integral Derivation Control)를 수행하는바, 도시된 바와 같이, 목표지점에서 목표차속을 추종할 수 있도록 차량의 속도를 제어하도록 구성된다.

도 5는 본 발명의 일 실시예로서, 관성주행 안내 제어방법의 흐름도를 도시하고 있다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 관성주행 안내 제어방법의 경우, 내비게이션(100)에 입력된 목적지에 따라 주행 경로를 출력하고(시작)(S10), 주행중인 도로의 종류가 고속도로 또는 도시고속도로인지 판단하는 단계(S11, S20)를 수행한다.

주행중인 도로가 고속도로 또는 도시고속도로인 경우(S11), 원형 교차로 진입 여부를 판단(S12)하고, 차량이 진입각도가 제어부(200)에 미리 설정되어 있는 각도보다 큰지 판단하는 단계(S13)를 수행한다.

또한, 현재 주행중인 도로가 고속도로 및 도시고속도로가 아닌 국도, 지방도로, 주요도로 및 기타도로인 경우(S20), 원형교차로 진입 여부를 판단하고, 원형교차로 진입으로 인식(S21)되는 경우, 분기 도로로 인식하는 단계(S22)를 더 포함한다.

분기 도로로 인식하는 단계에 따라 차량이 진입각도가 제어부(200)에 미리 설정되어 있는 각도보다 큰지 판단하는 단계(S13)를 수행한다.

차량의 진입각도가 제어부(200)에 미리 설정되어 있는 각도보다 큰 경우, 이벤트 발생을 수행하는 단계(S14, S15, S16)를 수행하는바, 상기 이벤트 발생을 수행하는 단계는, 관성주행안내를 작동(S14)하고, 차량의 목표속도 및 목표지점을 결정(S15)하고, 운전자의 요청이 존재하는 경우 피드백 제어(S16)를 수행하도록 구성된다.

상기와 같은 이벤트 발생 단계는 목표지점에 도달하였는지 판단하는 단계를 거치고, 목표지점에 도달하지 않은 경우, 이벤트 발생(S14, S15, S16)을 유지하고, 목표지점에 도달하는 경우 로직을 종료(S18)한다.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

100: 내비게이션
200: 제어부
300: 구동원
400: 계기판
500: 메모리

Claims (12)

1. 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 내비게이션;
   상기 입력된 경로에 따라 현재주행도로를 판단하고, 원형교차로 진입에 따라 차량의 관성주행 안내를 수행하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제어부는 운전자가 원형교차로를 인식한 것으로 판단되면, 차량의 목표차속 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 차량을 제어하는 관성주행 안내장치.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는 원형교차로 진입시 차량의 진입각도가 상기 제어부에 미리 설정된 각도보다 큰 경우, 상기 차량의 관성주행을 안내하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는 운전자가 원형교차를 인식한 것으로 판단되면, 상기 운전자의 입력에 따라 피드백 제어를 수행하여 상기 목표차속에 이르도록 차량의 속도제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는 운전자가 원형교차를 인식한 것으로 판단되면, 차량의 현재위치에서 상기 목표지점까지의 PI 제어를 통해 차량의 속도제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 현재주행도로가 고속도로 또는 도시고속도로인 경우, 원형 교차로로 진입되는 것을 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
   
6. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 현재주행도로가 고속도로 및 도시고속도로가 아닌 경우, 원형 교차로로 진입되는 것을 판단하고, 상기 원형 교차로가 분기도로로 인식하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내장치.
   
7. 내비게이션에 차량의 목적지 입력에 따라 주행 경로를 출력하는 단계;
   상기 주행 경로에 따라 현재주행도로를 판단하는 단계;
   상기 현재주행도로에서 원형교차로 진입에 따라 차량의 관성주행 안내를 수행하는 단계;
   차량의 관성주행에 따라 목표차속을 결정하는 단계;
   운전자가 원형교차를 인식한 것으로 판단되면, 차량의 목표차속 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 제어하는 단계; 및
   차량의 목표지점에 도달했는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 관성주행 안내 제어방법.
   
8. 제 7항에 있어서,
   상기 원형교차로 진입에 따라 차량의 관성주행을 안내하는 단계에서,
   원형교차로 진입시 차량의 진입각도가 미리 설정된 각도보다 큰 경우, 상기 차량의 관성주행을 안내하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
   
9. 제 7항에 있어서,
   상기 차량의 목표차속 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 제어하는 단계에서,
   상기 운전자의 입력에 따라 피드백 제어를 수행하여 상기 목표차속까지 상기 차량의 속도제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
   
10. 제 7항에 있어서,
    상기 차량의 목표차속 및 목표지점을 결정하여 차량의 속도제어를 수행하여 관성주행 하도록 제어하는 단계,
    차량의 현재위치와 상기 목표지점까지의 PI 제어를 수행하여 상기 차량의 속도제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
    
11. 제 7항에 있어서,
    상기 주행 경로에 따라 현재주행도로를 판단하는 단계에서,
    상기 제어부는 상기 현재주행도로가 고속도로 또는 도시고속도로인지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
    
12. 제 11항에 있어서,
    상기 주행 경로에 따라 현재주행도로를 판단하는 단계에서,
    상기 제어부는 상기 현재주행도로가 고속도로 및 도시고속도로가 아닌 경우, 원형 교차로로 진입되는 것을 판단하고, 분기도로로 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관성주행 안내 제어방법.
    
    
    

Images