KR20180069854A

KR20180069854A - 주차 지원 정보의 표시 방법 및 주차 지원 장치

Info

Publication number: KR20180069854A
Application number: KR1020187013550A
Authority: KR
Inventors: 야스히사 하야카와
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2015-10-22
Filing date: 2015-10-22
Publication date: 2018-06-25
Also published as: CN108140311A; EP3367364A1; WO2017068696A1; CN108140311B; RU2691540C1; US10366611B2; BR112018007665A2; MX2018004890A; US20180308358A1; MY188803A; JPWO2017068696A1; CA3002636C; CA3002636A1; KR102126824B1; JP6493552B2; EP3367364A4

Abstract

디스플레이(21)와, 제어 장치(10)를 구비하는 주차 지원 장치(100)에서 사용되는, 주차 지원 정보의 표시 방법이며, 제어 장치(10)는, 미리 정의된 주차 조건에 기초하여 주차 스페이스를 특정하고, 특정된 주차 스페이스를, 디스플레이(21)의 표시면에 정의된 소정의 표시 영역에 표시할 때, 표시 영역에 표시되는 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우에는, 표시 영역에 표시되지 않는 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크(MK)를 디스플레이(21)에 표시한다.

Description

주차 지원 정보의 표시 방법 및 주차 지원 장치

본 발명은 주차 지원 정보의 표시 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 장치에 관하여, 검출된 주차 스페이스의 일부가 표시 에어리어 밖에 있을 때는, 주차 프레임의 연장선의 화상을 중첩 표시하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).

일본 특허 공개 제2008-83990호 공보

주차 지원에 있어서, 운전자가 이용할 수 있는 주차 스페이스가 디스플레이에 표시된 것에 한정되는 경우에는, 표시 에어리어 밖에 존재하는 주차 스페이스를 운전자가 사용할 수 없다는 문제가 있었다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주차 스페이스가 디스플레이의 표시 영역에 표시되지 않는 경우에도, 운전자가 사용할 수 있게 하는 것이다.

본 발명은, 디스플레이의 표시 영역에 표시되는 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우에는, 표시 영역에 표시되지 않는 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크를 표시함으로써, 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 따르면, 마크를 표시함으로써, 표시 에어리어 밖에 이용할 수 있는 주차 스페이스가 존재한다는 것을 운전자에게 전달할 수 있기 때문에, 주차 스페이스가 디스플레이의 표시 영역에 표시되지 않는 경우에도, 표시 영역에 표시되지 않는 주차 스페이스를 운전자가 사용할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 일례를 나타내는 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 제어 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 실시 형태의 차량 탑재 카메라의 설치 위치의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4a는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제1도이다.
도 4b는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제2도이다.
도 4c는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제3도이다.
도 4d는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제4도이다.
도 5는 차속(V[km/s])과 주시점 거리(Y[m])와의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 6의 (A) (B) (C)는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리가 적용되는 주차 패턴의 예를 나타내는 도이다.
도 7a는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서 제시되는 주차 지원 정보의 일례를 나타내는 제1도이다.
도 7b는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서 제시되는 주차 지원 정보의 일례를 나타내는 제2도이다.
도 7c는 본 실시 형태의 주차 지원 처리에서 제시되는 주차 지원 정보의 일례를 나타내는 제3도이다.
도 8a는 주차 지원 정보의 표시예를 나타내는 제1도이다.
도 8b는 주차 지원 정보의 표시예를 나타내는 제2도이다.
도 8c는 주차 지원 정보의 표시예를 나타내는 제3도이다.
도 8d는 주차 지원 정보의 표시예를 나타내는 제4도이다.
도 8e는 주차 지원 정보의 표시예를 나타내는 제5도이다.
도 9는 거리에 따른 주차 지원 정보의 표시예를 도시하는 도면이다.
도 10의 (A) (B) (C)는 거리에 따른 주차 지원 정보의 표시예를 도시하는 도면이다.
도 11의 (A) (B) (C)는 속도에 따른 주차 지원 정보의 표시예를 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치를, 차량 탑재의 주차 지원 시스템에 적용한 경우를 예로 해서 설명한다. 주차 지원 장치는, 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 가반의 단말 장치(스마트폰, PDA 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한, 본 발명에 따른 주차 지원 정보의 표시 방법은, 주차 지원 장치에 있어서 사용할 수 있다. 본 표시 방법의 발명에 관한 주차 지원 정보는, 구체적으로는 디스플레이(21)를 사용해서 표시된다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 조타 조작을 자동으로 행하고, 액셀러레이터·브레이크 조작을 운전자가 행하는 반자동 타입이어도 된다. 주차 지원 장치(100)는, 조타 조작, 액셀러레이터·브레이크 조작이 자동으로 행하여지는 자동 제어 타입이어도 된다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 차량에 탑승하지 않고, 외부로부터 차량의 움직임을 제어하여, 차량을 소정의 주차 스페이스에 주차시키는 리모트 컨트롤 타입이어도 된다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(100)를 갖는 주차 지원 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은, 주차 스페이스에 자차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 지원한다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은, 카메라(1a 내지 1d)와, 화상 처리 장치(2)와, 측거 장치(3)와, 주차 지원 장치(100)와, 차량 컨트롤러(30)와, 구동 시스템(40)과, 조타각 센서(50)와, 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 제어 장치(10)와, 출력 장치(20)를 구비한다.

출력 장치(20)는, 디스플레이(21)와 스피커(22)를 포함한다. 이들의 각 구성은, 서로 정보의 수수를 행하기 위해서 CAN(Controller Area Network)과 기타 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 출력 장치(20)는, 주차 지원 정보를 운전자에 전달한다. 디스플레이(21)는, 텍스트의 내용, 표시 화상의 내용, 표시 화상의 형태에 따라, 주차 지원 정보를 운전자에 통지한다. 본 실시 형태의 디스플레이(21)는, 입력 기능 및 출력 기능을 구비하는 터치 패널식 디스플레이이다. 스피커(22)는, 텍스트, 소리로 표현된 주차 지원 정보를 음성에 의해 운전자에게 통지한다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 주차 지원 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는, 특징적인 컴퓨터이다. 주차 지원 프로그램은 주차 지원 정보의 표시 처리의 프로그램을 포함한다.

본 실시 형태의 주차 지원 프로그램은, 주차 가능한 주차 스페이스의 정보를 포함하는 주차 지원 정보를 디스플레이(21)에 제시하고, 운전자에 의해 설정된 주차 스페이스에 자차량(V)을 주차하는 조작을 지원하는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 본 실시 형태의 주차 지원 프로그램에서는, 주차하는 주차 스페이스를 자동으로 설정하도록 해도 된다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크를 조작해서 자동으로 주차시키는 자동 주차 시스템, 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크 중 일부 조작을 수동으로 행하고, 다른 조작을 자동으로 행하는 반자동 주차 시스템에도 적용 가능하다. 그 밖에도, 주차 스페이스에 이르는 경로를 제시하여, 자차량을 주차 스페이스에 유도함으로써 주차를 지원하는 시스템에도 적용 가능하다.

본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 정보 취득 처리와, 주차 가능 스페이스 검출 처리, 권장 주차 스페이스 검출 처리, 표시 제어 처리 및 주차 제어 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 상술한 하드웨어의 협동에 의해, 상기 각 처리를 실행한다.

도 2는, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 시스템(1000)이 실행하는 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 주차 지원 처리의 개시 트리거는, 특별히 한정되지 않고 주차 지원 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.

또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 자차량(V)을 자동으로 주차 스페이스에 이동시키는 기능을 구비한다. 이 처리에 있어서, 본 실시 형태에서는, 데드맨 스위치 등의 눌려 있을 동안만 온이 되는 스위치를 구비하는 입력 장치를 사용한다. 주차 지원 장치(100)에 있어서, 데드맨 스위치가 눌려 있는 경우에 자차량(V)의 자동 운전이 실행되고, 데드맨 스위치의 눌림이 해제되면 자차량(V)의 자동 운전이 중지되도록 구성한다. 본 실시 형태의 입력 장치는, 차량 탑재 장치로서 차 실내에 배치할 수도 있고, 자차량(V)을 차밖에서 컨트롤 할 수 있도록, 차 실외로 반출할 수 있는 가반 장치로서 구성할 수도 있다. 입력 장치는, 통신기를 구비하여, 주차 지원 장치(100)와 정보의 수수가 가능하다. 입력 장치는, 고유의 식별 번호를 포함한 신호를 사용하여, 주차 지원 장치(100)와 교신한다.

본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 스텝 101에서, 자차량(V)의 복수 개소에 설치된 카메라(1a 내지 1d)에 의해 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 카메라(1a 내지 1d)는, 자차량(V)의 주위의 주차 스페이스의 경계선 및 주차 스페이스의 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는, CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 밖의 촬상 장치이다. 측거 장치(3)는, 카메라(1a 내지 1d)와 동일한 위치에 설치해도 되고, 상이한 위치에 설치해도 된다. 측거 장치(3)는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치 또는 음파 탐지기를 사용할 수 있다. 측거 장치(3)는, 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존재 여부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물은, 차량 주위의 장해물, 보행자, 타 차량 등을 포함한다. 이 수신 신호는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)를 판단하기 위해서 사용된다. 또한, 장해물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 사용해서 행해도 된다.

도 3은, 자차량(V)에 탑재하는 카메라(1a 내지 1d)의 배치 예를 도시하는 도면이다. 도 3에 도시하는 예에서는, 자차량(V)의 프론트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다.

또한, 제어 장치(10)는, 스텝 101에서, 자차량(V)의 복수 개소에 설치된 측거 장치(3)에 의해 측거 신호를 각각 취득한다.

스텝 102에서, 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 화상 처리 장치(2)에 부감 화상을 생성시킨다. 화상 처리 장치(2)는, 취득한 복수의 촬상 화상에 기초하여, 자차량(V) 및 당해 자차량(V)이 주차되는 주차 스페이스를 포함하는 주위의 상태를 자차량(V)의 상방의 가상 시점(P)(도 3 참조)에서 본 부감 화상을 생성한다. 화상 처리 장치(2)에 의해 행하여지는 화상 처리는, 예를 들어 「스즈키 마사야스·치노미 사토시·다카노 테루히사, 부감 뷰 시스템의 개발, 자동차 기술회 학술 강연회 전쇄집, 116-07(2007-10), 17-22.」 등에 기재된 방법을 사용할 수 있다. 생성된 부감 화상(21a)의 일례를, 후술하는 도 7a에 나타내었다. 동도는, 자차량(V)의 주위의 부감 화상(톱 뷰)(21a)과 자차량(V)의 주위의 감시 화상(노멀 뷰)(21b)을 동시에 나타내는 표시예이다.

도 2로 돌아가서, 스텝 103, 104에서, 제어 장치(10)는, 미리 정의된 「주차 조건」에 기초하여 주차 스페이스를 검출한다. 본 실시 형태에서는, 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 특정하는 처리가, 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 검출하는 처리인 경우를 예로 해서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 주차 지원 장치(100)가 「주차 조건」을 충족하는 주차 스페이스를 검출함으로써, 「주차 가능 스페이스」「권장 주차 스페이스」를 특정한다. 「주차 가능 스페이스」「권장 주차 스페이스」를 특정하는 방법은, 검출 처리를 수반하는 것에 한정되지 않고, 외부 장치가 검출한 「주차 가능 스페이스」「권장 주차 스페이스」의 식별 정보를 사용하여, 처리 대상이 되는 「주차 가능 스페이스」「권장 주차 스페이스」를 특정해도 된다.

먼저, 「주차 조건」에 대해서 설명한다. 본 실시 형태의 주차 조건은, 이하의 항목을 포함한다.

1. 주차 프레임선의 검출 조건

2. 주차 스페이스의 검출 조건

3. 주차 가능 조건

4. 주차 권장 조건

「주차 프레임선의 검출 조건」은, 노면의 촬상 화상으로부터 주차 스페이스를 구성하는 선도를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 스페이스의 검출 조건」은, 노면의 선도로부터 주차 스페이스를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 가능 조건」은, 주차가 가능한 주차 가능 스페이스를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 권장 조건」은, 주차 가능 스페이스 중, 자차량(V)에 주차를 권장하는 권장 주차 스페이스를 압축하기 위한 조건이다. 이러한 조건은, 단독으로 「주차 조건」으로서 채용해도 되고, 복수를 조합해서 「주차 조건」으로서 채용해도 된다.

스텝 103에서, 제어 장치(10)는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상 및/또는 측거 장치(3)에서 수신한 데이터에 기초하여, 주차 프레임선을 검출하고, 주차 스페이스를 검출하고, 이들 정보를 사용해서 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 또한, 본 예에서는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상으로부터 주차 가능 스페이스를 검출하되, 주차 스페이스의 검출 방법은 특별히 한정되지 않고, 외부의 서버로부터 정보를 취득하여, 주차 가능 스페이스를 검출(또는 특정)하도록 해도 된다.

이하, 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 차속에 기초하여, 주차 스페이스를 포함하는 영역(이하, 주차 영역이라고도 칭함)을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 자차량(V)의 차속이 소정의 차속 역치 이하인 상태에서, 당해 상태가 일정한 시간 이상 계속되고 있을 경우에는, 제어 장치(10)는, 자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판단한다. 제어 장치(10)는, 내비게이션 시스템(도시하지 않음)의 위치 정보의 속성(그 지점이 주차장인 것의 정보)에 기초하여, 주차 영역을 주행하고 있는지 여부를 판단한다. 검출된 위치 정보가, 예를 들어 고속 도로의 파킹 스페이스 등의 주차 영역에 속함으로써, 자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판단한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 노차간 통신, 차차간 통신을 통해서, 차 밖의 장치로부터 얻은 정보에 기초해서 주차 스페이스인지 여부를 판단해도 된다.

자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판정했을 경우에는, 제어 장치(10)는, 부감 화상의 생성을 위해서 취득한 촬상 화상에 기초하여 백선을 검출한다. 백선은, 주차 스페이스의 프레임(영역)을 규정하는 경계선이다. 제어 장치(10)는, 촬상 화상에 대해서 에지 검출을 행함으로써, 휘도 차(콘트라스트)를 산출한다. 제어 장치(10)는, 부감 화상 중에서 휘도 차가 소정값 이상인 화소 열을 특정하여, 선의 굵기와 선의 길이를 산출한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임선은 반드시 백색일 필요는 없으며, 적색 등, 다른 색 이어도 된다.

제어 장치(10)는, 이하의 조건 「1. 주차 프레임선의 검출 조건」을 만족시키는 선을 주차 프레임선으로서 검출한다. 본 예에서는 (1) 내지 (6) 모두를 만족시키는 선도를, 주차 프레임선으로서 검출한다. 조건 (1) 내지 (6) 중 어느 하나 이상을 선택해서 적용해도 된다.

1. 주차 프레임선의 검출 조건

(1) 에지의 휘도 차가 소정 역치 이상이다.

(2) 선의 각도가 소정 역치 이내이다.

(3) 선의 폭이 소정 역치 이내이다.

(4) 연속성이 있는 에지(선)의 길이가 소정값 이상이다.

(5) 선간의 노이즈의 휘도 차가 소정 역치 미만이다.

(6) 상기 (1) 내지 (5)의 평가값에 기초하여 산출된, 주차 프레임선으로서의 정확도를 나타내는 우도(likelihood)가 소정값 이상이다.

제어 장치(10)는, 검출한 주차 프레임선의 후보로부터, 패턴 매칭 등의 공지된 화상 처리 기술을 사용해서 주차 스페이스를 검출한다. 구체적으로, 제어 장치(10)는, 이하의 조건 「2. 주차 스페이스의 검출 조건」을 만족시키는 주차 프레임선을 주차 스페이스로서 검출한다. 본 예에서는, 하기 「2. 주차 스페이스의 검출 조건」의 (1) 내지 (3) 모두를 만족시키는 주차 프레임선을, 주차 스페이스로서 검출한다. 또한, 제어 장치(10)는, 검출한 주차 프레임선의 후보로부터, 패턴 매칭 등의 공지된 화상 처리 기술을 사용해서 주차 스페이스를 검출한다고 기재했지만, 본 실시 형태에서는 거기에 한하지 않고, 주차 프레임선을 검출하지 않고, 직접적으로 주차 스페이스를 검출하도록 해도 된다. 예를 들어, 소정의 범위(사이즈)의 빈 공간을 주차 스페이스로서 검출해도 되고, 과거에 주차 조작이 실행된 장소를 주차 스페이스로서 검출해도 된다. 미리 설정한, 주차 스페이스인 것의 개연성을 정의하는 조건을 충족하는 것이라면, 주차 프레임선을 검출하지 않고, 직접적으로 주차 가능 스페이스를 검출할 수 있다.

2. 주차 스페이스의 검출 조건

(1) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제1 역치 이상(예를 들어, 실거리 15[m]에 대응하는 길이)의 길이를 갖는 선이 포함되어 있지 않다.

(2) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제2 역치 이하(예를 들어, 실거리 3 내지 5[m]에 대응하는 길이 이하)이며, 대략 평행한 한 쌍의 선 중에 미리 설정한 제3 역치 이상(예를 들어, 실거리 7[m]에 대응하는 길이 이상)의 길이를 갖는 선이 포함되어 있지 않을 것.

(3) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제3 역치 이하(예를 들어, 실거리 2.5 내지 5[m]에 대응하는 길이 이하)이며, 대략 평행한 한 쌍의 선 중에 미리 설정한 제4 역치 이상(예를 들어, 실거리 15[m]에 대응하는 길이 이상)의 길이를 갖는 선의 조가 포함되어 있지 않을 것.

주차 스페이스의 위치 정보는, 내비게이션 시스템의 지도 정보에 포함해서 기억해도 된다. 주차 스페이스의 위치 정보는, 외부의 서버 또는 시설(주차장)의 관리 장치로부터 취득해도 된다.

도 4a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내는 제1도이다. 도 4a에서, 주행 중의 자차량(V)의 위치를 P1이라 하고, 차속을 V1이라 한다. 제어 장치(10)는, 화살표 방향(자차량(V)의 전방)으로 이동하는 자차량(V)이 주차 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 자차량(V)의 무게 중심 위치(V0)로 해도 되고, 자차량(V)의 프론트 범퍼의 위치로 해도 되고, 자차량(V)의 리어 범퍼의 위치로 해도 된다.

제어 장치(10)는, 주차 스페이스를 검출한 후, 측거 장치(3)/화상 처리 장치(2)의 검출 데이터를 사용하여, 이하의 주차 가능 조건에 따라, 비어 있는 주차 스페이스를 검출한다.

제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)를 추출하기 위한 「주차 가능 조건」을 기억한다. 「주차 가능 조건」은 「주차 조건」에 포함된다. 「주차 가능 조건」은, 주차가 가능한 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다. 「주차 가능 조건」은, 자차량(V)과의 거리, 타 차량이 주차하고 있는지 여부, 장해물의 유무 관점에서 정의하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는, 「주차 가능 조건」에 기초하여, 자차량(V)을 주차할 수 있는 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 주차 가능 스페이스(Me)는, 자차량(V)을 주차할 수 있는 주차 스페이스이다.

3. 주차 가능 조건

본 실시 형태의 「주차 가능 조건」은, 자차량(V)의 주차가 가능한 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다.

(1) 자차량(V)으로부터 소정 거리 범위이다.

(2) 주차 스페이스가 빈 곳이다.

(3) 장해물이 없다.

제어 장치(10)는, 주차 스페이스 내에 장해물이 있는지 여부를 판단한다. 도 4a에 나타내는 주차 영역에서, 제어 장치(10)는, 타 차량이 주차하고 있기 때문에, 주차 스페이스(PR1, PR4, PR6, PL3)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다. 주차 스페이스(PR8)에는 장해물(M1)이 존재하기 때문에, 제어 장치(10)는, 주차 스페이스(PR8)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다.

또한, 제어 장치(10)는, 자차량(V)이 주차 스페이스로 이동 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)이 주차 스페이스로 이동하기 위한 경로를 안내할 수 있는 경우에는, 그 주차 스페이스는 자차량(V)이 주차 가능하다고 판단한다. 도 4a에서, 자동 운전으로 자차량(V)을 주차할 때의 경로(L)를 나타낸다. 경로(L)는, 자차량(V)의 현재 위치에서 전방의 중간 위치(Mw)로 진행하고, 중간 위치(Mw)에서 턴하여 주차 스페이스(PL)로 진행하는 경로이다. 벽 등의 장해물이 존재하기 때문에, 노면 상에 경로를 얻을 수 없는 주차 스페이스는, 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출하지 않는다. 벽(W)이 장해가 되기 때문에, 주차 스페이스(PL8)에 이르는 경로(파선 화살표(L))를 얻을 수 없다. 제어 장치(10)는, 주차 스페이스(PL8)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다.

특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 위치(P1)에서, 자차량(V)의 기준 위치보다도 전방이며, 자차량(V)으로부터 소정 거리 범위에 속하는 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스로서 검출한다. 자차량(V)의 기준 위치는, 임의로 설정할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 도 4a에서, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5가, 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 범위에 속한다. 제어 장치(10)는, 소정 시간 이내에 자차량(V)의 후방으로 이동하는 주차 스페이스(PL1)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않도록 할 수 있다. 검출 범위는, 카메라(1a 내지 1d)나 측거 장치(3)의 성능에 따라서 확대할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 이 검출 범위에 관한 주차 정보를 탑승원에게 제시한다. 또한, 검출 범위는, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5의 범위에 한하지 않고, 예를 들어 PL1 내지 PL8, PR1 내지 PR8의 범위로 해도 된다. 검출 범위는, 자차량(V)의 우측의 PR1 내지 PR8을 포함하는 범위에 한정해도 되고, 자차량(V)의 좌측의 PL1 내지 PL8을 포함하는 범위에 한정해도 된다.

특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 중, 빈 곳(타 차량이 주차하고 있지 않음)이며, 경로(L)가 도출 가능하고, 또한 소정의 검출 범위에 속하는 주차 스페이스를, 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출한다. 경로(L)가 도출가능하다는 것은, 장해물(주차 차량을 포함함)과 간섭하지 않고, 노면 좌표에 경로(L)의 궤적을 그릴 수 있는 것이다.

도 4a에 도시하는 예에서, 제어 장치(10)는, 검출 범위 내에서, 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출한다. 검출된 주차 가능 스페이스(Me)에는, 주차 가능 마크인 파선 동그라미 표시(Me)를 붙인다.

계속해서, 스텝 104로 진행하여, 제어 장치(10)는, 이하의 주차 권장 조건에 따라서, 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다.

4. 주차 권장 조건

본 실시 형태의 「주차 권장 조건」은, 주차에 요하는 비용(「주차 소요 비용」이라고도 함. 이하 동일함)이 낮은 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다.

(1) 주차에 요하는 턴 횟수가 소정 횟수 이하이다.

(2) 주차에 요하는 시간이 소정 시간 이하이다.

(3) 주차에 요하는 이동 거리가 소정 거리 이하이다.

제어 장치(10)는, 검출한 복수의 주차 가능 스페이스 중에서, 자차량(V)의 주행 상태에 따른 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다. 제어 장치(10)는, 권장 주차 스페이스(Mr)를 추출하기 위한 「주차 권장 조건」을 기억한다. 「주차 권장 조건」은, 주차 소요 비용이 낮은 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다. 「주차 권장 조건」은, 주차에 요하는 턴 횟수, 주차에 요하는 시간, 주차에 요하는 이동 거리의 관점에서 정의하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는, 「주차 권장 조건」에 기초하여, 주차 가능 스페이스 중에서 주차 소요 비용이 낮은 권장 주차 스페이스(Mr)를 추출한다.

이하, 권장 주차 스페이스(Mr)의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스에 주차하기 위해 필요한 주차 소요 비용을 각각 평가한다. 주차 소요 비용에는, 주차에 요하는 시간, 주차에 요하는 조작 횟수(스티어링 조작의 횟수, 브레이크·액셀러레이터 조작의 횟수), 주차에 요하는 주행 거리를 포함한다. 제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차를 할 경우의 경로를 구하고, 각 경로의 주차 소요 시간, 조작 횟수, 주행 거리를 평가한다. 제어 장치(10)는, 각 경로의 평가 결과에 기초하여, 각 주차 소요 비용을 평가한다.

제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스(Me)에 자차량(V)을 주차할 경우의 경로를 각각 계산한다. 경로는, 주차 지원 처리의 개시 위치에서 각 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 완료 위치에 도달할 때까지의 궤적이다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)마다 개시 위치를 설정한다. 제어 장치(10)는, 개시 위치에서 각 주차 가능 스페이스(Me)에 이르는 경로를 산출한다. 자동 운전의 경로는 1개에 한정되지 않고, 제어 장치(10)는, 주위의 상황에 따라서 복수의 경로를 산출한다.

주차 가능 스페이스(Me)마다 산출되는 경로의 턴 횟수, 경로 길이, 경로를 따라서 이동하는 시간(주차 시간) 및 최대 전타각 등의 비용은, 각각 상이하다. 턴 횟수가 적을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 경로 길이가 짧을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 최대 전타각이 작을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 한편, 턴 횟수가 많을수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다). 경로 길이가 길수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다). 최대 전타각이 클수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다).

예를 들어, 도 4a에 나타내는 주차 가능한 주차 스페이스(PL6, PL7)에 자차량(V)을 주차할 경우를 예로 들어 설명한다. 주차 스페이스(PL7)에서부터 벽(W)까지의 거리는, 주차 스페이스(PL6)에서부터 벽(W)까지의 거리보다도 짧다. 주차 스페이스(PL7)에 주차할 때의 턴 횟수는, 주차 스페이스(PL6)에 주차할 때의 턴 횟수보다도 많아진다(주차 소요 비용이 높아진다). 주차 스페이스(PL7)에 주차하기 위한 주차에 요하는 시간은, 주차 스페이스(PL6)에 주차하기 위한 주차에 요하는 시간보다 길어진다(주차 소요 비용이 높아진다).

제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스의 주차 소요 비용(주차 시간을 포함함)을 산출하고, 각 주차 가능 스페이스의 식별자에 대응지어서 기억한다. 제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용을, 경로의 턴 횟수에 따른 주차 소요 비용과, 경로 길이에 따른 주차 소요 비용과, 경로를 따라서 이동하는 시간(주차 시간)에 따른 주차 소요 비용 및 최대 전타각에 따른 주차 소요 비용 중, 어느 하나 이상의 주차 소요 비용을 사용해서 산출한다. 각 주차 소요 비용에는 종류에 따른 가중을 정의해서 산출해도 된다.

이어서, 주시점 거리에 따른 권장 주차 스페이스를 검출한다.

제어 장치(10)는, 자차량(V)의 차속에 기초하여 주시점 거리를 산출한다. 주시점 거리는, 자차량(V)의 위치에서부터 자차량(V)의 운전자가 주시하는 위치(주시점)까지의 거리에 대응한다. 제어 장치(10)는, 운전자가 주시하는 위치에 따른 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 검출한다.

일반적으로, 차속이 높을수록 운전자는 먼 곳을 주시하고, 차속이 낮을수록 운전자는 가까운 곳을 주시한다. 운전자의 시점에 따른 주차 스페이스를 권장하는 관점에서, 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 차속이 높을수록, 긴 주시점 거리를 설정하고, 자차량(V)의 차속이 낮을수록, 짧은 주시점 거리를 설정한다. 이에 의해, 운전자의 의도에 따른 주차 스페이스에의 주차 지원을 실행할 수 있다. 주시점 거리는, 자차량(V)의 진행 방향을 따른 주시점까지의 길이이다. 주시점 거리는 반드시 직선일 필요는 없으며, 곡선이어도 된다. 주시점 거리의 방향은, 자차량(V)의 조타각에 따라서 설정할 수 있다.

도 5는, 차속(V[km/s])과 주시점 거리(Y[m])와의 관계를 나타내는 그래프이다. 실선은 차속이 증가할 때의 상기 관계를 나타내고, 파선은 차속이 감소할 때의 상기 관계를 나타낸다. 도 5에 도시한 바와 같이, 차속이 Va 이하인 경우에는, 주시점 거리는 Ya가 된다. 차속이 Va부터 Vc까지의 주시점 거리는 Ya이다. 그리고, 차속이 Vc 이상 Vd 이하인 경우에 있어서, 주시점 거리(Y)는 차속(V)에 비례해서 길어진다. 차속이 Vd 이상인 경우에 있어서, 주시점 거리는 Yb이다. 한편, 차속이 Vd보다도 낮아지는 경우에는, 도 5의 파선을 따라 주시점 거리는 짧아진다. 차속이 Vd로부터 저하되어, Vb가 될 때까지 주시점 거리는 Yb이다. 차속이 Vb로부터 저하되어 Va가 될 때까지, 주시점 거리는 차속의 저하에 비례해서 짧아진다. 즉, 차속(Va)과 주시점 거리(Y)의 관계는, 차속(Va)의 증가 방향과 감소 방향의 사이에서 히스테리시스 특성을 갖는다.

제어 장치(10)의 ROM(12)은, 차속(V)과 주시점 거리(Y)의 맵(예를 들어 도 5에 도시하는 관계)을 기억한다. 제어 장치(10)는, 차속 센서(60)로부터 차속(V)의 정보를 취득하고, 맵을 참조하여 차속(V)에 따른 주시점 거리(Y)를 산출한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)에서부터 주시점 거리(Y)만큼 이격된 주시점 근방(주시점으로부터 소정 거리 이내)의 주차 스페이스를 검출한다.

덧붙여서 말하면, 권장 주차 스페이스를 제시하고 있을 때, 차속이 저하되면, 운전자의 주시점 거리는 짧아지고, 주시점은 자차량(V)측(전방측)으로 이동한다. 이 주시점의 접근에 따라서 권장 주차 스페이스를 먼 것(예를 들어 주차 스페이스(PL5))에서 가까운 것(예를 들어 주차 스페이스(PL4))으로 변화시키면, 화면상, 자차량(V)이 전방향으로 이동하고 있음에도 불구하고, 권장 주차 스페이스(Mr)의 위치가 자차량(V)에 접근하는 방향(후방향)으로 이동하게 된다. 이러한 권장 주차 스페이스(Mr)의 움직임은 부자연스러워서, 운전자를 당황하게 할 가능성이 있다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 차속이 저하될 때의 주시점 거리가 히스테리시스 특성을 갖도록 규정하고 있다. 히스테리시스 특성을 가질 경우에는, 차속이 낮아져도 주시점 거리(Yd)는 유지된다. 이에 의해, 권장 주차 스페이스(Mr)의 위치가 자차량(V)의 진행 방향에 역행해서, 자차량(V)에 다가오는 등의 부자연스러운 표시를 방지할 수 있다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에서는, 상술한 주차 권장 조건에, 주시점 거리를 포함해도 된다. 이에 의해, 운전자의 시점에 따른 주차 스페이스를 권장할 수 있다.

도 4b는, 도 4a에 나타내는 위치(P1)에서 위치(P2)로 자차량(V)이 진행된 상태로 한다. 위치(P2)에서의 자차량(V)의 속도는 V2(<V1)이다. 제어 장치(10)는, 맵을 참조하여 차속(V2)에 대응하는 주시점 거리(Y)를 연산한다. 제어 장치(10)는, 위치(P2)로부터 주시점 거리만큼 이격된 G2를 주시점(G2)으로서 특정한다. 자차량(V)은 차속(V2)(<V1)을 낮춰서 주차 스페이스를 선택하고 있는 상태이다. 차속이 저하되어 있기 때문에, 주시점(G2)과 자차량(V)의 거리는, 도 4a에 나타내는 주시점(G1)과 자차량(V)의 거리보다도 짧다.

도 4b에 도시하는 상태에서는, 제어 장치(10)는 주시점(G2) 근방의 주차 가능한 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3) 중에서 권장 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는, 각 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3)의 주차 소요 비용에 기초하여, 권장 주차 스페이스를 검출한다.

제어 장치(10)는, 주시점(G2) 부근의 주차 가능 스페이스(Me)에 대하여, 식별 번호를 각각 부여한다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용을 산출한다. 제어 장치(10)는, 앞서 산출한, 주차 소요 비용을 판독해도 된다. 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용은, 자동 운전에 의해 자차량(V)을 주차 스페이스에 이동하기 위해서 요하는 주차 소요 시간, 조작 횟수, 이동 거리 등의 부하이다. 주차 소요 비용은, 운전자가 주차 조작을 할 때의 난이도와는 상이한 지표이다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)마다, 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간을 산출한다. 도 4b의 예에서는, 제어 장치(10)는, 주차가 가능한 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5)의 주차 소요 시간을 각각 산출하여, 각 식별 번호에 대응지어서 기억한다.

제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용과, 미리 설정한 소정 역치를 비교한다. 소정 역치는, 자동 운전으로 주차할 때의 주차 소요 시간을 포함하는 주차 소요 비용의 상한 역치이다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간(비용)이 소정 역치 미만일 경우에는, 이 주차 가능 스페이스(Me)를, 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다. 한편, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 시간(비용)이 소정 역치 이상일 경우에는, 이 주차 가능 스페이스(Me)를, 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출하지 않는다. 주차 소요 시간이 가장 짧은(비용이 가장 낮은) 주차 가능 스페이스(Me)를, 유일한 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출해도 된다.

제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me) 중, 주차 소요 비용이 가장 낮은 주차 가능 스페이스(Me)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다. 도 4b에 나타내는 예에서는, 주차 소요 비용(주차 소요 시간)이 소정 역치보다 낮고, 주시점이 가장 가까운(비용이 낮은) 주차 스페이스(PL4)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다.

제어 장치(10)는, 소정 주기로 권장 주차 스페이스(Mr)의 검출 처리를 실행한다. 도 4c에 도시하는 바와 같이, 자차량(V)이 차속(V3)으로 위치(P3)에 전진했을 경우에도 새로운 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다. 제어 장치(10)는, 새로운 주시점(G3)을 산출하고, 현재 위치에서 각 주차 가능 스페이스(Me)로 이동하기 위해 요하는 주차 소요 비용을 산출하고, 주차 소요 비용이 가장 낮은 주차 스페이스(PL5)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다.

스텝 105에서, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)를, 디스플레이(21)에 표시한다. 본 실시 형태에서의 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)의 표시 방법에 대해서는, 후에 상세하게 설명한다.

스텝 106에서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력되었는지 여부를 판단한다. 목표 주차 스페이스(Mo)는, 자동 운전에 의해 차량이 주차될 주차 스페이스이며, 자동 운전에서의 목표 위치이다. 목표 주차 스페이스(Mo)는, 탑승원에 의해 입력된다. 예를 들어, 디스플레이(21)가 터치 패널식 디스플레이일 경우에는, 탑승원은 원하는 주차 스페이스의 부분에 접촉함으로써, 목표 주차 스페이스(Mo)가 지정되고, 목표 주차 스페이스(Mo)의 정보가 제어 장치(10)에 입력된다. 스텝 106에서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력된 경우에는, 제어 플로우는 스텝 107로 진행된다. 한편, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력되지 않은 경우에는, 제어 플로우는 스텝 104로 복귀되어, 스텝 104부터 스텝 106의 제어 플로우가 실행된다.

스텝 107에서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력된 경우에는, 그 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정한다.

스텝 108에서, 제어 장치(10)는, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시키기 위한 경로를 산출한다.

도 4d는, 주차 스페이스(PL5)가 목표 주차 스페이스(Mo)로서 지정된 상황을 도시하는 도면이다. 제어 장치(10)는, 주차 조작(이동)을 개시하는 자차량(V)의 위치(P4)와, 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치와의 위치 관계에 기초하여 주차를 위한 경로를 계산한다. 특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 정차 위치, 즉 주차 지원의 개시 위치에서부터 턴이 행하여지는 중간 위치(Mw)까지의 곡선(L1)과, 중간 위치(Mw)에서부터 목표 주차 스페이스(Mo)(PL5)까지의 곡선(L2)을, 경로로서 산출한다.

제어 장치(10)는, 선택된 주차 모드에 대응한 경로를 판독하여, 자동 주차 처리 개시 시에 있어서의 자차량(V)의 위치와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치와의 위치 관계에 기초해서 경로를 계산한다. 제어 장치(10)는, 운전자가 상술한 자동 주차 모드의 작동 시에 있어서 데드맨 스위치를 눌렀을 경우에는, 산출한 경로로 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)에 이동시키는 처리를 차량 컨트롤러(30)에 실행시킨다.

또한, 제어 장치(10)는, 도 6에 나타내는 병렬 주차(A), 종렬 주차(B), 경사 주차(C) 각각에 대응한 경로를 산출한다. 또한 본 실시 형태에서는, 주차 시에 경로를 산출하는 방법을 설명했지만, 반드시 그것에 한하지 않고, 주차 스페이스의 타입에 따른 경로를 메모리(ROM)에 기억해 두고, 주차 시에 경로를 판독하도록 해도 된다. 또한, 경로 주차 모드(병렬 주차, 종렬 주차, 경사 주차 등)는, 자차량(V)의 운전자가 선택해도 된다.

스텝 109에서, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 주차 지원 처리 또는 자동 주차 처리를 실행한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 자차량(V)이 경로를 따라서 이동하도록, 차량 컨트롤러(30)를 통해서 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다.

주차 지원 장치(100)는, 계산된 경로에 자차량(V)의 주행 궤적이 일치하도록 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의 자차량(V)의 구동 시스템(40)에의 지령 신호를 연산하고, 이 지령 신호를 구동 시스템(40) 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(30)에 송출한다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 주차 지원 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은, 이것들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛에의 자동 전타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛에의 경고 등의 지시 정보 등을 연산하여, 출력한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60)와 기타 차량이 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(30)를 통해서 취득한다.

본 실시 형태의 구동 시스템(40)은, 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 지령 신호에 기초하는 구동에 의해, 자차량(V)을 현재 위치에서 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동(주행)시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 자차량(V)의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 지령 신호에 기초하여 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워스티어링 기구를 구동해서 조타량을 제어하여, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동할 때의 조작을 지원한다. 또한, 주차 지원의 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않고, 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절하게 적용할 수 있다.

본 실시 형태에서의 주차 지원 장치(100)는, 자차량(V)의 위치(P4)와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치에 기초하여 산출된 경로를 따라, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시킬 때, 액셀러레이터·브레이크가 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초해서 자동으로 제어됨과 함께, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라서 자동으로 제어된다. 즉, 본 실시 형태의 주차 지원 시에 있어서, 스티어링의 조작, 액셀러레이터·브레이크의 조작이 자동으로 행하여진다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 운전자가 액셀러레이터·브레이크·스티어링의 조작을 행하는 수동 주차에도 적용 가능하다.

또한, 자차량(V)에 탑승하지 않고, 외부에서 자차량(V)에 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 지령, 주차 처리 개시 지령, 주차 중단·중지 지령 등을 송신해서 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리도 가능하다.

물론, 운전자가 액셀러레이터·브레이크의 조작을 행하고, 스티어링 장치의 조작만을 자동 제어로 하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 주차 지원 장치(100)는, 자차량(V)이 경로를 찾아서 이동하도록 미리 산출한 설정 차속에 기초하여 구동 시스템(40)을 제어함과 함께, 미리 산출한 설정 타각에 기초하여 자차량(V)의 스티어링 장치를 제어한다.

이와 같이, 주차 지원 장치(100)는, 운전자의 조작을 불필요로 하는 자동 주행 모드와, 운전자의 조작을 필요로 하는 수동 조작 모드를 구비한다. 또한, 자동 주행 모드에는, 운전자가 자차량(V)에 탑승해서 조작하는 승차 조작 모드와, 운전자가 자차량(V)의 외부에서 자차량(V)을 리모트 컨트롤하는 원격 조작 모드를 구비한다.

이하, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에서의, 주차 지원 정보의 제시 방법에 대해서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 디스플레이(21)를 포함하는 출력 장치(20)를 사용해서 주차 지원 정보를 제시한다.

먼저, 디스플레이(21)를 사용한 주차 지원 정보의 표시 방법을 설명한다.

도 7a에, 주차 지원 정보의 표시 방법의 일례를 나타낸다. 도 7a에 나타내는 표시예에서는, 2개의 표시 영역을 정의하였다.

도 7a에 나타내는 표시예에서는, 디스플레이(21)의 화면을 좌우로 분할하고, 좌측의 제1 표시 영역과 우측의 제2 표시 영역을 정의한다. 좌측의 제1 표시 영역(21a)에는 부감 화상(톱 뷰)(21a)을 표시하고, 우측의 제2 표시 영역(21b)에는 감시 화상(노멀 뷰)(21b)을 표시한다. 감시 화상(21b) 상에는, 메시지(21c)를 표시한다. 제1 표시 영역(21a)으로서의 부감 화상(21a)에는 선택 가능한 주차 스페이스를 나타내는 화상(주차 스페이스의 경계선)이 포함되어 있다. 또한, 부감 화상(21a)의 중앙에는, 자차량(V)의 위치를 나타내는 자차량(V)의 아이콘이 표시되어 있다. 감시 화상(21b)은, 자차량(V)의 조작 상태에 따라서 서로 다른 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상을 표시할 수 있다. 도 7a에 나타내는 감시 화상(21b)에서는, 자차량(V)의 프론트 그릴부에 카메라(1a)의 촬상 화상이 표시되어 있다. 자차량(V)이 후퇴할 때는, 리어 범퍼 근방에 배치된 카메라(1d)의 촬상 화상을 표시해도 된다. 또한, 본 예에서는, 부감 화상(21a)과 감시 화상(21b)을 동시에 디스플레이(21)에 나타내지만, 부감 화상(21a)만을 디스플레이(21)에 나타내도 되고, 감시 화상(21b)만을 디스플레이(21)에 나타내도 된다.

부감 화상(21a)은, 자차량(V)의 주위의 소정의 표시 에어리어의 촬상 화상을 포함한다. 표시 에어리어란, 자차량(V)을 포함하는 실재 공간에서의 에어리어이다. 표시 에어리어의 크기는, 카메라(1a 내지 1d)의 성능, 디스플레이(21)의 표시면의 크기, 부감 화상의 가상 시점의 위치(도 3의 P의 높이)에 따라서 설정할 수 있다. 부감 화상을 설명하는 도 3에서는, 지면의 관계상, 촬상 대상이 되는 표시 에어리어(R)를 작게 나타내고 있지만, 표시 에어리어는, 도 7a의 부감 화상(21a)에 도시하는 바와 같이 예를 들어, 세로 10m 정도, 가로 5m 정도의 범위로 설정할 수 있다.

그런데, 디스플레이(21)의 표시 영역에 표시할 수 있는 표시 에어리어(실공간)는 유한하기 때문에, 소정의 표시 에어리어보다도 외측에 존재하는 주차 스페이스를, 제1 표시 영역(부감 화상)(21a)에 포함해서 표시할 수 없는 경우가 있다.

표시 에어리어의 범위가 좁을 경우에는, 주차 스페이스가 표시 에어리어 밖이 되어, 그 주차 스페이스의 영상이 디스플레이(21)의 표시 영역 내에 포함되지 않는 경우가 있다. 또한, 주차 스페이스가 자차량(V)의 주로(자차량(V)의 현재 위치)로부터 떨어져 있는 경우에는, 주차 스페이스가 표시 에어리어 밖이 되어, 그 주차 스페이스의 영상이 디스플레이(21)의 표시 영역 내에 포함되지 않는 경우가 있다. 주차장의 주로의 폭(도 4a 내지 도 4d에서의 폭(W1))이 넓어, 주로를 사이에 둔 주차 스페이스가 이격되어 있을 경우에는, 디스플레이(21)의 표시 영역의 대부분을 주로의 영상이 차지해버려, 주차 스페이스의 영상을 표시할 수 없는 경우가 있다. 주차장의 우측 또는 좌측에 치우쳐서 주행하고 있을 경우도, 우측 또는 좌측의 주차 스페이스 영상을 표시할 수 없는 경우가 있다.

이러한 경우의 표시예를 도 7b에 나타내었다. 도 7b의 표시예에서는, 표시 영역의 대부분을 주로면의 영상이 차지해버려, 주로의 양옆에 있는 주차 스페이스의 영상을 표시할 수 없다. 또한, 주로가 넓을 경우의 표시예를 도 7c에 나타내었다. 도 7c의 표시예에서는, 디스플레이(21)의 표시 영역을 주로면의 영상이 차지하여, 주차 스페이스의 존재를 운전자에게 전달할 수 없다.

이와 같이, 주차 스페이스를 검출해도, 디스플레이(21)의 표시면의 소정의 표시 영역(본 예에서는 부감 화상의 표시 영역)(21a)에, 검출한 주차 스페이스를 표시할 수 없는 경우가 있다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 검출된 주차 스페이스가 표시 영역(21a)에 표시되는 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우에는, 표시 영역(21a)에 표시되지 않는 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크를 디스플레이(21)에 표시한다. 표시 영역(21a)에 표시되는 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우란, 이하의 (A) (B)의 경우를 포함한다.

(A) 주차 스페이스의 면적 중, 표시 영역(21a)에 나타난 주차 스페이스의 면적이 소정 비율 미만인 경우.

(B) 주차 스페이스의 면적 중, 표시 영역(21a)에 나타나지 않는 주차 스페이스의 면적이 소정 비율 이상인 경우.

주차 스페이스의 면적은, 제어 장치(10)가 미리 기억하고 있어도 되고, 검출된 주차 스페이스의 크기에 기초하여 산출해도 되고, 검출된 주차 프레임선의 길이와, 쌍이 되는 주차 프레임선의 거리에 기초하여 산출해도 된다.

표시 영역(21a)에는, 주차 스페이스와 주차용 주로가 나타나기 때문에, 주차 스페이스의 면적을 주로로부터 판단해도 된다. 이 경우에는, 상기 조건을 이하와 같이 변경해도 된다.

(C) 표시 영역(21a)에 나타난 주로의 면적(또는 표시 영역(21a)에 대한 주로의 영상이 차지하는 점유 비율) 또는 주로의 폭이 소정값 이상인 경우.

주차 스페이스의 면적은, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는 주차 프레임의 길이(X)(X7A, X7B, X7C를 포함함. 이하, 동일함) 또는 주차 프레임의 간격(Y)(Y7A, Y7B, Y7C를 포함함. 이하, 동일함)의 길이로 의제해도 된다.

특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태의 주차 프레임의 길이(X) 및 주차 프레임의 간격(Y)은, 상공의 가상 시점에서 본 부감 화상에서의 주차 프레임의 길이(X) 및 주차 프레임의 간격(Y)으로 한다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 도 7a에 나타내는, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는 주차 프레임의 길이(X7A)와, 쌍을 이루는 선에 의해 구성되는 주차 프레임의 간격(Y7A)을, 촬상 화상에 기초하여 산출한다. 제어 장치(10)는, 주차 프레임의 간격(Y7A)에 기초하여, 주차 스페이스의 면적을 산출한다. 주차 스페이스는 차량의 크기에 따라서 정의되므로, 보통 승용차용 주차 스페이스, 버스·트랙 등의 대형 차량용 주차 스페이스가 있지만, 그 크기는 획일적이다. 주차 프레임의 간격(Y)을 알면, 주차 프레임의 전체 길이를 추측할 수 있다. 주차 프레임의 간격(Y)과 주차 프레임의 전체 길이의 관계는 미리 기억해도 된다. 물론, 주차 스페이스의 면적 그 자체를 기억해도 된다.

제어 장치(10)는, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는 주차 프레임의 길이(X7A)와, 주차 프레임의 간격(Y7A)에 기초하여, 주차 스페이스의 면적에 대한 표시 영역(21a)에 나타난 주차 스페이스의 면적의 비율을 산출한다.

제어 장치(10)는, 주차 프레임의 전체 길이를 추측하고, 주차 프레임의 전체 길이에서 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는 주차 프레임의 길이(X7A)를 차감하여, 표시 영역(21a)에 나타나지 않는(숨겨진) 주차 프레임의 길이를 산출한다.

제어 장치(10)는, 추측된 주차 프레임의 전체 길이와 주차 프레임의 간격(Y7A)으로부터 구한 주차 스페이스의 전체 면적(예측 면적)에 대한, 표시 영역(21a)에 나타난 주차 스페이스의 면적의 비율을 산출한다. 마찬가지로, 제어 장치(10)는, 추측된 주차 프레임의 전체 길이와 주차 프레임의 간격(Y7A)으로부터 구한 주차 스페이스의 전체 면적(예측 면적)에 대한, 표시 영역(21a)에 나타나지 않은(숨겨진) 주차 스페이스의 면적의 비율을 산출한다.

도 7b에 나타내는 예에서도, 제어 장치(10)는, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는 주차 프레임의 길이(X7B)와, 주차 프레임의 간격(Y7B)에 기초하여, 주차 스페이스의 면적에 대한 표시 영역(21a)에 나타난 또는 나타나지 않는 주차 스페이스의 면적의 비율을 산출한다.

도 7c에 나타내는 예에서도, 제어 장치(10)는, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는 주차 프레임의 길이(X7C)와, 주차 프레임의 간격(Y7C)에 기초하여, 주차 스페이스의 면적에 대한 표시 영역(21a)에 나타난 또는 나타나지 않는 주차 스페이스의 면적의 비율을 산출한다.

도 7a, 도 7b, 도 7c에 도시된 바와 같이, 양측의 주차 스페이스가 이격됨에 따라서, 주차 스페이스의 면적에 대한 표시 영역(21a)에 나타난 주차 스페이스의 면적의 비율(Q)은, Q(7A)>Q(7B)>(Q7C)가 된다. 주차 스페이스의 면적에 대한 표시 영역(21a)에 나타나지 않는 주차 스페이스의 면적의 비율(Q)은, Q(7A)<Q(7B)<(Q7C)가 된다. 이와 같이, 주차 스페이스의 면적에 대한 표시 영역(21a)에 나타나는/나타나지 않는 주차 스페이스의 면적의 비율에 기초하여, 주차 스페이스를 표시 영역(21a)에 표시할 수 없는 상황을 판단할 수 있다.

여기에서는, 면적비에 기초해서 판단하는 방법을 설명했지만, 추측된 주차 프레임의 전체 길이에 대한, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는(표시되지 않는) 주차 프레임의 길이(X)의 비율을, 주차 스페이스의 전체 면적(예측 면적)에 대한, 표시 영역(21a)에 나타난(나타나지 않는) 주차 스페이스의 면적의 비율로 간주해도 된다.

주차 프레임의 간격(Y)에 대한, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는(표시되지 않는) 주차 프레임의 길이(X)의 비율을, 주차 스페이스의 전체 면적(예측 면적)에 대한, 표시 영역(21a)에 나타난(나타나지 않는) 주차 스페이스의 면적의 비율로 간주해도 된다. 주차 프레임의 전체 길이(Y 방향)와 주차 프레임의 간격(Y)은 상관하기 때문이다.

주차 프레임의 선이 가려져 있으므로 주차 스페이스가 가려져 있는 것을 예측할 수 있고, 주차 프레임의 선의 가려짐 정도에 기초하여, 주차 스페이스의 가려짐 정도를 알 수 있다.

여기에서는, 병렬 주차(도 6의 (A)를 참조)의 주차 패턴에서의 산출 방법을 설명했지만, 경사 주차(도 6의 (B)를 참조)에서도 마찬가지의 방법을 적용할 수 있다.

종렬 주차(도 6의 (B)를 참조)의 주차 패턴에서도, 제어 장치(10)는, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는 주차 프레임의 길이(자차량(V)의 차폭 방향)와, 주차 프레임의 간격(자차량(V)의 진행 방향)에 기초하여, 주차 스페이스의 면적에 대한 표시 영역(21a)에 나타난 또는 나타나지 않는 주차 스페이스의 면적의 비율을 산출한다. 종렬 주차에서는, 양측의 주차 스페이스가 이격되어도, 주차 프레임의 간격(자차량(V)의 진행 방향)에 변화가 없을 가능성이 있다. 이러한 경우에는, 주차 프레임의 길이만으로, 실제로 존재하는 주차 스페이스가 보이지 않는 것인지, 실제로 주차 스페이스가 존재하지 않는 것인지를 판단하는 것은 어렵다. 이러한 경우에는, 표시 영역(21a)의 프레임 내에 표시되는 주차 프레임의 길이(자차량(V)의 차폭 방향)와 미리 기억한 주차 프레임의 간격(자차량(V)의 진행 방향)으로부터 면적비를 산출하는 것이 바람직하다.

다양한 주차 패턴을 고려했을 때는, 주차 프레임의 길이만으로 표시 영역(21a)에 주차 스페이스가 표시되어 있는지/숨겨져 있는지에 대해서는, 면적비에 의해 평가하는 것이 바람직하다. 면적비에 의해 평가할 때, 길이의 비를 면적의 비라고 생각하는 방법은, 본 발명의 범위에 속한다.

본 실시 형태에서는, 표시 영역(21a)에 표시되는 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우에 마크(MK)를 표시함으로써, 표시 에어리어의 외측에 주차 스페이스가 존재한다는 것을 운전자에게 전달한다. 본 실시 형태의 마크(MK)는, 운전자 또는 시스템이 주차 스페이스를 탐색하고 있을 때 탑승원에게 표시한다. 주차 스페이스의 탐색 처리는, 주행 중에 실행되어도 되고, 정차 중에 실행되어도 된다. 이에 의해, 주차 스페이스를 탐색하고 있을 때, 이용할 수 있는 주차 스페이스가 표시 에어리어의 외측에 존재하는 것을 탑승원에게 통지할 수 있다.

디스플레이(21)에 나타내는 「마크(MK)」의 형태는, 특별히 한정되지 않는다.

예를 들어, 도 8a에 나타내는 마크(MK1)와 같이, 표시 영역(21a)에 말풍선과 같이 도형을 그려도 된다. 마크(MK1)는, 표시 영역(21b)에 표시해도 된다. 마크(MK1)의 형상, 색, 형태, 표시 방법(점멸, 페이드 인/페이드 아웃 표시 등)은 특별히 한정되지 않는다. 텍스트 정보를 함께 표시해도 된다. 예를 들어, 「우측/좌측에 주차 스페이스가 있습니다」「주차 스페이스를 표시할 수 없습니다」「표시 영역의 외측에 주차 스페이스가 있습니다」 등의 텍스트를 디스플레이(21)에 표시해도 된다. 텍스트 정보는 스피커(22)를 통해서 음성 출력해도 된다. 마크(MK)는, 표시 영역(21a)에 표시하는 것이 바람직하다. 표시 영역(21a)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 경우에, 표시 영역(21a)에 마크(MK)를 표시시킴으로써, 운전자를 불안하게 하지 않을 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 표시 영역(21a)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 경우에 마크(MK)를 표시하기 때문에, 탑승원(운전자를 포함함)은 표시 영역(21a)의 프레임 밖에 주차 스페이스가 존재하는 것을, 순간적으로 시인할 수 있다.

마크(MK)를 표시함으로써, 주차 스페이스가 디스플레이의 표시 영역에 표시되지 않는 경우에도, 운전자가 사용할 수 있도록 할 수 있다.

본 실시 형태의 마크(MK)는, 자차량(V)을 기준으로 한 주차 스페이스가 존재하는 방향을 나타내는 선도로 나타낼 수 있다. 주차 스페이스가 존재하는 방향을 나타내는 선도로서는, 삼각형, 직사각형, 마름모형 등의 다각형, 화살표의 도형 등이 있다. 도 8b에 도시하는 바와 같이, 마크(MK2)를 주차 스페이스가 존재하는 방향을 나타내는 화살표 도형으로 해도 된다. 마크(MK2)를 화살표로 표현함으로써, 화살표가 지시하는 방향에 의해, 주차 스페이스가 존재하는 방향을 나타낼 수 있다. 또한, 자차량(V)과 주차 스페이스와의 거리가 길수록, 화살표의 길이를 길게 함으로써, 자차량(V)에서부터 주차 스페이스까지의 상대적인 거리를 나타낼 수 있다.

본 실시 형태의 마크(MK)는, 주차 스페이스를 나타내는 화상으로 표현할 수 있다. 주차 스페이스를 나타내는 선도로서는, 직사각형 등의 직사각형, 대략 평행한 한 쌍의 직선, 한 쌍의 직선과 그 한쪽 단부만을 연결시킨 「U자형(역 ㄷ자형)의 도형이 있다. 도 8c에 도시하는 바와 같이, 마크(MK3)를, 주차 스페이스를 모방한 직사각형 도형, U자 도형으로 해도 된다. 마크(MK3)를, 주차 스페이스의 형상과 공통되는 직사각형 도형, U자 도형으로 표현함으로써, 도형의 근방에 주차 스페이스가 존재한다는 것을 전달할 수 있다. 또한, 도형의 위치에 따라, 주차 스페이스의 존재 위치를 암시할 수 있다.

이들 마크(MK)는, 선택 버튼으로서 기능한다. 본 실시 형태의 디스플레이(21)는 터치 패널형 디스플레이이다. 디스플레이(21)에 표시된 마크(MK)를 터치하면, 그 신호는 제어 장치(10)에 송출된다. 제어 장치(10)는, 디스플레이(21)에 표시된 마크(MK)의 터치 입력을, 그 마크(MK)의 선택 정보의 입력으로서 인식한다. 각 마크는, 각 주차 스페이스에 대응지어져 있다. 제어 장치(10)는, 마크(MK)의 선택 정보의 입력을, 그것에 대응지어진 주차 스페이스의 선택 정보의 입력으로서 인식한다. 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 마크(MK)의 선택 정보가 입력된 경우에는, 마크(MK)에 대응지어진 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정한다.

이와 같이, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 경우에도, 대응하는 마크(MK)를 사용하여, 주차 스페이스의 선택을 가능하게 한다. 마크(MK)는, 주차 스페이스를 선택하기 위한 아이콘 스위치로서 기능한다. 각 마크(MK)는, 각 주차 스페이스에 대응지어진다. 대응지음이 운전자에게도 이해하기 쉽도록, 각 마크(MK)를 각 주차 스페이스의 이웃에 배치하는 것이 바람직하다. 주차장의 노면이 넓어 좌우의 주차 스페이스를 조작 디스플레이에 표시할 수 없는 경우에도, 주차 지원 처리를 실행할 수 있다.

또한, 제어 장치(10)는, 탑승원이 선택한 마크(MK)에 대응하는 주차 스페이스를, 권장 주차 스페이스(Mr)로서 표시한다. 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 경우에는, 주차 지원 장치(100)측이 판단한 권장 주차 스페이스(Mr)를 운전자게에 제시해도, 운전자에게 수용되지 않는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 주차 소요 시간 등의 주차에 요하는 주차 소요 비용보다도, 운전자의 선택을 우선하는 것이 바람직하다.

이 때문에, 제어 장치(10)는, 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없어, 마크(MK)를 표시하고, 어느 하나의 마크(MK)가 선택된(선택 정보가 입력된) 경우에는, 그 마크(MK)에 대응하는 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 판단한다. 이 권장 주차 스페이스(Mr)는, 후술하는 강조 표시에 의해 표시하는 것이 바람직하다. 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 상황이어도, 그 상황에 따른 권장 주차 스페이스(MK)를 선택하므로, 주차 지원 장치(방법)의 장점이 손상되지 않도록 할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 탑승원(운전자를 포함함)이 선택한 주차 스페이스를, 주차의 목표가 되는 주차 목표 스페이스로 설정하도록 해도 된다.

본 실시 형태의 마크(MK)는, 주차 스페이스의 존재 위치에 따라서 표시할 수 있다. 주차 스페이스를 나타내는 선도로서는, 원형, 타원형 등의 곡률을 갖는 선도가 있다. 이때, 원형/타원형의 도형의 일부에 돌기를 포함시켜, 그 방향에 의해, 주차 스페이스가 존재하는 방향을 나타내도 된다. 도 8d에 도시하는 바와 같이, 마크(MK4)(MK41, MK42, MK43)는, 돌기(K1, K2, K3)를 포함하는, 곡률이 있는 도형(원형/타원형)으로 표현함으로써, 주차 스페이스의 존재 위치를 암시할 수 있다. 또한, 동도에 도시하는 바와 같이, 마크(MK)는 복수 표시할 수 있다.

이 경우에 있어서, 복수의 마크(MK)는, 상이한 표시 형태로 할 수 있다.

도 8e에 도시하는 바와 같이, 복수의 마크(MK) 중, 상술한 주차 가능 조건을 만족하는 주차 가능 스페이스이며, 또한 권장 주차 조건을 만족하는 권장 주차 스페이스의 마크(MK)를 강조 표시해도 된다. 주차 스페이스는 표시할 수 없지만, 주차 스페이스를 나타내는 마크(MK)의 형태에 의해 권장 주차 스페이스의 존재 및 그 위치를 운전자에게 전달할 수 있다.

강조 표시란, 탑승원의 시각에 상대적으로 강한 자극을 부여하여, 인간의 주의를 상대적으로 강하게 끌어당기는 표시 형태를 의미한다. 화상의 비강조 표시란, 탑승원의 주의를 끄는 효과가 상대적으로 약한 표시 형태를 의미한다.

본 실시 형태에서의 강조 표시는, 상대적인 관계로밖에 표현할 수 없는데, 이하와 같은 표시를 포함한다.

(1) 권장 주차 스페이스의 마크(MK)를 고휘도 표시로 하고, 그 밖의 주차 스페이스의 마크(MK)를 저휘도 표시로 한다. 고휘도 표시란, 휘도를 상대적으로 높게 하는 표시이다.

(2) 권장 주차 스페이스의 마크(MK)의 선의 굵기를 상대적으로 굵게 하고, 그 밖의 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도 화상의 선의 굵기를 상대적으로 가늘게 한다.

(3) 권장 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 실선으로 하고, 그 밖의 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 파선으로 한다. 제1 표시 형태의 선도를 이중선으로 하고, 제2 표시 형태의 선도를 실선 또는 파선으로 한다.

(4) 권장 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도 화상의 크기를 상대적으로 크게 하고, 그 밖의 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도 화상의 크기를 상대적으로 작게 한다.

(5) 권장 주차 스페이스의 마크(MK)를 점멸 표시하고, 그 밖의 주차 스페이스의 마크(MK)를 비점멸 표시로 한다. 점멸 표시란, 소정 주기로 표시와 비표시를 반복하는, 또는 점등과 소등을 반복하는 표시이다. 권장 주차 스페이스의 마크(MK)의 점멸 표시에서의 점멸 주기를 상대적으로 짧게 하고, 그 밖의 주차 스페이스의 마크(MK)의 점멸 표시에서의 점멸 주기를 상대적으로 길게 한다.

(6) 권장 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도의 색을, 채색된 선도가 상대적으로 가깝게 보이는 진출 색으로 표시하고, 그 밖의 주차 스페이스의 마크(MK)의 색을, 채색된 선도가 상대적으로 멀리 보이는 후퇴 색으로 표시한다. 진출 색이란, 채색된 선도가 상대적으로 가깝게 보이는 색이며, 색상 환에서 상대적으로 난색계, 고명도, 고채도의 색이며, 예를 들어 황색, 주황색, 적색이다. 한편 후퇴 색이란, 채색된 선도가 상대적으로 멀리 보이는 색이며, 색상 환에서 상대적으로 한색계, 저명도, 저채도의 색이며, 예를 들어 청색, 자색, 흑색이다. 이러한 진출 색에 의해 표시된 화상은 상대적으로 강조되어 보인다.

(7) 권장 주차 스페이스의 마크(MK)의 화소 밀도를 높게 하고, 그 밖의 주차 스페이스의 마크(MK)의 화소 밀도를 낮게 한다. 화소 밀도란, 선도 화상에 대응하는 영역의 화소 밀도이다. 화소 밀도가 높을수록 강조된 표시가 되고, 화소 밀도가 낮을수록 강조하지 않는 표시가 된다.

또한, 제어 장치(10)는, 마크(MK)의 선택 정보가 입력된 경우에는, 디스플레이(21)의 소정의 표시 영역에 표시 가능한 표시 에어리어(실공간)를 확대한다. 그리고, 확대된 표시 에어리어에 관한 부감 화상(21a)을 작성하여, 디스플레이(21)에 표시한다.

이와 같이, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 경우에도, 표시 에어리어를 확대한 부감 화상(21a)을 재작성함으로써, 표시할 수 없었던 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 표시한다. 주차장의 노면이 넓어 좌우의 주차 스페이스를 조작 디스플레이에 표시할 수 없는 경우에도, 주차 지원 처리를 실행할 수 있다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 검출된 주차 스페이스와 자차량(V)과의 거리가 가까울수록, 마크(MK)를 강조해서 표시한다. 자차량(V)은, 주차 스페이스를 찾으면서 전진한다. 자차량(V)은 주차하려고 하는 목표 주차 스페이스(Mo)에 접근한다. 즉, 자차량(V)으로부터의 거리가 짧은 주차 스페이스는, 자차량(V)으로부터의 거리가 먼 주차 스페이스보다도 운전자의 주목도가 높다. 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 자차량(V)과의 거리가 짧을수록, 주차 스페이스를 나타내는 마크(MK)를 강조 표시한다. 이에 의해, 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 표시할 수 없는 상황이어도, 운전자의 주목도가 높은 주차 스페이스의 존재를 강조해서 운전자에게 제시할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태에서는, 자차량(V)으로부터의 거리가 가깝고, 또한 자차량(V)의 전방에 위치하는 주차 스페이스의 마크(MK)를 강조 표시한다.

거리에 따른 표시는, 이하의 형태를 포함한다. 용어의 설명에 대해서는, 상술한 기재를 원용한다.

(1) 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)를 고휘도 표시로 하고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)를 저휘도 표시로 한다.

(2) 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도의 굵기를 상대적으로 굵게 하고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도의 굵기를 상대적으로 가늘게 한다.

(3) 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 실선으로 나타내고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 파선으로 나타낸다. 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 이중선으로 나타내고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 실선 또는 파선으로 나타낸다.

(4) 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도 화상의 크기를 상대적으로 크게 나타내고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도 도형의 크기를 상대적으로 작게 나타낸다.

(5) 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)를 점멸 표시하고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)를 비점멸 표시한다. 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)를 점멸 표시의 점멸 주기를 상대적으로 짧게 하고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)를 점멸 표시의 점멸 주기를 상대적으로 길게 한다.

(6) 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도의 색을 진출 색으로 표시하고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)의 색을 후퇴 색으로 나타낸다.

(7) 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 짧은 주차 스페이스의 마크(MK)의 화소 밀도를 높게 하고, 자차량(V)과의 거리가 상대적으로 긴 다른 주차 스페이스의 마크(MK)의 화소 밀도를 낮게 한다.

도 9는, 주차 스페이스와 자차량(V)의 거리에 따른 마크(MK)의 구체적인 표시의 일례이다. 도 9의 표시예에서는, 주차할 수 없는 주차 스페이스(PL2, PR3)와, 주차가 가능한(비어 있는) 주차 스페이스(PR2, PR4, PR5, PL3, PL4, PL5)가 도시되어 있다. 이 중, 자차량(V)에 가장 가까운 위치에 있는 주차 스페이스(PL3)의 마크(MK3)는, 상대적으로 굵은 실선으로 강조해서 도시되어 있다. 자차량(V)으로부터 주차 스페이스(PL3)의 다음으로 가까운 주차 스페이스(PL4)의 마크(MK4)는 실선으로 도시되어 있다. 마크(MK4)의 굵기는, 마크(MK3)보다도 가늘다. 자차량(V)으로부터 주차 스페이스(PL4)의 다음으로 가까운 주차 스페이스(PL5)의 마크(MK5)는 파선으로 도시되어 있다. 자차량(V)으로부터의 거리가 주차 스페이스 PL3, PL4, PL5의 순서로 길어질 경우에 있어서, 각 마크(MK)는, 그 강조 정도가 마크(MK3)(가장 강조)>마크(MK4)>마크(MK)로 되도록 표시된다. 본 예의 경우에 있어서, 주차 스페이스(PL4)와 주차 스페이스(PR4)와 자차량(V)의 거리는 거의 동일하므로, 동일한 굵기의 실선으로 나타낸다. 표시 형태는 이것에 한정되지 않고, 가장 가까운 주차 스페이스(PL3)의 인접한 주차 스페이스(PL4)를, 주차 스페이스(PR4)보다도 강조하기 위해서, 마크(MK4)를 실선으로 나타내고 마크(MK4')를 파선으로 나타내도 된다.

도 10은, 주차 스페이스와 자차량(V)과의 거리에 따른 마크(MK)의 구체적인 표시의 일례이다. 거리(D)에 대해서, D1>D2>D3일 때, 거리가 D1일 때의 마크(MK)의 표시예를 도 10의 (a)에 나타내고, 거리가 D2일 때의 마크(MK)의 표시예를 도 10의 (b)에 나타내고, 거리가 D3일 때의 마크(MK)의 표시예를 도 10의 (c)에 나타내었다.

도 10의 (a)에 나타내는 마크(MK9a)는, 선의 굵기가 동도의 (b) (c)의 표시예보다도 상대적으로 가늘게 표시된다. 도 10의 (a)에 나타내는 마크(MK9a)는, 파선으로 도시되어 있다. 도 10의 (b)에 나타내는 마크(MK9b)는, 선의 굵기가 동도의 (a)의 표시예보다도 굵고, 동도의 (c)의 표시예보다도 가늘게 표시된다. 도 10의 (b)에 나타내는 마크(MK9b)의 외형은 파선으로 도시되어 있다. 도 10의 (c)에 나타내는 마크(MK9c)는, 선의 굵기가 동도의 (a)의 표시예보다도 굵게 가늘게 표시된다. 도 10의 (c)에 나타내는 마크(MK9c)의 외형은 실선으로 도시되어 있다. 이와 같이, 제어 장치(10)는, 자차량(V)에 대한 거리가 가까울수록, 강조 정도가 높아지도록 마크(MK)를 표시한다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 속도가 낮을수록 마크(MK)를 강조해서 표시한다. 자차량(V)은, 주차 스페이스를 찾으면서 전진한다. 자차량(V)은 주차하려고 하는 장소, 목표 주차 스페이스(Mo)에 접근하면 감속한다. 즉, 자차량(V)의 속도가 저하되었을 때는, 운전자가 목표 주차 스페이스(Mo)의 결정을 하고, 주차할 가능성이 높다고 판단한다. 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 속도가 낮을수록, 주차 스페이스를 나타내는 마크(MK)를 강조 표시한다. 이에 의해, 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 표시할 수 없는 상황이어도, 운전자가 주차하려고 하는 타이밍에, 주차 스페이스의 존재를 강조해서 운전자에게 제시할 수 있다.

차속에 따른 표시는, 이하의 형태를 포함한다. 용어의 설명에 대해서는, 상술한 기재를 원용한다.

(1) 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스(권장 주차 스페이스, 주차 가능 스페이스를 포함함. 이하, 동일함)의 마크(MK)를 고휘도 표시로 하고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는 주차 스페이스의 마크(MK)를 저휘도 표시로 한다.

(2) 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도의 굵기를 상대적으로 굵게 하고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도의 굵기를 상대적으로 가늘게 한다.

(3) 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 실선으로 나타내고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 파선으로 나타낸다. 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 이중선으로 나타내고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도를 실선 또는 파선으로 나타낸다.

(4) 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도 화상의 크기를 상대적으로 크게 나타내고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도 도형의 크기를 상대적으로 작게 나타낸다.

(5) 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)를 점멸 표시하고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)를 비점멸 표시한다. 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)를, 점멸 표시의 점멸 주기를 상대적으로 짧게 하고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)를, 점멸 표시의 점멸 주기를 상대적 길게 한다.

(6) 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 선도의 색을 진출 색으로 표시하고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 색을 후퇴 색으로 나타낸다.

(7) 자차량(V)의 차속이 상대적으로 낮은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 화소 밀도를 높게 하고, 자차량(V)의 차속이 상대적으로 높은 경우에는, 주차 스페이스의 마크(MK)의 화소 밀도를 낮게 한다.

도 11은, 주차 스페이스와 자차량(V)의 속도에 따른 마크(MK)의 표시예이다. 속도(V)에 대해서, V1>V2>V3일 때, 속도가 V1일 때의 마크(MK)의 표시예를 도 11의 (a)에 나타내고, 속도가 V2일 때의 마크(MK)의 표시예를 도 11의 (b)에 나타내고, 거리가 V3일 때의 마크(MK)의 표시예를 도 11의 (c)에 나타내었다.

도 11의 (a)에 나타내는 마크(MK10a)는, 도형의 크기가 동도의 (b) (c)의 표시예보다도 상대적으로 작게 표시된다. 도 11의 (b)에 나타내는 마크(MK10b)는, 도형의 크기가 동도의 (a)의 표시예보다도 크고, (c)의 표시예보다도 작게 표시된다. 도 11의 (c)에 나타내는 마크(MK10c)는, 도형의 크기가 동도의 (a) (b)의 표시예보다도 크게 표시된다. 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 차속이 낮아짐에 따라서 강조 정도가 높아지도록 마크(MK)를 표시한다.

본 발명의 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법은, 이상과 같이 주차 지원 장치에서 사용되므로, 이하의 효과를 발휘한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 이상과 같이 구성되어 동작하므로, 이하의 효과를 발휘한다.

[1] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 미리 정의된 주차 조건에 기초하여 검출된 주차 스페이스를, 디스플레이(21)의 표시면에 정의된 소정의 표시 영역(21a)에 표시할 때, 표시 영역(21a)에 표시되는 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우에는, 표시 영역(21a)에 표시되지 않는 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크(MK)를 디스플레이(21)에 표시한다. 이에 의해, 표시 영역(21a)에 표시되지 않는 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크(MK)를 디스플레이(21)에 표시한다. 본 실시 형태에서는, 표시 영역(21a)에 표시되는 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우에는 마크(MK)를 표시함으로써, 표시 에어리어의 외측에 이용할 수 있는 주차 스페이스가 존재하는 것을 유저에게 전달할 수 있다. 이에 의해, 주차 스페이스가 디스플레이의 표시 영역에 표시되지 않는 경우에도, 유저가 사용할 수 있도록 할 수 있다.

[2] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 마크(MK)는, 자차량(V)을 기준으로 한 주차 스페이스가 존재하는 방향을 나타낸다. 디스플레이(21)에 표시되어 있지 않아도, 마크(MK)를 표시함으로써, 주차 스페이스가 자차량(V)의 주위에 존재한다는 것, 및/또는 주차 스페이스가 존재하는 위치를 탑승원에게 전달할 수 있다. 마크(MK2)를 화살표로 표현함으로써, 화살표가 지시하는 방향으로, 주차 스페이스가 존재한다는 것을 유저에게 알릴 수 있다. 또한, 자차량(V)과 주차 스페이스와의 거리에 따라 화살표의 길이를 결정함으로써, 주차 스페이스까지의 상대적인 거리를 나타낼 수 있다.

[3] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 마크(MK)는, 주차 스페이스를 나타낸다. 디스플레이(21)에 표시되어 있지 않아도, 마크(MK)를 표시함으로써, 주차 스페이스가 자차량(V)의 주위에 존재한다는 것, 및/또는 주차 스페이스가 존재하는 위치를 탑승원에게 전달할 수 있다. 마크(MK)를, 주차 스페이스의 형상과 공통되는 직사각형 도형, U자 도형으로 표현함으로써, 도형의 근방에 주차 스페이스가 존재한다는 것을 암시할 수 있다. 또한, 도형의 위치에 의해, 주차 스페이스의 존재 위치를 암시할 수 있다.

[4] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 주차 스페이스와 자차량(V)과의 거리가 가까울수록, 마크(MK)를 강조해서 표시한다. 자차량(V)으로부터의 거리가 짧은 주차 스페이스는, 자차량(V)으로부터의 거리가 먼 주차 스페이스보다도 운전자의 주목도가 높으므로, 자차량(V)과의 거리가 작을수록, 주차 스페이스를 나타내는 마크(MK)를 강조 표시한다. 이에 의해, 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 표시할 수 없는 상황이어도, 운전자의 주목도가 높은 주차 스페이스의 존재를 강조해서 운전자에게 제시할 수 있다.

[5] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 자차량(V)의 속도가 낮을수록, 마크(MK)를 강조해서 표시한다. 자차량(V)의 속도가 저하되었을 때는, 목표 주차 스페이스(Mo)의 결정, 주차를 할 가능성이 높다고 판단하는 관점에서, 자차량(V)의 속도가 낮을수록, 주차 스페이스를 나타내는 마크(MK)를 강조 표시한다. 이에 의해, 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 표시할 수 없는 상황이어도, 속도로부터 운전자가 주차하려고 하는 타이밍을 예측하고, 주차 스페이스의 존재를 강조해서 운전자에게 제시할 수 있다.

[6] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 마크(MK)의 선택 정보가 입력된 경우에는, 마크(MK)에 대응지어진 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정한다. 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 경우에도, 대응하는 마크(MK)를 사용하여, 주차 스페이스의 선택을 가능하게 한다. 주차장의 노면이 넓어 좌우의 주차 스페이스를 조작 디스플레이에 표시할 수 없는 경우에도, 주차 지원 처리를 실행할 수 있다.

[7] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 마크(MK)의 선택 정보가 입력된 경우에는, 소정의 표시 영역(21a)에 표시 가능한 표시 에어리어를 확대한다. 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 경우에도, 표시 에어리어를 확대한 부감 화상(21a)을 재작성함으로써, 표시할 수 없었던 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 표시한다. 주차장의 노면이 넓어 좌우의 주차 스페이스를 조작 디스플레이에 표시할 수 없는 경우에도, 주차 지원 처리를 실행할 수 있다.

[8] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 선택된 마크(MK)에 대응하는 주차 스페이스를, 권장하는 주차 스페이스로서 표시한다. 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 상황 하에서는, 운전자 자신의 선택을 우선한다. 디스플레이(21)에 주차 스페이스를 표시할 수 없는 상황이어도, 그 상황에 따른 권장 주차 스페이스(MK)를 선택하므로, 주차 지원 장치(방법)의 장점이 손상되지 않도록 할 수 있다.

[9] 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 주차 가능 스페이스 중, 주차 조건에 속하는 주차 권장 조건을 충족하는 권장 주차 스페이스를 주차 스페이스로서 검출하고, 권장 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크(MK)를, 디스플레이(21)에 강조 표시한다. 주차 스페이스는 표시할 수 없는 상황이지만, 주차 스페이스를 나타내는 마크(MK)의 형태에 의해 권장 주차 스페이스의 존재 및 그 위치를 운전자에게 전달할 수 있다.

[10] 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)을 사용하여, 상술한 주차 지원 방법/주차 정보의 표시 방법을 실시할 수 있다. 이 때문에, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 상술한 작용 및 효과를 발휘한다.

또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해서 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위해서 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기의 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다.

즉, 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 일 형태로서, 제어 장치(10)와, 디스플레이(21)를 갖는 주차 지원 장치(100)를 예로서 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다.

1000 : 주차 지원 시스템 100 : 주차 지원 장치
10 : 제어 장치 11 : CPU
12 : ROM 13 : RAM
20 : 출력 장치 21 : 디스플레이
22 : 스피커 1a 내지 1d : 차량 탑재 카메라
2 : 화상 처리 장치 3 : 측거 장치
30 : 차량 컨트롤러 40 : 구동 시스템
50 : 조타각 센서 60 : 차속 센서
V : 자차량
Me : 주차 가능 스페이스, 주차 가능 마크
Mr : 권장 주차 스페이스, 권장 마크
Mo : 목표 주차 스페이스

Claims

디스플레이와 제어 장치를 구비하는 주차 지원 장치에서 사용되는, 주차 지원 정보의 표시 방법이며,
상기 제어 장치는,
미리 정의된 주차 조건에 기초하여 주차 스페이스를 특정하고,
상기 특정된 주차 스페이스를 상기 디스플레이의 표시면에 정의된 소정의 표시 영역에 표시할 때, 상기 표시 영역에 표시되는 상기 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우에는, 상기 표시 영역에 표시되지 않는 상기 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크를 상기 디스플레이에 표시하는 주차 지원 정보의 표시 방법.
제1항에 있어서,
상기 마크는, 자차량을 기준으로 한 상기 주차 스페이스가 존재하는 방향을 나타내는, 표시 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 마크는, 상기 주차 스페이스를 나타내는, 표시 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치(10)는,
상기 특정된 주차 스페이스와 자차량의 거리가 가까울수록, 상기 마크를 강조해서 표시하는, 표시 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치(10)는,
자차량의 속도가 낮을수록, 상기 마크를 강조해서 표시하는, 표시 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 디스플레이는 정보의 입력을 접수하고,
상기 제어 장치는,
상기 마크의 선택 정보가 입력된 경우에는, 상기 마크에 대응지어진 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스로서 설정하는, 표시 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 마크의 선택 정보가 입력된 경우에는, 소정의 표시 영역에 표시 가능한 표시 에어리어를 확대하는, 표시 방법.
제7항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 선택된 마크에 대응하는 주차 스페이스를, 권장하는 주차 스페이스로서 표시하는, 표시 방법.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는,
주차 가능한 주차 가능 스페이스를 검출하고,
상기 주차 가능 스페이스 중, 상기 주차 조건에 속하는 주차 권장 조건을 충족하는 권장 주차 스페이스를 상기 주차 스페이스로서 검출하고,
상기 권장 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크를, 상기 디스플레이에 강조 표시하는, 표시 방법.
디스플레이와, 제어 장치를 구비하고,
상기 제어 장치는,
미리 정의된 주차 조건에 기초하여 주차 스페이스를 검출하고,
상기 검출된 주차 스페이스를 상기 디스플레이의 표시면에 정의된 소정의 표시 영역에 표시하고,
상기 표시 영역에 표시되는 상기 주차 스페이스의 영역의 면적이 소정값 미만인 경우에는, 상기 표시 영역에 표시되지 않는 상기 주차 스페이스가 존재하는 것을 나타내는 마크를 상기 디스플레이에 표시하는 주차 지원 장치.