KR20180069077A - 기억 장치, 제어 장치, 표시 장치 및 기억 방법 - Google Patents

기억 장치, 제어 장치, 표시 장치 및 기억 방법 Download PDF

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Abstract

기억 장치는 촬상 장치에 의해서 촬상된 기기의 화상을, 상기 기기가 촬상된 타이밍을 나타내는 시간 정보와 대응지어 기억하는 제1 기억 장치와, 상기 기기를 제어하기 위한 제어 정보를 기억하는 제2 기억 장치를 포함하고, 상기 제2 기억 장치는, 상기 기기를 제어하는 제어 장치가 상기 촬상 장치로부터 상기 시간 정보를 취득한 타이밍에 대응하는 상기 제어 정보를, 상기 시간 정보와 대응지어 기억한다.

Description

기억 장치, 제어 장치, 표시 장치 및 기억 방법
본 발명은 FA(Factory Automation) 분야에 있어서 기기를 제어하는 제어 장치에 이용되는 기억 장치, 제어 장치, 표시 장치 및 기억 방법에 관한 것이다.
FA 분야의 설비는, 복수의 종류의 기기를 조합하여 실현되는 것이 일반적이다. FA 분야의 설비를 구성하는 복수의 기기는, 제어 처리 및 정보 처리를 통합한 제어 장치인 프로그래머블 컨트롤러에 접속된다. 프로그래머블 컨트롤러의 내부에는, 입출력 기기로부터의 입출력 신호 상태, 및 프로그래머블 컨트롤러의 내부 상태의 데이터가 유지되어 있다. 이들 데이터는, 프로그래머블 컨트롤러의 제어에 따라서, 통상 수 밀리초에서 수 초마다 값이 갱신된다. 프로그래머블 컨트롤러가 제어하는 기기의 동작이, 기기 설계자의 의도 대로가 아닌 경우, 프로그래머블 컨트롤러의 내부에 유지되는 데이터의 값의 변화를 해석함으로써, 프로그래머블 컨트롤러의 제어 프로그램이 디버그 되거나, 입출력 기기에 이상이 있었는지 여부가 확인되거나 한다.
일본 특개 2006-180212호 공보
특허문헌 1에 기재된 기술은, 알람 신호를 출력했을 때의 시각을 기점 시각으로 하고, 기점 시각에 기초하여, 계측 데이터와 동영상 데이터를 대응시키지만, 기점 시각의 통지는 1회뿐이다. 이 때문에, 일반적인 통신 수단으로 통지했을 경우, 다른 통신 패킷과의 충돌에 의해, 기점 시각에 시프트가 발생할 가능성이 있다. 이 때문에, 특허문헌 1에 기재된 기술은, 동영상 데이터와 제어 장치의 내부 데이터를 동기시키는 것이 곤란하게 된다. 그 결과, 동영상 데이터와 제어 장치의 내부 데이터를 대응짓는 것이 곤란하게 된다.
본 발명은, 상기를 감안하여 이루어진 것으로, 기기를 제어하는 제어 장치를 해석할 때에, 촬상 장치에 의해서 촬상된 화상과 제어 장치의 내부 정보의 대응짓기를 용이하게 하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 기억 장치는, 촬상 장치에 의해서 촬상된 기기의 복수의 화상을, 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 복수의 시간 정보와 대응지어 기억하는 제1 기억 장치와, 기기를 제어하기 위한 제어 정보를 기억하는 제2 기억 장치를 포함한다. 제2 기억 장치는, 기기를 제어하는 제어 장치가 촬상 장치로부터 시간 정보를 취득한 타이밍에 대응하는 제어 정보를, 시간 정보와 대응지어 기억한다.
본 발명은, 기기를 제어하는 제어 장치를 해석할 때에, 촬상 장치에 의해서 촬상된 화상과 제어 장치의 내부 정보의 대응짓기를 용이하게 할 수 있다고 하는 효과를 달성한다.
도 1은 실시 형태 1에 따른 기억 장치, 촬상 장치, 제어 장치, 표시 장치 및 제어 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 실시 형태 1에 따른 촬상 장치에 의해서 생성된 제1 정보를 나타내는 도면이다.
도 3은 실시 형태 1에 따른 촬상 장치에 의해서 생성된 제1 정보를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시 형태 2에 따른 제어 장치에 의해서 생성된 제2 정보를 나타내는 도면이다.
도 5는 실시 형태 2에 따른 제어 장치에 의해서 생성된 제2 정보를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시 형태 1에 따른 표시 장치에 표시되는 화상을 나타내는 도면이다.
도 7은 실시 형태 1에 따른 촬상시의 처리의 플로 차트이다.
도 8은 실시 형태 1에 따른 표시 장치의 처리를 나타내는 플로 차트이다.
도 9는 실시 형태 1에 따른 화상과 제어 정보를 나타내는 타이밍 차트이다.
도 10은 실시 형태 1에 따른 기억 장치, 촬상 장치, 제어 장치 및 표시 제어 장치의 하드웨어 구성을 나타내는 도면이다.
도 11은 실시 형태 1에 따른 기억 장치, 촬상 장치, 제어 장치 및 표시 제어 장치의 하드웨어 구성을 나타내는 도면이다.
도 12는 실시 형태 1의 제1 변형예에 따른 기억 장치를 나타내는 도면이다.
도 13은 실시 형태 1의 제2 변형예에 따른 기억 장치, 촬상 장치 및 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 14는 실시 형태 2에 따른 기억 장치, 촬상 장치, 제어 장치, 표시 장치 및 제어 시스템을 나타내는 도면이다.
도 15는 실시 형태 2에 따른 촬상 장치에 의해서 생성된 제1 정보를 나타내는 도면이다.
도 16은 실시 형태 2에 따른 제어 장치에 의해서 생성된 제2 정보를 나타내는 도면이다.
이하에, 본 발명의 실시 형태에 대해서 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이 실시 형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태 1.
도 1은 실시 형태 1에 따른 기억 장치(10), 촬상 장치(20), 제어 장치(30), 표시 장치(40) 및 제어 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 2 및 도 3은, 실시 형태 1에 따른 촬상 장치(20)에 의해서 생성된 제1 정보(VI, VIa)를 나타내는 도면이다. 도 4 및 도 5는, 실시 형태 1에 따른 제어 장치(30)에 의해서 생성된 제2 정보(PI, PIa)를 나타내는 도면이다. 도 6은 실시 형태 1에 따른 표시 장치(40)에 표시되는 화상을 나타내는 도면이다.
제어 시스템(1)은 FA 분야에 있어서의 기기(2)를 제어한다. 기기(2)는 FA 분야에 있어서의 설비를 구성하는 요소이다. FA 분야에 있어서의 설비는, 생산 설비, 공조(空調) 설비 및 물류 설비가 예시된다. 설비가 생산 설비인 경우, 기기(2)는 공작 기계, 가공 장치 및 반송 장치가 예시된다. 설비가 공조 설비인 경우, 기기(2)는 실외기, 실내기 및 송풍기가 예시된다. 설비가 물류 설비인 경우, 기기(2)는 반송 장치 및 분류 장치가 예시된다. 설비 및 기기(2)는, 예시한 것으로 한정되지는 않는다. 실시 형태 1에서는, 설비는 생산 설비이며, 기기(2)는 가공 장치이다.
제어 시스템(1)은 기억 장치(10), 촬상 장치(20), 제어 장치(30), 표시 장치(40) 및 통신선(3)을 포함한다. 기억 장치(10)는 제1 기억 장치(11)와 제2 기억 장치(12)를 포함한다. 제1 기억 장치(11)는 촬상 장치(20)에 의해서 촬상된 기기(2)의 복수의 화상을, 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 복수의 시간 정보(TI)와 대응지어 기억한다. 제2 기억 장치(12)는 기기(2)를 제어하기 위한 제어 정보를 시계열로 기억한다. 제2 기억 장치(12)는 기기(2)를 제어하는 제어 장치(30)가 촬상 장치(20)로부터 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍에 대응하는 제어 정보를, 시간 정보(TI)와 대응지어 기억한다.
촬상 장치(20)는 기기(2)를 촬상한다. 실시 형태 1에 있어서, 촬상 장치(20)는 기기(2)를 동영상의 촬상 모드로 촬상함으로써 복수의 화상을 얻는다. 동영상을 구성하는 복수의 프레임이 복수의 화상에 상당한다. 이들 화상은, 시계열로 얻어진 복수의 기기(2)의 화상이다. 화상은 적어도 2이상이면 된다. 실시 형태 1에 있어서, 촬상 장치(20)는 정지 화상의 촬상 모드로 기기(2)를 시계열로 복수 회 촬상함으로써 복수의 화상을 얻어도 된다.
기기(2)가 설계자가 의도하지 않은 동작을 했을 경우에 제어 장치(30)가 해석될 때에는, 촬상 장치(20)에 의해서 촬상된 기기(2)의 동작의 화상과 제어 장치(30)가 유지하는 내부 데이터의 값을 대응시킨다. 이 때문에, 촬상 장치(20)는 주로 기기(2)가 동작하고 있는 상태를 촬상한다.
촬상 장치(20)는 촬상 제어 장치(21)와, 이미지 센서(22)와, 시계(23)를 가진다. 촬상 장치(20)는 기기(2)를 촬상하는 것에 의해 얻어진 화상과, 기기(2)가 촬상된 타이밍을 나타내는 시간 정보(TI)를 대응지은 제1 정보(VI)를 생성한다. 촬상 장치(20)는 생성한 제1 정보(VI)를 제1 기억 장치(11)에 송신하여, 기억시킨다. 제1 기억 장치(11)는 촬상 장치(20)로부터 제1 정보(VI)를 수신하면, 이것을 기억한다. 또한, 촬상 장치(20)는 기기(2)의 촬상 중에, 시간 정보(TI)를 정기적으로 제어 장치(30)로 송신한다. 실시 형태 1에 있어서, 촬상 장치(20)는 통신선(3)을 통해서 시간 정보(TI)를 제어 장치(30)에 송신한다.
시간 정보(TI)는 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 정보이며, 기기(2)가 촬상 장치(20)에 촬상된 타이밍을 나타내는 정보이기도 하다. 시간 정보(TI)는 기준이 되는 시각을 포함하고 있어도 된다. 시간 정보(TI)는 경과 시간 그 자체가 아니어도 되고, 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간에 대응하는 식별자여도 된다. 또한, 기기(2)가 촬상된 시각으로 시간 정보(TI)가 나타내지는 경우, 경과 시간(TI)이 나타내는 시각은, 기기(2)가 촬상된 시각으로부터 다소 어긋나 있어도 된다. 기준 시각으로부터의 경과 시간 및 기기(2)가 촬상된 시각은, 촬상 장치(20)가 가지는 시계(23) 또는 타이머에 의해서 구해진다.
촬상 장치(20)가 기기(2)의 동영상을 촬상하는 경우, 시간 정보(TI)는, 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 타임 코드여도 되고, 동영상을 구성하는 각 프레임을 특정하기 위한 식별자여도 된다. 식별자는 프레임의 번호를 들 수 있다. 기준이 되는 시각은, 촬상 장치(20)에 의한 기기(2)의 촬상이 개시된 시각이 예시되지만, 이것으로 한정되지 않고, 촬상 중의 어느 시각이어도 된다.
촬상 장치(20)는, 기기(2)의 촬상 중, 시계(23)로부터 정기적으로 시각을 취득하여, 시간 정보(TI)를 얻는다. 시간 정보(TI)는 복수, 즉 적어도 2개 있으면 된다. 실시 형태 1에 있어서, 촬상 장치(20)는, 촬상의 개시부터 일정한 시간 간격마다 시간 정보(TI)를 취득하는 것과 함께, 시간 정보(TI)를 취득했을 때에 촬상된 화상, 동영상의 경우는 프레임과 대응짓는 것에 의해, 제1 정보(VI)를 생성한다. 또한, 촬상 장치(20)는 촬상된 화상, 동영상의 경우는 프레임의 식별자를 시간 정보(TI)로 하여, 시간 정보(TI)의 화상과 시간 정보(TI)를 대응짓는 것에 의해, 제1 정보(VI)를 생성해도 된다.
제1 정보(VI)는, 도 2에 도시되는 바와 같이, 구분 정보(Hv1, Hv2, … Hvn)와, 화상(IMG1, IMG2, … IMGn)과, 시간 정보(TI1, TI2, … TIn)를 포함한다. n은 1이상의 정수이다. 숫자 1, 2 및 부호 n은, 복수의 정보를 구별하기 위해 부여한 것이며, 복수의 정보를 구별할 필요가 없는 경우, 숫자 1, 2 및 부호 n을 부여하지 않고 표기한다. 제1 정보(VI)는 화상(IMG)과 시간 정보(TI)가 대응지어져 있다. 구분 정보(Hv)는, 1세트의 화상(IMG) 및 시간 정보(TI)를, 다른 1세트의 화상(IMG) 및 시간 정보(TI)와 구별하기 위한 정보이다.
제1 정보(VI)는 구분 정보(Hv1, Hv2, … Hvn)와, 화상(IMG1, IMG2, … IMGn)과, 시간 정보(TI1, TI2, … TIn)를 포함하는 것으로 한정되지 않는다. 도 3에 도시되는 제1 정보(VIa)와 같이, 촬상 주기가 T초 주기로 정해져 있고, 촬상 개시 시각(TI1)과 화상(IMG1, IMG2, … IMGn)만을 포함하는 것이어도 된다. 이 경우, 화상(IMG2)이 촬상된 시각은 TI1+T, 화상(IMG3)이 촬상된 시각은 TI1+2×T로 구해진다.
제어 장치(30)는 기기(2)를 제어하는 장치이다. 실시 형태 1에 있어서, 제어 장치(30)는 프로그래머블 컨트롤러(Programmable Logic Controllers(PLC))이다. 프로그래머블 컨트롤러는 JIS(일본 공업 규격) B 3502: 2011에 의해 규정된 것이다. 제어 장치(30)는 기기(2)를 제어하는 장치이면 되고, 프로그래머블 컨트롤러로 한정되는 것은 아니다.
제어 장치(30)는, 촬상 장치(20)로부터 시간 정보(TI)를 취득하면, 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍에 대응하는 제어 정보를, 취득한 시간 정보(TI)와 대응지어 제2 정보(PI)를 생성한다. 제어 장치(30)는 생성한 제2 정보(PI)를 제2 기억 장치(12)에 송신한다. 제2 기억 장치(12)는 제어 장치(30)로부터 송신된 제2 정보(PI)를 기억한다.
실시 형태 1에 있어서, 제어 장치(30)가 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍은, 제어 장치(30)가 시간 정보(TI)를 취득한 시각이다. 이 시각은, 제어 장치(30)가 가지는 시계(31) 또는 타이머에 의해서 구해진다. 제어 장치(30)가 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍은, 시간 정보(TI)가 취득된 시각 그 자체가 아니어도 되고, 취득된 시각으로부터 다소 어긋나 있어도 된다.
제2 정보(PI)는, 도 4에 도시되는 바와 같이, 구분 정보(Hc1, Hc2, … Hcn)와, 제어 정보(CI1, CI2, … CIn)와, 시간 정보(TI1, TI2, … TIn)를 포함한다. n은 1이상의 정수이다. 숫자 1, 2 및 부호 n은, 복수의 정보를 구별하기 위해서 부여한 것이며, 복수의 정보를 구별할 필요가 없는 경우, 숫자 1, 2 및 부호 n을 부여하지 않고 표기한다. 제2 정보(PI)는 제어 정보(CI)와 시간 정보(TI)가 대응지어져 있다. 구분 정보(Hc)는 1세트의 제어 정보(CI) 및 시간 정보(TI)를, 다른 1세트의 제어 정보(CI) 및 시간 정보(TI)와 구별하기 위한 정보이다.
제2 정보(PI)는 구분 정보(Hc1, Hc2, … Hcn)와, 제어 정보(CI1, CI2, … CIn)와, 시간 정보(TI1, TI2, … TIn)를 포함하는 것으로 한정되지 않는다. 도 5에 도시되는 제2 정보(PIa)와 같이, 시간 정보(TI1, TI2, … TIn)의 간격이 촬상 주기와 동일한 T초로 정해져 있고, 샘플링 개시 시각(TI1)과 제어 정보(CI1, CI2, … CIn)만을 포함하는 것이어도 된다. 이 경우, 제어 정보(CI2)에 대응하는 시각은 TI1+T, 제어 정보(CI3)에 대응하는 시각은 TI1+2×T, 제어 정보(CIn)에 대응하는 시각은 TI1+(n-1)×T로 구해진다.
제어 정보(CI)는 제어 장치(30)가 기기(2)를 제어하기 위해서 이용되는 정보로서, 제어 장치(30)의 내부 정보이다. 제어 정보(CI)는 제어 장치(30)에 접속된 입출력 기기로부터의 입출력 신호의 상태를 나타내는 입출력 정보, 제어 장치(30)의 내부 상태를 나타내는 상태 정보 및 제어 프로그램이 예시되지만, 이것들로 한정되지 않는다. 제어 정보(CI) 중, 입출력 정보 및 상태 정보는, 제어 장치(30)가 기기(2)를 제어하고 있는 동안에, 수 밀리초에서 수 초마다 값이 갱신된다.
표시 장치(40)는 표시 제어 장치(41)와, 디스플레이(42)를 가진다. 표시 제어 장치(41)는 디스플레이(42)에 표시하기 위한 화상을 생성하여, 디스플레이(42)에 표시시키는 제어를 실행한다. 실시 형태 1에 있어서, 표시 제어 장치(41)에는, 제1 기억 장치(11) 및 제2 기억 장치(12)가 접속되어 있다. 표시 제어 장치(41)는 제1 기억 장치(11)로부터 화상(IMG)을 포함하는 제1 정보(VI)를 취득하여, 제2 기억 장치(12)로부터 제어 정보(CI)를 포함하는 제2 정보(PI)를 취득한다.
표시 장치(40)는, 도 6에 도시되는 바와 같이, 촬상 장치(20)에 의해서 촬상된 기기(2)의 화상(IMG), 및 기기(2)를 제어하기 위한 제어 정보(CI)를, 디스플레이(42)에 동시에 표시한다. 도 6에 도시되는 예에서는, 표시 장치(40)는, 화상(IMG) 및 제어 정보(CI)에 더하여, 시간 정보(TI)도 동시에 표시한다.
통신선(3)은 촬상 장치(20) 및 제어 장치(30)가 접속되어 있다. 촬상 장치(20)와 제어 장치(30)는, 통신선(3)을 통해서 통신한다. 실시 형태 1에 있어서는, 적어도 촬상 장치(20)가 제어 장치(30)에 정보를 송신할 수 있으면 된다. 실시 형태 1에 있어서, 촬상 장치(20)와 제어 장치(30)의 통신 방식은, 이더넷(등록상표)에 준거한 통신 방식이 이용되지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 촬상 장치(20)와 제어 장치(30)의 통신 방식은, CC-Link IE Field에 준거한 통신 방식, 또는 AnyWireASLINK에 준거한 통신 방식이 이용되어도 된다. 다음으로, 실시 형태 1에 있어서, 촬상 장치(20)가 기기(2)를 촬상할 때의 처리를 설명한다. 이 처리는, 실시 형태 1에 따른 기억 방법에 상당한다.
도 7은 실시 형태 1에 따른 촬상시의 처리의 플로 차트이다. 스텝 S101에 있어서, 촬상 장치(20)는 기기(2)의 촬상을 개시한다. 기준이 되는 시각은, 촬상 장치(20)가 기기(2)의 촬상을 개시한 시각으로 하지만, 촬상을 개시한 시각으로부터 어느 시간이 경과한 타이밍으로 해도 되고, 촬상이 개시되기 전의 어느 타이밍으로 해도 된다.
촬상 장치(20)는, 스텝 S102A에 있어서, 시간 정보(TI)를 제어 장치(30)에 송신한다. 또한, 촬상 장치(20)는, 스텝 S102B에 있어서, 전술한 화상(IMG)과, 화상(IMG)이 얻어진 타이밍의 시간 정보(TI)를 대응짓는 것에 의해, 제1 정보(VI)를 생성한다. 촬상 장치(20)는, 스텝 S102B에 있어서, 생성한 제1 정보(VI)를 제1 기억 장치(11)에 송신한다.
스텝 S103A에 있어서, 제어 장치(30)는, 촬상 장치(20)로부터 송신된 시간 정보(TI)를 수신하면, 수신시, 즉 제어 장치(30)가 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍에 대응하는 제어 정보(CI)와, 취득한 시간 정보(TI)를 이용하여, 제2 정보(PI)를 생성한다. 제어 장치(30)는, 스텝 S103A에 있어서, 생성한 제2 정보(PI)를 제2 기억 장치(12)에 송신한다.
스텝 S103B에 있어서, 제1 기억 장치(11)는, 촬상 장치(20)로부터 제1 정보(VI)를 수신하면, 이것을 기억한다. 즉, 제1 기억 장치(11)는 화상(IMG)과, 시간 정보(TI)를 대응지어 기억한다.
스텝 S104에 있어서, 제2 기억 장치(12)는, 제어 장치(30)로부터 제2 정보(PI)를 수신하면, 이것을 기억한다. 즉, 제2 기억 장치(12)는, 제어 정보(CI)를, 제어 장치(30)가 촬상 장치(20)로부터 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍에 대응하는 제어 정보(CI)와 대응지어 기억한다.
스텝 S105에 있어서, 촬상 장치(20)는, 촬상 장치(20)에 촬상 종료의 지령이 없는 경우, 즉 촬상을 종료하지 않는 경우(스텝 S105, No), 스텝 S101로부터 스텝 S105를 반복한다. 촬상 종료의 지령은, 촬상 장치(20)의 촬상 스위치가 오프가 되었을 때의 신호로 할 수 있다. 또한, 제어 장치(30)가 촬상 장치(20)를 제어하는 경우, 촬상 종료의 지령은 제어 장치(30)로부터 송신되는 지령이 된다.
스텝 S105에 있어서, 촬상 장치(20)는, 촬상 장치(20)에 촬상 종료의 지령이 있었을 경우, 즉 촬상을 종료하는 경우(스텝 S105, Yes), 촬상을 종료하고, 촬상시의 처리를 종료시킨다.
도 8은 실시 형태 1에 따른 표시 장치(40)의 처리를 나타내는 플로 차트이다. 스텝 S201에 있어서, 도 1에 도시되는 표시 장치(40)의 표시 제어 장치(41)는, 제1 기억 장치(11)로부터 제1 정보(VI)를 취득하고, 제2 기억 장치(12)로부터 제2 정보(PI)를 취득한다. 표시 제어 장치(41)는, 스텝 S202에 있어서, 도 6의 표시 화상(IMA)에 도시되는 바와 같이, 제1 정보(VI)에 포함되는 화상(IMG) 및 제2 정보(PI)에 포함되는 제어 정보(CI)를, 표시 장치(40)의 디스플레이(42)에 동시에 표시시킨다. 도 6의 표시 화상(IMA)에 도시되는 제어 정보(CI)는, 입력값 SCa, SCb, SCc와, 출력값 CCa, CCb, CCc를 포함한다.
도 6에 도시되는 시간 정보(TI)는, 부호 TI에 부여되는 수치가 커질수록, 화상(IMG)이 촬상된 시각이 나중으로 되는 것을 나타내고 있다. 표시 제어 장치(41)는, 복수의 화상(IMG)을, 시계열로 늘어놓아 디스플레이(42)에 표시시킨다. 이때, 표시 제어 장치(41)는, 같은 시간 정보(TI)에서의 화상(IMG)의 위치와 제어 정보(CI)의 위치를 동일하게 하여, 제어 정보(CI)도 시계열로 디스플레이(42)에 표시시킨다. 실시 형태 1에서는, 복수의 화상(IMG)과 제어 정보(CI)는, 표시 화상(IMA)의 상하로 늘어놓여 있다. 이와 같은 표시 형태에 의해, 복수의 화상(IMG)과 제어 정보(CI)의 대비가 용이하게 된다. 실시 형태 1에 있어서, 제어 정보(CI)는 시계열로 그래프의 형태로 표시되어 있으므로, 작업자는 제어 정보(CI)의 변화를 인식하기 쉽게 된다.
같은 시간 정보(TI)일 때의 화상(IMG)과 제어 정보(CI)가 대응하기 때문에, 표시 제어 장치(41)는, 화상(IMG)의 시간 정보(TI)와 제어 정보(CI)의 시간 정보(TI)를 기초로 하여, 화상(IMG)과 제어 정보(CI)를 시계열로 동기시킬 수 있다. 이 때문에, 작업자는 화상(IMG) 및 제어 정보(CI)의 시계열에서의 변화를 확인하는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 화상(IMG)을 참조하여, 기기(2)의 동작에 이상이 있었을 때의 제어 정보(CI)를 발견할 때의 수고가 경감되므로, 기기(2)의 동작에 결함이 발생했을 때에 제어 장치(30)를 해석할 때의 수고가 저감된다.
도 9는 실시 형태 1에 따른 화상(IMG)과 제어 정보(CI)를 나타내는 타이밍 차트이다. 화상 IMG1, IMG2 … IMG8은, 각각 시각 t=t1, t2 … t8에서 얻어진 것이다. 시각 t는 시간 정보(TI)에 상당한다. 실시 형태 1에 있어서, 제어 장치(30)는, 통신선(3)을 통한 통신에 의해 촬상 장치(20)로부터 시간 정보(TI)를 취득한다. 통신에는 지연이 발생하거나, 에러에 의해서 정상으로 정보를 수신할 수 없거나 하는 일이 있다.
제어 장치(30)와 촬상 장치(20)의 통신에 지연이 발생되면, 시각 t1에서 촬상된 화상 IMG1에 대응하는 시간 정보(TI)는, 시각 t1으로부터 지연 시간 td만큼 후의 수신 시각 tr=tr1에서 제어 장치(30)에 취득된다. 제2 정보(PI)는 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍의 제어 정보(CI)와 시간 정보(TI)가 대응지어진다. 이 때문에, 제2 정보(PI)에 포함되는 제어 정보(CI)는, 시간 정보(TI)가 송신된 시각 t 보다도 지연 시간 td 만큼 늦은 수신 시각 tr에 대응한 제어 정보(CI)가 된다.
도 9에 도시되는 예에서는, 화상 IMG1은 제어 정보(CI)의 출력값 CC=CC1에 대응하지만, 제어 장치(30)가 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍은 수신 시각 tr=tr1이다. 수신 시각 tr1은, 시각 t1보다도 지연 시간 td 만큼 늦기 때문에, 시간 정보(TI)와 대응지어지는 제어 정보(CI)는, 출력값 CC=CC2가 된다. 통상, 통신의 지연 시간 td는 작기 때문에, 화상(IMG)과 제어 정보(CI)는, 거의 동기가 잡혀 있다. 또한, 통상, 통신의 지연 시간 td는 작은 것으로부터, 화상(IMG)과 제어 정보(CI)의 어긋남은 작고, 어느 시각 t의 화상(IMG)의 근방에, 이 화상(IMG)에 대응하는 제어 정보(CI)가 존재한다. 이 때문에, 작업자는 화상(IMG)에 대응하는 제어 정보(CI)를 용이하게 대응지어 특정할 수 있다.
지연 시간 td의 크기는 통신의 상태에 따라서 바뀌지만, 지연 시간 td가 크면, 제어 정보(CI)와 화상(IMG)의 동기가 크게 어긋난다. 도 9에 도시되는 예에서는, 시각 t4에서 촬상된 화상 IMG4에 대응하는 시간 정보(TI)가 제어 장치(30)에 도달할 때까지의 지연 시간 td4가, 화상 IMG4 이전과 비교하여 크게 되어 있다. 이 때문에, 화상 IMG4에 관해서는, 제어 정보(CI)와의 동기가 크게 어긋나 있다. 화상 IMG5의 지연 시간 td5가 화상 IMG4 이전과 같은 정도로 회복되면, 화상 IMG5에 관해서는, 제어 정보(CI)와의 동기의 어긋남은 화상 IMG4 보다도 작게 된다.
이와 같이, 촬상 장치(20)는 화상(IMG)을 촬상했을 때의 시간 정보(TI)를 정기적으로 제어 장치(30)에 송신하므로, 통신의 지연에 의한 화상(IMG)과 제어 정보(CI)의 어긋남이 있었다고 해도, 작업자는 화상(IMG)과 제어 정보(CI)를 용이하게 대응지을 수 있다. 시간 정보(TI)가 에러에 의해서 올바르게 수신되지 않았을 경우도, 수신되지 않았던 시간 정보(TI)와는 다른 시간 정보(TI)가 촬상 장치(20)로부터 송신되어, 제어 장치(30)에 올바르게 수신됨으로써, 올바른 시간 정보(TI)에 기초하여 화상(IMG)과 제어 정보(CI)의 대응 관계가 얻어진다. 그 결과, 제어 시스템(1)은, 통신의 지연이 발생해도, 화상(IMG)과 제어 정보(CI)를 용이하게 동기시켜 대응지을 수 있다.
실시 형태 1에 있어서는, 촬상 장치(20)는 정기적으로 시간 정보(TI)를 제어 장치(30)로 송신했지만, 시간 정보(TI)를 송신하는 시간 간격은 전술한 바와 같이 일정한 간격이어도 되고, 불규칙한 간격이어도 된다. 다음으로, 기억 장치(10), 촬상 제어 장치(21), 제어 장치(30) 및 표시 제어 장치(41)의 하드웨어 구성을 설명한다.
도 10 및 도 11은, 실시 형태 1에 따른 제1 기억 장치(11), 제2 기억 장치(12), 촬상 제어 장치(21), 제어 장치(30) 및 표시 제어 장치(41)의 하드웨어 구성을 나타내는 도면이다. 도 10에 도시되는 처리 회로(100)는, 제1 기억 장치(11), 제2 기억 장치(12), 촬상 제어 장치(21), 제어 장치(30) 및 표시 제어 장치(41)의 기능을 실현한다.
제1 기억 장치(11)의 기능은, 전술한 바와 같이, 화상(IMG)과 시간 정보(TI)가 대응지어진 제1 정보(VI)를 기억하는 기능이다. 상세하게는, 촬상 장치(20)로부터 제1 정보(VI)를 취득하여, 메모리에 기억시키는 기능이다. 제2 기억 장치(12)의 기능은, 전술한 바와 같이, 시간 정보(TI)와 제어 정보(CI)가 대응지어진 제2 정보(PI)를 기억하는 기능이다. 상세하게는, 제어 장치(30)로부터 제2 정보(PI)를 취득하여, 메모리에 기억시키는 기능이다.
촬상 제어 장치(21)의 기능은, 이미지 센서(22)에 기기(2)를 촬상시키는 기능, 촬상된 화상을 화상 처리하는 기능 및 시간 정보(TI)를 제어 장치(30)에 송신하는 기능이다. 제어 장치(30)의 기능은, 기기(2)를 제어하는 기능 및 제어 정보(CI)와 촬상 장치(20)로부터 취득한 시간 정보(TI)를 대응지어 제2 정보(PI)를 생성하여 제2 기억 장치(12)에 기억시키는 기능이다. 표시 제어 장치(41)의 기능은, 제1 기억 장치(11)로부터 제1 정보(VI)를, 제2 기억 장치(12)로부터 제2 정보(PI)를 취득하여, 동일한 시간 정보(TI)에 대응하는 화상(IMG)과 제어 정보(CI)를 디스플레이(42)에 동시에 표시시키는 기능이다.
처리 회로(100)는, 전용의 하드웨어여도, 도 11에 도시되는 바와 같이, 메모리(102)에 격납되는 프로그램을 실행하는 프로세서(101)(CPU(Central Processing Unit: 중앙 처리 장치), 처리 장치, 연산 장치, 마이크로프로세서, 마이크로컴퓨터, 프로세서, DSP(Digital Signal Processor))여도 된다.
처리 회로(100)가 전용의 하드웨어인 경우, 처리 회로(100)는, 예를 들면, 단일 회로, 복합 회로, 프로그램화된 프로세서, 병렬 프로그램화된 프로세서, ASCI(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array), 또는 이것들을 조합시킨 것이 해당된다.
처리 회로(100)가 도 11에 도시되는 프로세서(101)인 경우, 제1 기억 장치(11), 제2 기억 장치(12), 촬상 제어 장치(21), 제어 장치(30) 및 표시 제어 장치(41)의 기능은, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 소프트웨어와 펌웨어의 조합에 의해 실현된다. 소프트웨어 및 펌웨어는 프로그램으로서 기술되어, 메모리(102)에 격납된다. 프로세서(101)는, 메모리(102)에 기억된 프로그램을 읽어내어 실행함으로써, 제1 기억 장치(11), 제2 기억 장치(12), 촬상 제어 장치(21), 제어 장치(30) 및 표시 제어 장치(41)의 기능을 실현한다.
또한, 이들 프로그램은, 실시 형태 1에 따른 제어의 절차 및 방법을 컴퓨터에 실행시키는 것이라고도 말할 수 있다. 메모리(102)는, 예를 들면, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), 플래시 메모리, EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)과 같은 불휘발성 또는 휘발성의 반도체 메모리, 자기디스크, 플렉시블디스크, 광디스크, 콤팩트디스크, 미니디스크, 및 DVD(Digital Versatile Disc)가 해당된다.
또한, 제1 기억 장치(11), 제2 기억 장치(12), 촬상 제어 장치(21), 제어 장치(30) 및 표시 제어 장치(41)의 각 기능에 대해서, 일부가 전용의 하드웨어로 실현되고, 일부가 소프트웨어 또는 펌웨어로 실현되도록 해도 된다.
이와 같이, 처리 회로(100)는, 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이것들의 조합에 의해서, 제1 기억 장치(11), 제2 기억 장치(12), 촬상 제어 장치(21), 제어 장치(30) 및 표시 제어 장치(41)의 기능을 실현할 수 있다.
실시 형태 1의 제1 변형예에 따른 기억 장치.
도 12는 실시 형태 1의 제1 변형예에 따른 기억 장치(10a)를 나타내는 도면이다. 촬상 장치(20), 제어 장치(30) 및 표시 장치(40)는, 실시 형태 1과 마찬가지이다. 제1 변형예의 기억 장치(10a)는, 제1 기억부(11a)와, 제2 기억부(12a)를 가진다. 제1 기억부(11a)는 촬상 장치(20)로부터 송신된 제1 정보(VI)를 기억한다. 제2 기억부(12a)는 제어 장치(30)로부터 송신된 제2 정보(PI)를 기억한다. 표시 장치(40)의 표시 제어 장치(41)는, 제1 기억부(11a)로부터 제1 정보(VI)를 취득하고, 제2 기억부(12a)로부터 제2 정보(PI)를 취득한다. 그리고, 표시 제어 장치(41)는 제1 정보(VI)에 포함되는 화상(IMG) 및 제2 정보(PI)에 포함되는 제어 정보(CI)를, 표시 장치(40)의 디스플레이(42)에 동시에 표시시킨다.
실시 형태 1에 있어서, 표시 제어 장치(41)는 화상(IMG) 및 제어 정보(CI)를 늘어놓고, 또한 같은 시간 정보(TI)에 대응하는 화상(IMG)과 제어 정보(CI)를, 시간 축에 있어서 같은 위치에 배치한다. 도 6에 도시되는 예에서는, 시간 축은 시간 정보(TI)로 정해지는 시간의 경과를 나타내는 축이다. 이와 같은 표시에 의해, 작업자는, 화상(IMG)과 제어 정보(CI)를 용이하게 대응지을 수 있다. 실시 형태 1에서는, 화상(IMG)과 제어 정보(CI)는 세로로 늘어놓여 있지만, 가로로 늘어놓여도 된다.
기억 장치(10a)의 제1 기억부(11a) 및 제2 기억부(12a)는, 1개의 기억 장치(10a) 내의 다른 기억 영역이다. 실시 형태 1의 기억 장치(10)는, 도 1에 도시되는 바와 같이, 1개의 제1 기억 장치(11)와 1개의 제2 기억 장치(12)의 합계 2개의 기억 장치를 가지고 있었지만, 변형예에 따른 기억 장치(10a)는 1개로 된다. 이 때문에, 기억 장치(10a)의 설치 스페이스를 작게 하거나, 기억 장치(10a)의 코스트를 저감시키거나 할 수 있다.
실시 형태 1의 제2 변형예에 따른 기억 장치.
도 13은 실시 형태 1의 제2 변형예에 따른 기억 장치(10b), 촬상 장치(20b) 및 제어 장치(30b)를 나타내는 도면이다. 실시 형태 1에서는, 제1 기억 장치(11) 및 제2 기억 장치(12)는, 촬상 장치(20) 및 제어 장치(30)와는 별개의 장치였지만, 제2 변형예에서는, 기억 장치(10b)의 제1 기억 장치(11b)는 촬상 장치(20b)의 내부에, 기억 장치(10b)의 제2 기억 장치(12b)는 제어 장치(30b)의 내부에 마련된다.
표시 장치(40)의 표시 제어 장치(41)는, 제1 기억 장치(11b)로부터 제1 정보(VI)를 취득하고, 제2 기억 장치(12b)로부터 제2 정보(PI)를 취득한다. 그리고, 표시 제어 장치(41)는 제1 정보(VI)에 포함되는 화상(IMG) 및 제2 정보(PI)에 포함되는 제어 정보(CI)를, 표시 장치(40)의 디스플레이(42)에 동시에 표시시킨다.
제1 기억 장치(11b)는 촬상 장치(20b)의 내부에 마련되고, 제2 기억 장치(12b)는 제어 장치(30b)의 내부에 마련된다. 이 때문에, 기억 장치(10b)의 설치 스페이스를 작게 할 수 있다.
제2 변형예에 있어서, 제어 장치(30b)의 하드웨어 구성은, 도 10 및 도 11에 도시된다. 제어 장치(30b)의 처리부인 프로세서(101)는, 제어 정보(CI)를 이용하여 기기(2)를 제어한다. 제어 장치(30b)의 기억부인 메모리(102)는, 제어 정보(CI)를 시계열로 기억한다. 제어 장치(30b)의 프로세서(101)는 시간 정보(TI)를 촬상 장치(20b)로부터 취득하고, 제어 장치(30b)의 메모리(102)는, 프로세서(101)가 시간 정보(TI)를 취득한 타이밍에 대응하는 제어 정보(CI)를, 취득된 시간 정보(TI)와 대응지어 기억한다. 제2 변형예의 제어 장치(30b)는, 제2 변형예의 촬상 장치(20b)로부터 시간 정보(TI)를 취득하지만, 실시 형태 1의 촬상 장치(20)로부터 시간 정보(TI)를 취득해도 된다.
통신의 지연 시간 td를 고려하는 예.
전술한 바와 같이, 촬상 장치(20)와 제어 장치(30)의 사이에는 통신의 지연 시간 td가 존재한다. 평균적인 지연 시간 td를 미리 구해서 표시 제어 장치(41)의 메모리에 유지해 놓고, 표시 제어 장치(41)가 화상(IMG) 및 제어 정보(CI)를 디스플레이(42)에 표시시킬 때에는, 평균적인 지연 시간 td 만큼 앞당긴 위치에, 제어 정보(CI)를 표시시켜도 된다. 도 6에 도시되는 예에서는, 표시 제어 장치(41)는, 제어 정보(CI)를, 시간 정보(TI)로 나타내지는 시각이 보다 빠른 쪽, 도 6에서는 좌측으로 이동시켜서, 디스플레이(42)에 표시시킨다. 이와 같이 함으로써, 화상(IMG)과 제어 정보(CI)의 동기는 보다 정확하게 되므로, 화상(IMG)을 참조하여, 기기(2)의 동작에 이상이 있었을 때의 제어 정보(CI)를 발견할 때의 수고가 보다 경감된다. 그 결과, 기기(2)의 동작에 결함이 발생했을 때에 작업자가 제어 장치(30)를 해석할 때의 수고가, 더 저감된다.
실시 형태 1 및 그 변형예의 각 구성은, 이하의 실시 형태에 있어서도 적절히 적용할 수 있다.
실시 형태 2.
도 14는 실시 형태 2에 따른 기억 장치(10), 촬상 장치(20F, 20S, 20T), 제어 장치(30), 표시 장치(40) 및 제어 시스템(1c)을 나타내는 도면이다.
실시 형태 1은, 도 1에 도시되는 바와 같이, 1대의 촬상 장치(20)에 의해서 기기(2)를 촬상하지만, 실시 형태 2는, 복수의 촬상 장치 20F, 20S, 20T에 의해서 기기(2)를 촬상하는 점이 다르다. 각각의 촬상 장치 20F, 20S, 20T는, 실시 형태 1의 촬상 장치(20)와 마찬가지이다. 실시 형태 2에 있어서는, 3개의 촬상 장치 20F, 20S, 20T가 기기(2)를 촬상하지만, 수는 3개로 한정되지 않고, 2개 이상이면 된다.
촬상 장치 20F, 20S, 20T는 통신선(3)에 접속되어 있고, 통신선(3)에 접속되어 있는 제어 장치(30)와 통신한다. 촬상 장치 20F, 20S, 20T는, 통신선(3)을 통해서, 시간 정보 TIF, TIS, TIT를 제어 장치(30)에 송신한다. 촬상 장치 20F, 20S, 20T는 기억 장치(10)의 제1 기억 장치(11)에 접속되어 있고, 제1 정보 VIF, VIS, VIT를 제1 기억 장치(11)에 송신한다. 제1 기억 장치(11)는 촬상 장치 20F, 20S, 20T별로 얻어진 제1 정보 VIF, VIS, VIT를 기억한다.
제어 장치(30)는, 촬상 장치 20F, 20S, 20T로부터 시간 정보 TIF, TIS, TIT를 취득하면, 촬상 장치 20F, 20S, 20T별로 제2 정보 PIF, PIS, PIT를 생성하여, 제2 기억 장치(12)에 송신한다. 즉, 제2 정보 PIF, PIS, PIT는 촬상 장치 20F, 20S, 20T별로 얻어진다.
제2 기억 장치(12)는, 제어 장치(30)로부터 송신된, 제2 정보 PIF, PIS, PIT를 촬상 장치 20F, 20S, 20T별로 기억한다. 제2 정보 PIF는 촬상 장치 20F로부터 송신된 시간 정보 TIF와, 이 시간 정보 TIF를 제어 장치(30)가 취득한 타이밍에 대응한 제어 정보(CI)가 대응지어져 있다. 제2 정보 PIS는 촬상 장치 20S로부터 송신된 시간 정보 TIS와, 이 시간 정보 TIS를 제어 장치(30)가 취득한 타이밍에 대응한 제어 정보(CI)가 대응지어져 있다. 제2 정보 PIT는 촬상 장치 20T로부터 송신된 시간 정보 TIT와, 이 시간 정보 TIT를 제어 장치(30)가 취득한 타이밍에 대응한 제어 정보(CI)가 대응지어져 있다.
도 15는 실시 형태 2에 따른 촬상 장치 20F, 20S, 20T에 의해서 생성된 제1 정보 VIF, VIS, VIT를 나타내는 도면이다. 촬상 장치 20F로부터 출력되는 제1 정보 VIF는, 촬상 장치 20F에 의해서 촬상된 화상(IMG)을 포함하는 것을 특정하기 위한 식별자 IDF를 포함한다. 촬상 장치 20S로부터 출력되는 제1 정보 VIS는, 촬상 장치 20S에 의해서 촬상된 화상(IMG)을 포함하는 것을 특정하기 위한 식별자 IDS를 포함한다. 촬상 장치 20T로부터 출력되는 제1 정보 VIT는, 촬상 장치 20T에 의해서 촬상된 화상(IMG)을 포함하는 것을 특정하기 위한 식별자 IDT를 포함한다.
도 16은 실시 형태 2에 따른 제어 장치(30)에 의해서 생성된 제2 정보 PIF, PIS, PIT를 나타내는 도면이다. 제2 정보 PIF는 촬상 장치 20F로부터 송신된 시간 정보 TIF를 포함하는 것을 특정하기 위한 식별자 IDF를 포함한다. 제2 정보 PIS는 촬상 장치 20S로부터 송신된 시간 정보 TIS를 포함하는 것을 특정하기 위한 식별자 IDS를 포함한다. 제2 정보 PIT는 촬상 장치 20T로부터 송신된 시간 정보 TIT를 포함하는 것을 특정하기 위한 식별자 IDT를 포함한다.
도 14에 도시되는 표시 장치(40)의 표시 제어 장치(41)는, 식별자 IDF를 가지는 제1 정보 VIF에 포함되는 화상(IMG) 및 식별자 IDF를 가지는 제2 정보 PIF에 포함되는 제어 정보(CI)를, 표시 장치(40)의 디스플레이(42)에 동시에 표시시킨다. 표시 제어 장치(41)는, 식별자 IDS를 가지는 제1 정보 VIS에 포함되는 화상(IMG) 및 식별자 IDS를 가지는 제2 정보 PIS에 포함되는 제어 정보(CI)를, 표시 장치(40)의 디스플레이(42)에 동시에 표시시킨다. 표시 제어 장치(41)는, 식별자 IDT를 가지는 제1 정보 VIT에 포함되는 화상(IMG) 및 식별자 IDT를 가지는 제2 정보 PIT에 포함되는 제어 정보(CI)를, 표시 장치(40)의 디스플레이(42)에 동시에 표시시킨다.
표시 제어 장치(41)는 제어 정보(CI) 및 촬상 장치 20F에 의해서 촬상된 화상(IMG)의 조합과, 제어 정보(CI) 및 촬상 장치 20S에 의해서 촬상된 화상(IMG)의 조합과, 제어 정보(CI) 및 촬상 장치 20T에 의해서 촬상된 화상(IMG)의 조합 중 적어도 1개를 디스플레이(42)에 표시시킨다.
실시 형태 2의 제어 시스템(1c)은, 촬상 장치 20F, 20S, 20T에 의해서 기기(2)를 복수의 각도에서 촬상할 수 있다. 이 때문에, 화상(IMG)을 참조하여, 기기(2)의 동작에 이상이 있었을 때의 제어 정보(CI)를 발견하는 때의 수고가 더 경감되므로, 기기(2)의 동작에 결함이 발생했을 때에 제어 장치(30)를 해석할 때의 수고가 더 저감된다.
이상의 실시 형태에 나타낸 구성은, 본 발명의 내용 중 일례를 나타내는 것이며, 다른 공지된 기술과 조합시키는 것도 가능하고, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서, 구성의 일부를 생략, 변경하는 것도 가능하다.
1, 1c 제어 시스템, 2 기기, 3 통신선, 10, 10a 기억 장치, 11, 11b 제1 기억 장치, 11a 제1 기억부, 12, 12b 제2 기억 장치, 12a 제2 기억부, 20, 20b, 20F, 20S, 20T 촬상 장치, 30, 30b 제어 장치, 40 표시 장치, 41 표시 제어 장치, 42 디스플레이, 100 처리 회로, 101 프로세서, 102 메모리, CI 제어 정보, IMG 화상, PI 제2 정보, TI 시간 정보, VI 제1 정보.

Claims (11)

  1. 촬상 장치에 의해서 촬상된 기기의 복수의 화상을, 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 복수의 시간 정보와 대응지어 기억하는 제1 기억 장치와,
    상기 기기를 제어하기 위한 제어 정보를 기억하는 제2 기억 장치를 포함하고,
    상기 제2 기억 장치는, 상기 기기를 제어하는 제어 장치가 상기 촬상 장치로부터 상기 시간 정보를 취득한 타이밍에 대응하는 상기 제어 정보를, 상기 시간 정보와 대응지어 기억하는 기억 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 촬상 장치로부터 통신에 의해 상기 시간 정보를 취득하는 기억 장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 제2 기억 장치는 상기 제어 장치에 마련되는 기억 장치.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 기억 장치는, 복수의 상기 촬상 장치에 의해서 촬상된 기기의 복수의 화상을, 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 복수의 시간 정보와 대응지어, 촬상 장치별로 기억하고,
    상기 제2 기억 장치는, 상기 기기를 제어하는 제어 장치가 복수의 상기 촬상 장치로부터 상기 시간 정보를 취득한 타이밍에 대응하는 상기 제어 정보를, 상기 시간 정보와 대응지어 촬상 장치별로 기억하는 기억 장치.
  5. 기기를 제어하기 위한 제어 정보를 이용하여 상기 기기를 제어하는 처리부와,
    상기 기기를 제어하기 위한 제어 정보를 기억하는 기억부를 포함하고,
    상기 처리부는 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 복수의 시간 정보를 촬상 장치로부터 취득하고,
    상기 기억부는, 상기 처리부가 상기 시간 정보를 취득한 타이밍에 대응하는 상기 제어 정보를, 취득된 상기 시간 정보와 대응지어 기억하는 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 촬상 장치로부터 통신에 의해 상기 시간 정보를 취득하는 제어 장치.
  7. 청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
    상기 기억부는, 상기 기기를 제어하는 제어 장치가 복수의 상기 촬상 장치로부터 상기 시간 정보를 취득한 타이밍에 대응하는 상기 제어 정보를, 상기 시간 정보와 대응지어 촬상 장치별로 기억하는 제어 장치.
  8. 촬상 장치에 의해서 촬상된 기기의 복수의 화상이, 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 복수의 시간 정보와 대응지어진 제1 정보와,
    상기 기기를 제어하는 제어 장치가 상기 촬상 장치로부터 상기 시간 정보를 취득한 타이밍에 대응하는, 상기 기기를 제어하기 위한 제어 정보가 상기 시간 정보와 대응지어진 제2 정보를 취득하고,
    동일한 상기 시간 정보에 대응하는 상기 화상 및 상기 제어 정보를 동시에 표시하는 표시 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    같은 상기 시간 정보에서의 상기 화상의 위치와 상기 제어 정보의 위치를 동일하게 하여, 복수의 상기 화상을 시계열로 늘어놓아 표시하고, 상기 제어 정보를 시계열로 표시하는 표시 장치.
  10. 청구항 8 또는 청구항 9에 있어서,
    상기 기기는 복수의 상기 촬상 장치에 의해서 촬상되고, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보는, 상기 촬상 장치별로 얻어지는 표시 장치.
  11. 촬상 장치는 제어 장치에 의해서 제어되는 기기를 촬상하고,
    제1 기억 장치는 상기 촬상 장치에 의해서 촬상된 상기 기기의 복수의 화상과, 기준이 되는 시각으로부터의 경과 시간을 나타내는 복수의 시간 정보를 대응지어 기억 장치에 기억시키고, 또한 상기 촬상 장치는 상기 시간 정보를 상기 제어 장치에 송신하며,
    제2 기억 장치는 상기 촬상 장치로부터 상기 시간 정보를 취득한 타이밍에 대응하는, 상기 기기를 제어하기 위한 제어 정보와 대응지어 기억하는 기억 방법.
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