KR20180069019A - 물체 분류로 자동차의 주변 영역을 포착하는 방법, 제어 장치, 운전자 보조 시스템, 및 자동차 - Google Patents

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발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
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Abstract

본 발명은, 자동차(1)가 주변 영역(4) 내의 물체(8)에 대해 이동하는 동안, 센서 데이터가 사전에 결정된 시간(T1, T2, T3) 각각에 거리 센서(3)로부터 제어 장치(7)에 의해 수신되고, 물체(8)가 제어 장치(7)에 의해 상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 정지 물체 또는 이동 물체(8)로 분류되는, 자동차(1)의 주변 영역(4)을 포착하는 방법에 관한 것으로, 이 방법에 있어서, 거리 값들(a1, a2, a3)이 제어 장치(7)에 의해 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 사전에 결정된 시간(T1, T2, T3)마다 결정되고, 상기 거리 값들은 거리 센서(3)와 물체(8)의 적어도 하나의 사전에 결정된 반사점(R1, R2, R3, R4) 사이의 거리를 나타내는 것이고, 시간(t)의 함수로서의 상기 거리 값들(a1, a2, a3)의 곡선(10)이 물체(8)를 분류하기 위한 사전에 결정된 기준 곡선과 비교된다.

Description

물체 분류로 자동차의 주변 영역을 포착하는 방법, 제어 장치, 운전자 보조 시스템, 및 자동차
본 발명은, 자동차가 주변 영역 내의 물체에 대해 이동하는 동안, 센서 데이터가 사전에 결정된 시간 각각에 거리 센서로부터 제어 장치에 의해 수신되고, 물체가 제어 장치에 의해 상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 정지 물체 또는 이동 물체로 분류되는, 자동차의 주변 영역을 포착하는 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 자동차용 제어 장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 거리 센서 및 상기 제어 장치를 구비한 운전자 보조 시스템에 관한 것이다. 마지막으로, 본 발명은 이러한 운전자 보조 시스템을 구비한 자동차에 관한 것이다.
선행 기술은 자동차의 주변 영역을 포착할 수 있는 자동차용 운전자 보조 시스템을 개시했다. 이를 위해, 운전자 보조 시스템은, 일반적으로, 예를 들어 자동차에 분산된 방식으로 배치될 수 있는 다수의 거리 센서를 포함한다. 예로서, 이들 거리 센서는 송신 신호를 방출할 수 있고, 그 송신 신호는 이어서 자동차의 주변 영역에 있는 물체 또는 장애물에 의해 반사되어 거리 센서에 다시 도달한다. 그러면, 송신 신호 방출과 물체에 의해 반사된 송신 신호의 수신 사이의 비행 시간에 기초하여 자동차와 물체 사이의 거리가 결정될 수 있다. 예로서, 이러한 거리 센서는 초음파 센서, 레이저 스캐너, 라이더(lidar) 센서, 또는 레이더 센서일 수 있다. 또한, 종래 기술은 자동차의 주변 영역의 물체를 포착하기 위해 카메라를 사용하는 것을 개시했다.
본 발명의 경우, 특히 차량용 레이더 센서에 관심을 두고 있다. 예로서, 이들 레이더 센서는 약 24㎓ 또는 약 79㎓의 주파수에서 작동한다. 일반적으로, 레이더 센서는 자동차의 주변 영역의 물체를 검출하는 역할을 한다. 레이더 센서는 자동차를 안내하는 데 있어 운전자를 돕는 여러 가지 운전자 보조 시스템들 중 일부일 수 있다. 레이더 센서는 먼저 물체와 자동차 사이의 거리를 측정한다. 두 번째로, 레이더 센서는 물체에 대한 상대 속도도 측정한다. 또한, 레이더 센서는 또한 소위 목표 각도, 즉 물체 쪽으로의 가상 연결선과 기준선, 예를 들어 차량의 종축 사이의 각도도 측정한다.
레이더 센서들은 일반적으로 범퍼 뒤에, 예를 들어 범퍼의 각 코너 영역에 배치된다. 목표 물체를 검출하기 위해, 레이더 센서는 전자기파의 형태의 송신 신호를 방출한다. 그 다음 이 송신 신호는 검출할 물체에서 반사되어 다시 레이더 센서에 의해 반향파로서 수신된다. 본 발명의 경우, FMCW 레이더라고도 하는 소위 주파수 변조 연속파 레이더 센서에 특히 관심을 두고 있다. 여기서, 송신 신호는, 일반적으로는, 연속적으로 방출되는 일련의 주파수 변조 처프(chirp) 신호를 포함한다. 수신 신호를 얻기 위해, 반사된 송신 신호는 초기에 기본 대역으로 다운-믹싱되고 이어서 아날로그-디지털 변환기에 의해 샘플링된다. 결과적으로 다수의 샘플링 값들을 제공할 수 있다. 수신 신호의 이들 샘플링 값들은 전자 계산 장치에 의해 처리된다. 일례로 디지털 신호 프로세서를 포함하는 이러한 전자 계산 장치는 특히 레이더 센서 내에 통합된다.
일반적으로, 예를 들어 150°일 수 있는 비교적 넓은 방위각 범위가 레이더 센서에 의해 수평 방향으로 포착된다. 따라서, 레이더 센서는 비교적 큰 방위각 포착 각도를 가지며, 따라서 레이더 센서의 시야 또는 포착 영역이 방위각 방향에서 그에 대응하여 넓어진다. 이 방위각 포착 영역은 레이더 센서에 의해 연속적으로 조사되는 더 작은 부분들로 세분될 수 있다. 이를 위해, 송신 안테나의 메인 로브(lobe)가 예컨대 위상 배열 원리에 따라 일례로 방위각 방향으로 전자적으로 선회된다.
이를 위해, 독일 특허 공개 공보 DE 10 2004 046 873 A1호에는 자동차의 거리 및 속도 조절을 위한 레이더 센서 및 이와 관련된 방법이 개시되어 있다. 여기서, 물체에 있는 레이더 방사의 반사점의 일시적 변화가 확인되고, 물체의 분류가 상기 반사점의 일시적 변화에 따라 확인된다. 유리하게도, 이러한 물체 분류는 또한 물체 위치를 보다 정확하게 예측하기 위해 다시 한 번 더 사용된다. 이를 위해 특히 반사점의 변화가 사전에 결정된 시간에 걸쳐서 포착된다. 그 결과, 시간에 따라 변동하는 물체의 이동에 의해 물체의 크기를 추론할 수 있다.
또한, 독일 특허 공개 공보 DE 10 2012 224 499 A1호에는 초음파 센서, 레이더, 및 촬상 장치를 사용하여 사이드 스트립의 공간을 식별하는 방법이 개시되어 있다. 이 방법을 사용하면, 특히 정지 물체, 예컨대 충돌 방벽을 식별할 수 있으며, 레이더의 도플러 효과를 이용하여 움직이는 물체를 식별할 수 있다. 예로서, 정지 물체와 차량 사이의 거리가 사전에 설정된 시간 또는 그 이상의 시간 동안 일정하게 유지되는지 여부를 모니터할 수 있다. 이 경우, 정지 물체는 충돌 방벽으로 결정될 수 있다.
본 발명의 목적은 자동차의 주변 영역의 물체를 보다 간단하고 신뢰성 있는 방식으로 분류할 수 있는 해결책을 강조하는 것이다.
본 발명에 따르면, 이 목적은 각 독립 청구항에 따른 특징을 갖는 방법, 제어 장치, 운전자 보조 시스템, 및 자동차에 의해 달성된다. 본 발명의 유리한 실시예들은 종속 청구항, 명세서의 설명, 및 도면의 주제가 된다.
본 발명에 따른 방법은 자동차의 주변 영역을 포착하는 역할을 한다. 여기서, 자동차가 주변 영역 내의 물체에 대해 이동하는 동안, 센서 데이터가 사전에 결정된 시간 각각에 거리 센서로부터 제어 장치에 의해 수신되고, 물체가 제어 장치에 의해 상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 정지 물체 또는 이동 물체로 분류된다. 또한, 거리 센서와 적어도 하나의 사전에 결정된 물체의 반사점 사이의 거리를 나타내는 거리 값은 사전에 결정된 시간마다 제어 장치에 의해 결정된다. 또한, 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선이 물체를 분류하기 위한 목적으로 사전에 결정된 기준 곡선과 비교된다.
이 방법을 사용하게 되면, 자동차의 주변 영역의 물체 또는 장애물을 포착할 수 있다. 적어도 하나의 거리 센서가 물체를 포착하는 데 사용된다. 자동차에 예를 들어 분산된 방식으로 배열되는 복수의 거리 센서들로 이루어진 구성도 사용될 수 있다. 예로서, 거리 센서는 대응하는 센서 신호를 방출할 수 있으며, 그 센서 신호는 주변 영역의 적어도 하나의 물체에 의해 반사된다. 그 다음, 반사된 송신 신호는 다시 거리 센서로 되돌아간다. 그러면, 자동차와 물체 사이의 거리를 그 신호의 비행 시간에 기초하여 확인할 수 있다. 예로서, 거리 센서는 초음파 센서, 레이저 스캐너, 라이더 센서 등일 수 있다. 거리 센서는 전자기 방사선을 송신 신호로서 방출하는 레이더 센서인 것이 바람직하다. 거리 센서는 데이터 전송을 위해 제어 장치에 연결된다. 제어 장치는 대응하는 계산 장치, 디지털 신호 프로세서, 마이크로프로세서 등에 의해 형성될 수 있다. 특히, 제어 장치는 자동차의 전자 제어 장치에 의해 형성된다. 주변 영역의 물체를 나타내는 센서 데이터가 거리 센서로부터 제어 장치로 전송된다. 그러면 제어 장치는 센서 데이터를 평가하고 그에 따라 물체를 분류할 수 있다. 특히, 물체는 정지 물체, 즉 움직이지 않는 물체나, 혹은 움직이는 물체로 분류될 수 있다.
이제, 본 발명에 따르면, 거리 센서가 센서 데이터를 연속적으로 또는 사전에 결정된 시간에 제공하도록 하고, 제어 장치가 센서 데이터에 기초하여 사전에 결정된 시간마다 거리 값을 결정하도록 한 구성이 제공된다. 상기 사전에 결정된 시간은 거리 센서의 각각의 측정 사이클에 할당될 수 있다. 따라서, 제어 장치는 상기 사전에 결정된 시간마다 거리 값을 결정하고, 상기 거리 값은 각각 상기 거리 센서와 상기 물체에 있는 사전에 결정된 반사점 사이의 거리를 나타낸다. 다르게 표현하면, 물체에 있는 사전에 결정된 반사점은 시간의 함수로서 추적된다. 특히, 상기 반사점은 거리 센서의 송신 신호가 반사되는 물체의 외측의 사전에 결정된 지점 또는 영역을 나타낸다. 센서 데이터를 평가할 때 복수의 반사점들을 확인할 수 있다. 그 반사점들은 거리 센서를 향한 물체의 외부 표면을 나타낸다. 결과적으로, 물체에 대해 움직이는 자동차에 배치된 거리 센서와 물체의 반사점 사이의 상대 위치는 상기 사전에 결정된 시간 각각에 결정될 수 있다. 사전에 결정된 시간마다 결정된 개별 거리 값은 이제 시간의 함수로 그려 나타낸다. 따라서, 시간의 함수로서의 거리 값들의 시간 곡선이 결정되고, 예를 들어 제어 장치의 메모리에 저장된 사전에 결정된 기준 곡선과 비교된다. 물체는 거리 값들의 시간 곡선과 기준 곡선의 비교에 기초하여 정지 물체나 혹은 동적 물체로 분류될 수 있다. 결과적으로, 거의 계산되지 않은 비용으로 물체를 분류할 수 있다.
바람직하게는, 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선이 초기에 떨어졌다가 이어서 상승한 경우, 물체는 정지 물체로 분류된다. 여기서, 물체의 사전에 결정된 반사점은, 특히, 자동차의 주행 방향에서의 자동차의 전방에 배치된다. 물체가 정지되어 있고, 즉 움직이지 않고 자동차가 물체에 대해 움직인다면, 이 경우, 거리 센서와 사전에 결정된 반사점 사이의 거리는 초기에 감소한다. 거리 센서와 반사점 사이의 최단 거리에 도달한 후, 거리 센서와 반사점 사이의 거리가 다시 증가한다. 이것은 시간의 함수로서의 거리 값들의 시간 곡선에 반영된다. 여기서, 일반적으로 하강 곡선을 먼저 식별한 다음, 최솟값과 이어서 증가하는 곡선을 식별할 수 있다. 결과적으로, 차량의 주변 영역의 정지 물체가 시간의 함수로서 거리 값들의 곡선과 기준 곡선의 비교에 기초하여 간단한 방식으로 인식될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선이 포물선인 경우, 물체는 자동차의 이동에 대해 실질적으로 평행한 정지 물체로 분류된다. 앞에서 이미 언급했듯이, 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선은 초기에 떨어지고, 이어서 자동차의 이동에 대해 상대적인 물체가 정지 물체인 경우에 상승한다. 특히 자동차가 정지 물체와 평행하게 움직이는 경우, 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선에 포물선 형태가 나타난다. 결과적으로, 물체의 분류가 간단한 방식으로 수행될 수 있고, 게다가 물체가 자동차에 대해 또는 자동차의 이동 방향에 대해 어떻게 배향되는지를 식별하는 것도 가능하다.
일 실시예에 따르면, 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선이 포물선인 경우, 물체는 충돌 방벽으로 분류된다. 예로서, 자동차가 자동차 도로 상에 있는 경우에는 충돌 방벽에 대해 상대 이동할 수 있다. 여기서, 충돌 방벽은 자동차의 주행 방향에 실질적으로 평행하게 배열된다. 여기서, 충돌 장벽에 있는 사전에 결정된 반사점을 시간의 함수로서 추적하는 것이 가능하다. 앞에서 설명했듯이, 시간의 함수로서의 거리 값들에 포물선이 나타난다. 여기서, 충돌 방벽의 반사 특성을 고려하는 것도 또한 가능하다. 특히, 거리 센서가 레이더 센서로서 구체화된 경우, 충돌 방벽에 의해 반사된 전자기 방사선을 나타내는 센서 데이터는 금속 재료로 제작되지 않은 물체의 경우와는 상이한 신호 진폭을 갖는다. 따라서, 일례로, 물체가 금속으로 제작된 충돌 방벽인지, 혹은 일례로 콘크리트 또는 목재로 제작된 벽인지의 여부에 대해 센서 데이터를 평가함으로써, 구별이 이루어질 수 있다. 결과적으로, 레이더 센서에 의해 포착된 물체가 충돌 방벽이라는 결정을 확실하게 할 수 있다.
또한, 자동차의 현재 속도 및/또는 자동차의 현재 주행 방향이 물체를 분류하기 위한 목적으로 고려되는 것이 유리하다. 다르게 표현하면, 센서 데이터 이외에 주행 측정 데이터를 물체 분류 목적으로 고려하는 것도 가능하다. 이를 위해, 예를 들어, 자동차의 현재 속도 및/또는 자동차의 적어도 하나의 바퀴의 회전 속도를 나타내는 센서들의 데이터를 고려할 수 있다. 또한, 자동차의 현재 조향각도 또한 조향각 센서로부터 나온 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선은 자동차의 현재 차속 및/또는 현재 주행 방향에 좌우된다. 현재의 차속 및/또는 현재의 주행 방향을 추가적으로 고려한 결과, 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선을 검증할 수 있고 결과적으로는 물체를 더 확실하게 분류할 수 있다.
또 다른 구성에 따르면, 자동차와 물체 사이의 거리가 거리 값들 중 최소치에 기초하여 결정된다. 거리 센서가 반사점으로부터 최소 거리를 가질 때, 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선은 최소가 된다. 이 정보에 기초하여, 자동차와 물체 사이의 거리를 결정하는 것이 가능하다. 물체가 충돌 방벽인 경우, 예를 들어 단단한 견부의 폭을 확인할 수 있다. 따라서, 예를 들어 그 단단한 견부가 충분한 공간을 제공하고 있어서 비상시에 자동차를 주차할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.
또 다른 실시예에 따르면, 주변 영역을 나타내는 주변의 디지털 지도가 물체의 분류에 기초하여 갱신된다. 또한, 주변 영역을 나타내는 주변의 디지털 지도가 제어 장치에 의해 제공될 수 있다. 적어도 하나의 거리 센서에 의해 포착된 물체는 주변의 디지털 지도에 입력될 수 있다. 결과적으로, 예를 들어 자동차와 물체들 또는 장애물들 중 하나 사이의 충돌이 임박하는지 여부를 확인할 수 있다. 특히, 주변의 디지털 지도가 지속적으로 갱신되는 것이 필요하다. 따라서, 예를 들어 자동차의 주변 영역에 더 이상 배열되지 않은 물체를 주변의 디지털 지도로부터 삭제하는 것이 가능하다. 물체가 정지 물체로 확실하게 식별되면, 자동차가 그 정지 물체를 지나는 이동을 할 것이라는 결정을 확실하게 할 수 있고, 결과적으로 물체와의 충돌은 임박하지 않을 수 있다. 결과적으로, 신뢰성 있는 자동차 운전이 촉진될 수 있다.
본 발명에 따른 자동차용 제어 장치는 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 구성된다. 특히, 제어 장치는 자동차의 전자 제어 장치일 수 있다. 본 발명에 따른 방법 및 그의 발전된 방법을 수행할 수 있는 적합한 프로그램이 상기 제어 장치에서 작동하도록 만들어질 수 있다.
본 발명에 따른 운전자 보조 시스템은 거리 센서, 특히 레이더 센서와, 본 발명에 따른 제어 장치를 포함한다. 여기서, 운전자 보조 시스템이 차량에 분산 방식으로 배치되는 복수의 거리 센서 또는 레이더 센서를 포함하는 구성도 제공될 수 있다. 예로서, 운전자 보조 시스템은 사각 지대를 모니터하기 위해, 충돌 경고 등등을 제공하기 위해 구현될 수 있다. 운전자 보조 시스템은 또한 차선 변경 보조 장치로서도 구현될 수 있다.
바람직하게는, 운전자 보조 시스템이 자동차의 적어도 반자동 조작을 위한 제어 신호를 출력하도록 구성된다. 제어 장치를 사용하여 자동차 주변 지역의 물체를 분류하고 그 물체의 장소를 알아낼 수 있다. 결과적으로, 예를 들어 물체와의 충돌이 임박하고 있는지 여부를 결정할 수 있다. 물체와의 충돌이 임박한 경우, 제어 장치는 적합한 제어 신호를 자동차의 구동 모터, 제동 장치 및/또는 조향 시스템에 출력할 수 있다. 결과적으로, 자동차를 예를 들어 자동차와 물체 사이의 충돌이 방지될 수 있도록 하는 방식으로 브레이크 및/또는 조향 시스템으로의 적절한 개입에 의해 조작할 수 있다. 제어 신호에 의존해서 운전자에게 경고를 출력하는 구성도 제공될 수 있다.
본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템을 포함한다. 특히, 상기 자동차는 승용차로서 구현된다.
본 발명에 따른 방법 및 그의 이점과 관련하여 제시된 바람직한 실시예들은 본 발명에 따른 제어 장치와, 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템과, 본 발명에 따른 자동차에 필요한 변경을 가하여 적용된다.
본 발명의 또 다른 특징들은 청구범위, 도면, 및 도면의 설명으로부터 나타난다. 위의 설명에서 특정된 특징들 및 그 특징들의 조합과, 도면의 설명에서 아래에 특정되고 그리고/또는 도면에 도시만 된 특징들 및 그 특징들의 조합은, 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 각각의 특정된 조합뿐만 아니라 다른 조합으로 혹은 단독으로 사용될 수 있다. 결과적으로, 도면들에 명시적으로 도시되지 않고 설명되지는 않았지만 별도의 특징 조합들에 의해 설명된 실시예들로부터 나오며 만들어질 수 있는 실시예들도 또한 본 발명에 포함되고 개시되는 것으로 고려되어야 한다. 최초로 진술된 독립 청구항의 모든 특징들을 결과적으로 갖지 않는 실시예들 및 특징들의 조합도 또한 개시된 것으로 간주되어야 한다.
이하에서는 본 발명을 바람직한 실시예들을 기준으로 해서 첨부된 도면을 참조하면서 더 상세히 설명한다.
도 1은 복수의 레이더 센서를 구비한 운전자 보조 시스템을 포함하는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 개략도이다.
도 2는 물체에 대해서 이동하는 자동차를 도시하는 도면이다.
도 3은 세 개의 상이한 시간에서의 자동차와 물체를 도시하는 것으로, 레이더 센서와 물체의 반사점 사이의 거리를 나타내는 거리 값이 상기 시간 각각에서 결정되는 것을 보이는 도면이다.
도 4는 시간의 함수로서의 거리 값들의 곡선을 보여주는 도면이다.
도면들에서 동일하거나 기능적으로 동일한 요소에는 동일한 도면 부호가 부여된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차(1)를 평면도로 도시하고 있다. 예시적인 본 실시예에서 자동차(1)는 승용차로서 구현된다. 자동차(1)는 예를 들어 적응성 순항 제어 장치, 사각 지대 보조 장치, 차선 유지 보조 장치, 및/또는 차선 변경 보조 장치로서 구체화될 수 있는 운전자 보조 시스템(2)을 포함한다.
운전자 보조 시스템(2)은 자동차(1)의 주변 영역(4)에 있는 적어도 하나의 물체(8)(도 2 참조)를 포착하는 데 사용될 수 있는 적어도 하나의 거리 센서(3)를 포함한다. 예시적인 본 실시예에서, 운전자 보조 시스템(2)은 4 개의 거리 센서(3)를 포함하는데, 그 각각은 레이더 센서로서 구현된다. 레이더 센서를 사용하면, 송신 신호를 물체(8)에 의해 반사되는 전자기 방사선의 형태로 방출할 수 있다. 반사된 전자기 방사선은 다시 각각의 거리 센서(3) 또는 레이더 센서에 반향 신호로서 되돌아간다. 거리 센서(3)와 물체(8) 사이의 거리를 신호의 비행 시간에 기초하여 결정할 수 있다. 본 실시예의 경우, 자동차(1)의 전방 영역(5)에 2 개의 레이더 센서가 배치되고, 후미 영역(6)에 2 개의 레이더 센서가 배치된다. 예로서, 거리 센서들(3) 또는 레이더 센서들이 자동차(1)의 범퍼 뒤에 덮이게 배치될 수 있다. 각각의 레이더 센서를 사용하여 수평 방향의 방위각 범위(α)를 포착할 수 있으며, 상기 방위각 범위는 150°에서 180° 사이의 범위에 있을 수 있다. 이 방위각 범위(α)는 후방 우측 거리 센서(3)에 대해서 예시적으로 도시되어 있다. 레이더 센서는 80m 내지 100m의 거리까지의 물체(8)를 포착할 수 있다.
또한, 운전자 보조 시스템(2)은 예를 들어 컴퓨터, 디지털 신호 프로세서, 마이크로프로세서 등에 의해 형성될 수 있는 제어 장치(7)를 포함한다. 특히, 제어 장치(7)는 자동차(1)의 전자 제어 장치에 의해 형성될 수 있다. 제어 장치(7)는 데이터 전송을 위해 거리 센서들(3)에 연결된다. 이 실시예의 경우에서는 명료성을 위해 적절한 데이터 라인을 도시하지 않았다. 결과적으로, 거리 센서들(3)에 의해 포착되고 주변 영역(4)을 나타내는 센서 데이터가 거리 센서들(3)로부터 제어 장치(7)로 송신될 수 있다. 그러면 제어 장치(7)는 센서 데이터를 적절하게 평가할 수 있다. 또한, 제어 장치(7)는 자동차(1)의 현재 속도 및/또는 현재 조향각을 나타내는 데이터를 센서들로부터 수신할 수 있다.
도 2는 주변 영역(4)에 위치한 물체(8)에 대해 상대 이동하는 도 1에 따른 자동차(1)를 도시하고 있다. 본 실시예의 경우, 물체(8)는 정지 물체, 특히 충돌 방벽이다. 본 실시예의 경우, 자동차(1)는 물체(8) 또는 충돌 방벽과 실질적으로 평행하게 이동한다. 여기서, 화살표(9)는 자동차(1)의 현재 주행 방향 및/또는 현재 속도를 나타낸다. 거리 센서(3)의 도움으로, 특히 자동차(1)의 우측 후미 영역(6)에 배치된 거리 센서(3)의 도움으로, 물체(8) 또는 충돌 방벽을 포착할 수 있다. 특히, 물체(8)에 있는 사전에 결정된 반사점(R1, R2, R3, R4)을 포착하거나 이들을 시간의 함수로서 추적하는 것이 가능하다. 예로서, 센서 신호들을 평가하는 동안, 반사점들(R1, R2, R3, R4)은 선을 따라 배열된 개별 점으로서 식별될 수 있다. 반사점들(R1, R2, R3, R4)을 추적하기 위해, 반사점들(R1, R2, R3, R4)을 시간의 함수로서 쫓아가거나 추적할 수 있는 소위 추적 기능이 일례로 제어 장치(7)에 의해 제공될 수 있다. 제어 장치(7)는 또한 주변 영역(4)을 나타내는 주변의 디지털 지도를 제공할 수 있다. 거리 센서들(3)에 의해 포착된 물체들(8)이 디지털 지도에 입력될 수 있다.
도 3은 3 개의 상이한 시간(T1, T2, T3)에서 거리 센서들 중 하나에 의해 포착되는 물체(8)를 도시하고 있다. 시간(T1, T2, T3)은, 주변 영역(4)의 물체(8)가 거리 센서들(3)에 의해 포착되는 측정 사이클 각각에 할당될 수 있다. 본 실시예의 경우, 물체 또는 충돌 방벽의 제 1 반사점은 3 개의 사전에 결정된 시간(T1, T2, T3)에서 포착된다. 도 3의 좌측 영역에서 확인할 수 있는 바와 같이, 자동차(1)는 화살표(9)를 따라 물체(8) 또는 충돌 방벽과 실질적으로 평행하게 이동한다. 따라서, 자동차(1)의 우측 하부에 배치된 거리 센서(3)는 제 1 반사점(R1)을 향해 이동한다. 제어 장치(7)는 시간 T1에서의 거리 센서(3)와 반사점(R1) 사이의 거리를 나타내는 제 1 거리 값(a1)을 거리 센서(3)에 의해 제공되는 센서 데이터에 기초하여 결정할 수 있다.
도 3의 중앙 영역은 시간 T1에 뒤이은 시간 T2에서의 물체(8)의 포착을 도시하고 있다. 여기서, 반사점(R1)은 거리 센서(3)를 관통해 연장되는 자동차(1)의 종축에 대해 수직방향으로 위치한다. 시간 T2에서 거리 센서(3)와 반사점(R1)은 서로 최단 거리에 있다. 이는 제어 장치(7)에 의해 센서 데이터에 기초하여 결정되는 거리 값(a2)으로 나타내어진다.
도 3의 우측 영역은 시간 T2에 뒤이은 시간 T3에서의 물체(8)의 포착을 도시하고 있다. 여기서, 자동차(1)는 화살표(9) 방향을 따라 더 이동했다. 반사점(R1)은 이미 거리 센서(3) 뒤에 위치하고 있다. 제어 장치(7)에 의해 센서 데이터에 기초하여 결정되는 거리 값(a3)은 거리 센서(3)와 반사점(R1) 사이의 거리를 나타낸다.
도 4는 시간(t)의 함수로서의 거리 값들의 곡선(10)을 보여주고 있다. 본 실시예의 경우, 도 3에 따른 측정 사이클에서 확인된 거리 값들(a1, a2, a3)도 또한 그려 나타낸다. 여기서, 곡선(10)이 초기에 제 1 영역(11)에서 떨어지는 것을 확인할 수 있다. 제 2 거리 값(a2)에 할당된 제 2 영역(12)에서, 곡선은 최솟값을 갖는다. 제 3 영역(13)에서는 상승 곡선이 나타난다. 거리 값들(a)의 곡선(10)은 시간(t)의 함수로서 실질적으로 포물선이다. 이것은 거리 센서(3)가 초기에는 반사점(R1)을 향해 이동하고 이어서 그 반사점으로부터 다시 멀어지는 이동을 한 결과에 따라 나타나는 것이다. 이 곡선(10)은 자동차(1)의 이동에 대해 실질적으로 평행한 정지 물체(8), 특히 충돌 방벽에 있어서 전형적인 것이다. 이 곡선(10)은 제어 장치(7)에 의해, 예를 들어 제어 장치(7)의 메모리 장치에 저장된 사전에 결정된 기준 곡선과 비교될 수 있다. 결과적으로, 물체(8)가 정지 물체, 특히 충돌 방벽으로 쉽게 분류될 수 있다.

Claims (11)

  1. 자동차(1)가 주변 영역(4) 내의 물체(8)에 대해 이동하는 동안, 센서 데이터가 사전에 결정된 시간(T1, T2, T3) 각각에 거리 센서(3)로부터 제어 장치(7)에 의해 수신되고, 물체(8)가 제어 장치(7)에 의해 상기 수신된 센서 데이터에 기초하여 정지 물체 또는 이동 물체(8)로 분류되는, 자동차(1)의 주변 영역(4)을 포착하는 방법에 있어서,
    거리 값들(a1, a2, a3)이 제어 장치(7)에 의해 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 사전에 결정된 시간(T1, T2, T3)마다 결정되고,
    상기 거리 값들은 거리 센서(3)와 물체(8)의 적어도 하나의 사전에 결정된 반사점(R1, R2, R3, R4) 사이의 거리를 나타내는 것이고,
    시간(t)의 함수로서의 상기 거리 값들(a1, a2, a3)의 곡선(10)이 물체(8)를 분류하기 위한 목적으로 사전에 결정된 기준 곡선과 비교되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 주변 영역을 포착하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    시간(t)의 함수로서의 거리 값들(a1, a2, a3)의 곡선(10)이 초기에 떨어졌다가 이어서 상승한 경우, 물체(8)가 정지 물체(8)로 분류되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 주변 영역을 포착하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    시간(t)의 함수로서의 거리 값들(a1, a2, a3)의 곡선(10)이 포물선인 경우, 물체(8)가 자동차(1)의 이동에 대해 실질적으로 평행한 정지 물체(8)로 분류되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 주변 영역을 포착하는 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    시간(t)의 함수로서의 거리 값들(a1, a2, a3)의 곡선(10)이 포물선인 경우, 물체(8)가 충돌 방벽으로 분류되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 주변 영역을 포착하는 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    자동차(1)의 현재 속도 및/또는 자동차(1)의 현재 주행 방향이 물체(8)를 분류하기 위한 목적으로 고려되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 주변 영역을 포착하는 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    자동차와 물체 사이의 거리가 상기 거리 값들 중 최소치에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 주변 영역을 포착하는 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    주변 영역(4)을 나타내는 주변의 디지털 지도가 물체(8)의 분류에 기초하여 갱신되는 것을 특징으로 하는
    자동차의 주변 영역을 포착하는 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된
    자동차(1)용 제어 장치(7).
  9. 거리 센서(3), 특히 레이더 센서를 구비하며, 제 8 항에 따른 제어 장치(7)를 구비하는
    운전자 보조 시스템(2).
  10. 제 9 항에 있어서,
    당해 운전자 보조 시스템(2)이 자동차(1)의 적어도 반자동 조작을 위한 제어 신호를 출력하도록 구성된 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템(2).
  11. 제 10 항에 따른 운전자 보조 시스템(2)을 구비한
    자동차(1).
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