CN111002979B - 碰撞避让设备和碰撞避让方法 - Google Patents

碰撞避让设备和碰撞避让方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111002979B
CN111002979B CN201910997328.8A CN201910997328A CN111002979B CN 111002979 B CN111002979 B CN 111002979B CN 201910997328 A CN201910997328 A CN 201910997328A CN 111002979 B CN111002979 B CN 111002979B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
steering avoidance
overlap
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910997328.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111002979A (zh
Inventor
金珉圭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Halla Creedong Electronics Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Halla Creedong Electronics Co ltd filed Critical Halla Creedong Electronics Co ltd
Publication of CN111002979A publication Critical patent/CN111002979A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111002979B publication Critical patent/CN111002979B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4043—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • B60W2720/125—Lateral acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

碰撞避让设备和碰撞避让方法。本公开提供了一种碰撞避让设备，其包括：第一检测器，其被配置为检测包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息；第二检测器，其被配置为检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；计算器，其被配置为基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来确定是否可执行转向避让，并且当可执行转向避让时，计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息；以及控制单元，其被配置为控制本车车辆根据转向避让信息来行驶。因此，可防止在不需要或不可执行转向避让的情况下执行转向避让，并且可执行更安全的转向避让。

Description

碰撞避让设备和碰撞避让方法
技术领域
本公开涉及一种能够执行避让制动以用于避免与另一车辆碰撞的碰撞避让设备和碰撞避让方法。
背景技术
近来，根据不仅对车辆性能的要求，而且对驾驶者的便利性和安全性的要求的增加，正在积极地对基于通过安装在车辆上的传感器获取的信息来辅助控制车辆的驾驶者辅助***(DAS)进行研究和开发。
作为这些DAS之一，存在一种用于防止车辆的碰撞的***。用于防止车辆之间的碰撞的***可使用安装在车辆上的传感器(包括相机、雷达等)来检测与本车车辆相邻的另一车辆的位置、速度等，并且当预测到车辆之间的碰撞时，可警告本车车辆的驾驶者或使得驾驶者能够通过本车车辆的自动控制来避免与另一车辆碰撞。
用于防止车辆之间的碰撞的***计算另一车辆的横向信息和纵向信息以预测碰撞时间点，但需要一种能够根据另一车辆的预测路径来更安全地执行车辆的转向避让的方法。
发明内容
一个或更多个示例性实施方式的一方面在于碰撞避让设备和碰撞避让方法。
根据示例性实施方式的一方面，提供了一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括：第一检测器，其被配置为包括能够操作以设置在车辆处从而具有车辆外部的视场的图像传感器，该图像传感器被配置为捕获图像数据；以及处理器，其被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据，其中，第一检测器被配置为检测包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息；第二检测器，其被配置为检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；以及控制器，至少部分地响应于处理器对图像数据的处理，该控制器被配置为控制本车车辆的转向避让，其中，控制器被配置为包括：计算器，其被配置为基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来确定是否可执行转向避让，并且当可执行转向避让时，计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息；以及控制单元，其被配置为控制本车车辆根据转向避让信息来行驶。
其中，第一检测器被配置为还包括雷达传感器、光检测和测距(LiDAR)传感器和超声传感器中的至少一个。
其中，计算器被配置为：基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来计算碰撞时间(TTC)；并且当另一车辆的横向位置与在TTC处另一车辆的横向位置参照本车车辆的前方直线位于相同方向上时，确定可执行转向避让。
其中，计算器被配置为基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来计算：关于是否发生本车车辆和另一车辆彼此交叠的交叠的当前交叠信息、以及关于在TTC处是否发生所述交叠的预测交叠信息。
其中，计算器被配置为当根据当前交叠信息发生交叠并且根据预测交叠信息发生交叠时，确定可执行转向避让。
其中，计算器被配置为当可执行转向避让时，基于当前交叠信息和预测交叠信息当中较大的交叠值来计算期望的横向移动距离。
其中，计算器被配置为基于期望的横向移动距离、本车车辆的允许横向加速度以及用于达到允许横向加速度的响应时间来计算转向避让时间。
其中，计算器被配置为：基于本车车辆信息和转向避让时间来计算所需纵向距离；并且当所需纵向距离短于纵向距离时，确定可执行转向避让。
其中，控制单元被配置为：当可执行转向避让时，控制本车车辆在避让方向上以允许横向加速度执行转向避让；并且从比转向避让时间快响应时间的时间点，进行控制以使得本车车辆在与避让方向相反的方向上以允许横向加速度行驶。
根据另一示例性实施方式的一方面，提供了一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括：第一检测器，其被配置为包括能够操作以设置在车辆处从而具有车辆外部的视场的图像传感器，该图像传感器被配置为捕获图像数据；第二检测器，其被配置为检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；域控制单元，其被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据，获取包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息，并控制设置在车辆中的至少一个驾驶者辅助***；其中，至少部分地响应于处理器对图像数据的处理，域控制单元被配置为：根据另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来确定是否可执行转向避让；当可执行转向避让时，计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息；并且控制本车车辆根据转向避让信息来行驶。
其中，域控制单元被配置为：基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来计算碰撞时间(TTC)；并且当另一车辆的横向位置与在TTC处另一车辆的横向位置参照本车车辆的前方直线位于相同方向上时，确定可执行转向避让。
其中，域控制单元被配置为基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来计算：关于是否发生本车车辆和另一车辆彼此交叠的交叠的当前交叠信息、以及关于在TTC处是否发生所述交叠的预测交叠信息。
其中，域控制单元被配置为当根据当前交叠信息发生交叠并且根据预测交叠信息发生交叠时，确定可执行转向避让。
其中，域控制单元被配置为当可执行转向避让时，基于当前交叠信息和预测交叠信息当中较大的交叠值来计算期望的横向移动距离。
其中，域控制单元被配置为基于期望的横向移动距离、本车车辆的允许横向加速度以及用于达到允许横向加速度的响应时间来计算转向避让时间。
其中，域控制单元被配置为：基于本车车辆信息和转向避让时间来计算所需纵向距离；并且当所需纵向距离短于纵向距离时，确定可执行转向避让。
其中，域控制单元被配置为：当可执行转向避让时，控制本车车辆在避让方向上以允许横向加速度执行转向避让；并且从比转向避让时间快响应时间的时间点，进行控制以使得本车车辆在与避让方向相反的方向上以允许横向加速度行驶。
根据另一示例性实施方式的一方面，提供了一种能够操作以设置在车辆处从而具有车辆外部的视场的图像传感器，该图像传感器被配置为捕获图像数据，该图像传感器包括：图像数据由处理器处理，并且在由处理器处理之后，用于获取包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息；以及另一车辆信息和距离信息与本车车辆信息一起用于确定是否可执行转向避让，当可执行转向避让时，计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息，并且生成用于本车车辆根据转向避让信息行驶的控制信号。
根据另一示例性实施方式的一方面，提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括以下步骤：检测包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息；检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来确定是否可执行转向避让；当可执行转向避让时，计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息；以及控制本车车辆根据转向避让信息来行驶。
附图说明
本公开的以上和其它方面、特征和优点将从以下结合附图进行的详细描述更显而易见，附图中：
图1是示出根据本公开的碰撞避让设备的配置的框图；
图2至图10是示出根据本公开的碰撞避让设备的操作的示图；
图11是示出根据本公开的碰撞避让方法的流程图；
图12是示出根据本公开的确定是否可执行转向避让的方法的流程图；
图13是示出根据本公开的计算转向避让信息的方法的流程图；以及
图14是示出根据本公开的控制本车车辆的方法的流程图。
具体实施方式
以下，将参照附图详细描述本公开的实施方式。在通过标号指代附图的元件时，尽管示出于不同的图中，相同的元件将由相同的标号指代。此外，在本公开的以下描述中，本文中所包含的已知功能和配置的详细描述在可能使本公开的主题不清楚时将被省略。
另外，本文中在描述本公开的部件时可使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于将一个结构元件与其它结构元件相区分，并且对应结构元件的性质、次序、顺序等不由该术语限制。应该注意的是，如果在说明书中描述了一个组件“连接”、“联接”或“结合”到另一组件，则第三组件可“连接”、“联接”和“结合”在第一组件和第二组件之间，但第一组件可直接“连接”、“联接”或“结合”到第二组件。
除非另外定义，否则如本文所使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。除非在本公开中清楚地定义，否则诸如常用字典中定义的那些术语不应被解释为具有理想或过度含义。如下所述的术语考虑本公开的功能来定义，但是术语的含义可根据用户、操作者的意图或惯例而改变。因此，术语的定义应该基于整个说明书中的内容进行。
在本公开中，术语“纵向方向”是指本车车辆的行驶方向，术语“横向方向”是指与本车车辆的行驶方向垂直的方向。术语“转向避让信息”是指包括本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的行驶方向、本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的转向避让时间、本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的速度或加速度等的信息。另外，术语“本车车辆的前方直线”是指参考本车车辆的中心在本车车辆的行驶方向上延伸的直线。另外，术语“交叠”是指本车车辆和另一车辆沿着本车车辆的行驶路径和另一车辆的行驶路径彼此交叠的现象。另外，术语“允许横向加速度”是指根据本车车辆的速度以不越过动态极限的方式允许的横向加速度。此外，术语“所需纵向距离”是指根据所计算的转向避让信息完成转向避让所需的纵向距离。
以下，将参照附图描述根据本公开的实施方式的碰撞避让设备和碰撞避让方法。
图1是示出根据本公开的碰撞避让设备的配置的框图。
参照图1，根据本公开的碰撞避让设备100包括：第一检测器110，其被配置为检测包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息；第二检测器120，其被配置为检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；计算器130，其被配置为基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来确定是否可执行转向避让，并且当可执行转向避让时，计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息；以及控制单元140，其被配置为控制本车车辆根据转向避让信息来行驶。
第一检测器110可使用设置在本车车辆中的传感器中的至少一个来检测距诸如另一车辆的对象的距离，并且可基于距所检测的对象的距离和所检测的对象的操作时间来检测对象的相对速度和相对加速度。距对象的距离可包括距对象的纵向距离和横向距离。
根据实施方式，第一检测器110可包括：图像传感器，其能够操作以设置在车辆处从而具有车辆外部的视场，并且被配置为捕获图像数据；以及处理器，其被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据。根据实施方式，图像传感器和处理器可被实现为一个相机传感器。
图像传感器可设置在自主驾驶车辆处以具有自主驾驶车辆外部的视场。至少一个图像传感器可被安装在车辆的各个部分中以具有车辆前方或后方或其各侧的视场。
由图像传感器拾取的图像信息可被配置为图像数据，因此可表示由图像传感器捕获的图像数据。以下，在本公开中，由图像传感器拾取的图像信息可表示由图像传感器捕获的图像数据。由图像传感器捕获的图像数据可按照例如RAW格式AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG当中的一种格式来生成。由图像传感器捕获的图像数据可由处理器处理。
另外，图像传感器可被设置在车辆处以具有车辆外部的视场，并且可被配置为捕获图像数据。由图像传感器捕获的图像数据可由处理器处理，并且在由处理器处理之后，可用于获取包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息。另一车辆信息和距离信息与本车车辆信息一起可用于：确定是否可执行转向避让；当可执行转向避让时，计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息；并且生成对本车车辆的控制信号以使得本车车辆根据转向避让信息来行驶。
处理器能够操作以处理由图像传感器捕获的图像数据。作为示例，从图像数据获取另一车辆信息以及关于距另一车辆的距离的信息的操作的至少一部分可由处理器执行。
处理器可使用能够执行处理图像数据的功能和其它功能的电子单元中的至少一个来实现，例如专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器或微处理器。
根据实施方式，第一检测器110还可包括雷达传感器、光检测和测距(LiDAR)传感器和超声传感器中的至少一个。
雷达传感器可发射电磁波并且可分析从对象反射并返回的电磁波，并且可测量距对象的距离。本公开中所使用的雷达传感器或雷达***可包括至少一个雷达传感器单元，例如安装在车辆的前侧的前检测雷达传感器、安装在其后侧的后雷达传感器以及安装在其各侧的横向方向检测雷达传感器或横向方向和后检测雷达传感器中的至少一个。雷达传感器或雷达***可通过分析发送的信号和接收的信号来处理数据以获取关于对象的信息，为此，可包括电子控制单元(ECU)或处理器。可使用诸如适当的车辆网络总线的通信链路来执行从雷达传感器到ECU的数据传输或信号通信。
雷达传感器包括发送雷达信号的至少一个发送天线以及接收从对象接收的反射信号的至少一个接收天线。
为了形成大于实际天线孔径的虚拟天线孔径，根据本实施方式的雷达传感器可采用多维天线阵列以及多输入和多输出(MIMO)信号发送/接收方案。
例如，二维天线阵列用于实现水平和垂直角度精确度和分辨率。当使用二维天线阵列时，可通过水平地和垂直地分离(时间复用)的两个扫描来发送或接收信号，并且可与二维雷达的水平和垂直扫描(时间复用)分开使用MIMO。
更具体地，根据本实施方式的雷达传感器可采用二维天线阵列的配置，其包括：发送(Tx)天线单元，其包括总共12个发送天线；以及接收(Rx)天线单元，其包括总共16个接收天线，结果，其中可布置有总共192个虚拟接收天线。
在本示例中，发送天线单元可包括各自包括四个发送天线的三个发送天线组，其中，第一发送天线组可与第二发送天线组垂直地间隔开预定距离，并且第一发送天线组或第二发送天线组可与第三发送天线组水平地间隔开预定距离D。
另外，接收天线单元可包括各自包括四个接收天线的四个接收天线组，其中，接收天线组被布置为彼此垂直地间隔开，并且可设置在彼此水平地间隔开的第一发送天线组和第三发送天线组之间。
另外，在另一实施方式中，雷达传感器的天线中可设置有二维天线阵列，并且作为示例，各个天线贴片可具有菱形格子布置方式以使得不必要的旁瓣可减少。
另选地，二维天线阵列可包括多个辐射贴片按照V形状布置的V形天线阵列，更具体地，可包括两个V形天线阵列。在此配置中，实现对各个V形天线阵列的顶点的单馈电。
另选地，二维天线阵列可包括多个辐射贴片按照X形状布置的X形天线阵列，更具体地，可包括两个X形天线阵列。在此配置中，实现对各个X形天线阵列的中心的单馈电。
另外，根据本实施方式的雷达传感器可使用MIMO天线***来实现垂直和水平检测准确性或分辨率。
更具体地，在MIMO***中，发送天线可发送具有彼此区分的独立波形的信号。即，各个发送天线可发送具有与另一发送天线所发送的信号相区分的独立波形的信号，并且由于所发送的信号具有不同的波形，所以各个接收天线可确定发送了导致从对象反射的信号的信号的发送天线。
此外，根据本实施方式的雷达传感器可包括：雷达壳体，其被配置为接纳包括发送/接收天线和电路的基板；以及天线罩，其构成雷达壳体的外观。在此配置中，天线罩可由可减小发送/接收的雷达信号的衰减的材料制成，并且可被实现为车辆的前或后保险杠、其格栅、其横向车身或构成车辆的元件的外表面。
即，雷达传感器的天线罩可设置在车辆的格栅、保险杠、车身等的内部，或者可作为构成车辆的外表面的元件(例如，格栅、保险杠和车身)的一部分设置，以使得可在车辆的美感可改进的同时提供雷达传感器的安装便利。
LiDAR传感器可包括激光发送器、接收器和处理器。LiDAR传感器可被实现为飞行时间(TOF)型LiDAR传感器或相移型LiDAR传感器。
TOF型LiDAR传感器发射激光脉冲信号并接收从对象反射的反射脉冲信号。TOF型LiDAR传感器可基于激光脉冲信号发射，然后接收到反射脉冲信号的时间来测量距对象的距离。另外，TOF型LiDAR传感器可根据时间基于距离的改变来测量关于对象的相对速度。
相移型LiDAR传感器可发射以特定频率连续地调制的激光束，并且可基于从对象反射并返回的信号的相位变化来测量距对象的时间和距离。另外，相移型LiDAR传感器可根据时间基于距离的改变来测量关于对象的相对速度。
LiDAR传感器可基于所发送的激光束来检测对象，并且可检测距所检测的对象的距离以及关于所检测的对象的相对速度。当对象是固定对象(例如，列柱、街灯、信号灯、交通标志牌等)时，LiDAR传感器可基于与对象有关的TOF来检测车辆的驾驶速度。
超声传感器可发送具有脉冲波形的超声波，并且可基于直至所发送的超声波返回的时间来检测距对象的距离。超声传感器可包括超声发送器、接收器和处理器。
超声传感器可基于所发送的超声波来检测对象，并且可检测距所检测的对象的距离以及关于所检测的对象的相对速度。当对象是固定对象(例如，列柱、街灯、信号灯、交通标志牌等)时，超声传感器可基于与对象有关的TOF来检测车辆的驾驶速度。
然而，此配置仅是示例，因此本公开不限于此。如果第一检测器110可获取另一车辆信息或距离信息，则第一检测器110不限于特定传感器。
第二检测器120可使用车速传感器(包括作为车辆传感器之一的车轮速度传感器)来检测本车车辆的速度，并且可使用重力加速度传感器来检测本车车辆的加速度。然而，此配置仅是示例，因此如果第二检测器120可检测本车车辆的速度或加速度，则第二检测器120不限于特定传感器。此外，第二检测器120可检测不是速度或加速度的另一因素，并且可基于所检测的因素以及速度或加速度的机制来检测本车车辆的速度和加速度。
控制器可控制碰撞避让设备100的总体操作。根据实施方式，控制器可由ECU实现。控制器可从处理器接收图像数据的处理结果。控制器可被配置为至少部分地基于图像数据的处理来控制本车车辆的转向避让。根据实施方式，控制器可包括计算器130和控制单元140。
计算器130可从第一检测器110和第二检测器120接收所检测的信息。计算器130可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来确定是否可执行转向避让。计算器130可基于本车车辆的当前驾驶状态和预测驾驶状态以及另一车辆的当前驾驶状态和预测驾驶状态来检查是否满足预定避让可执行条件。另外，当根据本车车辆和另一车辆的驾驶状态不需要转向避让时，计算器130可确定转向避让不可执行。
当转向避让被确定为可执行时，计算器130可计算控制本车车辆的转向避让所需的转向避让信息。计算器130可计算转向避让信息，即，包括本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的行驶方向、本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的转向避让时间、本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的速度或加速度等的信息。
控制单元140可控制碰撞避让设备100的总体操作。根据实施方式，控制单元140可由ECU实现。控制单元140可接收由计算器130计算的转向避让信息。控制单元140可控制设置在本车车辆中的转向装置、制动装置等，以使得本车车辆根据转向避让信息来行驶。
通过此配置，当基于本车车辆的信息和另一车辆的信息确定转向避让可执行时，可计算用于避免与另一车辆碰撞的转向避让信息，并且可根据转向避让信息来控制本车车辆，因此，当不需要或不可执行转向避让时，可防止转向避让的执行。
根据本公开的碰撞避让设备100可包括：第一检测器，其被配置为包括能够操作以设置在车辆处从而具有车辆外部的视场的图像传感器，该图像传感器被配置为捕获图像数据；第二检测器，其被配置为检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；以及域控制单元(DCU)，其被配置为通过处理由图像传感器捕获的图像数据来获取包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息，并控制设置在车辆中的至少一个驾驶者辅助***。
根据实施方式，被配置为处理图像数据的上述处理器、上述控制器以及设置在本车车辆中的各种装置的控制器可被集成到一个单元中并且可被实现为DCU。在此配置中，DCU可生成各种车辆控制信号以控制设置在车辆中的DAS、车辆的各种DAS相关装置等。
DCU可至少部分地基于图像数据的处理来根据另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息确定是否可执行转向避让，并且当可执行转向避让时，可计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息，并且可控制本车车辆根据转向避让信息来行驶。对于该处理，DCU可包括至少一个处理器。
DCU可设置在车辆中，并且可与安装在车辆中的至少一个图像传感器和至少一个非图像传感器通信。为此，还可包括用于数据传输和信号通信的适当数据链路或通信链路(例如，车辆网络总线)。
DCU可操作以控制用于车辆的多个DAS中的至少一个。DCU可基于由多个非图像传感器检测的感测数据以及由图像传感器捕获的图像数据来控制诸如盲点检测(BSD)***、自适应巡航控制(ACC)***、车道偏离警告***(LDWS)、车道保持辅助***(LKAS)或车道改变辅助***(LCAS)的DAS。
DCU可从第一检测器110和第二检测器120接收所检测的信息。DCU可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来确定是否可执行转向避让。DCU可基于本车车辆的当前驾驶状态和预测驾驶状态以及另一车辆的当前驾驶状态和预测驾驶状态来检查是否满足预定避让可执行条件。另外，当根据本车车辆和另一车辆的驾驶状态不需要转向避让时，DCU可确定转向避让不可执行。
当确定转向避让可执行时，DCU可计算控制本车车辆的转向避让所需的转向避让信息。DCU可计算转向避让信息，即，包括本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的行驶方向、本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的转向避让时间、本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的速度或加速度等的信息。
DCU可控制碰撞避让设备100的总体操作。根据实施方式，DCU可由ECU实现。DCU可控制设置在本车车辆中的转向装置、制动装置等，以使得本车车辆根据转向避让信息来行驶。
通过此配置，当基于本车车辆的信息和另一车辆的信息确定可执行转向避让时，可计算用于避免与另一车辆碰撞的转向避让信息，并且可根据转向避让信息来控制本车车辆，因此，当不需要或不可执行转向避让时，可防止转向避让的执行。
以下，将参照相关附图更详细地描述碰撞避让设备100的操作。以下，将集中于包括在控制器中的计算器130和控制单元140进行描述，但本公开不限于此。除了无法应用于DCU的内容之外，对计算器130和控制单元140的操作进行的以下描述可由DCU基本上相同地执行。
图2至图10是示出根据本公开的碰撞避让设备的操作的示图。
计算器130可从第一检测器110接收包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息。另外，计算器130可从第二检测器120接收包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息。
碰撞避让设备100的计算器130可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来计算预测与另一车辆碰撞的碰撞时间(TTC)。各种已知方法可应用于使用本车车辆的信息和另一车辆的信息计算TTC的方法，并且相关方法不限于特定方法。
参照图2，示出在当前时间点另一车辆的横向位置以及在TTC另一车辆的横向位置。如图2所示，考虑在本车车辆10的位置检测到另一车辆20的情况。可计算从另一车辆20的中心与本车车辆10的行驶方向平行延伸的直线到本车车辆10的中心的距离作为当前时间点处的横向距离(或当前横向距离)。
考虑在本车车辆10和另一车辆20向TTC行驶的情况下的预测位置分别对应于本车车辆11和另一车辆21的情况。类似地，可计算从另一车辆21的中心与本车车辆11的行驶方向平行延伸的直线到本车车辆11的中心的距离作为TTC处的横向距离(或预测横向距离)。
根据实施方式，作为预测横向距离的yp_lat可由下式(1)计算。
在式(1)中，dlong表示另一车辆的相对纵向距离，Vx，T表示另一车辆的纵向速度，ΔT表示时间变化，Δx表示本车车辆的纵向偏差，Ф’表示本车车辆的偏航率，dlat表示另一车辆的相对横向距离，Vy，T表示另一车辆的横向速度，Δy表示本车车辆的横向偏差。
根据实施方式，计算器130可基于所计算的预测横向距离来计算本车车辆的预测交叠和另一车辆的预测交叠。参照图3，本车车辆10和另一车辆20彼此交叠的交叠可由下式(2)计算。
(WSubject：本车宽度WTarget：目标宽度) ......(2)
即，参照本车车辆10的中心线40，本车车辆10的宽度Wsubject的一半到达左线41或右线42。另外，参照另一车辆20的中心线50，另一车辆20的宽度Wtarget的一半到达左线51或右线52。
当从本车车辆10的中心线40到另一车辆20的中心线50的距离由dlat表示时，通过对本车车辆10的宽度Wsubject的一半和另一车辆20的宽度Wtarget的一半取平均而获得的值小于dlat，另一车辆20位于比本车车辆10的右线42更靠右，因此没有发生交叠。相比之下，当通过对本车车辆10的宽度Wsubject的一半和另一车辆20的宽度Wtarget的一半取平均的值大于dlat时，另一车辆20位于比本车车辆10的右线42更靠左，因此发生交叠。
计算器130可根据本车车辆10的当前位置和预测位置以及另一车辆20的当前位置和预测位置来确定是否发生交叠。
图4和图5示出根据本车车辆10和另一车辆20的位置以及本车车辆10的驾驶和另一车辆20的驾驶的TTC的示例。图4示出在另一车辆20一直维持直行驾驶的同时，本车车辆10向左转向并接近另一车辆20的示例。
在当前时间点，另一车辆参照本车车辆10的前方直线30在与本车车辆10的宽度对应的范围内向前直行，因此存在当前交叠。然而，当本车车辆10在很大程度向左转向并行驶的同时行驶时(情况1)，在TTC，另一车辆20参照本车车辆12向右远离。即，另一车辆20位于远离左侧(本车车辆12的转向方向)的方向上。因此，预测在TTC将不发生本车车辆12和另一车辆20的预测交叠。
在本示例中，由于在TTC不发生预测交叠，所以计算器130可确定当本车车辆10沿着相关行驶路径行驶时，不需要转向避让。因此，计算器130可确定转向避让不可执行，因此可不计算转向避让信息。即，即使当检查到当前交叠并且开始确定是否需要避让制动时，没有检查出TTC处的预测交叠，因此可不执行不必要的避让制动。
不同于此配置，当本车车辆10在略向左转向并行驶的同时行驶时(情况2)，在TTC，另一车辆20参照本车车辆13仍位于左侧。即，另一车辆20仍位于左侧(本车车辆13的转向方向)。因此，在TTC，预测发生本车车辆13和另一车辆20的预测交叠。即，当另一车辆的横向位置和另一车辆的预测横向位置参照本车车辆的前方直线位于相同方向上时，计算器130可确定可执行转向避让。
在情况2中，由于在TTC发生预测交叠，所以当本车车辆10沿着相关路径行驶时，计算器130可确定需要转向避让。因此，计算器130可确定可执行转向避让，因此可计算转向避让信息。即，在当前时间点检查出当前交叠并且在TTC也检查出预测交叠，因此可执行避让制动。
在情况2中，如情况1中一样，可计算导致本车车辆进一步向左转向的转向避让信息。因此，控制单元140控制本车车辆的转向装置、制动装置、速度控制装置等，以使得本车车辆根据转向避让信息来行驶。
在这方面，根据实施方式，计算器130还可确定是否可能由于转向避让而发生二次碰撞。例如，计算器130还可基于第一检测器110所检测的信息来确定在本车车辆根据转向避让而要行驶的方向上的相邻车道中是否存在障碍物(例如，又一车辆)，或者在本车车辆根据转向避让而要行驶的方向上是否不存在相邻车道(例如，在道路边缘的情况下)。如上所述，当检查是否可能由于转向避让而发生二次碰撞时，计算器130可确定转向避让不可执行，并且可向控制单元140发送通知确定结果的信号。
图5示出在另一车辆20向右转向并行驶的同时，本车车辆10向前直行并接近另一车辆20的情况。
在当前时间点，另一车辆20参照本车车辆10的前方直线30位于左侧区域。另一车辆20参照本车车辆10的前方直线30在与本车车辆10的宽度对应的范围内在向右转向的同时行驶，因此在当前时间点存在当前交叠。当另一车辆20在略向右转向的同时行驶时(情况1)，在TTC，另一车辆21参照本车车辆14仍位于左侧。
即，在当前时间点以及在TTC，另一车辆20参照本车车辆10和14位于左侧。另外，在TTC，预测发生本车车辆14和另一车辆21的交叠。在本示例中，由于在TTC发生预测交叠，因此计算器130可确定当本车车辆10沿着相关路径行驶时，需要转向避让。因此，计算器130可确定可执行转向避让，因此可计算转向避让信息。即，在当前时间点检查出当前交叠并且在TTC也检查出预测交叠，因此可执行避让制动。
在本示例中，从当前时间点到TTC，另一车辆参照本车车辆位于左侧，因此可计算导致本车车辆向右转向的转向避让信息。因此，控制单元140可控制本车车辆的转向装置、制动装置、速度控制装置等，以使得本车车辆根据转向避让信息来行驶。在此配置中，如上所述，计算器130还可确定是否可能由于转向避让而发生二次碰撞，并且可确定是否执行转向避让。
即，当另一车辆的当前横向位置和预测横向位置参照本车车辆的前方直线位于相同方向上时，并且当发生当前交叠和预测交叠时，计算器130可确定可执行转向避让。图6和图7示出在图5的情况1中根据本车车辆和另一车辆的移动的当前横向距离和预测横向距离以及当前交叠和预测交叠的示例。如图6和图7所示，当所有横向距离看起来具有正数并且当前交叠和预测交叠看起来连续发生时，计算器130可确定可执行转向避让。
不同于此配置，当另一车辆20在很大程度向右转向的同时行驶时(情况2)，在TTC，另一车辆20参照本车车辆14位于右侧。即，在当前时间点参照本车车辆10位于左侧的另一车辆20在TTC参照本车车辆14位于右侧。
在本示例中，如图5所示，在TTC，预测发生本车车辆14和另一车辆22的预测交叠。根据实施方式，当另一车辆的横向位置和另一车辆的预测横向位置参照本车车辆的前方直线位于不同的方向上时，计算器130可确定转向避让不可执行。当本车车辆向右转向时，另一车辆在右横向方向上的移动量大，因此存在碰撞的可能性。当本车车辆向左转向时，本车车辆的行驶路径可能与另一车辆的行驶路径交叉，因此存在碰撞的可能性。
因此，计算器130可确定转向避让不可执行，并且可不计算转向避让信息。即，即使当检查出当前交叠和预测交叠时，如果另一车辆的当前横向位置和预测横向位置参照本车车辆的中心不位于相同的区域中，则为了防止碰撞风险，可不执行转向避让。因此，可执行更安全的转向避让。
即，当另一车辆的当前横向位置和预测横向位置参照本车车辆的前方直线位于不同的方向上时，或者当在当前时间点和TTC之一处没有发生交叠时，计算器130可确定转向避让不可执行。图8和图9示出在图5的情况2中根据本车车辆和另一车辆的移动的当前横向距离和预测横向距离以及当前交叠和预测交叠的示例。如图8和图9所示，当前交叠和预测交叠看起来连续发生，但当前横向距离看起来具有正数并且预测横向距离看起来具有负数，因此计算器130可确定转向避让不可执行。
当确定转向避让可执行时，计算器130可计算构成转向避让信息的目标横向移动距离。根据实施方式，计算器130可基于当前交叠信息和预测交叠信息当中的较大交叠值来计算目标横向移动距离。此配置是为根据实际驾驶就在碰撞之前距另一车辆的横向距离与预测横向距离不同的情况准备的，因此可执行更安全的转向避让。
根据实施方式，计算器130可使用所计算的目标横向移动距离计算执行转向避让所需的转向避让时间作为转向避让信息。例如，根据本车车辆的性能，本车车辆的允许横向加速度可不同，并且达到允许横向加速度的响应时间也可不同。因此，有必要计算相同转向避让所需的转向避让时间。
图10示出在本车车辆的转向避让期间横向加速度的曲线图。在图10中，水平轴表示时间，垂直轴表示横向加速度。当在时间点t1开始转向避让时，达到允许横向加速度ay，cmd所需的响应时间为tresponse。在Δy(期望的横向偏差)的位置，本车车辆的偏航率Ф’为0度/秒，并且转向避让终止。从时间点t1到t3(转向避让的终止时间点)的时间是转向避让时间tAvoidance。
计算器130可基于本车车辆信息和转向避让时间来计算所需纵向距离。所需纵向距离表示在本车车辆根据转向避让信息横向行驶的转向避让时间内本车车辆纵向行驶的距离。所需纵向距离可由下式(3)计算。
在式(3)中，dAvoidance表示作为转向避让距离的所需纵向距离，tAvoidance表示转向避让时间，vrel表示相对纵向速度，arel表示相对纵向加速度。
仅当所计算的所需纵向距离短于距另一车辆的纵向距离时，计算器130可确定可执行转向避让。即，当所需纵向距离长于距另一车辆的纵向距离时，本车车辆在转向避让时间逝去之前向另一车辆行驶纵向距离，因此不执行所需横向移动。因此，存在碰撞的可能性。
根据实施方式，当可执行转向避让时，控制单元140可控制本车车辆在避让方向上以允许横向加速度执行转向避让。即，如图10所示，从时间点t1，控制单元140可进行控制以使得本车车辆具有横向加速度。
另外，从比转向避让时间快响应时间的时间点，控制单元140可进行控制以使得本车车辆在与避让方向相反的方向上以允许横向加速度行驶。即，如图10所示，从比时间点t3快响应时间tresponse的时间点t2，控制单元140可进行控制以使得本车车辆在与避让方向相反的方向上具有横向加速度。因此，本车车辆在时间点t2及之后在横向方向上缓慢减速地移动并在期望的横向位置终止横向移动，以使得偏航率可接近0。结果，当完成转向避让时，本车车辆的姿态可稳定地恢复到转向避让之前的状态。
通过此配置，当基于本车车辆的信息和另一车辆的信息确定转向避让可执行时，计算用于避免与另一车辆碰撞的转向避让信息以控制本车车辆，从而防止在不需要或不可执行转向避让的情况下执行转向避让。另外，通过基于是否发生当前交叠以及是否发生预测交叠(基于本车车辆的信息和另一车辆的信息检测)确定是否可执行转向避让来执行转向避让，以使得可更安全地执行转向避让。
图11是示出根据本公开的碰撞避让方法的流程图。
根据本公开的碰撞避让方法可在参照图1描述的碰撞避让设备100中实现。以下，将参照附图详细描述根据本公开的碰撞避让方法以及用于实现其的碰撞避让设备100的操作。
参照图11，在操作S110中，碰撞避让设备可检测包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息。
碰撞避让设备的第一检测器可使用设置在本车车辆中的传感器中的至少一个来检测距对象(例如，另一车辆)的距离，并且可基于距所检测的对象的距离以及所检测的对象的操作时间来检测对象的相对速度和相对加速度。距对象的距离可包括距对象的纵向距离和横向距离。
根据实施方式，第一检测器可包括相机传感器、雷达传感器和超声传感器中的至少一个。相机传感器可包括：光收集器，其被配置为接收光；成像器，其被配置为从所接收的光捕获图像；调节装置，其被配置为调节状态；等等。雷达传感器可发射电磁波并且可分析从对象反射并返回的电磁波，并且可测量距对象的距离。超声传感器可发送具有脉冲波形的超声波，并且可基于直至所发送的超声波返回的时间来检测距对象的距离。然而，此配置仅是示例，因此本公开不限于此。如果第一检测器可获取另一车辆信息或距离信息，则第一检测器不限于特定传感器。
再参照图11，在操作S120中，碰撞避让设备可检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息。
碰撞避让设备的第二检测器可使用车速传感器(包括作为车辆传感器之一的车轮速度传感器)来检测本车车辆的速度，并且可使用重力加速度传感器检测本车车辆的加速度。然而，此配置仅是示例，因此如果第二检测器可检测本车车辆的速度或加速度，则第二检测器不限于特定传感器。此外，第二检测器可检测不是速度或加速度的另一因素，并且可基于所检测的因素以及速度或加速度的机制来检测本车车辆的速度和加速度。
再参照图11，在操作S130中，碰撞避让设备可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息确定是否可执行转向避让。
碰撞避让设备的计算器可从第一检测器和第二检测器接收所检测的信息。计算器可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息确定是否可执行转向避让。计算器可基于本车车辆的当前驾驶状态和预测驾驶状态以及另一车辆的当前驾驶状态和预测驾驶状态检查是否满足预定避让可执行条件。另外，当根据本车车辆和另一车辆的驾驶状态不需要转向避让时，计算器可确定转向避让不可执行。当确定转向避让不可执行(操作S130中为否)时，碰撞避让设备可返回到操作S110并且可执行操作S110以及操作S110之后的操作。
再参照图11，当可执行转向避让时，在操作S140中，碰撞避让设备可计算关于本车车辆的转向避让的转向避让信息。
当确定转向避让可执行(操作S130中为是)时，碰撞避让设备的计算器可计算控制本车车辆的转向避让所需的转向避让信息。计算器可计算转向避让信息，即，本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的行驶方向、本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的转向避让时间、本车车辆为了避免与另一车辆碰撞而应该行驶的速度或加速度等。
再参照图11，在操作S150中，碰撞避让设备可控制本车车辆根据转向避让信息来行驶。
碰撞避让设备的控制单元可接收计算器所计算的转向避让信息。控制单元可控制设置在本车车辆中的转向装置、制动装置等以使得本车车辆根据转向避让信息来行驶。
通过此配置，当基于本车车辆的信息和另一车辆的信息确定转向避让可执行时，可计算用于避免与另一车辆碰撞的转向避让信息，并且可根据转向避让信息来控制本车车辆，因此，当不需要或不可执行转向避让时，可防止转向避让的执行。
以下，将参照附图更详细地描述碰撞避让方法。
图12是示出根据本公开的确定是否可执行转向避让的方法的流程图。图13是示出根据本公开的计算转向避让信息的方法的流程图。图14是示出根据本公开的控制本车车辆的方法的流程图。
图12具体地示出在图11的操作S130中执行的是否可执行转向避让的确定。在操作S210中，碰撞避让设备的计算器可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来计算TTC。计算器可从碰撞避让设备的第一检测器接收包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息。另外，计算器可从碰撞避让设备的第二检测器接收包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息。
碰撞避让设备的计算器可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息来计算预测与另一车辆碰撞的TTC。各种已知方法可应用于使用本车车辆的信息和另一车辆的信息计算TTC的方法，并且相关方法不限于特定方法。
参照图12，在操作S220中，碰撞避让设备可确定另一车辆的当前横向位置和预测横向位置参照本车车辆的前方直线是否位于相同方向上。当另一车辆的当前横向位置和预测横向位置位于不同方向上(操作S220中为否)时，计算器可确定转向避让不可执行，并且可返回到图11的操作S110，并且可执行操作S110以及操作S110之后的操作。
当另一车辆的当前横向位置和预测横向位置位于相同方向上(操作S220中为是)时，在操作S230中，计算器可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息确定在当前时间点是否发生本车车辆和另一车辆彼此交叠的当前交叠。当根据当前交叠信息没有发生交叠(操作S230中为否)时，计算器可确定转向避让不可执行，并且可返回到图11的操作S110，并且可执行操作S110以及操作S110之后的操作。
当根据当前交叠信息发生交叠(操作S230中为是)时，在操作S240中，计算器可基于另一车辆信息、本车车辆信息和距离信息确定是否在TTC发生本车车辆和另一车辆彼此交叠的预测交叠。当根据预测交叠信息没有发生预测交叠(操作S240中为否)时，计算器可确定转向避让不可执行，并且可返回到图11的操作S110，并且可执行操作S110以及操作S110之后的操作。
当根据预测交叠信息发生预测交叠(操作S240中为是)时，在操作S250中，计算器可确定可执行转向避让。然后，如图11的操作S140中所描述的，计算器可计算转向避让信息。
图13具体地示出在图11的操作S140中执行的转向避让信息的计算。当转向避让设备可执行时，在操作S310中，碰撞避让设备可基于当前交叠信息和预测交叠信息当中较大的交叠值来计算期望的横向移动距离。
当确定转向避让可执行时，碰撞避让设备的计算器可计算构成转向避让信息的期望的横向移动距离。根据实施方式，计算器可基于当前交叠信息和预测交叠信息当中的较大交叠值来计算期望的横向移动距离。此配置是为根据实际驾驶就在碰撞之前距另一车辆的横向距离不同于在TTC距另一车辆的横向距离的情况准备的，因此可执行更安全的转向避让。
再参照图13，在操作S320中，碰撞避让设备可基于期望的横向移动距离、本车车辆的允许横向加速度以及达到允许横向加速度的响应时间来计算转向避让时间。
碰撞避让设备的计算器可使用所计算的期望的横向移动距离来计算执行转向避让所需的转向避让时间作为转向避让信息。例如，根据本车车辆的性能，本车车辆的允许横向加速度可不同，并且达到允许横向加速度的响应时间也可不同。因此，有必要计算相同转向避让所需的转向避让时间。
再参照图13，在操作S330中，碰撞避让设备可基于本车车辆信息和转向避让时间来计算所需纵向距离。
碰撞避让设备的计算器可基于本车车辆信息和转向避让时间来计算所需纵向距离。所需纵向距离表示在本车车辆根据转向避让信息横向行驶的转向避让时间内本车车辆纵向行驶的距离。
仅当所计算的所需纵向距离短于到另一车辆的纵向距离时，计算器130可确定可执行转向避让。即，当所需纵向距离长于另一车辆的纵向距离时，本车车辆在转向避让时间逝去之前向另一车辆行驶纵向距离，因此没有执行所需横向移动。因此，存在碰撞的可能性。
图14具体地示出在图11的操作S150中执行的根据转向避让信息控制本车车辆的方法。当可执行转向避让时，在操作S410中，碰撞避让设备的控制单元可控制本车车辆在避让方向上以允许横向加速度转向。
再参照图14，在操作S420中，碰撞避让设备的控制单元可确定在开始转向避让之后是否已到达比转向避让时间快响应时间的时间点。当还未到达比转向避让时间快响应时间的时间点(操作S420中为否)时，碰撞避让设备的控制单元可继续执行操作S410。
再参照图14，当到达比转向避让时间快响应时间的时间点(操作S420中为是)时，在操作S430中，碰撞避让设备的控制单元可进行控制以使得本车车辆在与避让方向相反的方向上以允许横向加速度行驶。即，从比转向避让时间快响应时间的时间点，控制单元可进行控制以使得本车车辆在与避让方向相反的方向上具有横向加速度。因此，在比转向避让时间快响应时间的时间点及之后，本车车辆在横向方向上缓慢减速地移动，并在期望的横向位置终止横向移动，以使得偏航率可接近0。结果，当转向避让完成时，本车车辆的姿态可稳定地恢复到转向避让之前的状态。
通过此配置，当基于本车车辆的信息和另一车辆的信息确定转向避让可执行时，计算用于避免与另一车辆碰撞的转向避让信息以控制本车车辆，从而防止在不需要或不可执行转向避让的情况下执行转向避让。另外，通过基于是否发生当前交叠以及是否发生预测交叠(基于本车车辆的信息和另一车辆的信息计算)确定是否可执行转向避让来执行转向避让，以使得可更安全地执行转向避让。
如上所述的本公开可被实现为记录有程序的介质中的计算机可读代码。计算机可读介质包括可由计算机***读取并且存储有数据的所有类型的记录装置。计算机可读介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅磁盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储装置，并且还可包括以载波的形式实现的事物(例如，通过互联网的传输)。
以上描述和附图仅出于例示目的提供了本公开的技术构思的示例。本公开所属技术领域的普通技术人员将认识到，在不脱离本公开的基本特征的情况下，可进行形式上的各种修改和改变，例如配置的组合、分离、置换和改变。因此，本公开所公开的实施方式旨在示出本公开的技术构思的范围，并且本公开的范围不由实施方式限制。即，在不脱离本公开的范围的情况下，所有结构元件中的至少两个元件可选择性地结合并操作。本公开的范围应该基于所附权利要求来解释，使得包括在权利要求的等同范围内的所有技术构思属于本公开。
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年10月8日提交的韩国专利申请No.10-2018-0120072的优先权，其出于所有目的通过引用并入本文，如同在本文中充分阐述一样。

Claims (15)

1.一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括：
第一检测器，该第一检测器被配置为包括能够操作以设置在车辆处从而具有所述车辆外部的视场的图像传感器，该图像传感器被配置为捕获图像数据；
处理器，该处理器被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据，
其中，所述第一检测器被配置为检测包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息；
第二检测器，该第二检测器被配置为检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；以及
控制器，至少部分地响应于所述处理器对所述图像数据的处理，该控制器被配置为控制所述本车车辆的转向避让，
其中，所述控制器被配置为包括：
计算器，该计算器被配置为基于所述另一车辆信息、所述本车车辆信息和所述距离信息来确定是否能够执行转向避让，并且
当能够执行转向避让时，计算关于所述本车车辆的所述转向避让的转向避让信息；以及
控制单元，该控制单元被配置为控制所述本车车辆根据所述转向避让信息来行驶，
其中，所述计算器还被配置为基于所述另一车辆信息、所述本车车辆信息和所述距离信息来计算关于是否发生所述本车车辆和所述另一车辆彼此交叠的交叠的当前交叠信息，以及关于在碰撞时间TTC处是否发生交叠的预测交叠信息，并且
当根据所述当前交叠信息发生交叠并且根据所述预测交叠信息发生交叠时，如果所述另一车辆的横向位置和所述另一车辆的预测横向位置参照所述本车车辆的前方直线位于不同的方向，则所述计算器确定不能执行转向避让。
2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第一检测器被配置为还包括雷达传感器、光检测和测距LiDAR传感器和超声传感器中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述计算器被配置为：
基于所述另一车辆信息、所述本车车辆信息和所述距离信息来计算所述TTC；并且
当所述另一车辆的横向位置与在所述TTC处所述另一车辆的横向位置参照所述本车车辆的前方直线位于相同方向上时，确定能够执行转向避让。
4.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述计算器被配置为当能够执行所述转向避让时，基于所述当前交叠信息和所述预测交叠信息当中较大的交叠值来计算期望的横向移动距离。
5.根据权利要求4所述的车辆控制设备，其中，所述计算器被配置为基于所述期望的横向移动距离、所述本车车辆的允许横向加速度以及用于达到所述允许横向加速度的响应时间来计算转向避让时间。
6.根据权利要求5所述的车辆控制设备，其中，所述计算器被配置为：
基于所述本车车辆信息和所述转向避让时间来计算所需纵向距离；并且
当所述所需纵向距离短于所述纵向距离时，确定能够执行所述转向避让。
7.根据权利要求5所述的车辆控制设备，其中，所述控制单元被配置为：
当能够执行所述转向避让时，控制所述本车车辆在避让方向上以所述允许横向加速度执行转向避让；并且
从比所述转向避让时间快所述响应时间的时间点，进行控制以使得所述本车车辆在与所述避让方向相反的方向上以所述允许横向加速度行驶。
8.一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括：
第一检测器，该第一检测器被配置为包括能够操作以设置在车辆处从而具有所述车辆外部的视场的图像传感器，该图像传感器被配置为捕获图像数据；
第二检测器，该第二检测器被配置为检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；
域控制单元，该域控制单元被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据，获取包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距所述另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息，并控制设置在所述车辆中的至少一个驾驶者辅助***；
其中，至少部分地响应于处理器对所述图像数据的处理，所述域控制单元被配置为：
根据所述另一车辆信息、所述本车车辆信息和所述距离信息来确定是否能够执行转向避让；
当能够执行转向避让时，计算关于所述本车车辆的转向避让的转向避让信息；并且
控制所述本车车辆根据所述转向避让信息来行驶，并且
其中，所述域控制单元还被配置为基于所述另一车辆信息、所述本车车辆信息和所述距离信息来计算关于是否发生所述本车车辆和所述另一车辆彼此交叠的交叠的当前交叠信息，以及关于在碰撞时间TTC处是否发生交叠的预测交叠信息，并且
当根据所述当前交叠信息发生交叠并且根据所述预测交叠信息发生交叠时，如果所述另一车辆的横向位置和所述另一车辆的预测横向位置参照所述本车车辆的前方直线位于不同的方向，则所述域控制单元确定不能执行转向避让。
9.根据权利要求8所述的车辆控制设备，其中，所述域控制单元被配置为：
基于所述另一车辆信息、所述本车车辆信息和所述距离信息来计算所述TTC；并且
当所述另一车辆的横向位置与在所述TTC处所述另一车辆的横向位置参照所述本车车辆的前方直线位于相同方向上时，确定能够执行转向避让。
10.根据权利要求8所述的车辆控制设备，其中，所述域控制单元被配置为当能够执行所述转向避让时，基于所述当前交叠信息和所述预测交叠信息当中较大的交叠值来计算期望的横向移动距离。
11.根据权利要求10所述的车辆控制设备，其中，所述域控制单元被配置为基于所述期望的横向移动距离、所述本车车辆的允许横向加速度以及用于达到所述允许横向加速度的响应时间来计算转向避让时间。
12.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其中，所述域控制单元被配置为：
基于所述本车车辆信息和所述转向避让时间来计算所需纵向距离；并且
当所述所需纵向距离短于所述纵向距离时，确定能够执行所述转向避让。
13.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其中，所述域控制单元被配置为：
当能够执行所述转向避让时，控制所述本车车辆在避让方向上以所述允许横向加速度执行转向避让；并且
从比所述转向避让时间快所述响应时间的时间点，进行控制以使得所述本车车辆在与所述避让方向相反的方向上以所述允许横向加速度行驶。
14.一种图像传感器，该图像传感器能够操作以设置在车辆处从而具有所述车辆外部的视场，该图像传感器被配置为捕获图像数据，该图像传感器包括：
所述图像数据由处理器处理，并且在由所述处理器处理之后，用于获取包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距所述另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息；以及
所述另一车辆信息和所述距离信息与本车车辆信息一起用于：
确定是否能够执行转向避让，
当能够执行转向避让时，计算关于所述本车车辆的所述转向避让的转向避让信息，并且
生成用于所述本车车辆根据所述转向避让信息行驶的控制信号，并且
所述另一车辆信息和所述距离信息与所述本车车辆信息还一起用于：
计算关于是否发生所述本车车辆和所述另一车辆彼此交叠的交叠的当前交叠信息，以及关于在碰撞时间TTC处是否发生交叠的预测交叠信息，并且
当根据所述当前交叠信息发生交叠并且根据所述预测交叠信息发生交叠时，如果所述另一车辆的横向位置和所述另一车辆的预测横向位置参照所述本车车辆的前方直线位于不同的方向，则确定不能执行转向避让。
15.一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括以下步骤：
检测包括另一车辆的纵向速度和横向速度的另一车辆信息以及包括距所述另一车辆的纵向距离和横向距离的距离信息；
检测包括本车车辆的速度和偏航率的本车车辆信息；
基于所述另一车辆信息、所述本车车辆信息和所述距离信息来确定是否能够执行转向避让；
当能够执行转向避让时，计算关于所述本车车辆的转向避让的转向避让信息；以及
控制所述本车车辆根据所述转向避让信息来行驶，并且
其中，确定是否能够执行转向避让的步骤包括：
基于所述另一车辆信息、所述本车车辆信息和所述距离信息来计算关于是否发生所述本车车辆和所述另一车辆彼此交叠的交叠的当前交叠信息，以及关于在碰撞时间TTC处是否发生交叠的预测交叠信息，以及
当根据所述当前交叠信息发生交叠并且根据所述预测交叠信息发生交叠时，如果所述另一车辆的横向位置和所述另一车辆的预测横向位置参照所述本车车辆的前方直线位于不同的方向，则确定不能执行转向避让。
CN201910997328.8A 2018-10-08 2019-10-08 碰撞避让设备和碰撞避让方法 Active CN111002979B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2018-0120072 2018-10-08
KR1020180120072A KR101964858B1 (ko) 2018-10-08 2018-10-08 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111002979A CN111002979A (zh) 2020-04-14
CN111002979B true CN111002979B (zh) 2024-03-29

Family

ID=67624467

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910997328.8A Active CN111002979B (zh) 2018-10-08 2019-10-08 碰撞避让设备和碰撞避让方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11203335B2 (zh)
EP (1) EP3674155B1 (zh)
KR (1) KR101964858B1 (zh)
CN (1) CN111002979B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111464942A (zh) * 2020-04-24 2020-07-28 捷开通讯(深圳)有限公司 一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质及终端
CN112201055A (zh) * 2020-11-10 2021-01-08 上海悦充网络科技有限公司 一种车辆行驶危险感应识别处理方法及***
WO2022106894A1 (en) * 2020-11-19 2022-05-27 Mobileye Vision Technologies Ltd. Safety and critical information logging mechanism for vehicles
CN113060134B (zh) * 2021-04-22 2023-01-20 亿咖通(湖北)技术有限公司 一种车辆避障方法、电子设备及存储介质
US20220348257A1 (en) * 2021-04-28 2022-11-03 Aptiv Technologies Limited System and method of providing evasive steering assist
KR20220164127A (ko) * 2021-06-03 2022-12-13 현대자동차주식회사 충돌 회피 측면 이동 시스템
US20230068703A1 (en) * 2021-08-24 2023-03-02 Waymo Llc Planning system for autonomously navigating around lane-sharing road agents
CN113911117A (zh) * 2021-11-03 2022-01-11 北京胜能能源科技有限公司 一种车辆让路方法、装置、电子设备及存储介质
CN114114321A (zh) * 2022-01-20 2022-03-01 雷神等离子科技(杭州)有限公司 一种激光雷达检测目标的防撞预测方法和***
CN117901822B (zh) * 2024-03-20 2024-05-28 衢州海易科技有限公司 工程车辆内轮差区域的防碰撞制动方法及***

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005081937A (ja) * 2003-09-05 2005-03-31 Denso Corp 衝突判定装置
CN103171554A (zh) * 2011-12-26 2013-06-26 现代自动车株式会社 利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的***和方法
CN104176052A (zh) * 2013-05-21 2014-12-03 现代自动车株式会社 用于防止与车辆碰撞的装置和方法
KR101510006B1 (ko) * 2013-12-11 2015-04-07 현대자동차주식회사 외장에어백 전개방법
CN106157696A (zh) * 2016-08-30 2016-11-23 浙江吉利控股集团有限公司 基于车‑车通信的自车主动避让***和避让方法
KR20170086888A (ko) * 2016-01-19 2017-07-27 주식회사 만도 충돌방지장치 및 충돌방지방법
CN108162760A (zh) * 2016-12-08 2018-06-15 现代自动车株式会社 车辆和控制车辆以避免碰撞的方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9318023B2 (en) * 2011-08-31 2016-04-19 GM Global Technology Operations LLC System and method for collision avoidance maneuver path determination with jerk limit
KR101428260B1 (ko) * 2012-12-10 2014-08-07 현대자동차주식회사 외장에어백 전개방법
JP5969534B2 (ja) * 2014-04-21 2016-08-17 株式会社デンソー 走行支援装置
JP6302825B2 (ja) * 2014-11-28 2018-03-28 株式会社アドヴィックス 衝突回避装置
JP6363558B2 (ja) 2015-06-02 2018-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
KR102313025B1 (ko) * 2017-04-03 2021-10-15 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6848794B2 (ja) * 2017-09-29 2021-03-24 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
US10239452B1 (en) * 2017-11-15 2019-03-26 Ford Global Technologies, Llc Minimizing false collision avoidance warnings
JP6954243B2 (ja) * 2018-07-25 2021-10-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005081937A (ja) * 2003-09-05 2005-03-31 Denso Corp 衝突判定装置
CN103171554A (zh) * 2011-12-26 2013-06-26 现代自动车株式会社 利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的***和方法
CN104176052A (zh) * 2013-05-21 2014-12-03 现代自动车株式会社 用于防止与车辆碰撞的装置和方法
KR101510006B1 (ko) * 2013-12-11 2015-04-07 현대자동차주식회사 외장에어백 전개방법
KR20170086888A (ko) * 2016-01-19 2017-07-27 주식회사 만도 충돌방지장치 및 충돌방지방법
CN106157696A (zh) * 2016-08-30 2016-11-23 浙江吉利控股集团有限公司 基于车‑车通信的自车主动避让***和避让方法
CN108162760A (zh) * 2016-12-08 2018-06-15 现代自动车株式会社 车辆和控制车辆以避免碰撞的方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3674155A3 (en) 2020-08-05
EP3674155B1 (en) 2023-03-29
KR101964858B1 (ko) 2019-08-13
US20200108825A1 (en) 2020-04-09
EP3674155A2 (en) 2020-07-01
US11203335B2 (en) 2021-12-21
CN111002979A (zh) 2020-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111002979B (zh) 碰撞避让设备和碰撞避让方法
CN111483457B (zh) 用于避免碰撞的装置、***和方法
US11059479B2 (en) Collision avoidance apparatus and collision avoidance method
US10775799B2 (en) Autonomous cruise control apparatus and method
US9637122B2 (en) Vehicle driving support apparatus for executing collision avoidance operations based on position and motion condition of target object
US10836388B2 (en) Vehicle control method and apparatus
KR20200047886A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
WO2017014080A1 (ja) 運転支援システム
US9251709B2 (en) Lateral vehicle contact warning system
US10688974B2 (en) Autonomous emergency braking system and method of controlling same
EP3834008B1 (en) An apparatus and method for providing driver assistance of a vehicle
JP2019151185A (ja) 運転支援装置
CN111086507B (zh) 用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法
US20190061748A1 (en) Collision prediction apparatus
KR20200115827A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
CN115113191A (zh) 跟踪铰接式交通工具的不同部分
JP6668472B2 (ja) 物体分類を有する動力車両の周辺領域をキャプチャーする方法、制御装置、運転者支援システム、及び動力車両
KR102440265B1 (ko) 운전자 보조 시스템
KR102673774B1 (ko) 대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법
US20230311858A1 (en) Systems and methods for combining detected objects
KR102517750B1 (ko) 이벤트의 발생 여부에 기초하여 객체를 감지하는 레이더 장치 및 방법
CN115871655A (zh) 车辆及其控制方法
KR20220092303A (ko) 차량 및 그 제어 방법
US10843692B2 (en) Vehicle control system
US20230192192A1 (en) Driving assistance device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211203

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant after: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant before: MANDO Corp.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20221010

Address after: Inchon, Korea

Applicant after: Halla Creedong Electronics Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant before: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant