KR20170108983A - 저장통을 운반하기 위한 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하부의 저장 시스템으로부터 저장통을 픽업하기에 적합한 원력 조정 차량에 관한 것으로, 이 차량은 차량의 롤링 수단 내에 적어도 일부가 위치하는 구동 수단을 가지고, 제1 방향(X) 혹은 제2 방향(Y) 각각으로 차량에 롤링 세트 특정 구동력(rolling set specific driving force)을 제공한다.

Description

저장통을 운반하기 위한 로봇

본 발명은 청구항 제1항의 도입부에 한정된 바와 같은 저장 시스템으로부터 저장통들을 픽업하기 위한 원격 동작 차량 혹은 로봇과 저장통들을 위한 저장 시스템에 관한 것이다.

저장 시스템으로부터 저장통들을 픽업하기 위한 원격 동작 차량은 공지되어 있다. 관련된 종래의 저장 시스템의 상세한 설명은 WO 98/49075에 제시되며, 이러한 저장 시스템에 적절한 종래의 차량의 상세는 노르웨이 특허 N0317366에 자세히 개시되어 있다. 이러한 종래의 저장 시스템은 특정 높이까지 아래 위로 적층되는 저장통들을 수용하는 3차원 저장 그리드(storage grid)를 포함한다. 저장 그리드는 통상적으로 상부 레일들에 의해 서로 연결되는 알루미늄 컬럼들로서 구성되고, 복수의 원격 동작 차량, 또는 로봇들은 이러한 레일들 상에서 측면으로 움직이도록 배열된다. 각 차량은 저장 그리드에 저장되는 통(상자: bin)들을 픽업하고, 운반하고 배치하기 위한 리프트, 및 차량 통합 모터에 전력을 공급하기 위한 충전 가능한 배터리가 장비된다. 차량은 전형적으로 무선 링크를 통해 제어 시스템과 통신하고, 필요할 때, 전형적으로 야간에 충전 스테이션에서 충전된다.

종래의 저장 시스템의 예가 도 1에 도시되어 있다. 저장 시스템(3)은, 전용 지지 레일(13)들 상에서 X 및 Y 방향으로(Cartesian 좌표계 100 참조) 움직이고 통 저장 그리드(15) 내에 있는 저장 컬럼으로부터 저장통(2)을 수령하도록 구성된 복수의 차량 또는 로봇(1)을 포함한다. 종래의 저장 시스템(3)은 전용 통 리프트 장치(50)를 또한 포함할 수 있으며, 상기 장치는, 저장 시스템(3)의 상부 레벨에서 차량(1)으로부터 저장통(2)을 수령하고, 수직 방향 아래로 저장통(2)을 전달 스테이션 또는 포트(60)로 운반하도록 배열된다.

그러나, 이러한 공지된 시스템에 의하면, 각 차량이 2개의 저장 컬럼들에 대응하는 밑에 있는 저장 시스템의 단면을 커버하고, 이에 의해 동시에 동작하는 차량들의 최대 수를 제한한다.

그러므로, 본 발명의 목적은, 저장통들의 성공적인 취급 동안 동시적으로 동작하는 차량의 수에서 상당한 증가를 가능하게 하는 차량 및 저장 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명은 주요 청구항들에서 제시되고 특징화하는 한편, 종속항들은 본 발명의 다른 특징들을 청구한다.

특히, 본 발명은 하부의 저장 시스템으로부터 저장통들을 픽업하는데 적절한 원격 동작 차량에 관련되고, 이 차량은 하부의 저장 시스템으로부터 저장통을 리프팅하는 데 적절한 차량 리프팅 장치, 차량 몸체의 서로 반대편에서 마주보는 측벽들에 설치된 제1 롤링 세트와 제2 롤링 세트를 포함하여 사용중에 하부의 저장 시스템 위에서 제1 방향(X)을 따라 차량 이동을 가능하게 하는 제1 차량 롤링 수단, 차량 몸체의 서로 반대편에서 마주보는 측벽들에 설치된 제1 롤링 세트와 제2 롤링 세트를 포함하여 사용중에 하부의 저장 시스템 위에서 제1 방향(X)과 수직한 제2 방향(Y)을 따라 차량 이동을 가능하게 하는 제2 차량 롤링 수단을 구비하고, 상기 롤링 세트 각각은 적어도 두 개의 바퀴를 구비한다. 제1 롤링 세트 및 제2 롤링 세트는 벨트(belts), 체인 트랙(chain tracks) 혹은 하부의 저장 시스템 위에서 전방, 후방으로 차량의 이동을 가능하게 하는 어떤 다른 기계장치 혹은 기계장치들의 결합을 포함할 수 있다.

차량은 또한, 제1 롤링 수단에 위치하거나 혹은 적어도 부분적으로 제1 롤링 수단 내에 있으면서 제1 방향(X)으로 차량에 롤링 세트 특정 구동력(롤링 세트 비구동력)을 제공하기에 적합한 제1 구동 수단, 제2 롤링 수단에 위치하거나 혹은 적어도 부분적으로 제2 롤링 수단 내에 있으면서 제2 방향(Y)으로 차량에 롤링 세트 특정 구동력(롤링 세트 비구동력)을 제공하기에 적합한 제2 구동 수단, 각 롤링 세트의 두 바퀴 사이의 공간 내에 설치되는 모터 조절 전자회로를 더 구비하며, 모터 조절 회로는 전력을 제1 차량 롤링 수단 및 제2 차량 롤링 수단에 제공하도록 이루어진다. 사용 중에 제1 차량 롤링 수단과 제2 차량 롤링 수단 가운데 적어도 하나는 하부의 저장 시스템과 접촉된다.

유익한(바람직한) 실시예에서, 구동 수단의 적어도 하나는 브러쉬리스 직류 전기모터와 같은 영구 자석을 사용하는 전기모터를 구비한다.

또 다른 유익한 실시예에서, 제1 및 제2 구동 수단의 적어도 하나는 그들 각각의 차량 롤링 수단의 외주변부의 내측면에 설치된 회전자 자석(rotor magnets)을 구비할 수 있다.

또 다른 유익한 실시예에서, 제1 구동 수단 및 제2 구동 수단의 적어도 하나는 적어도 부분적으로 바람직하게는 전적으로 차량 롤링 수단과 같이 동일한 회전 평면에 설치되고, 적어도 부분적으로 바람직하게는 전적으로 차량 몸체 내에 설치되는 고정자(stator)를 구비한다. 회전 평면은 이 실시예에서 차량 롤링 수단의 회전축으로부터 수직하게 펼져지는 평면을 의미한다.

또 다른 유익한 실시예에서, 차량은 차량 롤링 수단의 적어도 하나의 기전력(eletromotive force: emf) 적어도 간접적으로라도 측정하기에 적합한 수단을 가지고, 그 수단은 고정자와 회전자 중 하나와 신호 교환 상태에 있어서 동작 중에 차량의 롤링 세트 특정 속도(비속도) 등록(rolling set specific velocity registration)을 가능하게 한다. 가령, 역기전력(back-emf) 측정 회로가 차량 롤링 수단과 신호 교환을 위해 실장될 수 있다. 홀 센서(hall sensor)도 대체적으로(대안적으로) 혹은 조합적으로 사용될 수 있다.

또 다른 유익한 실시예에서, 차량은 (적어도 간접적으로) 제1 및 제2 차량 롤링 수단의 적어도 하나에 연결된 로터리 엔코더를 구비하고, 그에 의해 동작 중에 각위치(angular position) 피드백을 허용하게 한다. 그러한 로터리 엔코더는 차량 롤링 수단의 각운동을 아날로그나 디지털 코드로 전환하는 데 적합하게 사용될 수 있다. 로터리 엔코더(rotary encoders) (혹은 축 디코더: shaft decoders)는 완전한 로터리 엔코더 타입 및/또는 완전한 멀티 턴 엔코더(multi-turn encoder) 타입이 될 수 있다. 그 완전한 로터리 엔코더는 기계적 엔코더(mechanical encoder), 광학적 엔코더(optical encoder), 자기 엔코더(magnetic encoder) 및 정전 엔코더(capacitive encoder) 가운데 적어도 하나가 될 수 있다. 더욱이, 그 완전한 멀티 턴 엔코더는 배터리 동력 멀티 턴 엔코더, 기어식 멀티 턴 엔코더, 자체 동력 멀티 턴 엔코더 가운데 적어도 하나일 수 있다.

다른 유익한 실시예에서, 이 로터리 엔코더는, 제1 및 제2 차량 롤링 수단 가운데 적어도 하나의 외측 주변부(외주변부) 내에 설치된, 바람직하게는 외측 주변부와 회전자 자석 사이에 설치된, 로터리 엔코더 디스크(disk)이다.

다른 유익한 실시예에서, 차량은 제1 및 제2 차량 롤링 수단 가운데 적어도 하나의 가속을 측정하기에 적합한 수단을 구비하며, 그런 수단은 고정자와 신호 교류 관계에 있다. 그러한 수단은 바람직하게는 하나 이상의 피에조일렉트릭 센서, 가령, PCB^TM 피에조트로닉스로부터의 가속계(accelerometer)를 구비할 수 있다. 하나 이상의 유도 센서(inductive sensor)는 피에조일렉트릭 센서에 대한 대안으로서 혹은 피에조일렉트릭 센서와 조합으로 사용될 수 있다.

다른 유익한 실시예에서, 각각의 롤링 세트는 적어도 두 개의 바퀴를 구비하며, 차량은 각 롤링 세트의 두 바퀴 사이의 공간에 설치된 모터 조절 회로를 더 구비한다. 그러한 모터 조절 회로는 이 실시예에서 제1 및 제2 차량 롤링 수단에 전력을 공급하도록 이루어지고, 바람직하게는 통신 신호들도 전달할 수 있다.

다른 유익한 실시예에서, 제1 차량 롤링 수단은 그들의 회전 방향을 제1 방향으로 갖는 4개의 X-바퀴를 구비하고, 제2 차량 롤링 수단은 그들의 회전 방향을 제2 방향으로 갖는 4개의 Y-바퀴를 구비하고, 이때, X-바퀴 각각과 Y-바퀴 각각은 제1 구동 수단 및 제2 구동 수단에 각각 구동적으로 연결된다. 바퀴들 각각은 바람직하게는 바퀴의 외측 주변부의 내측면 범위 내에 설치된 복수의 회전자 자석(가령 회전자 디스크 형태의 회전자 자석)과 차량 몸체 범위 내에 전체나 적어도 일부가 설치되는 복수의 고정자(예를 들면 고정자 디스크 형태의 고정자)를 가지고, 바람직하게는 같거나 거의 같은 높이에 바퀴의 회전축의 위치를 가진다. 여기서, 이 높이는 사용중 아래에 있는 저장시스템의 최상위 위치로부터의 거리를 언급한다. 상기 고정자는 권선(windings)과 요크(yoke)를 모두 포함하며, 고정자계 권선은 바퀴의 외측 주변부를 따라 위치하게 된다.

다른 유익한 실시예에서, 구동 수단의 적어도 일부, 바람직하게는 전부는 바퀴 외측 주변부 내에 설치된다.

예를 들면, X 및 Y 방향으로 본 발명 차량을 구동하기 위해 네 개의 벨트가 적용될 때, 네 개의 모터 전체는 네 개의 벨트 각각과 동작 접속 상태로 설치될 수 있다. 이와 같이, 여덟 개의 바퀴가 X 및 Y 방향으로 차량을 구동하기 위해 적용될 때, 여덟 개의 모터 전체가 여덟 개의 바퀴 각각과 동작 접속 상태로 설치될 수 있고, 그럼으로써 원하는 롤링 세트 특정 구동력(비구동력: specific driving force)을 얻을 수 있다.

본 발명은 저장통에 적합한 저장 시스템에도 관련된다. 이 저장 시스템은 복수 개의 저장 컬럼을 구비한 상자 저장 구조를 가지며, 여기서 각 저장 컬럼은 저장통이 수직으로 누적된 것과 이상에서 언급된 어떤 실시예에 따른 원격 조정 차량도 수용하도록 설치된다.

다음의 설명에서, 여러 가지의 특정 상세는 청구된 차량, 시스템의 실시예들의 철저한 이해를 제공하도록 도입된다. 그러나, 당업자는 이러한 실시예들이 특정 상세들 중 하나 이상이 없이도 또는 다른 구성요소들, 시스템들 등과 실시될 수 있다는 것을 인식할 것이다. 다른 예에서, 널리 공지된 구조 또는 동작은 개시된 실시예들의 양태들이 모호해지는 것을 피하도록 도시되지 않았거나, 또는 상세하게 설명되지 않았다.

도1은 그리드와 복수의 원격 조정 차량/ 로봇을 구비하는 선행 기술에 따른 저장 시스템을 나타내는 사시도,
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 조정 차량의 위쪽으로부터 보여지는 사시도,
도3은 도2와 같은 차량의 아래쪽으로부터 보여지는 사시도,
도4는 도2, 도3의 차량을 그 차량의 하나의 주된 방향을 따라서 본 측면도,
도5는 본 발명의 차량들이 다섯 개의 인접한 저장 컬럼 바로 위에 설치된 것으로 볼 때 본 발명의 일 실시예에 따른 저장 시스템을 위에서 본 사시도,
도6의 A 및 B는 각각 차량들의 두 개의 주된 방향을 따라 인접된 컬럼들 위의 차량들을 보여주는 도5의 저장 시스템의 측면도이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 일부를 이루는 롤링 세트의 사시도이다.
도8의 A 및 B는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 바퀴 구성부의 사시도이다.
도9의 A, B, C는 바퀴(휠)의 하나가 제거된 도7의 롤링 세트를 나타내며, 도9의 A, B는 차량의 두 주된 방향의 각각을 따라 보여진 롤링 세트의 측면도이고, 도9의 C는 바퀴(휠)가 제거된의 롤링 세트의 부분의 측방 사시도이다.

본 발명의 차량(이하에서는 로봇이라 함)을 기술하기 위한 위쪽, 아래쪽, 측방의, 수직한, X방향, Y방향, Z방향 등 모든 상대적 개념들은 기준 시스템으로서 위에서 언급된 선행기술의 저장 시스템(도1 참조)을 이용하여 해석될 수 있다. 명확성을 위해 X, Y, Z 방향은 도1 내지 도7, 도9 내의 카르테시안 좌표계(100)에 의해 표시된다.

도2 및 도3은 로봇(1)을 서로 다른 각도에서 본 사시도이며, 로봇(1)은 그 내부 중심부에 설치된 빈공간을 드러내는 육면체 차량 몸체 혹은 프레임웍(4), 몸체(4)의 상단부를 덮는 탑 리드(72), 아래쪽에 있는 상자 저장 그리드(15)의 지지 레일(13) 위에서 X 방향으로 이동하기 위한 네 개의 X-바퀴들(101~104)을 구비한 제1 차량 롤링 수단(10), 아래쪽에 있는 상자 저장 그리드(15)의 지지 레일(13) 위에서 Y 방향으로 이동하기 위한 네 개의 Y-바퀴들을 구비한 제2 차량 롤링 수단(11)을 구비하며, 여기서 제1 및 제2 차량 롤링 수단(10, 11)은 몸체(4)의 외측 측벽에 설치된다. 도3의 로봇(1) 내의 빈 공간의 크기는 적어도 로봇(1)에 의해 픽업될 것이 의도된 가장 큰 저장통(2)을 구성하는 주된 부분을, 바람직하게는 전체 상자를 수용할 수 있도록 한다. 저장통(2)을 픽업하는 동작은 도3의 빈 공간의 상단의 물러선(움츠러든) 위치에 보여지는 리프팅 장치(7)에 의해 수행된다.

도4는 X 방향을 따라 관찰될 때의 로봇(1)의 측면도이다.

도5 및 도6은 로봇(1)이 상자 저장 그리드(15)의 상단부 위에서 다양한 인접된 위치에 설치된 상태에 있는 저장 시스템(3)의 부분을 나타낸다. 5개의 위치 가운데 4개에서, 로봇(1)은 이 그리드(15)의 저장 컬럼 바로 위에 설치된다. 도5의 저장 시스템(3)에 대한 각각 X 방향과 Y 방향에 따르는 측면도를 나타내는 도6 A 및 B에서 명백하듯이, 로봇(1)들은 XY 평면을 따른 최대 단면적이 아래의 저장 컬럼의 대응되는 영역의 단면적보다 크지 않게 점유하도록 하는 크기를 가진다. 따라서, 둘 혹은 그 이상의 로봇(1)이 그리드(15)의 인접한 컬럼 위에 동시에 동작될 수 있고, 종래 기술의 시스템에 비해 더 많은 공간을 자유롭게 할 수 있다.

제1 차량 롤링 수단(10)의 한 측면이 사시적 측면도인 도7에 개시되어 있다. 이 롤링 수단(10)은 본 발명의 이 특정 실시예에서, 외측 림/에지(rims/edges :9)와 함께, X 방향을 따라 차량 몸체(4)의 모서리에 인접하게 놓인 두 바퀴(101, 102)를 가진다. 차량 몸체(4)의 구성부인 덮개 판(25)은 두 바퀴(101, 102) 사이에 설치된다.

이들 바퀴(101, 102) 가운데 하나의 더욱 자세한 내용은 내측과 외측을 각각 나타내는 도8 A 및 B에 제공된다. 도8B에서 광학적 로터리 구적 엔코더(optical rotary quadrature encoder) 타입의 로터리 엔코더(23)는 외측 림(9)의 내측 원주면에 설치된다. 자기 엔코더, 선형 엔코더, 전압기반 아날로그 엔코더 등과 같은 다른 타입의 엔코더도 사용될 수 있다. 도8B에서 영구 자석(5) 세트로 보여지는 회전자(5)는 로터리 엔코더(23)에 의해 설정되는 원주의 내측에 다시 말하면 바퀴(101)의 회전축에 더 가깝게 설치된다.

대응되는 고정자(19)는 도9에서 요크(19b) 주변을 감싸는 전기적 권선(19a)의 형태로 나타난다. 그러나, 당업자라면 고정자(19)와 회전자(5)가 본 발명의 다른 실시예에서는 고정자 자석들과 회전자 요크 및 권선을 각각 가진 형태가 될 수 있음을 이해할 것이다.

도9B 및 도9C도 가속도를 측정하기 위한 수단(24)이, 각 바퀴(101, 102)의 고정자(19)와 신호 연락에 있어서 가령 피에조일렉트릭 센서에 의해 서로 연결되어 있는 설치 형태를 나타낸다. 도9A는 X 방향을 따라 보여지는 제1 차량 롤링 수단(10)의 일부의 측면을 나타내며, 외측 림(9)에 의해 감싸진 고정자(19)를 나타내고 있다.

모든 요소들 및 그들의 상호작용/ 구성형태는 제2 차량 롤링 수단(11)에 대해서도 역시 타당할 수 있다.

구동 수단(5, 19)이 로봇(1)의 롤링 수단(10, 11) 근처 혹은 내부에 설치된다는 사실은 동작 중에 저장 시스템 위의 공간을 자유롭게 하는 데 기여하며, 그에 따라 종래 기술의 로봇과 비교할 때 로봇(1)을 보다 압축적 디자인으로 할 수 있도록 한다.

로봇(1)의 모든 동작들은 무선 통신 수단 및 원격 조정 유닛에 의해 조절될 수 있다. 이는 로봇 이동의 조절, 차량 리프팅 장치(7)의 조절, 로봇 위치의 측정, 로봇 속도의 측정 및 로봇 가속도의 측정의 하나 이상을 포함한다.

상기된 설명에서, 본 발명에 따른 차량 및 저장 시스템의 다양한 양태들이 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었다. 설명의 목적을 위하여, 시스템 및 구성은 시스템 및 그 작용의 완전한 이해를 제공하기 위하여 제시되었다. 그러나, 설명은 제한의 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 예시적인 실시예뿐만 아니라 개시된 요지에 속하는 당업자에게 자명한 장치의 다른 실시예들의 다양한 변경 및 변형은 본 발명의 범위 내에 놓이는 것으로 간주될 것이다.

1 원격 동작 차량/로봇
2 저장통
3 저장 시스템
4 차량 몸체/프레임워크
5 회전자/영구자석
7 리프팅 장치
9 외측 림/롤링 수단의 외측 주변부(외주변부)
10 제1 차량 롤링 수단/제1 바퀴 세트
11 제2 차량 롤링 수단/제2 바퀴 세트
13 지지 레일
15 통(상자) 저장 그리드
19 고정자
19a 권선
19b 요크(yoke)
23 로터리 엔코더
24 가속도 측정 수단/피에조일렉트릭 센서
25 덮개판
50 상자 리프팅 장치
60 전달 스테이션/포트
72 탑 리드
100 카르테시안 좌표계
101 제1 X 바퀴
102 제2 X 바퀴
103 제3 X 바퀴
104 제4 X 바퀴
111 제1 Y 바퀴
112 제2 Y 바퀴
113 제3 Y 바퀴
114 제4 Y 바퀴

Claims (16)

1. 하부의 저장 시스템(3)으로부터 저장통(2)을 픽업하기 위한 원격 동작 차량(1)으로서,
   상기 하부의 저장 시스템(3)으로부터 상기 저장통(2)을 리프팅하기 위한 차량 리프팅 장치(7),
   차량 몸체(4)의 서로 반대편에서 마주보는 측벽들에 설치된 제1 롤링 세트(101, 102)와 제2 롤링 세트(103, 103)를 포함하여 사용중에 상기 하부의 저장 시스템(3) 위에서 제1 방향(X)을 따라 상기 차량(1)의 이동을 가능하게 하는 제1 차량 롤링 수단(10),
   차량 몸체(4)의 서로 반대편에서 마주보는 측벽들에 설치된 제1 롤링 세트(111, 112)와 제2 롤링 세트(113, 114)를 포함하여 사용중에 상기 하부의 저장 시스템(3) 위에서 상기 제1 방향(X)과 수직한 제2 방향(Y)을 따라 상기 차량(1)의 이동을 가능하게 하는 제2 차량 롤링 수단(11)을 구비하고,
   상기 롤링 세트 각각은 적어도 두 개의 바퀴(101~104, 111~114)를 구비하며,
   상기 제1 차량 롤링 수단(10)에 위치하거나 혹은 적어도 부분적으로 상기 제1 차량 롤링 수단(10) 내에 있으면서 상기 차량(1)에 상기 제1 방향(X)으로 롤링 세트 특정 구동력(rolling set specific driving force)을 제공하기 위한 제1 구동 수단(5, 19),
   상기 제2 차량 롤링 수단(11)에 위치하거나 혹은 적어도 부분적으로 상기 제2 차량 롤링 수단(11) 내에 있으면서 상기 차량(1)에 상기 제2 방향(Y)으로 롤링 세트 특정 구동력(rolling set specific driving force)을 제공하기 위한 제2 구동 수단(5, 19),
   각 롤링 세트의 상기 두 개의 바퀴(101~104, 111~114) 사이의 공간 내에 설치되고, 전력을 상기 제1 차량 롤링 수단(10) 및 상기 제2 차량 롤링 수단(11)에 제공하도록 이루어지는 모터 조절 회로를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 구동 수단(5, 19)의 적어도 하나는 영구 자석을 사용하는 전기 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 구동 수단(5, 19)의 적어도 하나는 상기 차량 롤링 수단(10, 11)의 외측 주변부의 내측면에 설치된 회전자 자석(rotor magnets: 5)을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 제1 구동 수단(5, 19) 및 상기 제2 구동 수단(5, 19)의 적어도 하나는, 적어도 부분적으로 상기 차량 롤링 수단(10, 11)과 동일한 회전 평면에 설치되고 적어도 부분적으로 상기 차량 몸체(4) 내에 설치되는 고정자(stator)를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
5. 앞선 청구항들 가운데 어느 하나에 있어서,
   상기 제1 구동 수단(5, 19) 및 상기 제2 구동 수단(5, 19)의 적어도 하나는 회전자(5)와 고정자(19)를 가진 전기 모터(5, 19)를 구비하고,
   동작 중에 상기 차량(1)의 롤링 세트 특정 속도 등록(rolling set specific vellocity registration)을 허용하고, 상기 고정자(19)와 상기 회전자(5)의 하나와 신호 통신을 하는 수단으로서 역기전력(back-emf)을 측정하는 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
6. 앞선 청구항들 가운데 어느 하나에 있어서,
   상기 제1 및 제2 차량 롤링 수단(10, 11)의 적어도 하나에 연결된 로터리 엔코더(23)를 구비하여 동작 중에 각위치(angular position) 피드백을 허용하는 것을 특징으로 하는 차량.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 로터리 엔코더는 광학적 엔코더(optical encoder) 타입인 것을 특징으로 하는 차량.
8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
   상기 로터리 엔코더는, 상기 제1 및 제2 차량 롤링 수단(10, 11) 가운데 적어도 하나의 외측 주변부(외주변부) 내에 설치된 로터리 엔코더 디스크(disk)인 것을 특징으로 하는 차량.
9. 앞선 청구항들 가운데 어느 하나에 있어서,
   상기 제1 구동 수단(5, 19) 및 상기 제2 구동 수단(5, 19)의 적어도 하나는 회전자(5)와 고정자(19)를 가진 전기 모터(5, 19)를 구비하고,
   상기 제1 및 제2 차량 롤링 수단(10, 11) 가운데 적어도 하나의 가속도를 측정하고 상기 고정자(19)와 신호 통신을 하는 수단(24)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 가속도를 측정하기 위한 수단(24)은 피에조일렉트릭 센서와 유도 센서(inductive sensor) 가운데 적어도 하나를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
11. 앞선 청구항들 가운데 어느 하나에 있어서,
    각각의 롤링 세트는 적어도 두 개의 바퀴(101~104, 111~114)를 구비하고
    상기 차량(1)은 각각의 롤링 세트의 두 개의 바퀴(101~104, 111~114) 사이의 공간 내에 설치된 모터 조정 회로를 더 구비하고,
    상기 모터 조정 회로는 상기 제1 및 제2 차량 롤링 수단(10, 11)에 전력을 공급하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 차량.
12. 앞선 청구항들 가운데 어느 하나에 있어서,
    상기 제1 차량 롤링 수단(10)은 그들의 회전 방향을 상기 제1 방향으로 갖는 4개의 X-바퀴(101~104)를 구비하고,
    상기 제2 차량 롤링 수단(11)은 그들의 회전 방향을 상기 제2 방향으로 갖는 4개의 Y-바퀴(111~114)를 구비하고,
    상기 X-바퀴 각각과 상기 Y-바퀴 각각은 상기 제1 구동 수단(5, 19) 및 상기 제2 구동 수단(5, 19)에 각각 구동적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 차량.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 바퀴(101~104, 111~114) 각각은 상기 바퀴의 외측 주변부(9)의 내측 원주면 범위 내에 설치된 복수의 회전자 자석(5)과, 상기 차량 몸체(4) 내에 적어도 일부가 설치되는 복수의 고정자계 권선(stator field windings: 19a)을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 고정자계 권선(19a)은 상기 바퀴(101~104, 111~114)의 외측 주변부(9)를 따라 설치되는 것을 특징으로 하는 차량.
15. 제 12 항 내지 제 14 항 가운데 어느 한 항에 있어서,
    상기 바퀴 각각에 대해 상기 구동 수단(5, 19)의 적어도 일부가 상기 바퀴의 외측 주변부(9) 내에 설치되는 것을 특징으로 하는 차량.
16. 저장통(2)을 위한 저장 시스템(3)으로서,
    상기 저장통 복수 개가 수직으로 적층된 것을 수용하도록 설치된 저장 컬럼(8, 8a, 8b) 복수 개를 구비하는 통 저장 그리드(15)와,
    상기 통 저장 그리드(15)의 상단부에 설치되며 앞선 청구항들 가운데 어느 하나에 따르는 원격 조정 차량(1)을 구비하는 것을 특징으로 하는 저장 시스템.

Images