JP2018504337A - 保管箱移送用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
特に、本発明は、下にある保管システムから保管箱をピックアップするための遠隔操作運搬具であって、下にある保管システムから保管箱を持ち上げるのに適したリフト装置と、運搬具本体の対向する側壁に配置された第1の転がしセットおよび第2の転がしセットを備え、使用中、下にある保管システム上で第1の方向(X)に沿った運搬具の移動を可能にする第1の運搬具転がし手段と、運搬具本体の対向する側壁に配置された第1の転がしセットおよび第2の転がしセットを備え、使用中、下にある保管システム上で、第1の方向(X)に直交する第2の方向(Y)に沿った運搬具の移動を可能にする第2の運搬具転がし手段とを備え、前記転がしセットのそれぞれが少なくとも2つの車輪を備える、遠隔操作運搬具に関する。第1および第2の転がしセットは、下にある保管システム上で運搬具の前方および/または後方への移動を可能にするベルト、チェーントラック、または任意の他の機構もしくは機構の組み合わせも含むことができる。
別の有利な実施形態では、第1および第2の駆動手段のうちの少なくとも1つは、対応するそれぞれの運搬具転がし手段の外側周囲の内側表面に配置された回転子磁石を備える。
例えば、本発明の運搬具をXおよびY方向に駆動するために4つのベルトが適用されている場合、合計で4つのモータが、4つのベルトのそれぞれに動作可能に係合して設置されてもよく、それにより所望の転がしセット固有の駆動力が実現される。同様に、運搬具をXおよびY方向に駆動するために8つの車輪が適用される場合には、合計で8つのモータが、8つの車輪のそれぞれに動作可能に係合して設置されてもよく、それにより所望の転がしセット固有の駆動力が実現される。
図5および図6は保管システム3の一部を示し、その保管システム3では、ロボット1が箱保管格子15の上部に様々な隣接位置で配置されている。5つの位置のうちの4つにおいて、ロボット1は、格子15の保管列の直上に配置される。図5の保管システム3をそれぞれY方向およびX方向に沿った断面図で示す図6Aおよび図6Bにおいて最も明らかなように、ロボット1は、X−Y平面に沿った最大断面積が、対応する(下にある)保管列の断面積以下を占めるように寸法設定される。したがって、2つ以上のロボット1が格子15の隣接する列の上で同時に動作することができ、先行技術のシステムと比較してより多くの空間を解放する。
駆動手段5、19がロボット1の転がし手段10、11の近くまたはその中に配置されることは、動作中の保管システム上の空間を解放することに寄与し、それにより先行技術のロボットと比較してよりコンパクトなロボット1の設計が可能になる。
2 保管箱
3 保管システム
4 運搬具本体/枠組み
5 回転子/永久磁石
7 リフト装置
9 外側リム/転がし手段の外側周囲
10 第1の運搬具転がし手段/第1の車輪セット
11 第2の運搬具転がし手段/第2の車輪セット
13 支持レール
15 箱保管格子
19 固定子
19a 巻線
19b ヨーク
23 ロータリエンコーダ
24 加速度を測定するための手段/圧電センサ
25 カバー板
50 箱リフト装置
60 配送ステーション/ポート
72 上部ふた
100 デカルト座標系
101 第1のX車輪
101 第2のX車輪
102 第3のX車輪
103 第4のX車輪
111 第1のY車輪
112 第2のY車輪
113 第3のY車輪
114 第4のY車輪
Claims (16)
- 下にある保管システム(3)から保管箱(2)をピックアップするための遠隔操作運搬具(1)であって、
前記下にある保管システム(3)から前記保管箱(2)を持ち上げるための運搬具リフト装置(7)と、
運搬具本体(4)の対向する側壁に配置された第1の転がしセット(101〜102)および第2の転がしセット(103〜104)を備え、使用中、前記下にある保管システム(3)上で第1の方向(X)に沿った前記運搬具(1)の移動を可能にする第1の運搬具転がし手段(10)と、
前記運搬具本体(4)の対向する側壁に配置された第1の転がしセット(111〜112)および第2の転がしセット(113〜114)を備え、使用中、前記下にある保管システム(3)上で、前記第1の方向(X)に直交する第2の方向(Y)に沿った前記運搬具(1)の移動を可能にする第2の運搬具転がし手段(11)と、を備え、
前記転がしセットのそれぞれが少なくとも2つの車輪(101〜104、111〜114)を備える、遠隔操作運搬具(1)において、
前記第1の運搬具転がし手段(10)に、または少なくとも部分的にその中に位置し、前記第1の方向(X)への転がしセット固有の駆動力を前記運搬具(1)に提供するための第1の駆動手段(5、19)と、
前記第2の運搬具転がし手段(11)に、または少なくとも部分的にその中に位置し、前記第2の方向(Y)への転がしセット固有の駆動力を前記運搬具(1)に提供するための第2の駆動手段(5、19)と、
それぞれの転がしセット(101〜104、111〜114)の前記車輪のうちの2つの車輪間の容積内に配置されたモータ制御電子機器であって、前記第1および第2の運搬具転がし手段(10、11)に電力を供給するように構成されたモータ制御電子機器と
をさらに備えることを特徴とする遠隔操作運搬具(1)。 - 前記駆動手段(5、19)のうちの少なくとも1つが、永久磁石(5)を使用する電気モータ(5、19)を備えることを特徴とする、請求項1に記載の運搬具(1)。
- 前記第1および第2の駆動手段(5、19)のうちの少なくとも1つが、前記運搬具転がし手段(10、11)の外側周囲(9)の内側表面に配置された回転子磁石(5)を備えることを特徴とする、請求項1または2に記載の運搬具(1)。
- 前記第1の駆動手段(5、19)および前記第2の駆動手段(5、19)のうちの前記少なくとも1つが、前記運搬具転がし手段(10、11)と同じ回転平面内に少なくとも部分的に、かつ前記運搬具本体(4)内に少なくとも部分的に配置された固定子を備えることを特徴とする、請求項2または3に記載の運搬具(1)。
- 前記第1および第2の駆動手段(5、19)のうちの少なくとも1つが、回転子(5)と固定子(19)とを備える電気モータ(5、19)を備え、
前記運搬具(1)が
逆起電力を測定するための手段(24)であって、前記固定子(19)および前記回転子(5)のうちの1つと信号通信して、動作中に前記運搬具(1)の転がしセット固有の速度登録を可能にする手段(24)をさらに備える
ことを特徴とする、請求項1から4のいずれかに記載の運搬具(1)。 - 運搬具(1)が、前記第1および第2の運搬具転がし手段(10、11)のうちの少なくとも1つに接続されて、動作中に角度位置フィードバックを可能にするロータリエンコーダ(23)を備えることを特徴とする、請求項1から5のいずれかに記載の運搬具(1)。
- 前記ロータリエンコーダ(23)が、光学式エンコーダのタイプであることを特徴とする、請求項6に記載の運搬具(1)。
- 前記ロータリエンコーダ(23)が、前記第1および第2の運搬具転がし手段(10、11)のうちの前記少なくとも1つの前記外側周囲(9)内に配置されたロータリエンコーダディスクであることを特徴とする、請求項6または7に記載の運搬具(1)。
- 前記第1および第2の駆動手段(5、19)のうちの少なくとも1つが、回転子(5)と固定子(19)とを備える電気モータ(5、19)を備え、
前記運搬具(1)が、前記第1および第2の運搬具転がし手段(10、11)のうちの少なくとも1つの加速度を測定するための手段(24)であって、前記固定子(19)と信号通信する手段(24)をさらに備える
ことを特徴とする、請求項1から8のいずれかに記載の運搬具(1)。 - 加速度を測定するための前記手段(24)が、圧電センサおよび誘導センサのうちの少なくとも1つを備えることを特徴とする、請求項9に記載の運搬具(1)。
- それぞれの転がしセットが、少なくとも2つの車輪(101〜104、111〜114)を備え、
前記運搬具(1)が、それぞれの転がしセット(101〜104、111〜114)の前記車輪のうちの2つの車輪間の容積内に配置されたモータ制御電子機器であって、前記第1および第2の運搬具転がし手段(10、11)に電力を供給するように構成されたモータ制御電子機器をさらに備える
ことを特徴とする、請求項1から10のいずれかに記載の運搬具(1)。 - 前記第1の運搬具転がし手段(10)が、前記第1の方向にその回転方向を有する4つのX車輪(101〜104)を備え、
前記第2の運搬具転がし手段(11)が、前記第2の方向にその回転方向を有する4つのY車輪(111〜114)を備え、
前記X車輪のそれぞれ、および前記Y車輪のそれぞれが、それぞれ前記第1の駆動手段(5、19)および前記第2の駆動手段(5、19)に駆動可能に接続される
ことを特徴とする、請求項1から11のいずれかに記載の運搬具(1)。 - 前記車輪(101〜104、111〜114)のそれぞれが、前記車輪の外側周囲(9)の前記内側径方向表面内に配置された複数の回転子磁石(5)と、少なくとも部分的に前記運搬具本体(4)内に配置された複数の固定子界磁巻線(19a)とを有することを特徴とする、請求項12に記載の運搬具(1)。
- 前記固定子界磁巻線(19a)が、前記車輪(101〜104、111〜114)の前記外側周囲(9)をたどっていることを特徴とする、請求項13に記載の運搬具(1)。
- 各車輪(101〜104、111〜114)に対して、前記駆動手段(5、19)の少なくとも一部が前記車輪の外側周囲(9)内に配置されていることを特徴とする、請求項12から14のいずれかに記載の運搬具(1)。
- 箱(2)を保管するための保管システム(3)であって、
複数の保管列を備える箱保管構造体(15)であって、各保管列(8、8a、8b)が、垂直方向に積み重なった保管箱(2)を収容するように配置されている、箱保管構造体(15)と、
前記箱保管構造体(15)の上に配置された請求項1から15のいずれかに記載の遠隔操作運搬具(1)と
を備えることを特徴とする、保管システム(3)。
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