KR20170074723A

KR20170074723A - 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법

Info

Publication number: KR20170074723A
Application number: KR1020157010183A
Authority: KR
Inventors: 도미니크 셰어
Original assignee: 귀델 그룹 아게
Priority date: 2012-10-22
Filing date: 2013-10-22
Publication date: 2017-06-30
Also published as: US20150294044A1; KR102149566B1; US9864822B2; JP6530315B2; SG11201503120PA; EP2909684A1; CN104903804A; JP2016500882A; CN104903804B; EP2909684B1; ES2802850T3; WO2014063262A1

Abstract

다중스테이션 프레스에서의 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법으로서, 워크피스 이송궤적을 위한 제한의 세트를 제공하는 단계, 상기 제한들은 적어도 다중스테이션 프레스의 다수의 스테이션 안의 소재를 위한 적하 및 정치 위치를 포함하며, 다수의 스테이션 및 워크피스를 다수의 스테이션 중 첫 번째로부터 다수의 스테이션 중 두 번째로 이송하기 위한 적어도 하나의 이송장치의 기계성질을 제공하고, 워크피스의 예상이송궤적의 정보를 제공하며, 다수의 스테이션과 적어도 하나의 이송장치에 대하여 제공된 정보를 기초로 하여 예상 워크피스 이송궤적이 제공된 기계파라메터들에 부합하는지 여부를 판단하기 위하여 시뮬레이팅하며, 결정된 결과를 디스플레이하는 것을 포함한다.

Description

다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법{Method for the determination of workpiece transport trajectories in a multiple station press}

본 발명은 다중스테이션 프레스에서의 워크피스의 운반궤적의 결정방법에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 상기 발명을 수행하는 소프트웨어에 관한 것이다.

현재, 적어도 두 개의 프레스들이 연이어 배열되는 다중-스테이션 프레스에 있어서, 워크피스가 첫 번째 프레스에서 작업되고 두 번째 프레스로 넘어가는 방식(직접 또는 중간스테이션을 경유하여)이 자동차 바디용 제품 등의 시트를 형성하는 분야에서 널리 적용되고 있다. 이하에서 “다중스테이션프레스”는 탠뎀프레스(tandem press), 프레스라인 등을 포함한다. 일반적으로, 워크피스를 한 프레스스테이션으로부터 다음 스테이션까지 넘기는 것은 자동핸들링장치에 의해 수행되는 것이 효과적이다. 다중스테이션프레스의 생산성은 프레스스테이션의 속도(예; 분당 스트로크수) 뿐 아니라 워크피스의 디포지션(deposition) 과 제거효율 및 워크피스의 프레스간의 이송효율에 기인한다. 기술적으로 워크피스를 한 스테이션에서 다른 스테이션으로 이송하는 많은 시스템들이 개시된 바 있으며, 이들은 다른 종류의 역학적 요소, 예로서 선형 및/또는 회전축 등을 포함한다.

많은 예 중 하나로서 WO 2005/051563 A1 (귀델그룹아게;Gudel Group AG)를 들 수 있다. 적합한 시스템을 선택하기 위하여, 근본적으로 매우 높은 이송속도가 달성되어야 한다. 그러나, 현재 다용도이며 빠른 이송장치들이 자주 공급되어 한 스테이션으로부터 다른 스테이션으로의 워크피스의 이송궤적의 선택의 자유가 넓어졌다. 이하에서, “궤적(trajectory)”은 시간상에서 목적물의 공간을 통한 경로로서 이해한다. 이는 기하학적인 경로 뿐 아니라 시간에서의 목적물의 경로상의 위치를 포함한다. 상기 논의되는 궤적들은 폐곡선이며, 예로서 동일한 경로가 일반적으로 반복적으로 진행되게 된다. 궤적의 선택의 자유는 다중스테이션의 작동을 최적화할 수 있게 한다. 그러나, 전체 시스템에서 고효율 또는 최적의 생산성의 궤적을 정의하는 과제는 단순한 것이 아니다.

사용자는 제한된 귀적간섭가능성만을 제공받기 때문에, 이는 어떠한 경우라도 최적의 궤적을 산출해낼 수 없음을 의미하거나, 정의되어야할 파라메터들이 많아 궤도의 파라메터화할 작업이 복잡하고 오래걸려 매우 숙련된 작업자만이 작업할 수 있으며 많은 시행착오가 필요한 것을 의미한다.

본 발명의 목적은 상술한 바 있는 기술분야에 따라 워크피스의 이송궤도를 용이하게 결정할 수 있게 하여 높은 생산성을 달성할 수 있게 하는 것이다.

본 발명의 해결방안은 청구항1에서 기술된다.

본 발명에 따르면, 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법에 있어서;

a) 워크피스의 이송궤적의 제한들의 세트(set of constraints)를 제공하며, 상기 제한들은 적어도 다중스테이션프레스의 다수의 스테이션에서 소재의 적하(pickup) 및 정치(deposit) 위치를 포함하고;

b) 다수의 스테이션 및 워크피스를 다수의 스테이션 중 첫 번째 스테이션에서 다수의 스테이션 중 두 번째 스테이션으로 이송하기 위한 적어도 하나의 이송장치에 대한 기계 특성을 제공하고;

c) 워크피스의 예상(candidate) 이송궤적의 정보 제공;

d) 워크피스의 예상 이송궤적이 제공된 기계 파라메터들을 따르는지 확인하기 위하여 제공된 정보에 기초한 다수의 스테이션과 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이팅;

e) 확인 결과의 디스플레이.

상기 기계 특성은 다중스테이션프레스의 스테이션과 이송장치의 다양한 파라메터를 포함하며, 이하의 하나 또는 복수의 사항을 포함한다:

a) 기계 및/또는 이송시스템의 기하학적 축의 최대속도;

b) 기계 및/또는 이송시스템의 기하학적 축의 최대가속도;

c) 이송장치에 의한 워크피스 이송의 최대속도;

d) 이송장치에 의한 워크피스 이송의 최대가속도; 그리고/또는

e) 다수의 스테이션의 프레스스트로크율(press stroke rate)

일반적으로, 궤도에 대한 제한, 예로서 적하(pickup) 및 정치(deposit) 위치는 다중스테이션프레스, 이송장치, 소재 및 프레스툴들의 일반 V업(general set-up)으로 주어질 수 있다.

워크피스이송궤도 결정에 대한 남은 자유도는 생산성, 구성요소의 최소화 등을 위하여 궤도를 최적화 하기 위한 사용자(및/또는 시스템 운영방법)에 의해 영향을 받게 된다.

한 경우에서 매우 유사한 파라메터가 궤도의 제한이 될 수 있으며, 다른 이송장치, 다른 워크피스, 또는 추가적인 자유도를 갖는 프레스스테이션 등이 적용되는 다른 경우 예상궤적의 정보를 제공받을 때 사용자에 의해 다양하게 변경될 수 있는 자유도에 유의하여햐 한다.

추가적인 제한 또는 자유도는 예로서, 워크피스의 영점(a null position) 또는 이하에서 더욱 자세히 서술할 다른 파라메터 등을 포함할 수 있다.

일반적으로, 제한, 궤적의 정의를 위한 자유도 및 예상궤적 자체는 어떠한 기계 및/또는 기하학적 축에 대하여 소재의 이송에 관한 정보를 포함하며, 즉 궤적은 예로서 다수의 축의 위치세트의 (일시적인)연속에 의해 정의될 수 있다 .

워크피스가 궤적을 따라 이송되는 것이 물리적으로 가능하다면, 예로서 이송되는 워크피스와 프레스툴 또는 인접한 워크피스의 충돌이 없고, 다중스테이션프레스와 이송장치의 구성요소들의 제한들이 초과되지 않는다면(최대속도, 가속도, 모멘트 등), 궤적은 제공된 기계 파라메터들의 확인으로 이해된다.

원칙적으로, 다수의 스테이션들과 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션은 이러한 구성요소들의 모든 작동을 포함하며, 이는 예상궤적이 기계 파라메터를 충족하는지 여부를 결정하는데 관여한다.

예로서, 시뮬레이션의 상황에서 관련된 워크피스, 스테이션 및 이송장치에 대한 위치, 속도, 가속도 및 추가적인 상관 파라메터는 시간의 점의 연속성을 위해, 본질적으로 반복되는 사이클을 커버하기 위해 결정된다.

상기 시간의 점들에 있어서, 둘 또는 그 이상의 구성요소들 사이에서 충돌이 있는지, 그리고 위치, 속도, 가속도 또는 다른 상관된 파라메터들이 제한을 초과되는지 여부가 체크된다.

결정의 결과의 디스플레이는 택스트 및/또는 스크린에 출력되는 그래픽, 종이출력, 음성출력 또는 다른 가용의 사용자를 위한 정보제공수단이 적용될 수 있다.

가장 단순한 실시예로서, 상기 출력은 이진수(binary)이며, 예로서 워크피스의 예상궤적은 기계파라메터들로 확인되거나 확인되지 않을 수 있다.

그러나, 보통은 용이하게 개선된 예상궤적을 생성하기 위하여 보다 많은 정보를 포함하는 출력을 하는 것이 바람직하다.

본 발명의 방법은 예상궤적(candidate trajectories)들을 용이하게 생성하고 테스팅할 수 있게 한다.

워크피스의 이송궤적의 결정방법은 다중스테이션프레스 및 이송장치의 빌드업(build-up)에 대한 기술적인 고려를 포함함으로써 워크피스 이송궤적의 최적화 과정이 단순화되고 보다 효율적이게 된다.

상기 방법은 주어진 과제에 적합한 것으로 판단되는 선출된 궤적의 데이터를 내보내는 추가적인 단계를 포함할 수 있다.

상기 내보낸 데이터는 다중스테이션프레스 및/또는 이의 이송장치의 컨트롤에 사용될 수 있다.

더욱이, 상기 방법은 다중스테이션프레스 또는 이송시스템의 컨트롤러에서 직접적으로 수행될 수 있으며, 선출된 궤적의 데이터는 각각의 시스템에서 즉시 사용될 수 있다.

상기 방법은 응용 소프트웨어에 의해 구현될 수 있으며, 상기 소프트웨어는 발명의 방법의 수단으로서 소프트웨어 코드 부분을 포함한다.

원칙적으로, 상기 소프트웨어는 개인용 컴퓨터에서 모든 목적으로 구동될 수 있으며, 다중스테이션프레스 컨트롤러와 같은 전용의 하드웨어 또는 다른 적합한 장치들에서 구동될 수 있다.

따라서, 본 발명은 추가적으로 배열 또는 다중스테이션프레스, 워크피스를 다수의 스테이션 중 첫 번째의 스테이션에서 다수의 스테이션 중 두 번째의 스테이션으로 이송시키는 적어도 하나의 이송장치와 상기의 이송장치의 제어장치를 포함하는 시스템을 포함하며, 상기 컨트롤러는 워크피스 이송궤적의 제한의 세트를 수용하고 저장하고, 상기 제한들은 적어도 다중스테이션프레스의 다수의 스테이션에서 소재의 적하(pickup) 및 정치(deposit) 위치를 포함하고, 상기 컨트롤러는 다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치의 기계특성을 수용하고 저장하며, 상기 컨트롤러는 워크피스의 예상이송궤적의 정보를 수용하고 저장하고, 상기 컨트롤러는 다수의 스테이션과 적어도 하나의 이송장치에 대하여 저장된 정보를 기초로 워크피스의 예상이송궤적이 저장된 기계 파라메터들에 따르는지 여부를 시뮬레이트하기에 적합하며; 상기 배치는 상기 결정의 결과를 디스플레이하는 수단을 포함한다.

바람직하게는, 상기 방법은 다수의 스테이션의 프레스툴의 형태(geometry) 및/또는 워크피스 형태 정보의 제공에 관한 추가적인 단계를 가지며, 상기 시뮬레이션 단계는 워크피스 예상이송궤적이 제공된 프레스툴 및/또는 워크피스의 형태에 부합하는지 여부를 결정하는 단계를 포함한다.

이는 실제 처리될 워크피스를 고려하여 부합여부를 자동적으로 체크하는 것을 가능하게 한다(필요에 따라, 프레스에 선행되어 워크피스의 형태의 조정이 고려될 수 있다).

선택적으로 또는 추가적으로, 프레스툴 및/또는 워크피스형태의 정보가 제공되고, 워크피스 예상이송궤도에 따른 경로가 프레스툴 및/또는 워크피스의 확장과 같이 그래픽 표현으로 같이 디스플레이 될 수 있다.

이는 워크피스 예상이송궤적이 선택될 때 워크피스와 프레스툴 간의 간섭이 있는지 여부를 시각적인 체크가 가능하게 한다.

이경우, 상기 워크피스 경로는 프레스의 움직인 툴(일반적으로 상부다이(upper die))의 좌표안에 디스플레이되는 것이 바람직하다.

이에 의해서, 상기 워크피스의 확장은 그래픽 표현의 정적인 영역이 되며 경로와의 간섭을 한 눈에 용이하게 확인할 수 있게 된다.

바람직하게는, 상기 워크피스 이송궤적과 워크피스 예상이송궤적은 다수의 축의 다수의 위치로 파라메터화되어 앵글파라메터로 기능한다.

일반적으로, 상기 워크피스를 이송하기 위한 이송장치는 해당의 컨트롤시스템(예로서 PLC또는 NC 컨트롤러)으로 컨트롤되는 다수의 장치축(device axes)을 포함한다.

이러한 장치축(예로서, 드라이브 위치)은 특정의 기하학적인 축과 관련된다(예로서, 워크피스 또는 워크피스파지구, 회전에 대한 어떤 레퍼런스포인트 XYZ 위치).

궤적이 폐곡선인 것에 기인하여, 상기의 모든 축들은 프레스의 작동사이클에 관련된 좌표로 표시될 수 있다.

일반적으로, 모든 사이클은 360°로 분할되며 프레스 및 이송장치의 축의 위치는 상응하는 앵글좌표료 표현된다.

이는 이송장치의 작동을 인접한 프레스들과의 작동과 용이하게 연관시킬 수 있게 한다.

선택적으로, 상기 궤적들은 다른 파라메터로서 기능하도록 파마메터화되며 이는 프레스사이클에 직접적으로 연관되지 않으며 예로 시간을 들 수 있다.

바람직하게는, 상기 워크피스 이송궤적과 워크피스 예상이송궤적은 다수의 세그먼트로 분할되며, 각각의 세그먼트는 앵글파라메터(angle parameter)의 연속된 값의 범위의 축위치(axes positions)를 포함한다.

상기 세그멘트는 이하에서 설명하는 바와 같이 궤적에 대한 작업을 용이하게 해준다.

바람직하게는, 각각의 축에 대하여 주어진 세그멘트 안의 상기 축의 궤적은 일반적으로 축의 위치를 언급된 범위 안에서 앵글파라메터의 어떠한 값으로 부여하는 연속적인 기능에 의해 나타나진다.

바람직하게는, 첫 번째 세그먼트는 적하위치(pickup position)로부터 워크피스를 언로딩하는 것에 관련되며, 두 번째 세그먼트는 정치위치(deposition position)에서 워크피스를 로딩하는 것에 관련된다.

이는 로딩과 언로딩 페이즈(phases)의 분리(decoupling)가 가능하게 하며, 상기 페이즈들은 프레스들간 서로들로부터 간섭이 있을 수 있으며 추가적인 워크피스 이송 페이즈에도 간섭이 있을 수 있다.

이러한 관점에서, 적어도 세 번째의 세그먼트가 두 번째 세그먼트를 시작하기 위하여 첫 번째 세그먼트의 말단에 연결되며 적어도 네 번째 세그먼트가 첫 번째 세그먼트를 시작하기 위하여 두 번째 세그먼트의 말단에 연결되는 것이 바람직하다.

이는 이송프로세스의 최적화를 위한 워크피스 이송궤적의 조절에 있어서 자유도를 제공해준다.

이러한 측정은 로딩측을 언로딩측으로부터 분리할 수 있게 한다.

추가적인 세그멘트들이 가능하며, 예로서 로딩 및 언로딩에서 들어오는 것(moving-in)을 나가는(moving-out) 페이즈로부터 분리하기 위하여 또는 추가적인 자유도를 제공하게 위하여 세그멘트의 추가가 가능하다.

바람직한 실시예로서, 워크피스 예상이송궤적의 정보는 적어도 하나의 시프트파라메터(shift parameter)를 포함하며, 상기 시프트파라메터는 워크피스 예상이송궤적의 적어도 하나의 세그멘트의 일시적 오프V(offset)과 연관된다.

이는 하나의 세그멘트 또는 연결된 그룹의 세그멘트들은 인접한 프레스들에 대해서 늦춰지거나(지연되거나) 당겨질 수(촉진될 수) 있음을 의미한다.

필요한 경우 인접한 세그먼트가 적용되어 시프트된 세그먼트와 시프트되지 않은 세그먼트 사이에 단속 또는 스트로크가 없게 된다.

다수의 축의 축위치를 포함하는 세그먼트는, 다수의 축에 동시에 특정의 영향을 주며 시프팅된며, 즉, 워크피스의 경로는 변하지 아니하며 유지되고, 시간에 대한 경로상의 워크피스의 위치는 영향을 받게 된다.

바람직하게는, 적어도 하나의 시프트 파라메터는 언로딩 또는 로딩 세그먼트를 진행을 각각 지연(delaying) 또는 촉진하기(forwarding) 위하여 언로딩 시프트 파라메터와 로딩 시프트 파라메터를 포함한다.

이러한 시프트 파라메터들을 사용함으로써, 사용자는 프레스툴들과의 충돌을 피하기 위하여 워크피스 이송의 로딩 및/또는 언로딩 페이즈를 특정적으로 컨트롤할 수 있다.

이 중에서도 시프팅은 궤적을 하부다이 및 상부다이 각각과 충돌하지 아니하도록 분리시킨다.

바람직하게는, 적어도 하나의 시프트 파라메터는 워크피스 예상이송궤적을 구성하는 세그먼트들의 완전한 이어짐을 위하여 진행을 지연시키거나 촉진시키는 일반적인 움직임 시프트 파라메터를 포함한다.

이는 워크피스 이송궤적을 인접한 프레스들의 작동에 맞춰주게 되며, 즉 이송장치를 선행 및/또는 후순위의 프레스스테이션과 동기화시킨다.

바람직하게는, 다수의 세그먼트들은 적어도 하나의 속도-속도 세그먼트를 포함하며, 상기 속도들은 세그먼트의 시작 및 끝에서 미리 정해지며 0이 아니다.

세그먼트에서 상기 속도는 변화하는 때에 0일 필요는 없으며, 인접한 세그먼트들은 추가적인 자유도를 제공하고 생산성에 대하여 최적의 궤적을 제공하게 된다.

이하에서 서술하는 바와 같이, 추가적인 세그멘트들이 적용 가능하다.

바람직한 실시예로서, 워크피스 예상이동경로의 정보는 모션스케일링파라메터(motion scaling parameter)를 포함하며, 상기 모션스케일링파라메터는 앵글파라미터들 안에서 세그멘트의 시작과 정지를 비례적으로 스케일링(scaling)하기 위한 것이다.

다시말하자면, 세그먼트들의 다수의 축의 영향은 같으며, 세그먼트들의 스케일링은 워크피스의 경로에 영향을 주지 않는다. 그러나 시간상 경로에서의 워크피스의 위치는 영향을 받게 된다.

그 중에서도 이는 공급속도(feeder speed)와 라인속도(line speed)를 분리(decoupling)하게 해준다.

상기 모션스케일링은 하나, 다수 또는 모든 세그먼트 들에게 영향을 줄 수 있다.

더욱이, 하나 이상의 스케일링 파라메터들을 갖는 것이 가능하며, 다른 파라메터들은 다른 세그먼트들에게 영향을 주거나 다른 세그먼트 세트 들에게 각각 영향을 줄 수 있다.

바람직하게는, 상기 모션스케일링은 세그먼트의 상대적인 시프트에 적용하며 인접한 스케일링된 세그먼트(들)은 조정할 필요가 없어 스케일링 파라메터로부터 독립적이다.

이에 따라, 상응하는 세그먼트들이 모션스케일링에 의해 직접적으로 영향을 받지 아니하는 한 이송장치와 프레스 사이의 간섭은 영향을 받지 아니한다.

다른 바람직한 실시예로서, 워크피스 예상이송궤적의 정보는 궤적 템플레이트의 세그멘트 세트들 중 인접한 세그멘트간의 트랜지션(transitions)에 관련된 움직임정보의 세트와 앵글파라메터값들을 포함한다.

상기 두 세그멘트들 간의 트랜지션은(transition) 남은 또는 미리정해진 속도(선행하는 세그먼트의 말단에서의 속도와 일치한다)에서 발생할 수 있다.

특히, 본 방법은 다른 레벨들로의 진입정보를 가능하게 한다:

1. 기본 제한, 시프트 및 스케일링,

2. 세그먼트 트랜지션,

3. 세그먼트들 자체에 대한 세부사항.

다른 복잡성의 레벨들 사이에서의 선택은 수행에 있어서 타협 없이 용이하게 사용할 수 있게 하여 최적의 결과를 얻을 수 있게 한다.

복잡성의 레벨은 사용자의 선택지를 감소시킨다.

원칙적으로, 첫 번째 페이즈(phase)에서 요구되는 가장 단순한 레벨, 즉 1레벨 의 정보가 제공됨으로써 궤적의 주요 특성들이 결정될 수 있으며, 보다 높은 레벨들은 두 번째 페이즈에서 궤적을 최적화 하기 위해 도입된다.

그 또는 그녀의 경험에 의존하여 사용자는 사용자는 레벨 3을 전혀 사용하지 않기로 결정할 수 있다.

바람직하게는, 상기 궤적템플레이트는 이하의 타입들의 세그먼트들 중 다수의 선택된 세그먼트들을 포함한다:

a) 정지-정지(standstill-to-standstill);

b) 정지-속도(standstill-to-velocity);

c) 속도-정지(velocity-to-standstill);

d) 속도-속도(velocity-to-velocity);

e) 제한된 속도에서 정지-정지(standstill-to-standstill);

이러한 타입들의 세그멘트들 중에서 선택하는 것은 워크피스의 이송궤적을 정확하게 설정할수 있게 한다. 다른 타입의 세그멘트도 적용 가능하다.

바람직하게는, 상기 궤적템플레이트는 첫 번째 세그멘트타잎, 1번째 오더의 다항식(polynomial of a first order)에 의해 파라메터화된 궤적, 및 두 번째 세그먼트 타잎, 2번째 오더의 다항식으로 파라메터화된 궤적, 두 번째 오더(the second order)에 대해 차이를 갖는(different from) 첫 번째 오더(the first order)를 포함한다.

적합한 오더(orders)는 예로서 5번째 및 7번째 오더이다.

5번째 오더의 다항식은 워크피스 이송경로의 모델링 비율에 적합한 것으로 알려져 있다.

더 높은 오더의 다항식을 사용함으로써 추가적인 자유도를 얻을 수 있으며 이에 따라 궤적의 파라마터화에 있어서 추가적인 가능성들을 얻을 수 있다.

추가적인 다항식에 대신하여, 세그먼트들은 예로서 다른 종류의 스플라인(splines)이나 사인함수와 같은 함수로 정의될 수 있다.

궤적은 다른 종류들의 함수를 기초로 하는 다수의 세그먼트로 구성될 수 있으며 이에 따라 자유도를 높일 수 있게 된다.

궤적 템플레이트의 다른 세트들은 사용자로 하여금 다른 레벨의 경험을 가능하게 해준다.

궤적은 다른 종류 및 심지어 동일한 축의 파라메터화된 세그먼트들을 포함할 수 있다.

인접한 세그먼트들의 간의 트랜지션이 부드러운 한, 다른 오더의 다항식의 세그먼트 및/또는 스플라인 또는 사인함수 세그먼트들의 조합은 본 발명의 프레임워크 안에서 문제를 일으키지 아니한다.

더욱이, 가속 및 감속에 있어서 시간상으로 대칭되지 아니한 세그먼트를 가질 수도 있다.

특히, 이는 하나의 세그먼트 안에서 특별히 중력의 영향을 고려할 수 있게 한다.

바람직하게는, 예상 워크피스 이송궤적의 정보는 언로딩 및/또는 로딩 경로에서 들어오기(move in) 및/또는 나가기(move out) 스트로크를 포함한다.

이는 소재의 적하(picking up) 또는 정치(depositing)에 부근에 있어서 프레스툴과 워크피스의 형태에 의존하여 워크피스 궤적의 인접 섹션의 훼손없이 궤적의 조절을 용이하게 해준다.

바람직한 실시예로서, 적어도 하나의 다수의 스테이션이 서보 프레스이며, 다수의 스테이션의 기계적 성질은 최대속도, 가속도 그리고/또는 서보프레서에서의 최대출력 및 서보프레스에서의 최대 전력소비량의 정보를 포함한다.

서보프레스는 추가적인 자유도를 제공하며, 프레스 슬라이드의 움직임은 일반적이니 프레스들에 비하여 보다 상세히 컨트롤될 수 있다.

원칙적으로, 이러한 추가적인 자유도는 시스템 전체 퍼포먼스의 최적화에 활용할 수 있다.

그러나, 동시에 과제의 복잡성도 크게 증가하게 된다.

이에 따라, 상기 방법은 워크피스 이송의 결정 뿐 아니라 서보프레스 궤적, 예로 프레스 슬라이드의 움직임 에서까지 사용자를 도와주는 것이 바람직하다.

이에 따라, 상기 방법은 다수의 스테이션의 시뮬레이션에서의 예상 서보프레스 궤적의 정보의 제공단계, 그리고 제공된 예상 서보프레스 궤적에 따른 서버프레스 작동의 시뮬레이션을 포함하는 적어도 하나의 이송장치를 포함한다.

바람직하게는, 예상 서보프레스 궤적의 정보는 이하의 사항 중 적어도 하나를 포함한다;

a) K드로우 높이(a deep draw height);

b) K드로우 속도 프로파일(a deep draw velocity profile);

c) 딥드로우 에너지 프로파일(a deep draw velocity profile).

일반적으로, 이러한 파라메터들은 미리정해지고, 워크피스의 가공단계에 기초하며, 즉, 기초조건에 관련된 이러한 파라메터들은 예상 서보프레스 궤적의 어디와도 부합되어야 한다.

바람직하게는, 상기 다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션은 서보프레스의 역학적 모델 시뮬레이션을 포함하며, 질량의 이동 및 상응하는 관성과 최대 슬라이드 속도를 고려한다.

이는 워크피스와 서보프레스 궤적이 서보프레스, 워크피스 및 이송장치의 구성요소의 부품의 한계(예로서 최대속도, 가속도, 모멘트, 등)에 대한 요구치에 부합하며, 각 구성요소마다 충돌이 일어나지 아니하는 것을 보증해준다.

바람직하게는, 다수의 스테이션과 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션은 최대 모터속도, 최대 토크, 최대 전류 및/또는 최대 전력소비를 고려한 서보프레스의 전기적 모델의 시뮬레이션을 포함한다.

이는 기계적인 고려 뿐 아니라 서보프레스모터의 에너지소비 및 전기적 제한 까지도 고려할 수 있게 해준다.

더욱이, 후술하는 바와 같이, 이는 실제 서보프레스의 컨트롤을 보다 정확하게 할 수 있게 해준다.

바람직하게는, 예상서보프레스궤적의 정보는 예상 서보프레스 궤적의 조절을 위한 적어도 하나의 파라메터를 포함하며, 상기 파라메터는 딥드로우 속도 프로파일이 변하지 않도록 궤도에 영향을 준다.

이는 첫 번째 단계에서 가장 적합한 딥드로우 속도 프로파일을 설정할 수 있게 하며, 예로서, 프레스 궤적의 상응하는 세그먼트를 정의함으로써 이루어질 수 있다.

스테이션과 관련된 공급장치 및/또는 다중스테이션프레스 전체의 생산성의 최적화를 위하여 적어도 하나의 파라메터를 변경함으로써 남은 자유도를 두 번째 단계에서 이용할 수 있다.

바람직하게는, 상기 다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션은 다수의 스테이션 및/또는 적어도 하나의 이송장치에 대한 에너지 관리 시뮬레이션을 포함한다.

상기 이송장치 및 프레스의 에너지 소비는 각각의 프레스 사이클에 따라 크게 달라지게 된다.

이에 따라, 둘 또는 그 이상의 이송장치 및/또는 다중스테이션 프레스가 동시에 에너지를 최대로 소비하는 경우 다중스테이션 프레스의 에너지 부하는 심각하게 상승하게 된다.

다중스테이션프레스에 공급되어야 하는 최대 전력을 제한하기 위하여, 다수의 프레스 및/또는 이송장치의 전력 소비를 관리해야 할 필요가 있다.

이러한 프로세스는 프레스 및/또는 이송장치들에 대한 제공되는 요소정보에 기초한 에너지를 관리하는 시뮬레이션을 통하여 달성할 수 있다.

바람직하게는, 상기 다중스테이션프레스는 다수의 서보프레스들과 다수의 서보프레스들에 관한 에너지관리 시뮬레이션을 포함한다.

선택적으로, 상기 에너지관리 시뮬레이션은 표준 기계 또는 유압프레스 또는 이송장치로 한정될 수 있다.

상기 방법은 서버프레스와 바람직하게는 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션에 기초한 서보프레스 작동의 컨트롤에 대한 현재의 값들(current values)로의 진행의 생성단계를 포함하는 것이 바람직하다.

이러한 현재 값들은 다중스테이션프레스의 컨트롤러에 공급될 수 있으며 또는 주어진 각각의 서보프레스의 컨트롤러에 공급될 수 있다.

이는 슬라이드의 위치가 위치의 피드백에 배타적으로 기초하여 슬라이드의 위치가 컨트롤되는 경우, 일반적으로 요구되는 수정의 필요를 감소시킴으로써 서보프레스의 컨트롤을 보다 정확히 할 수 있게 해준다.

바람직하게는, 상기 방법은 워크피스이송궤적의 결정에서 다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치에 있어서의 전체 스트레스를 최소화시키는 최적화 과정의 단계를 포함한다.

이러한 최적화과정에 있어서, 추가적인 자유도가 남은 경우 추가적인 최적화과정을 더 부가할 수 있게 된다.

이러한 추가적인 자유도는 추가적인 축과 함께 서보프레스들 또는 이송장치를 추가하거나 워크피스 및/또는 서보프레스 궤적의 파라메터화를 위하여 보다 높은 오더의 세그멘트를 도입함으로써 제공될 수 있다.

상기 최적화 과정은 최소 또는 최대의 비용 또는 유틸리티기능에 각각 도달하기 위한 남은 파라메터의 수치적 최적화를 포함한다.

다른 유리한 실시예 및 형태의 조합은 이하의 상세한 설명 및 청구항 전체로부터 도출될 수 있다.

하기 도면들은 본 발명을 설명하기 위한 것으로서:
도1은 첫 번째 프레스로부터 두 번째 프레스로의 워크피스의 운반경로를 도식화한 설명도이다.
도2는 본 발명의 방법을 수행하는 소프트웨어의 그래픽유저인터페이스의 일반적인 V업이다;
도3은 그래픽유저인터페이스 상의 “툴그룹(ToolGroup)” 윈도우이다;
도4는 새로운 템플레이트(template)를 선택하기 위한 다이얼로그(dialog)이다.;
도5는 그래픽유저인터페이스의 ‘모션스페시피케이션(MotionSpec)’영역의 예시도이다;
도6은 수직리프트의 조절의 효과를 도시한 설명도이다;
도7 및 도8은 회전축 움직임의 조절의 형태와 조절효과의 예시를 설명하는 설명도이다;
도9는 A-축의 세그멘트를 지시하는 워크피스의 경로의 구성요소들을 도시하는 그래프이다;
도10은 시프트에 관련된 ‘’모션스페시피케이션(MotionSpec")“폼의 비율에 대한 예시도이다.
도11은 로드딩부분(loading portion)에서의 포지티브시프트(positive shift)의 적용 효과를 도시한 그래프이다;
도12는 축 속도의 절반 속도로 템플릿을 실행한 효과를 도시한 그래프이다;
도13은 축 가속도의 절반속도로 템플릿을 실행한 효과를 도시한 그래프이다;
도14는 스케일링팩터(scaling factor)의 적용효과를 설명하는 그래프이다;
도15는 스케일링팩터를 축의 속도에 적용한 효과를 설명하는 그래프이다;
도16은 템플레이트를 생성하는 다이얼로그의 예시도이다;
도17은 수직스트로크(vertical stroke)의 조절의 효과를 설명하는 그래프이다;
도18a는 세그먼트정의(egment definition)의 일 예시이다;
도19는 “한계 및 방해요소”의 양식을 도시한다;
도20은 상부다이(upper die)의 방해와 인접 운반장치로의 거리를 나타낸 그래프이다;
도21 내지 도24는 가용한 차트의 예시이다;
도25는 서보프레스(servo press)의 프레스스트로크와 부과된 제약을 설명하는 다이어그램이다;
도26은 다른 깊은 성형높이(drawing heights)에 따른 두 개의 다른 프레스스트로크를 설명하는 그래프이다;
도27은 다중스테이션프레스의 다른 작동속도에서의 두 개의 다른 프레스스트로크를 도시한 그래프이다;
도28은 두 개의 운반장치의 전련소비의 시뮬레이션을 나타낸 그래프이다.
도면에서 동일한 구성요소는 동일한 식별부호를 갖는다.

하기의 심볼들과 약어들이 본 설명에서 사용된다.

심볼/약어 사용 설명

도. 지정된 도면 도면

Tab. 지정된 테이블 테이블

TCP 툴센터포인트 크로스바의 중심

TG 툴그룹 어떤 부분을 생성하기 위한 레시피(모든 요소)

MotionSpec 모션스페시피케이션 하나의 이송(로보빔/로보공급장치;roboBeam/roboFeeder)의 움직임속성

MotionTemplate 움직임템플레이트 이송움직임의 베이스

UL 언로드 움직임의 언로딩 섹션

LO 로드 움직임의 로딩 섹션

UL-IN 언로딩측, 들어감 움직임의 섹션: 언로딩위치로 들어감

UL-OUT 언로딩측, 나감 움직임의 섹션: 언로딩위치로 나감

LO-IN 로딩측, 들어감 움직임의 섹션: 로딩위치로 들어감

LO-IN 로딩측, 나감 움직임의 섹션: 로딩위치로 나감

도1은 첫 번째 프레스(1)(왼쪽)로부터 두 번째 프레스(2)(오른쪽)로의 워크피스의 운반경로(3)를 도식화한 설명도이다: 워크피스는 첫 번째 프레스(1)로부터 언로드(unload)되고, 운반장치에 의해 두 번째 프레스(2)로 이송된 후, 두 번째 프레스(2)에서 로드(load)된다.

상기 운반경로(3)는 하측(고정)다이의 레퍼런스 시스템에서 보여지는 바와 같이, 언로딩섹션(unloading section) (3a), 로딩섹션(loading section)(3b) 및 이 두 섹션을 연결하는 두 개의 중간섹션(intermediate sections)(3c, 3d)으로 구분될 수 있다.

도1의 하단에서, 첫 번째 프레스(1)의 상부(이동)다이(1a)의 레퍼런스 시스템에서 상기 언로드(unload)섹션(3a)이 도시된다.

이는 워크피스와 이동다이의 잠재된 충돌을 연구하기에 적합한 레퍼런스 시스템이다.

도2는 본 발명의 방법을 수행하는 소프트웨어의 그래픽유저인터페이스(10)의 일반적인 V업이다.

상기 스크린은 메뉴바(11), “모션스페시피케이션”폼(12), 아이템셀렉터(13), “한계 및 방해요소”(14), 특정 장치의 위치를 보여주거나 각좌표(angle coordinates)에서의 기하학적 축을 보여주는 차트디스플레이영역(15)으로 나뉘어진다.

상기 도2에 도시된 폼의 레이아웃은 바꿀 수 없다. 폼의 컨텐츠들은 후술하게될 선택되는 툴그룹과 아이템에 따라서 변하게 된다.

상기 메뉴바는 두 기능으로 접근이 가능하며, 상기 두 기능은 “툴그룹”과 “보내기(Export)” 이다.

상기 “보내기” 기능은 움직임 또는 방해곡선들의 수치데이터를 파일로 보낼 수 있게 한다.

상기 툴그룹 폼(ToolGroup form)을 사용하면, 툴그룹이 로드되거나 조절되거나 생성되거나 저장될 수 있다.

메뉴바에서 툴그룹아이템을 클릭하면 분리된 윈도우에 상기 상응하는 폼이 열리게 된다.

도3은 그래픽유저인터페이스 상의 “툴그룹(ToolGroup)” 윈도우(20)이다;

상기 툴그룹 설정은 각각의 폴더에 저장되며, 툴그룹들은 각각의 폴더들을 상응하는 컨트롤러의 파일 시스템으로 복사함으로써 프레스라인 컨트롤러로 보내질 수 있다.

상기 툴그룹은 프레스라인의 움직임 요소들을 정의한다. 이하의 내용들이 정의된다:

- 이름

- 설명(description )

- 아이디

- 유형 (연속적/단속적)

- 라인속도 (분당 파트수(parts per minute))

툴그룹 윈도우의 최상단필드(21)의 왼쪽은 활성화된 툴그룹의 ID와 이름을 보여준다.

상기 오른쪽 영역은 툴그룹의 세이브와 로드를 할 수 있도록 한다.

최상단필드(21) 아래에 위치한 상기 중간필드(22)는 위에 열거된 바 있는 실제로 로드된 TG(툴그룹)의 요소들을 보여준다.

폼의 하부(23)는 가용한 툴그룹들을 디스플레이한다.

TG(툴그룹)은 리스트에서 더블클릭하거나 로드버튼을 눌러 로드될 수 있다.

상기 인터페이스는 이하의 액션들을 허용한다:

- 툴그룹 요소의 보기 및 설정;

- 툴그룹을 로드, 모든 공급아이템들의 모션스페시피케이션(MotionSpec)의 로드를 포함함;

- 존재하는 아이디(변동사항 저장) 또는 새 아이디(새 툴그룹 생성)로 툴그룹을 저장하거나 생성

도2의 아이템셀렉터는 라인에서 가용한 아이템들을 나타내는 라디오버튼들을 포함한다.

아이템이 선택되면, 모션스페시피케이션, 한계 및 차트를 위한 폼들이 선택된 아이템의 실제의 상태를 보여주게 된다.

이후에, 상응하는 아이템과 연관된 파라메터들과 요소들이 체크되거나 조절되도록 준비된다.

사용자 또는 어플리케이션의 요구에 따라, 상기 워크피스 이송궤적은 3개의 다른 레벨들에서 영향을 받을 수 있다:

- 첫 번째(가장 높은) 레벨: 25 파라메터 (모션스페시피케이션(MotionSpec));

- 두 번째 레벨: 25 + 30 = 55 파라메터 (모션스페시피케이션(MotionSpec) + 템플레이트생성(TemplateGeneration))

- 세 번째(가장 낮은) 레벨: 10 * 5 * 4 = 파라메터 (세그멘트정의(SegmentDefinition), 풀억세스(Full Access)

도2의 상기 모션스페시피케이션폼(12)은 도5에서 보다 자세히 도시된다.

상기 모션스페시피케이션은 움직임 기본 파라메터들을 정의하게 된다. 이러한 파라메터들은 이하를 포함한다:

- 언로딩(UL)(3), 홈(1) 및 로딩(LO)(6)을 위한 포지션;

- 4 섹션들(UL-IN 2, UL-OUT 4, LO-IN 5, LO-OUT 7) 내에서의 Z-스트로크;

- A-축 정의(4섹션 내에서의 움직임의 시작 및 종료를 위한 값 및 타이밍)

- 쉬프트(Shifts): 움직임(UL, LO)의 비율의 늦춤 또는 움직임 전체의 늦춤(Motion Shift);

- 템플레이트: 움직임의 기본을 선택.

상기 상부-좌측 영역(12.1)은 움직임의 유효여부를 보여준다.

상기 상태는 한계의 요약을 반영하며, 이하에서 더욱 상세히 설명한다.

중앙섹션(12.2)은 실제로 적용되는 템플레이트의 이름을 보여준다.

선택-버튼(Choose-button)을 누름으로써 새로운 템플레이트가 모션스페시피키에션에 할당된다.

폼들은, 도4에 도시된 템플레이트뷰어윈도우(30)를 오픈한다.

이는 가용한 템플레이트의 숫자를 그들의 주요 특성들과 함께 리스트해준다.

상기 템플레이트는 리스트의 템플레이트를 더블클릭하여 선택되거나 템플레이트를 선택하고 열기버튼(Open button)을 누름으로써 적용할 수 있다.

모션스페시피케이션 폼의 주영역(12.3)은 몇 개의 섹션으로 나쥐어진다. 이들은 움직임의 다른 섹션들로 적용된다.

우선, 상응하는 축 Y, Z, A 및 B(적용가능한 경우)위치의 지시(indicating)에 따라, 홈(12.4), 언로딩(12.5) 및 로딩(12.6)의 세 영역과 TCP(툴센터포인트)-좌표가 정의된다.

나아가, 각각의 네 섹션들, UL-IN, UL-OUT, LO-IN 및 LO-OUT과 이어지는 요소들이 정의된다:

- 스트로크: 수직으로 들어올려지는 크기를 정의하는 Z-스트로크는 각각의 섹션에서 적용된다. 도6은 언로딩측에서 들어오는 섹션(UL-IN)의 예를 보여준다.

- A 축상에서의 기울기의 정도 및 기울어지는 움직임의 정확한 타이밍 : 타이밍의 정의를 위하여, 운동의 시작과 끝 시점을 설정해야한다.

TPC-위치(Y 또는 Z)를 레퍼런스로 하거나 또는 캠(cam)의 각을 통하여 상기 정의가 설정될 수 있다.

A-축의 정의를 편집하기 위한 폼은 섹션의 영역이 클릭되면 바로 나타난다.

이는 도7 및 도8에서 도시된 바와 같다.

도시된 예는 UL-OUT에서 A축의 정의를 보여주고 있다.

도7에 도시된 바에 따르면, 기울어지는 움직임은 Z = 2.3 m이 도달되면 바로 시작된다. 도8에 따르면, 기울어지는 움직임은 Y = -1.8 m이 도달되면 종료되게 된다.

예(UL-OUT)에서 도시된 바와 같이, 상기 기울어진 각은 종료의 정의(end definition) 내에서만 정의될 수 있다.

시작하는 움직임에서 상기 기울어진 각은 이미 언로딩 위치의 A-축의 정의에 의해 정의된다.

상기 A-축의 전체 움직임은 도9에 도시된 바와 같이, 40.1...40.10의 10개의 세그먼트로 구성된다.

- 시프트: 모션스페시피케이션폼(12)의 비율은 도10에 도시된 바와 같이 시프트와 연관된다.

시프트는 움직임의 타이밍을 조절할 수 있게 한다.

언로딩 및 로딩에서의 시프트는 움직임의 각각의 부분에서만 적용된다.

움직임 시프트는 움직임 전체에 적용되며, 즉, 모든 섹션의 타이밍이 동시에 변하게 된다.

양의 값을 적용함에 따라, 각각의 부분들은 특정의 캠 앵글값에 의해 늦춰지게 된다.

음의 값을 적용하게 되면, 움직임은 당겨지도록 시프트된다.

도11은 로드딩부분(loading portion)에서의 포지티브시프트(positive shift)의 적용예를 보여준다.

y축의 움직임(51)과 z축의 움직임(52)이 캠 앵글로 늦춰지는 것을 볼 수 있다.

유사한 시프트가 회전축과 같은 다른 축에서도 적용될 수 있다.

시프팅은 두 개의 인접한 운송구들의 간격을 조절하기 위하여 적용되며 프레스와의 간섭을 최적화시킨다.

시프팅은 움직임의 섹션(언로딩/로딩)의 타이밍(당김/늦춤)을 변화시킬 수 있다.

시프팅은 하부다이(lower die)에 대한 경로의 변경 없이 이루어진다. 시프팅에는 하나 또는 그룹의 세그먼트가 관여할 수 있다.

시프트된 섹션으로부터 시프트되지 않은 섹션으로의 부드러운 전환은 특별세그먼트(속도-속도 ; velocity-to-velocity)에 의해 이루어진다.

- 움직임 스케일링(Motion Scaling): 모션템플레이트는 기설정된 타겟 라인스피드를 위하여 구성된다.

모션템플레이트들은 이 속도 또는 타겟 라인스피드보다 낮은 어떠한 속도에서 사용할 수 있다.

모션템플레이트가 타겟 라인스피드보다 낮은 속도에서 사용되는 경우, 같은 움직임이 더 큰 시간안에서 수행되게 된다.

그러무로 움직임의 역학은 감소된다.

도12는 15 SPM 템플레이트가 7.5 SPM(사이클타임은 8s)의 라인스피드로 수행할 때의 속도그래프이다.

도시된 바와 같이, 각각의 축의 속력(회전축의 속도(61), y축의 속도(62), z축의 속도(63))은 본래의 속력의 1/2이다.

도13의 가속도 그래프에 도시된 바와 같이, 가속도는 본래 가속도의 1/4이다(회전축 가속도(71), y축 가속도(72), z축 가속도(73)).

모션스케일링은 라인스피드로부터 속력-공급(Feeder-Speed)의 분리를 가능하게 한다.

움직임에 사용되는 캠 앵글의 크기는 스케일링팩터에 따라 스케일링된다.

360°내의 캠에서의 시작 및 종료 세그먼트들은 비례적으로 스케일링된다.

모든 세그먼트가 비례적으로 스케일링됨에 따라, 하부다이에 대한 경로의 변화는 없게된다. 원칙적으로, 시프트하지 않은 조절(no shift-adjustment)이 요구된다.

방해색션(언로딩/로딩)들은 스케일링 도중에도 유지된다.

이송장치와 워크피스의 프레스 대한 방해 및 두 인접한 이송장치(또는 이들에 의해 이송되는 워크피스들)간의 방해를 유지하기 위하여, 언로딩측에 고정된 점이 설정된다.

고정된 점은 두 인접한 이송장치가 서로 가장 가까이 인접한 시간지점과 일치한다.

상기 고정된 점은 모션스케일링이 적용된 시점에서 고정된다.

모션스케일링에 있어서, 로딩측의 시프트는 모션스케일링 파라메터에 기초하여 자동적으로 결정되며, 로딩측의 일시적인 오프V(offset)은 서로 맞게 조절된다.

모션스케일링은 타겟 라인스피드보다 낮은 라인스피드에서 수행될 경우 강화된 운동량의 적용을 가능하게 한다.

기본적으로, 상기 움직임은 캠의 360°전체를 거의 커버하며 홈에서 오직 작은 시간만을 소비한다.

스케일링 팩터를 적용함으로써, 움직임에 적용되는 캠 앵글가 감소할 수 있으며, 이는 도14의 가속그래프에서 확인할 수 있다.

남은 캠 앵글는 가만히 있으면서 홈에서 소비된다.

사실에 기인하여, 스케일링팩터의 증가에 따라 상기 움직임은 짧은 시간 안에 수행되며, 각 축의 운동량도 증가하게 된다.

1.0의 스케일링팩터는 초기의 타이밍과 일치한다. 2.0의 스케일링팩터는 원래의 움직임과 비교하여 절반의 시간 안에 수행되게 한다(다른 절반의 시간은 홈위치에서 소비하게 된다).

1.0 초과의 어떠한 스케일링팩터, 예로서 1.0과 3.0 사이, 도 적용 가능하며, 최대치는 시스템의 운동량 제한에 기인하여 일반적으로 타겟스피드를 라인스피드로 나눈 값에 따라 제한된다.

도15는 속도그래프로서 15SPM 템플레이트가 2.0의 스케일링 팩터를 적용하여 7.5SPM으로 작동하는 것을 보여준다. 운동량은 원래의 수준으로 돌아왔다.

모션스케일링의 적용 동기는 상부다이와의 간섭의 가능성이다.

움직임에 소비하며 캠의 기울기를 감소시킴으로써, 프레스의 움직임에 대해서 프레스의 간섭(언로딩 및 로딩)시간이 짧아진다.

이에 따라, 상부다이까지의 거리가 증가한다.

예로서: 15SPM의 움직임은 상부다이와의 간섭의 문제를 보여준다.

라인스피드를 12SPM으로 낮춤으로써, 1.25의 스케일링팩터가 적용될 수 있다.

이는 언로딩/로딩에 요구되는 시간을 25% 절감할 수 있으며 간섭의 문제를 해결할 수 있다.

모션스페시피케이션폼 내에서 하기의 기능들이 가능하다:

- 모션스페시피케이션 요소들의 보기 및 조정

- 모션템플레이트의 선택;

- 모션스페시피케이션의 로드 및 저장.

상술한 시스템은 사용자에게 워크피스의 이송궤적의 추가적인 적용수단을 제공한다.

즉, 궤적의 다른 세그먼트들 사이의 특수한 전환은 조절될 수 있다.

도16은 상응하는 템플레이트를 생성하는 다이얼로그의 예시도이다.

각각의 위치 (홈, UL, LO) 에서 아래의 파라메터들이 정의된다:

- 스타트앵글: 위치가 도달한 상태의 캠 앵글;

- 레스트앵글: 해당 위치에서의 남은 캠 앵글의 양

각각의 네 섹션들(UL_IN, UL_OUT, LO_IN, LO_OUT)에서 하기의 파라메터들이 정의된다.

- Z_리프트: 총 수직 움직임에 소비된 캠 앵글;

- Z_스트로크: 움직임의 수직(직선)부분에 소비된 캠앵글;

상기 Z-스트로크(81)는 Z-움직임 시작에 대한 Y-움직임 시작의 늦춤을 정의한다. 상기 Z-리프트는 총 수직 움직임을 정의한다. 이는 도 17에 도시된 바와 같다.

프레스에서의 움직임은 운동량적으로 최적화되며 언제나 유지된다.

각각의 네 섹션들 (UL_IN, UL_OUT, LO_IN, LO_OUT)에서 Y-축의 상태는 프레스에 들어오고/나갈때에 정의된다.

- Y_목표속도: 프레스를 들어오고/나갈때의 Y-축의 속도;

- Y_접근거리: 목표속도에 도달하기 위하여 언로딩 또는 로딩위치로부터의 거리;

- Y_Accel: 목표속도에 도달하기 위하여 언로딩 또는 로딩 위치로부터의 캠앵글.

축의 움직임은 다수의 세그먼트로 구성되며, 세그먼트의 요소들은 템플레이트 생성 다이얼로그에서 파라메터를 조정함으로써 조정된다.

모든 세그먼트들은 캠의 360°에서 시작 및 종료 앵글의 설정을 갖는다.

두 개의 인접한 세그먼트들은 접점에서 동일한 컨디션(캠-앵글, 위치, 속도, 가속도)을 유지해야 한다. 이 중에 몇몇 종류의 세그먼트들은 상기의 시스템에서 예견된다.

세그먼트 설정의 샘플은 도18에 도시된 바와 같다 .

각각의 축에서, 360°작동사이클은 다수의 세그먼트들로 서술된다.

모든 세그먼트들은 시작 및 종료앵글과 축좌표(시작위치, 종료위치)상의 해당위치에 의해 설정된다.

세그먼트의 타잎에 따라, 시작속도 및/또는 종료속도와 같은 추가적인 정보가 제공된다..

상술한 두 개의 레이어에 추가하여, 사용자는 개개의 세그먼트의 설정을 변화시키거나 모든 축에서 추가적인 세그먼트를 생성할 수 있다.

이에 따라, 사용자는 워크피스 예상궤적의 설정을 모두 제어할 수 있게 된다.

상술한 바와 같이, 모션스페시피케이션폼의 상부-좌측 영역은 움직임의 유효여부를 보여준다..

이하에서 서술하는 바와 같이, 상태는 제한들의 요약을 의미한다.

움직임은 제한들의 세트에 대하여 체크된다.

모든 제한들이 범위안에 있다면, 움직임은 장치에 로드되기에 유효하다.

도19는 상기 “제한 & 간섭” 폼은 도 19에 도시되며, 체크된 모든 제한의 리스트를 보여준다.

제한들은 선택되면 “제한해제(Offlimit)”(예, 음영처리)되고 초과된 위치가 표시된다.

생산에서 부분적으로 수행함에 있어서, 인접한 아이템들은 물론 상부다이에 대하여 충분한 간격(clearance)이 있음을 확인해야 한다.

상기 간섭 차트는 로딩측은 물론 언로딩측에서도 간격(clearance)의 체크를 가능하게 한다.

도20에 도시된 폼의 상부(91)는 상부다이(93)에 대한 간섭(interference)을 도시한다.

선택된 아이템의 상기 간섭곡선(92)은 검은색으로 표시된다.

인접한 아이템의 상기 곡선(94)은 회색으로 표시된다.

두 곡선(91)(92) 모두 상부다이의 레퍼런스시스템안에서 보여진다.

폼의 하부(95)는 360° 의 모든 사이클에 걸친 인접한 아이템에 대한 거리를 표시한다(곡선(96)).

하부의 0라인에 근접한 음영영역(97)은 언더런(underrun)되지 않을 거리와 일치한다.

“차트”섹션에서 다양한 차트들이 디스플레이될 수 있다.

상기 차트들은 움직임의 세부항목들을 그래픽으로 체크할 수 있도록 한다.

모션스페시피케이션의 요소의 변경은 실시간으로 그래프로 업데이트된다.

상기 유저컨트롤은 확대/축소를 가능하게 하며, 이미지의 프린트 또는 세이브, 곡선데이터의 보내기(export) 및 차트영역에서 마우스의 우클릭으로 접근할 수 있는 다른 많은 기능을 가능하게한다.

가용한 차트들의 예시가 도21 내지 도24에서 도시된다. 도21는 움직임의 TCP의 경로(101)를 디스플레이하는 YZ차트를 도시한다.

도22는 위치차트를 도시하며, 360°의 전체 사이클에 걸쳐 각각의 축의 위치를 디스플레이하고, 즉 상기 Y축의 위치(111), Z축의 위치(112) 및 회전축의 위치(113)를 디스플레이한다.

보여지는 예시에서는, 추가적인 축들(A 및 B)은 사용되고 있지 아니하며, 0의 값을 갖는다.

도23은 360°사이클 전체에 걸쳐 각각의 축의 속도를 나타내는 속도차트를 디스플레이하며, 즉, 상기 Y축의 속도(121), Z축의 속도(122) 및 회전축의 속도(123)를 디스플레이한다.

도24는 360°사이클 전체에 걸쳐 각각의 축의 가속도를 나타내는 속도차트를 디스플레이하며, 즉, 상기 Y축의 가속도(131), Z축의 가속도(132) 및 회전축의 가속도(133)를 디스플레이한다.

서보프레스(servo press)의 적용은 다양한 스트로크특성을 가능하게 한다.

상술한 시스템 안에서, 서보프레스의 작동은 수동세팅으로 설정되거나 파라메터의 계산으로 자동으로 설정될 수 있다.

이러한 파라메터들은 후술하는 다이-/파트 종속적인 특성들을 포함한다:

- 딥드로우높이(deep draw height)

- 딥드루우속도 프로파일(deep draw velocity profile);

- 딥드로우 에너지 프로파일(deep draw energy profile);

스트로크 퍼포먼스의 유효성은 다이(die)의 기계적 및 전기적 모델, 프레스 및 이의 드라이브 드레인을 고려하여 결정한다.

역학적 모델의 파라메터는 하기의 사항을 포함한다:

- 움직이는 성질량(mass) /관성(inertias);

- 최대슬라이드속도;

- 마찰.

모터및 드라이브의 전기적 모델의 파라메터들은 하기의 사항을 포함한다:

- 최대 모터속도

- 최대 토크, 전력 및 출력;

- 전기적 손실(electrical losses).

계획된 프로세스는 깊은 성형속도 프로파일 뿐 아니라 기계적 및 전기적 시스템의 한계도 고려한다.

이는 자동화를 위하여 최적화된 프레스의 개시를 목표로하며, 워크피스가 딥드로우프로세스의 밖으로 나갈 때 까지 슬라이드 속도를 최대화한다.

추가적으로 기계적/전기적 제한에 대하여 정량화(quantification) 및 시각화된 안전마진(safety margins)을 제공한다.

상기 딥드로우 속도 프로파일은 프레스 또는 라인속력으로부터 무관하게 유지된다.

다이나믹 모델로부터 계산된 현재 프로파일의 생성 및 라인에 대한 프로파일의 제공에의해, 현재의 조정에 따른 위치랙(position lag)은 최소화될 수 있다.

도25는 서보프레스(servo press)의 프레스스트로크(201)와 가해지는 제약을 나타내는 다이어그램이다.

상기 도면은 수평축상의 프레스앵글파라메터와 수직축상의 상부다이의 실제 위치를 디스플레이한다.

도시된 바와 같이, 최대속도는 작동사이클의 다른 페이즈(phases)안에서 제한되며: 첫 번째 영역(202)(약 270° 에서 45°)에서 속도는 모터의 최대속력에 의해 제한되고 이 영역에서는 슬라이드의 편심베어링(excentric bearing)이 상부 데드포인트에 접근하게 된다.

이는 영역(203)에서도 마찬가지로 하부 데드포인트로 접근하게 된다(예로 180°부근).

인접한 영역(204)(205)(약 45° 에서 90° 와 약 200° 에서 270°)에서 최대속도는 슬라이드의 기계적 요소 및 슬라이드의 가이딩시스템에 의해 제한된다.

워크피스의 실제 작업 영역(206)(딥드로잉, 약 90° 에서 180°)에서 상기 최대속도는 주어진 워크피스의 허용된 딥드로잉 속도에 의해 주어지며 워크피스의 허용된 힘과 관련된다.

속도의 변경, 특히 브레이킹은 워크피스의 접촉 이전에 필요하며, 모터토크에 의해 제한된다.

도26은 다른 딥드로잉 높이에 따른 두 개의 다른 프레스 스트로크를 도시하며, 즉 프레스스트로크(211)는 딥드로잉높이 300mm에 대한 것이고, 프레스스트로크(212)는 딥드로잉높이 200mm에 대한 것이다.

도27은 다중스테이션프레스의 다른 작동속도에 따른 두 개의 다른 프레스스트로크를 도시하며, 프레스스트로크(221)는 분당 작동속도 18에 대한 것이고, 프레스스트로크(222)는 분당 작동속도 15에 대한 것이다.

상기 속도의 제한은 딥드로잉 프로세스에 의해 부가되며, 상기 슬라이드 운동과 모터는 사이클타임의 변경 전반에 걸쳐 유지된다.

이에따라, 낮은 사이클타임으로, 상기 스트로크는 작동사이클의 360°내에서 보다 빨리 작동할 수 있다. 이는 도27에 도시된 바와 같다.

이 시스템은 완전한 프레스-라인(모든 프레스 뿐 아니라 공급장치까지)을 포함한다.

모든 요소들은 공통의 사이클타임을 가지며, 프레스들은 연속모드 또는 단속적(intermittently) 모드에서 작동할 수 있다.

성능은 모든 아이템에 걸쳐 균형을 이룰 수 있으며, 즉, 구성요소(및 가용한 세이프티마진(safety margins))에 가해지는 스트레스는 시스템의 수명을 최대화 하기 위하여 분산될 수 있다.

동시에, 성능은 모든 구성요소 전체에 걸쳐 최대화 될 수 있다. 더욱이, 프레스라인 전체에 대한 에너지의 운영이 가능하다.

도28은 두 이송장치의 전력소비를 시뮬레이션한 것을 보여준다.

곡선(231, 232)는 프레스앵글로 사용되는 두 이송장치의 전력소비를 보여준다.

이는 전력은 각각의 이송장치의 모든 축에 필요한 것임을 포함한다.

도시된 바와 같이, 각각의 장치의 최대 소비량은 60kW을 약간 상회한다.

주어진 예에서, 상기 장치는 두 장치의 소비량의 합은 곡선(233)에 의해 나타나며 최대 소비량을 초과하지 아니한다. 즉, 프레스앵글에서 장치들중 하나는 최대소비량을 하며 다른 하나는 최소량에 근접하여 소비를 하게 된다.

또한 도시된 바와 같이, 주어진 장치에서 전력소비가 음(negative)인 섹션이 있으며, 이는 에너지가 일시적으로 저장되거나 전력공급그리드로 돌아감을 의미한다.

즉, 이송장치와 프레스 이송의 제한 조절에 대한 제어에 따라, 복수의 이송장치의 최대소비량은 하나의 장치의에 비교하여 더 감소할 수 있다.

본 발명은 상술한 실시예로 한정되지 아니한다.

다양한 변형이 가능하며, 예로서 파라메터에 대하여 워크피스 또는 프레스 툴 궤도의 파라메터화 또는 사용자 인터페이스의 요소에 대한 변형이 가능하다.

요약하면, 본 발명은 다중스테이션프레스의 워크피스의 이송궤적의 결정에 관한 것으로서 워크피스이송궤적의 결정을 용이하게 하여 높은 처리량을 가능하게 해준다.

1. 첫 번째 프레스
1a. 상부(이동)다이
2, 두 번째 프레스
3. 이송경로
3a. 언로딩섹션(unloading section)
3b. 로딩섹션(loading section)
3c, 3d. 중간섹션(intermediate sections)
10. 그래픽유저인터페이스
11. 메뉴바
12. 모션스페시피케이션폼
12.1. 상부-좌측 영역
12.2. 중앙섹션
12.3. 주영역
13. 아이템셀렉터
14. 한계 및 방해요소
15. 차트디스플레이영역
20. 툴그룹(ToolGroup) 윈도우
21. 최상단필드
22. 중간필드
23. 하부
30. 템플레이트뷰어윈도우
40.1...40.10. 세그멘트
51, 52. 움직임
61. 회전축의 속도
62. y축의 속도
63. z축의 속도
71. 회전축 가속도
72. y축 가속도
73. z축 가속도
91. 상부
92. 간섭곡선
93. 상부다이
94. 곡선
95. 하부
96. 곡선
97. 음영영역
111. Y축의 위치
112. Z축의 위치
113. 회전축의 위치(113).
121. Y축의 속도
122. Z축의 속도
123. 회전축의 속도
131. Y축의 가속도
132. Z축의 가속도
133. 회전축의 가속도
201. 프레스스트로크
202. 첫 번째 영역
203, 204, 205, 206. 영역
212, 222. 프레스스트로크
231, 232, 233, 곡선

Claims

다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법에 있어서;
a) 워크피스의 이송궤적의 제한들의 세트(set of constraints)를 제공하며, 상기 제한들은 적어도 다중스테이션프레스의 다수의 스테이션에서 소재의 적하(pickup) 및 정치(deposit) 위치를 포함하고;
b) 다수의 스테이션 및 워크피스를 다수의 스테이션 중 첫 번째 스테이션에서 다수의 스테이션 중 두 번째 스테이션으로 이송하기 위한 적어도 하나의 이송장치에 대한 기계 특성을 제공하고;
c) 워크피스의 예상 이송궤적의 정보 제공;
d) 워크피스의 예상 이송궤적이 제공된 기계 파라메터들을 따르는지 확인하기 위하여 제공된 정보에 기초한 다수의 스테이션과 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이팅;
e) 확인 결과의 디스플레이.
의 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제1항에 있어서,
다수의 스테이션의 프레스툴 형태(press tool geometry) 그리고/또는 워크피스의 형태(geometry)의 정보를 제공하는 단계가 부가되고, 시뮬레이션 단계는 예상 워크피스 이송궤적이 제공된 프레스툴 그리고/또는 워크피스의 형태에 부합하는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
워크피스 이송궤적과 워크피스 예상(candidate)이송궤적은 앵글파라메터의 함수(function)로서 다수의 축들의 다수의 위치들에 의해 파라메터화되는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제3항에 있어서,
상기 워크피스 이송궤적과 워크피스 예상이송궤적은 다수의 세그먼트로 분할되고, 각각의 세그먼트들은 앵글파라메터의 연속된 범위의 값들을 위한 축들의 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제4항에 있어서,
세그먼트들의 첫 번째는 적하위치(pickup position)로부터 워크피스를 언로딩(unloading)하는 것에 관여하며, 세그먼트들의 두 번째는 정치위치(deposition position)에서 로딩(loading)하는 것에 관여하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제5항에 있어서,
적어도 세 번째의 세그먼트가 두 번째 세그먼트를 시작하기 위하여 첫 번째 세그먼트와 접촉하며, 적어도 네 번째의 세그먼트가 첫 번째의 세그먼트를 시작하기 위하여 두 번째 세그먼트의 말단에 접촉하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
워크피스 예상이송궤적의 정보는 적어도 하나의 시프트프라메터를 포함하며, 상기 쉬프트파라메터는 워크피스 예상이송궤적의 적어도 하나의 세그먼트의 일시적인 오프V(offset)에 관여하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제7항에 있어서,
적어도 하나의 시프트 파라메터는 각각의 언로딩 또는 로딩 세그멘트의 진행을 지연시키거나(delaying) 촉진하기(forwarding) 위한 언로딩 시프트파라메터와 로딩 시프트파라메터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제7항 또는 제8항에 있어서,
적어도 하나의 시프트파라메터는 워크피스 예상이송궤적을 구성하는 완전히 이어진 세그멘트들의 진행의 지연 또는 촉진을 위한 일반움직임 시프트파라메터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제4항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다수의 세그멘트 들은 적어도 하나의 속도-속도(velocity-to-velocity)세그멘트를 포함하며, 상기 속도는 선행하는 세그먼트의 시작과 끝에서의 속도이며 0이 아닌 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제4항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 워크피스 예상이송궤적의 정보는 모션스케일링파라메터(motion scaling parameter)를 포함하며, 상기 모션스케일링파라메터는 앵글파라메터에서 세그멘트의 시작 및 정지를 비례해서 스케일링(scaling)하는 스케일링팩터인 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제4항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 워크피스 예상이송궤적의 정보는 움직임정보의 세트(set of motional information)와 궤적템플레이트의 세그먼트들 중 인접한 세그먼트간의 트렌지션(transitions)과 연관된 앵글파라메터들의 값들을 포함하며, 상기 움직임정보는 적어도 속도정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제4항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
a) 정지-정지(standstill-to-standstill);
b) 정지-속도(standstill-to-velocity);
c) 속도-정지(velocity-to-standstill);
d) 속도-속도(velocity-to-velocity);
e) 제한된 속도에서 정지-정지(standstill-to-standstill);
상기 궤적템플레이트는 이하의 타입들의 세그먼트들 중 다수의 선택된 세그먼트들을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제4항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 궤적템플레이트는 궤적이 첫 번째 오더의 다항식 (polynomial of a first order)에 의해 파라메터화되는 첫 번째 세그멘트타입과, 궤적이 두 번째 오더의 다항식 (polynomial of a second order)에 의해 파라메터화되는 두 번째 세그멘트타입을 포함하며, 상기 첫 번째 오더는 두 번째 오더와는 다른 것임을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 워크피스 예상궤적의 정보는 언로딩 및/또는 로딩 경로에서 들어오기(move in) 및/또는 나가기(move out) 스트로크를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
다수의 스테이션 중 적어도 하나는 서보프레스(servo press)이며, 다수의 스테이션 중 서보프레스의 기계적 성질은 최대속도, 가속도 및/또는 서보프레스의 최대 출력의 정보를 포함하고 바람직하게는 서보프레스의 최대전력소비의 정보도 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제16항에 있어서,
예상 서보프레스궤적의 정보를 제공하는 단계에서 다수의 스테이션과 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션은 제공된 예상 서보프레스궤적에 따른 서보프레스 작동의 시뮬레이션을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제17항에 있어서,
a) K드로우 높이(a deep draw height);
b) K드로우 속도 프로파일(a deep draw velocity profile);
c) 딥드로우 에너지 프로파일(a deep draw velocity profile).
예상 서보프레스 궤적의 정보는 상기의 사항 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션은 질량의 움직임 및 상응하는 가속도 및 최대 슬라이드 속도가 고려된 서보프레스의 역학적 모델의 시뮬레이션을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제 16항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션은 최대 모터속도, 최대 토크, 최대 전류 및/또는 전력소모를 고려한 서보프레스의 전기적 모델의 시뮬레이션을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제16항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 예상 서보프레스궤적의 정보는 예상 서보프레스궤적의 조정을 위한 적어도 하나의 파라메터를 포함하고, 상기 파라메터는 딥드로우(deep draw)속도 프로파일을 변화시키지 아니하면서 상기 궤도에 영향을 주는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제16항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치의 시뮬레이션은 다수의 스테이션들 및/또는 적어도 하나의 이송장치의 에너지 관리 시뮬레이션을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제22항에 있어서,
상기 다중스테이션 프레스는 다수의 서보프레스들을포함하며, 에너지 관리 시뮬레이션이 다수의 서보프레스들에 대해서 수행되는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제23항에 있어서,
서보프레스 및 바람직하게는 하나 이상의 이송장치의 시뮬레이션에 기초하여 서보프레스의 작동을 컨트롤하기 위한 현재값(current values)들의 진행을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
제1항 내지 제24항에 있어서,
다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치의 총 스트레스를 최소화하여 워크피스 이송궤적의 결정을 위한 최적화 프로세스를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중스테이션프레스에서 워크피스의 이송궤적을 결정하는 방법.
소재이송궤적을 결정하는 소프트웨어에 있어서,
제1항 내지 제25항 중 어느 한항의 방법을 수행하는 소프트웨어의 코드부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 소재이송궤적을 결정하는 소프트웨어.
하기의 사항을 포함하는 다중의 스테이션 프레스의 배치에 있어서,
a) 다중의 스테이션 프레스,
b) 워크피스를 다수의 스테이션 중 첫 번째로부터 다수의 스테이션 중 두 번째로 이송시키기 위한 적어도 하나의 이송장치,
c) 이송장치의 컨트롤러로서,
- 워크피스 이송궤적을 위한 제한세트(set of constraints)를 수용 및 저장하고, 상기 제한들은 적어도 다중스테이션프레스의 다수의 스테이션의 워크피스를 위한 적하(pickup) 및 정치(deposit)의 위치를 포함하며,
- 다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치의 기계 성질(properties)들을 수용 및 저장하고,
- 워크피스 예정이송궤적을 수용하고 저장하며,
상기 컨트롤러는 워크피스 예상이송궤적이 저장된 기계 파라메터들에 부합하는지 결정하기 위하여 저장된 정보를 기초로 다수의 스테이션 및 적어도 하나의 이송장치를 시뮬레이트하며; 그리고
상기 배치는 결정된 결과를 디스플레이하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중의 스테이션 프레스의 배치.