JP6918259B1 - 搬送システム、制御方法、および制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、搬送システム10について説明する。図1は、搬送システム10の外観を示す図である。
図2は、搬送システム10の装置構成の一例を示す図である。図2を参照して、搬送システム10の装置構成の一例について説明する。
次に、上述の図1を参照して、搬送システム10によるワークの搬送制御について説明する。
図3〜図12を参照して、上述の制御部50(図2参照)の機能について説明する。図3は、制御部50の機能構成の一例を示す図である。
まず、図4〜図6を参照して、図3に示されるスケジュール生成部152の機能について説明する。
次に、上述の図5を参照して、図3に示される取得部154の機能について説明する。
式(1)に示される「T」は、サーボモータ335のトルク(モータ負荷)を示す。「K」は、定数である。「V」は、インバータへの出力電圧値を示す。「f」は、インバータの出力周波数を示す。「I」は、インバータへの出力電流値を示す。「K×(V/f)」は、一定周波数(たとえば、60Fz)までは一定値となる。すなわち、モータ負荷は、インバータの出力電流値「I」に応じて変わる。
次に、図3に示される搬送制御部156の機能について説明する。まず、図7を参照して、加工スケジュール125に規定される1つ目のワークWAの搬送過程について説明する。図7は、収納部200から工作機械400へのワークの搬送過程の一例を示す図である。
図13を参照して、搬送システム10を構成する各種機器間でのデータの共有方法について説明する。図13は、搬送システム10を構成する各種機器の協働関係を概略的に示す概念図である。
図14を参照して、コントロールシステム100のハードウェア構成について説明する。図14は、コントロールシステム100のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
図15を参照して、PLC151のハードウェア構成の一例について説明する。図15は、PLC151の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
図16を参照して、工作機械400のハードウェア構成の一例について説明する。図16は、工作機械400の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
図17を参照して、作業ステーション500に設置されている操作端末550のハードウェア構成について説明する。図17は、操作端末550のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
図18を参照して、PLC151のプロセッサ161の制御フローについて説明する。図18は、プロセッサ161が実行する搬送処理の一部を表わすフローチャートである。
次に、図19および図20を参照して、作業ステーション500から収納部200へのワークの搬送方法における変形例1について説明する。
次に、図21を参照して、作業ステーション500から収納部200へのワークの搬送方法における変形例2について説明する。
次に、作業ステーション500から収納部200へのワークの搬送方法における変形例3について説明する。
Claims (7)
- ワークの搬送システムであって、
加工対象のワークを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、複数のワークを収納することが可能な収納部と、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、作業者がワークに対する作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、ワークを加工するための工作機械と、
前記搬送システムを制御するための制御部と、
他のワークよりも加工順を優先するワークの指定を受け付けることが可能な操作盤とを備え、
前記制御部は、
前記作業ステーションから前記収納部への搬送対象のワークの第1重量を取得する処理と、
前記第1重量に基づいて、前記搬送対象のワークについて前記収納部内の収納先を決定する処理とを実行し、前記収納先は、前記第1重量が重いほど前記工作機械に近くなるように決定され、
前記指定を受け付けた場合、前記優先するワークの重量に関わらず、前記収納部内の収納先を決定する処理をさらに実行し、当該収納先は、前記収納部内の収納場所の内の前記工作機械により近い収納場所である、搬送システム。 - 前記制御部は、さらに、前記収納部に収納済みのワークの第2重量を取得する処理を実行し、
前記決定する処理では、
前記第1重量が前記第2重量よりも重い場合、前記収納先は、前記収納済みのワークの収納場所よりも前記工作機械に近くなるように決定され、
前記第1重量が前記第2重量よりも軽い場合、前記収納先は、前記収納済みのワークの収納場所よりも前記工作機械から遠くなるように決定される、請求項1に記載の搬送システム。 - 前記収納部は、
第1収納エリアと、
第2収納エリアとを含み、
前記第1収納エリアは、前記第2収納エリアよりも前記工作機械に近く、
前記決定する処理では、
前記第1重量が予め定められた重量よりも重い場合には、前記収納先は、前記第1収納エリア内から決定され、
前記第1重量が前記予め定められた重量よりも軽い場合には、前記収納先は、前記第2収納エリア内から決定される、請求項1または2に記載の搬送システム。 - 前記収納部は、
第1段と、
前記第1段よりも上段の第2段とを含み、
前記決定する処理では、
前記第1段に空きがある場合には、前記収納先は、前記第1重量に基づいて前記第1段内から決定され、
前記第1段に空きがない場合には、前記収納先は、前記第1重量に基づいて前記第2段内から決定される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記搬送装置は、前記工作機械が前記搬送対象のワークとは異なるワークを加工している間に、前記搬送対象のワークを前記収納先に搬送する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 搬送システムの制御方法であって、
前記搬送システムは、
加工対象のワークを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、複数のワークを収納することが可能な収納部と、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、作業者がワークに対する作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、ワークを加工するための工作機械と、
他のワークよりも加工順を優先するワークの指定を受け付けることが可能な操作盤とを備え、
前記制御方法は、
前記作業ステーションから前記収納部への搬送対象のワークの重量を取得するステップと、
前記重量に基づいて、前記搬送対象のワークについて前記収納部内の収納先を決定するステップとを備え、前記収納先は、前記重量が重いほど前記工作機械に近くなるように決定され、
前記指定を受け付けた場合、前記優先するワークの重量に関わらず、前記収納部内の収納先を決定する処理を実行するステップをさらに備え、当該収納先は、前記収納部内の収納場所の内の前記工作機械により近い収納場所である、制御方法。 - 搬送システムの制御プログラムであって、
前記搬送システムは、
加工対象のワークを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、複数のワークを収納することが可能な収納部と、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、作業者がワークに対する作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるワークの搬送先の1つであり、ワークを加工するための工作機械と、
他のワークよりも加工順を優先するワークの指定を受け付けることが可能な操作盤とを備え、
前記制御プログラムは、前記搬送システムに、
前記作業ステーションから前記収納部への搬送対象のワークの重量を取得するステップと、
前記重量に基づいて、前記搬送対象のワークについて前記収納部内の収納先を決定するステップとを実行させ、前記収納先は、前記重量が重いほど前記工作機械に近くなるように決定され、
前記指定を受け付けた場合、前記優先するワークの重量に関わらず、前記収納部内の収納先を決定する処理を実行するステップをさらに実行させ、当該収納先は、前記収納部内の収納場所の内の前記工作機械により近い収納場所である、制御プログラム。
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