KR20170055334A - 주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법 - Google Patents

주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170055334A
KR20170055334A KR1020150158377A KR20150158377A KR20170055334A KR 20170055334 A KR20170055334 A KR 20170055334A KR 1020150158377 A KR1020150158377 A KR 1020150158377A KR 20150158377 A KR20150158377 A KR 20150158377A KR 20170055334 A KR20170055334 A KR 20170055334A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
vehicle
candidate
zone
parking zone
Prior art date
Application number
KR1020150158377A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101832224B1 (ko
Inventor
백일주
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020150158377A priority Critical patent/KR101832224B1/ko
Publication of KR20170055334A publication Critical patent/KR20170055334A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101832224B1 publication Critical patent/KR101832224B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0082—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means for initialising the control system
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 주차 시 운전자를 지원하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치는, 상기 차량의 주변 공간에 대응하는 센싱 정보를 생성하는 센싱부 및 상기 센싱부와 연결되는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는 주차 지원 모드에서, 상기 센싱부로부터 제공되는 상기 센싱 정보를 기초로, 상기 주변 공간에 존재하는 후보 주차 구역을 검출하고, 상기 후보 주차 구역 각각에 대한 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출하며, 상기 스코어를 기초로, 상기 후보 주차 구역 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정한다.

Description

주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법{APPRATUS AND METHOD FOR ASSISTING A DRIVER BASED ON DIFFICULTY LEVEL OF PARKING}
본 발명은 운전자 지원 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주차 구역별 주차 난이도를 기초로, 차량의 주차 시 운전자를 지원하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량이란, 차륜을 구동시켜 사람이나 화물 등을 어느 장소로부터 다른 장소로 운송하는 장치를 말한다. 예컨대, 오토바이와 같은 2륜차, 세단과 같은 4륜차는 물론 기차 등이 차량에 속한다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 증대하기 위해, 각종 센서와 전자 장치 등을 차량에 접목하기 위한 기술 개발이 가속화되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 개발된 다양한 기능(예, smart cruise control, lane keeping assistance)을 제공하는 시스템이 차량에 탑재되고 있다. 이에 따라, 운전자의 조작 없이도, 차량이 스스로 외부 환경을 고려하여, 도로를 주행하는 이른바 자율 주행(autonomous driving)이 가능하게 되었다.
한편, 주차는 차량의 운전자가 가장 빈번하게 행하면서도 가장 어려워하는 차량 조작 행위 중의 하나이다. 특히, 주차하고자 하는 공간이 비좁거나 인접한 장애물이 있는 경우, 많은 시간이 소요될 수 있다. 이러한 문제를 저감하기 위해, 주차 지원 기능은 물론 AVM(Around View Monitoring) 영상을 제공하는 운전자 지원 장치가 차량에 구비되고 있다.
하지만, 종래의 주차 지원 기능을 제공하는 운전자 지원 장치는, 차량 주변에 복수의 주차 구역이 존재하더라도, 미리 정해진 기준에 따라 하나의 주차 구역에 대한 정보만을 운전자에게 제공한다는 한계가 있다. 일 예로, 종래의 주차 지원 기능은, 여러 주차 구역들에 대한 주차 난이도를 고려하지 않고, 가장 먼저 탐색된 주차 구역만을 대상으로 자동 주차가 진행된다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량 주변에 주차 가능한 주차 구역이 여러 개인 경우, 이들 각각에 대한 주차 난이도를 기초로, 주차에 가장 용이한 주차 구역을 탐색 및 안내하는 장치 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 주차 시 운전자를 지원하는 장치에 있어서, 차량의 주변 공간에 대응하는 센싱 정보를 생성하는 센싱부 및 상기 센싱부와 연결되는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 주차 지원 모드에서, 상기 센싱부로부터 제공되는 상기 센싱 정보를 기초로, 상기 주변 공간에 존재하는 후보 주차 구역을 검출하고, 상기 후보 주차 구역 각각에 대한 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출하며, 상기 스코어를 기초로, 상기 후보 주차 구역 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정하는 운전자 지원 장치가 제공된다.
또한, 상기 센싱부는, 카메라, 레이더, 라이다 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 센싱 정보는, 상기 카메라로부터 제공되는 상기 차량의 외부 영상 및 상기 레이더, 라이다 및 초음파 센서 중 적어도 하나에 의해 검출된 장애물 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 주변 공간의 모든 주차 구역들 중, 기 설정된 적어도 하나의 조건을 만족하는 주차 구역을 필터링하고, 상기 필터링된 주차 구역 중에서 상기 후보 주차 구역을 검출할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 조건은, (i)기 주차된 타차량이 존재하지 않을 것을 지시하는 제1 조건 및 (ii)장애물에 의한 상기 차량의 진입이 차단되지 않을 것을 지시하는 제2 조건 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 후보 주차 구역의 크기, 형상 및 위치와 상기 주변 공간에 존재하는 장애물의 크기, 형상 및 위치 중 적어도 하나를 기초로, 상기 후보 주차 구역에 대한 주차 궤적을 산출하고, 상기 주차 궤적을 기초로, 상기 스코어를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 후보 주차 구역의 크기, 형상 및 위치와 상기 주변 공간에 존재하는 장애물의 크기, 형상 및 위치 중 적어도 하나를 기초로, 상기 후보 주차 구역에 대한 상기 차량의 주차 방식을 결정하고, 상기 주차 방식을 더 기초로, 상기 후보 주차 구역에 대한 주차 궤적을 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 주차 궤적의 길이, 좌우 방향 전환 횟수 및 전후 방향 전환 횟수를 기초로, 상기 스코어를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 후보 주차 구역 중, 가장 낮은 스코어가 산출된 후보 주차 구역을 상기 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 가장 낮은 스코어가 산출된 후보 주차 구역이 둘 이상인 경우, 사용자 입력에 대응하는 어느 한 후보 주차 구역을 상기 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
또한, 영상을 표시하는 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 후보 주차 구역 및 상기 목표 주차 구역을 안내하는 영상을 상기 디스플레이부에 표시할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 미리 정해진 이벤트 발생 시, 상기 주차 지원 모드를 선택할 수 있다.
또한, 상기 미리 정해진 이벤트는, 상기 주차 지원 모드의 선택을 지시하는 사용자 입력의 수신, 상기 차량의 주차장 진입, 상기 차량에 기 설정된 목적지 도착 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 주차 시 운전자를 지원하는 방법에 있어서, 주차 지원 모드에 진입하는 단계, 상기 차량의 주변 공간에 대응하는 센싱 정보를 수신하는 단계, 상기 센싱 정보를 기초로, 상기 주변 공간에 존재하는 후보 주차 구역을 검출하는 단계, 상기 후보 주차 구역 각각에 대한 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출하는 단계 및 상기 스코어를 기초로, 상기 후보 주차 구역 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
또한, 상기 스코어를 산출하는 단계는, 상기 후보 주차 구역의 크기, 형상 및 위치와 상기 주변 공간에 존재하는 장애물의 크기, 형상 및 위치 중 적어도 하나를 기초로, 상기 후보 주차 구역에 대한 주차 궤적을 산출하는 단계 및 상기 주차 궤적의 길이, 좌우 방향 전환 횟수 및 전후 방향 전환 횟수를 기초로, 상기 스코어를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 목표 주차 구역으로 설정하는 단계는, 상기 후보 주차 구역 중, 가장 낮은 스코어가 산출된 후보 주차 구역을 상기 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따른 주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 주차 가능한 복수의 주차 구역들에 대한 주차 난이도 정보를 제공할수 있다. 이에 따라, 운전자는 자신이 차량을 주차할 구역을 선택하는 데에 도움을 얻을 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 외부 영상에 포함된 도로나 시설물의 마크(예, 출구 방향)를 고려하여 주차 구역을 결정함으로써, 향후의 출차 편의까지 향상될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 주차 구역의 검출 시, 차량과 주차 구역에 대한 정보는 물론, 주변 장애물 정보를 기초로, 주차 방식 및 주차 궤적을 산출하거나 변경함으로써, 주차 궤적의 정확성을 증대하고, 사용자의 승하차 편의성을 도모할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 블록 다이어그램을 보여준다.
도 2 및 도 3은 도 1을 참조하여 전술한 외부 카메라를 설명하는 데에 참조되는 도면이다.
도 4는 도 1을 참조하여 전술한 차량의 예시적인 탑뷰를 보여준다.
도 5는 도 1에 도시된 제어부의 내부 블록 다이어그램의 일 예를 보여준다.
도 6a 및 도 6b는 도 5에 도시된 제어부의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량의 주차 시 운전자를 지원하기 위해 수행하는 예시적인 프로세스의 플로우 차트를 보여준다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 예시적인 실내 뷰를 보여준다.
도 9a 내지 도 9d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량 주변의 복수의 후보 주차 구역 각각에 대한 스코어를 산출하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량 주변의 복수의 후보 주차 구역 각각에 대한 스코어를 산출하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 14a 및 도 14b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 15a 내지 도 15d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "제어"한다는 것은, 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 직접적으로 제어하는 것은 물론, 제3의 구성요소의 중개를 통해 제어하는 것까지 포괄하는 의미로 이해되어야 할 것이다. 또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 정보 내지 신호를 "제공"한다는 것은, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접 제공하는 것은 물론, 제3의 구성요소의 중개를 통해 제공하는 것까지 포괄하는 의미로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)의 블록 다이어그램을 보여준다.
차량(100)은 통신부(110), 입력부(120), 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 센싱부(160), 제어부(170), 인터페이스부(180) 및 전원부(190)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 차량(100)과 외부 기기(예, 휴대 단말, 외부 서버, 타차량)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 차량(100)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(110)는 방송 수신 모듈(111), 무선 인터넷 모듈(112), 근거리 통신 모듈(113), 위치 정보 모듈(114) 및 광통신 모듈(115)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(111)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(112)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(100)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(112)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(112)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(112)은 외부 서버와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(112)은 외부 서버로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(113)은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(113)은 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(113)은 탑승자의 휴대 단말과 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(113)은 휴대 단말이나 외부 서버로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(100)에 탑승한 경우, 사용자의 휴대 단말과 차량(100)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(114)은 차량(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(115)은 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(100)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(115)은 광 통신을 통해 타차량과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(120)는 운전 조작 수단(121), 마이크로 폰(123) 및 사용자 입력부(124)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(121)은 차량(100) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(121)은 조향 입력 수단(121a), 쉬프트 입력 수단(121b), 가속 입력 수단(121c), 브레이크 입력 수단(121d)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(121a)은 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(121a)은 스티어링 휠을 포함할수 있다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(121a)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(121b)은 사용자로부터 차량(100)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(121b)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(121b)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(121c)은 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(121d)은 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(121c) 및 브레이크 입력 수단(121d)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(121c) 또는 브레이크 입력 수단(121d)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(122)는 차량(100)의 실내 일측에 배치되어, 차량(100)의 실내 영상을 생성한다. 예컨대, 카메라(122)는 대쉬보드 표면, 루프 표면, 리어 뷰 미러 등 차량(100)의 다양한 위치에 배치되어, 차량(100)의 탑승자를 촬영할 수 있다. 이 경우, 카메라(122)는 차량(100)의 운전석을 포함하는 영역에 대한 실내 영상을 생성할 수 있다. 또한, 카메라(122)는 차량(100)의 운전석 및 보조석을 포함하는 영역에 대한 실내 영상을 생성할 수 있다. 카메라(122)에 의해 생성되는 실내 영상은 2차원 영상 및/또는 3차원 영상일 수 있다. 3차원 영상을 생성하기 위해, 카메라(122)는 스테레오 카메라, 깊이 카메라 및 3차원 레이저 스캐너 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라(122)는 자신이 생성한 실내 영상을, 이와 기능적으로 결합된 제어부(170)로 제공할 수 있다.
제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 실내 영상을 분석하여, 각종 오브젝트를 검출할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 실내 영상 중 운전석 영역에 대응하는 부분으로부터 운전자의 시선 및/또는 제스처를 검출할 수 있다. 다른 예로, 제어부(170)는 실내 영상 중 운전석 영역을 제외한 실내 영역에 대응하는 부분으로부터 동승자의 시선 및/또는 제스처를 검출할 수 있다. 물론, 운전자와 동승자의 시선 및/또는 제스처는 동시에 검출될 수도 있다.
마이크로 폰(123)은 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(100)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(123)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(170)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(122) 또는 마이크로폰(123)는 입력부(120)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(160)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(124)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(124)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(170)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(100)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(124)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(124)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(124)를 조작할 수 있다.
입력부(120)는 복수의 버튼 또는 터치 센서를 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 센서를 통해, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
센싱부(160)는 차량(100)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(160)는 충돌 센서, 스티어링 센서(steering sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더, 라이다 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(160)는 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 차량(100)에 구비된 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더 및 라이다 중 적어도 어느 하나에 의해 획득된 외부 환경 정보를 기초로, 차량(100)의 가속, 감속, 방향 전환 등을 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 여기서, 외부 환경 정보란, 주행 중인 차량(100)으로부터 소정 거리 범위 내에 위치하는 각종 오브젝트와 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 외부 환경 정보에는, 차량(100)으로부터 100m 내의 거리에 위치하는 장애물의 수, 장애물까지의 거리, 장애물의 크기, 장애물의 유형 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.
한편, 센싱부(160)는 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS) 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(160)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 카메라(122) 및 마이크로 폰(123)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 카메라(122)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
센싱부(160)는 차량(100)의 외부를 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라(161)를 포함할 수 있다. 카메라(161)는 외부 카메라로 명명될 수 있다. 예를 들어, 센싱부(160)는 차량 외관의 서로 다른 위치에 배치되는 복수의 카메라(161)들을 포함할 수 있다. 이러한 카메라(161)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(161)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다.
카메라(161)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 카메라(161)는 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공할 수 있다. 또한, 카메라(161)는 신호등, 교통 표지판, 보행자, 타차량 및 노면 중 적어도 하나를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.
출력부(140)는 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(141), 음향 출력부(142) 및 햅틱 출력부(143)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(141)는 제어부(170)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(141)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(141)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은 차량(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(124)로써 기능함과 동시에, 차량(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(141)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(141)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(141)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(170)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(141)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(141)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(141)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(141)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(142)는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(142)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(142)는, 사용자 입력부(124) 동작에 대응하는 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(143)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(143)는 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(150)는 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부(151), 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153), 램프 구동부(154), 공조 구동부(155), 윈도우 구동부(156), 에어백 구동부(157), 썬루프 구동부(158) 및 와이퍼 구동부(159) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
동력원 구동부(151)는 차량(100) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(151)는 차량(100)의 속도를 증가시키는 가속 장치 및 차량(100)의 속도를 감소시키는 감속 장치를 포함할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(151)가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(152)는 조향 장치(steering apparatus)를 포함할 수 있다. 이에, 조향 구동부(152)는 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 조향 구동부(152)에는 조향토크센서, 조향각센서 및 조향모터가 구비될 수 있고, 운전자가 스티어링 휠에 가하는 조향토크는 조향토크센서에 의해 감지될 수 있다. 조향 구동부(152)는 차량(100)의 속도 및 조향토크 등을 기초로, 조향모터에 인가되는 전류의 크기와 방향을 변경함으로써, 조향력과 조향각을 제어할 수 있다. 또한, 조향 구동부(152)는 조향각센서에 의해 획득된 조향각 정보를 기초로, 차량(100)의 주행방향이 제대로 조절되고 있는 상태인지 판단할 수 있다. 이에 의해, 차량의 주행 방향을 변경할 수 있다. 또한, 조향 구동부(152)는 차량(100)이 저속 주행 시에는 조향모터의 조향력을 증가시켜 스티어링 휠의 무게감을 낮추고, 차량(100)이 고속 주행 시에는 조향모터의 조향력을 감소시켜 스티어링 휠의 무게감을 높일 수 있다. 또한, 차량(100)의 자율 주행 기능이 실행된 경우, 조향 구동부(152)는 운전자가 스티어링 휠을 조작하는 상황(예, 조향토크가 감지되지 않는 상황)에서도, 센싱부(160)가 출력하는 센싱 신호 또는 제어부(170)가 제공하는 제어신호 등을 기초로, 조향모터가 적절한 조향력을 발생시키도록 제어할 수도 있다.
브레이크 구동부(153)는 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(100)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(154)는 차량 내, 외부에 배치되는 적어도 하나 이상의 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 램프 구동부(154)는 조명 장치를 포함할 수 있다. 또한, 램프 구동부(154)는 조명 장치에 포함된 램프 각각이 출력하는 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 헤드램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(155)는 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(156)는 차량(100) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(157)는 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(158)는 차량(100) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
와이퍼 구동부(159)는 차량(100)에 구비된 와이퍼(14a, 14b)에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 와이퍼 구동부(159)는 사용자 입력부(124)를 통해 와이퍼를 구동할 것을 명령하는 사용자 입력을 수신 시, 사용자 입력에 따라 와이퍼(14a, 14b)의 구동 횟수, 구동 속도 등에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 다른 예를 들어, 와이퍼 구동부(159)는 센싱부(160)에 포함된 레인센서(rain sensor)의 센싱 신호를 기초로, 빗물의 양 또는 세기를 판단하여, 사용자 입력없이도 와이퍼(14a, 14b)를 자동적으로 구동할 수 있다.
한편, 차량 구동부(150)는 서스펜션 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 서스펜션 구동부는 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(130)는 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(170)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(190)는 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(180)는 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 휴대 단말과 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 휴대 단말과 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(180)는 휴대 단말과 데이터를 교환할 수 있다.
인터페이스부(180)는 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량(100)의 사용자 입력부(도 1의 124)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 인터페이스부(180)는 좌측 또는 우측 방향 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(180)는 차량 속도 정보, 스티어링 휠의 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는 차량의 센싱부(160)를 통해 센싱된 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보, 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 또는, 인터페이스부(180)는 차량의 제어부(170)로부터 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 한편, 여기서, 기어 쉬프트 정보는, 차량의 변속 레버가 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 기어 쉬프트 정보는 변속 레버가 주차(P), 후진(R), 중립(N), 주행(D), 1 내지 다단 기어 상태 중 어느 하나 중 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다.
인터페이스부(180)는 차량(100)의 사용자 입력부(124)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는 사용자 입력을 차량(100)의 입력부(120)로부터 수신하거나, 제어부(170)를 거쳐 수신할 수 있다.
인터페이스부(180)는 외부 기기로부터 획득된 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 차량(100)의 통신부(110)를 통해 외부 서버로부터 신호등 변경 정보가 수신되는 경우, 인터페이스부(180)는 상기 신호등 변경 정보를 제어부(170)로부터 수신할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다. 이러한 제어부(170)는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 각각의 프로세서는 차량(100)에 포함된 다른 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(170)는 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어부(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 제어부(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(190)는 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(170)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치는 제어부(170)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(170)는 AVN 장치 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부는 차량(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것이 아닐 수 있다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
한편, 후술할 운전자 지원 장치는, 도 1에 도시된 차량(100)의 구성 요소들 중 일부 또는 전부를 포함하여 구현되는 장치일 수 있다. 예컨대, 운전자 지원 장치는, 차량(100)의 구성 요소들 중, 센싱부(160) 및 제어부(170)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 운전자 지원 장치는 차량(100)과 동일할 수 있다.
도 2 및 도 3은 도 1을 참조하여 전술한 외부 카메라(161)를 설명하는 데에 참조되는 도면이다.
도 2 및 도 3를 참조하면, 차량(100) 외관의 서로 다른 위치에는 4개의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)이 장착될 수 있다. 4개의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d) 각각은 전술한 카메라(161)와 동일할 수 있다.
도 2를 참조하면, 복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)는 각각 차량(100)의 전방, 좌측, 우측 및 후방에 배치될 수 있다. 복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d) 각각은 도 1에 도시된 카메라(161)에 포함되는 것일 수 있다.
전방 카메라(161a)는 윈드 쉴드 부근, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
좌측 카메라(161b)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(161b)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(161b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(161c)는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(161c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(161c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
한편, 후방 카메라(161d)는 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다.
복수의 카메라(161a, 161b, 161c, 161d)에서 촬영된 각각의 이미지는 제어부(170)에 전달되고, 제어부(170)는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.
또한, 도 2에서는 차량(100) 외관에 4대의 카메라들이 장착되는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 않으며, 더 적거나 많은 수의 카메라가 도 2에 도시된 위치와는 다른 위치에 장착될 수도 있음을 명시한다.
도 3를 참조하면, 합성 영상(400)은 전방 카메라(161a)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제1 이미지 영역(401), 좌측 카메라(161b)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제2 이미지 영역(402), 우측 카메라(161c)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제3 이미지 영역(403) 및 후방 카메라(161d)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제4 이미지 영역(404)을 포함할 수 있다. 합성 영상(400)은 어라운드 뷰 모니터링(around view monitoring) 영상으로 명명될 수 있다.
한편, 합성 영상(400) 생성 시, 합성 영상(400)에 포함된 어느 두 외부 영상 간에는 경계선(411, 412, 413, 414)이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.
한편, 복수의 영상들 간의 경계에는 경계선(411, 412, 413, 414)이 표시될 수 있다. 또한, 합성 영상(400)의 중앙에는 차량(100)을 가리키는 것으로 기 설정된 이미지가 포함될 수 있다.
또한, 합성 영상(400)은 차량(100)의 실내에 장착된 디스플레이 장치 상에 표시될 수 있다.
도 4는 도 1을 참조하여 전술한 차량(100)의 예시적인 탑뷰를 보여준다. 설명의 편의를 위해, 차량(100)은 4륜 자동차인 것으로 가정한다.
도 4를 참조하면, 차량(100)은 적어도 하나 이상의 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(164)를 포함할 수 있다.
레이더(162)는 차량(100)의 일측에 장착되어, 차량(100)의 주변을 향하여 전자기파를 발사하고, 차량(100)의 주변에 존재하는 각종 오브젝트에서 반사되는 전자기파를 수신할 수 있다. 예를 들어, 레이더(162)는 어느 한 오브젝트에 의해 반사되어 돌아온 전자기파의 시간을 측정하여, 해당 오브젝트의 거리, 방향, 고도 등과 관련된 정보를 획득할 수 있다.
라이다(163)는 차량(100)의 일측에 장착되어, 차량(100)의 주변을 향하여 레이저를 발사할 수 있다. 라이다(163)에 의해 발사된 레이저는 산란되거나 반사되어 차량(100)으로 되돌아올 수 있고, 라이다(163)는 레이저가 되돌아오는 시간, 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화를 기초로, 차량(100)의 주변에 위치하는 타겟의 거리, 속도, 형상 등의 물리적 특성에 대한 정보를 획득할 수 있다.
초음파 센서(164)는 차량(100)의 일측에 장착되어, 차량(100)의 주변을 향하여 초음파를 발생시킨다. 초음파 센서(164)에 의해 발생되는 초음파는 주파수(약, 20KHz 이상)가 높고 파장이 짧은 특성을 가진다. 이러한 초음파 센서(164)는 주로 차량(100)과 근접한 장애물 등을 인식하는 데에 이용될 수 있다.
도 4에 도시된 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(164)은 도 1에 도시된 센싱부(160)에 포함되는 센서들일 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(164)는 도 4에 도시된 것과는 다른 위치에 다른 개수로 장착될 수 있다는 것은 당업자에게 자명하다.
도 5는 도 1에 도시된 제어부(170)의 내부 블록 다이어그램의 일 예를 보여준다.
도 5를 참조하면, 제어부(170)는, 영상 전처리부(510), 디스패러티 연산부(520), 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 트래킹부(540), 및 어플리케이션부(550)를 포함할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(510)는 도 1에 도시된 카메라들(161, 122)로부터 제공되는 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(510)는 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(161, 122)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(532)는 디스패러티 연산부(520)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(532)는 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(534)는 세그멘테이션부(532)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(534)는 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(534)는 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(536)는 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(536)는 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(536)는 메모리(130)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(536)는 차량 주변에 위치하는 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(540)는 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(550)는 차량(100) 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들(예, 타차량, 차선, 도로면, 표지판 등)에 기초하여, 차량(100)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(550)는 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(100)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 제어부(170)는 영상 전처리부(510), 디스페러티 연산부(520), 세그먼테이션부(532), 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536), 오브젝트 트래킹부(540) 및 어플리케이션부(550) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(161, 122)가 2차원 영상만을 제공하는 카메라인 경우, 디스패러티 연산부(520)는 제외될 수 있다.
도 6a 및 도 6b는 도 5에 도시된 제어부(170)의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 6a와 도 6b는 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 5의 제어부(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6a를 참조하면, 카메라(161)가 스테레오 카메라인 경우, 카메라(161)는 제1 프레임 구간 동안, 스테레오 이미지를 획득한다.
제어부(170) 내의 디스패러티 연산부(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(620)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(620)은 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(620) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(628a, 628b, 628c, 628d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(622), 제1 전방 차량(624), 제2 전방 차량(626)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(532)와, 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536)는 디스패러티 맵(620)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(620)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(630) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(638a, 638b, 638c, 638d), 공사 지역(632), 제1 전방 차량(634), 제2 전방 차량(636)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
다음, 도 6b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(161)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
제어부(170) 내의 디스패러티 연산부(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR2a, FR2b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR2a, FR2b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(640)을 획득한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(640) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(648a, 648b, 648c, 648d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(642), 제1 전방 차량(644), 제2 전방 차량(646)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(532)와 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536)는, 디스패러티 맵(640)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR2a, FR2b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(640)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR2b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(650) 내에 제1 차선 내지 제4 차선(658a, 658b, 658c, 658d), 공사 지역(652), 제1 전방 차량(654), 제2 전방 차량(656)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
한편, 오브젝트 트래킹부(540)는 도 6a와 도 6b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 트래킹부(540)는 도 6a와 도 6b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량(100)의 주차 시 운전자를 지원하기 위해 수행하는 예시적인 프로세스(S700)의 플로우 차트를 보여준다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해, 운전자 지원 장치가 차량(100)의 제어부(170)를 포함하는 것으로 가정하기로 한다.
단계 S710에서, 운전자 지원 장치는 미리 정해진 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 상기 이벤트는 제어부(170)가 주차 지원 모드에 진입하도록 사전에 정해지는 특정 상황과 관련된 데이터 내지는 입력 정보일 수 있다.
예를 들어, 미리 정해진 이벤트는, (i)주차 지원 모드의 선택을 지시하는 사용자 입력(예, 음성, 터치, 클릭, 제스처)의 수신 이벤트, (ii)차량(100)의 주차장 진입 이벤트, (iii)차량(100)에 기 설정된 목적지 도착 이벤트 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 제어부(170)는 차량(100)의 입력부(120)에 의해 수신되는 사용자 입력을 기초로, 상기 (i)이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 음성 입력은 마이크로폰(123)에 의해 수신되고, 터치 입력은 터치 센서에 의해 수신되며, 클릭 입력은 스티어링 휠 등에 구비된 버튼에 의해 수신되고, 제스처 입력은 실내 카메라(122)에 의해 수신되는 것일 수 있다.
또한, 제어부(170)는 위치 정보 모듈(115)에 의해 수신되는 차량(100)의 GPS 정보를 기초로, 상기 (ii)이벤트 및 (iii)이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 메모리(130)에 기 저장된 전자 지도 데이터(예, 도로, 주변 시설, 제한 속도)등에 접근하여, 차량(100)의 GPS 정보에 대응하는 위치가 주차장 내이거나 주차장으로부터 소정 거리 내인 경우, 상기 (ii)이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(170)는 차량(100)의 GPS 정보에 대응하는 위치가 운전자에 의해 기 설정된 목적지로부터 소정 거리 내인 경우, 상기 (iii)이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
다만, 주차 지원 모드로의 진입을 위해 미리 정해지는 이벤트의 종류가 위에서 열거된 예시에 한정되는 것은 아니고, 그 밖에 다른 종류의 이벤트가 사전에 정해질 수 있음은 물론이다.
만약, 미리 정해진 이벤트가 발생하는 경우, 제어부(170)는 단계 S720을 수행할 수 있다. 반면, 만약 미리 정해진 이벤트의 발생이 감지되는 않는 경우, 제어부(170)는 단계 S710을 주기적으로 반복할 수 있다.
단계 S720에서, 운전자 지원 장치는 주차 지원 모드에 진입할 수 있다. 본 발명에서 주차 지원 모드란, 차량(100)의 주변 공간에 존재하는 적어도 하나 이상의 주차 구역 중, 차량(100)의 주차가 가능한 주차 구역을 인식하고, 인식된 주차 구역 각각에 대한 주차 난이도를 고려하여, 운전자에게 주차에 가장 용이한 주차 구역에 대한 정보를 제공하는 모드를 의미할 수 있다.
단계 S730에서, 운전자 지원 장치는 주차 지원 모드 진입 시, 차량(100)의 주변 공간에 대응하는 센싱 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 차량(100)의 주변 공간이란, 차량(100)의 현 위치로부터 미리 정해진 거리 내의 공간일 수 있다.
구체적으로, 센싱부(160)에 포함된 카메라(161), 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(164) 중 적어도 어느 하나는 차량(100)이 위치하고 있는 지점(예, 도로나 주차장 내)의 주변 공간을 센싱하고, 센싱된 데이터를 포함하는 센싱 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 카메라(161)로부터 제공되는 센싱 정보는 차량(100)의 외부 영상(예, 전방 영상, 좌측 영상, 우측 영상, 후방 영상)을 포함할 수 있다. 또한, 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(164) 중 적어도 어느 하나로부터 제공되는 센싱 정보는 장애물 정보일 수 있다. 여기서, 장애물은, 연석, 벽, 기둥, 타차량, 보행자 등 차량(100)의 주변 공간에 존재하는 사물을 의미할 수 있다.
단계 S740에서, 운전자 지원 장치는 센싱 정보를 기초로, 후보 주차 구역을 검출할 수 있다. 이때, 차량(100)에 의해 검출되는 후보 주차 구역은 적어도 하나일 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는 카메라(161)로부터부터 제공되는 외부 영상을 합성하여 도 3과 같은 AVM 영상을 생성할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 주차선 인식 기법(예, 에지 검출 기법)을 이용하여, AVM 영상으로부터 주차선을 인식할 수 있다. 이에 따라, 제어부(170)는 인식된 주차선을 기초로, 차량(100)의 주변 공간에 존재하는 주차 구역을 검출할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 검출된 주차 구역 각각의 크기(예, 폭 및 길이), 형상(예, 직각 주차용, 평행 주차용, 사선 주차용), 위치(예, 차량(100)에 대한 거리 및 방향) 등에 관한 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는 검출된 모든 주차 구역들 중, 기 설정된 적어도 하나의 조건을 만족하는 주차 구역을 필터링하고, 상기 필터링된 주차 구역 중에서 후보 주차 구역을 검출할 수 있다.
예컨대, 후보 주차 구역의 검출을 위해 미리 설정되는 조건은 제1 조건 및 제2 조건 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 조건은 기 주차된 타차량이 존재하지 않을 것을 지시하는 것일 수 있다. 제2 조건은 장애물에 의한 차량(100)의 진입이 차단되지 않을 것을 지시하는 것일 수 있다. 물론, 그 밖에 다양한 조건이 상기 필터링을 위해 설정될 수도 있다.
한편, 제어부(170)는 후보 주차 구역의 검출과 함께 또는 별개로, 차량(100)의 주변 공간에 대한 3차원 공간 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(170)는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기법을 이용하여, 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로, 차량(100)의 주변 공간에 대한 3차원 공간 정보를 획득할 수 있다.
일 예로, 제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 차량(100) 외부의 영상을 기초로, 차량(100)으로부터 소정 거리 내에 속하는 주변 공간에 대한 3차원 공간 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 3차원 오브젝트(예, 벽, 연석, 타차량, 전봇대, 가로수, 낙하물 등)를 검출하고, 검출된 각각의 오브젝트의 유형, 형상, 크기, 위치(예, 차량(100)과의 거리) 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.
단계 S750에서, 운전자 지원 장치는 단계 S740을 통해 검출된 후보 주차 구역이 둘 이상인지 판단할 수 있다. 만약, 검출된 후보 주차 구역이 둘 이상인 경우, 제어부(170)는 단계 S760을 수행할 수 있다. 반면, 검출된 후보 주차 구역이 하나인 경우, 제어부(170)는 단계 S755을 수행할 수 있다. 단계 S755에서, 운전자 지원 장치는 검출된 하나의 후보 주차 구역을 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
단계 S760에서, 운전자 지원 장치는 단계 S740을 통해 검출된 후보 주차 구역 각각에 대한 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출할 수 있다.
구체적으로, 제어부(170)는 검출된 후보 주차 구역별 주차 궤적을 산출할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 (i)특정 후보 주차 구역의 크기, 형상 및 위치와 (ii)주변 공간에 존재하는 장애물의 크기, 형상 및 위치 중 적어도 하나를 기초로, 상기 특정 후보 주차 구역에 대한 주차 궤적을 산출할 수 있다. 가령, 특정 후보 주차 구역에 인접한 장애물이 있는 경우에는, 특정 후보 주차 구역에 인접한 장애물이 없는 경우보다, 더 길거나 복잡한 주차 궤적이 산출될 수 있다.
한편, 제어부(170)는 후보 주차 구역별 주차 궤적의 산출 과정을 수행하기 전, 후보 주차 구역별 주차 방식을 결정할 수 있다. 후보 주차 구역별 주차 방식은, 사용자에 의해 선택되거나 메모리(130)에 미리 정해질 수 있다. 또는, 제어부(170)는 후보 주차 구역의 크기, 형상 및 위치와 주변 공간에 존재하는 장애물의 크기, 형상 및 위치 중 적어도 하나를 기초로, 후보 주차 구역별 주차 방식을 결정할 수도 있다.
예를 들어, 제어부(170)는 어느 한 후보 주차 구역이 직각 주차용인 경우, 해당 후보 주차 구역에 후진으로 주차할지 아니면 전진으로 주차할지 결정할 수 있다. 이어, 제어부(170)는 후보 주차 구역별로 결정된 주차 방식을 기준으로, 후보 주차 구역별 주차 궤적을 산출할 수 있다.
또한, 제어부(170)는 후보 주차 구역별로 산출된 복수의 주차 궤적들을 기초로, 후보 주차 구역 각각에 대한 스코어를 산출할 수 있다. 여기서, 스코어는, 각 후보 주차 구역에 대한 차량(100)의 주차 난이도를 나타내는 지표로서, 산출되는 스코어가 높을수록 차량(100)의 주차가 어려운 주차 구역일 수 있다. 제어부(170)는, 주차 궤적의 (i)길이, (ii)좌우 방향 전환 횟수 및 (iii)전후 방향 전환 횟수 중 적어도 하나를 기초로, 상기 스코어를 산출할 수 있다. 여기서, 주차 궤적의 길이는, 차량(100)의 현 위치로부터 특정 후보 주차 구역에 대한 목표 주차 위치까지 이동하는 데에 필요한 차량(100)의 총 이동 거리일 수 있다. 또한, 주차 궤적의 좌우 방향 전환 횟수란, 차량(100)의 현 위치로부터 특정 후보 주차 구역에 대한 목표 주차 위치까지 이동하는 데에 필요한 차량(100)의 조향 방향(예, 시계 방향 및 반시계 방향)이 전환되는 총 횟수일 수 있다. 또한, 주차 궤적의 전후 방향 전환 횟수란, 차량(100)의 현 위치로부터 특정 후보 주차 구역에 대한 목표 주차 위치까지 이동하는 데에 필요한 차량(100)의 전진과 후진이 전환되는 총 횟수일 수 있다.
예를 들어, 제1 후보 주차 구역에 대한 제1 주차 궤적의 길이가 제1 길이이고, 제2 후보 주차 구역에 대한 제2 주차 궤적의 길이가 제2 길이(>제1 길이)인 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역보다 제2 후보 주차 구역에 더 높은 스코어를 산출할 수 있다.
다른 예를 들어, 제1 후보 주차 구역에 대한 제1 주차 궤적의 길이와 제2 후보 주차 구역에 대한 제2 주차 궤적의 길이가 동일하더라도, 제1 주차 궤적의 좌우 방향 전환 횟수 및 전후 방향 전환 횟수가 제2 주차 궤적보다 상대적으로 더 많은 경우, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역보다 제1 후보 주차 구역에 더 높은 스코어를 산출할 수 있다.
단계 S770에서, 운전자 지원 장치는 단계 S760에서 산출된 후보 주차 구역별 스코어를 기초로, 복수의 후보 주차 구역들 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 지원 장치는 복수의 스코어 중, 가장 낮은 스코어가 산출된 주차 궤적에 대응하는 하나의 후보 주차 구역을 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다. 즉, 차량(100)의 운전자의 의도와는 무관하게, 제어부(170)는 주차 난이도가 가장 낮은 하나의 후보 주차 구역을 목표 주차 구역으로 자동 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 지원 장치는 복수의 스코어를 내림차순으로 정렬하고, 기 설정된 임계값 이하의 스코어에 대응하는 후보 주차 구역이 있는지 판단할 수 있다. 여기서, 임계값은 운전자에 의해 설정되는 값일 수 있다. 예컨대, 전술한 주차 지원 모드에 진입 시, 제어부(170)는 주차 난이도별로 차등화된 복수의 하위 모드들을 운전자에게 제공할 수 있다. 예컨대, 하위 모드는 '초보자 모드' 및 '숙련자 모드'를 포함할 수 있고, 운전자에 의해 '초보자 모드'가 선택되는 경우, '숙련자 모드'가 선택되는 경우에 비하여 상기 임계값이 작을 수 있다. 이에 따라, 운전자의 운전 실력이 고려된 목표 주차 구역의 탐색과 설정이 가능하다.
만약, 상기 임계값 이하의 스코어에 대응하는 후보 주차 구역이 없는 경우, 제어부(170)는 출력부(140)를 통해 차량(100)을 다른 장소로 이동시킬 것을 운전자에게 요청할 수 있다.
만약, 상기 임계값 이하의 스코어에 대응하는 후보 주차 구역이 하나인 경우, 제어부(170)는 해당 후보 주차 구역을 목표 주차 구역으로 자동 설정할 수 있다.
만약, 상기 임계값 이하의 스코어에 대응하는 후보 주차 구역이 둘 이상인 경우, 제어부(170)는 출력부(140)를 통해 둘 이상의 후보 주차 구역 중 어느 하나를 선택할 것으로 운전자에게 요청할 수 있다. 제어부(170)는 둘 이상의 후보 주차 구역 중, 운전자에 의해 선택된 어느 한 후보 주차 구역을 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다. 또는, 상기 임계값 이하의 스코어에 대응하는 후보 주차 구역이 둘 이상인 경우, 제어부(170)는 미리 정해진 규칙에 따라, 어느 한 후보 주차 구역을 목표 주차 구역으로 자동 설정할 수 있다.
단계 S780에서, 운전자 지원 장치는 목표 주차 구역에 대한 자동 주차를 개시할 수 있다. 제어부(170)는 전술한 단계 S760에서 산출된 목표 주차 구역의 주차 궤적을 추종하도록, 차량(100)의 가속, 감속 및 조향을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 목표 주차 구역의 주차 궤적에 대한 차량(100)의 위치를 실시간 또는 주기적으로 비교하고, 비교의 결과에 따른 둘 간의 차이를 보정하기 위해 요구되는 가속 파라미터, 감속 파라미터 및 조향 파라미터 중 적어도 하나의 변경을 지시하는 제어 신호를 구동부(150)에 제공할 수 있다. 구동부(150)의 동력원 구동부(151) 및 조향 구동부(152)는 제어부(170)로부터 제공되는 상기 제어 신호에 따라, 차량(100)의 속도와 이동 방향을 변화시켜, 목표 주차 구역 내로 차량(100)을 이동시킬 수 있다. 한편, 운전자 지원 장치는 목표 주차 구역의 주차 궤적에 따른 조향 제어만을 담당하고, 가속과 감속은 액셀 페달과 브레이크 페달에 대한 운전자의 조작에 따라 변경할 수도 있다.
단계 S790에서, 운전자 지원 장치는 목표 주차 구역에 대한 주차가 완료되었는지 판단할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 도 3에 도시된 것과 같은 AVM 영상을 기초로, 목표 주차 구역의 주차선을 확인하고, 목표 주차 구역의 주차선 내에 차량(100)이 위치하는 경우, 목표 주차 구역에 대한 주차가 완료된 것으로 판단할 수 있다.
만약, 목표 주차 구역에 대한 주차가 진행 중인 것으로 판단 시, 제어부(170)는 단계 S780을 반복할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)의 예시적인 실내 뷰를 보여준다.
도 8은 차량(100)이 주차장 입구에 근접한 경우를 예시한다. 차량(100)의 운전자는 윈드 쉴드를 통해, 차량(100)의 전방 상황을 확인할 수 있다.
차량(100)의 실내에는 입력부(120)에 포함된 적어도 하나의 입력 수단이 배치될 수 있다. 예를 들어 도시된 바와 같이, 마이크로폰(123)은 A-pillar의 일측에 배치되고, 주차 지원 모드의 온오프를 위한 버튼(124a)은 스티어링 휠의 일측에 배치될 수 있다.
또한, 디스플레이부(141)는 차량(100)의 센터페시아의 중앙부에 배치되어, 차량(100)에서 처리, 생성, 수신되는 각종 정보를 시각적으로 출력할 수 있다.
한편, 운전자 지원 장치는 미리 정해진 이벤트의 발생에 응답하여, 주차 지원 모드에 진입할 수 있다.
예를 들어, 마이크로폰(123)에 의해 주차 지원 모드의 진입을 명령하는 운전자의 음성 명령(V)(예, "주차할 곳 찾아줘")이 수신되는 경우, 제어부(170)는 주차 지원 모드에 진입할 수 있다.
다른 예를 들어, 운전자에 의해 버튼(124a)이 클릭되는 경우, 제어부(170)는 주차 지원 모드에 진입할 수 있다.
다른 예를 들어, 제어부(170)는 위치 정보 모듈(114)로부터 제공되는 차량(100)의 위치가, 메모리(130)에 기 저장된 전자 지도 데이터의 주차장 위치로부터 소정 거리 내인 경우, 주차 지원 모드에 진입할 수 있다.
다른 예를 들어, 제어부(170)는 영상 처리 기법(예, TSR(Traffic Sign Recognition))을 이용하여, 전방 카메라(161a)로부터 제공되는 전방 영상으로부터 주차장 표지판(810)이 검출되는 경우, 주차 지원 모드에 진입할 수 있다.
한편, 제어부(170)는 미리 정해진 이벤트가 발생한 경우, 주차 지원 모드의 진입 여부를 운전자로부터 선택받을 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 미리 정해진 이벤트가 발생한 경우, 디스플레이부(141)에 주차 지원 모드의 진입 여부를 선택받기 위한 버튼(821, 822)을 표시하고, 버튼(821)이 터치되는 경우, 주차 지원 모드에 진입할 수 있다.
도 9a 내지 도 9d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량(100) 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 9a는 차량(100)을 기준으로, 주변 공간의 좌우측 영역에 각각 4개의 주차 구역이 존재하는 상황의 탑뷰를 예시한다.
좌측의 주차 구역들(P1-P4)과 우측의 주차 구역들(P5-P8)은 모두 직각 주차용 주차 구역일 수 있다. 또한, 도시된 바와 같이, 제1 주차 구역(P1), 제4 주차 구역(P4), 제5 주차 구역(P5), 제6 주차 구역(P6), 제7 주차 구역(P7) 및 제8 주차 구역(P8)에는 순서대로 제1 내지 제6 타차량(901-906)이 각각 기 주차된 상태일 수 있다.
제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로, 센싱부(160)의 센싱 가능 범위 내의 주변 공간에 존재하는 주차 구역들(P1-P8)을 검출할 수 있다.
이어, 제어부(170)는 기 설정된 조건에 따라, 주차 구역들(P1-P8)을 필터링할 수 있다. 즉, 제어부(170)는 필터링을 통해, 주차 구역들(P1-P8) 중, 차량(100)의 주차가 가능한 주차 구역만을 선별할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 도 7을 참조하여 전술한 제1 조건에 따라, 주차 구역들(P1-P8) 중 타차량(901-906)에 의해 주차되지 않은 제2 주차 구역(P2) 및 제3 주차 구역(P3)을 후보 주차 구역으로 검출할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해, 제3 주차 구역(P3)을 제1 후보 주차 구역으로 칭하고, 제2 주차 구역(P2)을 제2 후보 주차 구역으로 칭하기로 한다.
도 9b는 도 9a에 도시된 상황에서 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면을 예시한다.
도 9b를 참조하면, 제어부(170)는 도 9a에 도시된 상황에 대응하는 정보를 포함하는 안내 화면을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 예컨대, 도 9b에 도시된 안내 화면은, 제어부(170)가 단계S740을 통해 검출한 후보 주차 구역(P3, P2)에 대한 정보를 안내하는 화면일 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 차량(100)의 현재 위치를 안내하는 인디케이터(M)가 표시될 수 있다. 또한, 안내 화면에는, 타차량(901-906)에 의해 기 주차된 주차 구역들(P1, P4-P8), 즉 차량(100)의 주차가 불가능한 주차 구역들(P1, P4-P8)의 위치를 안내하는 인디케이터들(911-916)이 포함될 수 있다. 예컨대, 제1 인디케이터(911)는 제1 주차 구역(P1)에 대한 주차가 불가능함을 안내하는 그래픽 객체이고, 제5 인디케이터(915)는 제7 주차 구역(P7)에 대한 주차가 불가능함을 안내하는 그래픽 객체일 수 있다. 이때, 인디케이터들(911-916)은 주차 구역들(P1, P4-P8)의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
한편, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 제1 후보 주차 구역(P3)의 위치를 안내하는 인디케이터(921) 및 제2 후보 주차 구역(P2)의 위치를 안내하는 인디케이터(922)가 포함될 수 있다. 이때, 인디케이터들(921, 922)은 후보 주차 구역(P3, P2)들의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
제어부(170)는 후보 주차 구역들(P3, P2)을 안내하는 인디케이터들(921, 922)을, 나머지 주차 구역들(P1, P4-P8)을 안내하는 인디케이터들(911-916)과는 구별되도록 표시할 수 있다. 예컨대, 인디케이터들(921, 922)는 인디케이터들(911-916)와 비교할 때, 색상, 테두리 굵기, 테두리 선의 종류, 밝기, 질감 등이 다르게 표시될 수 있다.
한편, 제어부(170)는 후보 주차 구역(P3, P2)들에 대한 스코어 산출 과정(S760)의 수행 여부를 선택받기 위한 안내창(930)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 도시된 바와 같이, 안내창(930)에는 검출된 후보 주차 구역들(P3, P2)에 대한 정보(예, 개수)를 안내하는 메시지 및 버튼들(931, 932)이 포함될 수 있다.
가령, 운전자가 제1 버튼(931)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 단계 S760을 통해 두 후보 주차 구역(P3, P2) 각각의 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출할 수 있다. 반면, 운전자가 제2 버튼(932)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 주차 지원 모드를 해제할 수 있다.
도 9c는 디스플레이부(141)에 표시되는 다른 안내 화면을 예시한다. 예컨대, 도 9c에 도시된 안내 화면은 도 9b에 도시된 제1 버튼(931)이 운전자에 의해 터치되는 경우에 표시되는 화면일 수 있다.
도 9c를 참조하면, 제어부(170)는 제1 버튼(931)의 터치에 응답하여, 두 후보 주차 구역(P3, P2) 각각의 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출할 수 있다. 후보 주차 구역에 대한 스코어 산출 방법에 대하여는, 이하 도 10 및 도 11을 참조하여 별도로 상세히 살펴보기로 한다.
가령, 제1 후보 주차 구역(P3)의 스코어가 제2 후보 주차 구역(P2)의 스코어보다 낮은 경우(즉, 제1 후보 주차 구역(P3)의 주차 난이도가 가장 낮은 경우), 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P3)을 목표 주차 구역으로 설정할 것을 추천하는 메시지("①번 주차 구역이 ②번 주차 구역보다 주차에 용이합니다. ①주차 구역에 주차하시겠습니까")를 포함하는 안내창(940)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 만약, 운전자가 안내창(940)의 제1 버튼(941)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P3)을 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다. 반면, 운전자가 안내창(940)의 제2 버튼(942)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(P2)을 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
또는, 제어부(170)는 인디케이터들(921, 922) 중 사용자에 의해 터치된 어느 한 인디케이터가 안내하는 후보 주차 구획을 목표 주차 구획으로 설정할 수도 있다.
물론, 제어부(170)는 안내창(940)의 표시없이, 가장 낮은 스코어(즉, 가장 낮은 주차 난이도)의 제1 후보 주차 구역(P3)을 목표 주차 구역으로 자동 설정할 수도 있다.
도 9d는 목표 주차 구역으로 설정된 제1 후보 주차 구역(P3)의 주차 궤적(950)을 차량(100)이 추종하는 것을 예시한다. 설명의 편의를 위해, 주차 궤적(950)은 전진 주차 방식을 기준으로 산출되었다고 가정하자.
도 9d를 참조하면, 제1 후보 주차 구역(P3)이 목표 주차 구역으로 설정되는 경우, 제어부(170)는 목표 주차 구역(P3)에 대하여 기 산출된 주차 궤적을 따라 차량(100)이 이동하도록, 구동부(150)를 제어할 수 있다.
한편, 제어부(170)는 목표 주차 구역(P3) 주변에 존재하는 장애물을 고려하여, 목표 주차 구역(P3) 내에서의 최종 주차 지점을 결정할 수 있다. 예컨대, 목표 주차 구역(P3) 하측에 인접한 주차 구역(P4)에는 타차량(902)이 주차된 상태인 반면, 상측에 인접한 주차 구역(P2)은 비어 있는 상태이므로, 제어부(170)는 차량(100)이 목표 주차 구역(P3) 내에서 상대적으로 주차 구역(P2)에 더 가깝게 주차되도록 주차 궤적(950)을 가변할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량(100) 주변의 복수의 후보 주차 구역 각각에 대한 스코어를 산출하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 10은 운전자 지원 장치에 의해 검출된 두 후보 주차 구역(1001, 1002)이, 차량(100)의 진행 방향에 대하여 직각을 이루는 것을 예시한다. 즉, 두 후보 주차 구역(1001, 1002)은 직각 주차용 주차 구역일 수 있다. 이해를 돕기 위해, 두 후보 주차 구역(1001, 1002)에 대한 직각 주차 방식으로, 전진 주차가 선택된 것으로 가정한다.
제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(1001)에 대한 전진 주차용 제1 주차 궤적(C1) 및 제2 후보 주차 구역(1002)에 대한 전진 주차용 제2 주차 궤적(C2)을 동시에 또는 순차적으로 산출할 수 있다. 예컨대, 제1 주차 궤적(C1)은 차량(100)의 현 위치(P10)로부터 제1 후보 주차 구역(1001)의 최종 주차 위치(P21)를 연결하는 곡선일 수 있다. 또한, 제2 주차 궤적(C2)은 차량(100)의 현 위치(P10)로부터 제2 후보 주차 구역(1002)의 최종 주차 위치(P22)를 연결하는 곡선일 수 있다.
제1 주차 궤적(C1) 및 제2 주차 궤적(C2)의 산출이 완료되는 경우, 제어부(170)는 제1 주차 궤적(C1)의 주차 난이도를 나타내는 제1 스코어 및 제2 주차 궤적(C2)의 주차 난이도를 나타내는 제2 스코어를 각각 산출할 수 있다.
제1 주차 궤적(C1) 및 제2 주차 궤적(C2)의 좌우 방향 전환 횟수와 전후 방향 전환 횟수는 둘 다 0으로 동일하다고 가정할 때, 제어부(170)는 제1 주차 궤적(C1) 및 제2 주차 궤적(C2)의 길이를 기초로, 제1 스코어 및 제2 스코어를 산출할 수 있다. 예컨대, 주차 궤적의 길이와 이에 대응하는 스코어는 비례 관계를 가질 수 있다. 즉, '스코어 = k 주차 궤적의 길이'의 관계를 가질 수 있다. 여기서, 주차 궤적의 길이의 단위는 m이고, k는 기 설정된 비례 상수일 수 있다.
도시된 바와 같이, 제1 후보 주차 구역(1001)이 제2 후보 주차 구역(1002)보다 차량(100)에 더 가까운 경우, 제1 주차 궤적(C1)의 길이는 제2 주차 궤적(C2)보다 짧으므로, 제어부(170)에 의해 산출되는 제1 스코어는 제2 스코어보다 작은 값을 가질 수 있다. 예를 들어, 비례 상수 k가 0.2이고, 제1 주차 궤적(C1)의 길이가 3미터이며, 제1 주차 궤적(C1)의 길이가 4.5미터인 경우, 제1 스코어는 0.6점으로 산출되고, 제2 스코어는 0.9점으로 산출될 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량(100) 주변의 복수의 후보 주차 구역 각각에 대한 스코어를 산출하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 11은 운전자 지원 장치에 의해 검출된 두 후보 주차 구역(1101, 1102)을 예시한다.
도 10과 달리, 제1 후보 주차 구역(1101)은 차량(100)의 진행 방향에 대하여 직각을 이루는 직각 주차용 주차 구역인 반면, 제2 후보 주차 구역(1102)은 차량(100)의 진행 방향에 대하여 평행을 이루는 평행 주차용 주차 구역일 수 있다. 이해를 돕기 위해, 제1 후보 주차 구역(1101)에 대한 직각 주차 방식으로, 후진 주차가 선택된 것으로 가정한다.
제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(1101)에 대한 후진 주차용 제1 주차 궤적(C10) 및 제2 후보 주차 구역(1102)에 대한 전진 주차용 제2 주차 궤적(C20)을 동시에 또는 순차적으로 산출할 수 있다.
예컨대, 제1 주차 궤적(C10)은 서로 연결되는 제1-1 주차 궤적(C11) 및 제1-2 주차 궤적(C12)을 포함할 수 있다. 제1-1 주차 궤적(C11)은 차량(100)의 현 위치(P30)로부터 전후 방향 전환 지점(P41)까지를 연결하는 곡선이고, 제1-2 주차 궤적(C12)은 전후 방향 전환 지점(P41)부터 제1 후보 주차 구역(1101)의 최종 주차 위치(P51)를 연결하는 곡선일 수 있다. 즉, 차량(100)은 현 위치(P30)로부터 전후 방향 전환 지점(P41)까지는 전진 이동하고, 전후 방향 전환 지점(P41)부터 최종 주차 위치(P51)까지 후진 이동할 수 있다.
또한, 제2 주차 궤적(C20)은 서로 연결되는 제2-1 주차 궤적(C21) 및 제2-2 주차 궤적(C22)을 포함할 수 있다. 제2-1 주차 궤적(C21)은 차량(100)의 현 위치(P30)로부터 좌우 방향 전환 지점(P42)까지를 연결하는 곡선이고, 제2-2 주차 궤적(C22)은 좌우 방향 전환 지점(P42)부터 제2 후보 주차 구역(1102)의 최종 주차 위치(P52)를 연결하는 곡선일 수 있다. 즉, 차량(100)은 현 위치(P30)로부터 전후 방향 전환 지점(P41)까지는 차량(100)의 스티어링 휠을 시계 방향으로 회전시켜 후진 이동하고, 전후 방향 전환 지점(P41)부터 최종 주차 위치(P51)까지는 차량(100)의 스티어링 휠을 반시계 방향으로 회전시켜 후진 이동할 수 있다.
제1 주차 궤적(C10) 및 제2 주차 궤적(C20)의 산출이 완료되는 경우, 제어부(170)는 제1 주차 궤적(C10)의 주차 난이도를 나타내는 제1 스코어 및 제2 주차 궤적(C20)의 주차 난이도를 나타내는 제2 스코어를 각각 산출할 수 있다.
도시된 바와 같이, 제1 주차 궤적(C10) 및 제2 주차 궤적(C20)의 길이, 좌우 방향 전환 횟수와 전후 방향 전환 횟수 모두는 서로 동일하지 않을 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는 제1 주차 궤적(C10) 및 제2 주차 궤적(C20)의 길이, 좌우 방향 전환 횟수와 전후 방향 전환 횟수를 모두 고려하여, 제1 스코어 및 제2 스코어를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는 주차 궤적의 길이에 제1 비례 상수(k1=0.2)를 곱하여 제1 서브 스코어를 산출하고, 좌우 방향 전환 횟수에 제2 비례 상수(k2=0.4)를 곱하여 제2 서브 스코어를 산출하며, 전후 방향 전환 횟수에 제3 비례 상수(k3=0.5)를 곱하여 제3 서브 스코어를 산출한 후, 상기 제1 내지 제3 서브 스코어를 합산하여 최종 스코어를 산출할 수 있다.
예를 들어, 제1 주차 궤적(C10)의 총 길이가 7m인 것으로 가정할 때, 제1 주차 궤적(C10)의 좌우 방향 전환 횟수는 1번이고, 전후 방향 전환 횟수는 1번이므로, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(1101)에 대한 제1 서브 스코어로 1.4, 제2 서브 스코어로 0.4, 제3 서브 스코어로 0.5를 산출하여, 최종 스코어인 2.3을 산출할 수 있다.
또한, 제2 주차 궤적(C20)의 총 길이가 8m인 것으로 가정할 때, 제2 주차 궤적(C20)의 좌우 방향 전환 횟수는 1번이고, 전후 방향 전환 횟수는 0번이므로, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(1102)에 대한 제1 서브 스코어로 1.6, 제2 서브 스코어로 0.4, 제3 서브 스코어로 0을 산출하여, 최종 스코어인 2.0을 산출할 수 있다.
결과적으로, 제2 후보 주차 구역(1102)에 대한 스코어가 제1 후보 주차 구역(1101)에 대한 스코어보다 낮으므로, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(1102)을 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
한편, 전술한 제1 내지 제3 비례 상수의 값은 예시적인 것이며, 실시예에 따라, 다른 값으로 변경될 수 있다. 또한, 서브 스코어들의 합산 방식 외의 다른 방식을 이용하여, 후보 주차 구획의 스코어가 산출될 수 있다는 것은 당업자에게 자명하다.
한편, 도 11에 도시된 것처럼, 각각 서로 다른 방향의 곡률을 가지는 둘 이상의 서브 궤적을 연결하여 최종적인 주차 궤적(C10, C20)을 산출하는 방식은, two circle 방식이라고 명명될 수 있다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량(100) 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 12a는 도 9a와 유사하게, 차량(100)을 기준으로, 주변 공간의 좌우측 영역에 각각 4개의 주차 구역이 존재하는 상황의 탑뷰를 예시한다.
제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로, 센싱부(160)의 센싱 가능 범위 내의 주변 공간에 존재하는 주차 구역들(P11-P18)을 검출할 수 있다.
좌측의 주차 구역들(P11-P14)과 우측의 주차 구역들(P15-P18)은 모두 직각 주차용 주차 구역일 수 있다. 또한, 도시된 바와 같이, 제1 주차 구역(P11), 제3 주차 구역(P13), 제4 주차 구역(P14), 제6 주차 구역(P16), 제7 주차 구역(P17) 및 제8 주차 구역(P18)에는 순서대로 제1 내지 제6 타차량(1201-1206)이 각각 기 주차된 상태일 수 있다.
이어, 제어부(170)는 기 설정된 조건에 따라, 주차 구역들(P11-P18)을 필터링할 수 있다. 즉, 제어부(170)는 필터링을 통해, 주차 구역들(P11-P18) 중, 차량(100)의 주차가 가능한 주차 구역만을 선별할 수 있다.
예컨대, 제어부(170)는 도 7을 참조하여 전술한 제1 조건에 따라, 주차 구역들(P11-P18) 중 타차량(1201-1206)에 의해 주차되지 않은 제2 주차 구역(P12) 및 제5 주차 구역(P15)을 1차적으로 검출할 수 있다.
또한, 제어부(170)는 도 7을 참조하여 전술한 제2 조건에 따라, 1차적으로 검출된 제2 주차 구역(P12) 및 제5 주차 구역(P15) 중, 제2 주차 구역(P12)을 제외한 제5 주차 구역(P15)만을 후보 주차 구역으로 검출할 수 있다. 제2 주차 구역(P12)은 현재 비어 있으나, 타차량(1207)에 의해 차량(100)의 진입이 차단되는 상태(즉, 차량(100)의 폭(O) < 허용 폭(W))이므로, 제어부(170)는 제2 주차 구역(P12)을 후보 주차 구역에서 제외시킬 수 있다. 여기서, 허용 폭(W)은 제2 주차 구역(P12)에 인접한 장애물들(1202, 1207) 간의 최소 거리일 수 있다. 제어부(170)는 센싱 정보를 기초로, 허용 폭(W)을 산출하고, 이를 차량(100)의 외관 제원 정보와 비교하여, 제2 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다.
도 12b는 도 12a에 도시된 상황에서 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면을 예시한다.
도 12b를 참조하면, 제어부(170)는 도 12a에 도시된 상황에 대응하는 정보를 포함하는 안내 화면을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 예컨대, 도 12b에 도시된 안내 화면은, 제어부(170)가 단계S740을 통해 검출한 후보 주차 구역(P15)에 대한 정보를 안내하는 화면일 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 차량(100)의 현재 위치를 안내하는 인디케이터(M)가 표시될 수 있다. 또한, 안내 화면에는, 타차량(1201-1206)에 의해 기 주차된 주차 구역들(P11, P13, P14, P16-P18), 즉 제1 조건을 불만족하는 주차 구역들(P11, P13, P14, P16-P18)의 위치를 안내하는 인디케이터들(1211-1216)이 포함될 수 있다. 또한, 안내 화면에는, 제2 조건을 불만족하는 주차 구역(P12)의 위치를 안내하는 인디케이터(1231)가 포함될 수 있다. 이때, 인디케이터들(1211-1216, 1231)은 주차 구역들(P11-P14, P16-P18)의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
한편, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 후보 주차 구역(P15)의 위치를 안내하는 인디케이터(1221)가 포함될 수 있다. 이때, 인디케이터(1221) 역시 후보 주차 구역(P15)의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
제어부(170)는 후보 주차 구역(P15)을 안내하는 인디케이터(1221)를, 나머지 주차 구역들(P11-P14, P16-P18)을 안내하는 인디케이터들(1211-1216, 1231)과는 구별되도록 표시할 수 있다. 예컨대, 인디케이터(1221)는 인디케이터들(1211-1216, 1231)과 비교할 때, 색상, 테두리 굵기, 테두리 선의 종류, 밝기, 질감 등이 다르게 표시될 수 있다.
한편, 제어부(170)는 후보 주차 구역(P15)에 대한 스코어 산출 과정(S760)의 수행 여부를 선택받기 위한 안내창(1240)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 도시된 바와 같이, 안내창(1230)에는 검출된 후보 주차 구역(P15)에 대한 정보(예, 개수)를 안내하는 메시지 및 버튼들(1241, 1242)이 포함될 수 있다.
가령, 운전자가 제1 버튼(1241)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 후보 주차 구역(P15)으로의 주차 궤적을 산출할 수 있다. 한편, 도 9b와 달리, 하나의 후보 주차 구역(P15)만이 검출되는 경우, 제어부(170)는 후보 주차 구역(P15)에 대한 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출 과정은 생략하고, 후보 주차 구역(P15)을 목표 주차 구역으로 자동 설정할 수 있다. 반면, 운전자가 제2 버튼(1242)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 주차 지원 모드를 해제할 수 있다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량(100) 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 13a는 차량(100)을 기준으로, 주변 공간의 좌측 영역에 4개의 주차 구역(P21-P24)이 존재하고, 우측 영역에 3개의 주차 구역(P25-P27)이 존재하는 상황의 탑뷰를 예시한다.
제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로, 센싱부(160)의 센싱 가능 범위 내의 주변 공간에 존재하는 주차 구역들(P21-P27)을 검출할 수 있다.
좌측의 주차 구역들(P21-P24)은 모두 직각 주차용 주차 구역이고, 우측의 주차 구역들(P25-P27)은 모두 평행 주차용 주차 구역일 수 있다.
또한, 도시된 바와 같이, 제1 주차 구역(P21), 제3 주차 구역(P23), 제4 주차 구역(P24), 제5 주차 구역(P25) 및 제7 주차 구역(P27)에는 순서대로 제1 내지 제5 타차량(1301-1305)이 각각 기 주차된 상태일 수 있다.
이어, 제어부(170)는 기 설정된 조건에 따라, 주차 구역들(P21-P27)을 필터링할 수 있다. 즉, 제어부(170)는 필터링을 통해, 주차 구역들(P21-P27) 중, 차량(100)의 주차가 가능한 주차 구역만을 선별할 수 있다.
예컨대, 제어부(170)는 도 7을 참조하여 전술한 제1 조건에 따라, 주차 구역들(P21-P27) 중 타차량(1301-1305)에 의해 주차되지 않은 제2 주차 구역(P22) 및 제6 주차 구역(P26)을 검출할 수 있다.
도 13b는 도 13a에 도시된 상황에서 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면을 예시한다.
도 13b를 참조하면, 제어부(170)는 도 13a에 도시된 상황에 대응하는 정보를 포함하는 안내 화면을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 예컨대, 도 13b에 도시된 안내 화면은, 제어부(170)가 단계S740을 통해 검출한 후보 주차 구역(P22, P26)에 대한 정보를 안내하는 화면일 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 차량(100)의 현재 위치를 안내하는 인디케이터(M)가 표시될 수 있다. 또한, 안내 화면에는, 타차량(1301-1305)에 의해 기 주차된 주차 구역들(P21, P23-P25, P27)의 위치를 안내하는 인디케이터들(1311-1315)이 포함될 수 있다. 이때, 인디케이터들(1311-1315)은 주차 구역들(P21, P23-P25, P27)의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
또한, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 후보 주차 구역(P22, P26)의 위치를 안내하는 인디케이터(1321, 1322)가 포함될 수 있다. 이때, 인디케이터(1321, 1322) 역시 후보 주차 구역(P22, P26)의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
제어부(170)는 후보 주차 구역들(P22, P26)을 안내하는 인디케이터(1321, 1322)를, 나머지 주차 구역들(P21, P23-P25, P27)을 안내하는 인디케이터들(1311-1315)과는 구별되도록 표시할 수 있다. 예컨대, 인디케이터들(1321, 1322)은 인디케이터들(1311-1315)과 비교할 때, 색상, 테두리 굵기, 테두리 선의 종류, 밝기, 질감 등이 다르게 표시될 수 있다.
한편, 제1 후보 주차 구역(P22)에 대한 전진 주차와 후진 주차가 모드 가능한 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P22)에 직각 주차 방식을 선택받기 위한 안내창(1330)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 가령, 운전자가 제1 버튼(1331)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P22)에 전진 주차하기 위한 주행 궤적을 산출할 수 있다. 반대로, 운전자가 제2 버튼(1332)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P22)에 후진 주차하기 위한 주행 궤적을 산출할 수 있다.
도 13c는 디스플레이부(141)에 목표 주차 구역의 추천 정보가 표시되는 것을 예시한다.
만약, 도 13b에 도시된 제1 버튼(1331)이 터치된 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P22)에 대한 전진 주차 궤적의 스코어를 산출하고, 이를 제2 후보 주차 구역(P26)에 대한 스코어와 비교할 수 있다. 만약, 제1 후보 주차 구역(P22)의 스코어가 제2 후보 주차 구역(P26)의 스코어보다 더 낮은 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P22)을 목표 주차 구역으로 설정할 것을 추천하는 메시지("①번 주차 구역이 ②번 주차 구역보다 주차에 용이합니다. ①주차 구역에 주차하시겠습니까")를 포함하는 안내창(1340)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다.
만약, 운전자가 안내창(1340)의 제1 버튼(1341)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P22)을 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다. 반면, 운전자가 안내창(1340)의 제2 버튼(1342)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(P26)을 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다. 물론, 제어부(170)는 안내창(1340)의 표시없이, 가장 낮은 스코어(즉, 가장 낮은 주차 난이도)의 제1 후보 주차 구역(P22)을 목표 주차 구역으로 자동 설정할 수도 있다.
한편, 비록 도시하지는 않았으나, 도 13b에 도시된 제2 버튼(1332)이 터치된 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P22)에 대한 후진 주차 궤적의 스코어를 산출하고, 이를 제2 후보 주차 구역(P26)에 대한 스코어와 비교할 수 있다. 만약, 제2 후보 주차 구역(P26)의 스코어가 제1 후보 주차 구역(P22)의 스코어보다 더 낮은 경우, 도 13c와 달리, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(P26)을 목표 주차 구역으로 설정할 것을 추천하는 메시지를 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다.
도 14a 및 도 14b는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량(100) 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 14a는 차량(100)을 기준으로, 주변 공간의 좌측 영역에 4개의 주차 구역(P31-P34)이 존재하고, 우측 영역에 4개의 주차 구역(P35-P38)이 존재하는 상황의 탑뷰를 예시한다.
제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로, 센싱부(160)의 센싱 가능 범위 내의 주변 공간에 존재하는 주차 구역들(P31-P38)을 검출할 수 있다.
좌측의 주차 구역들(P31-P34)은 모두 직각 주차용 주차 구역이고, 우측의 주차 구역들(P35-P37)은 모두 사선 주차용 주차 구역일 수 있다. 사선 주차용 주차 구역은, 차량(100)의 진행 방향에 대하여 직각이거나 평행하지 않는 소정 기울기(예, 약 30~60도)를 이루는 주차 구역일 수 있다.
또한, 도시된 바와 같이, 제1 주차 구역(P31), 제3 주차 구역(P33), 제4 주차 구역(P34), 제5 주차 구역(P35), 제7 주차 구역(P37) 및 제8 주차 구역(P38)에는 순서대로 제1 내지 제6 타차량(1401-1406)이 각각 기 주차된 상태일 수 있다.
이어, 제어부(170)는 기 설정된 조건에 따라, 주차 구역들(P31-P38)을 필터링할 수 있다. 즉, 제어부(170)는 필터링을 통해, 주차 구역들(P31-P38) 중, 차량(100)의 주차가 가능한 주차 구역만을 선별할 수 있다.
예컨대, 제어부(170)는 도 7을 참조하여 전술한 제1 조건에 따라, 주차 구역들(P31-P38) 중 타차량(1401-1406)에 의해 주차되지 않은 제2 주차 구역(P32) 및 제6 주차 구역(P36)을 검출할 수 있다.
한편, 제어부(170)는 영상 처리 기법(예, TSR(Traffic Sign Recognition))을 이용하여, 전방 카메라(161a)로부터 제공되는 전방 영상으로부터 도로에 그려진 마크(M1)를 검출하고, 검출된 마크(M1)를 메모리(130)에 기 저장된 레퍼런스 이미지들과 비교하여, 검출된 마크(M1)의 정보를 식별할 수 있다. 예컨대, 도시된 바와 같이, 마크(M1)가 출구의 방향을 안내하는 경우, 제어부(170)는 마크 인식 정보를 목표 주차 구역의 설정에 이용할 수 있는바, 도 14b에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 14b는 도 14a에 도시된 상황에서 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면을 예시한다.
도 14b를 참조하면, 제어부(170)는 도 14a에 도시된 상황에 대응하는 정보를 포함하는 안내 화면을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 예컨대, 도 14b에 도시된 안내 화면은, 제어부(170)가 단계S740을 통해 검출한 후보 주차 구역(P32, P36)에 대한 정보를 안내하는 화면일 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 차량(100)의 현재 위치를 안내하는 인디케이터(M)가 표시될 수 있다. 또한, 안내 화면에는, 타차량(1401-1406)에 의해 기 주차된 주차 구역들(P31, P33-P35, P37, P38)의 위치를 안내하는 인디케이터들(1411-1416)이 포함될 수 있다. 이때, 인디케이터들(1411-1416)은 주차 구역들(P31, P33-P35, P37, P38)의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
또한, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 후보 주차 구역(P32, P36)의 위치를 안내하는 인디케이터(1421, 1422)가 포함될 수 있다. 이때, 인디케이터(1421, 1422) 역시 후보 주차 구역(P32, P36)의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
제어부(170)는 후보 주차 구역들(P32, P36)을 안내하는 인디케이터(1421, 1422)를, 나머지 주차 구역들(P31, P33-P35, P37, P38)을 안내하는 인디케이터들(1411-1416)과는 구별되도록 표시할 수 있다. 예컨대, 인디케이터들(1421, 1422)은 인디케이터들(1411-1416)과 비교할 때, 색상, 테두리 굵기, 테두리 선의 종류, 밝기, 질감 등이 다르게 표시될 수 있다.
또한, 제어부(170)는 출구 방향을 안내하는 인디케이터(1430)를 다른 인디케이터들(1411-1416, 1421, 1422)과 겹치지 않는 영역에 표시할 수 있다. 인디케이터(1430)는 마크(M1)에 대응하는 그래픽 객체일 수 있다.
한편, 복수의 후보 주차 구역(P32, P36)에 대하여 산출된 스코어가 서로 동일한 경우가 발생할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는 마크(M1) 인식 결과를 기초로, 복수의 후보 주차 구역(P32, P36) 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정할 것을 추천하는 메시지를 포함하는 안내창(1440)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 예컨대, 제1 후보 주차 구역(P32)의 스코어와 제2 후보 주차 구역(P36)의 스코어가 동일하더라도, 제1 후보 주차 구역(P32)이 제2 후보 주차 구역(P36)보다 출구에 더 가깝거나 출구에 진입하는 것이 용이한 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P32)을 목표 주차 구역으로 설정할 것을 추천하는 메시지를 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 여기서, 출구에 진입하는 것이 용이하다는 것은, 출구에 진입하는 데에 요구되는 차량(100)의 이동량(예, 궤적의 길이, 좌우 방향 전환 횟수 및 전후 방향 전환 횟수)이 더 적은 경우를 의미할 수 있다.
만약, 운전자가 제1 버튼(1441)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P32)에 대한 후진 주차를 개시할 수 있다. 반면, 운전자가 제2 버튼(1442)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(P36)에 사선으로 전진 주차하기 위한 주행 궤적을 산출할 수 있다.
도 15a 내지 도 15d는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 지원 장치가 차량(100) 주변의 복수의 주차 구역들 중 목표 주차 구역을 선택하는 예시적인 동작을 보여준다.
도 15a는 도 9a와 유사하게, 차량(100)을 기준으로, 주변 공간의 좌우측 영역에 각각 4개의 주차 구역이 존재하는 상황의 탑뷰를 예시한다.
좌측의 주차 구역들(P51-P54)과 우측의 주차 구역들(P55-P58)은 모두 직각 주차용 주차 구역일 수 있다. 또한, 도시된 바와 같이, 제1 주차 구역(P51), 제4 주차 구역(P54), 제5 주차 구역(P55), 제7 주차 구역(P57) 및 제8 주차 구역(P58)에는 순서대로 제1 내지 제5 타차량(1501-1505)이 각각 기 주차된 상태일 수 있다.
제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로, 센싱부(160)의 센싱 가능 범위 내의 주변 공간에 존재하는 주차 구역들(P51-P58)을 검출할 수 있다.
이어, 제어부(170)는 기 설정된 조건에 따라, 주차 구역들(P51-P58)을 필터링할 수 있다. 즉, 제어부(170)는 필터링을 통해, 주차 구역들(P51-P58) 중, 차량(100)의 주차가 가능한 주차 구역만을 선별할 수 있다.
예컨대, 제어부(170)는 도 7을 참조하여 전술한 제1 조건에 따라, 주차 구역들(P51-P58) 중 타차량(1501-1505)에 의해 주차되지 않은 제2 주차 구역(P52), 제3 주차 구역(P53) 및 제6 주차 구역(P56)을 후보 주차 구역으로 검출할 수 있다.
한편, 제어부(170)는 영상 처리 기법(예, TSR(Traffic Sign Recognition))을 이용하여, 전방 카메라(161a) 또는 좌측 카메라(161b)로부터 제공되는 외부 영상으로부터 제3 주차 구역(P53) 내에 그려진 마크(M2)를 검출하고, 검출된 마크(M2)의 정보를 식별할 수 있다. 예컨대, 도시된 바와 같이, 마크(M2)가 장애인 표시인 경우, 제어부(170)는 마크 인식 정보를 목표 주차 구역의 설정에 이용할 수 있는바, 도 15b 내지 도 15d에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
이하에서는 설명의 편의를 위해, 제2 주차 구역(P52)을 제1 후보 주차 구역으로 칭하고, 제3 주차 구역(P53)을 제2 후보 주차 구역으로 칭하며, 제6 주차 구역(P56)을 제3 후보 주차 구역으로 칭하기로 한다.
도 15b는 도 15a에 도시된 상황에서 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면을 예시한다.
도 15b를 참조하면, 제어부(170)는 도 15a에 도시된 상황에 대응하는 정보를 포함하는 안내 화면을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 예컨대, 도 15b에 도시된 안내 화면은, 제어부(170)가 단계S740을 통해 검출한 후보 주차 구역(P52, P53, P56)에 대한 정보를 안내하는 화면일 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 차량(100)의 현재 위치를 안내하는 인디케이터(M)가 표시될 수 있다. 또한, 안내 화면에는, 타차량(1501-1505)에 의해 기 주차된 주차 구역들(P51, P54, P55, P57, P58), 즉 차량(100)의 주차가 불가능한 주차 구역들(P51, P54, P55, P57, P58)의 위치를 안내하는 인디케이터들(1511-1515)이 포함될 수 있다. 예컨대, 제4 인디케이터(1514)는 제7 주차 구역(P57)에 대한 주차가 불가능함을 안내하는 그래픽 객체일 수 있다. 이때, 인디케이터들(1511-1515)은 주차 구역들(P51, P54, P55, P57, P58)의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다.
한편, 디스플레이부(141)에 표시되는 안내 화면에는 제1 후보 주차 구역(P52), 제2 후보 주차 구역(P53) 및 제3 후보 주차 구역(P56)의 위치를 안내하는 인디케이터(1521-1523)가 포함될 수 있다. 이때, 인디케이터들(1521-1523)은 후보 주차 구역(P52, P53, P56)들의 실제 위치에 대응하는 영역에 표시될 수 있다. 또한, 제어부(170)는 마크(M2)에 대응하는 인디케이터(1530)를, 제2 후보 주차 구역(P53)을 안내하는 인디케이터(1522) 내에 표시할 수 있다.
제어부(170)는 후보 주차 구역들(P52, P53, P56)을 안내하는 인디케이터들(1521-1523)을, 나머지 주차 구역들(P51, P54, P55, P57, P58)을 안내하는 인디케이터들(1511-1515)과는 구별되도록 표시할 수 있다. 예컨대, 인디케이터들(1521-1523)은 인디케이터들(1511-1515)와 비교할 때, 색상, 테두리 굵기, 테두리 선의 종류, 밝기, 질감 등이 다르게 표시될 수 있다.
한편, 제어부(170)는 후보 주차 구역(P52, P53, P56)들에 대한 스코어 산출 과정(S760)의 수행 여부를 선택받기 위한 안내창(1540)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 도시된 바와 같이, 안내창(1540)에는 검출된 후보 주차 구역들(P52, P53, P56)에 대한 정보(예, 개수)를 안내하는 메시지 및 버튼들(1541, 1542)이 포함될 수 있다.
가령, 운전자가 제1 버튼(1541)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 단계 S760을 통해 복수의 후보 주차 구역(P52, P53, P56) 각각의 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출할 수 있다. 반면, 운전자가 제2 버튼(1542)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 주차 지원 모드를 해제할 수 있다.
도 15c는 디스플레이부(141)에 표시되는 다른 안내 화면을 예시한다. 예컨대, 도 15c에 도시된 안내 화면은 도 15b에 도시된 제1 버튼(1541)이 운전자에 의해 터치되는 경우에 표시되는 화면일 수 있다.
도 15c를 참조하면, 제어부(170)는 제1 버튼(1541)의 터치에 응답하여, 복수의 후보 주차 구역(P52, P53, P56) 각각의 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출할 수 있다.
만약, 제2 후보 주차 구역(P53)의 스코어가 제1 및 제3 후보 주차 구역(P52, P56)의 스코어보다 낮은 경우(즉, 제2 후보 주차 구역(P53)의 주차 난이도가 가장 낮은 경우), 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(P52)이 장애인 전용 구역이며 제2 후보 주차 구역(P52)을 목표 주차 구역으로 설정할 것을 추천하는 메시지("②번 주차 구역이 ①, ③번 주차 구역보다 주차에 용이합니다. ②주차 구역(장애인 전용)에 주차하시겠습니까?")를 포함하는 안내창(1550)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다.
만약, 운전자가 안내창(1550)의 제1 버튼(1551)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(P53)을 목표 주차 구역으로 설정하기 위한 프로세스를 개시할 수 있다. 반면, 운전자가 안내창(1550)의 제2 버튼(1552)을 터치하는 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P52)과 제3 후보 주차 구역(P56) 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
도 15d는 도 15c에서 사용자가 제2 후보 주차 구역(P53)을 선택한 경우, 차량(100)이 수행하는 동작을 예시한다.
예컨대, 제어부(170)는 도 15c에 도시된 안내 화면에서, 제1 버튼(1551)이 터치되거나, 제2 후보 주차 구역(P53)을 안내하는 인디케이터(1522)가 터치되는 경우, 새로운 객체(1560, 1570)를 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다.
구체적으로, 제어부(170)는 장애인 인증을 요청하는 메시지(1560) 및 장애인 인증에 이용할 사용자 입력을 수신하기 위한 입력창(1570)을 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다.
예를 들어, 장애인 인증용 패스워드가 숫자로 이루어지는 경우, 숫자 입력용 입력창(1570)이 디스플레이부(141)의 일 영역에 표시될 수 있다.
제어부(170)는 입력창(1570)을 통해 패스워드가 입력되면, 통신부(110)를 통해 장애인 인증 서버에 접속한 후, 입력된 패스워드의 인증을 요청하고, 장애인 인증 서버로부터 인증 결과를 수신할 수 있다. 만약, 인증에 성공하면, 제어부(170)는 제2 후보 주차 구역(P53)을 목표 주차 구역으로 설정하고, 목표 주차 구역의 주차 궤적을 추종하도록 하는 제어 신호를 구동부(150)에 제공할 수 있다. 반면, 인증에 실패하는 경우, 제어부(170)는 제1 후보 주차 구역(P52)과 제3 후보 주차 구역(P56) 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
또한, 이상에서 설명한 본 발명은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
100: 차량

Claims (15)

  1. 주차 시 운전자를 지원하는 장치에 있어서,
    차량의 주변 공간에 대응하는 센싱 정보를 생성하는 센싱부; 및
    상기 센싱부와 연결되는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    주차 지원 모드에서, 상기 센싱부로부터 제공되는 상기 센싱 정보를 기초로, 상기 주변 공간에 존재하는 후보 주차 구역을 검출하고,
    상기 후보 주차 구역 각각에 대한 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출하며,
    상기 스코어를 기초로, 상기 후보 주차 구역 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정하는, 운전자 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    카메라, 레이더, 라이다 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 센싱 정보는,
    상기 카메라로부터 제공되는 상기 차량의 외부 영상 및 상기 레이더, 라이다 및 초음파 센서 중 적어도 하나에 의해 검출된 장애물 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 운전자 지원 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주변 공간의 모든 주차 구역들 중, 기 설정된 적어도 하나의 조건을 만족하는 주차 구역을 필터링하고,
    상기 필터링된 주차 구역 중에서 상기 후보 주차 구역을 검출하는, 운전자 지원 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 조건은,
    (i)기 주차된 타차량이 존재하지 않을 것을 지시하는 제1 조건 및 (ii)장애물에 의한 상기 차량의 진입이 차단되지 않을 것을 지시하는 제2 조건 중 적어도 하나를 포함하는, 운전자 지원 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후보 주차 구역의 크기, 형상 및 위치와 상기 주변 공간에 존재하는 장애물의 크기, 형상 및 위치 중 적어도 하나를 기초로, 상기 후보 주차 구역에 대한 주차 궤적을 산출하고,
    상기 주차 궤적을 기초로, 상기 스코어를 산출하는, 운전자 지원 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후보 주차 구역의 크기, 형상 및 위치와 상기 주변 공간에 존재하는 장애물의 크기, 형상 및 위치 중 적어도 하나를 기초로, 상기 후보 주차 구역에 대한 상기 차량의 주차 방식을 결정하고,
    상기 주차 방식을 더 기초로, 상기 후보 주차 구역에 대한 주차 궤적을 산출하는, 운전자 지원 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차 궤적의 길이, 좌우 방향 전환 횟수 및 전후 방향 전환 횟수를 기초로, 상기 스코어를 산출하는, 운전자 지원 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후보 주차 구역 중, 가장 낮은 스코어가 산출된 후보 주차 구역을 상기 목표 주차 구역으로 설정하는, 운전자 지원 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    가장 낮은 스코어가 산출된 후보 주차 구역이 둘 이상인 경우, 사용자 입력에 대응하는 어느 한 후보 주차 구역을 상기 목표 주차 구역으로 설정하는, 운전자 지원 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    영상을 표시하는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 후보 주차 구역 및 상기 목표 주차 구역을 안내하는 영상을 상기 디스플레이부에 표시하는, 운전자 지원 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    미리 정해진 이벤트 발생 시, 상기 주차 지원 모드를 선택하는, 운전자 지원 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 미리 정해진 이벤트는,
    상기 주차 지원 모드의 선택을 지시하는 사용자 입력의 수신, 상기 차량의 주차장 진입, 상기 차량에 기 설정된 목적지 도착 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 운전자 지원 장치.
  13. 차량의 주차 시 운전자를 지원하는 방법에 있어서,
    주차 지원 모드에 진입하는 단계;
    상기 차량의 주변 공간에 대응하는 센싱 정보를 수신하는 단계;
    상기 센싱 정보를 기초로, 상기 주변 공간에 존재하는 후보 주차 구역을 검출하는 단계;
    상기 후보 주차 구역 각각에 대한 주차 난이도를 나타내는 스코어를 산출하는 단계; 및
    상기 스코어를 기초로, 상기 후보 주차 구역 중 어느 하나를 목표 주차 구역으로 설정하는 단계를 포함하는, 주차 시 운전자 지원 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 스코어를 산출하는 단계는,
    상기 후보 주차 구역의 크기, 형상 및 위치와 상기 주변 공간에 존재하는 장애물의 크기, 형상 및 위치 중 적어도 하나를 기초로, 상기 후보 주차 구역에 대한 주차 궤적을 산출하는 단계; 및
    상기 주차 궤적의 길이, 좌우 방향 전환 횟수 및 전후 방향 전환 횟수를 기초로, 상기 스코어를 산출하는 단계를 포함하는, 주차 시 운전자 지원 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 목표 주차 구역으로 설정하는 단계는,
    상기 후보 주차 구역 중, 가장 낮은 스코어가 산출된 후보 주차 구역을 상기 목표 주차 구역으로 설정하는, 주차 시 운전자 지원 방법.
KR1020150158377A 2015-11-11 2015-11-11 주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법 KR101832224B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150158377A KR101832224B1 (ko) 2015-11-11 2015-11-11 주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150158377A KR101832224B1 (ko) 2015-11-11 2015-11-11 주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170055334A true KR20170055334A (ko) 2017-05-19
KR101832224B1 KR101832224B1 (ko) 2018-02-26

Family

ID=59049702

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150158377A KR101832224B1 (ko) 2015-11-11 2015-11-11 주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101832224B1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108364480A (zh) * 2018-04-19 2018-08-03 智慧互通科技有限公司 基于多球机联合的路侧停车管理***
WO2019210599A1 (zh) * 2018-04-29 2019-11-07 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种停车位识别方法及泊车方法
US10565875B2 (en) 2017-10-27 2020-02-18 Mando Corporation Apparatus and method for parking assist
US10586448B2 (en) 2018-06-05 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Hazard mitigation for access to passenger vehicles
US20220326039A1 (en) * 2021-04-08 2022-10-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method, information processing device, and non-transitory storage medium
WO2024120025A1 (zh) * 2022-12-05 2024-06-13 华为技术有限公司 自动泊车方法、装置和智能驾驶设备

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4465773B2 (ja) * 2000-01-19 2010-05-19 株式会社エクォス・リサーチ 駐車補助装置および駐車補助プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
KR101104609B1 (ko) * 2007-10-26 2012-01-12 주식회사 만도 차량의 목표주차위치 인식 방법 및 그 시스템
JP2010208358A (ja) * 2009-03-06 2010-09-24 Toyota Industries Corp 駐車支援装置
JP5321267B2 (ja) * 2009-06-16 2013-10-23 日産自動車株式会社 車両用画像表示装置及び俯瞰画像の表示方法
JP5440867B2 (ja) * 2010-06-18 2014-03-12 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP5640511B2 (ja) * 2010-07-12 2014-12-17 マツダ株式会社 車両用運転技量育成装置
JP2012126193A (ja) * 2010-12-14 2012-07-05 Denso Corp 駐車場の自動駐車システム
KR101560984B1 (ko) * 2014-08-25 2015-10-27 성균관대학교산학협력단 자동 주차 시스템

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10565875B2 (en) 2017-10-27 2020-02-18 Mando Corporation Apparatus and method for parking assist
CN108364480A (zh) * 2018-04-19 2018-08-03 智慧互通科技有限公司 基于多球机联合的路侧停车管理***
WO2019210599A1 (zh) * 2018-04-29 2019-11-07 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种停车位识别方法及泊车方法
US10586448B2 (en) 2018-06-05 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Hazard mitigation for access to passenger vehicles
US20220326039A1 (en) * 2021-04-08 2022-10-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method, information processing device, and non-transitory storage medium
WO2024120025A1 (zh) * 2022-12-05 2024-06-13 华为技术有限公司 自动泊车方法、装置和智能驾驶设备

Also Published As

Publication number Publication date
KR101832224B1 (ko) 2018-02-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101832466B1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101708657B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR101916993B1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 그 제어방법
KR101750178B1 (ko) 차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
US10286905B2 (en) Driver assistance apparatus and control method for the same
US10748428B2 (en) Vehicle and control method therefor
KR101942793B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101838187B1 (ko) 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
KR101824982B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR101750876B1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 차량
KR101832224B1 (ko) 주차 난이도를 기초로 운전자를 지원하는 장치 및 방법
KR20180037426A (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180040235A (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101762805B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
US20190276044A1 (en) User interface apparatus for vehicle and vehicle including the same
KR101962348B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101936629B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR101859044B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR20170035238A (ko) 차량 및 그 제어방법
KR101767507B1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 그 제어 방법
KR20170005663A (ko) 차량용 디스플레이 제어 장치 및 그 동작 방법
KR20170033612A (ko) 차량운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101850794B1 (ko) 주차 지원 장치 및 방법
KR20180073540A (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101985496B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant