KR20170026065A - Robot for detecting inside pipe - Google Patents

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KR20170026065A
KR20170026065A KR1020160013174A KR20160013174A KR20170026065A KR 20170026065 A KR20170026065 A KR 20170026065A KR 1020160013174 A KR1020160013174 A KR 1020160013174A KR 20160013174 A KR20160013174 A KR 20160013174A KR 20170026065 A KR20170026065 A KR 20170026065A
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KR
South Korea
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pipe
main body
tension
tube
robot
Prior art date
Application number
KR1020160013174A
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Korean (ko)
Inventor
김종권
나기영
서세종
Original Assignee
주식회사 준성이엔알
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    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
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Abstract

The present invention relates to a robot for exploring an inner side of a pipe and, more specifically, to a robot for inspecting an inner side of pipe-shaped members, such as an industrial pipe and a military gun barrel or pipe, checking a state of whether any defect exists inside the pipe or a pipe abrasion state, and measuring the relevant scale. The robot of the present invention includes: a main body which is inserted into a pipe and can move; a filming portion installed in the main body; and a tension unit installed in an upper portion of the main body, and elastically coming in contact with an inner wall of the pipe so as to face an inner diameter of the pipe, wherein the tension unit is attachable to or detachable from the main body so as to be compatible in accordance with the inner diameter of the pipe, such that the tension unit can be changed regardless of inner size of the pipe. Thus, the present invention can inspect pipes having various sizes of diameters.

Description

관내 탐사 로봇{Robot for detecting inside pipe}Robot for detecting inside pipe "

본 발명은 관내 탐사 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는, 산업용 금속관, 군용 포신 및 파이프 등 관상 부재의 내부를 확인하여 관내의 불량 유무 및 마모 상태를 검사하고 측정하는 탐사 로봇에 관한 것이다.More specifically, the present invention relates to a surveying robot for inspecting and measuring the presence or absence of defects in a pipe and the wear state by checking the inside of a tubular member such as an industrial metal pipe, a military barrel, and a pipe.

관(pipe)상의 부재는 상하수도관, 도시가스관, 석유화학공장의 플랜트관, 군용 포신 등 여러 산업분야에서 다양하게 사용되고 있다.The members on the pipe are widely used in various industrial fields such as water supply and drainage pipes, city gas pipes, plant pipes of petrochemical plants, and military barrels.

관은 노후화나 부식, 그리고 외부 충격 등으로 인해 손상이 발생 될 수 있어서, 지속적인 유지 보수가 필요하다.The tube may be damaged due to aging, corrosion, and external impact, and maintenance is required constantly.

만약, 관이 손상된다면 그 내부를 따라 이동하는 가연성 물질이나 유독성 물질의 누수를 유발하여 인명 및 재산 손실이 발생될 수 있고, 또한, 군용 포신으로 사용되는 관이 손상된다면 포탄으로 인해 대형 폭발사고가 발생될 수 있다.If the pipe is damaged, it may cause leakage of flammable or toxic materials moving along the inside of the pipe, resulting in loss of life and property. Also, if the pipe used in the military barrel is damaged, Lt; / RTI >

하지만, 작은 내경을 가지는 관은, 작업자가 드나들 수 없기 때문에, 관의 유지보수가 어려운 단점이 있다. 따라서, 관의 유지 보수를 위하여 관을 따라 이동하며 관내를 검사 및 측정할 수 있는 탐사 로봇이 많이 사용되고 있다.However, since the pipe having a small inner diameter can not be moved by the operator, it is difficult to maintain the pipe. Therefore, many exploratory robots that can move along the pipe and inspect and measure the pipe for maintenance of the pipe are widely used.

그러나, 종래의 탐사 로봇은 관의 내경이 변경되는 구간에서 주행이 원활하지 못한 단점이 있다. 다시 말해, 한 대의 탐사 로봇으로는 검사 및 측정 가능한 관내 내경의 크기가 한정되어 있으며, 이에 따라, 관의 내경의 크기가 바뀔 경우에는 그에 대응되는 크기의 또 다른 탐사 로봇을 사용해야 했다.However, the conventional exploration robot has a disadvantage in that traveling is not smooth in a section where the inner diameter of the pipe changes. In other words, a single exploration robot has a limited size of the internal diameter to be inspected and measured, and therefore, if the size of the internal diameter of the pipe is changed, another exploratory robot of the corresponding size has to be used.

또한, 종래의 탐사 로봇은 그 바퀴가 관의 내벽과 충분한 힘으로 밀착되지 못함에 따라 주행이 불안전하여 관내의 검사 및 측정이 부정확하다는 단점이 있다.In addition, the conventional exploration robot has a disadvantage in that inspections and measurements in the pipe are inaccurate because the wheels are not closely contacted with the inner wall of the pipe due to insufficient force.

뿐만 아니라, 종래의 탐사 로봇은 내부의 결함 유무를 확인함에 있어서 관내의 영상을 획득하고 이를 분석하여 결함의 유무 또는 결함의 정도를 확인하는데, 획득된 영상에서 분석할 수 있는 정보가 평면적이지 않고 입체적이거나, 관내의 표면에 드러나지 않는 결함은 2차원적인 영상으로 분석할 수 없는 한계가 있다.In addition, the conventional exploratory robot acquires an image of the inside of the tube and confirms the presence or absence of defects or defects by checking the inside of the tube to check whether the inside of the tube is defective. The information that can be analyzed in the acquired image is not flat, Or defects that are not exposed on the surface of the tube can not be analyzed by a two-dimensional image.

따라서, 본 출원인은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명을 제안하게 되었으며, 이와 관련된 선행기술문헌으로는, 대한민국 등록특허공보 등록번호 10-0671023호의 '배관 검사 및 청소 로봇'이 있다.Accordingly, the applicant of the present invention has proposed the present invention to solve the above-mentioned problems, and as a prior art document related thereto, there is a 'pipe inspection and cleaning robot' of Korean Patent Registration No. 10-0671023.

본 발명은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다양한 지름의 구경을 가지는 관을 검사할 수 있도록 구성된 관내 탐사 로봇을 제공할 수 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an in-pipe probing robot configured to inspect pipes having various diameters.

본 발명은 영상 뿐만 아니라 레이저를 이용하여 관의 내면을 스캔함으로써 결함의 크기, 결함 발생 위치 또는 깊이 등 보다 정확한 결함 분석을 할 수 있는 관내 탐사 로봇을 제공할 수 있다.The present invention can provide an in-pipe exploration robot capable of performing more accurate defect analysis such as defect size, defect occurrence position or depth by scanning an inner surface of a pipe using not only an image but also a laser.

본 발명은, 관내 탐사 로봇으로서, 관내로 삽입되어 이동 가능한 본체부; 상기 본체부에 마련되어 관내를 촬영하는 촬영부; 및 상기 본체부의 상부에 마련되어 관의 내경에 대응되도록 관내 내벽과 탄성적으로 접촉되는 텐션유닛;을 포함하며, 상기 텐션유닛은 관내 직경에 따라 호환되도록 상기 본체부에 착탈 가능하게 마련되어 관내 크기에 관계없이 변경될 수 있다.The present invention relates to an in-pipe probing robot, comprising: a body portion inserted and movable into a tube; A photographing unit provided in the main body and photographing the inside of the tube; And a tension unit provided at an upper portion of the main body to elastically contact the inner wall of the pipe so as to correspond to an inner diameter of the pipe, wherein the tension unit is detachably provided in the main body so as to be compatible with the diameter of the pipe, Can be changed without.

또한, 상기 텐션유닛은, 상기 본체부의 길이방향을 따라 형성되되 상기 본체부의 상부와 착탈 가능하게 결합되는 베이스; 상기 베이스의 상면에서 수직방향으로 배치되는 텐션부재; 및 상기 텐션부재의 상부에 마련되며, 관내 내벽과 접촉되는 텐션휠이 다수개로 장착된 텐션블록;을 포함할 수 있다.The tension unit may include: a base formed along a longitudinal direction of the main body and detachably coupled to an upper portion of the main body; A tension member arranged in a vertical direction on an upper surface of the base; And a tension block provided on the tension member and having a plurality of tension wheels that are in contact with the inner wall of the tube.

또한, 상기 텐션유닛은, 상기 본체부의 상부에 마련된 스톱퍼와 체결되는 체결부를 포함하며, 상기 체결부는, 상기 스톱퍼가 삽입되어 통과되는 체결공; 및 상기 체결공에 삽입된 스톱퍼가 회전되었을 시에 상기 스톱퍼의 저부가 걸림되는 한 쌍의 단턱;을 포함할 수 있다.In addition, the tension unit may include a fastening portion to be fastened to a stopper provided at an upper portion of the body portion, wherein the fastening portion includes: a fastening hole through which the stopper is inserted and passed; And a pair of stepped ends which are engaged with the bottom of the stopper when the stopper inserted in the fastening hole is rotated.

또한, 상기 스톱퍼는, 상기 본체부의 상부에 마련되는 스톱퍼 텐션부재; 및 상기 스톱퍼 텐션부재의 상단에 회전 가능하게 마련되되 상기 체결공에 통과된 상태에서 회전되어 상기 한 쌍의 단턱을 상기 본체부가 배치된 방향으로 탄성 가압하는 가압구;를 포함할 수 있다.The stopper may include: a stopper tension member provided at an upper portion of the main body; And a pushing member rotatably provided at an upper end of the stopper tension member and rotated in a state of being passed through the fastening hole to elastically press the pair of step portions in a direction in which the main body portion is disposed.

또한, 상기 촬영부는, 관내를 촬영하는 카메라와 상기 관내의 마모 상태를 감지하는 레이져 스캐너를 포함할 수 있다.The photographing unit may include a camera for photographing the inside of the tube, and a laser scanner for detecting a wear state of the tube.

또한, 상기 촬영부는, 상기 카메라 및 상기 레이져 스캐너를 수용하는 제1케이싱을 포함하며, 상기 제1케이싱의 전면부 및 측면부에는 관통공이 형성될 수 있다.The photographing unit may include a first housing for accommodating the camera and the laser scanner, and a through hole may be formed in the front and side portions of the first housing.

또한, 상기 제1케이싱의 전면부에 형성되는 관통공은 다수 상기 카메라의 촬영렌즈와 대향하게 배치되어 상기 카메라가 관내를 촬영할 수 있도록 하고, 상기 제1케이싱의 측면부에 형성되는 관통공은 상기 레이져 스캐너의 센서가 관내를 감지하도록 할 수 있다.The through-holes formed in the front portion of the first housing are arranged to face the photographing lenses of a plurality of cameras so that the camera can photograph the inside of the tube. The through- The sensor of the scanner can detect the inside of the tube.

또한, 상기 촬영부는, 상기 본체부의 길이방향 선단에 마련된 높이 조절 유닛에 의해 상승 또는 회전될 수 있다.In addition, the photographing unit may be raised or rotated by a height adjusting unit provided at the longitudinal end of the main body.

또한, 상기 높이 조절 유닛은, 상기 촬영부에 회전력을 제공하는 구동모터가 수용되며, 상기 본체부의 높이 방향을 따라 슬라이드 홈이 형성된 케이싱; 상기 본체부의 슬라이드 홈에 삽입된 상태에서 상기 슬라이드 홈의 형성방향을 따라 승강되는 슬라이드 블록; 및 상기 슬라이드 블록과 상기 촬영부를 연결하는 샤프트;를 포함할 수 있다.The height adjusting unit may include a casing having a slide groove formed along a height direction of the main body, the drive motor accommodating the driving motor for providing a rotational force to the photographing unit; A slide block that is moved up and down along a forming direction of the slide groove in a state of being inserted into the slide groove of the main body; And a shaft connecting the slide block and the photographing unit.

또한, 상기 케이싱에는 고정핀이 삽입될 수 있는 제1삽입부가 형성되고, 상기 슬라이드 블록에는 상기 제1삽입부와 대응되는 다수개의 제2삽입부가 상기 슬라이드 블록의 높이방향을 따라 서로 일정간격을 두고 형성될 수 있다.The casing includes a first insertion portion into which a fixing pin can be inserted, and a plurality of second insertion portions corresponding to the first insertion portion are formed at the slide block at regular intervals along the height direction of the slide block .

또한, 상기 체결공은 직선부 및 곡선부를 포함하는 모양으로 형성되며, 상기 단턱은 상기 체결공의 직선부에 형성되고 상기 베이스의 상면에서부터 하면을 향해 2단의 단차로 형성되되, 상기 단턱의 외측 가장자리는 상기 체결공의 곡선부와 동일한 곡률을 가지도록 형성될 수 있다.The fastening hole is formed in a shape including a straight line portion and a curved line portion. The stepped portion is formed in a straight portion of the fastening hole and is formed in two steps from the upper surface to the lower surface of the fastening hole. The edge may be formed to have the same curvature as the curved portion of the fastening hole.

또한, 상기 텐션블록은, 상기 다수개의 텐션부재와 연결되는 블록몸체; 및 상기 블록몸체의 상부에서 돌출 형성되며, 상기 다수개의 휠이 장착되는 돌출편;을 포함할 수 있다.The tension block may include a block body connected to the plurality of tension members; And protrusions protruding from an upper portion of the block body, the protrusions being mounted with the plurality of wheels.

또한, 관내의 직경에 따라 상기 본체부에 호환되게 마련되는 텐션유닛들은 상기 돌출편의 길이가 서로 상이할 수 있다.In addition, the lengths of the projection pieces may be different from each other in the tension units that are provided in the body portion in accordance with the diameter of the tube.

또한, 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 수신하여 관내 결함 정보를 수집하거나 전송하는 제어부를 더 포함할 수 있다.The control unit may further include a controller for receiving the image photographed by the photographing unit and collecting or transmitting the in-pipe defect information.

또한, 본 발명은 상기한 관내 탐사 로봇을 사용하여 레이져 스캔닝된 3차원 정보를 디지털화하여 화면에 디스플레이하고, 상기 3차원 정보를 2차원 전개도로 분석하는 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램이 기록된 기록매체를 제공할 수 있다.The present invention further provides a computer-readable program for performing a method of digitizing laser-scanned three-dimensional information using the above-described in-pipe scanning robot and displaying the three-dimensional information on a screen and analyzing the three- Thereby providing a recording medium.

본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇은, 한 대의 로봇 몸체로 다양한 관내 직경을 가지는 관을 탐사하여 관내의 결함유무 및 마모 상태를 측정할 수 있다.The in-pipe exploration robot according to an embodiment of the present invention can measure the presence or absence of a defect in a pipe and the state of wear by exploring a pipe having various pipe diameters with one robot body.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇은, 작업자가 원터치 방식으로 본 발명의 일 실시예에 따른 텐션유닛을 본체부 상에 결합시키거나 분리시킬 수 있으므로, 관내 직경 변경에 대응하여 상기 텐션유닛을 교체하는 작업이 간편해져 작업시간 및 검사비용이 줄어드는 효과가 있다.Further, the in-pipe probing robot according to an embodiment of the present invention can couple or separate the tension unit according to an embodiment of the present invention on the main body part in a one-touch manner, The operation of replacing the tension unit can be simplified and the working time and inspection cost can be reduced.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇이 군용 포신에 적용되는 경우에는, 90mm, 105mm, 120mm, 155mm 등 다양한 내경의 포신 내부를 자동으로 검사하여 포신의 상태를 디지털 DB화하여 관리할 수 있다.In addition, when the in-pipe exploration robot according to an embodiment of the present invention is applied to a military barrel, the inside of the barrel having various inner diameters such as 90 mm, 105 mm, 120 mm and 155 mm is automatically inspected, .

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇은, 포신의 내부 영상정보 뿐만 아니라 레이저 스캔을 이용하므로, 포신내부의 결함 크기와 결함 위치 또는 깊이 등을 정밀하게 분석할 수 있다.Also, since the in-pipe scanning robot according to an embodiment of the present invention uses laser scanning as well as internal image information of the barrel, it is possible to precisely analyze the defect size, defective position or depth in the barrel.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 텐션유닛이 본체부에서 분리된 상태를 보여주는 관내 탐사 로봇의 분리 사시도.
도 3은 도 2에 도시된 텐션유닛의 측면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 텐션유닛의 체결부가 본체부의 스톱퍼와 체결된 상태를 보여주는 평면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부와 높이 조절 유닛을 측면에서 바라본 단면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇이 관내에 삽입된 상태를 보여주는 사시도.
도 7은 도 6에 도시된 관내의 직경보다 큰 직경을 가지는 관내에 관내 탐사 로봇이 삽입된 상태를 보여주는 사시도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이져 스캐너에 의해 스캐닝된 관의 내면 상태를 보여주는 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예 따른 레이져 스캐너에 의해 스캐닝된 관의 내면 상태를 다른 각도에서 보여주는 도면.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 다른 레이져 스캐너에 의해 스캐닝된 관의 내면 상태를 또 다른 각도에서 보여주는 도면.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부가 높이 조절 유닛에 의해 관내의 중심에 배치된 상태에서 360도로 회전되는 상태를 보여주는 정면도.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이져 스캐너에 의해 관내의 거리 또는 관내 마모도를 측정하는 방식을 보여주는 도면.1 is a perspective view of an in-pipe exploration robot according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is an exploded perspective view of the in-pipe exploration robot showing a state in which the tension unit shown in FIG. 1 is separated from the main body. FIG.
3 is a side view of the tension unit shown in Fig.
4 is a plan view showing a state in which the fastening portion of the tension unit according to the embodiment of the present invention is fastened to the stopper of the body portion.
FIG. 5 is a sectional view of a photographing unit and a height adjusting unit according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 6 is a perspective view showing a state in which an in-pipe exploration robot according to an embodiment of the present invention is inserted into a pipe; FIG.
FIG. 7 is a perspective view showing a state in which an in-pipe probing robot is inserted into a pipe having a diameter larger than the diameter of the inside of the pipe shown in FIG. 6;
8 is a view showing an inner surface state of a tube scanned by a laser scanner according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing, from another angle, an inner surface state of a tube scanned by a laser scanner according to an embodiment of the present invention;
FIG. 10 is a view showing, from another angle, an inner surface state of a tube scanned by a laser scanner according to an embodiment of the present invention; FIG.
11 is a front view showing a state in which the photographing unit according to the embodiment of the present invention is rotated 360 degrees in a state where the photographing unit is disposed at the center of the tube by the height adjusting unit.
12 is a view illustrating a method of measuring a distance in a pipe or an in-pipe wear by a laser scanner according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings.

본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.The present invention is not limited to the embodiments disclosed below but may be embodied in various forms without departing from the spirit and scope of the invention. To fully disclose the scope of the invention to a person skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇(100)이 상세하게 설명된다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략된다.Hereinafter, an in-pipe exploration robot 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 7. FIG. In describing the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted so as not to obscure the gist of the invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇(100)은, 산업용 금속관, 군용 포신 및 파이프 등 관상 부재의 내부로 삽입되어 관상 부재의 내면을 따라 이동 가능한 본체부(10)와, 상기 본체부(10)에 마련되는 촬영부(20) 및 상기 본체부(10)의 상부에 마련되어 관의 내경에 대응되도록 관내 내벽과 탄성적으로 접촉되는 텐션유닛(30)을 포함할 수 있다.1 and 2, the in-pipe exploration robot 100 according to an embodiment of the present invention includes an industrial metal pipe, a military barrel, and a pipe, which are inserted into the inside of the tubular member, A photographing unit 20 provided on the main body 10 and a tension unit 30 provided on the main body 10 to elastically contact the inner wall of the tube so as to correspond to the inner diameter of the tube, ).

여기서, 텐션유닛(30)은 관내 직경에 따라 호환되도록 상기 본체부(10)에 착탈 가능하게 마련되어 관내 크기에 관계없이 변경될 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 관내 탐사 로봇(100)은 관의 내경 또는 배관의 크기에 구애 받지 않고 텐션유닛(30)의 변경으로 한 대의 로봇으로 다양한 크기의 금속 배관을 탐사 및 결함유무, 마모들을 측정할 수 있으므로, 작업시간의 단축과 검시비용을 절감할 수 있다.Here, the tension unit 30 may be detachably attached to the main body 10 so as to be compatible with the diameter of the tube, and may be changed regardless of the size of the tube. As described above, the in-pipe exploration robot 100 according to the present invention measures the presence or absence of defects and abrasion of metal pipes of various sizes with one robot by changing the tension unit 30 regardless of the inner diameter of the pipe or the size of the pipe It is possible to shorten the working time and reduce the inspection cost.

본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇(100)의 작동은 작업자가 원격으로 수동 제어하거나, 관내 탐사 로봇(100)이 작업에 따라 자동적으로 작동 상태를 제어할 수도 있다.The operation of the in-pipe exploration robot 100 according to an embodiment of the present invention may be manually controlled by the operator remotely, or the in-pipe exploration robot 100 may automatically control the operation state according to the operation.

상기와 같이 구성된 관내 탐사 로봇(100)은 관내 내벽의 상태를 검사하고 측정하여 관내의 불량 유무, 마모 상태 또는 결함 유무 및 결함의 상태 등을 확인할 수 있으며, 원통형의 관에 한정되지 않고 다각형 형상의 관내에 삽입되어 관내의 불량 유무 또는 마모 상태 등을 확인할 수 있다.The in-pipe exploration robot 100 constructed as described above can check the presence or absence of defects in the pipe, the presence or absence of defects, and the state of defects by inspecting and measuring the state of the inner wall of the pipe, and is not limited to a cylindrical pipe. It can be inserted into the pipe to confirm the presence or absence of a defect in the pipe or the state of wear.

상기 본체부(10)는, 본 발명의 일 실시예에서는 저부에 관내의 저면과 접촉되는 다수개의 휠(W1)이 장착된 육면체 형상의 블록으로 제작되며, 내부에는 각종 부품들이 탑재될 수 있는 공간이 형성될 수 있다. 예를 들면, 상기 본체부(10)의 내부에 형성된 공간에는 상기 휠을 구동시키는 구동모터(미도시), 전장 장치(미도시) 및 배터리(미도시) 등이 마련될 수 있다.In this embodiment, the body portion 10 is formed as a hexahedron-shaped block having a plurality of wheels W1 attached to the bottom of the body to be in contact with the bottom of the tube, Can be formed. For example, a space formed inside the main body 10 may include a driving motor (not shown), an electric device (not shown), and a battery (not shown) for driving the wheel.

상기 촬영부(20)는, 상기 본체부(10)의 진행 방향의 전방, 즉, 관내로 삽입된 본체부(10)의 이동방향 측에 배치되며, 후술할, 높이 조절 유닛(40)을 매개로 상기 본체부(10)와 연결될 수 있다.The photographing unit 20 is disposed in front of the moving direction of the main body unit 10, that is, on the moving direction side of the main body unit 10 inserted into the tube, And may be connected to the main body 10 by a screw.

상기 촬영부(20)는, 상기 본체부(10)에 의해 관내를 따라 이동되면서 관내 내벽을 촬영하는 카메라(C, 도 5참조)와, 상기 카메라(C)를 수용하여 보호하는 제1케이싱(21)을 포함할 수 있다.The photographing unit 20 includes a camera C (see FIG. 5) for photographing the inner wall of the pipe while being moved along the inside of the pipe by the main body 10, a first casing 21).

또한, 상기 촬영부(20)에는 관내를 밝게 비춰주는 LED 조명과 관내의 직경을 측정하고 상기 본체부(10)의 이동방향에 따른 장애물이나 관내의 마모 상태를 감지하는 레이져 스캐너(미도시)가 마련될 수 있으며, 이와 같은 구성들은 후술할 제어부(50, 도1참조)에 의해 제어될 수 있다.The photographing unit 20 is provided with a laser scanner (not shown) for measuring the diameter of the tube illuminating the tube and illuminating the inside of the tube, and detecting an obstacle in the moving direction of the main body 10 or a wear state of the tube And these configurations can be controlled by the control unit 50 (see FIG. 1) to be described later.

그리고, 상기 제1케이싱(21)은, 상기 본체부(10)가 관내를 따라 이동될 시에, 상기 관내의 내벽과는 비접촉 되도록 상기 본체부(10)와 연결되는 것이 바람직하다. 즉, 상기 촬영부(20)의 제1케이싱(21)은, 상기 본체부(10)가 관내의 저면을 따라 이동될 시에 상기 관내의 저면과 일정간격 이격되어 있다.It is preferable that the first casing 21 is connected to the main body 10 so as not to contact the inner wall of the tube when the main body 10 is moved along the tube. That is, the first casing 21 of the photographing unit 20 is spaced apart from the bottom surface of the tube when the main body 10 is moved along the bottom surface of the tube.

상기 텐션유닛(tension unit, 30)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 본체부(10)의 상부에 배치되는 베이스(31)와, 상기 베이스(31)의 길이방향 양단 부근에서 수직방향으로 배치되는 텐션부재(32) 및 상기 텐션부재(32)의 상부에 마련되며, 관내 내벽과 접촉되는 텐션휠(W2)이 장착된 텐션블록(33)을 포함할 수 있다.2 and 3, the tension unit 30 includes a base 31 disposed on the upper portion of the main body 10, A tension member 32 disposed in the vertical direction and a tension block 33 provided on the tension member 32 and equipped with a tension wheel W2 that contacts the inner wall of the pipe.

이와 같이 구성됨으로써 텐션유닛(30)은 관내경에 대응되도록 마련될 수 있다.With this configuration, the tension unit 30 can be provided so as to correspond to the inner diameter of the tube.

상기 베이스(31)는 상기 본체부(10)의 길이방향을 따라 제작될 수 있으며, 상기 본체부(10)의 상면에 놓여 진다. 경우에 따라서 베이스(31)는 본체부(10)의 개구된 상부를 덮는 커버 역할도 할 수 있다.The base 31 may be manufactured along the longitudinal direction of the main body 10 and placed on the upper surface of the main body 10. In some cases, the base 31 may also serve as a cover for covering the opened upper portion of the main body 10.

상기 텐션부재(32)는, 압축 스프링 또는 스프링 핀과 같은 탄성체로 사용될 수 있으며, 상기 베이스(31)의 윗면에서 상부로 돌출되게 마련된다. 또한, 상기 텐션부재(32)는 상기 베이스(31) 상에 다수개로 마련될 수 있다. 즉, 상기 텐션부재(32)는 베이스(31) 상에서 텐션블록(33)을 탄성적으로 지지하는 탄성부재로서 그 일단은 베이스(31)에 탄성 지지되고 타단은 텐션블록(33)에 탄성 지지된다.The tension member 32 can be used as an elastic body such as a compression spring or a spring pin and protrudes upward from the upper surface of the base 31. The tension member 32 may be provided on the base 31 in a plurality of ways. The tension member 32 is an elastic member for elastically supporting the tension block 33 on the base 31. One end of the tension member 32 is resiliently supported on the base 31 and the other end is resiliently supported on the tension block 33 .

휠(W1)의 최저부에서부터 텐션휠(W2)의 최상부까지의 길이가 관의 내경 보다 큰 경우에는 텐션휠(W2)과 함께 텐션블록(33)이 하방으로 눌린 상태로 로봇(100)이 관내를 이동하게 되는데, 이 때 텐션부재(32)가 눌린 상태의 텐션블록(33)을 지지하기 때문에 텐션휠(W2)이 관내와 접촉하는 상태를 유지할 수 있다.When the length from the lowermost portion of the wheel W1 to the uppermost portion of the tension wheel W2 is larger than the inner diameter of the tube, the tension block 33 is pushed downward together with the tension wheel W2, At this time, since the tension member 32 supports the tension block 33 in a pressed state, the tension wheel W2 can be kept in contact with the inside of the tube.

상기와 같이 구성된 텐션유닛(30)은, 관내 직경에 따라 호환되도록 상기 본체부(10)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.The tension unit 30 configured as described above may be detachably mounted on the main body 10 so as to be compatible with the diameter of the tube.

이에 따라, 상기 텐션유닛(30)은, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 본체부(10)의 상부에 마련된 스톱퍼(12)와 체결되는 체결부(34)를 포함할 수 있다.2 and 4, the tension unit 30 may include a fastening portion 34 fastened to the stopper 12 provided at the upper portion of the main body portion 10. As shown in FIGS.

상기 체결부(34)는 상기 베이스(31) 상에 형성되며 상기 스톱퍼(12)가 삽입되어 통과되는 체결공(34a)과, 상기 체결공(34a)에 삽입되어 통과된 스톱퍼(12)가 회전되었을 시에 상기 스톱퍼(12)의 저부가 걸림되는 한 쌍의 단턱(34b)을 포함할 수 있다.The fastening portion 34 is formed on the base 31 and includes a fastening hole 34a through which the stopper 12 is inserted and passed and a stopper 12 inserted and passed through the fastening hole 34a, And a pair of stepped portions 34b to which the bottom of the stopper 12 is caught.

체결공(34a)은 트랙(track) 모양으로 직선부와 곡선부를 포함하며, 단턱(34b)은 체결공(34a)의 직선부에 형성될 수 있다. 단턱(34b)은 베이스(31)의 상면에서부터 하면을 향해 2단의 단차로 형성되는 것이 바람직하다. 단턱(34b)의 외측 가장자리는 체결공(34a)의 곡선부와 동일한 곡률을 가지도록 형성되는 것이 바람직하다.The fastening hole 34a includes a straight portion and a curved portion in the form of a track, and the step 34b can be formed in a straight portion of the fastening hole 34a. It is preferable that the step 34b is formed in two steps from the upper surface of the base 31 toward the lower surface. The outer edge of the step 34b is preferably formed to have the same curvature as the curved portion of the fastening hole 34a.

한편, 상기 스톱퍼(12)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 본체부(110)의 윗면에서 상부로 돌출되게 마련되는 스톱퍼 텐션부재(12a)와, 상기 스톱퍼 텐션부재(12a)의 상단에 회전 가능하게 마련되되 상기 체결공(34a)에 통과된 상태에서 회전되어 상기 한 쌍의 단턱(34b)을 상기 본체부(110)가 배치된 방향으로 탄성 가압하는 가압구(12b)를 포함할 수 있다.2, the stopper 12 includes a stopper tension member 12a protruding upward from the upper surface of the main body 110, and a stopper tension member 12b protruding upward from the upper surface of the main body 110. The stopper tension member 12a (12b) which is rotatably provided and which is rotated while passing through the fastening hole (34a) to elastically press the pair of step portions (34b) in a direction in which the body portion (110) is disposed have.

상기 체결부(34)의 체결공(34a) 및 한 쌍의 단턱(34b)이 형성하는 공간은 상기 체결공(34a)에 삽입된 상기 가압구(12b)가 회전될 수 있는 크기를 가지는 것이 바람직하다.It is preferable that the space formed by the fastening hole 34a and the pair of stepped portions 34b of the fastening portion 34 has a size such that the pushing mouth 12b inserted into the fastening hole 34a can be rotated Do.

그리고, 상기 한 쌍의 단턱(34b)은 상기 체결공(34a)을 사이에 두고 배치되며, 상기 체결공(34a)을 구획하는 상기 베이스(31)의 윗면보다 낮은 높이의 윗면을 가지고 있다.The pair of stepped portions 34b are disposed with the fastening holes 34a interposed therebetween and have a lower surface that is lower than the upper surface of the base 31 for partitioning the fastening holes 34a.

따라서, 상기 텐션유닛(30)은 상기와 같이 구성된 체결부(34) 및 스톱퍼(12)에 의해 상기 본체부(10)의 윗면 상에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 상기 스톱퍼(12)의 가압구(12b)를 상기 체결공(34a)에 삽입시킨 상태에서 일방향으로 회전시키면, 상기 가압구(12b)가 상기 스톱퍼 텐션부재(12a)의 복원력에 의해 상기 한 쌍의 단턱(34b) 윗면을 상기 본체부(10)가 배치된 방향으로 가압하여 상기 베이스(31)와 상기 본체부(10)를 견고하게 밀착시킬 수 있다. 이때, 상기 스톱퍼 텐션부재(12a)는 인장 복원력을 가지는 탄성부재로 형성되는 것이 바람직하다.Therefore, the tension unit 30 can be detachably coupled to the upper surface of the main body 10 by the fastening portion 34 and the stopper 12 configured as described above. That is, when the pushing-out port 12b of the stopper 12 is rotated in one direction while being inserted into the fastening hole 34a, the pushing-out port 12b is moved in the direction The upper surface of the stepped portion 34b of the pair can be pressed in the direction in which the main body 10 is disposed to firmly contact the base 31 and the main body 10. At this time, the stopper tension member 12a is preferably formed of an elastic member having a tensile restoring force.

반대로, 상기 본체부(10)에 장착된 텐션유닛(30)을 상기 본체부(10) 상에서 분리시킬 시에는, 상기 가압구(12b)와 상기 한 쌍의 단턱(34b)이 서로 비접촉 되도록 상기 가압구(12b)를 타방향으로 회전시킨 뒤, 상기 텐션유닛(30)의 베이스(31)를 상기 본체부(10) 상에서 들어올리면 된다. 이때, 상기 텐션유닛(30)의 베이스(31)를 상기 본체부(10) 상에서 들어올리거나 상기 본체부(10)에 놓는 작업을 수월하게 실시하기 위하여 상기 베이스(31) 상에는 손잡이부(미도시)가 마련될 수도 있다.Conversely, when the tension unit 30 mounted on the main body 10 is to be separated from the main body 10, the pushing force 12b and the pair of stepped portions 34b are not contacted with each other, The base 31 of the tension unit 30 may be lifted up from the main body 10 after rotating the sphere 12b in the other direction. In order to facilitate the operation of lifting the base 31 of the tension unit 30 on the main body 10 or placing the base 31 on the main body 10, a handle (not shown) May be provided.

그리고, 상기 텐션유닛(30)의 텐션블록(33)은, 전술한 바와 같이, 상기 베이스(31)의 길이방향 양단 부근에 각각 다수개로 마련된 텐션부재(32)와 각각 고정적으로 연결될 수 있다. 즉, 텐션부재(32)의 상단은 텐션블록(33)의 하면에 연결 고정될 수도 있다.The tension block 33 of the tension unit 30 may be fixedly connected to a plurality of tension members 32 provided at both ends in the longitudinal direction of the base 31 as described above. That is, the upper end of the tension member 32 may be fixedly connected to the lower surface of the tension block 33.

상기 텐션블록(33)은, 상기 다수개의 텐션부재(32)와 연결되는 블록몸체(33a) 및 상기 블록몸체(33a)의 상부에서 돌출 형성되며, 상기 다수개의 텐션휠(W2)이 장착되는 돌출편(33b)을 포함할 수 있다.The tension block 33 includes a block body 33a connected to the plurality of tension members 32 and a protrusion 33 protruding from the upper portion of the block body 33a, And a piece 33b.

상기 블록몸체(33a)의 모서리부에는 상기 베이스(31)의 상면에 대해서 텐션블록(33)을 지지하고 텐션부재(32)에 의해 텐션블록(33)이 상하 운동할 때 블록몸체(33a)의 상하운동을 가이드하는 가이드로드(32a)가 형성될 수 있다. 상기 가이드로드(32a)는 기둥과 같은 부재로서 블록몸체(33a)의 모서리 4곳에 형성되며, 상기 텐션부재(32)는 상기 가이드로드(32a)의 사이에 구비되어 블록몸체(33a)의 하면 중앙부를 지지하도록 형성될 수 있다.A tongue block 33 is supported on the upper surface of the base 31 at the corner of the block body 33a and the tongue block 33 is fixed to the block body 33a when the tension block 33 is moved up and down by the tension member 32. [ A guide rod 32a for guiding the vertical movement can be formed. The guide rod 32a is a member such as a column and is formed at four corners of the block body 33a and the tension member 32 is provided between the guide rods 32a, As shown in Fig.

그리고, 상기 돌출편(33b)은 상기 블록몸체(33a)의 폭 방향 양단에서 각각 상부를 향해 돌출 형성될 수 있다. 여기서, 상기 돌출편(33b)은. 상기 본체부(10)가 관내로 삽입되면, 상기 관내의 상부 내벽과 대향하게 배치되며, 이에 따라, 상기 돌출편(33b)에 마련된 다수개의 텐션휠(W2)은 텐션부재(32)에 의해서 관내 상부 내벽과 탄성적으로 접촉될 수 있다.The protruding pieces 33b may protrude upward from both ends of the block body 33a in the width direction. Here, the protruding piece 33b is made of a material such as a metal. A plurality of tension wheels W2 provided on the protruding pieces 33b are disposed in the tube by a tension member 32. The tension member 32 is provided on the inner surface of the tube, And can elastically contact the upper inner wall.

한편, 관내의 직경에 따라 상기 본체부(10)에 호환되게 마련되는 텐션유닛(30)들은 서로 상이한 길이를 가지는 돌출편(33b)을 구비하고 있다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 본체부(10)에 장착되어 105 mm 관(P1)내 직경에 삽입된 텐션유닛(30)과 상기 본체부(10)에 장착되어 155 mm 관(P2)내 직경에 삽입된 텐션유닛(30)은 서로 상이한 길이를 가지는 돌출편(33b)을 구비하고 있다. 즉, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 155 mm의 직경의 관(P2)에 삽입된 상기 텐션유닛(30)의 돌출편(33b) 길이(높이)는 105 mm 직경의 관(P1)에 삽입된 상기 텐션유닛(30)의 돌출편(33b) 길이(높이)보다 길다.On the other hand, the tension units 30, which are provided to be compatible with the main body 10 according to the diameter of the tube, are provided with protruding pieces 33b having different lengths. For example, as shown in FIG. 5, a tension unit 30 mounted on the main body 10 and inserted into a diameter of a 105 mm tube P1, a 155 mm tube (not shown) mounted on the main body 10, P2 have the protruding pieces 33b having different lengths from each other. 6 and 7, the length (height) of the protruding piece 33b of the tension unit 30 inserted into the pipe P2 having a diameter of 155 mm is equal to the length (height) of the pipe P1 having a diameter of 105 mm, Is longer than the length (height) of the projecting piece 33b of the tension unit 30 inserted into the frame.

다시 말해, 상기 텐션블록(33)의 돌출편(33b)은 상기 다수개의 텐션휠(W2)이 관내의 상부 내벽과 접촉될 수 있는 길이로 형성되되, 다양한 관내의 직경에 따라 그 돌출길이(높이)를 달리하여 제작될 수 있다.In other words, the projecting piece 33b of the tension block 33 is formed to have a length such that the plurality of tension wheels W2 can contact the upper inner wall of the tube, and the projecting length (height ). ≪ / RTI >

이에 따라, 작업자는 관내의 직경에 대응하여 적합한 길이(높이)의 돌출편(33b)이 구비된 텐션유닛(30)을 선택하고, 그 선택된 텐션유닛(30)을 상기 본체부(10)에 장착시킬 수 있으므로, 관내의 직경에 구애받지 않고 관내의 결함유무 또는 마모 상태 등을 하나의 본체부(10)를 사용하여 검사하거나 측정할 수 있다.Accordingly, the operator selects the tension unit 30 provided with the protruding piece 33b having a suitable length (height) corresponding to the diameter of the inside of the tube, and attaches the selected tension unit 30 to the main body 10 It is possible to inspect or measure the presence or absence of a defect in the pipe regardless of the diameter of the inside of the pipe by using the single main body 10.

또한, 작업자는 원터치 방식으로 상기 텐션유닛(30)을 상기 본체부(10) 상에 결합시키거나 분리시킬 수 있으므로, 관내 직경 변경에 대응하여 상기 텐션유닛(30)을 교체하는 작업이 간편하고, 결국, 작업시간의 단축되어 검사비용을 절감할 수 있다.Further, since the operator can join or separate the tension unit 30 on the main body 10 in a one-touch manner, it is easy to replace the tension unit 30 in response to the change in the diameter of the tube, As a result, the working time can be shortened and the inspection cost can be reduced.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇(100)은, 상기 촬영부(20)가 상기 본체부(10)의 길이방향 선단에 마련된 높이 조절 유닛(40)에 의해 상승 또는 회전될 수 있다.In the in-pipe exploration robot 100 according to the embodiment of the present invention, the photographing unit 20 can be raised or rotated by the height adjusting unit 40 provided at the longitudinal end of the main body 10 have.

상기 높이 조절 유닛(40)은, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 촬영부(20)에 마련된 카메라(C) 및 레이져 스캐너(또는 레이져 센서)에 회전력 또는 승강력을 제공하는 구동모터(M)를 포함하며, 상기 본체부(10)의 높이 방향을 따라 슬라이드 홈(41a)이 형성된 제2케이싱(41)과, 상기 본체부(10)의 슬라이드 홈(41a)에 삽입된 상태에서 상기 슬라이드 홈(41a)의 형성방향을 따라 상하방향으로 이동되는 슬라이드 블록(42) 및 상기 슬라이드 블록(42)과 상기 촬영부(20)를 연결하는 샤프트(43)를 포함할 수 있다.5 to 7, the height adjusting unit 40 includes a driving motor (not shown) for providing a rotational force or a rising force to a camera C and a laser scanner (or a laser sensor) provided in the photographing unit 20, A second casing 41 having a slide groove 41a formed along the height direction of the main body 10 and a second casing 41 which is inserted into the slide groove 41a of the main body 10, A slide block 42 which is moved in the vertical direction along the forming direction of the slide groove 41a and a shaft 43 which connects the slide block 42 and the photographing portion 20.

참고로, 상기 촬영부(20)에 마련되는 레이져 스캐너는 상기 카메라(C)와 일체로 연결되어 상기 촬영부(20) 내에 마련되는 것으로 설명된다.For reference, it is described that the laser scanner provided in the photographing unit 20 is integrally connected to the camera C and is provided in the photographing unit 20.

그리고, 상기 촬영부(20)의 제1케이싱(21)의 전면부 및 측면부에는 관통공(21a)이 형성된다.A through hole 21a is formed in a front portion and a side portion of the first casing 21 of the photographing portion 20. [

상기 관통공(21a)은 상기 제1케이싱(21)에 마련된 카메라(C) 및 레이져 스캐너가 관내를 촬영할 수 있도록 한다. 즉, 상기 제1케이싱(21)에 전면부에 형성된 관통공(21a)은 상기 카메라(C)의 촬영렌즈와 대향하게 배치되어 상기 카메라(C)가 관내를 촬영할 수 있도록 한다. 그리고, 상기 제1케이싱(21)의 측면에 형성된 관통공(21a)은 상기 레이져 스캐너의 센서가 관내를 감지할 수 있도록 한다.The through-hole 21a enables the camera C and the laser scanner provided in the first casing 21 to photograph the inside of the tube. That is, the through-hole 21a formed in the front portion of the first casing 21 is arranged to face the photographing lens of the camera C so that the camera C can photograph the inside of the tube. The through hole 21a formed in the side surface of the first casing 21 enables the sensor of the laser scanner to sense the inside of the tube.

참고로, 상기 제1케이싱(21)의 측면부에 형성되는 관통공(21c)은 상기 레이져 스캐너의 센서가 관내를 수월하게 감지할 수 있도록 다수개로 형성되는 것이 바람직하다. 상기 제2케이싱(41)에는 상기 구동모터(M)가 수용될 수 있는 공간이 형성되며, 그 일단은 상기 본체부(10)의 길이방향 선단과 연결되고 타단은 상기 촬영부(20)의 제1케이싱(21)과 연결될 수 있다.For example, the through-holes 21c formed in the side surface of the first casing 21 may be formed in a number so that the sensor of the laser scanner can easily detect the inside of the tube. One end of the second housing 41 is connected to the longitudinal end of the main body 10 and the other end of the second housing 41 is connected to the second housing 41 1 casing 21, respectively.

이때, 상기 제2케이싱(41)은 상기 본체부(10)에 대하여 선회 가능하도록 상기 본체부(10)의 길이방향 선단과 피봇(pivot) 연결될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 관내 탐사 로봇(100)은 굴곡된 관을 이동하는 것도 가능하다.At this time, the second casing 41 may be pivotally connected to the longitudinal end of the main body 10 so as to be pivotable with respect to the main body 10. Therefore, the in-pipe exploration robot 100 according to the embodiment of the present invention can move the bent pipe.

상기 높이 조절 유닛(40)과 상기 본체부(10)가 피봇 연결되는 구성은 피봇 조인트 또는 피봇 힌지 등을 사용할 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 그 외 다양한 공지의 구성이 사용될 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 그 구체적인 구성 설명이 생략된다.The structure in which the height adjusting unit 40 and the main body 10 are pivotally connected may be a pivot joint, a pivot hinge, or the like, but not limited thereto, and various other known configurations can be used. Therefore, the detailed description of the configuration is omitted in the embodiment of the present invention.

상기 슬라이드 홈(41a)은 상기 촬영부(20)의 제1케이싱(21)과 마주하는 상기 제2케이싱(41)의 타단 측에 형성될 수 있다.The slide groove 41a may be formed on the other end side of the second casing 41 facing the first casing 21 of the photographing unit 20. [

상기 슬라이드 블록(42)은 상기 제2케이싱(41)의 타단 측에서 상기 슬라이드 홈(41a)의 형성방향, 즉, 상기 본체부(10)의 높이방향을 따라 승강 될 수 있다.The slide block 42 can be raised and lowered along the direction of forming the slide groove 41a at the other end side of the second casing 41, that is, the height direction of the main body 10.

따라서, 상기 샤프트(43)를 매개로 상기 슬라이드 블록(42)과 연결된 촬영부(20)의 제1케이싱(21)도 상기 본체부(10)의 높이방향을 따라 승강 될 수 있어서, 관내 직경에 따라 상기 촬영부(20)의 높낮이를 조절할 수 있다.The first casing 21 of the photographing unit 20 connected to the slide block 42 via the shaft 43 can also be moved up and down along the height direction of the main body 10, The height of the photographing unit 20 can be adjusted.

상기 촬영부(20)는, 관내 내벽을 촬영하거나 레이저 스캐너를 이용하여 관내 내벽을 스캐닝을 하는 관점에서, 관내 직경의 중심에 위치되는 것이 매우 중요하며, 또한, 검사하고자 하는 관내 직경이 변경될 시에, 변경된 관내 직경의 중심을 향해 상승되거나 하강되는 것이 매우 중요하다.It is very important that the photographing unit 20 is located at the center of the diameter of the tube from the viewpoint of photographing the inner wall of the tube or scanning the inner wall of the tube using a laser scanner. To the center of the changed tube diameter.

따라서, 상기 촬영부(20)는, 상기 높이 조절 유닛(40)에 의해 관내 직경의 중심을 향해 승강되어 상기 관내 직경의 중심에 위치될 수 있으므로, 관내 내벽 상태를 일측으로 치우치지 않고 균일한 모습으로 촬영하거나 레이저 스캐닝 하는 것이 가능하다.Therefore, since the photographing unit 20 can be raised and lowered toward the center of the diameter of the tube by the height adjusting unit 40 and positioned at the center of the diameter of the tube, the tube 20 can be uniformly shaped Or laser scanning is possible.

한편, 상기 제2케이싱(41)에는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 슬라이드 홈(41a) 내에서 상기 슬라이드 블록(42)을 고정시키는 고정핀(P)이 마련될 수 있다.6 and 7, the second casing 41 may be provided with a fixing pin P for fixing the slide block 42 in the slide groove 41a.

상기 고정핀(P)은, 상기 제2케이싱(41)에 형성된 제1삽입부(미도시)와 상기 슬라이드 블록(42)에 형성된 다수개의 제2삽입부(42a)에 삽입되어 상기 슬라이드 블록(42)의 상하방향유동을 방지하거나 높이가 변하는 것을 방지할 수 있다. 여기서, 제1삽입부는 제2케이싱(41)을 관통하도록 형성되는 것이 바람직하지만, 제2삽입부(42a)는 슬라이드 블록(42)을 관통하도록 형성되거나 슬라이드 블록(42)의 표면에 음각의 홈 형태로 형성될 수도 있다.The fixing pin P is inserted into a second inserting portion (not shown) formed in the second casing 41 and a plurality of second inserting portions 42a formed in the slide block 42, 42 can be prevented from being prevented from flowing in the up-and-down direction or from being changed in height. The second insertion portion 42a may be formed to penetrate the slide block 42 or may be formed on the surface of the slide block 42 to have a recessed groove 42. [ Or the like.

상기 다수개의 제2삽입부(42a)는 상기 슬라이드 블록(42)의 높이방향을 따라 서로 일정간격을 두고 형성되며, 상기 고정핀(P) 또는 제1삽입부와 대응되는 크기로 형성될 수 있다.The plurality of second insertion portions 42a may be formed at regular intervals from each other along the height direction of the slide block 42 and may have a size corresponding to the fixing pin P or the first insertion portion .

따라서, 작업자는, 관내 직경 중심에 상기 촬영부(20)를 위치시키기 위하여 상기 슬라이드 블록(42)을 상승 또는 하강시킨 뒤, 상기 제1삽입부 및 상기 제1삽입부와 대응되는 상기 제2삽입부(42a) 중에서 어느 하나의 제2삽입부(42a)에 고정핀(P)을 삽입시켜 상기 슬라이드 블록(42)을 상기 제2케이싱(41)에 고정시킬 수 있다.Therefore, the operator can move the slide block 42 upward or downward to position the photographing section 20 at the center of the diameter of the tube, and then move the slide block 42 to the first insertion section and the second insertion section The slide block 42 can be fixed to the second casing 41 by inserting the fixing pin P into any one of the second insertion portions 42a.

또한, 상기 촬영부(20)는, 전술한 바와 같이, 상기 구동부(40)의 제2케이싱(41)에 마련된 구동모터(M)에 의해 관내 내벽의 원주방향을 따라 회전될 수 있다. 따라서, 촬영부(20)는 관내 내벽을 따라 360도 회전하면서 관내에 빠짐없이 조명을 비추고 촬영하거나 레이저 스캐닝을 하여 관내의 마모 상태를 제어부(50)로 전송 할 수 있다.The photographing unit 20 can be rotated along the circumferential direction of the inner wall of the pipe by the driving motor M provided in the second casing 41 of the driving unit 40, as described above. Accordingly, the photographing unit 20 can transmit the wear state of the pipe to the control unit 50 by rotating the pipe along the inner wall of the pipe by 360 degrees, illuminating the pipe, shooting or laser scanning.

참고로, 도 8 내지 도 10에는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이져 스캐너에 의해 스캐닝(scanning)된 관의 내면 상태가 화면에 출력된 것이 도시되어 있다.8 to 10 show that the inner surface state of the tube scanned by the laser scanner according to the embodiment of the present invention is output to the screen.

도 8 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 레이져 스캐너에 의해 관의 내면 상태를 3차원 입체화면으로 출력하여 관내의 마모 상태를 분석할 수 있다. 도 8 및 도 9는 레이져 스캐너를 이용하여 관내 표면검사를 통해 마모도를 측정한 결과를 나타낸 화면으로서, 관내 중간 위치에 레이져 스캐너를 위치시키고 360도 회전하면서 관내 표면을 검사하여 관내 전체의 데이터를 수집한 후 랩뷰(LabView) 프로그램을 통해 포신의 상태를 3차원적으로 표현한 화면이다. 도 10은 도 8 및 도 9와 동일한 화면이되 관내를 원주방향으로 검사하여 3차원적으로 표현한 화면이다.As shown in FIGS. 8 to 10, the laser scanner according to the embodiment of the present invention can output the inner surface state of the tube to the three-dimensional stereoscopic image to analyze the wear state of the tube. FIGS. 8 and 9 are graphs showing the results of measuring the wear of a tube using a laser scanner. The laser scanner is positioned at an intermediate position in the tube, and the tube surface is inspected while rotating 360 degrees. After that, the LabView program displays the barrel state in three dimensions. Fig. 10 is a screen that is the same screen as Fig. 8 and Fig. 9 and is three-dimensionally displayed by inspecting the inside of the tube in the circumferential direction.

참고로, 상기 레이져 스캐너는, 도 12에 도시된 바와 같이, 반도체 레이져와 투광렌즈 및 수광렌즈를 포함하고 있으며, 상기 반도체 레이져와 관내 내면 상태의 거리를 측정하여 그 거리변화에 따른 관내의 마모 상태 또는 마모도를 측정할 수 있다.12, the distance between the semiconductor laser and the inner surface state of the tube is measured, and the wear state of the tube according to the distance change is measured. Or the wear rate can be measured.

즉, 투광렌즈와 수광렌즈 사이의 거리(D)와 상기 반도체 레이져에서 발산되는 레이져가 수광렌즈를 통과하는 지점에서 검출소자에 도달하는 사이의 거리Xi와 수광렌즈에서 검출소자 사이의 거리F를 이용하여 아래의 [수학식1]을 통해 반도체 레이져와 대상물체, 즉 관내의 내면 사이의 거리변화에 따른 마모도를 측정할 수 있다.That is, the distance (D) between the light transmitting lens and the light receiving lens, the distance Xi between reaching the detecting element at the position where the laser beam emitted from the semiconductor laser passes through the light receiving lens and the distance F between the detecting element at the light receiving lens , It is possible to measure the degree of wear due to the change in distance between the semiconductor laser and the object, that is, the inner surface of the tube, using the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

(여기서, Li는 반도체 소자와 관내 내면 사이의 거리이고, D는 투광렌즈와 수광렌즈 사이의 거리이고, F는 검출소자와 수광렌즈 사이의 거리이고, Xi는 레이져가 수광렌즈를 통과하는 지점에서 검출소자에 도달하는 사이의 거리이다)(Where Li is the distance between the semiconductor element and the inner surface of the tube, D is the distance between the light transmitting lens and the light receiving lens, F is the distance between the detecting element and the light receiving lens, Xi is the distance The distance between reaching the detecting element)

상기와 같이 레이져 스캐너를 이용하여 대상물체와의 거리를 측정하는 방식은 해당분야의 당업자라면 용이하게 실시할 수 있는 구성이므로, 본 발명의 명세서 상에서는 그 구체적인 설명이 생략된다.A method of measuring the distance to a target object using the laser scanner as described above can be easily performed by a person skilled in the art, so that a detailed description thereof will be omitted in the specification of the present invention.

상기 구동모터(M)와 연결된 회전축은 상기 촬영부(20)의 카메라(C)와 직접적으로 연결될 수도 있고, 또는, 상기 촬영부(20)의 제1케이싱(21)과 직접적으로 연결될 수도 있다. 참고로, 도 5에는 상기 구동모터(M)의 회전축이 중공의 샤프트(43)에 회전 가능하게 삽입되어 상기 촬영부(20)의 카메라(C)와 연결되는 것으로 도시되어 있다.The rotation axis connected to the driving motor M may be directly connected to the camera C of the photographing unit 20 or may be directly connected to the first casing 21 of the photographing unit 20. [ 5 shows that the rotation shaft of the driving motor M is rotatably inserted into the hollow shaft 43 and connected to the camera C of the photographing unit 20. [

따라서, 상기 촬영부(20)의 카메라(C) 또는 제1케이싱(21)은,도 11에 도시된 바와 같이 상기 구동모터(M)에 의해 관내에서 360도 회전 가능하며, 이에 따라, 카메라(C)와 레이져 스캐너를 포함한 각종 측정 센서 및 LED 조명이 관내 내벽의 원주방향을 따라 360도 회전되면서 촬영 및 스캔이 가능하고 이에 따라, 관내 내벽 정보 수집이 가능하다.11, the camera C or the first casing 21 of the photographing unit 20 is rotatable 360 degrees in the tube by the driving motor M, C), laser scanner, and LED illumination can be taken and scanned 360 degrees along the circumference of the inner wall of the pipe, thereby collecting the inner wall information of the pipe.

그리고, 상기 구동모터(M)는 상기 슬라이드 블록(42)과 연동되어 승강되도록 상기 슬라이드 블록(42)과 일체로 연결된 지지프레임(42c)의 상부에 고정적으로 놓여질 수 있다.The drive motor M may be fixedly mounted on a support frame 42c integrally connected to the slide block 42 so as to be moved up and down with the slide block 42. [

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇(100)은 제어부(50)를 포함할 수 있다. 상기 제어부(50)는 상기 본체부(10)의 내부에 마련된 각종 전장 부품, 상기 높이 조절 유닛(40)과 상기 촬영부(20) 및 상기 구성들에 전원을 제공하는 전원부(미도시)를 제어하며, 이외, 상기 카메라(C) 또는 레이저 스캐너에 의해 수집된 관내 검사정보 및 측정정보와 상기 구동모터(M)의 제어정보를 전달받아 분석할 수 있다.In addition, the in-pipe exploration robot 100 according to an embodiment of the present invention may include a controller 50. [ The control unit 50 controls various electric parts provided inside the main body 10 and a power supply unit (not shown) that supplies power to the height adjusting unit 40, the photographing unit 20, In addition, it is possible to receive and analyze in-tube inspection information and measurement information collected by the camera (C) or the laser scanner and control information of the driving motor (M).

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 관내 탐사 로봇(100)의 제어부(50)는, 상기 촬영부(20)에 의해 촬영된 영상 또는 레이저 센서에 의한 스캔 영상을 수신하여 관내 내부 정보를 수집할 수 있다.That is, the control unit 50 of the in-pipe exploratory robot 100 according to an embodiment of the present invention receives the image photographed by the photographing unit 20 or the scan image by the laser sensor and collects internal information .

상기 제어부(50)는, 관내부에서 상기 촬영부(20)에 의해 촬영된 관내 내부 사진 및 영상, 레이저 스캐닝 결과를 전달받아 관내의 불량 위치, 결함 깊이, 결함 정도 또는 마모 정도 등을 파악할 수 있다. 또한, 상기 촬영부(20)에 장착된 각종 측정 센서로부터 관내의 치수 정보를 전달받아 도 8 내지 도10에 도시된 바와 같이 관내부의 3D 입체 데이터를 표시할 수도 있으며, 상기 높이 조절 유닛(40)의 구동모터(M)를 제어하여 카메라(C)의 회전각도를 제어할 수도 있다.The control unit 50 can receive the inside photograph and the image of the inside of the pipe photographed by the photographing unit 20 and the laser scanning result inside the pipe to grasp the defect position, defect depth, degree of defect or wear degree in the pipe . As shown in FIG. 8 to FIG. 10, 3D stereoscopic data may be displayed on the inside of the tube by receiving dimension information from the various measuring sensors mounted on the photographing unit 20, It is also possible to control the rotation angle of the camera C by controlling the drive motor M of the camera.

여기서, 상기 측정 센서는, 앞에서 설명된 레이져 스캐너에 마련되는 센서에 한정되지 않고 다양한 공지의 센서장치가 사용될 수 있다. 즉, 관내의 내부온도를 측정하는 온도센서, 관내의 장애물을 감지하는 감지센서 등 다양한 공지의 센서장치가 사용될 수 있으며, 이에 따라, 상기 제어부는 상기 센서장치로부터 다양한 관내 정보를 전달받아 관내의 불량 위치, 마모 정도 등을 파악할 수 있다.Here, the measurement sensor is not limited to the sensors provided in the laser scanner described above, and various known sensor devices can be used. That is, various known sensor devices such as a temperature sensor for measuring the internal temperature of the pipe and a sensor for detecting obstacles in the pipe can be used. Accordingly, the control unit receives various in- Location, and degree of wear.

한편, 제어부(50)는 유무선 통신모듈(미도시)을 포함할 수도 있다. 제어부(50)는 레이저 스캐너 또는 레이저 센서 또는 카메라 등에 의해 획득된 관내 결함크기, 결함위치 또는 결함깊이 등의 정보를 전달받고, 유무선 통신모듈을 통해 이러한 정보들을 작업자의 스마트폰 또는 컴퓨터로 전송할 수 있다. 작업자의 스마트폰 또는 컴퓨터로 전송된 관내 검사 또는 측정정보는 디지털 DB화하여 저장될 수 있고 검사 이력도 저장되고 관리될 수 있다.Meanwhile, the control unit 50 may include a wired / wireless communication module (not shown). The controller 50 receives information such as a defect size, a defect location, or a defect depth acquired by a laser scanner, a laser sensor, a camera, or the like, and transmits the information to a smartphone or a computer of a worker through a wire / wireless communication module . The in-house inspection or measurement information transmitted to the operator's smartphone or computer can be stored in a digital DB and the inspection history can be stored and managed.

또한, 제어부(50)는 관내 탐사 로봇(100)과 분리되어 사용자가 관 외부에서 원격으로 사용하도록 구성되는 것이 바람직하다. 제어부(50)는 가방형태로 마련되어 관내 탐사 로봇(100)을 제어할 뿐만 아니라 관내 탐사 로봇(100)에 의해 측정된 결과를 분석할 수도 있는 원격제어장치라고 할 수 있다. 가방형태로 마련되기 때문에 이동과 휴대가 용이하다.In addition, the control unit 50 is preferably separated from the in-pipe exploration robot 100 so that the user can use the remote control from outside the pipe. The control unit 50 may be a remote control device provided in the form of a bag to control the in-pipe exploration robot 100 as well as to analyze the results measured by the in-pipe exploration robot 100. It is easy to carry and carry because it is provided in bag form.

한편, 본 발명은 상기한 관내 탐사 로봇(100)를 사용하여 레이져 스캔닝된 3차원 정보를 디지털화하여 화면에 디스플레이하고, 상기 3차원 정보를 2차원 전개도로 분석하는 방법 및 상기한 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램이 기록된 기록매체를 포함할 수 있다.In the meantime, the present invention provides a method of digitizing laser-scanned three-dimensional information using the in-pipe scanning robot 100 and displaying the digitized information on a screen, analyzing the three-dimensional information by a two-dimensional developed view, A computer-readable program for the computer readable medium may be recorded.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the described embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

100 : 관내 탐사 로봇 10 : 본체부
12 : 스톱퍼 20 : 촬영부
21 : 제1케이싱 30 : 텐션유닛
31 : 베이스 32 : 텐션부재
33 : 텐션블록 34 : 체결부
40 : 높이 조절 유닛 41 : 제2케이싱
42 : 슬라이드 블록 43 : 샤프트
50 : 제어부 W1 : 휠
W2 : 텐션휠 C : 카메라
M : 구동모터100: in-pipe exploration robot 10:
12: Stopper 20:
21: first casing 30: tension unit
31: base 32: tension member
33: tension block 34: fastening portion
40: height adjusting unit 41: second casing
42: Slide block 43: Shaft
50: Control section W1: Wheel
W2: tension wheel C: camera
M: drive motor

Claims (15)

관내 탐사 로봇으로서,
관내로 삽입되어 이동 가능한 본체부;
상기 본체부에 마련되는 촬영부; 및
상기 본체부의 상부에 마련되어 관의 내경에 대응되도록 관내 내벽과 탄성적으로 접촉되는 텐션유닛;을 포함하며,
상기 텐션유닛은 관내 직경에 따라 호환되도록 상기 본체부에 착탈 가능하게 마련되어 관내 크기에 관계없이 변경 가능한 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
As an in-pipe exploration robot,
A main body portion inserted and movable into the tube;
A photographing unit provided in the main body; And
And a tension unit provided on the upper portion of the main body to elastically contact the inner wall of the pipe so as to correspond to the inner diameter of the pipe,
Wherein the tension unit is detachably attached to the main body part so as to be compatible with the diameter of the tube, and can be changed regardless of the size of the tube.
제 1 항에 있어서,
상기 텐션유닛은,
상기 본체부의 길이방향을 따라 형성되되 상기 본체부의 상부와 착탈 가능하게 결합되는 베이스;
상기 베이스의 상면에서 수직방향으로 배치되는 텐션부재; 및
상기 텐션부재의 상부에 마련되며, 관내 내벽과 접촉되는 텐션휠이 장착된 텐션블록;을 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
The method according to claim 1,
The tension unit includes:
A base which is formed along a longitudinal direction of the main body and is detachably coupled to an upper portion of the main body;
A tension member arranged in a vertical direction on an upper surface of the base; And
And a tension block provided on the tension member and equipped with a tension wheel which is in contact with an inner wall of the pipe.
제 2 항에 있어서,
상기 텐션유닛은, 상기 본체부의 상부에 마련된 스톱퍼와 체결되는 체결부를 포함하며,
상기 체결부는,
상기 스톱퍼가 삽입되어 통과되는 체결공; 및
상기 체결공에 삽입된 스톱퍼가 회전되었을 시에 상기 스톱퍼의 저부가 걸림되는 한 쌍의 단턱;을 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
3. The method of claim 2,
Wherein the tension unit includes a fastening portion which is fastened to a stopper provided on an upper portion of the main body,
The fastening portion
A fastening hole through which the stopper is inserted and passed; And
And a pair of stepped ends which are engaged with the bottom of the stopper when the stopper inserted in the fastening hole is rotated.
제 3 항에 있어서,
상기 스톱퍼는,
상기 본체부의 상부에 마련되는 스톱퍼 텐션부재; 및
상기 스톱퍼 텐션부재의 상단에 회전 가능하게 마련되되 상기 체결공에 통과된 상태에서 회전되어 상기 한 쌍의 단턱을 상기 본체부가 배치된 방향으로 탄성 가압하는 가압구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
The method of claim 3,
The stopper
A stopper tension member provided at an upper portion of the main body; And
And a pushing member which is rotatably provided on an upper end of the stopper tension member and is rotated while being passed through the fastening hole to elastically press the pair of steps in a direction in which the main body portion is disposed. robot.
제 1 항에 있어서,
상기 촬영부는,
관내를 촬영하는 카메라와 상기 관내의 마모 상태를 감지하는 레이져 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein,
And a laser scanner for detecting a wear state of the tube.
제 5 항에 있어서,
상기 촬영부는,
상기 카메라 및 상기 레이져 스캐너를 수용하는 제1케이싱을 포함하며,
상기 제1케이싱의 전면부 및 측면부에는 관통공이 형성되는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
6. The method of claim 5,
Wherein,
And a first casing for accommodating the camera and the laser scanner,
And a through hole is formed in a front portion and a side portion of the first casing.
제 6 항에 있어서,
상기 제1케이싱의 전면부에 형성되는 관통공은 다수 상기 카메라의 촬영렌즈와 대향하게 배치되어 상기 카메라가 관내를 촬영할 수 있도록 하고,
상기 제1케이싱의 측면부에 형성되는 관통공은 상기 레이져 스캐너의 센서가 관내를 감지하도록 하는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
The method according to claim 6,
The through-holes formed in the front portion of the first housing are arranged to face a plurality of photographing lenses of the camera so that the camera can photograph the inside of the tube,
Wherein the through-hole formed in the side surface of the first casing allows the sensor of the laser scanner to detect the inside of the tube.
제 5 항에 있어서,
상기 촬영부는,
상기 본체부의 길이방향 선단에 마련된 높이 조절 유닛에 의해 상승 또는 회전되는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
6. The method of claim 5,
Wherein,
Wherein the robot is raised or rotated by a height adjusting unit provided at the longitudinal end of the main body.
제 8 항에 있어서,
상기 높이 조절 유닛은,
상기 촬영부의 카메라 또는 레이져 스캐너에 회전력을 제공하는 구동모터가 수용되며, 상기 본체부의 높이 방향을 따라 슬라이드 홈이 형성된 케이싱;
상기 본체부의 슬라이드 홈에 삽입된 상태에서 상기 슬라이드 홈의 형성방향을 따라 승강되는 슬라이드 블록; 및
상기 슬라이드 블록과 상기 촬영부를 연결하는 샤프트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
9. The method of claim 8,
The height adjustment unit includes:
A casing in which a driving motor for providing a rotational force to the camera or the laser scanner of the photographing unit is accommodated and a slide groove is formed along a height direction of the main body;
A slide block that is moved up and down along a forming direction of the slide groove in a state of being inserted into the slide groove of the main body; And
And a shaft connecting the slide block and the photographing unit.
제 9 항에 있어서,
상기 케이싱에는 고정핀이 삽입될 수 있는 제1삽입부가 형성되고,
상기 슬라이드 블록에는 상기 제1삽입부와 대응되는 다수개의 제2삽입부가 상기 슬라이드 블록의 높이방향을 따라 서로 일정간격을 두고 형성되는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
10. The method of claim 9,
The casing is provided with a first insertion portion into which a fixing pin can be inserted,
Wherein the slide block is formed with a plurality of second insertion portions corresponding to the first insertion portion at regular intervals along the height direction of the slide block.
제 3 항에 있어서,
상기 체결공은 직선부 및 곡선부를 포함하는 모양으로 형성되며,
상기 단턱은 상기 체결공의 직선부에 형성되고 상기 베이스의 상면에서부터 하면을 향해 2단의 단차로 형성되되, 상기 단턱의 외측 가장자리는 상기 체결공의 곡선부와 동일한 곡률을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
The method of claim 3,
Wherein the fastening hole is formed in a shape including a straight portion and a curved portion,
The step is formed in a straight portion of the fastening hole and is formed in two steps from the upper surface to the lower surface of the base, and the outer edge of the step is formed to have the same curvature as the curved portion of the fastening hole In-house exploration robot.
제 2 항에 있어서,
상기 텐션블록은,
상기 다수개의 텐션부재와 연결되는 블록몸체; 및
상기 블록몸체의 상부에서 돌출 형성되며, 상기 다수개의 휠이 장착되는 돌출편;을 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
3. The method of claim 2,
The tension block includes:
A block body connected to the plurality of tension members; And
And a plurality of protrusions protruding from an upper portion of the block body, the protrusions being mounted with the plurality of wheels.
제 12 항에 있어서,
관내의 직경에 따라 상기 본체부에 호환되게 마련되는 텐션유닛들은 상기 돌출편의 길이가 서로 상이한 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
13. The method of claim 12,
Wherein the length of the protruding pieces are different from each other in the tension units that are provided to be compatible with the main body according to the diameter of the inside of the tube.
제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 수신하여 관내 결함 정보를 수집하거나 전송하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관내 탐사 로봇.
14. The method according to any one of claims 1 to 13,
Further comprising a control unit for receiving the image photographed by the photographing unit and collecting or transmitting the in-pipe defect information.
제 14 항에 따른 관내 탐사 로봇를 사용하여 레이져 스캔닝된 3차원 정보를 디지털화하여 화면에 디스플레이하고, 상기 3차원 정보를 2차원 전개도로 분석하는 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램이 기록된 기록매체.





A computer-readable recording medium on which a computer-readable program for performing a method of digitizing laser-scanned three-dimensional information using an in-pipe probing robot according to claim 14 and displaying the three-dimensional information on a screen and analyzing the three- .





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