KR20040100801A - An apparatus for exploration of the inside of the pipe - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 관로 탐사장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 탐사차량에 장착된 카메라의 회전 및 위치조절을 위한 구동력을 과부하가 가해질 시에는 별도의 조작 없이도 자동으로 차동하여 관내의 방해물 등에 카메라모듈의 소정 부분이 걸릴 시에도 과부하에 의한 구동부의 파손을 방지할 수 있도록 된 관로 탐사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pipeline exploration apparatus, and more particularly, when the driving force for the rotation and position adjustment of the camera mounted on the exploration vehicle is subjected to an overload, it is automatically differentially applied without a separate operation, so that the predetermined number of the camera module is prevented. The present invention relates to a pipeline exploration device that is capable of preventing damage to a drive unit caused by overload even when a part is caught.
일반적으로, 상하수도 등과 같이 작업자가 들어갈 수 없는 좁은 관로 내의 상황을 탐사하는 장비로써, CCTV용 카메라가 탑재된 탐사차량이 널리 사용되고 있다. 이러한 소형 탐사차량을 이용한 관로 탐사장치는 상기 탐사차량에 의해 촬영된 관내 상황을 외부의 작업차량이나 지상에 설치되어 있는 모니터에 디스플레이함으로써, 하수관로의 유지보수 및 교체공사를 위한 맨흘 연결부, 연결관 접합부, 관벽면 등의 파손 상태 파악, 관 구배 및 토사퇴적 등 유수장애 원인의 파악, 하수관거 정비를 위한 기본설계 자료 제공 등 다양한 목적으로 사용된다.In general, an exploration vehicle equipped with a CCTV camera is widely used as a device for exploring a situation in a narrow pipeline where an operator cannot enter, such as water and sewage. The pipeline survey using the small exploration vehicle displays the internal situation taken by the exploration vehicle on an external working vehicle or on a monitor installed on the ground, so that the first connection part and the connector connection part for maintenance and replacement work of the sewer pipe are displayed. It is used for various purposes such as to identify the damage state of pipe walls, to identify the causes of runoff, such as pipe gradient and sedimentation, and to provide basic design data for maintenance of sewage pipes.
이러한 종래의 관로 탐사장치는 상기 탐사차량 외에도 외부에서 탐사차량의 주행 및 카메라의 작동을 위한 전원을 공급하고 조작신호를 입력할 수 있도록 된 콘트롤 박스 및 이 콘트롤 박스와 상기 탐사차량을 연결하는 케이블이 권선되는 리와인더가 구비된다.In addition to the exploration vehicle, such a conventional pipeline surveying device has a control box for supplying power for driving the exploration vehicle and operating a camera from the outside and inputting an operation signal, and a cable connecting the control box with the exploration vehicle. Winding rewinder is provided.
그런데, 상기한 바와 같은 종래의 관로 탐사장치에서, 상기 탐사차량에 설치되는 카메라는 통상 차량 본체와 독립된 모듈을 이루며 모터에 의해 회동 및 회전되어 원하는 방향으로 촬영방향을 조작할 수 있도록 구성된다. 그러나, 일반적으로 탐사차량이 이동하게 되는 관로 내부에는 관로의 연결부나 파손부 등에 의해 형성된 돌출물이나 내부에 쌓인 오물 등 탐사차량의 전후진을 방해하는 여러 가지 장애물이 존재하게 된다. 따라서, 탐사차량의 작동 중에 상기 카메라 모듈이 이러한 장애물에 걸리게 되는 경우가 많은데, 관로 외부에서는 이러한 상황이 발생해도 이를 인식하기가 곤란하므로, 장애물에 걸린 상태에서도 카메라 모듈에 모터에 의한 구동력이 계속적으로 가해지게 되어 모터와 동력전달기구 등의 카메라 구동부가 과부하에 의해 손상 및 파손되는 경우가 빈번하였고, 이는 장치의 교체 및 보수에 따른 경제적 손실과 작업지연에 따른 시간적 손실을 유발하는 심각한 문제가 되었다.By the way, in the conventional pipeline exploration device as described above, the camera installed in the exploration vehicle is usually configured to be a module independent of the vehicle body, and is rotated and rotated by a motor so as to manipulate the photographing direction in a desired direction. However, in general, various obstacles exist in the pipeline through which the exploration vehicle moves, such as protrusions formed by connection portions or breakage portions of the conduit or dirt accumulated therein, such as obstructions. Therefore, the camera module is often caught by such an obstacle during the operation of the exploration vehicle. However, even when such a situation occurs outside the pipeline, it is difficult to recognize the camera module. Therefore, the driving force by the motor is continuously applied to the camera module even when the obstacle is caught. In addition, the camera driving unit such as the motor and the power transmission device is frequently damaged and damaged by overload, which is a serious problem causing economic loss due to replacement and maintenance of the device and time loss due to work delay.
또한, 종래의 관로탐사장치에서, 상기 리와인더의 일측에는 풀려지는 케이블을 안내하는 안내롤러 및 상기 케이블의 풀림길이를 감지하여 탐사차량의 위치를 파악하기 위한 측정롤러가 설치된다. 상기 측정롤러는 일측에 회전감지센서가 구비되어 그 회전에 따라 케이블의 풀림길이를 측정할 수 있도록 된 것으로, 종래에는 상기 측정롤러의 케이블 접촉부가 매끈한 면으로 이루어졌기 때문에, 풀려지는 케이블이 측정롤러의 접촉면을 따라 이송되면서 미끄러지게 되어 측정이 정확하게 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.In addition, in the conventional pipeline exploration apparatus, one side of the rewinder is provided with a guide roller for guiding the cable to be released and a measuring roller for detecting the position of the exploration vehicle by detecting the unwinding length of the cable. The measuring roller is provided with a rotation sensing sensor on one side to measure the unwinding length of the cable according to its rotation. In the related art, since the cable contact part of the measuring roller is made of a smooth surface, the unrolling cable has a measuring roller. There was a problem that the measurement is not made accurately because the slide along the contact surface of the slide.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 외부에서 과부하가 가해질 시에는 탐사차량에 설치된 카메라의 회전 및 위치조절을 위한 구동력이 별도의 조작 없이도 자동으로 차동되도록 하여 관내의 방해물 등에 카메라모듈의 소정 부분이 걸릴 시에도 과부하에 의한 구동부의 파손을 방지할 수 있으며, 풀려지는 케이블과 측정롤러 간의 미끄러짐을 방지하여 탐사차량의 위치를 정확하게 측정할 수 있도록 된 관로 탐사장치를 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems as described above, the object of the present invention is to allow the driving force for the rotation and position adjustment of the camera installed in the exploration vehicle when the overload is applied from the outside to automatically differential without additional operation in the pipe When a certain part of the camera module is caught on obstacles, etc., it is possible to prevent the driving part from being damaged due to overloading and to prevent slipping between the unrolled cable and the measuring roller. To provide.
도 1은 본 발명에 따른 관로 탐사장치의 일실시예를 도시한 구성도1 is a block diagram showing an embodiment of a pipeline exploration apparatus according to the present invention
도 2는 본 발명의 요부인 탐사차량을 도시한 측면도Figure 2 is a side view showing the exploration vehicle that is the main portion of the present invention
도 3은 도 2에 도시된 탐사차량의 평면도3 is a plan view of the exploration vehicle shown in FIG.
도 4는 도 2에 도시된 탐사차량의 카메라 모듈 승강구조를 도시한 상세도4 is a detailed view showing a camera module lifting structure of the exploration vehicle shown in FIG.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
10 : 관로 100 : 탐사차량10: pipeline 100: exploration vehicle
110 : 본체 111 : 바퀴110: body 111: wheels
120 : 카메라 130 : 카메라블록120: camera 130: camera block
140 : 카메라모듈 150 : 고정몸체140: camera module 150: fixed body
151 : 회전용 모터 153 : 구동부재151: rotating motor 153: driving member
154 : 종동부재 155 : 자석154: driven member 155: magnet
160 : 조명램프 171 : 승강용 모터160: lighting lamp 171: lifting motor
173 : 이송스크류 174 : 이동슬리브173: transfer screw 174: movable sleeve
176 : 승강링크 180 : 회전블록176: lifting link 180: rotating block
181 : 회동용 모터 185 : 벨트181: motor for rotation 185: belt
186 : 구동풀리 187 : 종동풀리186: driven pulley 187: driven pulley
201 : 케이블 210 : 콘트롤러201: cable 210: controller
220 : 리와인더 230 : 측정롤러220: rewinder 230: measuring roller
231 : 미끄럼방지돌기231: non-slip protrusion
본 발명에 따르면, 관로(10)의 내부 상태를 촬영하여 외부로 전송하는 탐사차량(100)을 포함하는 관로 탐사장치에 있어서, 상기 탐사차량(100)은 양측에 모터에 의해 구동되는 복수의 바퀴(111)가 장착되어 관로(10) 내부를 주행하도록 된 본체(110)와, 이 본체(110)의 일측에 설치되며 카메라(120)가 내장된 카메라블록(130)이 회전 동작 가능하도록 설치되어 관로(10) 내부의 소정 부분을 촬영하도록 된 카메라모듈(140)과, 이 카메라모듈(140)의 일측에 설치되어 카메라블록(130)의 회전 동작을 위한 구동력을 제공하는 모터(151)와, 이 모터(151)의 구동축(152)과 상기 카메라블록(130) 사이에 연결 설치되어 구동력을 전달하는 동력전달기구를 포함하며, 상기 동력전달기구는 모터(151)의 구동축(152)에 장착된 구동부재(153)와, 상기 카메라블록(130)에 결합되며 상기 구동부재(153)와 면접촉된 상태로 회전 가능하게 설치된 종동부재(154)를 포함하며, 상기 구동부재(153)와 종동부재(154)의 서로 면접촉되는 부분 중 적어도 일측에는 자석(155)이 장착되고 그타측에는 이 자석(155)의 인력이 작용되는 자석(155) 또는 자성체가 장착된 것을 특징으로 하는 관로 탐사장치가 제공된다.According to the present invention, in the pipeline exploration apparatus including an exploration vehicle 100 for photographing the internal state of the pipeline 10 and transmitting it to the outside, the exploration vehicle 100 is a plurality of wheels driven by a motor on both sides The main body 110 is mounted to travel the inside of the conduit 10 and the camera block 130 installed at one side of the main body 110 and the camera 120 is installed to be rotatable. A camera module 140 configured to photograph a predetermined portion of the conduit 10, a motor 151 installed on one side of the camera module 140 to provide a driving force for the rotation operation of the camera block 130, and It is connected between the drive shaft 152 and the camera block 130 of the motor 151 and includes a power transmission mechanism for transmitting a driving force, the power transmission mechanism is mounted to the drive shaft 152 of the motor 151 The driving member 153 and the camera block 130 are coupled to the driving member 1 53 and a driven member 154 rotatably installed in surface contact with the magnet, and a magnet 155 is mounted on at least one side of the driving member 153 and the driven member 154 in surface contact with each other. The other side is provided with a pipeline exploration apparatus, characterized in that the magnet 155 or the magnetic material to which the attraction force of the magnet 155 is applied.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 탐사차량(100)과 케이블(201)을 통해 연결되어 외부에서 탐사차량(100)의 주행 및 카메라모듈(140)의 작동을 위한 전원을 공급하고 조작신호를 입력할 수 있도록 된 콘트롤박스(210)와, 이 콘트롤박스(210)와 상기 탐사차량(100)을 연결하는 케이블(201)의 경로상에 연결 설치되며 그 외주부에 상기 케이블(201)이 권선되는 리와인더(220)와, 이 리와인더(220)의 일측에 설치되며 그 회전을 감지하여 그 외주면을 따라 구름접촉되면서 이송되는 케이블(201)의 풀림길이를 거리를 측정하도록 된 측정롤러(230)를 더 포함하며, 상기 측정롤러(230)의 외주면에는 요철 형성된 미끄럼방지수단(231)이 구비된 것을 특징으로 하는 관로 탐사장치가 제공된다.According to another feature of the present invention, the probe is connected to the vehicle 100 and the cable 201 to supply power for the driving of the vehicle 100 and the operation of the camera module 140 from the outside and input the operation signal Rewinder is installed on the path of the control box 210 and the cable 201 connecting the control box 210 and the exploration vehicle 100, and the cable 201 is wound around its outer periphery. And a measuring roller 230 installed at one side of the rewinder 220 and configured to measure a distance of the unwinding length of the cable 201 conveyed while being in rolling contact with the outer circumferential surface by detecting the rotation thereof. And, the outer circumferential surface of the measuring roller 230 is provided with a pipeline exploration apparatus, characterized in that the non-slip formed slipper means 231 is provided.
상술한 본 발명의 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.The objects, features and advantages of the present invention described above will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 관로 탐사장치의 일실시예를 도시한 전체 구성도이다.1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of a pipeline exploration apparatus according to the present invention.
도시한 바와 같이, 본 발명의 관로 탐사장치는, 관로(10) 내부를 주행하면서 관로(10) 내부를 촬영하는 탐사차량(100)과, 지상에 설치되며 그 외주면에 상기 탐사차량(100)과 연결되는 신호전송용 및 전원공급용 케이블(201)이 감겨진 리와인더(220)와, 이 리와인더(220)에 감겨진 케이블(201)을 통해 상기 탐사차량(100)에 연결되어 지상의 소정 조작지점에 설치되는 콘트롤박스(210)로 구성된다.As shown, the pipeline survey device of the present invention, the exploration vehicle 100 for photographing the interior of the pipeline 10 while traveling in the pipeline 10, and is installed on the ground and the exploration vehicle 100 on the outer circumferential surface thereof; Rewinder 220 wound around the signal transmission and power supply cables 201 connected thereto, and connected to the exploration vehicle 100 through a cable 201 wound around the rewinder 220, and thus a predetermined operating point on the ground. Consists of a control box 210 is installed in.
도 2는 상기 탐사차량(100)을 도시한 측면도이고, 도 3은 그 평면도이며, 도 4는 상기 탐사차량(100)에 구비된 카메라모듈(140)의 승강구조를 도시한 상세도이다.2 is a side view illustrating the exploration vehicle 100, FIG. 3 is a plan view thereof, and FIG. 4 is a detailed view illustrating a lifting structure of the camera module 140 provided in the exploration vehicle 100.
도시한 바와 같이, 상기 탐사차량(100)은 내부에 상기 케이블(201)을 통해 공급되는 전원에 의해 구동되는 이동용 모터(도시하지 않음)가 구비되고 외부 양측에는 상기 모터에 의해 구동되는 복수의 바퀴(111)가 장착되어 관로(10) 내벽면을 따라 주행하도록 된 본체(110)와, 이 본체(110)의 전방부에 승강가능하게 설치되며 관로(10) 내부의 촬영을 위한 카메라(120)가 구비된 카메라모듈(140)과, 이 카메라모듈(140)의 양측에 설치되어 촬영을 위한 광원을 제공하는 조명램프(160)와, 상기 카메라모듈(140) 및 조명램프(160)를 승강시키는 승강수단으로 구성된다.As shown, the exploration vehicle 100 is provided with a moving motor (not shown) driven by a power supplied through the cable 201 and a plurality of wheels driven by the motor on both sides of the outside. The main body 110 is mounted so as to travel along the inner wall surface of the conduit 10, and is installed to be elevated in the front of the main body 110, and the camera 120 for photographing the inside of the conduit 10 is mounted. Is provided with a camera module 140, the illumination lamp 160, which is installed on both sides of the camera module 140 to provide a light source for photographing, and elevating the camera module 140 and the illumination lamp 160 It consists of lifting means.
상기 승강수단은, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 본체(110)의 내부에 설치된 승강용 모터(171)와, 이 모터(171)의 구동축(172)에 연결 설치되어 회전되는 이송스크류(173)와, 이 이송스크류(173)에 장착되며 그 상하부가 본체(110)에 구비된 안내부재(117)에 의해 지지되어 이송스크류(173)의 회전에 따라 전후진되는 이동슬리브(174)와, 상하로 신축 가능하도록 힌지결합된 다수의 연결바아(175)로 이루어지며 그 하단부 일측은 상기 이동슬리브(174)에 힌지결합되고 그 상단부 양측은 상기 카메라모듈(140)에 힌지결합되어 이동슬리브(174)의 전후진에 따라 상하 신축되면서 상기 카메라모듈(140)을 승강시키는 승강링크(176)로 구성된다.As shown in FIG. 4, the lifting means includes a lifting motor 171 installed inside the main body 110 and a transfer screw 173 connected to and rotated by the driving shaft 172 of the motor 171. And a movable sleeve 174 mounted on the transfer screw 173 and supported by the guide member 117 provided at the upper and lower portions of the main body 110 to move back and forth as the transfer screw 173 rotates. It consists of a plurality of connecting bars 175 hinged to be stretchable up and down, one side of the lower end is hinged to the movable sleeve 174 and both sides of the upper end are hinged to the camera module 140 to move the sleeve (174). It is composed of an elevating link 176 to elevate the camera module 140 while being stretched up and down in accordance with the forward and backward movement.
이에 따라, 상기 탐사차량(100)이 관로(10) 내부를 주행할 때, 외부의 조작자가 상기 콘트롤박스(210)를 이용하여 승강용 모터(171)의 작동을 제어함으로써, 상기 카메라모듈(140)의 높이를 조절할 수 있게 된다. 따라서, 관로(10) 내부의 원하는 부분을 용이하게 촬영할 수 있을 뿐 아니라 관로(10) 내부에 물이 고여 있는 경우에도 카메라모듈(140)의 침수를 방지할 수 있게 된다.Accordingly, when the exploration vehicle 100 travels in the conduit 10, an external operator controls the operation of the lifting motor 171 by using the control box 210, thereby allowing the camera module 140 to operate. ) Height can be adjusted. Therefore, it is possible not only to easily photograph the desired portion inside the conduit 10 but also to prevent the inundation of the camera module 140 even when water is accumulated in the conduit 10.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 카메라모듈(140)은 상기 승강링크(176)의 상단에 연결 설치된 지지판(131)과, 이 지지판(131)의 상면에 설치되며 내부에는 카메라 회전용 모터(151)가 설치되고 일측에는 상기 모터(151) 및 카메라(120)와 조명램프(160)의 작동을 위한 케이블(201)이 연결되는 케이블커넥터(105)가 연결 설치된 고정몸체(170)와, 상기 회전용 모터(151)의 구동축(152)에 연결되어 전방위 회전되며 내부에 카메라 회동용 모터(181)가 설치된 회전블록(180)과, 상기 회동용 모터(181)의 구동축(182)에 연결되어 좌우로 회동되며 그 전면부에 카메라(120)의 렌즈(125)가 노출 설치되고 이 렌즈(125) 둘레부에 복수의 적외선램프(126)가 장착된 카메라블록(130)으로 구성된다.2 and 3, the camera module 140 is installed on the support plate 131 connected to the upper end of the lifting link 176, and is installed on the upper surface of the support plate 131 for the camera rotation therein The motor 151 is installed and the fixed body 170 is connected to one side of the cable connector 105 is connected to the cable 201 for the operation of the motor 151 and the camera 120 and the lighting lamp 160 The rotating block 180 is connected to the drive shaft 152 of the rotating motor 151 and rotated omnidirectionally and the camera rotating motor 181 is installed therein, and the driving shaft 182 of the rotating motor 181. The camera block 130 is connected to the left and right, and the front surface of the lens 125 of the camera 120 is installed exposed, and the plurality of infrared lamps 126 is mounted around the lens 125.
본 실시예에서, 상기 회동용 모터(181)는 상기 회전블록(180)의 내부에 그 구동축(182)이 하향하도록 설치되고, 상기 카메라블록(130)은 회전블록(180)의 전방부에 형성된 안착부(183) 상면에 회전축(184)을 매개로 회동 가능하게 설치되며, 상기 회동용 모터(181)의 구동축(182)과 카메라블록(130)의 회전축(184)에는벨트(185)를 매개로 서로 연결된 구동풀리(186) 및 종동풀리(187)가 각각 장착된다. 이에 따라, 상기 회동용 모터(181)에 전압이 공급되면 상기 카메라블록(130)이 좌우로 소정 각도 회동되어 관로(10) 내부의 원하는 부분을 촬영할 수 있게 된다.In this embodiment, the rotation motor 181 is installed so that the drive shaft 182 is downward in the rotary block 180, the camera block 130 is formed in the front of the rotary block 180 It is installed rotatably on the upper surface of the seating portion 183 via the rotation shaft 184, and a belt 185 is applied to the driving shaft 182 of the rotation motor 181 and the rotation shaft 184 of the camera block 130. Drive pulleys 186 and driven pulleys 187 connected to each other are mounted. Accordingly, when a voltage is supplied to the rotation motor 181, the camera block 130 may be rotated by a predetermined angle from side to side to capture a desired portion inside the conduit 10.
상기 회전용 모터(151)의 동력을 회전블록(180)에 전달하기 위한 동력전달기구는 회전용 모터(151)의 구동축(152)에 장착되어 고정몸체(170) 내부에 설치되며 원판형으로 이루어진 구동부재(153)와, 이 구동부재(153)와 그 일면이 면접촉되도록 고정몸체(170)의 내부에 회전 가능하게 설치되며 그 타측면에는 상기 카메라모듈(140)에 결합된 결합축(157)이 일체로 형성된 원판형의 종동부재(154)와, 상기 구동부재(153)와 종동부재(154)의 서로 접촉되는 면에 서로 대향하도록 매입 설치된 복수의 자석(155)으로 구성된다. 여기서, 상기 자석(155)은 구동부재(153)와 종동부재(154) 간에 자력에 의한 인력을 발생시키는 것으로, 본 실시예에서와 같이 구동부재(153)와 종동부재(154) 양측 모두에 자석(155)이 설치될 수도 있고, 경우에 따라서는 일측에는 자석(155)을 타측에는 자성체 금속을 장착하여 구성될 수도 있다. 이에 따라, 상기 회전용 모터(151)에 전원이 인가되어 구동부재(153)가 회전되면 자력에 의해 밀착된 종동부재(154) 역시 회전되어 상기 회전블록(180)이 전방위 회전될 수 있게 된다.Power transmission mechanism for transmitting the power of the rotating motor 151 to the rotating block 180 is mounted on the drive shaft 152 of the rotating motor 151 is installed in the fixed body 170 and made of a disc shape The drive member 153, the drive member 153 and the one surface thereof is rotatably installed in the interior of the fixed body 170 so that the surface contact, the other side coupling shaft 157 coupled to the camera module 140 ) Is integrally formed with a disc-shaped driven member 154 and a plurality of magnets 155 embedded in the drive member 153 and the driven member 154 to face each other in contact with each other. Here, the magnet 155 generates a attraction force by the magnetic force between the drive member 153 and the driven member 154, as in this embodiment, the magnet on both sides of the drive member 153 and the driven member 154 155 may be provided, and in some cases, the magnet 155 may be mounted on one side and the magnetic metal may be mounted on the other side. Accordingly, when power is applied to the rotating motor 151 and the driving member 153 is rotated, the driven member 154 in close contact with the magnetic force is also rotated so that the rotating block 180 can be rotated in all directions.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 리와인더(220)는 관로(10) 깊숙이 탐사차량(100)이 진입될 수 있도록 소정 크기의 롤 형태로 이루어진 것으로, 그 일측에는 탐사차량(100)의 전후진에 따라 풀려지거나 감겨지는 케이블(201)을 안내하는 한 쌍의 안내롤러(240)와, 이 안내롤러(240)의 하측에 대향 설치되며 회전감지센서(도시하지 않음)가 구비되어 그 외주면을 따라 구름접촉되면서 풀려지는 케이블(201)의 길이를 측정하도록 된 측정롤러(230)가 설치된다. 또한, 상기 측정롤러(230)의 외주면에는 빗살무늬 형태로 요철 형성된 다수의 미끄럼방지돌기(231)가 형성된다.As shown in FIG. 1, the rewinder 220 is formed in a roll shape having a predetermined size so that the exploration vehicle 100 can be entered deep into the pipeline 10. A pair of guide rollers 240 for guiding the cable 201 to be unrolled or wound along, and installed on the lower side of the guide rollers 240 and provided with a rotation sensor (not shown) to roll along the outer peripheral surface The measuring roller 230 is installed to measure the length of the cable 201 to be released while contacting. In addition, the outer circumferential surface of the measuring roller 230 is formed with a plurality of anti-slip projections 231 formed in the shape of a comb.
또한, 상기 콘트롤러(210)는 탐사차량(100)과 케이블(201)을 통해 연결되어 상기 탐사차량(100) 및 카메라(120)의 작동을 위한 전원을 공급하고 제어신호를 입력하는 동시에 촬영된 관로 내부 상태를 표시하도록 된 것으로, 탐사차량(100)에 대한 소정 작동 명령을 입력하기 위한 입력패널(211)과 조작버튼(214) 및 레버(213) 등과, 탐사차량(100)으로부터 전송된 영상신호를 시각적으로 표시하는 디스플레이(215)와, 전송된 영상신호를 기록하는 기록장치(216)가 구비된다. 상기 기록장치(216)는 일반적인 비디오 테입을 기록매체로 하는 VCR로 이루어질 수도 있고, 영상신호를 디지털 데이터화하여 저장하도록 된 디지털 저장 매체, 예를 들어 MPEG 레코더 등으로 이루어질 수도 있다.In addition, the controller 210 is connected to the exploration vehicle 100 and the cable 201 to supply power for the operation of the exploration vehicle 100 and the camera 120 and input a control signal and at the same time the photographed pipeline It is to display the internal state, the input panel 211, the operation button 214, the lever 213, and the like for inputting a predetermined operation command for the exploration vehicle 100, the video signal transmitted from the exploration vehicle 100 And a recording device 216 for recording the transmitted video signal. The recording device 216 may be made of a VCR having a general video tape as a recording medium, or may be made of a digital storage medium such as an MPEG recorder for digitally storing video signals.
상기와 같이 구성된 본 발명의 관로 탐사장치의 작용 및 효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation and effects of the pipeline exploration apparatus of the present invention configured as described above are as follows.
상기 탐사차량(100)을 관로(10) 입구에 진입시킨 후, 상기 콘트롤러(210)를 조작하여 전원을 공급하면 각 바퀴(111)가 구동되어 관로(10)의 소정 위치까지 이동시킬 수 있다. 이동 중에, 또는 원하는 위치까지 이동된 후에 상기 카메라(120)를 작동시키면 촬영된 관로(10) 내부의 모습이 상기 디스플레이(215)에 표시되어 조작자가 이를 보면서 관로(10) 내부 상태를 파악할 수 있고, 상기 기록장치(216)를 이용하여 촬영된 영상 정보를 기록할 수도 있다. 또한, 각 조작버튼(214) 및 레버(213) 등을 조작하여, 상기 승강용 모터(171)를 작동시키면 카메라(120)의 높이를 조절할 수 있고, 상기 회동용 모터(181)와 회전용 모터(151)를 작동시키면 카메라(120)의 지향 방향을 조절할 수 있으므로, 관로(10) 내부의 원하는 부분을 빠짐없이 촬영할 수 있다.After the exploration vehicle 100 enters the inlet of the conduit 10, when the controller 210 is supplied with power, each wheel 111 may be driven to move to a predetermined position of the conduit 10. If the camera 120 is operated during movement or after being moved to a desired position, the inside of the photographed conduit 10 is displayed on the display 215 so that an operator can grasp the internal condition of the conduit 10 by viewing it. In addition, the image information photographed using the recording device 216 may be recorded. In addition, by operating each operation button 214 and the lever 213, the operation of the lifting motor 171 can adjust the height of the camera 120, the rotation motor 181 and the rotating motor By operating the 151, the direction of the camera 120 may be adjusted, and thus, a desired portion of the inside of the conduit 10 may be photographed without omission.
이때, 상기 회전용 모터(151)와 회전블록(180) 간의 동력전달은 자석(155)에 의해 밀착된 구동부재(153) 및 종동부재(154)를 통해 이루어지므로, 외부에서 가해지는 부하가 작거나 없을 때에는, 즉 상기 회전블록(180)의 회전을 방해하는 외력이 가해지지 않는 평상시에는 구동부재(153)의 회전력이 종동부재(154) 측으로 전달되어 회전블록(180)이 원활하게 회전될 수 있으며, 이와 달리, 상기 카메라블록(130)이나 회전블록(180)이 관로(10) 내의 장애물 등에 걸려 그 회전을 방해하는 외력이 가해질 경우에는 상기 구동부재(153)가 종동부재(154)와 접촉된 상태로 미끄러지면서 혼자만 회전되므로, 상기 회전용 모터(151)에 전원 공급이 공급되어도 각 구동부에는 무리한 힘이 걸리지 않게 되어 과부하에 의한 손상을 방지할 수 있게 된다. 따라서, 본 발명의 관로 탐사장치는 사용중에 발생하는 예기치 않은 장비의 고장으로 인한 비용 및 시간적 손실을 현저하게 경감시킬 수 있는 장점이 있는 것이다.At this time, the power transmission between the rotating motor 151 and the rotating block 180 is made through the driving member 153 and the driven member 154 in close contact by the magnet 155, the load applied from the outside is small When or without, that is, when the external force is not normally applied to hinder the rotation of the rotary block 180, the rotational force of the driving member 153 is transmitted to the driven member 154 side, the rotation block 180 can be smoothly rotated In contrast, when the camera block 130 or the rotation block 180 is caught by an obstacle in the conduit 10 or an external force is applied to prevent the rotation thereof, the driving member 153 contacts the driven member 154. Since it is rotated alone while being in a slipped state, even if a power supply is supplied to the rotary motor 151, each driving unit may not apply excessive force to prevent damage due to overload. Thus, the pipeline search of the present invention has the advantage of significantly reducing the cost and time loss due to unexpected equipment failures occurring during use.
또한, 탐사차량(100)이 이동되는 동안 상기 리와인더(220)로부터 풀려진 케이블(201)이 상기 측정롤러(230)에 형성된 미끄럼방지돌기(231)에 의해 측정롤러(230) 외주면에 미끄러짐 없이 구름접촉된 상태로 이송되므로,케이블(201)의 풀려진 길이를 오차 없이 정확하게 측정하여 탐사차량(100)의 관로(10) 내 위치를 정확하게 파악할 수 있는 장점이 있다.In addition, the cable 201 released from the rewinder 220 while the exploration vehicle 100 is moved is clouded without slipping on the outer circumferential surface of the measuring roller 230 by the anti-slip protrusion 231 formed on the measuring roller 230. Since it is conveyed in a contacted state, the unwinded length of the cable 201 can be accurately measured without an error so that the position in the pipeline 10 of the exploration vehicle 100 can be accurately determined.
한편, 전술한 실시예에서는 상기 회전용 모터(151)와 회전블록(180) 간의 동력전달기구에 자석(155)에 의한 차동수단이 구비된 것을 예시적으로 설명하였으나, 본 발명은 이것으로 한정되는 것이 아니고, 상기 회동용 모터(181)와 카메라블록(130) 사이나 상기 승강용 모터(171)와 이송스크류(173) 사이에도 자석(155)을 매개로 면접촉되는 구동부재(153) 및 종동부재(154)를 설치하여 외력에 의한 과부하가 가해질 때, 카메라모듈(140)의 각 구동부로의 동력전달이 자동적으로 차단되도록 구성할 수도 있다.On the other hand, in the above embodiment has been described by way of example that the differential means by the magnet 155 is provided in the power transmission mechanism between the rotary motor 151 and the rotary block 180 by way of example, the present invention is limited to this The driving member 153 and the driven member which are in surface contact between the rotating motor 181 and the camera block 130 or between the lifting motor 171 and the transfer screw 173 via the magnet 155. When the member 154 is installed and an overload caused by an external force is applied, power transmission to each driving unit of the camera module 140 may be automatically cut off.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications, and changes are possible in the art without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those of ordinary knowledge.
이상에서와 같이 본 발명에 의하면, 카메라(120)의 회전 및 위치조절을 위한 카메라모듈(140)의 소정 동력전달부에 자석(155)을 매개로 면접촉되는 구동부재(153) 및 종동부재(154)를 연결 설치하여 외부로부터 과부하가 가해질 시에는 각 구동 모터(151, 1171, 181)로부터 전달되는 구동력이 별도의 조작 없이도 자동으로 차동되도록 구성함으로써, 카메라모듈(140)의 소정 부분이 관내의 방해물등에 걸려도 과부하에 의한 구동부의 파손을 방지할 수 있도록 된 관로 탐사장치를 제공할 수 있다.According to the present invention as described above, the driving member 153 and the driven member (surface contact through the magnet 155 to the predetermined power transmission unit of the camera module 140 for rotation and position adjustment of the camera 120) When the 154 is connected and installed from the outside, the driving force transmitted from each of the driving motors 151, 1171, and 181 is automatically differentially configured without any manipulation, so that a predetermined portion of the camera module 140 is located inside the pipe. It is possible to provide a pipeline probe that can prevent damage to the driving unit due to overload even when caught by obstacles.
또한, 본 발명에 의하면, 탐사차량(100)에 연결된 케이블(201)이 미끄럼방지돌기(231)가 형성된 측정롤러(230)의 외주면을 따라 미끄러짐 없이 구름접촉되어 이송되도록 구성함으로써, 케이블(201)의 풀려진 길이를 오차 없이 측정하여 관로(10) 내부에 투입된 탐사차량(100)의 위치를 정확하게 파악할 수 있도록 된 관로 탐사장치를 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, the cable 201 connected to the exploration vehicle 100 is configured to be transported in rolling contact without slipping along the outer circumferential surface of the measuring roller 230 in which the anti-slip protrusion 231 is formed, thereby providing the cable 201. By measuring the unwrapped length of the error without errors can provide a pipeline survey value to be able to accurately determine the position of the exploration vehicle (100) injected into the pipeline (10).
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