KR20160113039A

KR20160113039A - 차량 결합 및 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법

Info

Publication number: KR20160113039A
Application number: KR1020160032631A
Authority: KR
Inventors: 크리슈토프 빅; 다니엘 마이어-델리우스; 예레미 타르디폰
Original assignee: 쿠카 로보테르 게엠베하
Priority date: 2015-03-19
Filing date: 2016-03-18
Publication date: 2016-09-28
Also published as: EP3070564B1; US20160274591A1; DE102015205032A1; CN105988473B; EP3070564A3; EP3070564A2; CN105988473A; KR101946110B1; US9740213B2

Abstract

본 발명은 차량 결합, 및 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 차량 결합은 적어도 제 1 자율주행 차량 (1) 과 제 2 자율주행 차량 (1a) 을 포함한다. 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 각각은 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서는 그의 운동을 자동적으로 제어하도록 셋업된다. 상기 차량 결합 동안 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 은 통신 링크 (11) 를 통하여 연결되어 있고, 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 은 상기 통신 링크 (11) 를 통하여 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 운동을 자동적으로 제어한다.

Description

차량 결합 및 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법 {VEHICLE COMBINATION AND METHOD FOR FORMING AND OPERATING A VEHICLE COMBINATION}

본 발명은 다수의 자율주행 차량들 (autonomous vehicles) 을 구비하는 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 상응하는 차량 결합에 관한 것이다.

자율주행 차량은 예컨대 무인 운반차량 (영어: Automated Guided Vehicle (AGV)) 이다. 무인 운반차량은 자동적으로 제어되는 그리고 접촉 없이 안내되는, 자신의 드라이브를 갖는, 바닥에 결속된 (floor-bound) 운반수단이다.

EP 1 957 348 B1 은 다수의 개별 차량들로 이루어진 차량 결합을 공개한다. 상기 개별 차량들은 각각 차대와 개별 제어기를 포함하고, 상기 차대들에는 커플링 장치들이 형성되고, 상기 커플링 장치들은 2개의 개별 차량들의 서로간의 형상 결합식 커플링을 가능하게 한다. 상기 기계적 커플링은 주행 평면 내에서의 상기 개별 차량들의 서로간의 상대운동을 허용하지 않는다. 상기 차량 결합에 있어서 상기 개별 제어기들은 비활성적이고, 상기 개별 차량들의 휠 드라이브들은 상위 결합 제어기를 통하여 선택적으로 액추에이팅된다.

본 발명의 목적은 자율주행 차량들, 특히 무인 운반차량들로 이루어진 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 작동하기 위한 개선된 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은, 적어도 제 1 자율주행 차량과 제 2 자율주행 차량을 구비하는 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법으로서, 상기 자율주행 차량들 각각은 상기 자율주행 차량들이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서는 그의 운동을 자동적으로 제어하도록 셋업되고, 하기의 방법단계들을 갖는:

a) 상기 제 1 자율주행 차량과 상기 제 2 자율주행 차량 사이의 통신 링크를 자동적으로 생성하는 방법단계, 그리고

b) 상기 제 1 자율주행 차량과 상기 제 2 자율주행 차량으로 이루어진 차량 결합을 형성하기 위해, 상기 통신 링크를 통하여 상기 제 1 자율주행 차량을 통해 상기 제 2 자율주행 차량의 운동을 자동적으로 제어하는 방법단계,

차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법을 통해 달성된다.

본 발명의 그 밖의 양상은 차량 결합에 관한 것이며, 상기 차량 결합은 적어도 제 1 자율주행 차량과 제 2 자율주행 차량을 구비하고, 상기 차량들은 각각 상기 자율주행 차량들이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서는 그들의 운동들을 자동적으로 자신이 제어하도록 셋업되고, 상기 차량 결합 동안 상기 두 자율주행 차량들은 통신 링크를 통하여 연결되어 있고, 상기 제 1 자율주행 차량은 상기 통신 링크를 통하여 상기 제 2 자율주행 차량의 운동을 자동적으로 제어한다.

본 발명에 따른 방법으로 본 발명에 따른 차량 결합이 형성될 수 있다.

상기 제 1 자율주행 차량은 바람직하게는 제 1 무인 운반차량이고, 상기 제 2 자율주행 차량은 바람직하게는 제 2 무인 운반차량이다.

상기 차량 결합은 적어도 2개의 자율주행 차량들을 포함한다. 상기 자율주행 차량들이 상기 차량 결합으로 결합되지 않으면, 상기 자율주행 차량들 각각은 그 자신의 운동을 자동적으로 제어하도록 셋업된다. 이와 달리, 상기 차량 결합에 있어서 상기 자율주행 차량들은 통신 링크를 이용해 연결된다. 상기 통신 링크는 특히 무선 통신 링크이다. 이를 위해, 예컨대 상기 자율주행 차량들은 적합한 송신/수신 장치들을 포함한다. 바람직하게는, 상기 자율주행 차량들 각각은 데이터 라이트 배리어 (data light barrier) 를 포함하고, 상기 데이터 라이트 배리어를 통하여 상기 통신 링크는 특히 무선으로 설계되어 있고 또는 설계된다. 상기 통신 링크는 특히 양방향 통신 링크이다.

상기 통신 링크를 통하여 상기 자율주행 차량들이 통신할 수 있고, 이로써 본 발명에 따른 차량 결합을 형성할 수 있고, 상기 차량 결합에 있어서 상기 제 1 자율주행 차량은 상기 제 2 자율주행 차량을 또는 그의 운동을 자동적으로 제어한다. 이를 통해, 상기 차량 결합은 하나의 개별적인 차량처럼 보인다.

바람직한 실시형태에 따르면, 상기 자율주행 차량들 각각은 자신의 버스 시스템 (bus system), 상응하는 자율주행 차량을 움직이기 위한 휠들, 상기 휠들을 구동하기 위한 드라이브 장치들, 센서들 및 전자식 제어장치를 포함하고, 상기 제어장치는, 상기 자율주행 차량들이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서 상기 상응하는 자율주행 차량의 드라이브 장치들의 자동적인 액추에이팅을 통해 그 자율주행 차량을 자동적으로 움직이기 위해, 상기 상응하는 자율주행 차량의 버스 시스템을 통하여 상기 상응하는 자율주행 차량의 센서들 및 드라이브 장치들과 통신할 수 있다. 상기 자율주행 차량들 각각은 이에 따르면 그 자신의 전자식 제어장치와 그 자신의 버스 시스템을 포함하고, 상기 버스 시스템을 통하여 상기 전자식 제어장치는 상기 상응하는 자율주행 차량의 드라이브 장치들을 액추에이팅할 수 있다. 이로써, 상기 자율주행 차량들이 차량 결합으로 함께 연결되지 않으면 상기 자율주행 차량들 각각은 자동적으로 그 자신의 전자식 제어장치를 통해 제어되어 움직일 수 있다. 상기 드라이브 장치들은 예컨대 각각 휠를 구동하기 위해 제공되는 드라이브, 바람직하게는 전기적 드라이브, 및 상기 드라이브를 조절하기 위한 드라이브 조절 장치를 포함한다. 상기 드라이브 조절 장치는 상기 버스 시스템을 통하여 상기 상응하는 전자식 제어장치와 연결된다.

상기 센서들은 특히 레이저 스캐너들이고, 상기 레이저 스캐너들은 상기 자율주행 차량의 주변을 스캐닝하기 위해 제공된다. 상기 전자식 제어장치가 데이터를 평가할 수 있도록, 상기 센서들의 데이터 또는 상기 레이저 스캐너들의 데이터는 상기 상응하는 전자식 제어장치에 보내질 수 있다.

상기 자율주행 차량들은 바람직하게는 홀로노믹 (holonomic) 또는 전방향 (omnidirectional) 자율주행 차량들이고, 바람직하게는 홀로노믹 또는 전방향 무인 운반차량들이다. 이 경우 상기 자율주행 차량들 각각은 전방향 휠들, 바람직하게는 이른바 메카넘 휠들을 포함하고, 상기 휠들의 드라이브들은 상기 전자식 제어장치들에 의해 액추에이팅된다.

본 발명에 따른 방법의 변형에 따르면, 상기 방법은 전체 버스 시스템을 형성하기 위해 상기 제 1 자율주행 차량의 버스 시스템과 상기 제 2 자율주행 차량의 버스 시스템 사이의 통신 링크를 자동적으로 생성하는 것을 포함할 수 있다. 이로써, 차량 결합 동안 상기 두 버스 시스템들은 상기 통신 링크를 통하여 전체 버스 시스템을 형성할 수 있다.

바람직하게는, 상기 제 1 자율주행 차량과 상기 제 2 자율주행 차량으로 이루어진 차량 결합을 형성하기 위해, 본 발명에 따른 방법은 상기 전체 버스 시스템을 통하여 상기 제 1 자율주행 차량의 전자식 제어장치를 통해 상기 제 2 자율주행 차량의 드라이브 장치들을 자동적으로 액추에이팅하는 것을 포함한다.

이 변형에 따르면, 적어도 제 1 자율주행 차량과 제 2 자율주행 차량을 구비하는 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법이 행해지고, 상기 자율주행 차량들 각각은 상기 자율주행 차량들이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서는 그의 운동을 자동적으로 제어하도록 셋업되고, 상기 자율주행 차량들 각각은 자신의 버스 시스템, 상응하는 자율주행 차량을 움직이기 위한 휠들, 상기 휠들을 구동하기 위한 드라이브 장치들, 센서들 및 전자식 제어장치를 구비하고, 상기 제어장치는, 상기 자율주행 차량들이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서 상기 상응하는 자율주행 차량의 드라이브 장치들의 자동적인 액추에이팅을 통해 그 자율주행 차량을 움직이기 위해, 상기 상응하는 자율주행 차량의 버스 시스템을 통하여 상기 상응하는 자율주행 차량의 센서들 및 드라이브 장치들과 통신하도록 셋업되고, 하기의 방법단계들을 갖는다:

a) 전체 버스 시스템을 형성하기 위해, 상기 제 1 자율주행 차량의 버스 시스템과 상기 제 2 자율주행 차량의 버스 시스템 사이의 통신 링크를 자동적으로 생성하는 방법단계, 그리고

b) 상기 제 1 자율주행 차량과 상기 제 2 자율주행 차량으로 이루어진 차량 결합을 형성하기 위해, 상기 전체 버스 시스템을 통하여 상기 제 1 자율주행 차량의 전자식 제어장치를 통해 상기 제 2 운반차량의 드라이브 장치들을 자동적으로 액추에이팅하는 방법단계.

바람직하게는, 이로써 상기 제 1 자율주행 차량과 상기 제 2 자율주행 차량으로 이루어진 차량 결합을 형성하기 위해, 본 발명에 따른 차량 결합에 있어서 상기 제 1 자율주행 차량의 전자식 제어장치는 상기 전체 버스 시스템을 통하여 상기 제 2 자율주행 차량의 드라이브 장치들을 직접적으로 액추에이팅한다.

이로써, 상기 전체 버스 시스템에 근거하여, 상기 제 2 자율주행 차량을 자동적으로 움직이기 위해 상기 제 1 자율주행 차량의 전자식 제어장치는 직접적으로 상기 제 2 자율주행 차량의 센서들 및 드라이브 장치들과 통신할 수 있고, 즉 상기 제 2 자율주행 차량의 전자식 제어장치를 우회하여 통신할 수 있다.

상기 단계 a) 전에 예컨대 다음과 같이 실행될 수 있다:

상기 제 1 자율주행 차량을 이용해 상기 제 2 자율주행 차량의 특징적인 특성들을 검출하고, 상기 제 1 자율주행 차량을 통해 상기 두 자율주행 차량들 사이의 상대적 자세 (즉, 위치와 배향) 를 판별하고, 특히 그의 전자식 제어장치를 통해 제어되어 상기 제 1 자율주행 차량을 자동적으로 움직이게 하고, 따라서 상기 두 자율주행 차량들이 서로에 대해 상대적인 사전 결정된 자세를 갖거나 또는

상기 제 2 자율주행 차량을 이용해 상기 제 1 자율주행 차량의 특징적인 특성들을 검출하고, 상기 제 2 자율주행 차량을 통해 상기 두 자율주행 차량들 사이의 상대적 자세를 판별하고, 특히 그의 전자식 제어장치를 통해 제어되어 상기 제 2 자율주행 차량을 자동적으로 움직이게 하고, 따라서 상기 두 자율주행 차량들이 서로에 대해 상대적인 사전 결정된 자세를 갖는다.

이렇게, 예컨대 임의의 포즈 또는 자세, 즉 위치와 배향으로부터 시작하여, 상기 두 자율주행 차량들 중 하나가 그의 센서들을 이용해 다른 자율주행 차량의 특징적인 특성들을 검출하는 것이 제공될 수 있다. 이 특징들을 근거로, 이 자율주행 차량에게는 그의 전자식 제어장치로 상기 두 자율주행 차량들의 상대적 포즈 또는 자세를 계산하는 것이 가능하다. 상기 특징적인 특성들은 예컨대 상기 다른 자율주행 차량의 기하학적 모델로부터 계산된다. 상기 모델은 예컨대 상기 상응하는 자율주행 차량의 전자식 제어장치 안에 저장된다.

그 후, 상기 두 자율주행 차량들 중 하나는 자동적으로 그의 전자식 제어장치를 통해 제어되어 그리고 바람직하게는 조절되어 상기 다른 자율주행 차량에 대해 상대적인 사전 정의된 도킹 포즈 또는 도킹 자세 쪽으로 주행할 수 있다. 예컨대 상기 자동적으로 움직이는 자율주행 차량의 센서들의 데이터와 주행 거리 측정 데이터를 근거로, 이 자율주행 차량은 그의 자동적인 운동 동안 상기 다른 자율주행 차량에 대한 상대적 포즈 또는 자세를 자동적으로 추적한다. 상기 상대적 자세의 자동적인 추적은 예컨대 당업자에게 원칙적으로 알려진 입자 필터 기반의 방법을 근거로 수행된다.

상기 두 자율주행 차량들이 충분히 접근되면 상기 통신 링크가 자동적으로 만들어질 수 있다.

상기 두 자율주행 차량들은 각각 기계적 커플링 장치를 구비할 수 있다. 그러면, 상기 두 자율주행 차량들이 자동적으로 상기 기계적 커플링 장치들을 이용해, 특히 상기 전체 버스 시스템을 통하여 상기 제 1 자율주행 차량의 전자식 제어장치를 통해 제어되어, 커플링되는 것이 제공될 수 있다.

바람직하게는, 상기 두 자율주행 차량들은 각각 내비게이션 기능을 포함한다. 상기 내비게이션 기능은 특히 상기 상응하는 자율주행 차량의 구성 (configuration) 에 관한 정보를 포함한다. 이 내비게이션 기능에 근거를 두고, 상기 자율주행 차량들이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서 상기 전자식 제어장치는 그의 자율주행 차량을 자동적으로 움직일 수 있다. 상기 상응하는 자율주행 차량의 구성에 관한 정보는 예컨대 상기 상응하는 자율주행 차량의 모델을 포함한다. 이 모델은 예컨대 상기 상응하는 전자식 제어장치 안에 저장된다. 상기 모델은 예컨대 상기 상응하는 자율주행 차량의 윤곽에 관한, 회전 중심점에 관한, 기구동역학적 파라미터들 (최대 속도, 가속도 등등) 에 관한, 센서들의 개수, 위치 및 연결 데이터에 관한 표시를 포함한다.

본 발명에 따른 방법의 변형에 따르면, 상기 제 1 자율주행 차량의 상기 내비게이션 기능의 자동적인 재구성 (reconfigure) 이 제공되고, 따라서 상기 내비게이션 기능은 상기 차량 결합의 구성에 관한 정보를 포함한다. 상기 차량 결합의 구성에 관한 정보는 예컨대 상기 차량 결합의 모델을 포함할 수 있다. 이 모델은 예컨대 상기 차량 결합의 윤곽에 관한, 회전 중심점에 관한, 기구동역학적 파라미터들 (최대 속도, 가속도 등등) 에 관한, 센서들의 개수, 위치 및 연결 데이터에 관한 표시를 포함한다.

상기 차량 결합의 자동적인 풀림도 제공될 수 있다. 이를 위해 하기의 단계들이 실행될 수 있다:

상기 자율주행 차량들이 기계적으로 커플링되어 있으면, 기계적 디커플링이 수행된다. 상기 기계적 디커플링은 바람직하게는 상기 제 1 자율주행 차량을 통해 자동적으로 제어된다. 상기 두 자율주행 차량들의 상기 커플링 장치들은 바람직하게는 함께 개방된다.

그 후, 차량 역할의 교체가 수행된다: 상기 두 자율주행 차량들의 역할은 개별 차량으로 설정되고, 즉 상기 제 1 자율주행 차량은 단지 그 자신의 운동만을 자동적으로 제어하고, 상기 제 2 자율주행 차량은 그 자신의 운동을 스스로 제어한다. 상기 통신 링크는 분리된다.

상기 제 1 자율주행 차량의 상기 내비게이션 기능의 구성은 다시 원래의 구성으로 리셋 (reset) 된다.

그 후, 상기 두 자율주행 차량들의 조절된 분리 움직임이 수행될 수 있다.

차량군 관리 (fleet management) 가 수행될 수 있다. 상기 차량 결합에 있어서의 자율주행 차량들은 대형 (formation) 에 있어서의 다른 자율주행 차량들에게 그들의 역할 및 아이덴티티 (identity) 를 전한다. 상위 시퀀스 제어기는 이 정보를 근거로, 상기 차량 결합을 제어하는 자율주행 차량, 즉 상기 제 1 자율주행 차량을 직접적으로 활성화시키고, 명령을 내릴 수 있다. 이로써, 상기 차량 결합에 있어서의 모든 자율주행 차량들은 하나의 개별적인 자율주행 차량으로서 명령을 받을 수 있다.

상기 차량 결합은 2개를 초과하는 자율주행 차량들을 구비할 수 있다. 예컨대 3개의 자율주행 차량들을 갖는 차량 결합은 상기 2개의 자율주행 차량들과 하나의 그 밖의 자율주행 차량을 갖는 차량 결합으로 만들어질 수 있다.

본 발명에 따른 방법에 근거하여, 다수의 자율주행 차량들을 완전 자동화된 운전에 있어서 차량 결합이 되도록 결합시키고, 그 후 그것으로서 명령을 내리고, 경우에 따라서는 후에 이 생성된 차량 결합을 다시 푸는 것이 가능하다. 특히, 상기 차량 결합의 다수의 자율주행 차량들에 분배된 드라이브 컨트롤 시스템들을 하나의 공통의 컨트롤 시스템으로 전환하고, 상기 차량 결합의 변경된 차량특성들을 모사할 수 있기 위해 자율적 내비게이션 소프트웨어를 온라인으로 재구성하고, 상기 차량 결합에 참여한 모든 자율주행 차량들의 센서들을 경우에 따라서는 제공된 기계적 대형 성립 후 내비게이션 안으로 포함시키는 것이 제공될 수 있다.

본 발명의 실시예는 차량 결합을 형성하는 다수의 무인 운반차량들을 나타내는 첨부된 도식적인 도면에 예시적으로 도시된다.

도 1 은 제 1 무인 운반차량 (1) 과 제 2 무인 운반차량 (1a) 을 나타낸다.

본 실시예의 경우 무인 운반차량들 (1, 1a) 각각은 차량 기본 몸체 (2), 다수의 휠 (3) 및 다수의 전기적 드라이브들 (4) 을 포함하고, 상기 휠들은 도시되지 않은 장착법을 이용해 차량 기본 몸체 (2) 에 고정된다. 휠들 (3) 각각에 전기적 드라이브들 (4) 중 하나가 할당되고, 따라서 무인 운반차량들 (1, 1a) 운전시 전기적 드라이브들 (4) 은 그들의 휠들 (3) 을 구동할 수 있다.

또한, 본 실시예의 경우 무인 운반차량들 (1, 1a) 각각은 드라이브 조절 장치들 (5) 을 포함하고, 상기 드라이브 조절 장치들은, 예를 들면 상응하는 휠들 (3) 이 미리 정해져 있는 회전수를 갖는 방식으로 또는 예컨대 특정한 토크를 발생시키기 위해 미리 정해져 있는 전류로 작동되는 방식으로 전기적 드라이브들 (4) 을 조절하기 위해 제공된다.

무인 운반차량들 (1, 1a) 은 또한 각각 전자식 제어장치 (6) 를 포함하고, 상기 전자식 제어장치는 각각의 무인 운반차량 (1, 1a) 을 자동적으로 움직일 수 있도록 셋업된다. 전자식 제어장치 (6) 는 특히 상응하는 무인 운반차량 (1, 1a) 이 자동적으로 원하는 대로 움직이도록 상응하는 드라이브 조절 장치들 (5) 을 액추에이팅할 수 있는 방식으로 셋업된다. 전자식 제어장치들 (6) 이 상응하는 무인 운반차량 (1, 1a) 의 드라이브 조절 장치들 (5) 과 통신할 수 있도록, 예컨대 무인 운반차량들 (1, 1a) 각각은 상응하는 버스 시스템 (7) 을 포함한다.

무인 운반차량들 (1, 1a) 은 각각 다수의 센서 (8) 를 구비하고, 상기 센서들은 예컨대 각각의 버스 시스템 (7) 을 통하여 상응하는 전자식 제어장치 (6) 와 연결된다. 센서들 (8) 은 특히 레이저 스캐너들이고, 상기 레이저 스캐너들의 도움으로 상응하는 무인 운반차량 (1, 1a) 은 주변을 스캐닝할 수 있다. 전자식 제어장치들 (6) 안에는 예컨대 각각 주변의 전자 지도들이 저장되고, 따라서 무인 운반차량들 (1, 1a) 또는 그들의 전자식 제어장치들 (6) 은 센서들 (8) 로부터 유래하는 데이터의 평가 및 상기 전자 지도들의 평가를 이용해 주변 내에서의 그들의 자세들, 즉 그들의 위치들과 배향들을 검출할 수 있다.

무인 운반차량들 (1, 1a) 은 바람직하게는 전방향으로 움직일 수 있는 또는 홀로노믹 무인 운반차량들로서 형성된다. 휠들 (3) 은 바람직하게는 전방향 휠들이고, 상기 전방향 휠들은 메카넘 휠들이라고도 불리운다. 이러한 휠들은 예컨대 회전 가능하게 설치된 휠테를 포함하고, 상기 휠테에 다수의 롤링몸체들이 드라이브 없이 설치된다. 상기 휠테들은 특히 전기적 드라이브들 (5) 로 구동된다.

본 실시예의 경우 상위 시퀀스 제어기 (10) 가 제공되고, 상기 상위 시퀀스 제어기는 무인 운반차량들 (1, 1a) 과 특히 케이블 없이 통신할 수 있다.

본 실시예의 경우 무인 운반차량들 (1, 1a) 은 각각 무선 송신/수신 장치를 구비하고, 상기 송신/수신 장치는 바람직하게는 데이터 라이트 배리어들 (9) 로서 형성된다. 제 1 무인 운반차량 (1) 의 데이터 라이트 배리어 (9) 는 그의 버스 시스템 (7) 과 연결되고, 제 2 무인 운반차량 (1a) 의 데이터 라이트 배리어 (9) 는 그의 버스 시스템 (7) 과 연결된다.

본 실시예의 경우 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 은, 그들이 자동적으로 그들의 버스 시스템들 (7) 을 무선 송신/수신 장치들을 통하여, 즉 본 실시예의 경우 그들의 데이터 라이트 배리어들 (9) 을 통하여 연결시킬 수 있는 방식으로 설계된다. 이를 통해, 데이터 라이트 배리어들 (9) 로서 설계된 두 송신/수신 장치들 사이의 양방향 통신 링크 (11) 가 생성되고, 이를 통해 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 개개의 두 버스 시스템들 (7) 로부터 전체 버스 시스템이 생성된다. 이를 통해, 예컨대 두 전자식 제어장치들 (6) 이 서로 통신할 수 있는 것이 가능하다.

본 실시예의 경우, 데이터 라이트 배리어들 (9) 로서 설계된 두 송신/수신 장치들 사이의 자동적으로 수행된 통신 링크 (11) 후 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 로부터 차량 결합 또는 차량 대형이 생기는 것이 제공되고, 상기 차량 결합에 있어서 또는 상기 차량 대형에 있어서 두 무인 운반차량들 중 하나, 예컨대 제 1 무인 운반차량 (1) 은 다른 무인 운반차량의 운동, 예컨대 제 2 무인 운반차량 (1a) 의 운동을 자동적으로 제어한다. 이로써, 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 중 하나를 통해 제어되어 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 하나의 공통의 구동조절이 달성된다.

본 실시예의 경우, 다른 무인 운반차량 (1a) 의 운동을 직접적으로 제어하기 위해, 즉 다른 무인 운반차량 (1a) 의 전자식 제어장치 (6) 를 우회하여 제어하기 위해, 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 운동을 제어하는 제 1 무인 운반차량 (1a) 이 그의 전자식 제어장치 (6) 를 이용해, 직접적으로 버스 시스템들 (7) 및 통신 링크 (11) 를 통하여, 즉 전체 버스 시스템을 통하여 다른 무인 운반차량 (1a) 의 드라이브 조절 장치들 (5) 및 센서들 (8) 과도 통신하는 것이 제공된다.

본 실시예의 경우 또한 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 이 차량 결합을 위해 기계적으로 커플링되는 것이 제공될 수 있다. 이를 위해, 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 은 각각 기계적 커플링 장치 (12) 를 포함할 수 있고, 상기 기계적 커플링 장치는 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 자동적인 기계적 커플링을 가능하게 한다.

본 실시예의 경우 상기 차량 결합 또는 상기 차량 대형의 자동적인 생성은 다음과 같이 수행된다:

두 무인 운반차량들 중 하나, 예컨대 제 1 무인 운반차량 (1) 의 임의의 포즈 또는 자세 (출발 포즈) 로부터 시작하여, 상기 제 1 무인 운반차량은 그의 센서들 (8) 을 이용해 제 2 무인 운반차량 (1a) 의 특징적인 특성들을 찾는다. 이 특성들을 근거로, 제 1 무인 운반차량 (1) 에서는 그의 전자식 제어장치 (6) 로 제 1 무인 운반차량 (1) 에 대해 상대적인 제 2 무인 운반차량 (1a) 의 상대적 포즈 또는 자세를 계산하는 것이 가능해진다. 상기 특징적인 특성들은 예컨대 제 2 무인 운반차량 (1a) 의 기하학적 모델로부터 계산된다. 상기 모델은 예컨대 제 1 무인 운반차량 (1) 의 전자식 제어장치 (6) 안에 저장된다.

그 후, 제 1 무인 운반차량 (1) 은 자동적으로 그의 전자식 제어장치 (6) 를 통해 제어되어 그리고 바람직하게는 제 2 무인 운반차량 (1a) 에 대해 상대적인 사전 정의된 도킹 포즈 또는 도킹 자세로 조절되어 주행한다. 예컨대 제 1 무인 운반차량 (1) 의 센서들 (8) 의 데이터 및 주행 거리 측정 데이터를 근거로, 제 1 무인 운반차량 (1) 은 그의 자동적인 운동 동안 제 2 무인 운반차량 (1a) 에 대한 상대적 포즈 또는 자세를 자동적으로 추적할 수 있다. 상기 상대적 자세의 자동적인 추적은 예컨대 당업자에게 원칙적으로 알려진 입자 필터 기반의 방법을 근거로 수행된다.

두 무인 운반차량들 (1, 1a) 이 충분히 접근되면, 데이터 라이트 배리어들 (9) 로서 형성된 두 송신/수신 장치들 사이의 통신 링크 (11) 가 자동적으로 만들어짐으로써, 데이터 라이트 배리어들 (9) 로서 형성된 송신/수신 장치들을 통하여 자동적으로 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 버스 시스템들 (7) 은 공통의 전체 버스 시스템이 되도록 연결된다. 이를 통해, 제 1 무인 운반차량 (1) 을 통한 공통의 구동조절이 가능해진다. 바람직하게는, 제 2 무인 운반차량 (1a) 의 예컨대 센서들 (8) 의 데이터는 통신 링크 (11) 를 통하여 분배된다. 이를 통해 차량 결합 또는 차량 대형이 생긴다.

본 실시예의 경우 또한 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 기계적 커플링은 기계적 커플링 장치들 (12) 을 통하여 수행될 수 있다. 상기 기계적 커플링은 바람직하게는 통신 링크 (11) 의 생성 후 수행되고, 따라서 오로지 제 1 무인 운반차량 (1) 과의 기계적 커플링을 명령하는 것이 가능하다. 기계적 커플링 장치들 (12) 은 각각 드라이브를 구비할 수 있고, 상기 드라이브는 상응하는 버스 시스템 (7) 을 통하여 각각의 전자식 제어장치 (6) 에 의해 액추에이팅될 수 있다. 무인 운반차량들 (1, 1a) 은 느슨한 결합 시에도, 즉 기계적 커플링 없는 결합 시에도 처리될 수 있다.

본 실시예의 경우 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 은 각각 내비게이션 기능을 가지며, 상기 내비게이션 기능은 예컨대 상응하는 무인 운반차량 (1, 1a) 의 모델에 근거를 둔다. 이 모델은 예컨대 상응하는 전자식 제어장치 (6) 안에 저장된다. 상기 모델은 예컨대 상응하는 무인 운반차량 (1, 1a) 의 윤곽에 관한, 회전 중심점에 관한, 기구동역학적 파라미터들 (최대 속도, 가속도 등등) 에 관한, 센서들 (8) 의 개수, 위치 및 연결 데이터에 관한 표시를 포함한다.

제 1 무인 운반차량 (1) 을 통한 공통의 구동조절 및 일반적인 명령을 위해, 바람직하게는, 특히 상기 차량 결합 또는 상기 차량 대형의 구성을 나타내기 위해, 즉 특히 그의 윤곽, 회전 중심점, 기구동역학적 파라미터들 (상기 차량 결합의 최대 속도, 가속도 등등), 센서들 (8) 의 개수, 위치 및 연결 데이터를 나타내기 위해, 제 1 무인 운반차량 (1) 의 내비게이션 기능이 자동적으로 상기 차량 결합에 맞춰지는 것이 제공된다.

상기 차량 결합의 자동적인 풀림도 제공될 수 있다. 이를 위해 다음과 같은 단계들이 실행될 수 있다:

무인 운반차량들 (1, 1a) 이 기계적으로 커플링되어 있으면, 기계적 디커플링이 수행된다. 상기 기계적 디커플링은 바람직하게는 제 1 무인 운반차량 (1) 을 통해 제어된다. 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 커플링 장치들 (12) 은 바람직하게는 함께 개방된다.

그 후, 차량 역할의 교체가 수행된다: 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 역할은 개별 차량으로 설정되고, 즉 제 1 무인 운반차량 (1) 은 단지 그 자신의 운동만을 제어하고, 제 2 무인 운반차량 (1a) 은 그 자신의 운동을 스스로 제어한다. 통신 링크 (12) 가 분리된다.

제 1 무인 운반차량 (1) 의 내비게이션 기능의 구성은 다시 원래의 구성으로 리셋된다.

그 후, 두 무인 운반차량들 (1, 1a) 의 조절된 분리 움직임이 수행될 수 있다.

본 실시예의 경우 제 2 무인 운반차량 (1a) 은 통신 링크 (11) 의 수립 전에 정지해 있고, 제 1 무인 운반차량 (1) 은 통신 링크 (11) 의 생성 후 제 2 무인 운반차량 (1a) 을 제어한다. 하지만, 통신 링크 (11) 의 생성 후 제 2 무인 운반차량 (1a) 이 제 1 무인 운반차량 (1) 의 운동을 제어하는 것도 가능하다.

차량군 관리가 수행될 수 있다. 상기 차량 결합 시에 무인 운반차량들 (1, 1a) 은 상기 대형 시에 다른 무인 운반차량들 (1, 1a) 에 그 역할 및 아이덴티티를 통신한다. 상위 시퀀스 제어기 (10) 는 이 정보를 근거로, 상기 차량 결합을 제어하는 무인 운반차량 (1) 을 직접적으로 활성화시키고, 명령을 내릴 수 있다. 이로써, 상기 차량 결합에 있어서의 모든 무인 운반차량들 (1, 1a) 은 하나의 개별적인 무인 운반차량으로서 명령을 받을 수 있다.

상기 차량 결합은 2개를 초과하는 무인 운반차량들 (1, 1a) 을 구비할 수도 있다. 예컨대 3개의 무인 운반차량들을 갖는 차량 결합은 2개의 무인 운반차량들 (1, 1a) 과 하나의 그 밖의 무인 운반차량을 갖는 차량 결합으로 만들어질 수 있다.

Claims

적어도 제 1 자율주행 차량 (1) 과 제 2 자율주행 차량 (1a) 을 구비하는 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법으로서,
자율주행 차량들 (1, 1a) 각각은 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 의 운동을 자동적으로 제어하도록 셋업되고, 하기의 방법단계들을 갖는, 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법:
a) 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 과 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 사이의 통신 링크 (11) 를 자동적으로 생성하는 방법단계, 그리고
b) 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 과 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 으로 이루어진 차량 결합을 형성하기 위해, 상기 통신 링크 (11) 에 의한 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 을 통해 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 운동을 자동적으로 제어하는 방법단계.
제 1 항에 있어서,
상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 각각은 자신의 버스 시스템 (7), 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 을 움직이기 위한 휠들 (3), 상기 휠들 (3) 을 구동하기 위한 드라이브 장치들 (4, 5), 센서들 (8) 및 전자식 제어장치 (6) 를 구비하고,
상기 제어장치 (6) 는, 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서 상기 상응하는 그 자율주행 차량 (1, 1a) 의 드라이브 장치들 (4, 5) 을 자동적으로 액추에이팅함으로써 자율주행 차량 (1, 1a) 을 자동적으로 움직이기 위해, 상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 버스 시스템 (7) 을 통하여 상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 센서들 (8) 및 드라이브 장치들 (4, 5) 과 통신하도록 셋업되고, 하기의 방법단계를 갖는, 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법:
전체 버스 시스템을 형성하기 위해 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 버스 시스템 (7) 과 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 버스 시스템 (7) 사이의 통신 링크 (11) 를 자동적으로 생성하는 방법단계.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1 자율주행 차량 (1) 과 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 으로 이루어진 차량 결합을 형성하기 위해, 상기 전체 버스 시스템에 의한 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 전자식 제어장치 (6) 를 통해 상기 제 2 운반차량 (1a) 의 드라이브 장치들 (4, 5) 을 자동적으로 액추에이팅하는 것을 구비하는, 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 단계 a) 전에
상기 제 1 자율주행 차량 (1) 을 통해 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 특징적인 특성들을 검출하고, 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 을 통해 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 사이의 상대적 자세를 판별하고, 특히 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 전자식 제어장치 (6) 를 통해 제어되어 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 을 자동적으로 움직이게 하고, 따라서 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 서로에 대해 상대적인 사전 결정된 자세를 갖는 것 또는
상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 을 통해 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 특징적인 특성들을 검출하고, 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 을 통해 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 사이의 상대적 자세를 판별하고, 특히 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 전자식 제어장치 (6) 를 통해 제어되어 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 을 자동적으로 움직이게 하고, 따라서 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 서로에 대해 상대적인 사전 결정된 자세를 갖는 것을 포함하는, 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
두 자율주행 차량들 (1, 1a) 은 각각 기계적 커플링 장치 (12) 를 구비하고, 하기의 방법단계를 갖는, 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법:
- 상기 기계적 커플링 장치들 (12) 을 이용해 특히 상기 전체 버스 시스템을 통하여 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 상기 전자식 제어장치 (6) 를 통해 제어되어 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 을 자동적으로 기계적으로 커플링하는 방법단계.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
두 자율주행 차량들 (1, 1a) 은 각각 내비게이션 기능을 가지고, 상기 내비게이션 기능은 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 구성에 관한 정보를 포함하고, 상기 내비게이션 기능에 근거를 두고 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 의 상기 전자식 제어장치들 (6) 은 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서 그 자율주행 차량 (1, 1a) 을 자동적으로 움직이고, 하기의 방법단계를 갖는, 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법:
- 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 상기 내비게이션 기능을 자동적으로 재구성하고, 따라서 내비게이션 기능이 상기 차량 결합의 구성에 관한 정보를 포함하는 방법단계.
제 6 항에 있어서,
상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 구성에 관한 정보는 상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 모델을 포함하고, 상기 차량 결합의 구성에 관한 정보는 상기 차량 결합의 모델을 포함하는 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 차량 결합을 풀기 위한, 상기 통신 링크 (11) 의 분리, 및 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 상기 내비게이션 기능의 구성의 자동적인 리셋 (reset) 을 구비하는, 차량 결합을 형성하기 위한 그리고 실시하기 위한 방법.
적어도 제 1 자율주행 차량 (1) 과 제 2 자율주행 차량 (1a) 을 구비하는 차량 결합으로서,
자율주행 차량들은 각각 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서 상기 자율주행 차량들의 운동들을 자동적으로 제어하도록 셋업되고, 상기 차량 결합 동안 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 은 통신 링크 (11) 를 통하여 연결되어 있고, 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 은 상기 통신 링크 (11) 를 통하여 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 운동을 자동적으로 제어하는, 차량 결합.
제 9 항에 있어서,
상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 각각은 자신의 버스 시스템 (7), 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 을 움직이기 위한 휠들 (3), 상기 휠들 (3) 을 구동하기 위한 드라이브 장치들 (4, 5), 센서들 (8) 및 전자식 제어장치 (6) 를 구비하고,
상기 제어장치는, 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서 상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 드라이브 장치들 (4, 5) 을 자동적으로 액추에이팅함으로써 그 자율주행 차량 (1, 1a) 을 자동적으로 움직이기 위해, 상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 버스 시스템 (7) 을 통하여 상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 센서들 (8) 및 드라이브 장치들 (4, 5) 과 통신할 수 있고,
상기 차량 결합 동안 상기 두 버스 시스템들 (7) 은 상기 통신 링크 (11) 를 통하여 전체 버스 시스템을 형성하는, 차량 결합.
제 10 항에 있어서,
상기 제 1 자율주행 차량 (1) 과 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 으로 이루어진 차량 결합을 형성하기 위해, 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 전자식 제어장치 (6) 는 상기 전체 버스 시스템을 통하여 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 드라이브 장치들 (4, 5) 을 직접적으로 액추에이팅하는, 차량 결합.
제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 자율주행 차량 (1) 은, 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 사이의 상대적 자세를 판별하기 위해, 그리고 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 서로에 대해 상대적인 사전 결정된 자세를 갖는 방식으로 특히 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 전자식 제어장치 (6) 를 통해 제어되어 자동적으로 움직이기 위해, 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 특징적인 특성들을 검출하도록 셋업되거나 또는
상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 은, 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 사이의 상대적 자세를 판별하기 위해, 그리고 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 서로에 대해 상대적인 사전 결정된 자세를 갖는 방식으로 특히 상기 제 2 자율주행 차량 (1a) 의 전자식 제어장치 (6) 를 통해 제어되어 자동적으로 움직이기 위해, 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 특징적인 특성들을 검출하도록 셋업되는, 차량 결합.
제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 은 각각 기계적 커플링 장치 (12) 를 구비하고, 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 은 상기 기계적 커플링 장치 (12) 를 이용해, 특히 상기 전체 버스 시스템을 통하여 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 상기 전자식 제어장치 (6) 를 통해 제어되어, 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 을 기계적으로 커플링하도록 셋업되는, 차량 결합.
제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 은 각각 내비게이션 기능을 가지고, 상기 내비게이션 기능은 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 구성에 관한 정보를 포함하고, 상기 내비게이션 기능에 근거를 두고 상기 두 자율주행 차량들 (1, 1a) 의 전자식 제어장치들 (6) 은 상기 자율주행 차량들 (1, 1a) 이 차량 결합을 형성하지 않는 상태에서는 그 자율주행 차량 (1, 1a) 을 자동적으로 움직이고, 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 은 상기 내비게이션 기능이 상기 차량 결합의 구성에 관한 정보를 포함하는 방식으로 자동적으로 상기 제 1 자율주행 차량의 내비게이션 기능을 재구성하도록 셋업되고, 특히 상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 구성에 관한 정보는 상기 상응하는 자율주행 차량 (1, 1a) 의 모델을 포함하고, 상기 차량 결합의 구성에 관한 정보는 상기 차량 결합의 모델을 포함하는, 차량 결합.
제 14 항에 있어서,
상기 차량 결합을 풀기 위해 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 은 상기 통신 링크 (11) 를 분리하도록 셋업되고, 상기 제 1 자율주행 차량 (1) 의 내비게이션 기능의 구성을 자동적으로 리셋하도록 셋업되는, 차량 결합.