JP5588714B2 - 搬送台車システム - Google Patents
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Description
1 マスター
12,13,14,15 スレーブ
1 自己情報取得部
3 自己情報取得部
4 同報送受信部
5 自律制御部
6 オムニホイールのモーター
7 マスター制御部
8 スレーブ指示信号送信部
9 スレーブ指示信号受信部
10 他律制御部
11 台車
11e,12e,14e,15e 各天板
11f,12f,14f,15f ターンテーブル
A,B 荷物
Claims (3)
- それぞれが、その下方に取り付けられた複数の全方向車輪を駆動することにより全方向に移動可能に構成されており且つその上方に搬送対象物の少なくとも一部を載せる載置部が備えられている、複数の台車と、
前記各台車に備えられ、自らに関する現在の進行速度と現在の位置及び方向(自らが後述のスレーブである場合における後述のマスターに対する現在の相対的な位置及び方向を含む)などの自己情報を取得する自己情報取得手段と、
前記複数の台車の中の予めマスターとして設定された1台の台車(以下「マスター」という)に備えられ、前記マスターを発進又は停止させるためのマスター制御信号を前記マスターの各全方向車輪の駆動部に送信して前記マスターの各全方向車輪の動作を制御するマスター制御手段と、
前記マスターに備えられ、前記マスター以外のスレーブとして設定された複数の台車(以下「スレーブ」という)に対してその発進又は停止を指示するためのスレーブ指示信号を、前記マスター制御信号の前記マスターの各全方向車輪の駆動部への送信と略同時に、前記複数の各スレーブに無線で送信するスレーブ指示信号送信手段と、
前記マスターに備えられ、前記の自らの自己情報を、複数の各スレーブに定期的に無線で同報送信する、マスター側同報送信手段と、
前記マスターに備えられ、後記のスレーブ側同報送信手段により同報送信された前記複数の各スレーブに関する情報(各スレーブの各自己情報)を受信する、マスター側同報受信手段と、
前記マスターに備えられ、自らに関する自己情報及び前記複数の各スレーブから同報送信された前記複数の各スレーブに関する情報(各スレーブの各自己情報)に基づいて、自らの各全方向車輪の動作を自律的に制御する、マスター側自律制御手段と、
前記複数の各スレーブにそれぞれ備えられ、前記マスターから送信されたスレーブ指示信号に基づいて、自らの各全方向車輪の動作を制御する他律制御手段と、
前記複数の各スレーブにそれぞれ備えられ、前記の自らの自己情報を、前記マスター及び他の一つ若しくは複数の各スレーブに定期的に無線で同報送信する、スレーブ側同報送信手段と、
前記複数の各スレーブにそれぞれ備えられ、前記マスター及び他の一つ若しくは複数の各スレーブから同報送信された前記マスター及び他の一つ若しくは複数の各スレーブに関する情報(マスター及び各スレーブの各自己情報)を受信する、スレーブ側同報受信手段と、
前記複数の各スレーブにそれぞれ備えられ、自らに関する自己情報及び前記マスター及び他の一つ若しくは複数の各スレーブから同報送信された前記マスター及び他の一つ若しくは複数の各スレーブに関する情報(マスター及び各スレーブの各自己情報)に基づいて、自らの各全方向車輪の動作を自律的に制御して、自らの位置、進行方向、及び進行速度を自律的に変更する、スレーブ側自律制御手段と、
を備えたことを特徴とする搬送台車システム。 - 請求項1において、
前記自己情報取得手段は、それが備えられている台車がスレーブであるときは、自らが予め記録している「当該スレーブの搬送開始時における前記マスターに対する自らの相対的な位置及び方向を示すデータ」、自らの搬送開始時からの移動量及び移動方向、及び、前記同報受信手段により受信された前記マスターの搬送開始時からの移動量及び移動方向に基づいて、当該各スレーブの前記マスターに対する現在の相対的な位置及び方向を取得するものである、ことを特徴とする搬送台車システム。 - 請求項1において、
前記各台車に備えられ、各全方向車輪の単位時間当たり回転数を取得するホイール回転数取得手段と、
前記各台車に備えられ、前記各全方向車輪の車軸と異なる方向の回転軸を有する複数の各ローラーの単位時間当たり回転数を取得するローラー回転数取得手段と、を備え、
前記自己情報取得手段は、前記ホイール回転数取得手段及び前記ローラー回転数取得手段からのデータに基づいて自らの進行速度を取得する手段を含むものである、ことを特徴とする搬送台車システム。
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