CN105988473A - 车辆联合体和用于构成并且运行车辆联合体的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆联合体和一种用于构成并且运行车辆联合体的方法。车辆联合体包括至少一个第一自主车辆(1)和至少一个第二自主车辆(1a)。这些自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆被设置用于在这些自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动。在车辆联合体期间，两个自主车辆(1，1a)通过通信连接(11)被连接并且第一自主车辆(1)通过通信连接(11)自动控制第二自主车辆(1a)的运动。

Description

车辆联合体和用于构成并且运行车辆联合体的方法

技术领域

本发明涉及一种用于构成和运行车辆联合体的方法，该车辆联合体具有多个自主车辆。本发明还涉及一种相应的车辆联合体。

背景技术

自主车辆例如是自动引导运输车辆(英文：Automated Guided Vehicle(AGV))。自动引导运输车辆是具有自身的驱动器的、与地面相接的搬运设备，该搬运设备被自动控制并且以无接触方式被引导。

EP 1 957 348 B1公开了一种由多个单个车辆构成的车辆联合体。这些单个车辆分别包括底盘和单个控制器，在这些底盘上构造有耦接装置，这些耦接装置能够实现两个单个车辆彼此的形状配合的耦接。所述机械式耦接不允许这些单个车辆在行驶平面内的彼此相对运动。在该车辆联合体中，这些单个控制器是不活跃的，并且这些单个车辆的轮子驱动器通过上一级的联合体控制器被选择性地操控。

发明内容

本发明的任务是提供一种用于构成和运行车辆联合体的改进的方法，该车辆联合体由自主车辆、尤其是由自动引导运输车辆组成。

本发明的任务通过一种用于构成和运行车辆联合体的方法来解决，所述车辆联合体具有至少一个第一自主车辆和至少一个第二自主车辆，其中，这些自主车辆中的每个自主车辆被设置用于在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动，所述方法具有下列步骤：

a)在所述第一自主车辆与所述第二自主车辆之间自动构建通信连接，以及

b)通过所述第一自主车辆经由所述通信连接来自动控制所述第二自主车辆的运动，以便构成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。

本发明的另一方面涉及一种车辆联合体，该车辆联合体具有至少一个第一自主车辆和至少一个第二自主车辆，这些自主车辆分别被设置用于在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下自动地自行控制其运动，并且在所述车辆联合体期间，通过通信连接来连接这两个自主车辆并且所述第一自主车辆通过所述通信连接自动控制所述第二自主车辆的运动。

利用根据本发明的方法可以构成根据本发明的车辆联合体。

第一自主车辆优选是第一自动引导运输车辆并且第二自主车辆优选是第二自动引导运输车辆。

车辆联合体包括至少两个自主车辆。当这些自主车辆没有连成行驶联合体时，那么这些自主车辆中的每个自主车辆被设置用于自动地控制它自身的运动。与之相反，在车辆联合体中借助于所述通信连接来连接这些自主车辆。该通信连接尤其是无线通信连接。为此，这些自主车辆例如包括适当的发送/接收装置。优选地，这些自主车辆中的每个自主车辆包括数据光栅，所述通信连接通过所述数据光栅尤其是无线地设置或被设置。该通信连接尤其是双向通信连接。

通过所述通信连接，这些自主车辆可以通信以及由此形成根据本发明的车辆联合体，在该车辆联合体中，所述第一自主车辆自动控制第二自主车辆或者说该第二自主车辆的运动。由此，所述车辆联合体表现得就像一个单个的车辆。

根据一种优选的实施方式，这些自主车辆中的每个自主车辆包括：自身的总线***；用于使相应的自主车辆运动的轮子；用于驱动轮子的驱动装置；传感器和电子控制装置，所述电子控制装置能够通过相应的自主车辆的总线***与该相应的自主车辆的传感器和驱动装置通信，以便在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下，通过自动操控所述相应的自主车辆的驱动装置自动使所述电子控制装置的自主车辆运动。相应地，这些自主车辆中的每个自主车辆包括它自身的电子控制装置和它自身的总线***，电子控制装置能够通过该总线***来操控所述相应的自主车辆的驱动装置。由此，当这些自主车辆没有连成所述车辆联合体时，这些自主车辆中的每个自主车辆可以自动地由它自身的电子控制装置控制而运动。这些驱动装置例如分别包括驱动器、优选是电驱动器和用于调节该驱动器的驱动器调节装置，所述电驱动器被设置用于驱动轮子。所述驱动器调节装置通过所述总线***与相应的电子控制装置连接。

传感器尤其是激光扫描器，它们被设置用于扫描自主车辆的周围环境。传感器或者说激光扫描器的数据可以被发送到相应的电子控制装置，以便该相应的电子控制装置能够评价这些数据。

自主车辆优选是完全(holonom)或全向(omnidirektional)的自主车辆、优选是完全或全向的自动引导运输车辆。在该情况下，这些自主车辆中的每个自主车辆包括全向轮、优选所谓的万向轮它们的驱动器由电子控制装置来操控。

按照根据本发明的方法的一种变型方案，所述方法可以具有在第一自主车辆的总线***与第二自主车辆的总线***之间的通信连接的自动构建，以便形成总总线***。由此，在车辆联合体期间两个总线***可以通过所述通信连接形成总总线***。

优选地，根据本发明的方法，经由所述总总线***通过所述第一自主车辆的电子控制装置来自动操控所述第二自主车辆的驱动装置，以便形成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。

根据该变型方案获得了用于构成和运行车辆联合体的方法，该车辆联合体具有至少一个第一自主车辆和至少一个第二自主车辆，其中，这些自主车辆中的每个自主车辆被设置用于：在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下自动控制该自主车辆的运动，并且这些自主车辆中的每个自主车辆具有自身的总线***、用于使相应的自主车辆运动的轮子、用于驱动轮子的驱动装置、传感器和电子控制装置，其中，所述控制装置被设置用于通过所述相应的自主车辆的总线***与该相应的自主车辆的传感器和驱动装置通信，以便在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下通过自动操控相应的自主车辆的驱动装置自动地使所述控制装置的自主车辆运动，所述方法具有下列步骤：

a)在第一自主车辆的总线***与第二自主车辆的总线***之间自动构建通信连接，以便形成总总线***；以及

b)通过所述第一自主车辆的电子控制装置经由所述总总线***来自动操控第二运输车辆的驱动装置，以便形成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。

优选地，由此在根据本发明的车辆联合体中，所述第一自主车辆的电子控制装置经由所述总总线***来直接操控第二自主车辆的驱动装置，以便形成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。

由此，基于所述总总线***可以使第一自主车辆的电子控制装置直接与第二自主车辆的传感器和驱动装置通信、即在绕开第二自主车辆的电子控制装置的情况下进行通信，以便使该第二自主车辆自动运动。

在步骤a)之前例如可以执行下面的步骤：

借助于所述第一自主车辆来探测所述第二自主车辆的特性化特征，并通过所述第一自主车辆来确定两个自主车辆之间的相对位态(也就是位置和定向)，并使所述第一自主车辆自动运动、尤其是使所述第一自主车辆以被它的电子控制装置控制的方式自动运动，使得这两个自主车辆具有相对彼此的预先确定的位态；或

借助于所述第二自主车辆来探测所述第一自主车辆的特性化特征，并通过所述第二自主车辆来确定两个自主车辆之间的相对位态，并使所述第二自主车辆自动运动、尤其是使所述第二自主车辆以被它的电子控制装置控制的方式自动运动，使得这两个自主车辆具有相对彼此的预先确定的位态。

因此可以设置：例如以这两个自主车辆中的一个自主车辆的任意姿态或位态、也就是位置和定向为出发点，借助于该自主车辆的传感器来探测另一自主车辆的特性化特征。根据这些特征，对于具有它的电子控制装置的该自主车辆而言可行的是，计算两个自主车辆的相对姿态或位态。这些特性化特征例如从所述另一自主车辆的几何模型中被计算出。该模型例如存储在相应的自主车辆的电子控制装置中。

接下来，两个自主车辆中的一个自主车辆可以自动地以被它的电子控制装置控制的方式行驶并且优选地以被调节至相对于所述另一自主车辆的预先限定的对接姿态或对接位态的方式行驶。例如根据自动运动式自主车辆的传感器的数据和里程表数据(Odometrie-Daten)，该自主车辆在它的自动运动期间可以自动地遵循相对于所述另一自主车辆的相对姿态或位态。相对位态的自动遵循例如根据对于本领域技术人员来说在原理上已知的基于颗粒过滤器的方法(Partikelfilter-basierten-Verfahrens)来进行。

如果两个自主车辆足够靠近，那么所述通信连接可以自动建立。

两个自主车辆可以分别具有机械式耦接装置。然后可以设置：两个自主车辆借助于所述机械式耦接装置、尤其是以经由所述总总线***被第一自主车辆的电子控制装置控制的方式自动地耦接。

优选地，两个自主车辆分别包括导航功能。该导航功能尤其包括关于配置相应的自主车辆的信息。基于该导航功能，在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下，电子控制装置可以使该电子控制装置的自主车辆自动运动。关于配置相应的自主车辆的信息例如包括相应的自主车辆的模型。该模型例如存储在相应的电子控制装置中。该模型例如包括关于相应的自主车辆的传感器的数目、位置和连接数据的、显示动态参数(kino-dynamische Parameter)(最大速度、加速度等)的、转动中心点的、轮廓的说明。

按照根据本发明的方法的一种变型方案设置：自动重新配置所述第一自主车辆的导航功能，使得该导航功能包括关于配置所述车辆联合体的信息。关于配置所述车辆联合体的信息例如可以包括所述车辆联合体的模型。该模型例如包括关于车辆联合体的传感器的数目、位置和连接数据的、显示动态参数(最大速度、加速度等)的、转动中心点的、轮廓的说明。

也可以设置车辆联合体的自动分解。为此可以执行下列步骤：

如果这些自主车辆机械式耦接，那么进行机械式脱耦。该机械式脱耦优选地通过第一自主车辆被自动控制。两个自主车辆的耦接装置优选地共同打开。

接下来进行车辆角色的变换：两个自主车辆的角色被设置为单个车辆，也就是说第一自主车辆仅还自动控制它自身的运动并且第二自主车辆自行控制它自身的运动。所述通信连接被分开。

第一自主车辆的导航功能的配置又被复位到原始配置。

接下来可以进行两个自主车辆的经调节的彼此分开运动。

可以进行车队管理。车辆联合体中的这些自主车辆将它们的角色和一致性通信给编队中的另外的自主车辆。上级运转控制器可以根据该信息直接响应和指挥，控制所述车辆联合体的自主车辆、也就是第一自主车辆。车辆联合体中的所有自主车辆由此可以作为一个单个的自主车辆被指挥。

所述车辆联合体也可以具有多于两个自主车辆。例如，具有三个自主车辆的车辆联合体可以由具有两个自主车辆的车辆联合体和另一自主车辆产生。

基于根据本发明的方法而可行的是，多个自主车辆在全自动运行中结合成车辆联合体，然后作为这样的车辆联合体被指挥并可能地后来又分解所产生的车辆联合体。尤其可以设置：分散到车辆联合体的多个自主车辆上的多个驱动器监控***被转换成公共的监控***；以联网方式重新配置独立的导航软件，以便能够描绘所述车辆联合体的改变了的车辆特性；使所有参与所述车辆联合体的自主车辆的传感器在有可能设置的机械式编队结束之后被包括到所述导航中。

附图说明

示例性地在示意性附图中示出本发明的一种实施例。

图1示出了多个自动引导运输车辆，这些自动引导运输车辆构成一个车辆联合体。

具体实施方式

图1示出了第一自动引导运输车辆1和第二自动引导运输车辆1a。

在该实施例的情况下，这些自动引导运输车辆1、1a中的每个包括一个车辆主体2、多个轮子3和多个电驱动器4，所述多个轮子借助于未详细示出的悬挂装置固定在所述车辆主体2上。这些轮子3中的每个轮子配属有多个电驱动器4中的一个电驱动器，使得在自动引导运输车辆1、1a的运行中这些电驱动器4能够驱动它们的轮子3。

此外，在该实施例的情况下，自动引导运输车辆1、1a中的每个自动引导运输车辆包括驱动器调节装置5，设置这些驱动器调节装置来调节所述电驱动器4，例如以如下方式，即，相应的轮子3具有设定的转速或以设定的电流来运行，以便例如产生确定的转矩。

这些自动引导运输车辆1、1a还分别包括电子控制装置6，所述电子控制装置以如下方式设置，即，这些电子控制装置可以使对应的自动引导运输车辆1、1a自动运动。所述电子控制装置6尤其以如下方式设置，即，这些电子控制装置可以以这种方式操控相应的驱动器调节装置5，使得相应的自动引导运输车辆1、1a像预期的那样自动运动。为了所述电子控制装置6能够与相应的自动引导运输车辆1、1a的驱动器调节装置5通信，自动引导运输车辆1、1a中的每个自动引导运输车辆例如包括相应的总线***7。

这些自动引导运输车辆1、1a分别具有多个传感器8，这些传感器例如通过对应的总线***7与相应的电子控制装置6连接。传感器8尤其是激光扫描器，利用它们的帮助，相应的自动引导运输车辆1、1a能够扫描周围环境。在这些电子控制装置6中例如分别存储有周围环境的电子地图，使得所述自动引导运输车辆1、1a或者说它们的电子控制装置6能够借助于对源自传感器8的数据的评价和对数字式地图的评价来确定它们的位态、也就是它们在所述周围环境内的位置和定向。

优选地，自动引导运输车辆1、1a构造为全向能运动的或完全的自动引导运输车辆。轮子3优选是全向轮，这些全向轮也表示为万向轮。这样的轮子例如包括能转动地安置的轮辋，在该轮辋上无驱动地安置有多个滚动体。尤其是，利用所述电驱动器5来驱动这些轮辋。

在该实施例的情况下设置有上级运转控制器10，该上级运转控制器能够与所述自动引导运输车辆1、1a尤其是无缆线地通信。

在该实施例的情况下，所述自动引导运输车辆1、1a分别具有无线发送/接收装置，这些无线发送/接收装置优选地构造为数据光栅9。第一自动引导运输车辆1的数据光栅9与该第一自动引导运输车辆的总线***7连接并且第二自动引导运输车辆1a的数据光栅9与该第二自动引导运输车辆的总线***7连接。

在该实施例的情况下，这两个自动引导运输车辆1、1a以如下方式实施，即，它们能够自动地通过无线发送/接收装置、即在该实施例的情况下通过它们的数据光栅9连接它们的总线***7。由此，在这两个实施为数据光栅9的发送/接收装置之间产生双向的通信连接11，由此由所述两个自动引导运输车辆1、1a的两个个体的总线***7产生一个总总线***。由此例如可行的是，所述两个电子控制装置6可以彼此通信。

在该实施例的情况下设置：在实施为数据光栅9的两个发送/接收装置之间自动进行了通信连接11之后，由两个自动引导运输车辆1、1a产生一个车辆联合体或者说一种车辆编队，在该车辆联合体的情况下或者说在该车辆编队的情况下，这两个自动引导运输车辆中的一个自动引导运输车辆、例如第一自动引导运输车辆1自动控制另一自动引导运输车辆的运动、例如第二自动引导运输车辆1a的运动。由此，尤其是以通过两个自动引导运输车辆1、1a中的一个来控制的方式实现了两个自动引导运输车辆1、1a的共同的驱动器调节。

在该实施例的情况下设置：控制两个自动引导运输车辆1、1a的运动的第一自动引导运输车辆1a利用它的电子控制装置6直接通过总线***7和通信连接11、即通过总总线***也与另一自动引导运输车辆1a的驱动器调节装置5和传感器8通信，以便直接控制所述另一自动引导运输车辆1a的运动、即在绕过另一自动引导运输车辆1a的电子控制装置6的情况下直接控制。

在该实施例的情况下还可以设置为，用于所述车辆联合体的所述两个自动引导运输车辆1、1a机械式耦接。为此，这两个自动引导运输车辆1、1a分别可以包括机械式耦接装置12，这些机械式耦接装置能够实现两个自动引导运输车辆1、1a的自动机械式耦接。

在该实施例的情况下，如下地进行所述车辆联合体或车辆编队的自动产生：

从这两个自动引导运输车辆之一、例如第一自动引导运输车辆1的任意姿态或位态(起动姿态)出发，该第一自动引导运输车辆借助于它的传感器8寻找第二自动引导运输车辆1a的特性化特征。根据这些特征，第一自动引导运输车辆1能够以它的电子控制装置6实现：计算第二自动引导运输车辆1a相对于第一自动引导运输车辆1的相对姿态或位态。这些特性化特征例如被从第二自动引导运输车辆1a的几何模型中计算出。该模型例如存储在第一自动引导运输车辆1的电子控制装置6中。

接下来，第一自动引导运输车辆1以被它的电子控制装置6控制的方式自动地行驶，并且优选地以被调节至相对于第二自动引导运输车辆1a的预先限定的对接姿态或对接位态的方式行驶。例如根据第一自动引导运输车辆1的传感器8的数据和里程表数据，第一自动引导运输车辆1可以在它的自动运动期间自动地遵循相对于所述第二自动引导运输车辆1a的相对姿态或位态。例如根据对于本领域技术人员来说在原理上已知的基于颗粒过滤器的方法来进行相对位态的自动遵循。

如果所述两个自动引导运输车辆1、1a足够地靠近，那么两个自动引导运输车辆1、1a的总线***7通过构造为数据光栅9的发送/接收装置自动连接成所述共同的总总线***，其方式是，自动建立这两个构造为数据光栅9的发送/接收装置之间的通信连接11。由此能够实现通过第一自动引导运输车辆1进行的共同的驱动器调节。优选地，例如第二自动引导运输车辆1a的传感器8的数据通过通信连接11被分发。由此产生车辆联合体或者说车辆编队。

在该实施例的情况下还可以进行两个自动引导运输车辆1、1a通过机械式耦接装置12的机械式耦接。优选地，在构建所述通信连接11之后进行机械式耦接，使得所述机械式耦接能够仅被第一自动引导运输车辆1指挥。所述机械式耦接装置12可以分别具有驱动器，能够通过相应的总线***7由对应的电子控制装置6来操控该驱动器。自动引导运输车辆1、1a也可以以松散的联合体方式、也就是在没有机械式耦接的情况下以联合体方式行驶。

在该实施例的情况下，所述两个自动引导运输车辆1、1a分别具有导航功能，所述导航功能例如基于相应的自动引导运输车辆1、1a的模型。该模型例如存储在相应的电子控制装置6中。该模型例如包括关于相应的自动引导运输车辆1、1a的传感器8的数目、位置和连接数据的、显示动态参数(最大速度、加速度等)的、转动中心点的、轮廓的说明。

针对通过第一自动引导运输车辆1进行的共同的驱动器调节和总的指挥优选地设置：第一自动引导运输车辆1的导航功能自动适配所述车辆联合体，以便尤其是体现车辆联合体或者说车辆编队的配置、即尤其是它的轮廓、转动中心点、显示动态参数(车辆联合体的最大速度、加速度等)、传感器8的数目、位置和连接数据。

也可以设置车辆联合体的自动分解。为此可以执行下列步骤：

如果这些自动引导运输车辆1、1a机械式耦接，那么进行机械式脱耦。优选地，通过第一自动引导运输车辆1来控制该机械式脱耦。优选地，两个自动引导运输车辆1、1a的耦接装置12共同地打开。

接下来进行车辆角色的变换：两个自动引导运输车辆1、1a的角色被设置为单个车辆，也就是第一自动引导运输车辆1仅还控制它自身的运动并且第二自动引导运输车辆1a自行控制它自身的运动。所述通信连接12被分开。

第一自动引导运输车辆1的导航功能的配置又被复位到原始配置。

接下来可以进行两个自动引导运输车辆1、1a的经调节的彼此分开运动。

在该实施例的情况下，第二自动引导运输车辆1a在设立所述通信连接11之前停车并且第一自动引导运输车辆1在构建了所述通信连接11之后控制所述第二自动引导运输车辆1a。但是也可行的是：在构建了所述通信连接11之后，第二自动引导运输车辆1a控制第一自动引导运输车辆1的运动。

可以进行车队管理。车辆联合体中的这些自动引导运输车辆1、1a将它们的角色和所述一致性通信给该编队中的另外的自动引导运输车辆1、1a。上级运转控制器10可以根据该信息直接响应和指挥，控制所述车辆联合体的自动引导运输车辆1。由此，车辆联合体中的所有自动引导运输车辆1、1a可以作为一个单个的自动引导运输车辆被指挥。

所述车辆联合体也可以具有多于两个自动引导运输车辆1、1a。例如具有三个自动引导运输车辆的车辆联合体可以由具有两个自动引导运输车辆1、1a的车辆联合体和另一自动引导运输车辆产生。

Claims (15)

1.一种用于构成和运行车辆联合体的方法，所述车辆联合体具有至少一个第一自主车辆(1)和至少一个第二自主车辆(1a)，其中，所述自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆被设置用于在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动，所述方法具有下列步骤：

a)在所述第一自主车辆(1)与所述第二自主车辆(1a)之间自动构建通信连接(11)，以及

b)通过所述第一自主车辆(1)经由所述通信连接(11)来自动控制所述第二自主车辆(1a)的运动，以便构成由所述第一自主车辆(1)和所述第二自主车辆(1a)组成的车辆联合体。

2.按照权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆具有：自身的总线***(7)；用于使相应的自主车辆(1，1a)运动的轮子(3)；用于驱动所述轮子(3)的驱动装置(4，5)；传感器(8)和电子控制装置(6)，其中，所述控制装置(6)被设置为用于通过所述相应的自主车辆(1，1a)的总线***(7)与所述相应的自主车辆(1，1a)的传感器(8)和驱动装置(4，5)进行通信，以便在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下，通过自动操控所述相应的自主车辆(1，1a)的驱动装置(4，5)使所述控制装置的自主车辆(1，1a)自动运动，所述方法具有下列步骤：在所述第一自主车辆(1)的总线***(7)与所述第二自主车辆(1a)的总线***(7)之间自动构建所述通信连接(11)，以便构成总总线***。

3.按照权利要求2所述的方法，所述方法具有下列步骤：通过所述第一自主车辆(1)的电子控制装置(6)经由所述总总线***来自动操控所述第二运输车辆(1a)的驱动装置(4，5)，以便形成由所述第一自主车辆(1)和所述第二自主车辆(1a)组成的所述车辆联合体。

4.按照权利要求1至3之一所述的方法，所述方法在所述步骤a)之前具有下列步骤：

通过所述第一自主车辆(1)探测所述第二自主车辆(1a)的特性化特征，并通过所述第一自主车辆(1)确定两个自主车辆(1，1a)之间的相对位态，以及使所述第一自主车辆(1)自动运动、尤其是使所述第一自主车辆以被它的电子控制装置(6)控制的方式自动运动，使得这两个自主车辆(1，1a)具有相对于彼此的预先确定的位态；或

通过所述第二自主车辆(1a)探测所述第一自主车辆(1)的特性化特征，并通过所述第二自主车辆(1a)确定两个自主车辆(1，1a)之间的相对位态，以及使所述第二自主车辆(1a)自动运动、尤其是使所述第二自主车辆以被它的电子控制装置(6)控制的方式自动运动，使得这两个自主车辆(1，1a)具有相对于彼此的预先确定的位态。

5.按照权利要求1至4之一所述的方法，其中，两个自主车辆(1，1a)分别具有机械式耦接装置(12)，所述方法具有下列步骤：

-借助于所述机械式耦接装置(12)、尤其是以经由所述总总线***通过所述第一自主车辆(1)的电子控制装置(6)控制的方式使这两个自主车辆(1，1a)自动机械式耦接。

6.按照权利要求2至5之一所述的方法，其中，所述两个自主车辆(1，1a)分别具有导航功能，所述导航功能包括关于配置相应的自主车辆(1，1a)的信息，并且两个自主车辆(1，1a)的电子控制装置(6)基于所述导航功能在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下使所述电子控制装置的自主车辆(1，1a)自动运动，所述方法具有下列步骤：

-自动重新配置所述第一自主车辆(1)的导航功能，使得所述导航功能包括关于配置所述车辆联合体的信息。

7.按照权利要求6所述的方法，其中，关于配置相应的自主车辆(1，1a)的信息包括所述相应的自主车辆(1，1a)的模型，并且关于配置所述车辆联合体的信息包括所述车辆联合体的模型。

8.按照权利要求6或7所述的方法，所述方法具有下列步骤：使所述通信连接(11)分开，以便分解所述车辆联合体，并且自动复位所述第一自主车辆(1)的导航功能的配置。

9.一种车辆联合体，具有至少一个第一自主车辆(1)和至少一个第二自主车辆(1a)，所述自主车辆分别被设置用于在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动，其中，在所述车辆联合体期间，这两个所述自主车辆(1，1a)通过通信连接(11)被连接并且所述第一自主车辆(1)通过所述通信连接(11)自动控制所述第二自主车辆(1a)的运动。

10.按照权利要求9所述的车辆联合体，其中，所述自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆具有：自身的总线***(7)；用于使相应的自主车辆(1，1a)运动的轮子(3)；用于驱动所述轮子(3)的驱动装置(4，5)；传感器(8)和电子控制装置(6)，所述电子控制装置能够通过所述相应的自主车辆(1，1a)的总线***(7)与所述相应的自主车辆(1，1a)的传感器(8)和驱动装置(4，5)进行通信，以便在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下，通过自动操控所述相应的自主车辆(1，1a)的驱动装置(4，5)使所述电子控制装置的自主车辆(1，1a)自动运动，并且在所述车辆联合体期间，两个总线***(7)通过所述通信连接(11)构成总总线***。

11.按照权利要求10所述的车辆联合体，其中，所述第一自主车辆(1)的电子控制装置(6)经由所述总总线***直接操控所述第二自主车辆(1a)的驱动装置(4，5)，以便形成由所述第一自主车辆(1)和所述第二自主车辆(1a)组成的车辆联合体。

12.按照权利要求9至11之一所述的车辆联合体，其中，

所述第一自主车辆(1)被设置用于：探测所述第二自主车辆(1a)的特性化特征，以便确定两个自主车辆(1，1a)之间的相对位态并自动地、尤其是以被所述第一自主车辆的电子控制装置(6)控制的方式运动，使得两个自主车辆(1，1a)具有相对于彼此的预先确定的位态，或者

所述第二自主车辆(1a)被设置用于：探测所述第一自主车辆(1)的特性化特征，以便确定两个自主车辆(1，1a)之间的相对位态并自动地、尤其是以被所述第二自主车辆的电子控制装置(6)控制的方式运动，使得两个自主车辆(1，1a)具有相对于彼此的预先确定的位态。

13.按照权利要求9至12之一所述的车辆联合体，其中，这两个自主车辆(1，1a)分别具有机械式耦接装置(12)，并且所述第一自主车辆(1)被设置用于：使这两个自主车辆(1，1a)借助于所述机械式耦接装置(12)、尤其是以经由所述总总线***通过所述第一自主车辆(1)的电子控制装置(6)控制的方式机械式耦接。

14.按照权利要求10至13之一所述的车辆联合体，其中，这两个自主车辆(1，1a)分别具有导航功能，所述导航功能包括关于配置相应的自主车辆(1，1a)的信息，并且这两个自主车辆(1，1a)的电子控制装置(6)基于所述导航功能在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下使所述电子控制装置的自主车辆(1，1a)自动运动，并且所述第一自主车辆(1)被设置用于：自动地以如下方式使它的导航功能被重新配置，即，所述导航功能包括关于配置所述车辆联合体的信息，其中，尤其是关于配置相应的自主车辆(1，1a)的信息包括所述相应的自主车辆(1，1a)的模型并且关于配置所述车辆联合体的信息包括所述车辆联合体的模型。

15.按照权利要求14所述的车辆联合体，其中，所述第一自主车辆(1)被设置用于使所述通信连接(11)分开，以便分解所述车辆联合体，并且被设置用于自动地使所述第一自主车辆的导航功能的配置被复位。