KR20160063640A

KR20160063640A - 지게차의 제어방법

Info

Publication number: KR20160063640A
Application number: KR1020140167139A
Authority: KR
Inventors: 최선호
Original assignee: 주식회사 두산
Priority date: 2014-11-27
Filing date: 2014-11-27
Publication date: 2016-06-07
Also published as: KR102106178B1

Abstract

본 발명에 따른 지게차의 제어방법은, 포크의 높이가 높을 때에 주행속도를 제한하도록 하여 안정성을 확보할 수 있고, 마스트 프레임의 기울기가 자동으로 정렬되더라도 작업자의 의지에 따라 마스트 프레임의 기울기를 조절할 수 있도록 하여 작업성을 향상시킬 수 있다.

Description

지게차의 제어방법 {Control Method for Forklift}

본 발명은 지게차의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 마스트 높이가 높을 때에 주행속도를 제한하도록 하는 지게차의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 지게차는 작업대상물을 들어올리거나 운반하는데 사용된다. 좀더 상세하게는 지게차는 포크에 작업대상물을 얹은 상태에서 들어 올려 주행하고 목적지에 도달하면 작업대상물을 내려 놓는다.

이때 포크의 높이가 높을수록 주행은 불안정해질 수 있다. 즉, 작업대상물의 높이가 높게 위치된 상태에서 주행속도가 빠르면 전복의 위험이 높아지는 문제가 있다.

따라서 지게차가 주행할 때에 포크의 높이에 따라 지게차의 주행속도를 제한할 것이 요구된다.

한편, 마스트가 지게차의 전방으로 기울어지는 정도에 따라 포크의 기울기도 마스트와 함께 기울어진다. 작업대상물은 포크에 얹힌 상태이므로 전방으로 기울어진 포크의 기울기 에 따라 작업대상물이 낙하할 우려가 있다.

특히, 종래에는 지게차의 작업자가 육안으로 보이는 시각정보에 의존하여 작업대상물이 낙하할지 여부를 판단하였고, 작업자가 착각하거나 잘못 판단하는 경우에 작업대상물이 낙하할 우려가 있었다.

그러나 지게차를 실제로 운전하는 현장에서는 포크의 기울기를 좀 더 기울일 것이 요구될 수도 있지만, 포크의 기울기 즉, 마스트의 틸팅 복원을 자동으로 설정해 놓은 경우에, 포크의 기울기를 작업자의 희망대로 조작하지 못하는 불편함이 있다.

공개특허번호 제10-2014-0048674호(2014.04.24.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 마스트 높이가 높을 때에 주행속도를 제한하도록 하도록 하여 안전사고를 예방할 수 있도록 하는 지게차의 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 마스트가 앞쪽으로 숙여지도록 틸팅될 때에 경사 각도를 제한하도록 하여 화물이 낙하되는 것을 방지함과 아울러 작업자의 의지에 따라 마스트의 기울기를 좀 더 조절할 수 있도록 하는 지게차의 제어방법을 제공하는데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 포크의 승강이 제어되는 제1단계(S10); 포크의 높이가 판단되는 제2단계(S12); 상기 포크의 높이가 설정 높이와 같거나 높으면 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른지 판단되는 제3단계(S16); 및 요구 주행속도가 상기 목표 주행속도보다 빠르면 지게차의 주행속도가 목표 주행속도로 감속되도록 제어되는 제4단계(s18);를 포함한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 상기 포크의 높이가 설정 높이보다 낮으면 지게차가 요구 주행속도로 주행되도록 제어되는 제3-1단계(S14);를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 상기 포크의 높이가 상기 설정 높이와 같거나 높으면 현재 주행속도에서 상기 목표 주행속도까지 감속기울기를 가지고 감속되는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 상기 감속기울기가 초기에는 완만한 기울기를 갖고, 후기에는 급격한 기울기를 갖는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 마스트의 틸팅 작동이 요구되는 제5단계(S20); 상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되는지 판단되는 제6단계(S22); 상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되면 상기 마스트의 틸팅 작동이 정지되는 제7단계(S24); 상기 마스트의 틸팅 작동이 정지된 이후에 상기 마스트의 틸팅 작동이 추가로 요구되는 제8단계(S26); 자동 틸팅 스위치의 작동해제 여부가 판단되는 제9단계(S28); 및 상기 자동 틸팅 스위치의 작동이 해제되었다면 추가로 요구된 마스트의 틸팅 작동이 수행되는 제10단계(S30);를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 상기 설정 기울기는 수평선을 기준으로 지게차의 전방으로 2도 기울어진 기울기인 것일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 포크의 높이가 높은 상태인 경우에 지게차의 주행속도를 강제적으로 감소시킬 수 있어 전복사고를 예방할 수 있다. 또한, 포크의 높이를 낮추면 지게차를 요구된 주행속도로 제어할 수 있어 작업성이 향상된다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은, 자동 기능을 활성화하여 마스트 프레임의 기울기를 설정 기울기에 맞추어 정지되도록 한 후에, 작업자의 의지에 따라 마스트 프레임의 기울기를 다시 조절할 수 있어 작업성이 더욱 향상된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지게차에 관한 설명도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서, 포크의 높이에 따라 지게차의 주행속도를 제어하는 예를 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서, 마스트 프레임의 기울기를 제어하는 예를 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시 할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다. 본 발명은 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않으며, 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙이도록 한다.

먼저, 도 1을 참조하여 지게차의 구성에 대하여 설명한다. 첨부도면 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지게차에 관한 설명도면이다.

지게차는 마스트 프레임(10)의 내부에 리프트 프레임(12)이 구비된다. 또한 마스트 프레임(10)에는 리프트 액추에이터(20)가 설치되고, 리프트 액추에이터(20)의 작동에 의해 리프트 프레임(12)이 승강된다. 그리고 리프트 프레임(12)에는 휠(22)이 구비된다. 또한, 마스트 프레임(10)의 전방에는 포크(40)가 구비된다.

또한, 체인(30)은 휠(22)을 경유하여 어느 한쪽은 마스트 프레임(10)에 고정되고, 다른 한쪽은 포크(40)에 고정된다. 즉, 리프트 액추에이터(20)가 확장 작동되면 포크(40)는 상승되고, 리프트 액추에이터(20)가 축소 작동되면 포크(40)는 하강된다.

한편, 마스트 프레임(10)의 하측은 지게차에 회전운동이 가능하게 설치된다. 또한. 마스트 프레임(10)은 후방에 틸티 액추에이터(50)가 구비된다. 틸티 액추에이터(50)는 지게차의 본체에 설치된다. 즉, 틸티 액추에이터(50)가 확장 작동되면 마스트 프레임(10)은 전방 쪽으로 기울어진다. 그리고 틸티 액추에이터(50)가 축소 작동되면 마스트 프레임(10)은 후방 쪽으로 기울어진다.

틸티 액추에이터(50)는 유압에 의해 작동될 수 있다. 좀 더 상세하게는 유압이 형성된 작동유를 토출하는 유압펌프(61), 틸팅 파일럿 신호에 따라 개폐되어 작동유를 틸티 엑추에이터(50)에 제공하는 밸브 유닛(62) 및 작업자가 조작함에 따라 틸팅 파일럿 신호를 발생시키는 조작부(63)를 포함한다.

한편, 조작부(63)를 조작하지 않으면 밸브 유닛(62)은 중립 상태가 유지되고, 이로써 틸티 액추에이터(50)의 작동이 정지되고, 마스트 프레임(10)의 자세가 유지되는 것이다.

또한, 지게차에는 마스트 프레임(10)의 기울기를 검출하도록 하는 경사검출 센서(74)가 구비된다. 경사검출 센서(74)에 의해 마스트 프레임(10)의 기울기를 검출할 수 있고, 아울러 포크(40)는 마스트 프레임(10)에 설치된 것이므로 포크(40)의 기울기를 알 수 있다. 특히, 포크(40)의 기울기는 지게차를 기준으로 구할 수 있고, 수평선을 기준으로 절대적인 기울기를 구할 수도 있다. 경사검출 센서(74)는 알려진 기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.

또한, 마스트 프레임(10)에는 포크(40)의 높이를 검출하도록 하는 높이검출 센서(72)가 구비된다. 즉, 높이검출 센서(72)에 의해 포크(40)가 높이가 검출됨으로써 포크(40)의 높이가 설정높이보다 높은지 낮은지를 판단할 수 있는 것이다. 높이검출 센서(72)는 알려진 기술을 이용하는 것으로 더욱 상세한 설명은 생략한다.

이하, 첨부도면 도 2을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서 지게차의 주행속도에 관하여 설명한다. 첨부도면 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서, 포크의 높이에 따라 지게차의 주행속도를 제어하는 예를 설명하기 위한 순서도이다.

지게차를 운전할 때에, 주행에 앞서서 포크를 먼저 상승시키지만, 주행이 시작된 후에도 포크를 계속 상승시키는 경우가 있다. 물론 경험이 많은 숙련된 작업자라면 포크의 높이를 적정하게 유지하여 안전하게 주행할 것이다. 그러나 미숙한 작업자이거나 또는 숙련된 작업자라 할지라도 착각하거나 잘못된 판단으로 포크의 높이가 높음에도 과속하는 경우가 있다. 본 발명은 포크의 높이가 높을 때에 과속을 하지 못하도록 제한하는 것이다.

이하 각 단계별로 설명한다.

제1단계(S10): 포크의 승강이 제어되는 단계이다. 즉 작업자는 포크(40)에 화물을 탑재한 상태로 포크(40)를 상승시켜 포크(40)가 적정한 높이에 위치되도록 한다. 여기서 포크(40)의 상승은 리프트 액추에이터(20)가 확장되어 리프트 프레임(12)을 상승시키고, 이로써 체인(30)이 포크(40)를 이끌어 올림으로써 상승되는 것이다.

제2단계(S12): 포크의 높이가 판단되는 단계이다. 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)이 상승 높이는 지게차의 전복과 밀접한 관련이 있다. 즉, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 높을수록 전복사고의 위험이 커진다. 따라서 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정 높이 보다 낮은지를 확인하여야 한다.

상술한 설정높이는 높이 검출센서(72)에 의해 알 수 있다. 즉, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)이 상승되는 동안에 높이 검출센서(72)에 검출되면 설정 높이에 도달한 것으로 판단될 수 있다. 한편, 높이 검출 센서(72)에서 검출신호가 검출되었음에도 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 상승작용이 계속 진행되면 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 과다하게 높은 것으로 판단할 수 있다. 다른 한편으로, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)이 상승되는 동안에 높이 검출센서(72)에 신호가 검출되지 않으면 아직은 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)이 낮은 위치에 있는 것으로 판단할 수 있다.

제3단계(S16): 상기 포크의 높이가 설정 높이와 같거나 높으면 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른지 판단되는 단계이다. 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정높이와 같거나 높은 경우에는 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른지 판단한다. 요구 주행속도는 지게차의 주행을 위하여 작업자가 주행레버 또는 주행 페달을 조작하였을 때의 신호일 수 있다. 이에 부연 설명하면, 작업자가 주행을 위하여 주행레버 또는 주행페달 조작하더라도 곧바로 지게차의 주행속도가 반영되어 지게차의 주행속도가 실시간으로 변화되지는 않고, 약간의 시간차를 갖는다. 따라서 요구 주행속도가 큰 경우에는 과속의 우려가 있을 것으로 예측을 할 수 있지만 실제로는 지게차가 과속하지는 않은 상황으로 이해할 수 있는 것이다.

제4단계(S18): 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정높이와 같거나 높을 때에, 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠르면 지게차의 주행속도가 목표 주행속도로 감속되도록 제어되는 단계이다.

요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른 경우에는 전복사고의 위험이 커질 가능성이 짙으므로 요구 주행속도보다 현저하게 낮은 속도로 감속되도록 주행속도를 감속 제어한다.

또한, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정높이와 같거나 높고, 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른 경우에도 주행속도의 최대속도를 제한할 수도 있다.

즉, 본 발명은 지게차가 실제로 목표 주행속도보다 빠르게 과속하기 이전에 감속되도록 제어함으로써 지게차의 과속을 실질적으로 방지할 수 있게 된다.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은 포크(40) 또는 리프트 프레임이 설정 높이보다 낮을 때에만 작업자의 요구에 의해 생성되는 요구 주행속도를 반영하여 지게차를 운전할 수 있게 된다.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법은 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정높이와 같거나 높을 때에는 요구 주행속도를 감속되도록 제어함으로써 원천적으로 지게차의 과속을 방지할 수 있어 지게차를 더욱 안전하게 운전할 수 있게 된다.

한편으로, 본 발명은 제3-1단계(S14)를 더 포함할 수 있다. 제3-1단계(s14)는, 주행하는 동안에 작업자의 의지에 따라 포크의 승강 제어를 수행하는 경우이다. 즉, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이를 설정높이보다 낮도록 수행하면 주행속도는 요구되는 주행속도가 구현되도록 주행속도가 정상적으로 구현될 수 있어 지게차를 좀 더 안정된 상태로 운전할 수 있게 된다.

또한, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 높더라도 주행속도가 느린 경우에는 전복의 위험으로부터 안전하다고 판단될 수 있으므로 요구되는 주행속도를 반영하여 주행속도가 정상적으로 제어된다(S14).

다른 한편으로, 포크의 높이가 상기 설정 높이와 같거나 높으면 현재 주행속도에서 상기 목표 주행속도까지 감속기울기를 가지고 감속되는 것일 수 있다. 이로써 지게차의 주행속도가 급격하게 감속되는 것을 방지할 수 있어 좀 더 안전하게 지게차를 주행할 수 있다.

또 다른 한편으로, 감속기울기가 초기에는 완만한 기울기를 갖고, 후기에는 급격한 기울기를 갖는 것일 수 있다. 이로써 지게차의 주행속도가 감속이 진행되는 동안에 초기에는 완만한 속도로 감속될 수 있어 급격한 감속에 따른 안전사고를 방지할 수 있고, 속도가 줄어든 상태에서 감속될 때에는 목표 주행속도에 도달되는 시간을 단축할 수 있다.

이하, 첨부도면 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서 마스트 프레임의 기울기에 관하여 설명한다. 첨부도면 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지게차의 제어방법에서, 마스트 프레임의 기울기를 제어하는 예를 설명하기 위한 순서도이다.

작업자가 판단할 때에 안전한 상태가 명확하다고 판단되거나 필요에 따라서 포크의 기울기를 좀 더 기울이고 싶을 때가 있다. 즉, 본 발명은 작업자의 요구조건을 좀 더 충족시킬 수 있도록 하는 것이다.

이하 단계별로 본 발명에 따른 지게차의 제어방법에서 마스트 틸팅에 대한 제어에 대하여 설명한다.

제5단계(S20): 제5단계는 마스트의 틸팅 작동이 요구되는 단계이다. 마스트는 마스트 프레임(10), 리프트 프레임(12), 리프트 액추에이터(30) 및 포크(40)를 포함하는 구성이다. 틸팅 액추에이터(50)는 유압에 의해 확장되거나 수축되며, 확장될 때에 마스트가 지게차의 전방으로 기울어지고, 수축될 때에 마스트가 지게차의 후방 쪽으로 기울어진다.

틸팅 액추에이터(50)의 작동은 조작부(63)의 조작에 의해 이루어진다. 조작부(63)를 제어하면, 틸팅 파일럿 신호가 생성되고, 그 틸팅 파일럿 신호는 제어밸브(62)에 제공된다. 제어밸브(62)의 스플은 틸팅 파일럿 신호에 따라 움직인다. 제어밸브(62)의 스플이 움직임에 따라 유압펌프(61)에서 토출된 작동유가 틸팅 액추에이터(50)에 제공되고, 특히 작동유의 유량과 작동유의 흐름 방향이 결정된다.

즉, 마스트 틸팅 작동이 요구되는 것은 작업자가 조작부(63)를 조작한 것을 의미하는 것이다.

제6단계(S22): 제6단계는 상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되는지 판단되는 단계이다.

마스트에는 경사검출 센서(74)가 마련되고, 지게차의 운전실에는 자동 틸팅 스위치(80)가 마련된다. 자동 틸팅 스위치(80)를 켠 상태에서 마스트의 틸팅을 작동이 요구되면 마스트의 기울기가 변화되고 경사검출 센서(74)에서 마스트를 검출하면 좀 더 상세하게는 마스트 프레임(10)을 검출하면 설정기울기에 도달된 것으로 판단할 수 있다.

마스트는 후방 쪽에서 전방 쪽으로 기울이는 방향(a 참조)이 있고, 전방 쪽에서 후방 쪽으로 기울이는 방향(b 참조)이 있다. 마스트의 틸장 작동에 의해 마스트가 어느 방향으로 움직이든 특정한 위치, 즉, 마스트의 기울기를 설정할 수 있는 것이다.

제7단계(S24): 제7단계는 상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되면 상기 마스트의 틸팅 작동이 정지되는 단계이다. 앞서 설명한 바와 같이, 마스트의 틸팅 작동될 때에 경사검출 센서(74)에서 마스트가 검출되면 마스트는 설정기울기에 도달된 것으로 판단되고, 이때 작업자가 비록 조작부(63)를 조작하고 있는 상태일지라도 제어밸브(62)에 제공되는 틸팅 파일럿 신호가 차단되어 틸팅 액추에이터(50)의 작동을 중지시킨다.

이로써 작업자의 육감에 의존하지 않고, 좀 더 안정된 상태에서 마스트의 기울기를 설정할 수 있게 된다.

제8단계(S26): 마스트의 틸팅 작동이 정지된 이후에 상기 마스트의 틸팅 작동이 추가로 요구되는 단계이다. 안전사고의 예방이 최우선이므로 앞서 설명된 설정 기울기는 매우 보수적으로 설정될 수 있다. 그러나 실제로 작업을 수행하는 현장에서는 마스트의 틸팅이 자동으로 정지된 위치가 적합하지 않는 경우가 있다. 즉, 마스트의 기울기를 전방을 향하여 좀 더 기울일 필요가 요구되는 경우가 있다.

이 경우에는 작업자가 수동으로 조작부(63)를 조작하여 마스트의 틸팅 작동을 추가로 요구할 수 있는 것이다.

제9단계(S28): 제9단계는 자동 틸팅 스위치(80)의 작동해제 여부가 판단되는 단계이다. 앞서 설명한 바와 같이, 작업자에 의해 마스트의 틸팅 작동이 추가로 요구되더라도 자동 틸팅 스위치(80)가 켜져 있으면 조작부(63)를 조작하더라도 제어밸브(62)에는 틸팅 파일럿 신호가 전달되지 않으므로 틸티 액추에어터(50)는 작동하지 않는다. 따라서 자동 틸팅 스위치(80)의 작동이 해제가 되었는지를 판단하는 것이다.

제10단계(S30): 제10단계는 상기 자동 틸팅 스위치(80)의 작동이 해제되었다면 추가로 요구된 마스트의 틸팅 작동이 수행되는 단계이다. 즉, 자동 틸팅 스위치(80)가 꺼진 상태로 전환된 이후에, 마스트의 틸팅 작동을 수행하는 것이다. 이에 부연설명하면 조작부(63)를 조작하면서 자동 틸팅 스위치(80)를 끄면 마스트의 틸팅 작동이 수행되는 것이다.

이로써 마스트의 틸팅 작동을 수행할 때에 작업자는 주의를 환기시킬 수 있어 임의로 마스트의 틸팅이 수행되는 것을 방지할 수 있고, 그럼에도 마스트의 틸팅을 추가로 수행할 필요가 있다고 판단될 때에 좀 더 조심스럽게 마스트의 틸팅 작동을 수행하게 되는 것이다.

한편, 상술한 마스트의 설정 기울기는 수평선을 기준으로 지게차의 전방으로 2도 기울어진 기울기일 수 있다.

즉, 포크(40) 또는 리프트 프레임(12)의 높이가 설정 높이만큼 높은 위치인 경우에는 마스트의 틸팅 작동이 요구되더라도 설정된 기울기 이상으로 틸팅 작동이 되는 것을 제한한다. 따라서 본 발명에 따른 지게차의 제어방법은 화물을 높은 위치로 상승시킨 상태에서 마스트가 전경방향(a 참조)으로 과도하게 기울어지는 것을 방지할 수 있어 화물이 낙하되는 것을 방지할 수 있다.

다른 한편으로, 설정기울기는 포크와 팔레트 간의 마찰계수와 포크에 탑재된 화물의 중량에 따라 변경이 가능하다.

또 다른 한편으로, 본 발명은 제어부(100)를 포함하고, 제어부(100)는 높이 검출 센서(72) 및 경사검출 센서(74)로부터 검출신호를 입력 받고 목표 주행속도 와 설정 기울기에 도달하였는지를 판단하며, 주행계(트랜스미션 등)에 감속되도록 하는 제어신호를 송출하거나, 제어밸브(62)에 틸팅 파일럿 신호의 제공/차단을 제어할 수 있다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 업이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

본 발명에 따른 지게차의 제어방법은 마스트 높이가 높을 때에 주행속도를 제한하도록 하여 지게차의 운전을 도모하도록 하는데 이용될 수 있다.

10: 마스트 프레임 12: 리프트 프레임
20: 리프트 액추에이터 22: 휠
30: 체인
40: 포크 50: 틸티 액추에이터
61: 유압펌프 62: 제어밸브
63: 조작부
72: 높이검출 센서 74: 경사검출 센서
80: 자동 틸팅 스위치 100: 제어부

Claims

포크의 승강이 제어되는 제1단계(S10);
포크의 높이가 판단되는 제2단계(S12);
상기 포크의 높이가 설정 높이와 같거나 높으면 요구 주행속도가 목표 주행속도보다 빠른지 판단되는 제3단계(S16); 및
요구 주행속도가 상기 목표 주행속도보다 빠르면 지게차의 주행속도가 목표 주행속도로 감속되도록 제어되는 제4단계(s18);
를 포함하는 지게차의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 포크의 높이가 설정 높이보다 낮으면 지게차가 요구 주행속도로 주행되도록 제어되는 제3-1단계(S14);
를 더 포함하는 지게차의 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 포크의 높이가 상기 설정 높이와 같거나 높으면 현재 주행속도에서 상기 목표 주행속도까지 감속기울기를 가지고 감속되는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.
제3항에 있어서,
상기 감속기울기가 초기에는 완만한 기울기를 갖고, 후기에는 급격한 기울기를 갖는 것을 특징으로 하는 지게차의 제어방법.
제1항 내지 제4항 중에 어느 한 항에 있어서,
마스트의 틸팅 작동이 요구되는 제5단계(S20);
상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되는지 판단되는 제6단계(S22);
상기 마스트 프레임의 기울기가 설정 기울기에 도달되면 상기 마스트의 틸팅 작동이 정지되는 제7단계(S24);
상기 마스트의 틸팅 작동이 정지된 이후에 상기 마스트의 틸팅 작동이 추가로 요구되는 제8단계(S26);
자동 틸팅 스위치의 작동해제 여부가 판단되는 제9단계(S28); 및
상기 자동 틸팅 스위치의 작동이 해제되었다면 추가로 요구된 마스트의 틸팅 작동이 수행되는 제10단계(S30);
를 더 포함하는 지게차의 제어방법.
제5항에 있어서,
상기 설정 기울기는 수평선을 기준으로 지게차의 전방으로 2도 기울어진 기울기인 것을 특징으로 하는 지게차 제어방법.