JP2019128153A - 距離算出装置及び車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ECU(実測距離取得手段、推定距離算出手段、補正値算出手段、補正後距離算 出手段)
3 車両
4a 左カメラ(距離情報取得手段、画像情報取得手段、第1カメラ)
4b 右カメラ(距離情報取得手段、第2カメラ)
4d カメラ(画像情報取得手段)
7a 左非重複領域(第2所定領域の一部)
7c 重複領域(第1所定領域、第2所定領域の一部)
7d 左右の非重複領域(第2所定領域の一部)
7e 重複領域(第1所定領域、第2所定領域の一部)
8 レーダ(距離情報取得手段)
11 実測距離算出部(実測距離取得手段)
12 推定位置算出部(推定距離算出手段)
13 補正値算出部(補正値算出手段)
14 補正位置算出部(補正値算出手段、補正後距離算出手段)
Xs_o_n 実測距離
Xn_o_n 第1推定距離(推定距離)
Xn_o_m 第2推定距離(推定距離)
E_id_n 誤差信号値(偏差)
Index_x_h 推定距離(第1所定区間)
Index_y_h 推定横位置(第2所定区間)
Kmod 補正値
X_h 算出距離(補正後距離)
Claims (5)
- 車両に搭載され、当該車両と対象物との距離を算出する距離算出装置において、
距離情報を取得する距離情報取得手段と、
当該距離情報を用いて、第1所定領域内のいずれかのポイントとの距離の実測値である実測距離を取得する実測距離取得手段と、
画像情報を取得する画像情報取得手段と、
当該画像情報及び所定の推定アルゴリズムを用いて、前記第1所定領域をすべて含む、当該第1所定領域よりも広い第2所定領域内のいずれかのポイントとの距離の推定値である推定距離を算出する推定距離算出手段と、
前記対象物の少なくとも一部が前記第1所定領域内に位置するときに前記実測距離取得手段によって取得された前記対象物の前記実測距離と、当該対象物の少なくとも一部が前記第1所定領域内に位置するときに前記推定距離算出手段によって算出された前記対象物の前記推定距離との差分の絶対値が減少するように、前記対象物の前記推定距離を補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、
前記対象物が前記第1所定領域内を含む前記第2所定領域内に位置するときに前記推定距離算出手段によって算出された前記対象物の前記推定距離を、前記補正値で補正することにより、前記対象物の補正後距離を算出する補正後距離算出手段と、
を備えることを特徴とする距離算出装置。 - 前記距離情報取得手段は、第1カメラと、当該第1カメラよりも高感度の第2カメラとを用いて、ステレオマッチング手法により前記距離情報を取得し、
前記画像情報取得手段は、前記第1カメラを用いて、前記画像情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の距離算出装置。 - 前記距離情報取得手段は、レーダ及びLIDARの一方を用いて、前記距離情報を取得し、
前記画像情報取得手段は、カメラを用いて、前記画像情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の距離算出装置。 - 前記補正値は、前記車両の基準点に対する横方向を1座標とし当該基準点に対する縦方向を1座標とする2次元座標系において、当該横方向の座標に対して第1所定区間で連続すると同時に当該縦方向の座標に対して第2所定区間で連続する関数値として算出されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の距離算出装置。
- 請求項1ないし4のいずれかに記載の距離算出装置を備え、
前記第1所定領域及び前記第2所定領域は、前記車両の前側及び後ろ側の一方の領域であり、
前記対象物の前記補正後距離を用いて、前記車両の駆動力、制動力及び操舵量の少なくとも1つを制御することを特徴とする車両制御装置。
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