KR20150142225A - 차량 능동안전 시스템 - Google Patents

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KR20150142225A
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active safety
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acceleration
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KR1020140070619A
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이경수
한승재
김태우
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서울대학교산학협력단
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Abstract

차량 능동안전 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템은, 차량의 주행속도를 측정하는 차속센서; 차량의 가속도를 측정하는 가속도센서; 차속센서로부터 수신된 차속과, 가속도센서로부터 수신된 차량 가속도에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정기; 및 마찰계수 추정기로부터 추정된 마찰계수를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 차량주행 능동안전장치;를 포함한다.

Description

차량 능동안전 시스템 {VEHICLE ACTIVE SAFETY SYSTEM}
본 발명은 차량 능동안전 시스템에 관한 것으로, 도로의 마찰계수를 추정하고 이를 이용하는 차량 능동안전 시스템에 관한 것이다.
타이어와 노면의 마찰계수를 추정하는 방법에 대해서는 연구된 바 있다. 그러나 종래에 연구된 방법들은 자동차와 타이어의 역학적인 성질에 대해서 완전히 알고 있는 상황에서 적용될 수 있는 것으로, 자동차와 타이어의 역학적인 특성이 완벽하게 파악되지 않는 상황에서는 마찰계수를 추정할 수 없었다.
또한, 타이어의 마모나 타이어 공기압력, 자동차의 속도, ABS의 작동으로 인한 노이즈 발생과 같은 변수들이 노면의 마찰계수를 추정하는데 영향을 줄 수 있다. 따라서, 여러 다양한 차종 및 타이어, 노면 상황에 대응할 수 있는 일반적인 추정방법으로서는 적합하지 않다는 특성을 가지고 있었다.
따라서, 합리적인 가정하에서 자동차가 얻을 수 있는 여러 신호와 정보를 종합하여 노면의 마찰계수에 대한 추정을 하고, 이를 차량의 능동안전 시스템에 반영할 수 있는 기술이 필요하다.
본 발명의 실시예는, 차량이 얻을 수 있는 여러 신호와 정보를 이용하여 노면의 마찰계수를 추정하고 이를 이용하여 차량 능동안전장치를 제어하는 차량 능동안전 시스템을 제공한다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량 능동안전 시스템은, 차량 능동안전 시스템으로서,
차량의 주행속도를 측정하는 차속센서; 상기 차량의 가속도를 측정하는 가속도센서; 상기 차속센서로부터 수신된 차속과, 상기 가속도센서로부터 수신된 차량 가속도에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정기; 및 상기 마찰계수 추정기로부터 추정된 마찰계수를 기반으로 상기 차량의 주행을 제어하는 차량주행 능동안전장치;를 포함하는 차량 능동안전 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 차량 능동안전 시스템은, 윈드실드 와이퍼 스위치 및 레인센서(rain sensor)를 더 포함하고, 상기 마찰계수 추정기는 상기 윈드실드 와이퍼 스위치의 작동신호와 상기 레인센서에 의하여 신호에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 것일 수 있다.
또한, 상기 차량 능동안전 시스템은, 상기 차량의 위치정보를 얻기 위한 GPS모듈; 및 차량과 노변장치간의 통신을 위한 통신모듈을 더 포함하고, 상기 마찰계수 추정기는, 상기 GPS모듈로부터 획득된 위치정보와, 상기 통신모듈로부터 획득된 도로정보 또는 기상정보에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 것일 수 있다.
또한, 상기 마찰계수 추정기는, 상기 GPS모듈이 작동하지 않을 때에, 상기 통신모듈로부터 획득된 도로정보 및 기상정보 중 적어도 하나에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 것일 수 있다.
또한, 상기 차량주행 능동안전장치는 자동비상제동장치(AEBS: Advanced Emergency Braking System), 비상조향보조장치(ESA: Emergency Steering Assist), 충돌회피시스템(Collision Avoidance System) 중 어느 하나인 것일 수 있다.
본 발명에 따른 다른 차량 능동안전 시스템은, 차량 능동안전 시스템으로서,
차량의 주행속도를 측정하는 차속센서; 상기 차량의 가속도를 측정하는 가속도센서; 윈드실드 와이퍼 스위치; 레인센서(rain sensor); 상기 차량의 위치정보를 얻기 위한 GPS모듈; 차량과 노변장치간의 통신을 위한 통신모듈; 도로의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정기; 및 상기 마찰계수 추정기로부터 추정된 마찰계수를 기반으로 상기 차량의 주행을 제어하는 차량주행 능동안전장치;를 포함하고,
상기 마찰계수 추정기는, 상기 차속센서로부터 수신된 차속, 상기 가속도센서로부터 수신된 차량가속도, 상기 윈드실드 와이퍼 스위치의 작동신호, 상기 레인센서에 의하여 측정된 신호, 상기 GPS모듈로부터 획득된 위치정보, 상기 통신모듈로부터 획득된 도로정보 또는 기상정보 중 적어도 하나를 기반으로 하여 마찰계수를 추정하는 것일 수 있다.
본 발명은 차량이 얻을 수 있는 여러 신호와 정보를 이용하여 노면의 마찰계수를 추정하고 이를 차량 능동안전장치의 제어에 반영함으로써, 노면상태에 따라 차량을 능동적으로 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템의 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템의 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템의 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수 추정방법의 순서도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 마찰계수 추정방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 마찰계수 추정방법의 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 마찰계수 추정방법의 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템의 블럭도이다. 도 1을 참조하면, 도시된 차량 능동안전 시스템(100)은 노면의 마찰계수를 추정하고 이를 차량 능동안전장치의 제어에 반영하기 위해 마련된 것이다. 상기 차량 능동안전 시스템(100)은 ABS모듈(110), 가속도 센서(120), 마찰계수 추정기(130), 능동안전장치(140)을 포함하여 구성된다.
상기 ABS모듈(110)은 Anti-lock Brake System의 약자로 차량이 급제동시, 그리고 동시에 슬립률이 클 때 차륜의 잠김(locking)을 방지하기 위한 것이다. 상기 ABS모듈(110)은 노면과 타이어 간의 점착 능력에 맞추어 브레이크가 제동압력을 제어한다. 상기 ABS모듈(110)은 차륜에 부착된 휠 스피드 센서에서 측정된 차속을 입력받고 이를 차량의 ECU 등 여러 전자장치에 전송한다. 본 실시예에서 상기 ABS모듈(110)은 차속센서로부터 입력받은 차속정보를 상기 마찰계수 추정기(130)로 전송한다.
상기 가속도 센서(120)는 차량에 가해지는 가속도를 검출하기 위해 마련된 것으로, 상기 가속도 센서(120)에서 측정된 가속도 정보는 ESC(Electrical Stability Control, 자세제어장치), ABS장치, VDC(Vehicle Dynamic Control)에 사용될 수 있다. 본 실시예에서 상기 가속도 센서(120)는 측정한 가속도정보를 상기 마찰계수 추정기(130)로 전송한다.
상기 마찰계수 추정기(130)는 차량이 주행하는 노면의 마찰계수를 측정하기 위해 마련된 것이다. 상기 마찰계수 추정기(130)는 상기 ABS모듈(110)의 작동여부 신호와, 상기 ABS모듈(110)로부터 수신된 차속정보, 및 상기 가속도 센서(120)로부터 수신된 차량 가속도 신호를 조합하여 마찰계수를 추정하고, 현재 차량이 지나가는 노면이 저마찰 노면인지 고마찰 노면인지를 판단한다.
상기 능동안전장치(140)는 차량의 주행을 안전하게 제어하기 위해 마련된 것으로, 상기 마찰계수 추정기(130)로부터 추정된 노면의 마찰계수에 기반하여 차량을 제어한다. 상기 능동안전장치는 자동비상제동장치(AEBS: Advanced Emergency Braking System), 비상조향보조장치(ESA: Emergency Steering Assist), 충돌회피시스템(Collision Avoidance System) 중 어느 하나일 수 있다.
상기 자동비상제동장치는 주행차선의 전방에 주행 중이거나 정지한 자동차를 감지하여 운전자에게 경고를 주고 자동으로 차량을 제동함으로써 충돌을 완화하거나 회피하기 위한 장치이다. 상기 비상조향보조장치는 운전자가 스티어링 휠을 돌리는데 필요한 힘을 적절히 조절해 줌으로써 위급상황에서 조향조작이 쉽고 안전하게 이루어지게 하는 장치이다. 또한 충돌회피시스템은 차량의 주행경로상의 장애물로 인해 운전자가 적절히 반응하기 어려운 경우에 전방충돌을 방지하기 위한 장치로, 전방차량의 움직임과 잠재적인 충돌까지의 시간 등을 분석 처리하여 충돌을 회피한다.
본 실시예에서 상기 능동안전장치(140)는 상기 마찰계수 추정기(130)로부터 추정된 노면의 마찰계수를 이용함으로써, 충돌 등의 위급한 상황시에 노면의 상황을 고려하여 보다 안전하고 능동적으로 차량을 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템의 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 도시된 차량 능동안전 시스템(200)은 노면의 마찰계수를 추정하고 이를 차량 능동안전장치의 제어에 반영하기 위해 마련된 것이다. 상기 차량 능동안전 시스템(200)은 ABS모듈(110), 가속도 센서(120), 마찰계수 추정기(230), 와이퍼 스위치(250), 레인센서(260), 및 능동안전장치(140)를 포함하여 구성된다. 본 실시예에서 ABS모듈(110), 가속도 센서(120), 및 능동안전장치(140)는 전술한 실시예에서의 것과 동일하므로 상세한 설명은 생략하고, 전술한 실시예와의 차이점에 대해서만 설명하기로 한다.
본 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템(200)은 상기 ABS모듈(110)과 상기 가속도 센서(120)가 정상작동하지 않는 상황에서, 차량이 주행하는 노면의 마찰계수를 추정하기 위하여 기상정보 및 차량의 와이퍼의 작동상태를 부가적으로 이용한다.
상기 와이퍼 스위치(250)는 우천시에 차량의 윈드쉴드를 청소하는 윈드쉴드 와이퍼의 작동을 제어하는 스위치로서, 상기 와이퍼 스위치(250)의 ON/OFF 동작에 따라 윈드쉴드 와이퍼의 작동여부가 결정된다. 상기 레인센서(260)는 일반적으로 차량의 윈드쉴드에 부착되는 것으로, 운전자가 별도로 윈드쉴드 와이퍼를 조작하지 않더라도 빗물의 세기와 양 등을 스스로 감지하여 윈드쉴드 와이퍼의 속도나 작동 타이밍을 자동으로 제어하는 장치이다.
본 실시예에서 상기 마찰계수 추정기(230)는 상기 ABS모듈(110)이 작동하지 않거나 ABS모듈(110)로부터 차속을 얻을 수 없는 경우, 상기 가속도 센서(120)가 정상작동 하지 않아서 노면의 마찰계수를 추정하기 어려운 경우에, 상기 윈드실드 와이퍼 스위치(250)의 작동여부와 상기 레인센서(260)로부터 얻어진 강우의 양을 통하여 현재 노면의 마찰계수를 추정하고 이를 상기 능동안전장치(140)로 전송한다. 또한, 상기 ABS모듈(110)과 상기 가속도 센서(120)가 정상적으로 작동하는 경우에는, 상기 ABS모듈(110)로부터 획득된 차속과, 상기 가속도 센서(120)로부터 획득된 차량의 가속도 정보, 그리고 상기 와이퍼 스위치(250)의 작동신호와, 상기 레인센서(260)로부터 획득된 강우 정보를 이용한다. 따라서, 차량의 동역학적 특성 정보와 더불어 기상정보를 활용함으로써, 현재 노면의 마찰계수를 효과적으로 추정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템의 블럭도이다.
도 3를 참조하면, 도시된 차량 능동안전 시스템(300)은 노면의 마찰계수를 추정하고 이를 차량 능동안전장치의 제어에 반영하기 위해 마련된 것이다.
상기 차량 능동안전 시스템(300)은 ABS모듈(110), 가속도 센서(120), 마찰계수 추정기(330), 와이퍼 스위치(250), 레인센서(260), GPS모듈(370), V2I통신모듈(380), 및 능동안전장치(140)를 포함하여 구성된다. 본 실시예에서 ABS모듈(110), 가속도 센서(120), 와이퍼 스위치(250), 레인센서(260) 및 능동안전장치(140)는 전술한 실시예에서의 것과 동일하므로 상세한 설명은 생략하고, 전술한 실시예와의 차이점에 대해서만 설명하기로 한다.
본 실시예에 따른 차량 능동안전 시스템(300)은 상기 ABS모듈(110)과 상기 가속도 센서(120)가 정상작동하지 않는 상황에서, 차량이 주행하는 노면의 마찰계수를 추정하기 위하여 기상정보, 차량의 와이퍼의 작동상태와, GPS 및 V2I통신(Vehicle-to-Infrastructure)을 기반으로 한 차량의 위치정보와 도로정보를 활용함으로써, 현재 노면의 마찰계수를 효과적으로 추정할 수 있다.
상기 GPS모듈(370)은 위성으로부터의 신호를 통하여 주행중인 차량의 현재위치를 측정하기 위해 마련된 것으로, 상기 GPS모듈(370)로부터 측정된 위치정보는 상기 마찰계수 추정기(330)로 전송된다.
상기 V2I통신모듈(380)은 주행중인 차량과 노변장치간의 통신을 위한 통신모듈이다. 상기 V2I통신모듈(380)은 차량이 주행중인 도로의 노면정보를 획득하기 위해 마련된 것이다. 상기 V2I통신모듈(380)은 차량이 주행중인 도로의 주변에 설치된 노변장치와의 통신을 통하여, 도로의 노면 정보, 예컨대, 현재 주행중인 도로가 아스팔트 도로, 시멘트 도로, 비포장도로, 또는 자갈밭 등인지에 대해서 위치 및 도로 정보시스템을 활용하여 노면의 상황을 파악할 수 있다. 상기 V2I통신모듈(380)이 획득한 정보는 상기 마찰계수 추정기(330)로 전송된다. 또한, 상기 V2I통신모듈(380)로부터 기상정보를 획득할 수 있는 경우에는, 상기 마찰계수 추정기(330)는 차량이 주행중인 위치에서의 습도, 일기예보, 온도 등을 이용해서 현재의 기상정보와 과거의 기상정보를 활용하여 현재의 노면상태를 추정한다. 예컨대, 상기 마찰계수 추정기(330)는 현재의 도로상태를 건조(Dry), 습함(Wet), 강설(Snow), 또는 결빙(Ice) 상태로 판단하고 이에 해당하는 추정마찰계수를 추정할 수 있다.
본 실시예에서 상기 마찰계수 추정기(330)는 상기 ABS모듈(110)이 작동하지 않거나 ABS모듈(110)로부터 차속을 얻을 수 없는 경우, 상기 가속도 센서(120)가 정상작동 하지 않아서 노면의 마찰계수를 추정하기 어려운 경우에, 상기 윈드실드 와이퍼 스위치(250)의 작동여부와 상기 레인센서(260)로부터 얻어진 강우의 양, 그리고 GPS정보 및 V2I통신을 통한 노면상태를 활용하여 노면상황 별 노면의 마찰계수를 효과적으로 추정할 수 있다. 또한, 상기 ABS모듈(110)과 상기 가속도 센서(120)가 정상적으로 작동하는 경우에는, 상기 ABS모듈(110)로부터 획득된 차속과, 상기 가속도 센서(120)로부터 획득된 차량의 가속도 정보, 그리고 상기 와이퍼 스위치(250)의 작동신호, 상기 레인센서(260)로부터 획득된 강우 정보, 그리고 GPS정보 및 V2I통신을 통한 노면상태 정보를 이용한다. 따라서, 차량의 동역학적 특성 정보와 더불어 기상정보 및 노면상태의 정보를 활용함으로써, 현재 노면의 마찰계수를 효과적으로 추정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수 추정방법의 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수 추정방법은, 먼저 마찰계수 추정기가 현재의 도로상태를 디폴트값으로서 건조한 아스팔트에서의 마찰계수인 μ=0.9로 추정한다(S110). 이후에 가속도 센서를 통한 가속도 신호를 획득하고(S120), ABS작동모듈로부터 차속을 획득한 후(S130), 획득한 차량 가속도와 차속을 이용하여 현재 도로의 마찰계수를 추정한다(S140). 다음으로, 마찰계수 추정기는 추정된 마찰계수를 능동안전장치(S150)로 전송한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 마찰계수 추정방법의 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 마찰계수 추정방법은, 먼저 마찰계수 추정기가 현재의 도로상태를 디폴트값으로서 건조한 아스팔트에서의 마찰계수인 μ=0.9로 추정한다(S210). 이후에 GPS모듈이 정상적으로 작동하는지 판단하고(S220), GPS모듈이 정상적으로 작동하는 경우 GPS모듈로부터 획득된 차량의 위치정보를 업데이트 하고(S230), 업데이트된 차량의 위치정보와 마찰계수 추정기에 내장된 도로정보 데이터 베이스를 활용하여 현재의 도로정보를 업데이트 한다(S240). 만약, 상기 GPS모듈이 정상적으로 작동하지 않는 경우에는, V2I통신모듈이 정상작동하는지 판단하고(S222), V2I통신모듈이 정상적으로 작동하는 경우 V2I통신모듈로부터 획득된 차량의 위치정보를 업데이트하고(S232), 업데이트된 차량의 위치정보와 마찰계수 추정기에 내장된 도로정보 데이터 베이스를 활용하여 현재의 도로상태를 업데이트 한다(S240).
다음으로, 마찰계수 추정기는 먼저 현재의 도로가 아스팔트인지 판단하고 (S250), 아스팔트인 경우에는 초기 설정된 아스팔트 마찰계수 μ=0.9와 변동이 없으므로 이 값을 능동안전장치로 전송한다(S260). 한편, 마찰계수 추정기는 현재의 도로가 시멘트로 판단하는 경우(S252), 시멘트 도로에 해당하는 마찰계수로 추정값(μcement)을 설정하고(S256), 이 값을 능동안전장치로 전송한다(S260). 또한, 마찰계수 추정기가 현재의 도로가 비포장으로 판단하는 경우에는(S254), 비포장 도로에 해당하는 마찰계수로 추정값(μoffroad)을 설정하고(S258), 이 값을 능동안전장치로 전송한다(S260).
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 마찰계수 추정방법의 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수 추정방법은, 먼저 마찰계수 추정기가 현재의 도로상태를 디폴트값으로서 건조한 아스팔트에서의 마찰계수인 μ=0.9로 추정한다(S310). 다음으로, 와이퍼 스위치 작동신호와 레인센서로부터의 신호를 이용하여 현재 기상상태가 강설인지를 판단한다(S320). 강설로 판단하는 경우에는 강설에 해당하는 마찰계수로 추정값(μsnow)을 설정하고(S330), 이 값을 능동안전장치로 전송한다(S340). 한편, 마찰계수 추정기는 현재의 기상상태가 강우로 판단하는 경우(S322), 다음으로 기온이 영하인지 여부를 판단하고(S324), 기온이 영하인 경우에는 영하기온에 해당하는 마찰계수로 추정값(μice)을 설정하고(S326), 기온이 영상인 경우에는 영상기온에 해당하는 마찰계수로 추정값(μwet)을 설정한다(S328). 다음으로, 마찰계수 추정기는 추정된 마찰계수 값을 능동안전장치로 전송한다(S340).
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 마찰계수 추정방법의 순서도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 마찰계수 추정방법은, 먼저 마찰계수 추정기가 현재의 도로상태를 디폴트값으로서 건조한 아스팔트에서의 마찰계수인 μ=0.9로 추정한다(S410). 이후에 ABS모듈이 작동하는지를 판단하고(S420), ABS모듈이 정상으로 작동하는 경우에는 ABS모듈로부터의 차속 및 가속도 정보를 활용하여 도로의 마찰계수를 추정한다(S430). 만약, ABS모듈이 정상작동하지 않는 경우에는 GPS모듈 또는 V2I통신모듈이 작동하는지를 판단하고(S422), GPS모듈 또는 V2I통신모듈이 정상으로 작동하는 경우, GPS모듈 또는 V2I통신모듈로부터 획득된 위치정보를 이용하여 도로의 상태를 판단하고 마찰계수를 추정한다(S432). 또한, ABS모듈이 작동하지 않고 GPS모듈 및 V2I통신모듈도 정상적으로 작동하지 않는 경우에는, 와이퍼 스위치의 작동신호와 레인센서가 정상적으로 작동하는지를 판단하고(S424), 와이퍼 스위치와 레인센서로부터 획득된 기상정보를 활용하여 도로의 마찰계수를 추정한다(S434). 다음으로, 마찰계수 추정기는 추정된 마찰계수 값을 능동안전장치로 전송한다(S440).
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100, 200, 300: 차량 능동안전 시스템
110: ABS모듈 120: 가속도 센서
130, 230, 330: 마찰계수 추정기 140: 능동안전장치
250: 와이퍼 스위치 260: 레인센서
370: GPS모듈 380:V2I통신모듈

Claims (6)

  1. 차량 능동안전 시스템으로서,
    차량의 주행속도를 측정하는 차속센서;
    상기 차량의 가속도를 측정하는 가속도센서;
    상기 차속센서로부터 수신된 차속과, 상기 가속도센서로부터 수신된 차량 가속도에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정기; 및
    상기 마찰계수 추정기로부터 추정된 마찰계수를 기반으로 상기 차량의 주행을 제어하는 차량주행 능동안전장치;를 포함하는 차량 능동안전 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 능동안전 시스템은, 윈드실드 와이퍼 스위치 및 레인센서(rain sensor)를 더 포함하고,
    상기 마찰계수 추정기는 상기 윈드실드 와이퍼 스위치의 작동신호와 상기 레인센서에 의하여 신호에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 것인 차량 능동안전 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 능동안전 시스템은,
    상기 차량의 위치정보를 얻기 위한 GPS모듈; 및
    차량과 노변장치간의 통신을 위한 통신모듈을 더 포함하고,
    상기 마찰계수 추정기는, 상기 GPS모듈로부터 획득된 위치정보와, 상기 통신모듈로부터 획득된 도로정보 또는 기상정보에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 것인 차량 능동안전 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 마찰계수 추정기는, 상기 GPS모듈이 작동하지 않을 때에, 상기 통신모듈로부터 획득된 도로정보 및 기상정보 중 적어도 하나에 기반하여 도로의 마찰계수를 추정하는 것인 차량 능동안전 시스템.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량주행 능동안전장치는 자동비상제동장치(AEBS: Advanced Emergency Braking System), 비상조향보조장치(ESA: Emergency Steering Assist), 충돌회피시스템(Collision Avoidance System) 중 어느 하나인 것인 차량 능동안전 시스템.
  6. 차량 능동안전 시스템으로서,
    차량의 주행속도를 측정하는 차속센서;
    상기 차량의 가속도를 측정하는 가속도센서;
    윈드실드 와이퍼 스위치;
    레인센서(rain sensor);
    상기 차량의 위치정보를 얻기 위한 GPS모듈;
    차량과 노변장치간의 통신을 위한 통신모듈;
    도로의 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정기; 및
    상기 마찰계수 추정기로부터 추정된 마찰계수를 기반으로 상기 차량의 주행을 제어하는 차량주행 능동안전장치;를 포함하고,
    상기 마찰계수 추정기는,
    상기 차속센서로부터 수신된 차속, 상기 가속도센서로부터 수신된 차량가속도, 상기 윈드실드 와이퍼 스위치의 작동신호, 상기 레인센서에 의하여 측정된 신호, 상기 GPS모듈로부터 획득된 위치정보, 상기 통신모듈로부터 획득된 도로정보 또는 기상정보 중 적어도 하나를 기반으로 하여 마찰계수를 추정하는 것인 차량 능동안전 시스템.
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