KR101356538B1

KR101356538B1 - 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101356538B1
Application number: KR1020120098538A
Authority: KR
Inventors: 이인식; 노태봉
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2012-09-06
Filing date: 2012-09-06
Publication date: 2014-02-03

Abstract

본 발명은 운전자가 주차 보조 시스템을 동작하여 차량을 자동으로 주차하고자 할 때 미리 설정된 적절한 시점에 차량의 사이드 미러를 폴딩함으로써 차량의 사이드 미러가 다른 차량의 사이드 미러나 기타 장애물에 충돌하는 것을 방지하는 주차 보조 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
이를 위해, 본 발명의 일 측면에 따른 주차 보조 시스템은, 상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부; 상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부; 상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및 상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함한다.

Description

차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법{SMART PARKING ASSIST SYSTEM OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 주차될 공간으로 차량이 이동하도록 차량의 조향을 자동으로 제어하는 주차 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량 운전자는 주차 시 차량에 장착된 사이드 미러(side mirror) 또는 룸 미러(room mirror)를 이용하여 후방 또는 측면의 장애물을 눈으로 확인하면서 차량을 이동시킨다.

하지만, 차량의 후방 코너부에는 운전자가 인지할 수 없는 사각 지대가 존재하고, 운전자가 장애물을 인지하더라도 차량의 길이나 폭을 정확하게 파악하지 못한 경우에는 차량과 장애물과의 거리를 인지하지 못해 차량이 장애물과 접촉할 수 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 차량의 후방 및 전방에 센서를 장착하여 경보음으로 장애물과의 거리를 인지할 수 있도록 도와주는 주차 보조 시스템이 도입되었다. 또한, 최근에는 주차할 공간을 인식하고, 주차경로를 자동으로 생성하여 스티어링휠을 자동으로 제어함으로써, 운전자가 스티어링휠을 조작하지 않아도 자동으로 주차를 할 수 있는 주차 보조 시스템도 도입되었다.

차량을 주차할 수 있는 주차 공간의 크기는 협소한 경우가 대부분이다. 따라서, 주차 보조 시스템에 의해 주차 경로를 자동을 생성하고 조향휠을 자동으로 제어하더라도 주차 도중 자차의 사이드 미러가 다른 차량의 사이드 미러나 기타 장애물에 충돌하는 경우가 많다.

본 발명은 운전자가 주차 보조 시스템을 동작하여 차량을 자동으로 주차하고자 할 때 미리 설정된 적절한 시점에 차량의 사이드 미러를 폴딩함으로써 차량의 사이드 미러가 다른 차량의 사이드 미러나 기타 장애물에 충돌하는 것을 방지하는 주차 보조 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.

이를 위해, 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템에 있어서, 상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부; 상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부; 상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및 상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함하고, 상기 사이드 미러 제어부는, 상기 주차공간 인식부가 주차공간의 인식을 시작하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 주차보조시스템이 제공될 수 있다.

삭제

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템에 있어서, 상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부; 상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부; 상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및 상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함하고, 상기 사이드 미러 제어부는, 상기 주차공간 인식부가 주차공간의 인식을 완료하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 주차보조시스템이 제공될 수 있다.

삭제

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템에 있어서, 상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부; 상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부; 상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및 상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함하고, 상기 경로 제어부는, 상기 주행 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 기초하여 상기 차량의 조향각도를 설정하는 조향 각도 설정부; 및 상기 조향 각도 설정부에서 설정한 조향 각도에 기초하여 상기 차량의 조향휠을 제어하는 조향 제어부를 포함하고, 상기 사이드 미러 제어부는, 상기 조향 제어부가 상기 차량의 조향휠 제어를 시작하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 주차보조시스템이 제공될 수 있다.

삭제

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템에 있어서, 상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부; 상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부; 상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및 상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함하고, 상기 사이드 미러 제어부는, 상기 차량의 변속기가 후진기어로 전환되는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 주차보조시스템.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템의 제어방법에 있어서, 상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하고; 상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하고; 상기 설정된 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하고; 상기 주차보조시스템의 동작 이후 미리 설정된 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하고, 상기 사이드 미러를 폴딩하는 것은, 상기 주차공간 인식을 시작하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하는 주차보조시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템의 제어방법에 있어서, 상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하고; 상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하고; 상기 설정된 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하고; 상기 주차보조시스템의 동작 이후 미리 설정된 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하고, 상기 사이드 미러를 폴딩하는 것은, 상기 주차공간의 인식을 완료하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하는 주차보조시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템의 제어방법에 있어서, 상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하고; 상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하고; 상기 설정된 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하고; 상기 주차보조시스템의 동작 이후 미리 설정된 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하고, 상기 차량의 조향휠을 제어하는 것은, 상기 설정된 주행 경로에 기초하여 상기 차량의 조향각도를 설정하고; 상기 설정된 조향 각도에 기초하여 상기 차량의 조향휠을 제어하는 것을 포함하고, 상기 사이드 미러를 폴딩하는 것은, 상기 설정된 조향 각도에 기초하여 차량의 조향휠 제어를 시작하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하는 주차보조시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.

삭제

본 발명에 의하면, 운전자가 주차 보조 시스템을 동작하여 차량을 자동으로 주차하고자 할 때 미리 설정된 적절한 시점에 차량의 사이드 미러를 폴딩함으로써 차량의 사이드 미러가 다른 차량의 사이드 미러나 기타 장애물에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 제어 블록도가 도시되어 있다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 장착된 차량이 주차공간을 탐색하는 도면이 도시되어 있다.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 장착된 차량이 자동 조향에 의해 주차되는 도면이 도시되어 있다.
도 4에는 직각 주차 중에 차량의 사이드 미러가 다른 차량의 사이드 미러와 충돌하는 경우의 도면이 도시되어 있다.
도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 제어방법에 관한 순서도가 도시되어 있다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 제어 블록도가 도시되어 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템(100)은 상태 감지부(20) 및 장애물 감지부(30)의 감지결과에 기초하여 주차 공간을 인식하는 주차 공간 인식부(110), 주차 공간 인식부(110)에서 인식한 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 경로를 설정하는 경로 설정부(120), 상기 설정된 경로에 따라 차량을 이동시키기 위한 경로 제어부(130) 및 주차 보조 시스템의 동작 시작 이후 특정 시점에서 차량의 사이드 미러를 폴딩(folding)하는 사이드 미러 제어부(140)를 포함한다.

상태 감지부(20)는 차량의 현재 상태를 감지하는 것으로서, 차축 각도를 감지하기 위한 차축 각도 센서, 차량의 조향각을 감지하기 위한 조향각 센서, 기어의 위치를 감지하기 위한 기어 위치 센서, 차량의 휠 속도를 감지하기 위한 휠 속도 센서 및 차속을 감지하기 위한 차속 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.

장애물 감지부(30)는 차량과 인접한 장애물을 인식하고 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 것으로서 초음파 센서 또는 카메라와 같은 비젼 센서가 채용될 수 있다. 초음파 센서 또는 비젼 센서는 차량의 선미, 후미 또는 측면에 장착되어 장애물과의 거리 및 이를 이용한 주차 공간 인식에 사용된다.

상태 감지부(20) 및 장애물 감지부(30)에서 감지한 센서신호는 주차 보조 시스템(100)으로 전송되어 주차 공간 인식, 경로 설정 및 경로 제어에 이용된다.

인터페이스부(60)는 일반적으로 HMI(Human Machine Interface)라 지칭되며, 차량 주변 장애물과의 거리, 사이드 미러의 폴딩 여부 등을 시각 또는 청각적으로 운전자에게 알려주는 출력부(62)와 운전자로부터 주차 보조 시스템(100)의 온/오프 명령 또는 사이드 미러 자동 제어에 관한 온/오프 명령을 입력받는 입력부(61)를 포함한다. 출력부(62)는 음향을 출력하는 스피커 또는 시각적인 화면을 출력하는 표시부를 포함할 수 있고, 입력부(61)는 스위치 형태로 구현되거나 표시부가 터치스크린으로 구현되는 경우에는 터치패널이 입력부가 될 수 있다. 또한, HMI가 음성인식이 가능한 경우에는 운전자의 음성을 입력받는 마이크가 입력부가 될 수도 있다. 인터페이스부의 구성은 상기 예시에 한정되는 것이 아니며, 이외에도 다양한 형태로 구현될 수 있다.

도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 장착된 차량이 주차공간을 탐색하는 도면이 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 장착된 차량이 자동 조향에 의해 주차되는 도면이 도시되어 있으며, 도 4에는 직각 주차 중에 차량의 사이드 미러가 다른 차량의 사이드 미러와 충돌하는 경우의 도면이 도시되어 있다.

이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 동작을 구체적으로 설명하도록 한다.

운전자가 입력부(61)를 통해 주차 보조 시스템(100)의 온 명령을 입력하면 주차 보조 시스템(100)의 동작이 시작된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템(100)은 직각 주차 및 평행 주차를 보조할 수 있는 바, 운전자가 입력부를 통해 직각 주차를 할 것인지 평행 주차를 할 것인지 여부도 선택할 수 있다. 당해 실시예에서는 차량을 직각 주차하는 경우를 예로 들어 설명하도록 한다.

도 2를 참조하면, 주차 보조 시스템(100)을 장착한 차량(10)은 주차공간을 탐색하기 위해 일정 속도 이하로 주행을 하고 이 때 장애물 감지부(30), 특히 차량의 측면에 장착된 장애물 감지부가 차량 주변의 물체들과의 거리를 감지한다.

주차 공간 인식부(110)는 장애물 감지부(30)에서 전송하는 감지신호를 이용하여 차량을 주차할 주차 공간을 탐색한다. 구체적으로, 감지신호가 나타내는 주변 물체들과의 거리를 이용하여 비어있는 공간의 너비(L)와 폭(D)을 계산하여 차량이 들어갈 수 있는 공간인지 여부를 확인하고 차량이 들어갈 수 있는 공간을 발견하면 해당 공간을 차량을 주차할 주차 공간(S)으로 인식한다.

주차 공간 인식부(110)에서 차량이 주차될 공간을 인식하면, 경로 설정부(120)는 차량이 현재 위치에서 인식된 주차 공간으로 주차될 때까지의 차량의 이동경로를 설정한다. 일 실시예로서, 주차 시작점의 좌표, 주차 공간(S)의 입구 두 모서리의 좌표, 주차 공간(S)의 폭 및 주차 공간의 깊이를 이용하여 차량의 주차 목표점의 좌표를 계산한다. 그리고 주차 시작점의 좌표에서 주차 목표점의 좌표까지 이동하도록 경로를 설정한다.

경로 제어부(130)는 경로 설정부(120)에서 설정한 경로에 따라 차량을 이동시키기 위한 제어를 수행한다. 경로 제어부(130)는 조향 각도 설정부(131) 및 설정된 조향 각도에 따라 차량을 자동으로 조향하는 조향 제어부(132)를 포함한다.

또한, 경로 제어부(130)는 장애물 감지부(30) 및 상태 감지부(20)의 감지결과를 이용하여 현재 차량 주변의 상황 및 차량의 상태를 파악하고 경로 제어의 기초로 삼을 수 있다. 그리고, 출력부(62)에 신호를 보내 운전자에게 기어의 변속이나 차량의 제동에 관한 유도 메시지를 출력하도록 할 수도 있다.

조향 각도 설정부(131)는 경로 설정부(120)에서 설정한 경로에 따라 차량을 이동시키기 위해 필요한 조향 각도를 연산하고 설정한다.

조향 제어부(132)는 조향 각도 설정부(131)에서 설정한 조향 각도에 따라 차량의 조향휠을 자동으로 제어한다. 조향 제어 장치는 차량의 운전 상황과 운전자의 운전 의도를 파악하여 차량의 조향을 능동적으로 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electronic Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering), 또는 능동전류 조향장치(AFS: Active Front Steering) 등이 있다. 조향 제어부는 조향 제어 장치에 의해 구현될 수 있는 바, 상기 예시로 든 조향장치 외에도 다양한 조향장치가 적용될 수 있다.

도 3을 참조하여 주차 공간 인식부에서 인식한 주차 공간(D)에 차량을 주차하기 위한 과정의 일 실시예를 설명한다.

경로 제어부(130)는 직각 주차를 위해 차량을 주차 시작점의 위치 P₁(x₁,y₁)에서 전진한 방향과 반대 방향으로 후진하여 후진점 P₂(x₂,y₂) 까지 이동시킨 후, 조향 각도 설정부(131)에서 설정한 조향각과 해당 조향각에 대한 회전 반경(R)에 따라 전진 선회각(θ)만큼 후진점에서 전진 선회한 후, 전진 선회한 지점에서 다시 전진 선회한 조향각의 역의 조향각과 해당 조향각에 대한 회전 반경(R)에 따라 후진 선회각(π/2-θ)만큼 후진 선회하여 주차 목표점인 P₃(x₃,y₃)에 도달한 후 다시 주차 공간의 깊이에 적절하게 후진하도록 한다.

상기 주차 경로는 경로 설정부(120)에서 설정한 경로이고, 상기 경로 상에서 차량의 조향각은 조향 각도 설정부(131)에서 설정한 조향각이며, 설정된 조향각에 따른 조향휠의 제어는 조향 제어부(132)에 의해 이루어진다.

차량의 주차가 완료되면 출력부(62)를 통해 주차가 완료되었음을 알리는 메시지를 출력할 수 있고, 주차 조향 보조 시스템(100)은 자동으로 오프 되거나, 입력부(61)를 통한 운전자의 오프 명령에 따라 오프 될 수 있다.

주차 보조 시스템(100)은 일반적으로 차량의 조향휠만 자동으로 제어하고 전진 기어 및 후진 기어 사이의 변속은 운전자가 직접 하도록 유도한다. 차량의 제동 역시 운전자가 브레이크 페달을 밟도록 유도함으로써 수행할 수 있는 바, 상기 도 3의 주차 경로에서 기어의 변속이나 제동은 출력부(62)를 통해 유도 메시지를 출력함으로써 운전자가 직접 하도록 할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 보조 시스템(100)은 전자제어 제동장치와 연계하여 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아도 차량을 감속시키거나 제동시키도록 하는 것도 가능하다. 전자제어 제동장치는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성 제어(DSC: Dynamic Stability Control) 시스템 등이 채용될 수 있다.

또한, 기어의 변속까지 자동으로 이루어지게 할 수 있는 바, 본 발명의 실시예는 기어의 변속 및 차량의 제동 주체에 제한을 두지 않는 것으로 한다.

도 4를 참조하면, 주차 보조 시스템(100)에 의한 차량의 주차 시, 특히 직각 주차 시에 인접한 다른 차량의 사이드 미러와 자차의 사이드 미러가 충돌하는 경우가 발생할 수 있다.

도 4에서는 직각 주차 시 다른 차량의 사이드 미러와 충돌하는 경우를 도시하였으나, 직각 주차를 하더라도 주차 공간 옆에 벽이나 기둥이 있는 경우에는 자차(10)의 사이드 미러가 상기 벽이나 기둥에 충돌할 수 있고, 직각 주차가 아닌 평행 주차를 하는 경우에도 차량의 길이 방향으로 한쪽에 벽이나 기타 장애물이 존재하는 경우 자차(10)의 사이드 미러가 상기 벽이나 장애물에 충돌할 수 있다.

따라서, 사이드 미러 제어부(140)는 주차 보조 시스템(100)의 동작 이후 특정 시점 또는 소정의 시점에서 차량의 사이드 미러(50)를 폴딩시켜 다른 차량의 사이드 미러 또는 기타 장애물과의 충돌을 방지한다.

일 실시예로서, 사이드 미러 제어부(140)는 운전자가 입력부(61)를 통해 주차 보조 시스템(100)의 온 명령을 입력한 시점 또는 주차 공간 인식부(110)가 주차 공간의 인식을 시작하는 시점에 사이드 미러(50)를 폴딩할 수 있다. 사이드 미러(50)는 운전자가 직접 주차를 할 때 차량 주변 공간의 인식을 위해 사용되므로 주차 보조 시스템(100)에 의해 주차 공간이 자동으로 인식되고, 경로가 자동으로 설정되며, 차량의 조향이 자동으로 이루어지는 경우에는 사이드 미러(50)를 폴딩해도 주차에 방해가 되지 않는다.

자동 경로 설정 및 자동 조향에 의해 주차가 이루어지더라도 운전자가 차량 주변의 상황을 사이드 미러로 확인하고자 할 경우가 있는 바, 다른 실시예로서, 주차 공간 인식부(110)가 주차 공간의 인식을 완료하는 시점, 조향 제어부(132)가 조향 제어를 시작하는 시점 또는 차량의 변속기가 후진 기어로 변속되는 시점에 차량의 사이드 미러(50)를 폴딩할 수 있다.

또한, 사이드 미러(50)가 폴딩되는 시점은 미리 설정되는 것도 가능하고, 경로 설정부(120)에서 주차 경로를 설정할 때 또는 경로 제어부(130)에서 차량의 조향을 제어할 때에 차량의 주변 상황에 따라 설정될 수도 있다.

또한, 설정된 사이드 미러(50)의 폴딩 시점이 주차 보조 시스템(100)의 동작 이후의 차량 주변 상황에 따라 다른 시점으로 변경될 수도 있다.

본 발명의 실시예는 상기 예시에 한정되지 않으며, 주차 보조 시스템(100)의 주차 단계 중 어느 단계든지 사이드 미러(50)가 폴딩되는 시점으로 설정될 수 있다.

사이드 미러 제어부(140)는 주차가 완료되면 사이드 미러를 다시 언폴딩(unfolding) 시킬 수도 있다. 그러나, 사이드 미러의 충돌 없이 주차를 완료하더라도 주차 중 언폴딩된 사이드 미러는 다른 차량에 의해 충돌될 수 있는 바, 운전자로부터 주차 완료 시 사이드 미러를 자동으로 언폴딩할 것인지 여부를 입력부를 통해 입력받고, 운전자가 사이드 미러를 자동으로 언폴딩하지 않을 것으로 입력하면 주차가 완료되더라도 사이드 미러의 폴딩 상태를 유지한다.

도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 제어방법에 관한 순서도가 도시되어 있다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템의 제어방법은 먼저, 주차 보조 시스템의 온(ON) 명령이 입력되면(310의 예), 차량 주변의 물체를 감지하여 차량을 주차할 주차공간을 인식한다(311). 주차 보조 시스템의 온 명령은 운전자가 입력부(61)를 통해 입력할 수 있다. 주차공간의 인식은, 장애물 감지부(30)의 감지신호가 나타내는 주변 물체들과의 거리를 이용하여 비어있는 공간의 너비와 폭을 계산하여 차량이 들어갈 수 있는 공간인지 여부를 확인하고 차량이 들어갈 수 있는 공간을 발견하면 해당 공간을 차량을 주차할 주차공간으로 인식한다.

그리고, 인식된 주차 공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 설정한다(312). 일 실시예로서, 주차 시작점의 좌표, 주차 공간의 입구 두 모서리의 좌표, 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이를 이용하여 차량의 주차 목표점의 좌표를 계산한다. 그리고 주차 시작점의 좌표에서 주차 목표점의 좌표까지 이동하도록 경로를 설정할 수 있다.

그리고, 설정된 주차 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어한다(313). 조향휠의 제어는 설정된 경로에 따라 차량을 이동시키기 위한 조향 각도의 연산 및 설정과 설정된 조향 각도에 따라 차량의 조향휠을 제어하는 것을 포함한다.

그리고, 주차 보조 시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩한다(314). 일 실시예로서, 운전자가 입력부를 통해 주차 보조 시스템의 온 명령을 입력한 시점 또는 주차공간의 인식이 시작되는 시점에 사이드 미러를 폴딩할 수 있다. 사이드 미러는 운전자가 직접 주차를 할 때 차량 주변 공간의 인식을 위해 사용되므로 주차 보조 시스템에 의해 주차공간이 자동으로 인식되고, 경로가 자동으로 설정되며, 차량의 조향이 자동으로 이루어지는 경우에는 사이드 미러를 폴딩해도 주차에 방해가 되지 않는다.

자동 경로 설정 및 자동 조향에 의해 주차가 이루어지더라도 운전자가 차량 주변의 상황을 사이드 미러로 확인하고자 할 경우가 있는 바, 다른 실시예로서, 주차 공간의 인식이 완료되는 시점, 조향 제어가 시작되는 시점 또는 차량의 변속기가 후진 기어로 변속되는 시점에 차량의 사이드 미러를 폴딩할 수 있다.

본 발명의 실시예에서는 사이드 미러가 폴딩되는 시점이 미리 설정되는 것도 가능하고, 주차 경로를 설정할 때에 차량의 주변 상황에 따라 사이드 미러의 폴딩 시점이 설정될 수도 있고, 차량의 조향이 제어될 때에 설정될 수도 있다.

또한, 상황에 따라 설정되었던 폴딩 시점이 변경될 수도 있다.

본 발명의 실시예는 상기 예시에 한정되지 않으며, 주차 보조 시스템의 주차 단계 중 어느 단계든지 사이드 미러가 폴딩되는 시점으로 설정될 수 있다.

110 : 주차공간 인식부 120 : 경로 설정부
130 : 경로 제어부 140 : 사이드 미러 제어부

Claims

삭제
차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템에 있어서,
상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부;
상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부;
상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및
상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함하고,
상기 사이드 미러 제어부는,
상기 주차공간 인식부가 주차공간의 인식을 시작하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 주차보조시스템.
차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템에 있어서,
상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부;
상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부;
상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및
상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함하고,
상기 사이드 미러 제어부는,
상기 주차공간 인식부가 주차공간의 인식을 완료하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 주차보조시스템.
삭제
차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템에 있어서,
상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부;
상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부;
상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및
상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함하고,
상기 경로 제어부는,
상기 주행 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 기초하여 상기 차량의 조향각도를 설정하는 조향 각도 설정부; 및 상기 조향 각도 설정부에서 설정한 조향 각도에 기초하여 상기 차량의 조향휠을 제어하는 조향 제어부를 포함하고,
상기 사이드 미러 제어부는,
상기 조향 제어부가 상기 차량의 조향휠 제어를 시작하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 주차보조시스템.
삭제
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삭제
차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템에 있어서,
상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부;
상기 주차공간 인식부에서 인식한 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부;
상기 경로 설정부에서 설정한 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하는 경로 제어부; 및
상기 주차보조시스템의 동작 이후 소정의 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 사이드 미러 제어부를 포함하고,
상기 사이드 미러 제어부는,
상기 차량의 변속기가 후진기어로 전환되는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 주차보조시스템.
삭제
차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템의 제어방법에 있어서,
상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하고;
상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하고;
상기 설정된 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하고;
상기 주차보조시스템의 동작 이후 미리 설정된 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하고,
상기 사이드 미러를 폴딩하는 것은,
상기 주차공간 인식을 시작하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하는 주차보조시스템의 제어방법.
차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템의 제어방법에 있어서,
상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하고;
상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하고;
상기 설정된 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하고;
상기 주차보조시스템의 동작 이후 미리 설정된 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하고,
상기 사이드 미러를 폴딩하는 것은,
상기 주차공간의 인식을 완료하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하는 주차보조시스템의 제어방법.
삭제
차량의 주차를 보조하는 주차보조시스템의 제어방법에 있어서,
상기 차량 주변의 물체를 감지하여 상기 차량을 주차할 주차공간을 인식하고;
상기 인식된 주차공간에 상기 차량을 주차하기 위한 주행 경로를 설정하고;
상기 설정된 주행 경로에 따라 상기 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 조향휠을 제어하고;
상기 주차보조시스템의 동작 이후 미리 설정된 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하고,
상기 차량의 조향휠을 제어하는 것은,
상기 설정된 주행 경로에 기초하여 상기 차량의 조향각도를 설정하고;
상기 설정된 조향 각도에 기초하여 상기 차량의 조향휠을 제어하는 것을 포함하고,
상기 사이드 미러를 폴딩하는 것은,
상기 설정된 조향 각도에 기초하여 차량의 조향휠 제어를 시작하는 시점에 상기 차량의 사이드 미러를 폴딩하는 것을 포함하는 주차보조시스템의 제어방법.
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