KR20120119696A - 좌회전 감지 신호등의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 교차로에서 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점등하면 이를 교차로 상부에 설치되는 카메라를 이용하여 좌회전 방향지시등을 감지하고 이에 따라 일정한 시간동안 좌회전 신호를 작동하도록 함으로서, 직진 차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있는 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 관한 것이다.

Description

좌회전 감지 신호등의 제어방법 {Control method of signal light detecting left-turn}
본 발명은 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 교차로에서 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점등하면 이를 교차로 상부에 설치되는 카메라를 이용하여 좌회전 방향지시등을 감지하고 이에 따라 일정한 시간동안 좌회전 신호를 작동하도록 함으로서, 직진 차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있는 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 교차로에서의 차량용 신호등은 교차로의 특성에 따라 교차로 신호등에 연결된 제어기에 의해 좌회전, 직진 및 정지 신호를 일정한 시간과 주기로 점등과 소등을 반복하도록 구성된다.
그리고 교외나 비교적 교통량이 적은 지역의 T자형 교차로에서도 차량의 유무에 관계없이 일정 시간동안 주도로의 직진과 부도로의 좌회전 신호가 반복된다.
즉, 부도로에 좌회전 차량이 없는 경우에도 일정한 시간동안 좌회전 신호가 작동되므로 주도로의 직진 차량의 소통이 원활하지 못하게 되며, 또한 부도로의 좌회전 차량이 없는데도 좌회전 신호가 점등되면 직진 차량이 이를 무시하고 신호위반을 하거나 이로 인한 교통사고의 위험성이 높은 문제점이 있다.
그리하여 교통의 원활한 흐름을 위해 교차로 바닥에 루프센서를 매설하거나 교차로 상부에 카메라 등을 설치하여 좌회전 차량을 감지하여 자동으로 좌회전 신호를 작동하도록 하는 장치와 그 제어 방법과 관련된 기술들이 개발되고 있다.
도 1과 같이 종래의 십자형 교차로의 경우 좌회전 차로가 확보된 도로(2차로 이상)에서, 교차로 상부에 차량을 감지할 수 있는 카메라(10)를 설치하고 이에 연결되어 영상신호를 처리할 수 있는 영상검지기(20)를 이용하여 좌회전차량(30)이 지정된 구간에 진입하여 일정시간 경과되면 좌회전 신호를 작동하도록 하는 방법이 있다.
그러나 이는 카메라(10)의 지정된 구간에 좌회전차량(30)이 감지되어야하므로 좌회전 차로가 확보된 구간에만 적용될 수 있다.
그리고 도 2와 같이 T자형 교차로에서 자동으로 신호등을 제어하는 방법이 있으며, 이는 부도로(80)의 좌회전차량(30)이 진입하여 대기하는 좌회전 대기구간(81) 바닥에 루프센서(40), 지상에 광센서(50) 또는 교차로 상부에 카메라(60)를 설치하여 좌회전차량(30)을 감지하고, 이에 따라 좌회전 신호등(82)을 제어하는 방법이다.
그러나 이는 부도로(80)의 좌회전 대기구간(81)하는 곳에 우회전 차량이 주도로(70)의 직진차량의 흐름으로 인해 대기하는 경우에도 부도로(80)의 좌회전 신호등(82)이 작동될 수 있으므로 오히려 교통의 흐름에 방해가 되는 문제점이 있다.
아울러, 상기 도 1과 유사한 이유로 주도로에서 부도로로 진입하는 좌회전 차량의 감지는 좌회전 차로가 확보된 구간에만 적용될 수 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 교차로에서 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점등하면 이를 교차로 상부에 설치되는 카메라를 이용하여 좌회전 방향지시등을 감지하고 이에 따라 일정한 시간동안 좌회전 신호를 작동하도록 함으로서, 직진 차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있는 좌회전 감지 신호등의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은, 교차로의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 차량이 대기하는 상태를 인식하는 단계(S10); 상기 좌회전 차량(300)의 전방 상측에 위치하는 좌회전 신호등(210)의 일측에 설치되는 카메라(220)로 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하여 상기 좌회전 차량(300)의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 단계(S20); 및 일정시간 경과 후 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호를 점등시키는 단계(S30); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 영상 화면의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 감지되는 물체의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 S30단계는 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 시점에서 특정한 시간(T2) 이내에 상기 카메라(220)의 영상에서 다음 차량이 인식되면 상기 좌회전 신호가 점등되는 시간(T1)이 소정의 시간(T3)만큼 연장되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등되는 시간의 합계는 특정한 시간(T4) 이내인 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등된 후 소등되면, 그 후 일정한 시간(T5) 이내에는 좌회전 신호가 점등되지 않는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은 교차로에서 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점등하면 이를 교차로 상부에 설치되는 카메라를 이용하여 좌회전 방향지시등을 감지하고 이에 따라 일정한 시간동안 좌회전 신호를 작동하므로 불필요한 좌회전 신호의 작동으로 인한 직진 차량의 흐름을 방해하지 않아, 교외 등 한적한 도로 및 야간 점멸 신호등으로 운영되는 교차로에 설치하여 직진차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있는 장점이 있다.
또한, 출퇴근 시간에 좌회전 감지 신호등의 제어방법을 이용하여 탄력적으로 교차로의 신호등을 제어하여 교통의 흐름이 개선될 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래의 교통신호의 자동 제어방법을 나타낸 개략도.
도 2는 종래의 교통신호의 자동 제어방법의 다른 예를 나타낸 개략도.
도 3은 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법에 따른 교차로를 나타낸 개략도.
도 4는 본 발명에 따른 카메라 및 좌회전 차량의 감지상태를 나타낸 측면도.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 카메라에 촬영되는 화면 및 좌회전 감지 영상분석방법을 나타낸 개략도.
이하, 상기한 바와 같은 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법을 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
상기와 같은 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법을 도 3과 같은 T자형 교차로에 적용되는 일례로 설명하기로 한다.
우선, 직진 차량이 주를 이루는 주도로(100)와 좌회전 또는 우회전을 하도록 주도로에 연결되는 부도로(200)로 구성되는 T자형 교차로에서, 상기 주도로(100)와 부도로(200)가 편도 1차로이며 상기 주도로(100)의 양측 방향으로 각각 횡단보도와 신호등(110,120)이 설치된다.
그리고 상기 부도로(200)에는 주도로(100)와 연결되기 전단에 횡단보도가 설치되고 정지선 전단이 좌회전 대기구간(230)이 된다.
그리고 도 3 및 도 4와 같이 상기 좌회전 대기구간(230)으로 진입하는 좌회전 차량(300)을 촬영하여 좌회전을 할 수 있도록 상기 주도로(100)의 건너편에 좌회전 신호등(210)과 카메라(220)가 설치된다.
또한, 상기 카메라(220)는 촬영되는 영상을 분석하여 신호화 하기위한 영상분석기(미도시)와 연결되며, 상기 신호등(110,120) 및 좌회전 신호등(210)과 연결되는 교통신호 제어기(400)가 설치되어 상기 영상분석기와 연결된다.
즉, 상기 부도로(200)의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하면 상기 카메라(220)로 촬영을 하여 그 영상의 픽셀을 영상분석기로 분석한 후 신호화 하여 상기 교통신호 제어기(400)로 신호를 보내 신호등을 제어함으로서, 상기 부도로(200)의 좌회전 차량(300)이 좌회전 신호를 받고 안전하게 좌회전을 할 수 있도록 구성된다.
그리하여 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은, 교차로의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 차량이 대기하는 상태를 인식하는 단계(S10); 상기 좌회전 차량(300)의 전방 상측에 위치하는 좌회전 신호등(210)의 일측에 설치되는 카메라(220)로 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하여 상기 좌회전 차량(300)의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 단계(S20); 및 일정시간 경과 후 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호를 점등시키는 단계(S30); 로 이루어진다.
먼저, 교차로의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 차량이 대기하는 상태를 인식하는 단계(S10)는, 부도로(200)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 횡단보도의 정지선 전단의 좌회전 대기구간(230)에 정차하여, 좌회전하는 차량임을 알 수 있도록 하는 단계이다.
즉, 우회전 차량의 경우에는 우측 방향지시등을 켜고 주도로(100)로 진입하기 위하여 상기 좌회전 대기구간(230)을 지나 횡단보도 상에 대기하거나, 상기 좌회전 대기구간(230)과 횡단보도를 서행하며 통과하여 주도로(100)로 진입하므로 좌회전으로 인식되지 않는다.
이때, 상기 좌회전 대기구간(230)의 바닥에 루프센서 등을 설치하거나 카메라(220)로 촬영되는 영상의 물체를 분석하여 상기 좌회전 차량(300)이 진입한 것을 인식할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 상기 좌회전 대기구간(230)은 정해진 위치를 차로의 바닥에 표시하여 좌회전 차량(300)이 정확하게 좌회전 대기구간(230)에 정차하도록 유도하는 것이 바람직하다.
이는 상기 루프센서의 감지 범위 또는 상기 카메라(220)의 촬영범위 내에 상기 좌회전 차량(300)이 위치하도록 하여 보다 정확하게 좌회전하는 차량임을 인식할 수 있도록 하기 위함이다.
그 후 상기 좌회전 차량(300)의 전방 상측에 위치하는 좌회전 신호등(210)의 일측에 설치되는 카메라(220)로 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하여 상기 좌회전 차량(300)의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 단계(S20)를 거친다.
즉, 상기 좌회전 차량(300) 좌회전 대기구간(230)에 진입하여 좌회전을 하기위해 대기하고 있는 상태인지 여부를 판단하는 단계이다.
이때, 상기 좌회전 차량(300)이 좌측 방향지시등을 점멸하고 있어야 상기 좌회전 차량(300)이 좌회전을 위해 대기하고 있다고 인식되므로, 좌회전 신호등(210)의 일측과 같이 운전자가 확인하기 용이한 위치에 좌회전 감지 신호등임을 표시하고 좌측 방향지시등을 점멸하도록 안내하는 표지판을 설치하는 것이 바람직하다.
그리고 상기 카메라(220)는 부도로(200)의 좌회전 신호등(210)의 일측에 구성될 수 있으며, 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하기에 용이한 각도와 위치를 선정하여 별도로 설치될 수도 있다.
이때, 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하기 가장 적합한 위치가 바로 차량의 전방 상측에 위치하는 상기 좌회전 신호등(210)이 될 수 있다.
여기에서 상기 카메라(220)는 좌회전 차량(300)의 다양한 폭과 높이에 대응되는 범위를 감지할 수 있도록 카메라(220)를 선정하여 촬영 각도와 범위를 조절해야 한다.
그리고 일정시간 경과 후 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호를 점등시키는 단계(S30)는, 상기 카메라(220)를 통해 촬영되는 영상을 분석하여 좌회전을 하기위해 좌회전 차량(300)이 대기하고 있다고 인식하면 교통신호 제어기(400)에 신호를 보내 일정한 시간만큼 경과된 후에 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등되도록 작동시키는 단계이다.
이때, 좌회전 차량(300)이 인식된 후 일정한 시간동안 대기하도록 하는 것은 주도로(100)의 신호등(110,120)을 정지 신호로 변경하는 시간이며, 그 시간 동안 좌회전 차량(300)은 좌회전하기 전에 주도로(100)의 교통 및 주변의 상황을 살필 수 있는 시간을 갖게 된다.
즉, 교통신호 제어기를 통해 상기 주도로(100)의 신호등(110,120)에는 황색신호를 거쳐 적색 정지 신호가 점등되며, 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등된다.
이때, 상기 좌회전 신호등(210)과 연계하여 횡단보도의 보행자 신호등들도 보행신호 또는 정지신호가 작동되도록 할 수 있다.
그리고 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호 점등 시간(T1)은 상기 좌회전 차량(300)이 주위의 상황을 살핀 후 교차로를 통과한 다음 좌회전 신호가 소등될 수 있도록 적정한 시간을 선정하여 적용해야 한다.
그리하여 상기한 바와 같이 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은 좌회전 대기구간에 좌회전 차량이 진입하여 좌측 방향지시등을 점멸하면 카메라에 의해 촬영되는 상기 좌회전 차량의 좌측 방향지시등이 점멸되는지를 분석하여 좌회전 차량임을 인식하고 좌회전 신호를 작동시킴으로서, 불필요한 좌회전 신호의 작동으로 인한 직진 차량의 흐름을 방해하지 않아 교외 등 한적한 도로 및 야간 점멸 신호등으로 운영되는 교차로에 설치하여 직진차량의 흐름을 원활하게 하면서 동시에 좌회전 차량의 안전을 확보할 수 있게 된다.
그리고 본 발명의 좌회전 차량의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 방법에 대하여 이하에서 자세하게 설명하기로 한다.
상기 S20단계에서 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상은 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기에서 영상 화면의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하도록 할 수 있다.
즉, 도 5와 같이 상기 카메라(220)를 통해 촬영되는 영상에서 상기 좌회전 차량(300)이 좌측 방향지시등을 점멸하면, 영상 화면에서는 반대로 화면의 우측에 차량의 방향지시등이 점멸되는 것으로 나타나므로 화면상의 길이 L1과 L2가 같게 되는 화면의 중심선을 기준으로 하여 화면 우측에 방향지시등이 점멸되는 픽셀을 분석하여 좌회전 차량으로 인식하는 방법이다.
그러므로 상기 좌회전 대기구간(230)의 중심과 카메라(220)의 촬영 화면의 중심을 맞추어 설치하는 것이 바람직하며, 상기 좌회전 대기구간(230)에 정확하게 차량이 진입하여 대기하도록 차로 바닥에 지정된 구간을 나타내는 유도선을 표시하는 것이 바람직하다.
또한, 이륜차와 같은 경우 일반적인 차량과는 달리 폭이 좁고 대기하는 위치가 좌측 또는 우측으로 치우칠 수 있으므로 차로 바닥에 별도의 이륜차가 대기하는 위치를 지정하여 표시하는 것이 바람직하다.
그리고 상기 카메라(220)의 촬영 범위를 좁게 설정하면 좌회전 차량(300)이 상기 카메라(220)의 촬영 범위를 벗어날 수 있고, 넓게 설정하면 차량이 좌측 또는 우측으로 치우쳐 있을 경우 좌회전 차량으로 인식하지 못할 수 있으므로 적정한 범위를 선정하는 것이 중요하다.
좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 다른 방법으로, 상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 감지되는 물체의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하도록 할 수 있다.
이는 도 6과 같이 좌회전 이륜차(310)가 좌회전을 하기 위해 좌회전 대기구간(230)에 진입하는 경우 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 우선 물체의 외형을 인식하도록 한 후 그 인식되는 물체의 중심선을 기준으로 하여 우측에 점멸신호가 인식되면 좌회전을 위해 대기하는 차량으로 인식하도록 하는 방법이다.
즉, 인식되는 물체의 화면상의 길이 L3과 L4가 같게 되는 중심선을 기준으로 하여 우측에 점멸신호를 인식하도록 하는 것이다.
그러므로 전자의 방법과는 달리 차로 바닥에 별도의 표시를 하지 않아도 카메라의 촬영범위 이내에 대기하여 좌측 방향지시등을 점멸하면 좌회전 차량으로 인식될 수 있으므로 더욱 용이하게 사용될 수 있다.
즉, 상기 좌회전 이륜차(310)가 화면상 중심선의 좌측에 치우치도록 위치하여 방향지시등을 점멸하는 경우, 감지되는 물체의 중심선을 기준으로 우측의 방향지시등이 점멸되는 것이 감지되므로 좌회전 차량으로 인식될 수 있다.
그리고 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은, 상기 S30단계의 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 시점으로부터 특정한 시간 이내(T2)에 상기 카메라(220)에 촬영되는 영상에서 다음 차량이 인식되면 상기 좌회전 신호가 점등되는 시간(T1)이 소정의 시간(T3)만큼 연장되도록 할 수 있다.
이는 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 상태에서 상기 좌회전 차량(300)이 좌회전을 할 때, 그 뒤에 여러 대의 좌회전 차량 또는 우회전 차량이 뒤따라오는 경우에 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호를 제어하는 방법으로서, 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 시점으로부터 소등되기 전에 특정한 시간(T2) 이내에 좌회전 차량(300)을 뒤따라오는 차량이 좌회전 또는 우회전 할 수 있도록 좌회전 신호의 점등 시간(T1)을 연장하도록 하는 것이다.
이때, 뒤따라오는 차량은 좌회전 대기구간(230)에 정차하지 않고 통과하여 지나가므로, 상기 카메라(220)에 촬영되는 영상에서 뒤따라오는 차량을 인식하는 방법은 촬영 화면상에 물체를 인식하는 방법 또는 바닥의 루프센서 등이 이용될 수 있다.
일례로, 상기 처음 좌회전 차량(300) 감지 후 기본 좌회전 신호등 점등 시간을 T1(20초)로 설정하고 T1의 일정 종료 시간 T2(5초) 이내에 좌회전 차량이 감지되면 특정한 시간 T3(10초)가 연장되어 좌회전 신호 시간은 T1'(30초)가 된다, 다시 T1'(30초)의 종료시간 T2(5초) 이내에 좌회전 차량이 감지되면 T3(10초)가 연장되어 T1''(40초)로 설정 하는 등 좌회전 차량의 수에 따라 탄력적으로 신호등을 제어할 수 있도록 설정할 수 있다.
그리고 상기 좌회전 신호등(210)이 점등되는 시간의 합계는 특정한 시간 T4(45초) 이내인 것을 특징으로 한다.
즉, 처음 좌회전 차량(300)을 뒤따라오는 차량들이 많은 경우 좌회전 신호가 점등되는 최대시간(T4)을 한정하여, 주도로(100)의 직진 차량의 흐름에 방해가 되지 않도록 하기 위함이다.
아울러, 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등된 후 소등되면, 그 후 일정한 시간(T5) 이내에는 좌회전 신호가 점등되지 않는 것을 특징으로 한다.
이는 상기 좌회전 신호가 점등되어 좌회전 차량이 통과하고 좌회전 신호가 소등되면 그 직후에 좌회전 차량(300)이 다시 좌회전 대기구간(230)에 진입하더라도 일정한 시간동안은 좌회전 신호를 점등하지 않도록 하여, 주도로(100)의 직진 차량의 통행시간을 확보하도록 하기 위함이다.
이때, 상기 좌회전 신호의 최대 점등시간 및 점등되지 않는 시간은 교차로의 특성 및 교통량 등을 고려하여 적정한 시간을 선정하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 좌회전 감지 신호등의 제어방법은 T자형 교차로는 물론이고 십자형 교차로 등에도 적용될 수 있으며, 편도 2차로 이상의 교차로 또는 비보호 좌회전 교차로 등에도 사용될 수 있다.
본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
100 : 주도로
110, 120 : 신호등
200 : 부도로
210 : 좌회전 신호등 220 : 카메라
230 : 좌회전 대기구간
300 : 좌회전 차량 310 : 좌회전 이륜차
400 : 교통신호 제어기
T1 : 좌회전 신호 점등시간
T2 : 좌회전 신호 소등까지 남은시간
T3 : 좌회전 신호 점등 연장시간
T4 : 좌회전 신호 점등 최대시간
T5 : 좌회전 신호 소등 유지시간

Claims (6)

  1. 교차로의 좌회전 대기구간(230)에 좌회전 차량(300)이 진입하여 차량이 대기하는 상태를 인식하는 단계(S10);
    상기 좌회전 차량(300)의 전방 상측에 위치하는 좌회전 신호등(210)의 일측에 설치되는 카메라(220)로 상기 좌회전 차량(300)을 촬영하여 상기 좌회전 차량(300)의 좌측 방향지시등의 점멸을 인식하는 단계(S20);
    일정시간 경과 후 상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호를 점등시키는 단계(S30); 를 포함하여 이루어지는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 영상 화면의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하는 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 S20단계의 상기 카메라(220)로 촬영되는 영상에서 상기 카메라(220)에 연결되는 영상분석기를 통해 감지되는 물체의 중심선을 기준으로 우측에 상기 좌회전 차량(300)의 방향지시등이 점멸되는 것을 인식하는 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 S30단계는 상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등된 시점에서 특정한 시간(T2) 이내에 상기 카메라(220)의 영상에서 다음 차량이 인식되면 상기 좌회전 신호가 점등되는 시간(T1)이 소정의 시간(T3)만큼 연장되는 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 좌회전 신호등(210)의 좌회전 신호가 점등되는 시간의 합계는 특정한 시간(T4) 이내인 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 좌회전 신호등(210)에 좌회전 신호가 점등된 후 소등되면, 그 후 일정한 시간(T5) 이내에는 좌회전 신호가 점등되지 않는 것을 특징으로 하는 좌회전 감지 신호등의 제어방법.
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