KR20120052704A - 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트는, 한 쌍의 수술부재의 상호 협력 방향이 복수 방향이 되어 복수의 수술작업 쌍을 구현할 수 있도록 구성됨으로써, 하나의 인스트루먼트를 이용하여 복수의 수술 도구 적용이 가능하도록 함으로써 다기능 인스트루먼트를 실현하여, 인스트루먼트의 교체 시간 등 수술 시간을 단축하고, 체내에 삽입되어야 할 인스트루먼트의 개수를 줄일 수 있는 등 수술 과정을 단순화하는 등 수술 작업의 편의성 및 효율성을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.

Description

복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트{Instrument of surgical apparatus having multi-function}

본 발명은 외과 수술용 장치, 즉, 로봇(robot) 또는 수동 수술 기구 등에 관한 것으로서, 특히 외과 수술용 장치에 장착되고, 인체 조직에 근접 또는 삽입되어 수술을 시행하기 위한 인스트루먼트의 구조에 관한 것이다.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 기타 조작을 가하여 병을 고치는 것을 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제로 인하여 최근에는 이러한 부작용을 최소화할 수 있는 복강경 수술이 그 응용 범위를 확대하고 있다.

복강경 수술이란 개복 부위를 최소화하면서 수술 도구를 삽입하여 내시경 등으로 체내를 관찰하면서 진행하는 수술을 말하는데, 이를 위하여 말단부에 각종 수술 도구(가위, 집게, 클립 등)를 탑재하고, 체내에 삽입 가능하여 체외에서 의사의 수동 조작이 가능하도록 되어 있는 수동(hand-held) 수술 기구가 널리 사용되고 있다.

한편, 더 나아가서 로봇(robot)을 사용한 수술도 대안으로서 각광받고 있는데, 일반적으로, 이러한 수술용 로봇은 의사의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터(master) 로봇과, 마스터 로봇으로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브(slave) 로봇으로 이루어지며, 마스터 로봇과 슬레이브 로봇을 통합하여 구성하거나, 각각 별도의 장치로 구성하여 수술실에 배치한 상태에서 수술을 진행하고 있다.

도 1은 미국특허 5,797,900호에 개시된 도면으로서, 슬레이브 로봇의 로봇 암에 장착되어 인체의 피부 점막 또는 피부 내에 삽입되어 조직의 절개 등을 시행하는 인스트루먼트(instrument)(10)를 보여준다.

도 1에 도시된 인스트루먼트(10)는, 관부재(15)의 한쪽 끝단부에 수술을 위한 한 쌍의 수술부재(17)가 구비되고, 도면에 나타나 있지는 않지만 관부재(15)에서 수술부재(17)의 반대쪽에는 로봇 암의 어댑터에 결합되는 인스트루먼트 하우징(미도시)이 구비된다.

수술부재(17)와 인스트루먼트(10) 하우징 사이에는 관부재(15)의 내부를 통하여 연결된 조작 케이블(C1, C2)이 연결된다. 조작 케이블(C1, C2)은 두 개의 케이블이 한 쌍을 이루면서 각 수술부재(17)에 연결되어 수술부재(17)를 움직일 수 있도록 연결된다. 즉, 한 쌍의 조작 케이블(C1)은 제1수술부재(17a)를 움직이게 연결되고, 다른 한 쌍의 조작 케이블(C2)은 제2수술부재(17b)를 움직일 수 있도록 연결되어 구성되는 것이다.

이를 위해, 제1및 제2수술부재(17)는 두 쌍의 조작 케이블(C1, C2)이 연결된 각각의 회전체부(18a, 18b)가 리스트(wrist)체(19)의 앞쪽 부분에 조인트 축(19)을 중심으로 회전 가능하게 연결된다.

리스트체(19)는 상기 관부재(15)에 회전 가능하게 연결되는데, 이 리스트체(19)와 관부재(15)를 연결하는 축에는 두 쌍의 조작 케이블(C1, C2)의 움직임을 안내하고 지지하는 아이들러 풀리(22)들이 구비된다.

이와 같이 구성되는 인스트루먼트(10)는, 슬레이브(slave) 로봇의 로봇암에 연결된 상태에서, 의사가 마스터(master) 로봇을 조작하는 것에 의하여, 인스트루먼트(10)의 구동부를 작동시키게 되고, 구동부에서 상기 두 쌍의 조작 케이블(C1, C2)을 당기거나 밀게 됨으로써 한 쌍의 수술부재(17a, 17b)가 서로 밀착되거나 이격되면서 신체 조직을 절개하는 등의 수술을 시행할 수 있게 된다.

그러나, 상기한 바와 같은 미국 특허에 개시된 인스트루먼트(10)를 포함하여, 종래의 인스트루먼트들은 수술부재가 2개가 한 쌍을 이루면서 수술을 시행할 수 있도록 구성되기 때문에 절개용, 집게용 등 한 가지 수술 도구로만 이용할 수밖에 없는 한계를 갖는다.

일반적으로 한 번의 수술을 위해서는 각각의 기능을 갖는 의료 도구들이 필요하게 되는데, 수술용 로봇에서도 각기 다른 기능을 갖는 여러 개의 인스트루먼트(10)들을 사용하여야 한다. 하지만, 각각의 독립적인 기능을 갖는 인스트루먼트를 사용하여 수술하게 되면, 여러 인스트루먼트를 신체에 한꺼번에 삽입한 상태에서 각각의 기능에 맞는 인스트루먼트를 작동시켜 사용하거나, 필요에 따라서는 원하는 기능을 갖는 인스트루먼트를 교체한 후에 다시 신체에 삽입하여 수술해야 되므로, 그만큼 수술 시간이 많이 소요되고, 수술 과정도 복잡해지는 문제점이 발생되고 있다.

한편, 수동(hand-held) 수술 기구에 있어서도 말단에서의 조작이 로봇이 아닌 의사의 손 등 수동으로 이루어진다는 차이가 있을 뿐, 상술한 인스트루먼트 자체의 구조 및 작동 원리는 상술한 바와 거의 유사하므로 유사한 문제점이 존재한다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 수술 도구를 교체하지 않고, 한 쌍의 수술부재를 이용하여 복수의 수술 작업이 가능하도록 하여 수술 작업의 편의성 및 효율성을 향상시킬 수 있는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트를 제공하는 데 목적이 있다.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명에 따른 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트는, 바디와; 상기 바디의 끝단에 구비되어 인체에 접촉되면서 수술 작업을 시행하는 한 쌍의 수술부재와; 상기 바디와 한 쌍의 수술부재 사이에, 상기 한 쌍의 수술부재의 상호 협력 방향이 복수 방향이 되어 복수의 수술작업 쌍을 구현할 수 있도록 연결되는 조인트부와; 상기 한 쌍의 수술부재와 조인트부 중 적어도 어느 한쪽에 연결되어 상기 한 쌍의 수술부재가 수술작업을 구현할 수 있게 하는 구동력 전달부재를 포함한 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 조인트부는, 상기 바디에 지지된 제1축을 중심으로 상대 회전 가능하게 연결되는 한 쌍의 회전체와, 상기 각 회전체와 상기 각 수술부재를 상대 회전 가능하게 연결하는 한 쌍의 제2축을 포함하여 구성된다.

이때, 상기 제1축과 한 쌍의 제2축은 상호 직교하는 방향으로 배치되는 것이 바람직하다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 한 쌍의 수술부재는, 움직이지 않는 고정 수술부재와, 이 고정 수술부재를 중심으로 복수의 방향으로 움직이는 가동 수술부재로 나누어지고, 상기 조인트부는, 상기 고정 수술부재와 바디를 연결하는 고정 연결부와, 상기 가동 수술부재와 상기 고정 수술부재 또는 바디를 연결하는 가동 연결부를 포함하여 구성된다.

이때, 상기 가동 연결부는 고정 수술부재 또는 바디에 지지된 제1축을 중심으로 회전하는 회전체와, 상기 회전체와 가동 수술부재 사이를 상대 회전 가능하게 연결하는 제2축을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

이와는 달리, 상기 가동 연결부는 볼 조인트 또는 자유굴곡 조인트로 구성되는 것도 가능하다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 조인트부는 상기 바디와 각 수술부재 사이에 연결되는 복수의 볼 조인트로 구성되거나, 상기 바디와 각 수술부재 사이에 연결되는 복수의 자유굴곡 조인트로 구성될 수 있다.

한편, 상기 구동력 전달부재는 상기 조인트부 또는 한 쌍의 수술부재 중 적어도 어느 한쪽에 연결되는 조작 케이블로 구성될 수 있다.

이와는 달리, 상기 구동력 전달부재는 상기 조인트부 또는 한 쌍의 수술부재 중 적어도 어느 한쪽에 연결되는 로드 또는 와이어로 구성되는 것도 가능하다.

또한, 상기 구동력 전달부재는 복수의 로드로 구성되되, 적어도 하나의 로드는 파이프형 구조로 형성되어 다른 로드가 삽입된 상태에서 구동력을 전달할 수 있도록 구성되는 것도 가능하다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 한 쌍의 수술부재는 제1협력 방향으로는 집게 기능을 수행하고, 제2협력 방향으로는 가위 기능을 수행할 수 있도록 구성될 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 주요한 과제 해결 수단들은, 아래에서 설명될 '발명의 실시를 위한 구체적인 내용', 또는 첨부된 '도면' 등의 예시를 통해 보다 구체적이고 명확하게 설명될 것이며, 이때 상기한 바와 같은 주요한 과제 해결 수단 외에도, 본 발명에 따른 다양한 과제 해결 수단들이 추가로 제시되어 설명될 것이다.

본 발명에 따른 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트는, 하나의 인스트루먼트에서 복수의 수술 도구 이용이 가능하여 인스트루먼트를 교체하지 않고도 간편하고 신속하게 수술을 진행할 수 있는 효과를 제공한다.

즉, 본 발명은, 한 쌍의 수술부재를 갖는 하나의 인스트루먼트를 이용하여 복수의 수술 도구 적용이 가능하도록 함으로써 다기능 인스트루먼트를 실현하여, 인스트루먼트의 교체 시간 등 수술 시간을 단축하고, 체내에 삽입되어야 할 인스트루먼트의 개수를 줄일 수 있는 등 수술 과정을 단순화함과 아울러, 수술용 로봇의 경우 전체적인 로봇의 필요 구성도 간단히 할 수 있으며, 환자 입장에서는 수술이 신속하게 진행됨으로써 수술비를 절감할 수 있는 등 수술 작업의 편의성 및 효율성을 크게 향상시킬 수 있는 효과를 갖는다.

도 1은 종래 인스트루먼트를 보여주는 사시도이다.
도 2 내지 도 8은 본 발명에 따른 제1실시예의 인스트루먼트가 도시된 도면들로서,
도 2는 사시도,
도 3은 분해 사시도,
도 4는 조작 케이블 연결 상태의 개략도,
도 5 및 도 6은 집게 이용 상태도,
도 7 및 도 8은 가위 이용 상태도이다.
도 9a 내지 도 11은 본 발명에 따른 제2실시예의 인스트루먼트가 도시된 도면들로서,
도 9a,도 9b는 측면도로서, 집게 사용상태를 보여주는 도면,
도 10a, 도 10b는 평면도로서, 가위 사용상태를 보여주는 도면,
도 11은 배면도이다.
도 12a 내지 도 14는 본 발명에 따른 제3실시예의 인스트루먼트가 도시된 도면들로서,
도 12a,도 12b는 측면도로서, 집게 사용상태를 보여주는 도면,
도 13a, 도 13b는 평면도로서, 가위 사용상태를 보여주는 도면,
도 14는 배면도이다.
도 15는 본 발명에 따른 제4실시예의 인스트루먼트가 도시된 측면도이다.
도 16 내지 도 19는 본 발명에 따른 제5실시예의 인스트루먼트가 도시된 도면들로서,
도 16 및 도 17은 집게 이용 상태를 보여주는 측면도,
도 18 및 도 19는 가위 이용 상태를 보여주는 평면도이다.
도 20 내지 도 23은 본 발명에 따른 제6실시예의 인스트루먼트가 도시된 도면들로서,
도 20 및 도 21은 집게 이용 상태를 보여주는 측면도,
도 22 및 도 23은 가위 이용 상태를 보여주는 평면도이다.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하면 다음과 같다.

이하 설명되는 본 발명의 여러 실시예에서는, 본 발명의 주요부인 수술부재 등을 중심으로 설명하고, 이를 조작하기 위한 인스트루먼트의 구동부(조작 구동 메커니즘) 및 조작 케이블과 같은 구동력 전달부재, 인스트루먼트의 구동부가 연결되는 슬레이브 로봇 등은 공지 기술을 적용하여 다양하게 변형하여 실시할 수 있으므로, 이에 대한 도면 예시 및 구체적인 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 여러 실시예들을 설명함에 있어서, 동일 유사한 구성 부분에 대해서는 도면에 동일한 참조 번호를 부여하고, 반복 설명은 생략한다.

본 발명의 제1실시예에 대하여 설명한다.

도 2 내지 도 8은, 본 발명의 제1실시예의 인스트루먼트가 도시된 사시도(도 2), 주요부 분해 사시도(도 3), 조작 케이블 연결 상태의 개략도(도 4), 집게 이용 상태도(도 5와 도 6), 가위 이용 상태도(도 7 및 도 8)이다.

도 2에서 도면부호 21은 바디를 나타낸다.

바디(21)는 한 쌍의 수술부재(30)와 조인트부(40)를 지지할 수 있도록 구성된 부분으로서, 인스트루먼트의 구동부로부터 길게 이어지는 샤프트(shaft) 또는 관(tube) 부재일 수 있다. 또한 바디(21)는 상기 샤프트 또는 관 부재와 연결되는 리스트체(wrist member)에 조립되는 구성일 수 있다.

바디(21)는 중공의 관체형 구조로 형성되는 것이 바람직한데, 이는 바디(21)의 내부로 한 쌍의 수술부재(30)를 조작하기 위한 조작 케이블(C1, C2, C3, C4) 등 구동력 전달부재가 통과할 수 있도록 하기 위해서이다.

바디(21)에는 조인트부(40)를 회전 가능하게 지지할 수 있도록 양 쪽 지지부(23)가 앞쪽(수술부재 방향)으로 돌출되는 구성으로 이루어질 수 있다. 양쪽 지지부(23)가 앞쪽으로 돌출되는 구성은 한 쌍의 수술부재(30)가 복수의 방향으로 움직일 때 간섭하지 않도록 하기 위한 구성으로, 이러한 지지부는 한 쌍의 수술부재(30)의 움직임을 간섭하지 않으면서 조인트부(40)를 지지할 수 있는 구성이면, 그 형상과 구조를 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.

바디(21) 역시, 한 쌍의 수술부재(30) 및 조인트부(40)를 지지할 수 있는 구조이면, 인스트루먼트의 구조에 따라 적절하게 변형하여 실시할 수 있음은 물론이다.

상기와 같은 바디(21)의 끝단(또는 앞쪽)에는 인체에 접촉되면서 수술 작업을 시행하는 한 쌍의 수술부재(30)가 구비되고, 이 한 쌍의 수술부재(30)와 바디(21) 사이에는 한 쌍의 수술부재(30)의 상호 협력 방향이 복수개가 되어 복수의 수술작업 쌍을 구현할 수 있도록 연결되는 조인트부(40)가 구비된다. 또한, 한 쌍의 수술부재(30)를 조작하기 위해 한 쌍의 수술부재(30)와 조인트부(40)에 각각 연결되는 조작 케이블(C1, C2, C3, C4)이 구비된다.

이러한 각각의 구성 부분에 대해 자세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 한 쌍의 수술부재(30)는 긴 막대형 구조로 각각 형성되고, 끝단부가 서로 밀착 또는 접촉되게 구성되어 특정한 수술 기능을 실현할 수 있도록 구성된다.

도면에 예시된 한 쌍의 수술부재(30)는 집게 기능 및 가위 기능을 수행할 수 있는 구조를 예시하였는바, 도 3을 참조하면, 제1수술부재(31) 및 제2수술부재(32)에서 상호 마주하는 'A'면은 상호 밀착되어 집게 기능을 수행하고, 측면으로 상호 마주하는 'B'면은 상호 접촉하여 가위 기능을 수행할 수 있도록 구성된다.

즉, 한 쌍의 수술부재(30)는 상기 조인트부(40)를 중심으로 제1수술부재(31)와 제2수술부재(32)가 제1협력 방향(도 2에서 D,U 방향)으로 움직일 경우에는 집게 기능을 수행하고, 제1수술부재(31)와 제2수술부재(32)가 제2협력 방향(도 2에서 R,L 방향)으로 움직일 경우에는 가위 기능을 수행할 수 있도록 구성되는 것이다.

이러한 한 쌍의 수술부재(30)는 수술 작업을 실현하는 고유 기능에 따라 형상과 상호 접촉 구조는 다양하게 변형하여 실시할 수 있다. 도면에서는 한 쌍의 수술부재(30)가 원활하게 상호 밀착될 수 있도록 각 수술부재의 중간 부분으로부터 끝단부로 갈수록 상호 마주하는 방향으로 절곡된 구조를 예시하였다.

다음, 한 쌍의 수술부재(30)가 복수의 협력 방향으로 움직이면서 수술 작업을 구현할 수 있도록 연결하는 조인트부(40)에 대하여 설명한다.

조인트부(40)는, 주로 도 3을 참조하면, 바디(21)에 지지된 제1축(X)을 중심으로 상대 회전 가능하게 연결되는 한 쌍의 회전체(41,42)와, 각 회전체(41)(42)와 각 수술부재(31,32)를 상대 회전 가능하게 연결하는 한 쌍의 제2축(Y1,Y2)으로 구성될 수 있다.

한 쌍의 회전체(41,42)는 도면에 예시된 바와 같이 제1축(X)을 중심으로 나란히 배치된 상태에서 서로 상대 회전할 수 있도록 구성되는데, 각 수술부재(31)(32)와 연결되는 제2축(Y1)(Y2)이 설치된 부분은 제2축의 원활한 구성을 위해 상대적으로 넓은 면적을 갖도록 구성될 수 있다.

이러한 한 쌍의 회전체(41,42)는 앞서 설명한 바와 같이 바디(21)의 양쪽 지지부(23) 사이에 상대 회전 가능하게 구성되는데, 제1축(X)은 양쪽 지지부(23)에 지지되어 한 쌍의 회전체(41,42)를 상대 회전 가능하게 지지할 수 있도록 구성된다.

제1축(X)은 단일 축 구조로 구성되는 것에 한정되지 않고, 양쪽 지지부(23)에 고정된 상태에서 한 쌍의 회전체(41,42)가 회전할 수 있도록 지지하는 구성도 가능하고, 각 회전체(41)(42)에서 돌출되어 양쪽 지지부(23)에 회전 가능하게 지지되는 구성도 가능하다.

한 쌍의 수술부재(30)는 한 쌍의 회전체(41,42)에 각각의 제2축(Y1)(Y2)을 통해 회전 가능하게 조립되는데, 제2축(Y1)(Y2) 역시 각 수술부재(31)(32)가 각 회전체(41)(42)에 대하여 상대 회전하는 구조이면 어느 쪽에 고정되든지 무방하고, 또한 고정되지 않고 단일 축 구조로 끼워서 구성하는 구조도 가능하다.

한편, 도면에서 제1축(X)과 한 쌍의 제2축(Y1,Y2)은 상호 직교하는 방향으로 배치된 구성을 보여주고 있는데, 이는 제1축(X)과 제2축(Y1)(Y2)이 전체적으로 십자형 구조로 배치되어 전체 구성이 콤팩트하고, 작동도 원활하게 이루어지도록 한 구성이다. 하지만 반드시 이에 한정할 필요는 없고, 한 쌍의 제2축(Y1,Y2)은 동일 축 선상이 아닌 서로 다른 축 선상에 배치되어도 무방하다.

다음, 상기한 바와 같이 구성되는 한 쌍의 수술부재(30)와 조인트부(40)를 조작하기 위한 구동력 전달부재에 대하여 설명한다.

구동력 전달부재는 수술부재(30) 및 조인트부(40)를 회전시킬 수 있도록 연결되는 부재이면, 와이어, 케이블, 막대형 로드 등 공지의 조작 연결부재를 이용하여 구성할 수 있다.

도면에 예시된 제1실시예에서는 케이블을 이용한 구성을 보여준다.

구동력 전달부재는 도 3 및 도 4를 참조하면, 각 수술부재(31)(32)와 각 회전체(41)(42)에는 케이블 연결구(31a, 32a, 41a, 42a)가 각각 구비되고, 이 케이블 연결구(31a, 32a, 41a, 42a)에 각각의 조작 케이블(C1, C2, C3, C4)이 연결되는 구성으로 이루어진다.

이때 각각의 케이블 연결구(31a, 32a, 41a, 42a)는 각 수술부재(31)(32)와 각 회전체(41)(42)에 상대 회전이 불가능하도록 고정되고, 설치 위치는 제1축(X) 선상 및 제2축(Y1)(Y2) 선상에 각각 위치되는 것이 바람직하다.

케이블 연결구(31a, 32a, 41a, 42a)의 고정구조는 각 수술부재(31)(32) 또는 각 회전체(41)(42)와 단일 구조체로 형성하거나, 별도로 제작하여 조립하여 고정하는 방식으로 구성할 수 있다.

각 조작 케이블(C1, C2, C3, C4)은 앞서 설명한 바디(21)의 내부를 통해 각 케이블 연결구(31a, 32a, 41a, 42a)를 경유하도록 구성되어 케이블을 당기고 미는 작동으로 각 케이블 연결구(31a, 32a, 41a, 42a)를 통해 각 수술부재(31)(32) 또는 각 회전체(41)(42)를 회전시킬 수 있도록 구성된다.

도면에서 도면부호 35는 조작 케이블(C3, C4)을 눌러주는 아이들러 롤러를 나타낸 것으로서, 아이들러 롤러(35)는 한 쌍의 수술부재(31)(32)가 벌어질 때에도 케이블 연결구(41a, 42a)에 조작 케이블(C3, C4)이 안정되게 연결된 상태에서 조작이 가능하도록 보조해주는 기구이다.

아이들러 롤러(35)가 조작 케이블(C3, C4)을 눌러주는 구성뿐만 아니라, 각 조작 케이블 아래(케이블을 중심으로 수술부재 쪽)에서 받쳐주는 구조로 구성하는 것도 가능하다. 이때에는 한 쌍의 수술부재(31)(32)가 어느 쪽 방향으로 움직이더라도 조작 케이블(C3, C4)이 위아래로 설치된 한 쌍의 아이들러 롤러 사이를 통과하면서 케이블 연결구(41a, 42a)에 연결되어, 보다 안정된 연결 상태로 조작력을 전달하는 것이 가능해진다.

또한, 아이들러 롤러(35) 대신에 홀 구조를 갖는 가이드 기구를 구성하는 것도 가능하다. 즉, 원형 고리 구조 또는 튜브 모양의 가이드에 조작 케이블(C3, C4)이 통과하도록 하여, 케이블 연결구(41a, 42a)에 조작 케이블(C3, C4)이 안정되게 연결된 상태에서 조작력 전달이 가능하도록 구성할 수 있다. 이때 가이드 기구는 상기 아이들러 롤러(35)가 설치된 위치와 동일한 위치에 설치하여 구성할 수 있다.

상기한 바와 같은 각 조작 케이블(C1, C2, C3, C4)을 조작하는 구성은, 본 출원인의 특허 발명을 비롯하여 선행 기술에 널리 공지되어 있으므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

상기한 바와 같은 본 발명의 제1실시예의 인스트루먼트의 이용 상태를 도 5 내지 도 8을 참조하여 설명한다.

도 5 및 도 6은 집게 이용시의 상태도로서, 제1케이블(C1)과 제2케이블(C2) 조작함으로써 한 쌍의 회전체(41,42)를 제1축(X)을 중심으로 회전시켜, 도 5에서와 같이 한 쌍의 수술부재(30)를 벌리거나, 도 6에서와 같이 한 쌍의 수술부재(30)를 밀착시켜 집게로 이용할 수 있다.

도 7 및 도 8은 가위 이용시의 상태도로서, 제3케이블(C3)과 제4케이블(C4)을 조작함으로써 한 쌍의 수술부재(30)는 각 제2축(Y1)(Y2)을 중심으로 회전시켜, 도 7에서와 같이 한 쌍의 수술부재(30)를 벌리거나, 도 8에서와 같이 한 쌍의 수술부재(30)가 서로 겹쳐지도록 하여 가위로 이용할 수 있다.

본 발명의 제2실시예에 대하여 설명한다.

도 9a 내지 도 11은 본 발명의 제2실시예의 인스트루먼트가 도시된 측면도(도 9a, 도 9b), 평면도(도 10a, 도 10b), 배면도(도 11)이다.

본 발명의 제2실시예는, 구동력 전달부재의 구성을 제외한 나머지 구성 부분은 앞서 설명한 제1실시예의 구성과 동일하게 구성된다.

제2실시예의 구동력 전달부재는 제1실시예의 구동력 전달부재가 조작 케이블(C1, C2, C3, C4)로 구성된 것과 달리, 링크형 구조로 연결된 로드(51, 51')(52, 52')로 구성된다. 이때 로드(51, 51')(52, 52')는 직선 이동 조작력을 전달할 수 있을 정도의 굵기와 강성을 가진 막대형으로 구성되는 것이 바람직하다.

도면에 예시된 로드(51, 51')(52, 52')는 한 쌍의 회전체(41,42)에 연결되는 제1로드(51, 51'), 한 쌍의 수술부재(31,32)에 연결되는 제2로드(52, 52')로 구성된다.

제1로드는 주로드(51)에서 분기된 두 개의 가지로드(51')가 한 쌍의 회전체(41,42)에 각각 연결되고(도 9a 참조), 마찬가지로 제2로드도 주로드(52)에서 분기된 두 개의 가지로드(52')가 한 쌍의 수술부재(31,32)에 각각 연결된다(도 10a 참조).

이때 각각의 주로드(51)(52)와 가지로드(51')(52')는 상대 회전 가능하게 힌지 조인트(51c)(52c) 방식으로 연결되고, 가지로드(51')(52')와 각 회전체(41)(42) 및 수술부재(31)(32)는 자유 회전 가능하게 볼 조인트(51a)(51b)(52a)(52b) 방식으로 연결되는 것이 바람직하다. 회전체(41)(42)에 연결되는 조인트 부분은 볼 조인트(51a)(51b) 대신에 힌지 조인트 방식으로 연결하는 것도 가능하다.

그리고 제1로드의 가지로드(51')가 각 회전체(41)(42)에 볼 조인트(51a)(51b)로 연결되는 위치는 제1축(X)을 중심으로 상하(도면상)로 일정 거리 떨어진 위치에 연결되고, 제2로드의 가지로드(52')가 수술부재(31)(32)에 볼 조인트(52a)(52b)로 연결되는 위치는 제2축(Y1,Y2)의 중심으로부터 좌우로 일정 거리 떨어진 위치에 연결된다(도 11 참조).

도 11은 볼 조인트(51a)(51b)(52a)(52b)의 설치 위치를 보여주는 배면도인데, 한 쌍의 수술부재(30)의 경우에는 제2로드(52,52')를 통해 충분한 회전력을 제공할 수 있도록 서로 반대방향으로 돌출되는 연장부를 구성하여 가지로드(52')가 각각 연결되게 구성할 수 있다.

이와 같이 연결된 각 로드(51,52')(52,52')의 당김 및 밂 작동을 통해 한 쌍의 회전체(41,42)를 상대 회전시킴과 아울러, 한 쌍의 수술부재(31,32)를 상대 회전시키게 된다.

즉, 도 9a에서와 같이 제1로드(51,51')를 당기게 되면, 한 쌍의 회전체(41,42)가 제1축(X)을 중심으로 한 쌍의 수술부재(30)가 벌어지는 방향으로 회전하고, 도 9b에서와 같이 제1로드(51,51')를 밀게 되면 한 쌍의 회전체(41,42)가 제1축(X)을 중심으로 한 쌍의 수술부재(30)가 모아지는 방향으로 회전한다.

또한, 도 10a에서와 같이 제2로드(52,52')를 당기게 되면, 한 쌍의 수술부재(31,32)가 제2축(Y1,Y2)을 중심으로 벌어지는 방향으로 회전하고, 도 10b에서와 같이 제2로드(52,52')를 밀게 되면 한 쌍의 수술부재(31,32)가 제2축(Y1,Y2)을 중심으로 모아지는 방향으로 회전한다.

한편, 상기에서는 하나의 로드에서 분기되어 연결되는 구조를 설명하였으나, 이와는 달리 각 회전체(41)(42) 및 각 수술부재(31)(32)에 각각 연결되는 4개의 로드로 구성하는 것도 가능하다.

또한 로드로 구성하는 경우에 로드와 각 회전체(41)(42) 및 각 수술부재(31)(32)와 연결되는 부분을 앞서 설명한 바와 같이 상대 회전 가능한 링크 구조로 연결할 수도 있으나, 이에 한정되지 않고 각 회전체(41)(42) 및 각 수술부재(31)(32)에 기어 구조(피니언)를 형성하고, 이 기어에 로드의 기어 구조(랙)가 결합되어 각 회전체(41)(42) 및 각 수술부재(31)(32)를 회전 구동하도록 구성하는 것도 가능하다.

한편, 본 발명의 제2실시예에서는 구동력 전달부재가 로드로 구성된 실시예를 설명하였으나, 충분한 강성을 갖는 와이어로 구성하는 것도 가능하다.

본 발명의 제3실시예에 대하여 설명한다.

도 12a 내지 도 14는 본 발명의 제3실시예의 인스트루먼트가 도시된 측면도(도 12a, 도 12b), 평면도(도 13a, 도 13b), 배면도(도 14)이다.

본 발명의 제3실시예는, 앞서 설명한 제2실시예의 구성과 유사하나, 동축 상에 주로드(51)(52)가 함께 구성된 실시예를 보여준다. 또한 본 발명의 제3실시예에서는 로드를 밀면 한 쌍의 수술부재(31,32)가 벌어지고, 로드를 당기면 모아지는 구조가 제2실시예의 구성과 상이하다.

먼저, 주로드(51)(52)가 하나의 축선상에 배치된 구조를 설명한다.

한 쌍의 회전체(41,42)에 연결되는 제1로드에서 주로드(51)는 제2실시예와 동일 또는 유사하게 구성될 수 있으나, 한 쌍의 수술부재(31,32)에 연결되는 제2로드에서 주로드(52)는 파이프형 구조로 이루어진다.

즉, 봉형 구조로 이루어진 제1로드의 주로드(51)가 파이프형 구조로 이루어진 제2로드의 주로드(52) 내에 삽입된 상태에서 직선 이동하면서 한 쌍의 회전체(41,42)를 움직일 수 있도록 구성된다. 또한 파이프형 구조를 갖는 제2로드의 주로드(52)도 직선 이동하면서 한 쌍의 수술부재(31,32)를 움직일 수 있도록 구성된다.

제2실시예와 마찬가지로, 각각의 주로드(51)(52)와 가지로드(51')(52')는 상대 회전 가능하게 힌지 조인트(51c)(52c) 방식으로 연결되고, 가지로드(51')(52')와 각 회전체(41)(42) 및 수술부재(31)(32)는 자유 회전 가능하게 볼 조인트(51a)(51b)(52a)(52b) 방식으로 연결될 수 있다.

각 볼 조인트(51a)(51b)(52a)(52b)의 연결 위치는 도 14에 도시된 바와 같이 배치되어 구성될 수 있다.

각 회전체(41)(42)에 연결되는 볼 조인트(51a)(51b)는 각 회전체의 측면에 배치되어 구성될 수 있다. 이때 볼 조인트(51a)(51b) 대신에 힌지 조인트를 이용하여 회전체(41)(42)에 연결되게 구성하는 것도 가능하다.

수술부재(31)(32)에 연결되는 볼 조인트(52a)(52b)는 각 수술부재(31)(32)에서 제1축(X)까지 연장된 연장부(45)에 설치되어 구성될 수 있다. 도 14에서는 볼 조인트(52a)(52b)가 제1축(X) 선상에 위치되게 구성된 실시예를 보여준다.

한편, 본 발명의 제3실시예에서의 각 볼 조인트(51a)(51b)(52a)(52b)의 설치 위치는 제2실시예에서의 설치 위치와 제1축(X) 또는 제2축(Y1,Y2)을 중심으로 반대쪽에 설치된다. 이는 도 11과 도 14를 비교함으로써 확인할 수 있다.

이와 같이 각 볼 조인트(51a)(51b)(52a)(52b)의 설치 위치가 제2실시예와 반대로 설치된 경우에, 로드를 밀 때와 당길 때 제2실시예와 반대로 작동된다.

즉, 도 12a에서와 같이 제1로드(51,51')를 밀게 되면, 한 쌍의 회전체(41,42)가 제1축(X)을 중심으로 한 쌍의 수술부재(30)가 벌어지는 방향으로 회전하고, 도 12b에서와 같이 제1로드(51,51')를 당기게 되면 한 쌍의 회전체(41,42)가 제1축(X)을 중심으로 한 쌍의 수술부재(30)가 모아지는 방향으로 회전한다.

또한, 도 13a에서와 같이 파이프형 구조를 갖는 제2로드(52,52')를 밀게 되면, 한 쌍의 수술부재(31,32)가 제2축(Y1,Y2)을 중심으로 벌어지는 방향으로 회전하고, 도 13b에서와 같이 제2로드(52,52')를 당기게 되면 한 쌍의 수술부재(31,32)가 제2축(Y1,Y2)을 중심으로 서로 모아지는 방향으로 회전한다.

한편, 상기에서는 제1로드의 주로드(51)가 봉형 구조로 형성되고 제2로드의 주로드(52)가 파이프형 구조로 이루어진 구성을 설명하였으나, 이와 반대로 제1로드의 주로드(51)가 파이프형 구조로 형성되고 제2로드의 주로드(52)가 봉형 구조로 형성되어 제1로드의 주로드(51) 내에 삽입되게 구성될 수 있다.

또한, 2개의 주로드(51)(52)가 모두 파이프형 구조로 형성되어 2중 파이프 구조로 동축 상에 배치되게 구성하는 것도 가능하다. 이와 같은 방법으로 3개 이상의 주로드를 3중 이상의 파이프 구조로 동축 상에 배치하는 것도 가능하고, 이때 가장 안쪽에 있는 주로드는 단일봉 또는 와이어 형태로 구성하는 것도 가능하다.

또한, 파이프형 구조로 이루어진 주로드 내에 삽입되는 로드는 경질(잘 굽혀지지 않은 재질)의 봉형 구조에 한정되지 않고, 연질(상대적으로 잘 굽혀지는 재질)의 와이어로 구성되는 것도 가능하다.

또한, 파이프 구조로 이루어진 주로드 내에 봉형 또는 와이어 구조를 갖는 로드가 복수 개가 삽입되어, 파이프 구조의 주로드와 그 안에 삽입된 복수의 로드를 통해 조작력을 전달하도록 구성되는 것도 가능하다.

이외의 구성 부분은 전술한 제2실시예의 구성과 동일 또는 유사하게 구성될 수 있으므로, 반복 설명은 생략한다.

본 발명의 제4실시예에 대하여 설명한다.

본 발명의 제4실시예에서는 한 쌍의 수술부재(30)가 움직이지 않는 고정 수술부재(32')와, 이 고정 수술부재(32')를 중심으로 복수의 방향으로 움직이는 가동 수술부재(31')로 나누어져 구성된다.

즉, 도 15에 예시된 바와 같이, 하측에는 바디(21)에 고정되는 고정 수술부재(32')가 구비되고, 상측에는 고정 수술부재(32')를 중심으로 제1축(X) 또는 제2축(Y1)을 중심으로 회전하는 가동 수술부재(31')가 구비된다.

이때, 조인트부(40)는 고정 수술부재(32')와 바디(21)를 연결하는 고정 연결부(33)와, 가동 수술부재(31')와 고정 수술부재(32') 또는 바디(21)를 연결하는 가동 연결부(41, Y1)로 구성된다.

고정 연결부(33)는 바디(21)와 고정 수술부재(32')가 일체로 연결된 구성 또는 상호 고정되게 조립된 구성 부분이다.

가동 연결부는 제1축(X)을 중심으로 회전하는 회전체(41)와, 이 회전체(41)에 대하여 가동 수술부재(31')가 회전되도록 하는 제2축(Y1)으로 이루어진다.

여기서 상기 제1축(X)은 도면에 예시된 바와 같이 바디(21)의 지지부(23)에 지지되게 구성할 수도 있고, 고정 수술부재(32')에 지지되게 구성될 수도 있다.

이외의 구성은 전술한 제1실시예의 구성과 동일하게 구성되므로, 반복 설명은 생략한다. 다만, 케이블(C1, C3), 와이어, 로드 등으로 구성되는 구동력 전달부재는 고정 수술부재(32')에는 연결되지 않고, 회전체(41)와 고정 수술부재(32') 쪽에만 연결되어 구성된다.

상기와 같은 본 발명의 제4실시예는, 기본적인 구조가 제1실시예와 유사하게 구성된 경우에, 제1케이블(C1)의 작동에 따라 회전체(41)를 제1축(X)을 중심으로 회전시키면, 가동 수술부재(31')가 상하로 움직이면서 고정 수술부재(32')와 집게 기능을 실현하고, 제3케이블(C3)의 작동에 따라 가동 수술부재(31')를 제2축(Y1)을 중심으로 회전시키면 가동 수술부재(31')가 좌우로 움직이면서 고정 수술부재(32')와 가위 기능을 실현하게 된다.

한편, 도면에 예시하지는 않았지만 상기 가동 연결부를 회전체(41), 제1축(X), 제2축(Y1) 등을 이용하지 않고, 다음의 실시예에서 설명할 볼 조인트 연결 구조(제5실시예) 또는 자유굴곡 조인트 연결구조(제6실시예)를 이용하여 가동 수술부재(31')를 복수의 방향으로 움직이도록 구성하는 것도 가능하다.

이하 설명되는 본 발명의 제5실시예와 제6실시예는 전술한 제1실시예 내지 제4실시예와 조인트부(40)의 구성을 달리하는 실시예들이다. 이에 대하여 차례로 설명한다.

본 발명의 제5실시예에 대하여 설명한다.

도 16 및 도 17은 집게 작동 상태를 보여주기 위한 측면도이고, 도 18 및 도 19는 가위 작동 상태를 보여주기 위한 평면도이다.

본 발명의 제5실시예는 바디(21)와 한 쌍의 수술부재(30)를 연결되는 조인트부(40)가 한 쌍의 볼 조인트(61,62)로 구성된다.

즉, 바디(21)와 각 수술부재(31)(32)가 볼 조인트(61)(62)로 각각 연결되어 조작 케이블(C1, C2, C3, C4)을 이용하여, 한 쌍의 수술부재(30)를 회전시킴으로써, 집게(도 16 및 도 17) 또는 가위(도 18 및 도 19) 기능을 실현할 수 있도록 구성되는 것이다.

볼 조인트(61)(62)는 통상 널리 공지된 기술로, 바디(21)에 고정된 볼 하우징을 중심으로 볼에 연결된 각 수술부재(31)(32)가 자유롭게 회전할 수 있도록 구성된다.

도면에서 도면 부호 65는 각 조작 케이블(C1, C2, C3, C4)의 이동을 안내하는 케이블 가이드를 나타낸다.

한편, 제4실시예에서 설명한 바와 같이, 한 쌍의 수술부재(30) 중 하나는 고정 수술부재로 하여 볼 조인트를 구성하지 않고 바로 바디(21)에 고정되게 구성하고, 다른 수술부재 즉, 가동 수술부재를 볼 조인트로 연결하여 고정 수술부재와 협력하면서 복수의 기능을 실현하도록 구성하는 것도 가능하다.

본 발명의 제6실시예에 대하여 설명한다.

도 20 및 도 21은 집게 작동 상태를 보여주기 위한 측면도이고, 도 22 및 도 23은 가위 작동 상태를 보여주기 위한 평면도이다.

본 발명의 제6실시예는 바디(21)와 한 쌍의 수술부재(30)를 연결되는 조인트부(40)가 한 쌍의 자유굴곡 조인트(71,72)로 구성된다.

즉, 바디(21)와 각 수술부재(31)(32)가 자유굴곡 조인트(71)(72)로 각각 연결되어 한 쌍의 수술부재(30)를 제1협력 방향으로 회전시킬 경우 집게(도 16 및 도 17)로 또는 제2협력방향으로 회전시킬 경우에 가위(도 18 및 도 19) 등으로 이용할 수 있도록 구성된다.

자유굴곡 조인트(71)(72)는 다수의 링 결합구조, 코일형 와이어, 신축 튜브 등을 이용하여 말단부재(수술부재)를 여러 방향으로 조작하는 공지의 리스트(wrist) 구조체를 이용하여 구성할 수 있는 것으로서, 미국특허 US07618066호, US06053907호, US07547311호, US07323700호, 미국공개특허 US2310/0087711호, US2310/0190735호 등에 공지되어 있으므로, 이에 대한 도면 예시 및 구체적인 설명은 생략한다.

또한 구동력 전달부재 역시, 자유굴곡 조인트(71)(72)를 관통하거나, 그 내부를 통해 각각의 수술부재(31)(32)에 연결된 구조로 이루어지는데, 이러한 구동력 전달부재의 연결 구조 역시, 앞서 열거한 선행 기술 등에 공지되어 있으므로 자세한 설명은 생략한다.

한편, 본 실시예의 기본 구성으로 제4실시예에서 설명한 바와 같이, 한 쌍의 수술부재(30) 중 하나는 고정 수술부재로 하여 자유굴곡 조인트를 구성하지 않고 바로 바디(21)에 고정되게 구성하고, 다른 수술부재 즉, 가동 수술부재를 자유굴곡 수술부재로 연결하여 복수의 기능을 실현하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기한 바와 같은 본 발명의 여러 실시예들 외에도, 본 발명의 기술 사상을 적용하여 다양한 실시예의 구성이 가능하다. 이하 설명될 기타 다른 실시예들은 도면을 예시하여 설명하지 않더라도 상기한 여러 실시예의 도면 또는 상세한 설명들을 통해서 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 실시가 가능하므로 도면의 예시는 생략하고 각 실시예의 구성에 대하여 간단히 설명한다.

상기에서 설명한 본 발명의 여러 실시예들은, 2개 즉, 한 쌍의 수술부재(30)를 이용한 구성을 예시하였으나, 3개 또는 그 이상의 수술부재를 상호 조합하여 구성하는 것도 가능하다.

또한, 상기한 본 발명의 실시예들에서는 집게와 가위를 함께 사용하는 구성을 중심으로 설명하였으나, 이는 하나의 예시일 뿐 한 쌍의 수술부재(30)가 상호 협력하여 이용할 수 있는 기능이면, 전기 봉, 송곳 등 다른 여러 구현 가능한 기능을 갖도록 구성하는 것도 가능하다.

또한, 한 쌍의 수술부재(30)를 동일한 종류의 수술부재라도 서로 사이즈 또는 기능 등을 약간 달리하여 구성하는 것도 가능하다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 상호 마주하는 'A'부분으로는 상대적으로 면적이 큰 집게로 이용하고, 'B' 쪽면을 가위와 같이 날카로운 구조가 아닌 면구조로 하여 상대적으로 면적이 작은 집게로 이용하는 것이 가능하다.

상기한 바와 같은, 본 발명의 실시예들에서 설명한 기술적 사상들은 각각 독립적으로 실시될 수 있으며, 서로 조합되어 실시될 수 있다. 또한, 본 발명은 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 실시예를 통하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (12)

1. 바디와;
   상기 바디의 끝단에 구비되어 인체에 접촉되면서 수술 작업을 시행하는 한 쌍의 수술부재와;
   상기 바디와 한 쌍의 수술부재 사이에, 상기 한 쌍의 수술부재의 상호 협력 방향이 복수 방향이 되어 복수의 수술작업 쌍을 구현할 수 있도록 연결되는 조인트부와;
   상기 한 쌍의 수술부재와 조인트부 중 적어도 어느 한쪽에 연결되어, 상기 한 쌍의 수술부재가 수술작업을 구현할 수 있게 하는 구동력 전달부재를 포함한 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
2. 청구항1에 있어서,
   상기 조인트부는, 상기 바디에 지지된 제1축을 중심으로 상대 회전 가능하게 연결되는 한 쌍의 회전체와, 상기 각 회전체와 상기 각 수술부재를 상대 회전 가능하게 연결하는 한 쌍의 제2축을 포함한 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
3. 청구항2에 있어서,
   상기 제1축과 한 쌍의 제2축은 상호 직교하는 방향으로 배치된 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
4. 청구항1에 있어서,
   상기 한 쌍의 수술부재는, 움직이지 않는 고정 수술부재와, 이 고정 수술부재를 중심으로 복수의 방향으로 움직이는 가동 수술부재로 나누어지고,
   상기 조인트부는, 상기 고정 수술부재와 바디를 연결하는 고정 연결부와, 상기 가동 수술부재와 상기 고정 수술부재 또는 바디를 연결하는 가동 연결부를 포함한 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
5. 청구항4에 있어서,
   상기 가동 연결부는 고정 수술부재 또는 바디에 지지된 제1축을 중심으로 회전하는 회전체와, 상기 회전체와 가동 수술부재 사이를 상대 회전 가능하게 연결하는 제2축을 포함한 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
6. 청구항4에 있어서,
   상기 가동 연결부는 볼 조인트 또는 자유굴곡 조인트로 구성된 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
7. 청구항1에 있어서,
   상기 조인트부는 상기 바디와 각 수술부재 사이에 연결되는 복수의 볼 조인트인 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
8. 청구항1에 있어서,
   상기 조인트부는 상기 바디와 각 수술부재 사이에 연결되는 복수의 자유굴곡 조인트인 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
9. 청구항1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 구동력 전달부재는 상기 조인트부 또는 한 쌍의 수술부재 중 적어도 어느 한쪽에 연결되는 조작 케이블인 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
   
10. 청구항1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동력 전달부재는 상기 조인트부 또는 한 쌍의 수술부재 중 적어도 어느 한쪽에 연결되는 로드 또는 와이어인 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
    
11. 청구항1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동력 전달부재는 복수의 로드로 구성되되, 적어도 하나의 로드는 파이프형 구조로 형성되어, 다른 로드가 삽입된 상태에서 구동력을 전달할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.
    
12. 청구항1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 수술부재는 제1협력 방향으로는 집게 기능을 수행하고, 제2협력 방향으로는 가위 기능을 수행할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트.

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