KR20110078351A

KR20110078351A - Automatic welding apparatus with function to adjust inclined angle

Info

Publication number: KR20110078351A
Application number: KR1020090135138A
Authority: KR
Inventors: 손영석; 허만주; 김진용; 홍태민; 조방현
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2009-12-31
Filing date: 2009-12-31
Publication date: 2011-07-07

Abstract

PURPOSE: An automatic welding device with a tilt-angle control function is provided to enhance welding quality by preventing molten metal from sagging from a welded part since a tilt angle during movement of a carriage is detected in real time and the tilt angle of a welding torch is optimally controlled. CONSTITUTION: An automatic welding device with a tilt-angle control function comprises a carriage(10), an slope control unit, a slope detector and a control unit. The carriage holds a welding torch(3) and moves along the welded part of a base(1). The slope control unit controls the tilt angle of the welding torch on the moving direction(X) of the carriage. The slope detector detects the tilt angle of the base in real time when the carriage moves. The control unit controls the operation of the slope control unit according to the slope detected from the slope detector.

Description

경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치{Automatic welding apparatus with function to adjust inclined angle}Automatic welding apparatus with function to adjust inclined angle}

본 발명은 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 곡률을 가지는 판재나 블록의 용접시 곡개선 부위를 따라 자율 주행하고 실시간으로 곡개선 부위에 대한 경사도를 검출하여 용융금속이 처지지 않도록 용접 토치의 경사각을 조절함과 더불어 용접부위에서 용접비드가 볼록하게 돌출되지 않도록 용접 토치를 위빙할 수 있도록 하는 자동 용접장치에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic welding device having an inclination angle adjustment function, and more particularly, autonomous driving along a curvature area during welding of a sheet or block having curvature, and real-time detection of the inclination of the curvature area by molten metal. The present invention relates to an automatic welding device for controlling the inclination angle of the welding torch so as not to sag, and for weaving the welding torch such that the welding bead does not protrude convexly at the welding portion.

일반적으로 선박의 건조과정에 있어 판재나 블록에 대한 용접 접합공정은 용접 캐리지를 이용한 자동 용접장치를 적용함으로써 용접에 소요되는 시간을 크게 단축하고 작업 인력의 소요를 경감시키게 된다.In general, the welding joining process for a plate or a block in the ship's construction process by using an automatic welding device using a welding carriage significantly shortens the time required for welding and reduces the workforce.

그러나, 판재나 블록에 있어 곡률을 가지는 부분에 대한 용접 접합공정은 용접 캐리지를 이용한 자동 용접시 용접부위의 경사도에 따라 용융금속이 흘러내려 용접 비드가 볼록해지므로 용접후 반드시 수정작업을 시행해야 한다.However, in the welding joining process for the curvature of the plate or block, the welding bead becomes convex due to the molten metal flowing out according to the inclination of the welding part during the automatic welding using the welding carriage. .

즉, 도 6에 도시된 바와 같이 소정의 곡률을 가지는 모재(1)의 용접부위를 따라 대차(10)가 자율주행에 따라 이동하면서 용접 토치(3)를 이용하여 용접공정을 수행할 때, 상기 용접 토치(3)는 모재(1)의 용접부위에 대해 항상 일정한 수준으로 셋팅된 각도를 유지한 상태에서 용접을 시행하게 되므로, 상기 모재(1)의 용접부위에서는 모재(1)의 경사도에 따라 용융금속이 흘러내려 용접 비드가 볼록하게 형성된다. 이는 각 용접부위에 대한 종경사각이 0도에서 10도, 20도, 30도인 경우에 있어 각각의 용접부위에 대한 용접비드의 단면형상을 도시한 도 7의 일례로부터 자명하게 이해될 수 있다. That is, when performing the welding process using the welding torch (3) while moving the bogie 10 in accordance with the autonomous driving along the welding portion of the base material (1) having a predetermined curvature, as shown in FIG. Since the welding torch 3 performs welding while maintaining an angle set at a constant level with respect to the welding part of the base material 1, the welding torch 3 is melted according to the inclination of the base material 1 at the welding part of the base material 1. The metal flows down to form convex weld beads. This can be clearly understood from the example of FIG. 7 which shows the cross-sectional shape of the weld bead for each welded site when the longitudinal inclination angle for each welded site is 0 degrees to 10 degrees, 20 degrees, and 30 degrees.

이 결과, 종래 곡률을 가지는 모재(1)에 대한 용접공정은 자동 용접후 볼록하게 형성된 용접 비드를 제거하는 등의 수정작업의 시행을 수반하게 된다. 만약, 상기와 같은 수정작업을 수행하지 않게 되면 비드 양단에서 다음번 용접을 수행할 때 계면이 녹지 않거나 슬래그가 혼입되어 용접후 중대한 결함을 유발할 수 있게 된다. As a result, the welding process for the base material 1 which has a conventional curvature will be accompanied by the implementation of the corrective work, such as the removal of the convex weld bead formed after automatic welding. If the above correction is not performed, the interface does not melt or slag is mixed when the next welding is performed at both ends of the bead, thereby causing a serious defect after welding.

이에 본 발명은 상기와 같은 제반 사안들을 감안하여 안출된 것으로, 선박의 건조과정에 있어 곡률을 가지는 판재 또는 블록의 자율 주행에 따른 용접시 곡개선 부위에 대한 경사도를 실시간으로 검출하여 용접 토치의 경사각을 적절하게 조절함으로써 용접부위에서 용융금속이 처지지 않도록 하고, 특히 용접 토치의 위빙을 조 절하여 용접부위에서 용접비드가 돌출되지 않도록 하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above-mentioned matters, and the inclination angle of the welding torch is detected in real time by detecting the inclination of the curvature improvement part during welding according to the autonomous running of the sheet or block having curvature in the ship's construction process. By appropriately controlling the molten metal to prevent sagging at the welding site, and particularly to control the weaving of the welding torch to prevent the weld bead protruding from the welding site.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 용접 토치를 장착하고 모재의 용접부위를 따라 이동하기 위한 주행 동작부를 갖춘 대차; 상기 대차의 주행방향에 대해 상기 용접 토치의 전후방향의 경사각을 조절하는 경사 조절부; 상기 대차의 주행시 상기 모재의 경사각을 실시간으로 검출하는 기울기 검출부; 및 상기 기울기 검출부로부터 검출되는 기울기에 따라 상기 경사 조절부의 동작을 조절하는 제어부를 구비하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치를 제시한다.The present invention for achieving the above object, a trolley equipped with a traveling operation unit for mounting the welding torch and moving along the welding portion of the base material; An inclination control unit for adjusting an inclination angle of the front and rear directions of the welding torch with respect to the traveling direction of the trolley; A tilt detector configured to detect an inclination angle of the base material in real time when the vehicle is driven; And it presents an automatic welding device having an inclination angle adjustment function having a control unit for adjusting the operation of the inclination control unit according to the inclination detected from the inclination detection unit.

본 발명에 있어, 상기 경사 조절부는 상기 대차에 대해 수직한 방향으로 고정되는 마운팅 부재와, 상기 마운팅 부재에 설치되고 상기 제어부에 의해 동작하는 피니언 및, 상기 대차의 주행방향을 기준으로 피벗지점을 매개로 전후방향으로 선회 가능하도록 상기 피니언에 치합되는 원호기어를 갖추고서 상기 용접 토치를 연동시키는 회전판 부재를 구비하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the inclination adjustment unit is a mounting member fixed in a direction perpendicular to the bogie, a pinion installed on the mounting member and operated by the controller, and the pivot point based on the running direction of the bogie It characterized in that it comprises a rotary plate member for interlocking the welding torch by having a circular arc gear meshed with the pinion so as to be able to pivot in a forward and backward direction.

본 발명에 있어, 상기 피벗지점은 상기 원호기어의 하부에서 동일한 곡률로서 상기 회전판 부재에 설치된 원호형 가이드부재와, 상기 마운팅 부재에 대해 축지지되어 상기 원호형 가이드부재의 상/하단부와 각각 구름 접촉하는 가이드 롤러로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the pivot point is an arc-shaped guide member provided on the rotating plate member with the same curvature at the lower portion of the arc-shaped gear, and is axially supported relative to the mounting member, respectively, and makes contact with upper and lower ends of the arc-shaped guide member, respectively. It is characterized by consisting of a guide roller.

본 발명에 있어, 상기 피니언은 상기 마운팅 부재에 대해 지지되는 제1모터로부터 제공되는 회전력을 감속하여 출력하는 제1감속기와 축연결되는 것을 특징으 로 한다.In the present invention, the pinion is characterized in that the shaft is connected to the first reducer for reducing and outputting the rotational force provided from the first motor supported relative to the mounting member.

본 발명은 상기 대차에 설치되고 상기 대차의 주행방향에 대해 상기 용접 토치의 좌우방향과 높이방향의 위치를 각각 조절하는 변위 조절부를 더 포함하고, 상기 변위 조절부는 상기 대차에 수직한 방향으로 설치되는 제1하우징과, 상기 제1하우징에 대해 회전 가능하게 설치되는 제1리드 스크류 및, 상기 제1리드 스크류에 치합되는 너트 블록을 갖춘 고정식 제1슬라이드 기구와; 상기 제1하우징에 대해 수평한 방향으로 이동 가능하게 설치되고 상기 경사 조절부와 연결되는 제2하우징과, 상기 제2하우징에 대해 회전 가능하게 설치되고 상기 너트 블록과 치합하는 제2리드 스크류를 갖춘 이동식 제2슬라이드 기구를 구비하고, 상기 너트 블록은 상기 제1리드 스크류와 상기 제2리드 스크류를 각각 교차하는 방향으로 치합하며, 상기 제1리드 스크류는 상기 제1하우징의 외부로 노출된 제1조절 손잡이에 결합되고, 상기 제2리드 스크류는 상기 제2하우징의 외부로 노출된 제2조절 손잡이에 결합되는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a displacement adjusting unit installed on the trolley and adjusting the positions of the welding torch in the horizontal direction and the height direction with respect to the traveling direction of the trolley, respectively, wherein the displacement adjusting unit is installed in a direction perpendicular to the trolley. A fixed first slide mechanism having a first housing, a first lead screw rotatably mounted relative to the first housing, and a nut block engaged with the first lead screw; A second housing movably installed in a horizontal direction with respect to the first housing and connected to the inclination adjustment unit, and a second lead screw rotatably installed with respect to the second housing and engaged with the nut block. And a movable second slide mechanism, wherein the nut block engages the first lead screw and the second lead screw in an intersecting direction, and the first lead screw is exposed to the outside of the first housing. It is coupled to the adjustment knob, the second lead screw is characterized in that coupled to the second adjustment knob exposed to the outside of the second housing.

본 발명은 상기 경사 조절부에 설치되고 상기 대차의 주행방향에 대해 상기 용접 토치의 좌우방향의 위빙각을 조절하는 위빙 조절부를 더 포함하고, 상기 위빙 조절부는 상기 회전판 부재에 대해 지지되는 제2모터와, 상기 제2모터로부터 제공되는 회전력을 감속하여 전달하는 제2감속기 및, 상기 제2감속기로부터 제공되는 회전력으로 상기 대차의 주행방향을 중심으로 상기 용접 토치를 좌우방향으로 위빙시키는 어댑터를 구비하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a weaving control unit installed on the inclination control unit and adjusting the weaving angle in the left and right directions of the welding torch with respect to the traveling direction of the trolley, wherein the weaving control unit is supported by the rotating plate member. And a second reducer for reducing and transmitting the rotational force provided from the second motor, and an adapter for weaving the welding torch in the left and right direction around the traveling direction of the trolley with the rotational force provided from the second reducer. It is characterized by.

본 발명은 상기 모재의 용접부위를 따라 상기 대차의 이동방향을 안내하는 가이드 수단을 더 포함하고, 상기 가이드 수단은 상기 모재의 용접부위를 따라 마그네트의 자성으로 고정 설치되는 레일부재와, 상기 레일부재의 내/외측에 각각 구름 접촉하는 아이들 롤러 및, 상기 아이들 롤러를 장착하고서 상기 대차에 결합되는 연결로드로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The invention further comprises a guide means for guiding the moving direction of the trolley along the welded portion of the base material, the guide means is a rail member which is fixed to the magnet of the magnet along the welded portion of the base material and the rail member It is characterized in that the inner and outer rollers in contact with the rollers, respectively, and the connecting rod is coupled to the bogie by mounting the idle rollers.

본 발명에 있어, 상기 아이들 롤러는 상기 연결로드의 일단부에 결합되고, 상기 연결로드의 타단부는 상기 대차에 결합되며, 상기 연결로드와 상기 아이들 롤러는 상기 대차의 주행방향을 기준으로 각각 전/후단부에서 상기 레일부재를 향해 측방향으로 연장되도록 설치되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the idle roller is coupled to one end of the connecting rod, the other end of the connecting rod is coupled to the trolley, and the connecting rod and the idle roller are respectively moved relative to the traveling direction of the trolley. It is characterized in that it is installed to extend laterally toward the rail member at the rear end.

본 발명에 있어, 상기 제어부는 제어모듈로서 상기 대차에 설치되는 기울기 센서모듈로부터 상기 대차의 주행중 상기 모재의 용접부위에 대한 경사도를 실시간으로 검출받아 상기 경사 조절부의 제1모터와 상기 위빙 조절부의 제2모터의 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit receives the inclination of the welding portion of the base material in real time from the inclination sensor module installed in the cart as a control module in real time the first motor of the inclination control unit and the second weaving control unit It is characterized by controlling the operation of the motor.

본 발명에 따른 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치에 의하면, 선박의 건조과정 중 다양한 곡률을 가지는 판재 및 블록 등에 대해 용접 캐리지의 자율 주행에 의한 자동 용접을 수행함에 있어, 캐리지의 주행중 곡개선 부위에 대한 경사도를 실시간으로 검출하고 이를 통해 용접 토치의 경사각을 최적의 상태로 제어함으로써 용접부위에서 용융금속이 처지지 않게 하여 용접 품질을 향상시킬 수 있게 된다. According to the automatic welding device having an inclination angle adjustment function according to the present invention, in performing the automatic welding by the autonomous running of the welding carriage to the plate and the block having various curvatures during the drying process of the ship, to the curvature improvement part of the carriage By detecting the inclination in real time and thereby controlling the inclination angle of the welding torch in an optimal state, it is possible to improve the welding quality by preventing the molten metal from sagging at the welding site.

이때, 모재의 경사도에 따라 결정되는 용접 토치의 경사각은 모재의 경사도에 따른 용접 토치의 다양한 경사각의 조절을 통해 곡개선부위에서 용융금속이 처지지 않도록 하는 최적의 각도 산출로부터 얻어지고, 얻어진 정보는 데이터화하여 저장한 다음 이를 실제 곡부재의 자동 용접시 검출된 경사도에 따라 적용함으로써 용접 토치에 대한 경사각을 최적의 상태로 조절할 수 있게 된다.At this time, the inclination angle of the welding torch determined according to the inclination of the base material is obtained from the calculation of the optimal angle to prevent the molten metal from sagging at the curved line by adjusting various inclination angles of the welding torch according to the inclination of the base material. By storing the data and applying it according to the detected slope during automatic welding of the actual curved member, the inclination angle of the welding torch can be adjusted to an optimal state.

아울러, 본 발명은 대차의 이동을 통한 캐리지의 자율 주행용접을 구현함에 있어 모재의 곡개선 부위를 따라 레일을 설치하고, 설치된 레일을 추종하는 가이드 수단을 이용하여 곡개선 부위를 따라 캐리지가 정확하게 추종할 수 있도록 함으로써 보다 정밀한 용접 작업의 수행을 가능하게 해 준다.In addition, the present invention in the implementation of autonomous driving welding of the carriage through the movement of the trolley, the rail is installed along the curvature of the base material, using the guide means for following the installed rail, the carriage accurately follows the curvature This enables more precise welding operations.

특히, 본 발명은 캐리지의 자율 주행에 따른 곡개선 부위의 자동 용접시 용접 토치의 위빙각을 제어할 수 있어 용접부위에서 용접비드의 돌출을 방지할 수 있게 되므로 용접 품질의 향상을 기대할 수 있게 된다. In particular, the present invention can control the weaving angle of the welding torch during the automatic welding of the curved line according to the autonomous running of the carriage to prevent the protrusion of the welding bead at the welding site can be expected to improve the welding quality.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying exemplary drawings.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 용접장치는 대차(10)와, 상기 대차(10)에 구비되는 변위 조절부, 경사 조절부, 위빙 조절부, 기울기 검출부, 제어부를 포함하여 구성된다. As shown in the drawings, the automatic welding device according to the present invention comprises a trolley 10 and a displacement control unit, an inclination control unit, a weaving control unit, a tilt detection unit, and a control unit provided in the trolley 10. .

상기 대차(10)는 모재(1)의 용접부위를 따라 이동하고, 상기 대차(10)에 구비된 용접 토치(3)는 모재(1)의 이음부위를 용접시키게 된다. 이를 위해 상기 대 차(10)는 상기 모재(1)의 이음부위를 추종하여 자율 주행하기 위한 주행 동작부를 구비한다. 상기 주행 동작부는 상기 대차(10)에 이동력을 제공하는 회전바퀴(5)와, 상기 회전바퀴(5)에 동력을 제공하는 구동모터(7) 및, 상기 회전바퀴(5)와 상기 구동모터(7) 사이의 동력 전달을 위한 다수의 기어열을 포함한 전동 메커니즘(도시안됨)을 포함한다. The trolley 10 moves along the welding part of the base material 1, and the welding torch 3 provided in the trolley 10 welds the joint part of the base material 1. To this end, the trolley 10 includes a driving operation unit for autonomous driving by following the joint portion of the base material 1. The driving operation unit includes a rotary wheel 5 for providing a moving force to the trolley 10, a drive motor 7 for providing power to the rotary wheel 5, and the rotary wheel 5 and the drive motor. (7) Includes a transmission mechanism (not shown) including a plurality of gear trains for power transmission therebetween.

상기 변위 조절부는 상기 대차(10)에 설치되어 상기 대차(10)의 주행방향(X)에 대해 상기 용접 토치(3)의 좌우방향(Y)과 높이방향(Z)의 위치를 각각 조절하는 기능을 수행한다. 이를 위해, 상기 변위 조절부는 상기 대차(10)에 수직한 방향으로 설치되는 제1하우징(12a)과, 상기 제1하우징(12a)을 관통하여 회전 가능하게 설치되는 제1리드 스크류(12b) 및, 상기 제1리드 스크류(12b)에 치합되는 너트 블록(13)을 갖춘 제1슬라이드 기구(12)와; 상기 제1하우징(12a)에 대해 수평한 방향으로 이동 가능하게 설치되는 제2하우징(14a)과, 상기 제2하우징(14a)을 관통하여 회전 가능하게 설치되어 상기 너트 블록(13)을 치합하는 제2리드 스크류(14b)를 갖춘 제2슬라이드 기구(14)를 구비한다. The displacement adjusting unit is installed in the trolley 10 to adjust the positions of the left and right directions Y and the height direction Z of the welding torch 3 with respect to the traveling direction X of the trolley 10, respectively. Do this. To this end, the displacement adjusting part includes a first housing 12a installed in a direction perpendicular to the trolley 10, a first lead screw 12b rotatably installed through the first housing 12a, and A first slide mechanism (12) having a nut block (13) engaged with the first lead screw (12b); A second housing 14a installed to be movable in a horizontal direction with respect to the first housing 12a, and rotatably installed through the second housing 14a to engage the nut block 13. A second slide mechanism 14 with a second lead screw 14b is provided.

즉, 상기 변위 조절부는 상기 대차(10)에 대해 높이방향(Z)을 따라 수직하게 설치되는 고정식 제1슬라이드 기구(12)와, 상기 제1슬라이드 기구(12)의 제1리드 스크류(12b)에 치합되어 높이방향(Z)으로 이동 가능하게 설치되는 너트 블록(13) 및, 상기 제1슬라이드 기구(12)에 대해 상기 너트 블록(13)을 공유하고서 상기 대차(10)의 좌우방향(Y)을 따라 수평한 방향으로 이동 가능하게 설치되는 이동식 제2슬라이드 기구(14)로 이루어진다. That is, the displacement adjusting unit is a fixed first slide mechanism 12 which is installed perpendicularly to the bogie 10 along the height direction Z, and the first lead screw 12b of the first slide mechanism 12. And left and right directions (Y) of the trolley 10 while sharing the nut block 13 and the nut block 13 which are installed to be movable in the height direction Z, and the first slide mechanism 12. It consists of a movable second slide mechanism (14) which is installed to be movable in a horizontal direction.

보다 상세하게는, 상기 너트 블록(13)은 상기 제1슬라이드 기구(12)의 제1리드 스크류(12b)와 상기 제2슬라이드 기구(14)의 제2리드 스크류(14b)를 각각 교차하는 방향으로 치합하게 된다. 이에 따라 상기 제1리드 스크류(12b)의 회전시 상기 너트 블록(13)은 상기 대차(10)의 높이방향(Z)으로 이동하게 되고, 상기 제2리드 스크류(14b)의 회전시 상기 너트 블록(13)은 상기 대차(10)의 좌우방향(Y)으로 이동하게 된다. More specifically, the nut block 13 crosses the first lead screw 12b of the first slide mechanism 12 and the second lead screw 14b of the second slide mechanism 14, respectively. Will be matched. Accordingly, the nut block 13 moves in the height direction Z of the trolley 10 when the first lead screw 12b is rotated, and the nut block is rotated when the second lead screw 14b is rotated. Reference numeral 13 moves in the left and right directions Y of the trolley 10.

이 경우, 상기 제1리드 스크류(12b)는 상기 제1하우징(12a)의 외부에 구비된 제1조절 손잡이(12c)의 수동방식 조작에 따라 회전하게 되고, 상기 제2리드 스크류(14b)는 상기 제2하우징(14a)의 외부에 구비된 제2조절 손잡이(14c)의 수동방식 조작에 따라 회전하게 된다. 또한, 상기 변위 조절부에 있어, 상기 제2하우징(14a)은 상기 경사 조절부와 연결되는 바, 즉 상기 제2하우징(14a)의 일단부는 후술되는 상기 경사 조절부의 제1동력전달기구(32)에 결합된다. In this case, the first lead screw 12b is rotated according to a manual operation of the first adjustment knob 12c provided on the outside of the first housing 12a, and the second lead screw 14b is rotated. The second adjustment knob 14c provided on the outside of the second housing 14a is rotated according to a manual operation. In addition, in the displacement control unit, the second housing 14a is connected to the inclination control unit, that is, one end of the second housing 14a has the first power transmission mechanism 32 of the inclination control unit described later. ) Is combined.

상기 경사 조절부는 상기 변위 조절부에 설치되어 상기 대차(10)의 주행방향(X)에 대해 상기 용접 토치(3)의 전후방향의 경사각을 조절하는 기능을 수행한다. 이를 위해, 상기 경사 조절부는 상기 변위 조절부에 대해 수직한 방향으로 고정되는 마운팅 부재(16)와, 상기 마운팅 부재(16)를 관통하여 상기 제어부에 의해 동작되는 피니언(18) 및, 상기 마운팅 부재(16)의 측부에서 상기 피니언(18)에 치합되는 원호형상의 랙기어에 해당하는 원호기어(20)를 갖추고서 상기 용접 토치(3)를 연동시키는 회전판 부재(22)로 이루어진다. The inclination control unit is installed in the displacement control unit to perform a function of adjusting the inclination angle of the front and rear direction of the welding torch 3 with respect to the running direction (X) of the trolley 10. To this end, the inclination adjustment unit is a mounting member 16 is fixed in a direction perpendicular to the displacement control unit, the pinion 18 which is operated by the control unit penetrating the mounting member 16, and the mounting member The rotating plate member 22 which has the arc-shaped gear 20 corresponding to the arc-shaped rack gear meshed with the pinion 18 at the side part of 16 is interlocked with the said welding torch 3.

이때, 상기 회전판 부재(22)는 상기 대차(10)의 주행방향(X)을 기준으로 상 기 마운팅 부재(16)와의 사이에서 하단부에 설정된 피벗지점을 중심으로 하여 전후방향으로 선회 가능하게 지지되고, 상기 회전판 부재(22)는 측부에 상기 위빙 조절부를 장착하게 된다. 상기 피벗지점은 상기 원호기어(20)의 하부에서 동일한 곡률로서 상기 회전판 부재(22)에 설치된 원호형상의 가이드 부재(24)와, 상기 마운팅 부재(16)에 대해 축지지되어 상기 원호형 가이드 부재(24)의 상/하단부와 구름 접촉하는 가이드 롤러(26)로 이루어진다. At this time, the rotating plate member 22 is pivotally supported in the front and rear direction about the pivot point set at the lower end between the mounting member 16 with respect to the driving direction X of the trolley 10. The rotating plate member 22 is equipped with the weaving adjustment part on the side. The pivot point is axially supported by the arc-shaped guide member 24 provided on the rotating plate member 22 and the mounting member 16 with the same curvature at the lower portion of the arc gear 20. And a guide roller 26 in rolling contact with the upper and lower ends of the 24.

또한, 상기 피니언(18)은 상기 마운팅 부재(16)에 대해 지지되어 상기 제어부의 작업지령에 따라 동작하는 제1모터(28)로부터 제공되는 구동력을 제1감속기(30)를 통해 감속하여 전달받게 되는 데, 상기 제1감속기(30)도 역시 상기 제1모터(28)와 동일하게 상기 마운팅 부재(16)에 의해 견고하게 지지되도록 설치된다. 보다 상세하게, 상기 제1모터(28)는 상기 제1감속기(30)와 축연결되고, 상기 제1감속기(30)는 베벨기어방식의 제1동력전달기구(32)를 매개로 상기 피니언(18)에 축연결되며, 상기 피니언(18)과 상기 베벨기어방식의 제1동력전달기구(32) 사이의 축연결 부위는 상기 마운팅 부재(16)를 관통하게 된다. In addition, the pinion 18 is supported by the mounting member 16 so that the driving force provided from the first motor 28 operating according to the work command of the controller may be decelerated and transmitted through the first reducer 30. The first reduction gear 30 is also installed to be firmly supported by the mounting member 16 in the same manner as the first motor 28. In more detail, the first motor 28 is axially connected to the first reducer 30, and the first reducer 30 is connected to the pinion via a first power transmission mechanism 32 of a bevel gear type. The shaft connecting portion between the pinion 18 and the bevel gear-type first power transmission mechanism 32 passes through the mounting member 16.

이에 따라, 상기 제1모터(28)의 구동에 따라 발생된 구동력은 상기 제1감속기(30)를 통해 상기 베벨기어방식의 동력전달기구(32)를 거쳐 상기 피니언(18)에 제공된다. 상기 피니언(18)의 회전시 상기 원호기어(20)와의 치합을 매개로 상기 회전판 부재(22)는 상기 마운팅 부재(16)에 대해 상기 대차(10)의 주행방향(X)을 따라 전후방향으로 선회하게 되고, 상기 회전판 부재(22)의 선회에 따라 상기 위빙 조절부와 함께 상기 용접 토치(3)도 연동되어 상기 모재(1)의 용접부위를 중심으로 전후방향으로 선회하게 된다. Accordingly, the driving force generated by the driving of the first motor 28 is provided to the pinion 18 via the bevel gear-type power transmission mechanism 32 through the first reduction gear 30. When the pinion 18 is rotated, the rotating plate member 22 moves forward and backward along the running direction X of the trolley 10 with respect to the mounting member 16 through engagement with the circular arc gear 20. As the rotor plate 22 rotates, the welding torch 3 also interlocks with the weaving adjusting unit so that the rotor plate 22 rotates back and forth around the welding portion of the base material 1.

상기 위빙 조절부는 상기 경사 조절부에 설치되어 상기 대차(10)의 주행방향(X)에 대해 상기 용접 토치(3)의 좌우방향(Y)의 위빙각을 조절하는 기능을 수행한다. 이를 위해 상기 위빙 조절부는 상기 제어부의 작업지령에 따라 동작하는 제2모터(34)와, 상기 제2모터(34)로부터 제공되는 회전력을 감속하여 전달하는 제2감속기(36), 상기 제2감속기(36)로부터 제공되는 회전력의 방향을 상기 대차(10)의 주행방향(X)을 중심으로 좌우방향(Y)으로 변환하는 베벨기어방식의 제2동력전달기구(38) 및, 상기 베벨기어방식의 제2동력전달기구(38)와 축결합되고 상기 용접 토치(3)를 장착하는 어댑터(40)를 구비한다. 이때, 상기 제2모터(34)와 상기 제2감속기(36), 상기 베벨기어방식의 제2동력전달기구(38)는 모두 상기 회전판 부재(22)에 의해 지지되도록 설치된다. The weaving control unit is installed on the inclination control unit to perform a function of adjusting the weaving angle of the left and right directions (Y) of the welding torch 3 with respect to the running direction (X) of the trolley (10). To this end, the weaving control unit is a second motor (34) operating according to the work command of the control unit, a second reducer (36), decelerating and transmitting the rotational force provided from the second motor 34, the second reducer Bevel gear-type second power transmission mechanism 38 for converting the direction of rotational force provided from (36) to the left-right direction (Y) about the traveling direction (X) of the said trolley 10, and the said bevel gear system And an adapter 40 axially coupled to the second power transmission mechanism 38 for mounting the welding torch 3. At this time, the second motor 34, the second reducer 36, and the bevel gear-type second power transmission mechanism 38 are all installed to be supported by the rotating plate member 22.

이에 따라, 상기 제2모터(34)의 구동에 따라 발생된 구동력은 상기 제2감속기(36)를 통해 상기 베벨기어방식의 제2동력전달기구(38)를 거쳐 상기 어댑터(40)에 제공된다. 상기 어댑터(40)의 선회시 상기 용접 토치(3)는 상기 대차(10)의 주행방향(X)을 중심으로 좌우방향(Y)으로 선회하게 되고, 상기 용접 토치(3)의 좌우방향(Y) 선회에 따라 상기 모재(1)의 용접부위에서 위빙이 이루어지게 된다. Accordingly, the driving force generated by the driving of the second motor 34 is provided to the adapter 40 via the second reduction gear 36 via the second power transmission mechanism 38 of the bevel gear type. . When the adapter 40 is pivoted, the welding torch 3 pivots in the left and right directions Y around the traveling direction X of the trolley 10 and the left and right directions Y of the welding torch 3 are rotated. ) Weaving is performed at the welded portion of the base material 1 according to the turning.

상기 기울기 검출부는 상기 대차(10)에 설치되어 상기 모재(1)에 대한 자동 용접을 위한 상기 대차(10)의 자율 주행시 모재(1)의 용접부위에 대한 경사각을 실시간으로 검출하는 기울기 센서모듈(42)에 해당한다. The inclination detection unit is installed on the trolley 10 and the inclination sensor module 42 for detecting in real time the inclination angle of the welding portion of the base material 1 in the autonomous running of the trolley 10 for automatic welding of the base material (1). Corresponds to).

상기 제어부는 작업지령을 출력하여 상기 주행 동작부와 상기 위빙 조절부의 동작을 조절하고, 상기 기울기 센서모듈(42)로부터 검출되는 상기 모재(1)의 경사각에 따라 상기 경사 조절부의 동작을 조절하는 제어모듈(44)에 해당한다. 또한, 상기 제어모듈(44)은 용접시 작업자에 의한 각종 작업지령을 입력하기 위한 조작모듈을 함께 구비한다. The control unit outputs a work command to control the operation of the traveling operation unit and the weaving control unit, and the control to adjust the operation of the inclination control unit according to the inclination angle of the base material 1 detected from the inclination sensor module 42. Corresponds to module 44. In addition, the control module 44 is provided with an operation module for inputting various work commands by the operator during welding.

즉, 상기 제어모듈(44)은 상기 주행 동작부에 구비된 구동모터를 동작시켜 상기 회전바퀴(5)의 구동을 통한 상기 대차(10)의 자율 주행을 도모하게 된다. That is, the control module 44 operates the drive motor provided in the driving operation unit to drive autonomous driving of the trolley 10 by driving the rotary wheel 5.

또한, 상기 제어모듈(44)은 상기 기울기 센서모듈(42)로부터 검출되는 상기 모재(1)의 용접부위에 대한 경사각을 매개로 상기 경사 조절부와 상기 위빙 조절부의 동작을 각각 적절하게 제어하게 된다. In addition, the control module 44 appropriately controls the operations of the inclination control unit and the weaving control unit, respectively, based on the inclination angle of the welding portion of the base material 1 detected from the inclination sensor module 42.

먼저, 상기 제어모듈(44)은 상기 경사 조절부의 제1모터(28)를 동작시켜 상기 피니언(18)과 상기 원호기어(20) 사이의 치합을 통한 상기 회전판 부재(22)의 선회를 매개로 상기 모재(1)에 대한 상기 용접 토치(3)의 경사각을 자유롭게 조절하게 된다. First, the control module 44 operates the first motor 28 of the inclination adjustment unit by turning the rotating plate member 22 through engagement between the pinion 18 and the circular arc gear 20. The inclination angle of the welding torch 3 with respect to the base material 1 is freely adjusted.

아울러, 상기 제어모듈(44)은 상기 위빙 조절부의 제2모터(34)를 동작시켜 상기 대차(10)의 주행방향(X)을 기준으로 좌우방향(Y)으로 어댑터(40)를 선회시켜 상기 어댑터(40)에 장착된 용접 토치(3)에 의한 위빙각을 자유롭게 조절하게 된다.In addition, the control module 44 operates the second motor 34 of the weaving control unit so as to pivot the adapter 40 in the left and right directions (Y) based on the driving direction (X) of the cart 10. Weaving angle by the welding torch 3 mounted on the adapter 40 is freely adjusted.

한편, 상기 대차(10)는 이동방향을 정방향으로 안내하는 가이드 수단을 더 포함하는 바, 상기 가이드 수단은 상기 대차(10)의 진행방향을 기준으로 전/후단에 각각 측방향으로 연장되도록 설치되는 연결로드(46)와, 상기 연결로드(46)의 종단부에 상호 이격되게 설치된 한 쌍의 아이들 롤러(48)로 이루어진다. On the other hand, the trolley 10 further includes a guide means for guiding the moving direction in the forward direction, the guide means is installed so as to extend in the front and rear ends, respectively, based on the traveling direction of the trolley 10 It consists of a connecting rod 46 and a pair of idle rollers 48 spaced apart from each other at the end of the connecting rod 46.

이때, 상기 아이들 롤러(48)는 상기 모재(1)의 용접부위를 따라 마그네트(50)의 자성을 매개로 고정 설치되는 레일부재(52)의 내/외측에 대해 각각 구름 접촉하게 된다. 도면중 미설명 부호 54는 상기 대차(10)의 운반을 위해 구비된 손잡이 부재이다. At this time, the idle roller 48 is in contact with the inside / outside of the rail member 52 which is fixedly installed through the magnetism of the magnet 50 along the welding portion of the base material (1). Reference numeral 54 in the drawing is a handle member provided for transporting the trolley 10.

이하, 본 발명에 따른 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치의 동작을 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the automatic welding device with an inclination angle adjustment function according to the present invention will be described in detail.

먼저, 상기 모재(1)의 용접부위를 따라 상기 레일부재(52)를 마그네트(50)의 자성을 이용하게 설치한다. 이때 상기 레일부재(52)는 상기 대차(10)에 구비된 용접 토치(3)가 상기 모재(1)의 용접부위를 향할 수 있도록 배치한다. First, the rail member 52 is installed along the welding portion of the base material 1 to use the magnetism of the magnet 50. At this time, the rail member 52 is disposed so that the welding torch 3 provided in the trolley 10 may face the welding part of the base material 1.

이때, 상기 변위 조절부의 제1슬라이드 기구(12)와 제2슬라이드 기구(14)를 각각 조작하여 상기 모재(1)의 용접부위에 대한 상기 용접 토치(3)의 좌우방향(Y) 및 높이방향(Z)의 위치를 각각 보다 정확하게 조절할 수 있게 된다. At this time, the first slide mechanism 12 and the second slide mechanism 14 of the displacement adjusting unit are operated respectively, and the left and right directions Y and the height directions of the welding torch 3 with respect to the welding portion of the base material 1 The position of Z) can be adjusted more accurately.

이어, 상기 제어모듈(44)에 작업지령을 입력하게 되면, 상기 제어모듈(44)은 상기 기울기 센서모듈(42)을 통해 현재 대차(10)의 주행방향(X)을 따른 모재(1)의 경사도를 실시간으로 검출하여 상기 경사 조절부에 대한 동작을 제어하게 된다.Subsequently, when a work command is inputted to the control module 44, the control module 44 of the base material 1 along the driving direction X of the current vehicle 10 is provided through the inclination sensor module 42. The inclination is detected in real time to control the operation of the inclination control unit.

즉, 상기 제어모듈(44)은 상기 제1모터(28)에 작업지령을 출력하게 되면, 상기 제1모터(28)는 제1감속기(30)와 제1동력전달기구(32)를 매개로 상기 피니언(18)에 회전력을 전달하게 되고, 상기 피니언(18)에 치합된 원호기어(20)의 이동에 따라 상기 마운팅 부재(16)에 대한 상기 회전판 부재(22)의 선회가 이루어지게 된다. That is, when the control module 44 outputs a work command to the first motor 28, the first motor 28 is via the first reducer 30 and the first power transmission mechanism 32 as a medium. The rotational force is transmitted to the pinion 18, and the rotation plate member 22 is pivoted with respect to the mounting member 16 as the circular arc gear 20 engaged with the pinion 18 moves.

이 과정에서 상기 마운팅 부재(16)에 대한 상기 회전판 부재(22)의 선회는 하단의 피벗지점을 매개로 이루어지는 데, 이는 전술한 바와 같이 상기 회전판 부재(22)에 구비된 원호형 가이드 부재(24)에 대해 상기 마운팅 부재(16)에 구비된 가이드 롤러(26)의 구름 접촉에 의해 구현되는 것이다.In this process, the pivoting of the rotating plate member 22 with respect to the mounting member 16 is made via a pivot point at the bottom, which is the arc-shaped guide member 24 provided in the rotating plate member 22 as described above. It is realized by the rolling contact of the guide roller 26 provided in the mounting member 16 with respect to the.

이 결과, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 모재(1)의 경사도에 부합하여 상기 용접 토치(3)의 전후방향 경사각이 가변적으로 조절될 수 있게 된다. 즉, 상기 대차(10)의 자율 주행에 따른 용접중 상기 모재(1)의 용접부위에 대한 경사도를 상기 기울기 센서모듈(42)을 매개로 실시간으로 검출하고, 검출된 모재의 경사도에 맞춰 상기 용접 토치(3)의 경사각을 최적의 상태로 조절하게 되면 용접부위에서 용융금속이 처지지 않게 되므로 용접의 품질을 향상시킬 수 있게 된다. 이러한 일련의 과정은 상기 모재(1)의 경사각에 부응하여 실시간으로 상기 용접 토치(3)에 대한 경사각을 조절하여 이루어지게 된다. As a result, as shown in FIG. 4, the forward and backward inclination angles of the welding torch 3 may be variably adjusted in accordance with the inclination of the base material 1. That is, the inclination of the welding portion of the base material 1 during welding according to the autonomous running of the trolley 10 is detected in real time through the inclination sensor module 42, and the welding torch according to the detected inclination of the base material. If the inclination angle of (3) is adjusted to an optimal state, the molten metal is not sag at the welded portion, thereby improving the quality of welding. This series of processes is made by adjusting the inclination angle with respect to the welding torch 3 in real time in response to the inclination angle of the base material (1).

즉, 도 5에서 각 용접부위에 대한 종경사각이 0도에서 10도, 20도, 30도인 경우에 있어 각각의 용접부위에 대한 용접비드의 단면형상은 모두 종래와 같이 볼록하게 형성되지 않고 평평하게 형성될 수 있어 용접후 별도의 수정 작업을 수반하지 않게 된다.That is, in the case where the longitudinal inclination angle of each welding part is 0 degrees, 10 degrees, 20 degrees, and 30 degrees in FIG. It does not involve separate modification work after welding.

또한, 상기와 같이 모재(1)의 경사도에 상응하여 용접 토치(3)의 경사각을 적절하게 제어하면서 용접하는 과정중 상기 제어모듈(44)은 상기 위빙 조절부에 대한 제어를 통해 모재(1)의 용접부위에서 적정의 위빙각을 함께 조절할 수 있게 된다. 즉, 상기 제어모듈(44)은 상기 제2모터(34)에 작업지령을 출력하게 되면, 상기 제2모터(34)는 제2감속기(36)와 제2동력전달기구(38)를 매개로 상기 대차(10)의 주행방향(X)에 대해 상기 어댑터(40)를 좌우방향(Y)으로 선회할 수 있게 되므로, 상기 어댑터(40)에 장착된 용접 토치(3)는 상기 모재(1)의 용접부위에 대해 적정의 위빙동작을 수행할 수 있게 된다.In addition, the control module 44 is the base material (1) through the control of the weaving control unit during the process of welding while appropriately controlling the inclination angle of the welding torch (3) corresponding to the inclination of the base material (1) as described above. It is possible to adjust the weaving angle of the appropriate at the welded portion of. That is, when the control module 44 outputs a work command to the second motor 34, the second motor 34 is connected to the second reducer 36 and the second power transmission mechanism 38. Since the adapter 40 can be pivoted in the left and right directions Y with respect to the running direction X of the trolley 10, the welding torch 3 mounted to the adapter 40 is the base material 1. It is possible to perform a proper weaving operation for the welded portion of.

아울러, 상기 대차(10)에 의한 자율 주행으로부터 구현되는 자동 용접은 상기 모재(1)의 용접부위를 따라 배치된 레일부재(52)에 대해 구름 접촉을 시행하는 아이들 롤러(48)를 장착한 연결로드(46)에 의해 보다 원활하게 이루어지는 바, 이는 상기 레일부재(52)가 상기 모재(1)의 용접부위를 추종하여 배치되고, 상기 아이들 롤러(48)가 상기 레일부재(52)에 대해 구름 접촉하도록 설치되며, 상기 아이들 롤러(48)는 상기 연결로드(46)를 매개로 상기 대차(10)와 연결되기 때문에 가능한 것이다.In addition, the automatic welding that is implemented from the autonomous running by the trolley 10 is connected to the idle roller 48 for performing rolling contact with the rail member 52 disposed along the welding portion of the base material (1) It is made more smoothly by the rod 46, which is arranged so that the rail member 52 follows the welded portion of the base material 1, and the idle roller 48 rolls with respect to the rail member 52. It is installed to contact, the idle roller 48 is possible because it is connected to the cart 10 via the connecting rod 46.

이상과 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 의해 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상과 이하에서 기재되는 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 형태의 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above with reference to the accompanying drawings for the preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited by the above-described specific embodiments, those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs Various modifications and variations are possible within the scope of the spirit and scope of the present invention as set forth below.

도 1은 본 발명에 따른 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치를 도시한 사시도.1 is a perspective view showing an automatic welding device with an inclination angle adjustment function according to the present invention.

도 2는 도 1의 후방에서 도시한 사시도.FIG. 2 is a perspective view from behind of FIG. 1; FIG.

도 3은 도 2의 요부에 대한 측면도.3 is a side view of the main portion of FIG. 2;

도 4는 본 발명의 자동 용접장치가 곡판부재의 용접시 용접 토치의 경사각이 변화하는 상태를 설명하기 위한 도면.4 is a view for explaining a state in which the inclination angle of the welding torch is changed when welding the curved member of the automatic welding device of the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 자동 용접장치를 이용하여 곡판부재의 용접시 종경사각에 따른 용접부위의 접합상태를 각각 도시한 도면.5 is a view showing a welding state of the welded portion according to the longitudinal inclination angle when welding the curved sheet member using the automatic welding device according to the present invention.

도 6은 종래 자동 용접장치가 곡판부재의 용접시 용접 토치의 경사각이 변화하지 않은 상태를 설명하기 위한 도면.6 is a view for explaining a state in which the inclination angle of the welding torch does not change when the conventional automatic welding device welds the curved sheet member.

도 7은 종래 자동 용접장치를 이용하여 곡판부재의 용접시 종경사각에 따른 용접부위의 접합상태를 각각 도시한 도면.7 is a view showing a welding state of the welded portion according to the longitudinal inclination angle when welding the curved plate member using a conventional automatic welding device.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

1-모재 3-용접 토치1-Material 3-Welding Torch

5-회전바퀴 7-구동모터5-wheel 7-drive motor

10-대차 12-제1슬라이드 기구 10-bogie 12-first slide mechanism

13-너트 블록 14-제2슬라이드 기구13-nut block 14-second slide mechanism

16-마운팅 부재 18-피니언16-mounting member 18-pinion

20-원호기어 22-회전판 부재 20-circular gear 22-turn plate member

24-가이드 부재 26-가이드 롤러 24-guide member 26-guide roller

28-제1모터 30-제1감속기28-first motor 30-first reducer

32-제1동력전달기구 34-제2모터 32-1st power transmission mechanism 34-2nd motor

36-제2감속기 38-제2동력전달기구 36-second reduction gear 38-second power transmission mechanism

40-어댑터 42-기울기 센서모듈40-adapter 42-tilt sensor module

44-제어모듈 46-연결로드44-control module 46-connection rod

48-아이들 롤러 50-마그네트 48-child roller 50-magnet

52-레일부재 54-손잡이 부재 52-rail member 54-handle member

Claims

용접 토치(3)를 탑재하고 모재(1)의 용접부위를 따라 이동하는 대차(10); A trolley 10 mounted with a welding torch 3 and moving along the welding portion of the base material 1;

상기 대차(10)의 주행방향(X)에 대해 상기 용접 토치(3)의 전후방향의 경사각을 조절하는 경사 조절부; An inclination adjustment unit for adjusting an inclination angle of the front and rear directions of the welding torch 3 with respect to the running direction X of the trolley 10;

상기 대차(10)의 주행시 상기 모재(1)의 경사각을 실시간으로 검출하는 기울기 검출부; 및 An inclination detector configured to detect an inclination angle of the base material 1 in real time when the trolley 10 is driven; And

상기 기울기 검출부로부터 검출되는 기울기에 따라 상기 경사 조절부의 동작을 조절하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.And a control unit for adjusting an operation of the inclination control unit according to the inclination detected by the inclination detection unit.

청구항 1에 있어서, The method according to claim 1,

상기 경사 조절부는 상기 대차(10)에 대해 수직한 방향으로 고정되는 마운팅 부재(16)와, 상기 마운팅 부재(16)에 설치되고 상기 제어부에 의해 동작하는 피니언(18) 및, 상기 대차(10)의 주행방향(X)을 기준으로 피벗지점을 매개로 전후방향으로 선회 가능하도록 상기 피니언(18)에 치합되는 원호기어(20)를 갖추고서 상기 용접 토치(3)를 연동시키는 회전판 부재(22)를 구비하는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.The inclination adjustment part is a mounting member 16 fixed in a direction perpendicular to the balance 10, a pinion 18 mounted to the mounting member 16 and operated by the controller, and the balance 10. Rotating plate member 22 having an arcuate gear 20 engaged with the pinion 18 so as to be able to pivot in a forward and backward direction via a pivot point based on the driving direction X of the rotating torsion member 22. Automatic welding device with an inclination angle adjustment function characterized in that it comprises a.

청구항 2에 있어서, The method according to claim 2,

상기 피벗지점은 상기 원호기어(20)의 하부에서 동일한 곡률로서 상기 회전판 부재(22)에 설치되는 원호형 가이드 부재(24)와, 상기 마운팅 부재(16)에 대해 축지지되어 상기 원호형 가이드 부재(24)의 상/하단부와 각각 구름 접촉하는 가이드 롤러(26)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.The pivot point is an arc-shaped guide member 24 installed on the rotating plate member 22 with the same curvature at the lower portion of the circular arc gear 20, and is axially supported by the mounting member 16 to support the arc-shaped guide member. Automatic welding device with an inclination angle adjustment function, characterized in that it consists of a guide roller 26 in contact with the upper and lower ends of the 24 respectively.

청구항 2에 있어서, The method according to claim 2,

상기 피니언(18)은 상기 마운팅 부재(16)에 대해 지지되는 제1모터(28)로부터 제공되는 회전력을 감속하는 제1감속기(30)와 축연결되는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.The pinion 18 is automatically welded with an inclination angle adjustment function, which is axially connected with the first reducer 30 which decelerates the rotational force provided from the first motor 28 supported by the mounting member 16. Device.

청구항 1에 있어서, The method according to claim 1,

상기 대차(10)에 설치되어 상기 대차(10)의 주행방향(X)에 대해 상기 용접 토치(3)의 좌우방향(Y)과 높이방향(Z)의 위치를 각각 조절하는 변위 조절부를 더 포함하고; It is installed on the trolley 10 further includes a displacement control unit for adjusting the position of the left and right directions (Y) and the height direction (Z) of the welding torch 3 with respect to the running direction (X) of the trolley 10, respectively. and;

상기 변위 조절부는 상기 대차(10)에 수직한 방향으로 설치되는 제1하우징(12a)과, 상기 제1하우징(12a)에 대해 회전 가능하게 설치되는 제1리드 스크류(12b) 및, 상기 제1리드 스크류(12b)에 치합되는 너트 블록(13)을 갖춘 고정식 제1슬라이드 기구(12)와; The displacement adjusting part includes a first housing 12a installed in a direction perpendicular to the trolley 10, a first lead screw 12b rotatably installed with respect to the first housing 12a, and the first housing 12a. A fixed first slide mechanism 12 having a nut block 13 engaged with the lead screw 12b;

상기 제1하우징(12a)에 대해 수평한 방향으로 이동 가능하게 설치되고 상기 경사 조절부와 연결되는 제2하우징(14a)과, 상기 제2하우징(14a)에 대해 회전 가능하게 설치되고 상기 너트 블록(13)과 치합하는 제2리드 스크류(14b)를 갖춘 이동식 제2슬라이드 기구(14)를 구비하고, 상기 너트 블록(13)은 상기 제1리드 스크류(12b)와 상기 제2리드 스크류(14b)를 각각 교차하는 방향으로 치합하는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.A second housing 14a installed to be movable in a horizontal direction with respect to the first housing 12a and connected to the inclination adjusting unit, and rotatably installed to the second housing 14a and the nut block; And a movable second slide mechanism 14 having a second lead screw 14b meshing with 13, wherein the nut block 13 has the first lead screw 12b and the second lead screw 14b. Automatic welding device with an inclination angle adjustment function, characterized in that the teeth in the direction crossing each.

청구항 5에 있어서, The method according to claim 5,

상기 제1리드 스크류(12b)는 상기 제1하우징(12a)의 외부로 노출된 제1조절 손잡이(12c)에 결합되고, 상기 제2리드 스크류(14b)는 상기 제2하우징(14a)의 외부로 노출된 제2조절 손잡이(14c)에 결합되는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.The first lead screw 12b is coupled to the first adjustment knob 12c exposed to the outside of the first housing 12a, and the second lead screw 14b is external to the second housing 14a. Automatic welding device with an inclination angle adjustment function, characterized in that coupled to the second adjustment knob (14c) exposed to.

청구항 2에 있어서, The method according to claim 2,

상기 경사 조절부에 설치되어 상기 대차(10)의 주행방향(X)에 대해 상기 용접 토치(3)의 좌우방향(Y)의 위빙각을 조절하는 위빙 조절부를 더 포함하고; A weaving control part installed on the inclination control part and adjusting the weaving angle of the left and right directions Y of the welding torch 3 with respect to the traveling direction X of the trolley 10;

상기 위빙 조절부는 상기 회전판 부재(22)에 대해 지지되는 제2모터(34)와, 상기 제2모터(34)로부터 제공되는 회전력을 감속하는 제2감속기(36) 및, 상기 제2감속기(36)로부터 제공되는 회전력으로 상기 대차(10)의 주행방향(X)을 중심으로 상기 용접 토치(3)를 좌우방향(Y)으로 위빙시키는 어댑터(40)를 구비하는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.The weaving adjusting unit includes a second motor 34 supported by the rotating plate member 22, a second reducer 36 for reducing the rotational force provided from the second motor 34, and the second reducer 36. Tilt angle adjustment function characterized in that it comprises an adapter 40 for weaving the welding torch 3 in the left and right direction (Y) around the running direction (X) of the trolley 10 with the rotation force provided from Equipped with automatic welding device.

청구항 1에 있어서, The method according to claim 1,

상기 모재(1)의 용접부위를 따라 상기 대차(10)의 이동방향을 안내하는 가이드 수단을 더 포함하고; A guide means for guiding the moving direction of the trolley (10) along the welded portion of the base material (1);

상기 가이드 수단은 상기 모재(1)의 용접부위를 따라 마그네트(50)의 자성으로 고정 설치되는 레일부재(52)와, 상기 레일부재(52)의 내/외측에 각각 구름 접촉하는 아이들 롤러(48) 및, 상기 아이들 롤러(48)를 장착하고서 상기 대차(10)에 결합되는 연결로드(46)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.The guide means is a rail member 52 which is fixed to the magnet 50 of the magnet 50 along the welded portion of the base material 1, and the idle roller 48 in contact with each other in and out of the rail member 52, respectively. And, the automatic welding device with an inclination angle adjustment function, characterized in that consisting of the connecting rod 46 is mounted to the idle roller (48) coupled to the bogie (10).

청구항 8에 있어서, The method according to claim 8,

상기 아이들 롤러(48)는 상기 연결로드(46)의 일단부에 결합되고, 상기 연결로드(46)의 타단부는 상기 대차(10)에 결합되며, 상기 연결로드(46)와 상기 아이들 롤러(48)는 상기 대차(10)의 주행방향(X)을 기준으로 각각 전/후단부에서 상기 레일부재(52)를 향해 측방향으로 연장되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.The idle roller 48 is coupled to one end of the connecting rod 46, the other end of the connecting rod 46 is coupled to the trolley 10, and the connecting rod 46 and the idle roller ( 48 is an automatic welding device having an inclination angle adjustment function, which is installed to extend laterally toward the rail member 52 at the front and rear ends, respectively, based on the driving direction X of the trolley 10. .

청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서, The method according to any one of claims 1 to 9,

상기 제어부는 제어모듈(44)로서 상기 대차(10)에 설치되는 기울기 센서모듈(42)로부터 상기 대차(10)의 주행중 상기 모재(1)의 용접부위에 대한 경사도를 실시간으로 검출받아 상기 경사 조절부와 상기 위빙 조절부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 경사각 조절 기능을 갖춘 자동 용접장치.The controller receives the inclination of the welding portion of the base material 1 in real time from the inclination sensor module 42 installed in the trolley 10 as the control module 44 in the tilt control unit And automatic welding device with an inclination angle adjustment function, characterized in that for controlling the operation of the weaving adjustment unit.