KR20100080278A - 로봇, 로봇 제어 방법, 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

로봇, 로봇 제어 방법, 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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KR20100080278A
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floor
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백문홍
백승호
박재한
전현욱
박경욱
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한국생산기술연구원
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Abstract

본 발명은 로봇, 로봇 제어 방법, 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 엘리베이터 시스템은 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 무선 통신 모듈을 포함하는 승강장, 로봇이 탑승할 수 있는 엘리베이터, 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 엘리베이터를 이동시키는 엘리베이터 주제어장치를 포함한다. 엘리베이터는 로봇으로부터 목적 층 선택 신호를 수신하거나 문 닫힘 또는 문 열림 신호를 수신하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 본 발명에 따르면, 승강장 또는 엘리베이터의 버튼을 인식하고 누르는 복잡한 기능을 구현하지 않고도 로봇이 엘리베이터를 이용하여 건물의 각 층을 이동할 수 있게 된다.
로봇, 엘리베이터, 무선, 통신

Description

로봇, 로봇 제어 방법, 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법{ROBOT, ROBOT CONTROL METHOD, ELEVATOR SYSTEM LINKED WITH ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 로봇, 로봇 제어 방법, 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는 엘리베이터에 승하차할 수 있는 로봇과 그 제어 방법 그리고 로봇과 무선 통신할 수 있는 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 심부름 서비스, 청소 서비스, 안내 서비스 등을 사람에게 행하는 서비스 로봇의 개발이 활발하게 이루어지고 있다. 한편 대형 건물에서 로봇이 서비스를 수행하기 위해서는 층간 이동이 필수적으로 요구되게 된다.
일반적으로 층간 이동을 위해서 엘리베이터를 탑승하기 위해서는 엘리베이터 탑승 입구에서 호출 버튼을 누르고 이후 엘리베이터가 도착하여 문이 열리면 탑승한 후 가고자 하는 층의 버튼을 누르는 조작이 필요하다.
따라서 종래 방식대로 엘리베이터에 탑승하는 동작을 수행하기 위해서는 로봇에 버튼 인식을 위한 시각 기능과 버튼을 누를 수 있는 기구적 구성이 요구되므 로, 로봇 생산 비용이 높아지게 된다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 무선 통신으로 엘리베이터에 승하차할 수 있는 로봇과 로봇 제어 방법 그리고 로봇과 무선 통신할 수 있는 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇을 목표 위치로 이동시키는 이동부, 엘리베이터 호출 신호를 무선으로 엘리베이터 시스템에 송신하는 통신부, 그리고 상기 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터가 승강장에 도착하면 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 상기 엘리베이터에 승차시키는 제어부를 포함한다.
상기 통신부는 상기 제어부의 제어에 따라 목적 층 선택 신호를 무선으로 상기 엘리베이터 시스템에 송신하고, 상기 제어부는 상기 목적 층 선택 신호에 따라 상기 엘리베이터가 목적 층에 도착하면 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 상기 엘리베이터로부터 하차시킬 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따른 엘리베이터 시스템은 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 제1 무선 통신 모듈을 포함하는 승강장, 상기 로봇이 탑승할 수 있는 엘리베이터, 상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 엘리베이터 주제어장치를 포함한다.
상기 엘리베이터는 상기 로봇으로부터 목적 층 선택 신호를 수신하는 제2 무선 통신 모듈을 포함하고, 상기 주제어장치는 상기 목적 층 선택 신호에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시킬 수 있다.
상기 로봇으로부터 상기 제2 무선 통신 모듈을 통해 문 열림 신호를 수신하면 상기 엘리베이터 및 상기 승강장의 문이 열린 상태로 유지될 수 있다.
상기 엘리베이터 호출 신호는 상기 로봇이 이동하고자 하는 목적 층 정보를 포함하고, 상기 주제어장치는 상기 목적 층 정보에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시킬 수 있다.
상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 기지국을 더 포함하고, 상기 기지국은 상기 로봇으로부터 수신한 엘리베이터 호출 신호를 상기 제1 무선 통신 모듈 또는 상기 주제어장치에 전달할 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따른 로봇 제어 방법은 로봇이 엘리베이터 호출 신호를 무선으로 엘리베이터 시스템에 송신하는 단계, 상기 로봇이 상기 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터가 승강장에 도착하면 엘리베이터에 승차하는 단계, 상기 로봇이 목적 층 선택 신호를 무선으로 상기 엘리베이터 시스템에 송신하는 단계, 그리고 상기 로봇이 상기 목적 층 선택 신호에 따라 상기 엘리베이터가 목적 층에 도착하면 상기 엘리베이터로부터 하차하는 단계를 포함한다.
본 발명의 한 실시예에 따른 엘리베이터 제어 방법은, 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 무선 통신으로 수신하는 단계, 상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 단계, 상기 로봇으로 부터 목적 층 선택 신호를 무선 통신으로 수신하는 단계, 그리고 상기 목적 층 선택 신호에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 단계를 포함한다.
상기 로봇으로부터 문 열림 신호를 수신하면 상기 엘리베이터 및 상기 승강장의 문이 열린 상태로 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 의하면, 승강장 또는 엘리베이터의 버튼을 인식하고 누르는 복잡한 기능을 구현하지 않고도 로봇이 엘리베이터를 이용하여 건물의 각 층을 이동할 수 있게 된다.
또한 승강장 근처에 가지 않고도 바로 엘리베이터를 호출할 수 있으므로, 로봇이 승강장에서 엘리베이터가 도착할 때까지 대기하는 시간을 단축할 수 있다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
먼저 도 1을 통하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇 시스템과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(100)은 엘리베이터 시스템(200)과 무선 통신 기능을 수행할 수 있다. 엘리베이터 시스템(200)은 승강 장(210), 엘리베이터(220), 엘리베이터 구동 장치(230) 및 엘리베이터 주제어장치(240)를 포함한다.
로봇(100)은 무선 통신을 통해 엘리베이터 시스템(200)에 현재 자신이 위치한 층으로 엘리베이터(220)를 호출할 수 있다. 그리고 로봇(100)은 엘리베이터(220)가 현재 자신이 위치한 층에 도착하면, 엘리베이터(220)에 승차하여 가고자 하는 층까지 이동한 후 하차할 수 있다.
엘리베이터 시스템(200)은 로봇(100)으로부터 무선 통신을 통해 입력되는 엘리베이터 제어신호에 기초하여 엘리베이터(220)를 동작시킬 수 있다. 엘리베이터 제어신호는 엘리베이터 호출 신호, 목적 층 선택 신호, 문 열림 신호, 문 닫힘 신호 등을 포함할 수 있다.
여기서 엘리베이터 호출신호는 엘리베이터를 로봇(100)이 현재 위치한 층으로 호출하는 신호이고, 목적 층 선택 신호는 로봇(100)이 가고자 하는 층에 대한 선택 신호이다. 실시예에 따라 엘리베이터 호출신호에 로봇(100)이 가고자 하는 목적 층에 대한 정보를 함께 포함시킬 수도 있다. 그리고 문 열림 신호는 엘리베이터(100)의 문(도시하지 않음)이 열린 상태를 유지하도록 하는 신호로서, 엘리베이터(100)의 열림 버튼(도시하지 않음)을 계속 누르고 있는 것과 같은 기능을 수행한다. 문 닫힘 신호는 엘리베이터(100)의 문(도시하지 않음)이 닫히도록 하는 신호로서, 엘리베이터(100)의 닫힘 버튼(도시하지 않음)을 누르는 것과 같은 기능을 수행한다. 실시예에 따라 기타 다양한 엘리베이터 제어신호를 로봇(100)이 엘리베이터 시스템(200)에 송신하도록 구현할 수도 있다.
그러면 도 2를 참고하여 로봇(100)에 대해 보다 자세히 설명한다.
도 2는 도 1의 로봇(100)을 보다 자세히 나타낸 블록도이다.
도 2를 참고하면, 로봇(100)은 이동부(110), 센서부(120), 제어부(130) 및 통신부(140)를 포함한다.
이동부(110)는 로봇(100)을 목표 위치로 이동시키는 기능을 수행하며, 바퀴를 통해 로봇이 주행하거나 다리를 통해 로봇이 보행하도록 구현될 수 있다.
센서부(120)는 로봇(100)이 현재 위치에서 주위 장애물을 피하여 목표 위치로 이동 경로에 따라 이동할 수 있도록 지원하는 각종 센서 또는 카메라 등을 포함할 수 있다. 보다 자세하게는 센서부(120)는 위치 센서, 광 또는 적외선 센서 등을 포함할 수 있다. 위치 센서로는 포텐쇼미터(Potentiometer), 엔코더(Encoder), 선형 가변 미분형 변압기(LVDT : linear variable differential transformer), 리졸버(Resolver) 등이 사용되어 로봇의 운동 및 이동 등을 측정할 수 있다. 광 또는 적외선 센서는 로봇이 주변 환경에 대한 정보를 얻고, 다른 물체와 접촉되기 전에 근접하였는지 여부를 판단하는데 사용될 수 있다. 그밖에도 실시예에 따라 센서부(120)는 속도 센서, 가속도 센서, 압력 센서, 토크 센서 등을 더 포함하여 다양한 정보를 수집할 수 있다. 센서부(120)는 로봇(100)의 사용 목적에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있으며 위에서 설명한 센서를 모두 포함해야 하는 것은 아니다.
제어부(130)는 로봇(100)의 동작을 전반적으로 제어하는 역할을 수행한다. 특히 본 발명에 따르면, 제어부(130)는 통신부(140)를 통해 엘리베이터 시스 템(200)에 엘리베이터 제어신호를 송신할 수 있다.
그리고 제어부(130)는 엘리베이터(220)의 출입문이 열리면 엘리베이터(220)에 로봇(100)이 승하차하도록 제어할 수 있다. 제어부(130)는 센서부(120)를 통해 엘리베이터(220)의 출입문 개폐를 판단하도록 구현되거나, 엘리베이터 시스템(200)으로부터 엘리베이터(220)의 현재 층 및 출입문 개폐에 대한 정보를 통신부(140)를 통해 수신받도록 구현될 수도 있다.
통신부(140)는 제어부(130)의 제어에 따라 엘리베이터 시스템(200)과 무선 통신을 수행하는 기능을 수행한다. 이를 위해 통신부(140)는 지그비(Zigbee) 또는 블루투스(Bluetooth) 방식의 무선 통신 모듈을 포함할 수 있으며, 기타 다른 무선 통신 모듈을 포함할 수도 있다.
그러면 다시 도 1을 참고하여 본 발명에 따른 엘리베이터 시스템(200)에 대해 보다 자세히 설명한다.
도 1을 참고하면, 승강장(210)은 승강장 버튼 모듈(211), 승강장 통신모듈(213), 승강장 제어 모듈(215) 및 승강장 문(도시하지 않음)을 포함하고, 엘리베이터 시스템(200)이 구축되는 건물의 각 층마다 설치될 수 있다.
승강장 버튼 모듈(211)은 사용자가 엘리베이터(220)를 호출하기 위한 위/아래 방향 버튼(도시하지 않음)을 포함할 수 있다.
승강장 통신 모듈(213)은 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 승강장 통신 모듈(213)은 지그비(Zigbee) 또는 블루투스(Bluetooth) 방식으로 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있으며, 기타 다른 무선 통신 방식도 가능하다.
승강장 제어 모듈(215)은 승강장 버튼 모듈(211) 또는 승강장 통신 모듈(213)을 통해 입력되는 엘리베이터 호출 신호를 엘리베이터 주제어장치(240)로 전달하는 기능을 수행한다.
엘리베이터(220)는 엘리베이터 버튼 모듈(221), 엘리베이터 통신 모듈(223), 엘리베이터 제어 모듈(225) 및 엘리베이터 본체(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 엘리베이터 본체에 엘리베이터 버튼 모듈(221), 엘리베이터 통신 모듈(223), 엘리베이터 제어 모듈(225) 및 엘리베이터 문이 장착된다.
엘리베이터 본체는 로봇(100)이 탑승할 수 있는 공간과 엘리베이터 문을 구비하며, 엘리베이터 구동 장치(230)에 의해 상하 방향으로 이동할 수 있다.
엘리베이터 버튼 모듈(221)은 엘리베이터 탑승자가 엘리베이터(220)를 작동시키기 위한 각종 버튼을 포함한다. 예를 들면, 문 열림 버튼, 문 닫힘 버튼, 층 수 버튼, 비상 호출 버튼 등을 포함할 수 있다.
엘리베이터 통신 모듈(223)은 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 엘리베이터 통신 모듈(223)은 지그비 또는 블루투스 방식으로 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있으며, 기타 다른 무선 통신 방식도 가능하다.
엘리베이터 제어 모듈(225)은 엘리베이터 버튼 모듈(221) 또는 엘리베이터 통신 모듈(223)을 통해 입력되는 엘리베이터 제어 신호를 엘리베이터 주제어장치(240)로 전달하는 기능을 수행한다.
엘리베이터 구동 장치(230)는 엘리베이터(220)를 상하 운동시키기 위한 로프, 도르래 및 모터 등의 기계적 구성 요소를 포함한다.
엘리베이터 주제어장치(240)는 엘리베이터 시스템(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히 본 발명에 따른 엘리베이터 주제어장치(240)는 승강장 버튼 모듈(211)과 엘리베이터 버튼 모듈(221)을 통해 사용자로부터 입력되는 엘리베이터 제어신호와, 승강장 통신 모듈(213)과 엘리베이터 통신 모듈(223)을 통해 로봇(100)으로부터 입력되는 엘리베이터 제어신호를 종합하여 미리 정해진 엘리베이터 작동 알고리즘을 기초로 엘리베이터(220)를 운행한다.
이와 같이 본 실시예에 의하면 승강장(210) 또는 엘리베이터(220)의 버튼을 인식하고 누르는 복잡한 기능을 구현하지 않고도 로봇(100)이 엘리베이터(220)를 이용하여 각 층을 이동할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다. 도 3에서 도 1의 구성 요소와 동일한 참조 번호를 가지는 구성 요소는 도 1에서 설명한 것과 동일한 기능을 수행한다.
도 3을 참고하면, 엘리베이터 시스템(200)은 승강장(210), 엘리베이터(220), 엘리베이터 구동 장치(230) 및 엘리베이터 주제어장치(240)를 포함하고, 아울러 기지국(250)을 더 포함한다.
기지국(250)은 건물의 각 층마다 승강장 통신 모듈(213)의 통신 가능 범위 밖에 설치되어 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 그리고 기지국(250)은 승강장 통신 모듈(213)에 연결되거나 엘리베이터 주제어장치(240)에 바로 연결되어 로봇(100)에서 수신한 엘리베이터 호출신호를 전달할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 의하면 승강장(210) 근처에 가지 않고도 바로 엘리베 이터(220)를 호출할 수 있으므로, 로봇(100)이 승강장(210)에서 엘리베이터(220)가 도착할 때까지 대기하는 시간을 단축할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 방법 및 엘리베이터 제어 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 먼저 로봇(100)은 현재 층에서 다른 층으로 이동해야 할 경우 승강장 통신 모듈(213)에 엘리베이터 호출신호를 송신한다(S410). 만일 로봇(100)이 현재 위치한 층에 기지국(250)이 설치되어 있고 로봇(100)이 승강장 통신 모듈(213)의 통신 가능 범위 밖에 있는 경우 엘리베이터 호출 신호는 기지국(250)으로 송신될 수도 있다.
다음으로 엘리베이터 주제어장치(240)는 로봇(100)으로부터 수신한 엘리베이터 호출신호에 따라 로봇(100)이 현재 위치한 층으로 엘리베이터(220)를 이동시킨다(S420). 물론 엘리베이터 주제어장치(240)는 로봇(100)의 엘리베이터 호출신호보다 우선 순위에 있는 엘리베이터 제어신호가 존재할 경우 먼저 해당 신호에 따라 엘리베이터를 동작시킨 후 엘리베이터(220)를 로봇(100)이 현재 위치한 층으로 이동시킬 수 있다.
이후 로봇(100)이 위치한 층에 엘리베이터(220)가 도착하고 문이 열리면(S430), 로봇(100)은 엘리베이터(220)에 승차한다(S440).
다음으로 로봇(100)은 목적 층 선택 신호를 엘리베이터 통신 모듈(223)에 송신한다(S450). 단계(S410)에서 엘리베이터 호출 신호에 목적 층 정보도 포함되어 있는 경우 단계(S450)는 생략할 수 있다.
이후 엘리베이터 주제어장치(240)는 로봇(100)의 목적 층 선택 신호에 따라 선택된 층으로 엘리베이터(220)를 이동시킨다(S460).
다음으로 목적 층에 엘리베이터(220)가 도착하고 문이 열리면(S470), 로봇(100)은 엘리베이터(220)에서 하차한다(S480).
단계(S440) 또는 단계(S480)에서 필요한 경우 로봇(100)은 엘리베이터 통신 모듈(223)에 문 닫힘 신호 또는 문 열림 신호를 송신하여 엘리베이터(220)의 문이 닫히거나 계속 열린 상태로 유지되도록 할 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다.
도 2는 도 1의 로봇을 보다 자세히 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 방법 및 엘리베이터 제어 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.

Claims (10)

  1. 로봇에 있어서,
    상기 로봇을 목표 위치로 이동시키는 이동부,
    엘리베이터 호출 신호를 무선으로 엘리베이터 시스템에 송신하는 통신부, 그리고
    상기 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터가 승강장에 도착하면 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 상기 엘리베이터에 승차시키는 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  2. 제 1 항에서,
    상기 통신부는 상기 제어부의 제어에 따라 목적 층 선택 신호를 무선으로 상기 엘리베이터 시스템에 송신하고,
    상기 제어부는 상기 목적 층 선택 신호에 따라 상기 엘리베이터가 목적 층에 도착하면 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 상기 엘리베이터로부터 하차시키는 것을 특징으로 하는 로봇.
  3. 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 제1 무선 통신 모듈을 포함하는 승강장,
    상기 로봇이 탑승할 수 있는 엘리베이터,
    상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 엘리베이터 주제어장치를
    포함하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.
  4. 제 3 항에서,
    상기 엘리베이터는 상기 로봇으로부터 목적 층 선택 신호를 수신하는 제2 무선 통신 모듈을 포함하고,
    상기 주제어장치는 상기 목적 층 선택 신호에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.
  5. 제 4 항에서,
    상기 로봇으로부터 상기 제2 무선 통신 모듈을 통해 문 열림 신호를 수신하면 상기 엘리베이터 및 상기 승강장의 문이 열린 상태로 유지되는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.
  6. 제 3 항에서,
    상기 엘리베이터 호출 신호는 상기 로봇이 이동하고자 하는 목적 층 정보를 포함하고,
    상기 주제어장치는 상기 목적 층 정보에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 기지국을 더 포함하고,
    상기 기지국은 상기 로봇으로부터 수신한 엘리베이터 호출 신호를 상기 제1 무선 통신 모듈 또는 상기 주제어장치에 전달하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.
  8. 로봇이 엘리베이터 호출 신호를 무선으로 엘리베이터 시스템에 송신하는 단계,
    상기 로봇이 상기 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터가 승강장에 도착하면 엘리베이터에 승차하는 단계,
    상기 로봇이 목적 층 선택 신호를 무선으로 상기 엘리베이터 시스템에 송신하는 단계, 그리고
    상기 로봇이 상기 목적 층 선택 신호에 따라 상기 엘리베이터가 목적 층에 도착하면 상기 엘리베이터로부터 하차하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
  9. 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 무선 통신으로 수신하는 단계,
    상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 단계,
    상기 로봇으로부터 목적 층 선택 신호를 무선 통신으로 수신하는 단계, 그리고
    상기 목적 층 선택 신호에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 방법.
  10. 제 9 항에서,
    상기 로봇으로부터 문 열림 신호를 수신하면 상기 엘리베이터 및 상기 승강장의 문이 열린 상태로 유지하는 단계를 더 포함하는 엘리베이터 제어 방법.
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