KR20100068528A - Armoured recovery vehicle having automatic safety control function - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 크레인이 장착된 구난 장갑차에 관한 것이고, 보다 상세하게는 구난 장갑차 크레인을 이용한 인양 작업 시, 과부하 및 전복 위험이 발생하면 경고와 함께 크레인 작동에 제한을 줌으로써 크레인 작업의 안전성을 확보할 수 있도록 하는 자동 안전 장치를 갖는 구난장갑차에 관한 것이다. The present invention relates to a rescue armored vehicle equipped with a crane, and more particularly, in the lifting operation using the rescue armored vehicle crane, when the risk of overload and overturning occurs, by limiting the operation of the crane with a warning can ensure the safety of crane operation A rescue armored vehicle having an automatic safety device.
특수 차량, 특히 장갑차의 경우 야지에서 장비 운용 불능 상태가 되면 장비의 수리를 위한 구난작업을 수행하기 위해 구난 장갑차가 이용되고 있다.In the case of special vehicles, especially armored vehicles, when the equipment becomes inoperable in the field, rescued armored vehicles are used to perform rescue operations for repairing equipment.
이러한 구난 장갑차에는 비례 제어 밸브로 작동되는 크레인이 장착되어 작업자가 필요한 작업을 수행하게 된다. Such rescue armored vehicles are equipped with a crane operated by a proportional control valve to perform the necessary work.
그러나, 종래의 구난 장갑차는 운용자가 크레인 작업의 안전성을 주관적으로 판단하였기 때문에 그 신뢰도가 떨어졌고, 사고 위험 발생 시 즉각적인 대처가 이루어 지지 못한다는 문제가 있었다.However, the conventional salvage armored vehicle has a problem that the reliability is low because the operator subjectively determined the safety of the crane operation, there was a problem that the immediate response can not be achieved in case of accident risk.
이러한 문제의 해소를 위해 종래의 일부 차량에는 자동 안전 장치를 탑재하기도 하였으나, 종래의 자동 안전 장치에서는 작업 안전성 판단을 위해 고려하는 요소의 개수가 크레인의 고저각, 선회각 등만 제한적이었으므로 작업 안전성 판단 결과에 대한 신뢰도가 낮았다. In order to solve this problem, some conventional vehicles were equipped with an automatic safety device. However, in the conventional automatic safety device, the number of elements to be considered for the determination of work safety was limited only to the high and low angles of the crane and the turning angle. The reliability for was low.
또한, 종래의 자동 안전 장치에서는 작업 안전성 판단 결과가 작업금지상태가 되는 경우, 장갑차의 작동 전체를 정지시켜 수행하던 작업을 무조건 중단시키기 때문에, 작업 불안정 요소 해소후 작업을 재개하기 위해서는 항상 자동 안전 장치를 초기화 하는 등 자동 안전 장치의 작동 과정이 번거롭고 많은 시간이 소요되었다. In addition, in the conventional automatic safety device, when the work safety judgment result is in the working prohibition state, the entire operation of the armored vehicle is stopped and the work performed is unconditionally stopped. The operation of the automatic safety device, such as initializing the operation, was cumbersome and time consuming.
또한, 종래의 구난 장갑차에 따르면, 조종기가 구난장갑차에 부착되어 있어, 차량 전복과 같은 위험 상황에 운용자가 그대로 노출되어 있었다. In addition, according to the conventional rescue armored vehicle, the manipulator is attached to the rescue armored vehicle, and the operator was exposed as it is to dangerous situations such as vehicle overturning.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 구난 장갑차(100) 및 그에 장착된 크레인(9)의 안전 상태를 작업자의 주관적이고 직관적으로 판단하였던 종래와 달리 안전 상태 판단을 객관적이고 자동적으로 수행할 수 있도록 하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention has been made to solve the above-described problems, the present invention is objective and the objective of the determination of the safety state of the rescue
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 자동 안전 제어 기능을 가지는 구난 장갑차(100)는, 크레인(9)과; 상기 크레인(9)을 구동시키는 비례 제어 밸브를 포함하는 크레인 제어 블록(8)과; 작업자로부터 상기 크레인(9)을 작동하기 위한 디지털 제어 신호를 입력받는 유무선 조종기(10)와; 상기 유무선 조종기(10)로부터 전달받은 디지털 제어 신호를 아날로그 제어 신호로 변환한 후 이를 상기 크레인 제어 블록(8)에 전달하여 상기 크레인(9)을 작동시키는 유압 조종 유닛(6)과; 상기 크레인(9) 및 상기 구난 장갑차(100)의 작동 상태를 감지하기 위한 센서부(4)와; 상기 센서부(4)에 의해 감지된 상기 크레인(9)의 작동 상태로부터 상기 크레인(9)의 작동금지여부를 판단하여 작동금지상태로 판단한 경우 상기 유압 조종 유닛(6)에서 상기 크레인 제어 블록(8)으로 전달되는 아날로그 제어 신호를 차단시켜 상기 비례 제어 밸브로 전달되는 유압을 차단함으로써 상기 크레인(9) 작동을 중단시키는 자동 안전 장치(7);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the rescue
또한, 상기 자동 안전 장치(7)는 크레인(9)의 작동을 정지시키는 방법을 자 동 안전 장치(7) 자체적으로 수행하는 방법과, 상기 유압 조종 유닛(6)을 통해 간접적으로 수행하는 방법으로 2원화할 수 있다. 즉, 자동 안전 장치(7) 자체적으로 수행하는 방법(상기 유압 조종 유닛(6)에서 상기 크레인 제어 블록(8)으로 전달되는 아날로그 제어 신호를 차단시킴으로써 유압 조종 유닛(6) 자체적으로 크레인(9)을 작동 정지시킴)에 추가하여, 유압 조종 유닛(6)을 통해 간접적으로 수행하는 방법(상기 유압 조종 유닛(6)에 제어 신호를 전달하여 상기 유압 조종 유닛(6)이 상기 비례 제어 밸브를 정지시키는 아날로그 제어 신호를 상기 비례 제어 밸브에 전달하도록 함)도 가질 수 있다. In addition, the automatic safety device (7) is to perform the method of stopping the operation of the crane (9) by the
또한, 바람직한 실시예에 따르면 원격 조종기 안테나(5)를 마련함으로써상기 유무선 조종기(10)와 상기 유압 조종 유닛(6)간에 무선으로 데이터 전송을 가능하게 할 수 있다.In addition, according to a preferred embodiment by providing a remote controller antenna (5) it is possible to wirelessly transmit data between the wired and
또한, 바람직한 실시예에 따르면, 상기 센서부(4)의 초기 상태를 표시하는 전시기부(1)와;In addition, according to a preferred embodiment, the display unit (1) for displaying the initial state of the sensor unit (4);
상기 초기 상태가 기 설정된 설정값과 오차가 발생한 경우 조정값을 입력하기 위한 입력부(2)와; 상기 전시기부(1)에 상기 초기 상태 표시 데이터를 전달하고 상기 입력부(2)로부터 조정값을 전달받아 이를 상기 센서부(4)에 전달하여 기 설정된 값으로 복귀시키는 CPU(3);를 더 포함할 수 있다.An input unit (2) for inputting an adjustment value when an error occurs between the preset value and the preset state; A CPU (3) which transmits the initial state display data to the display unit (1), receives an adjustment value from the input unit (2), transfers it to the sensor unit (4), and returns it to a preset value. can do.
또한, 본 발명에 따르면 구난 장갑차(100)의 주요 위치에 다수개의 센서(4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5, 4-6, 4-7, 4-8)를 설치함으로써 구난 장갑차(100) 및 크레인(9)의 안정성을 보다 정밀하게 판단할 수 있도록 한다.In addition, according to the present invention a plurality of sensors (4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5, 4-6, 4-7, 4-8 in the main position of the rescue armored vehicle 100) By installing), it is possible to more accurately determine the stability of the rescue
본 발명에 따르면, 자동 안전 장치(7)를 마련하여 센서부(4)로부터 감지된 크레인(9) 및 구난 장갑차(100)의 작업 상태로부터 안전도를 계산하여 계산된 안전도가 기 설정된 안전값을 초과하는 경우 크레인(9)의 작동을 정지시키도록 하였다. 그에 따라 구난 장갑차(100) 및 크레인(9)의 안전 상태를 작업자의 주관적이고 직관적으로 판단하였던 종래와 달리 안전 상태 판단을 객관적이고 자동적으로 수행할 수 있게 된다.According to the present invention, the safety calculated by calculating the safety from the working state of the
또한, 본 발명에 따른 자동 안전 장치(7)가 크레인(9)의 작동을 정지시키는 메커니즘을 자동 안전 장치(7) 자체적으로 수행하는 방법과, 유압 조종 유닛(6)을 통해 수행하는 방법으로 2원화하여 이중적으로 안전 상태 제어가 가능하다.In addition, the
또한, 본 발명에 따르면 자동 안전 장치(7)에 의해 작업금지상태로 판단되면, 부하가 감소하는 방향으로 작업이 가능하므로, 장치를 오프시킬 필요가 없이 수행하던 작업을 계속 진행할 수 있다. 따라서, 작업금지상태 해지를 위해 자동 안전 장치를 초기화 하는 불편을 해소하였다.In addition, according to the present invention, if it is determined that the work safety state by the automatic safety device (7), it is possible to work in the direction of decreasing load, it is possible to continue the work that was performed without the need to turn off the device. Therefore, the inconvenience of initializing the automatic safety device for canceling the work prohibited state has been eliminated.
또한, 본 발명에 따르면 구난 장갑차(100)의 주요 위치에 다수개의 센서(4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5, 4-6, 4-7, 4-8)를 설치함으로써 구난 장갑차(100) 및 크레인(9)의 안정성을 보다 정밀하게 판단할 수 있다.In addition, according to the present invention a plurality of sensors (4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5, 4-6, 4-7, 4-8 in the main position of the rescue armored vehicle 100) ), The stability of the rescue
또한, 본 발명에 따르면, 원격조종기 안테나(5)를 마련하여 작업자가 조종기(10)를 원격으로 작동시킬 수 있으므로, 차량 전복과 같은 위험으로부터 운용자의 안전을 보장하며, 조종기(10)를 유선은 물론 무선으로도 선택적으로 사용 가능 하여 운용자의 행동반경이 넓어져 보다 효율적인 작업이 가능해졌다. In addition, according to the present invention, by providing a remote controller antenna (5) allows the operator to operate the
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
도 1은 본 발명에 따른 자동 안전 제어 기능을 가지는 구난 장갑차(100)의 외관을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 구난 장갑차(100)의 기능을 설명하기 위한 블록도이며, 도 3은 본 발명에 따라 구난 장갑차(100)를 이용하여 자동 안전 제어 기능을 수행하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a view showing the appearance of the rescue
우선, 도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 구난 장갑차(100)는 전시기부(1)와, 입력부(2)와, CPU(3)와, 센서부(4)와, 유압 조종 유닛(6)과, 자동 안전 장치(7)와, 크레인 제어 블록(8)과, 크레인(9)을 포함하며, 바람직하게는 원격 조종기 안테나(5)를 더 포함할 수 있다.First, as shown in FIG. 2, the rescue
전시기부(1)는 센서부(4)의 초기 상태를 표시하기 위한 구성으로서, 도 1에 도시된 것과 같이 제1 전시기(1-1)와 제2 전시기(1-2)로 구성된다.The display unit 1 is configured to display the initial state of the sensor unit 4, and is composed of the first display unit 1-1 and the second display unit 1-2 as shown in FIG. .
입력부(2)는 전시기부(1)에 표시된 센서부(4) 초기 상태가 기 설정된 설정값과 오차가 발생한 경우 조정값을 입력하기 위한 구성이다.The
CPU(3)는 전시기부(1)에 센서부(4)로부터 초기 상태 데이터를 전달받아 이를 전시기부(1)로 전달한다. 또한, CPU(3)는 운용자가 입력부(2)에 조정값을 입력한 경우 이를 전달받아 센서부(4)에 전달하여 기 설정된 설정값으로 복귀시키도록 연산을 수행한다.The
센서부(4)는 크레인(9)등 구난 장갑차(100) 내의 각종 장치의 작동 상태를 감지하는 역할을 수행한다. 특히 본 발명에 따르면 센서부(4)는 도 1에 도시된 것과 같이 구난 장갑차(100)의 주요 위치에 다수개의 센서(4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5, 4-6, 4-7, 4-8)를 설치함으로써 구난 장갑차(100) 및 크레인(9)의 안정성을 보다 정밀하게 판단할 수 있도록 한다.The sensor unit 4 serves to detect the operating state of various devices in the rescue
구체적으로, 센서부(4)는 과권(過捲)방지센서(4-1), 인양부하감지센서(4-2), 붐길이감지센서(4-3), 크레인선회각센서(4-4), 후방지지대압력센서(4-5), 도저압력센서(4-6), 차체기울기센서(4-7), 크레인고저각센서(4-8)로 구성된다.Specifically, the sensor unit 4 includes an over- winding prevention sensor 4-1, a lifting load detection sensor 4-2, a boom length detection sensor 4-3, and a crane turning angle sensor 4-4. ), Rear support pressure sensor (4-5), dozer pressure sensor (4-6), body tilt sensor (4-7), crane high angle sensor (4-8).
과권(過捲)방지센서(4-1)는 크레인(9)의 로프가 과도하게 감기거나 풀림을 감지하고, 인양부하감지센서(4-2)는 크레인(9)의 인양 부하를 감지하며, 붐길이감지센서(4-3)는 구난 장갑차(100)에 마련된 붐(12)의 길이를 감지한다.The overwind prevention sensor 4-1 detects the rope of the
또한, 크레인선회각센서(4-4)는 크레인(9)의 선회각을 감지하고, 후방지지대압력센서(4-5)는 구난 장갑차(100)의 후방을 지지하는 후방지지대(11)의 압력을 감지한다.In addition, the crane turning angle sensor (4-4) detects the turning angle of the crane (9), the rear support pressure sensor (4-5) the pressure of the
그리고 도저압력센서(4-6)는 구난 장갑차(100)에 마련된 도저의 압력을 감지하고, 차체기울기센서(4-7)는 구난 장갑차(100)의 종경사와 횡경사를 감지하며, 크 레인고저각센서(4-8)는 크레인(9)의 고저각을 감지한다.And the dozer pressure sensor (4-6) detects the pressure of the doser provided in the rescue
다시 도 2를 참조하면, 유무선 조종기(10)는 작업자로부터 상기 크레인(9)을 작동하기 위한 디지털 제어 신호를 입력받아 이를 유압조종유닛(6)으로 전달한다. 이 때, 유무선 조종기(10)는 유선 또는 무선 모두 구현가능하다. 즉, 유무선 조종기(10)는 케이블에 의해 유선으로 유압조종유닛(6)과 연결되어 있다. 한편, 바람직하게는 원격 조종기 안테나(5)를 설치함으로써 유무선 조종기(10)과 유압조종유닛(6) 간의 데이터가 무선으로 송수신되도록 구현할 수 있다.Referring back to FIG. 2, the wire /
유압 조종 유닛(6)은 유무선 조종기(10)로부터 전달받은 디지털 제어 신호를 아날로그 제어 신호로 변환한 후 이를 크레인 제어 블록(8)에 전달하여 크레인(9)을 작동시킨다.The
자동 안전 장치(7)는 센서부(4)에 의해 감지된 크레인(9)의 작동 상태로부터 상기 크레인(9)의 작동금지여부를 판단한다. The
작동금지여부의 판단을 위해 자동 안전 장치(7)는 각종 센서부(4)의 감지결과로부터 안전도를 계산하는 알고리즘을 가지고 있고, 계산된 안전도가 작동가능하다고 판단할 수 있는 최대 상한치인 안전값을 저장한다. 따라서, 자동 안전 장치(7)는 실시간으로 감지된 센서부(4)의 감지 데이터로부터 안전도를 계산하여 계산된 안전도가 안전값을 초과하는 경우 작동금지상태로 판단하는 것이다.In order to determine whether the operation is prohibited, the
판단결과 작동금지상태로 판단한 경우 상기 유압 조종 유닛(6)에서 상기 크레인 제어 블록(8)으로 전달되는 아날로그 제어 신호를 차단시켜 상기 비례 제어 밸브로 전달되는 유압을 차단함으로써 상기 크레인(9) 작동을 중단시킨다.When it is determined that the operation is in a prohibition state, the
또한, 바람직하게는 자동 안전 장치(7)는 유압 조종 유닛(6)에 제어 신호를 전달함으로써 크레인(9)이 실질적으로 작동이 정지되도록 구현할 수도 있다. 즉, 크레인(9)의 작동금지상태로 판단한 경우 유압 조종 유닛(6)에 제어 신호를 전달하여 유압 조종 유닛(6)이 비례 제어 밸브를 정지시키는 아날로그 제어 신호를 비례 제어 밸브에 전달하도록 할 수 있다.In addition, the
이와 같이 구현함으로써 자동 안전 장치(7)는 자동 안전 장치(7) 자체와, 유압 조종 유닛(6)의 2가지 부분에서 2원적으로 자동안전 제어를 수행할 수 있게 된다. 즉, 자동 안전 장치(7) 자체적으로 크레인(9)의 작동을 중단시킬 수도 있고, 유압 조종 유닛(6)으로 하여금 크레인(9) 작동을 정지시키는 제어 신호를 발생시키도록 할 수도 있는 것이다.By implementing in this way, the
크레인 제어 블록(8)은 크레인(9)을 구동시키는 비례 제어 밸브를 포함하여 유압 조종 유닛(6)으로부터 전달받은 아날로그 제어 신호에 따라 크레인(9) 작동을 제어한다.The
이상 설명한 구성에 따라 본 발명에 따른 구난 장갑차(100)에 의해 자동 안전 제어를 수행하는 과정을 도 3의 흐름도를 참조로 설명한다.The process of performing automatic safety control by the rescue
작업자는 구난 장갑차(100)의 시동을 건 후, 구난전원을 켬으로써 구난제어기,유압조정유닛,원격조종기,자동안전장치 등에 전원이 공급되고 각각의 제어기는 초기화 과정을 거쳐 기능이 론칭된다(S10). 구난전원을 켠 후, 주유압 스위치를 켬으로써 PTO(동력인출장치)의 클러치가 연결되어 유압이 발생되고 크레인을 운용할 수 있는 조건이 된 것이다. 이러한 상태에서 원격조종기를 사용하여 크레인을 작동시키면 동시에 변화된 센서들 신호를 자동안전장치가 수집하여 자동제어(차량전복방지) 기능을 수행한다.After the operator starts the rescue
작업을 수행하기 전에 센서부(4)의 초기 상태가 모니터링 된 후 전시기부(1)에 표시되고, 만약 초기 상태에 오차가 발생한 경우 작업자는 입력부(2)를 통해 초기값 보정치를 입력하여 CPU(3)를 통해 센서부(4)의 초기 상태가 보정된다.Before performing the operation, the initial state of the sensor unit 4 is monitored and then displayed on the display unit 1, and if an error occurs in the initial state, the operator inputs an initial value correction value through the
센서부(4)의 초기 상태 셋팅이 완료된 후 작업이 시작되면 센서부(4)의 각종 센서들은 구난 장갑차(100) 및 크레인(9)의 상태를 실시간으로 감지한 후 자동 안전 장치로 전달한다(S 20).When the operation is started after the initial state setting of the sensor unit 4 is completed, the various sensors of the sensor unit 4 detect the state of the rescue
다음으로, 자동 안전 장치(7)는 각종 센서부(4)로부터 전달받은 감지결과로부터 미리 내장된 알고리즘에 의해 안전도를 계산한다(S 30).Next, the
만약 계산된 안전도가 미리 저장해 놓은 안전값(작동가능하다고 판단할 수 있는 안전도의 최대 상한치) 보다 크지 않은 경우에는 안전 상태로 판단하여 크레인(9)을 정상 작동시킨다(S 50).If the calculated safety degree is not greater than the pre-stored safety value (the maximum upper limit value of the safety level that can be determined as operable), it is determined as the safety state and the
반면, 계산된 안전도가 미리 저장해 놓은 안전값보다 큰 경우에는 작동금지상태로 판단하여 크레인(9)의 작동을 금지시킨다(S 60).On the other hand, if the calculated safety is greater than the pre-stored safety value is determined to be in the operation prohibited state to inhibit the operation of the crane (9) (S 60).
앞서 설명한 것과 같이 자동 안전 장치(7)가 크레인(9)의 작동을 중단시키는 메커니즘은 자동 안전 장치(7) 자체적으로 수행하는 방법과, 유압 조종 유닛(6)에 제어 신호를 전달함으로써 크레인(9)이 실질적으로 작동이 정지되도록 구현하는 방법으로 2원화할 수 있다.As described above, the mechanism by which the
즉, 자동 안전 장치(7) 자체적으로 크레인(9)의 작동을 정지시키는 방법은 자동 안전 장치(7)가 유압 조종 유닛(6)으로부터 상기 크레인 제어 블록(8)으로 전달되는 아날로그 제어 신호를 차단하여 비례 제어 밸브로 전달되는 유압을 차단함으로써 구현된다.That is, the method for stopping the operation of the
그리고 유압 조종 유닛(6)에 의해 크레인(9)의 작동을 정지시키는 방법은 And the method of stopping the operation of the
자동 안전 장치(7)가 유압 조종 유닛(6)에 제어 신호를 전달하여 유압 조종 유닛(6)이 비례 제어 밸브를 정지시키는 아날로그 제어 신호를 비례 제어 밸브에 전달함으로써 구현된다.The
이와 같이 구현함으로써 자동 안전 장치(7)는 자동 안전 장치(7) 자체와, 유압 조종 유닛(6)의 2가지 부분에서 2원적으로 자동안전 제어를 수행할 수 있게 된다. 즉, 자동 안전 장치(7) 자체적으로 크레인(9)의 작동을 중단시킬 수도 있고, 유압 조종 유닛(6)으로 하여금 크레인(9) 작동을 정지시키는 제어 신호를 발생시키도록 할 수도 있는 것이다.By implementing in this way, the
이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였지만, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다. Although specific embodiments of the present invention have been described above, the spirit and scope of the present invention are not limited to the specific embodiments, and various modifications and changes can be made without departing from the spirit of the present invention. Those skilled in the art will understand.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. Therefore, since the embodiments described above are provided to completely inform the scope of the invention to those skilled in the art, it should be understood that they are exemplary in all respects and not limited. The invention is only defined by the scope of the claims.
도 1은 본 발명에 따른 자동 안전 제어 기능을 가지는 구난 장갑차(100)의 외관을 나타낸 사시도1 is a perspective view showing the appearance of the
도 2는 본 발명에 따른 구난 장갑차(100)의 기능을 설명하기 위한 블록도.Figure 2 is a block diagram for explaining the function of the rescue
도 3은 본 발명에 따라 구난 장갑차(100)를 이용하여 자동 안전 제어 기능을 수행하는 과정을 설명하기 위한 흐름도.3 is a flowchart illustrating a process of performing an automatic safety control function using the rescue
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
100: 구난 장갑차 1: 전시기부100: rescue armored vehicle 1: wartime donation
1-1, 1-2: 제1 및 제2 전시기 2: 입력부1-1, 1-2: first and second exhibitors 2: input unit
3: CPU 4: 센서부3: CPU 4: Sensor
4-1: 권과(捲過)방지센서 4-2: 인양부하감지센서4-1: Winding prevention sensor 4-2: Lifting load sensor
4-3: 붐길이감지센서 4-4: 크레인선회각센서4-3: Boom Length Sensor 4-4: Crane Swivel Sensor
4-5: 후방지지대압력센서 4-5: 도저압력센서4-5: Rear Support Pressure Sensor 4-5: Dozer Pressure Sensor
4-7: 차체자세센서 4-8: 크레인고저각센서4-7: Body position sensor 4-8: Crane high angle sensor
5: 원격 조종기 안테나 6: 유압 조종 유닛5: remote controller antenna 6: hydraulic control unit
7: 자동 안전 장치 8: 크레인 제어 블록7: automatic safety device 8: crane control block
9: 크레인 10: 유무선 조종기9: crane 10: wired or wireless remote controller
11: 후방 지지대 12: 크레인 붐11: rear support 12: crane boom
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020080126918A KR20100068528A (en) | 2008-12-15 | 2008-12-15 | Armoured recovery vehicle having automatic safety control function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020080126918A KR20100068528A (en) | 2008-12-15 | 2008-12-15 | Armoured recovery vehicle having automatic safety control function |
Publications (1)
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|---|---|
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ID=42366760
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020080126918A KR20100068528A (en) | 2008-12-15 | 2008-12-15 | Armoured recovery vehicle having automatic safety control function |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| KR (1) | KR20100068528A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101915522A (en) * | 2010-08-04 | 2010-12-15 | 煤炭科学研究总院重庆研究院 | Disaster area detecting armored car |
| KR101307210B1 (en) * | 2011-12-02 | 2013-09-26 | 동명대학교산학협력단 | Monitoring system for a high place operation car based USD communication |
-
2008
- 2008-12-15 KR KR1020080126918A patent/KR20100068528A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101915522A (en) * | 2010-08-04 | 2010-12-15 | 煤炭科学研究总院重庆研究院 | Disaster area detecting armored car |
| CN101915522B (en) * | 2010-08-04 | 2013-07-24 | 中煤科工集团重庆研究院 | Disaster area detecting armored car |
| KR101307210B1 (en) * | 2011-12-02 | 2013-09-26 | 동명대학교산학협력단 | Monitoring system for a high place operation car based USD communication |
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