KR102397453B1 - Overturn Protection System of Special Truck - Google Patents

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KR102397453B1
KR102397453B1 KR1020210172270A KR20210172270A KR102397453B1 KR 102397453 B1 KR102397453 B1 KR 102397453B1 KR 1020210172270 A KR1020210172270 A KR 1020210172270A KR 20210172270 A KR20210172270 A KR 20210172270A KR 102397453 B1 KR102397453 B1 KR 102397453B1
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reaction force
outriggers
boom
control unit
equipped vehicle
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KR1020210172270A
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정철종
곽중근
유동현
이의랑
방철희
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디와이이노베이트 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a rollover prevention system for a specially equipped vehicle, comprising: a reaction force measurement unit installed on four outriggers and capable of measuring reaction force of the outriggers; and a control unit for receiving a reaction force value measured by the reaction force measurement unit and controlling operation of a boom, wherein the control unit compares a second minimum reaction force value with a predetermined threshold value in four reaction force values measured in each of the four outriggers, and determines whether the specially equipped vehicle is overturned.

Description

특장차의 전복 방지 시스템 {Overturn Protection System of Special Truck}{Overturn Protection System of Special Truck}

본 발명은 특장차의 전복 방지 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 압력 센서를 통해 4개의 아우트리거 반력을 측정하고, 4개의 아우트리거 반력 중 두 번째 최소 반력값과 임계값을 비교해 특장차의 전복 여부를 판별하여 붐의 작동을 제어하는 특장차의 전복 방지 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a rollover prevention system for a specially equipped vehicle, and more particularly, measures four outrigger reaction forces through a pressure sensor, and compares the second minimum reaction force value with a threshold value among the four outrigger reaction forces to determine whether the specially equipped vehicle rolls over It relates to a rollover prevention system of a specially equipped vehicle that discriminates and controls the operation of the boom.

일반적으로 크레인, 펌프카, 고소 작업차, 소방차, 전기공사장비, 렉카, 고소 작업대 등의 특장차는 붐을 사용하여 목적하는 작업을 하게 된다. 붐을 사용하는 특장차는 붐에 의해 특장차가 전복되는 것을 방지하기 위해 아우트리거를 사용한다. 아우트리거는 특장차에 결합 되어 지면을 통해 특장차를 지지하는 것으로 일반적으로 4개의 아우트리거가 사용된다. In general, special vehicles such as cranes, pump cars, aerial work vehicles, fire trucks, electrical construction equipment, railcars, and aerial work platforms use booms to perform the desired work. Bodybuilders using booms use outriggers to prevent the boom from overturning the vehicle. The outriggers are coupled to the special vehicle to support the vehicle through the ground, and generally four outriggers are used.

그러나 붐을 사용하는 특장차에 아우트리거를 사용하여도 특장차의 전복 위험은 여전히 존재하며, 이를 위해 종래의 붐을 사용하는 특장차에는 전복방지 장치가 마련되어 있다. However, even if an outrigger is used in a specially equipped vehicle using a boom, the risk of overturning of the specially equipped vehicle still exists, and for this purpose, a rollover prevention device is provided in a conventional special vehicle using a boom.

종래의 특장차에 구비된 전복방지 장치는 붐의 모멘트를 계산하거나, 붐의 무게 중심을 측정하는 방법과 같이 붐의 작동 상태에 따라 특장차의 전복 여부를 판단하여 특장차의 전복을 방지하였다. 그러나 이와 같이 붐의 작동 상태를 통해 특장차의 전복 여부를 판별하면, 아우트리거의 지지 상태를 반영하지 못하는 문제점이 있다. The rollover prevention device provided in the conventional special-equipped vehicle prevents the special-equipped vehicle from overturning by judging whether the special-equipped vehicle is overturned according to the operation state of the boom, such as a method of calculating the moment of the boom or measuring the center of gravity of the boom. However, when determining whether the specially equipped vehicle is overturned through the operation state of the boom as described above, there is a problem in that the support state of the outrigger cannot be reflected.

구체적으로, 붐의 모멘트나 붐의 무게 중심을 통해서는 특장차의 전복 여부가 안전 상태일 수 있으나, 아우트리거의 지지점에서 지반 침하가 일어나거나 지면이 연약한 경우 아우트리거의 지지점에서 충분한 반력이 형성되지 않게 되면서 전복 여부 판단이 달라질 위험이 있다. Specifically, through the moment of the boom or the center of gravity of the boom, whether the specially equipped vehicle overturns or not can be in a safe state. As a result, there is a risk that the judgment on whether to overthrow or not will change.

이와 같이 붐의 작동 상태를 통해 특장차의 전복 여부를 판단하는 방법은 지반 침하나 연약 지반에 의한 영향과 같이 아우트리거의 지지 상태에 영향을 미치는 인자를 반영하지 못하는 문제점이 있다. As described above, the method of determining whether the specially equipped vehicle is overturned through the operation state of the boom has a problem in that it does not reflect factors that affect the support state of the outrigger, such as the effect of ground subsidence or soft ground.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 더욱 상세하게는 압력 센서를 통해 4개의 아우트리거 반력을 측정하고, 4개의 아우트리거 반력 중 두 번째 최소 반력값과 임계값을 비교해 특장차의 전복 여부를 판별하여 붐의 작동을 제어하는 특장차의 전복 방지 시스템에 관한 것이다. The present invention is to solve the above problem, and more specifically, by measuring the four outrigger reaction forces through a pressure sensor, and comparing the second minimum reaction force value and the threshold value among the four outrigger reaction forces, it is determined whether the specially equipped vehicle is overturned. It relates to a rollover prevention system of a specially equipped vehicle that discriminates and controls the operation of the boom.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템은, 붐이 설치되어 있고, 4개의 아우트리거가 마련되어 지면에 4점 지지 되는 특장차의 전복을 방지하는 전방 방지 시스템으로, 4개의 아우트리거에 설치되며, 상기 아우트리거의 반력을 측정할 수 있는 반력 측정부; 상기 반력 측정부에서 측정된 반력값을 수신 받으며, 붐의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는, 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값과 미리 지정된 임계값을 비교하며, 특장차의 전복 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 것이다. The system for preventing rollover of a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-mentioned problems is a forward prevention system for preventing rollover of a specially equipped vehicle with a boom installed and four outriggers provided and supported at four points on the ground, and the four outriggers a reaction force measuring unit that is installed on the outrigger and can measure the reaction force of the outrigger; Includes; a control unit that receives the reaction force value measured by the reaction force measurement unit and controls the operation of the boom, wherein the control unit includes, in the four reaction force values measured by the four outriggers, the second minimum reaction force value and It is characterized in that it compares a predetermined threshold value and determines whether the specially equipped vehicle is overturned.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템의 상기 제어부는, 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 0이 되면, 상기 붐의 회전을 차단할 수 있다. The control unit of the overturn prevention system for a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-mentioned problems, in the four reaction force values measured by the four outriggers, respectively, when the second minimum reaction force value becomes 0, the rotation of the boom can be blocked

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템의 상기 제어부는, 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 0이 되면, 상기 붐을 상부로 들어올릴 수 있다. The control unit of the overturn prevention system for a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-described problems, in the four reaction force values measured by the four outriggers, respectively, when the second minimum reaction force value becomes 0, the boom is moved upward can be lifted

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템의 상기 제어부는, 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면, 안전 구간으로 상기 붐의 회전을 허용하며, 위험 구간으로 상기 붐의 회전을 차단할 수 있다. The control unit of the rollover prevention system for a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-described problems, in the four reaction force values measured by the four outriggers, respectively, when the second minimum reaction force value is less than a predetermined threshold value, safety Allows rotation of the boom in the section, it is possible to block the rotation of the boom in the danger section.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템의 상기 안전 구간은, 상기 붐의 회전에 의해 상기 두 번째 최소 반력값을 증가되는 구간이며, 상기 위험 구간은, 상기 붐의 회전에 의해 상기 두 번째 최소 반력값이 감소되는 구간일 수 있다. The safety section of the overturn prevention system for a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-mentioned problems is a section in which the second minimum reaction force value is increased by the rotation of the boom, and the dangerous section is, by the rotation of the boom It may be a section in which the second minimum reaction force value is decreased.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템의 상기 제어부는, 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면서, 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 특장차를 기준으로 서로 인접한 아우트리거인 경우 안전 구간으로 상기 붐의 회전을 허용하고, 위험 구간으로 상기 붐의 회전을 차단하며, 상기 제어부는, 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면서, 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 특장차를 기준으로 서로 마주보는 아우트리거인 경우 상기 붐의 회전을 차단할 수 있다. The control unit of the rollover prevention system for a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-described problem, in the four reaction force values measured by the four outriggers, respectively, a second minimum reaction force value is smaller than a predetermined threshold value, the minimum When the outrigger for which the reaction force value and the second minimum reaction force value are measured is an outrigger adjacent to each other based on a specially equipped vehicle, the boom is allowed to rotate in a safe section, and the boom is blocked in a dangerous section, the control unit, Among the four reaction force values measured by the four outriggers, the second minimum reaction force value is smaller than a predetermined threshold value, and the outriggers for which the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value are measured face each other based on the special vehicle If the beam is an outrigger, it may block rotation of the boom.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템의 상기 반력 측정부는, 상기 아우트리거에 구비된 실린더에 설치되면서, 상기 실린더의 압력을 감지하여 상기 아우트리거의 반력을 측정할 수 있는 압력 센서로 이루어질 수 있다. The reaction force measuring unit of the overturn prevention system for a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-described problems, while being installed in the cylinder provided in the outrigger, detects the pressure of the cylinder to measure the reaction force of the outrigger It may be made of a sensor.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템은 상기 제어부와 연결되면서 외부로 알람 신호를 발생시키는 알람부를 더 포함하며, 상기 제어부는, 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 0이 되거나, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면, 상기 알람부를 통해 외부로 알람 신호를 발생시킬 수 있다. To solve the above problems, the system for preventing rollover of a specially equipped vehicle of the present invention further includes an alarm unit for generating an alarm signal to the outside while being connected to the control unit, wherein the control unit includes four reaction forces measured by the four outriggers, respectively. In the value, when the second minimum reaction force value becomes 0 or the second minimum reaction force value is smaller than a predetermined threshold value, an alarm signal may be generated to the outside through the alarm unit.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템의 상기 제어부는, 상기 반력 측정부에서 측정된 반력값을 저항값으로 변환하여 상기 임계값과 비교하며, 상기 임계값은 가변 저항을 통해 변경될 수 있다. The control unit of the rollover prevention system for a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-described problems converts the reaction force value measured by the reaction force measurement unit into a resistance value and compares it with the threshold value, and the threshold value is determined through a variable resistor can be changed.

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 특장차의 전복 방지 시스템은 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값이 표시되는 스크린을 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 붐의 회전 가능 구간과 특장차의 전복 가능 여부를 상기 스크린에 표시할 수 있다. The system for preventing rollover of a specially equipped vehicle of the present invention for solving the above-described problems further includes a screen displaying four reaction force values measured by the four outriggers, respectively, and the control unit includes a rotatable section of the boom and a specially equipped vehicle Whether or not the overturning is possible may be displayed on the screen.

본 발명은 특장차의 전복 방지 시스템에 관한 것으로, 압력 센서를 통해 4개의 아우트리거 반력을 측정하고, 4개의 아우트리거 반력 중 두 번째 최소 반력값과 임계값을 비교해 특장차의 전복 여부를 판별하여 붐의 작동을 제어함에 따라 특장차의 전복을 방지할 수 있는 장점이 있다. The present invention relates to a rollover prevention system for a specially equipped vehicle, which measures four outrigger reaction forces through a pressure sensor and compares the second minimum reaction force value with a threshold value among the four outrigger reaction forces to determine whether the specially equipped vehicle overturns or not. By controlling the operation, there is an advantage of preventing the specially equipped vehicle from overturning.

본 발명은 4개의 아우트리거 반력 중 두 번째 최소 반력값을 통해 특장차의 전복 여부를 판별하는 것으로, 3점 지지 기반으로 압력을 감지하여 붐의 작동을 제어하면서 알람 신호를 발생시킬 수 있는 장점이 있다. The present invention is to determine whether the specially equipped vehicle is overturning through the second minimum reaction force value among the four outrigger reaction forces. .

본 발명은 3점 지지 기반으로 압력을 감지하여 붐의 작동을 제어하면서 알람 신호를 발생시킴에 따라 2점 지지 상태로 변화되는 순간에 즉각적으로 작동을 제어할 수 있으며, 이를 통해 특장차의 전복 방지 효과를 향상시킬 수 있는 장점이 있다. The present invention can control the operation of the boom while controlling the operation of the boom by sensing the pressure based on the three-point support and by generating an alarm signal, it is possible to immediately control the operation at the moment it changes to the two-point support state, thereby preventing the overturning of the specially equipped vehicle There are advantages to improving

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 붐과 아우트리거를 사용하는 특장차를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 4개의 아우트리거가 지면에 설치된 것을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 반력 측정부, 제어부, 가변 저항, 붐밸브, 알람부를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 제어부를 통해 두 번째 최소 반력값과 임계값을 비교하여 붐밸브, 알람부, 스크린을 작동시키는 것을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템의 작동 순서도이다. 1 is a view showing a specially equipped vehicle using a boom and an outrigger according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing that four outriggers are installed on the ground according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a reaction force measuring unit, a control unit, a variable resistor, a boom valve, and an alarm unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a view illustrating that the boom valve, the alarm unit, and the screen are operated by comparing the second minimum reaction force value and the threshold value through the control unit according to an embodiment of the present invention.
5 is an operation flowchart of a rollover prevention system for a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 명세서는 본 발명의 권리범위를 명확히 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 실시할 수 있도록, 본 발명의 원리를 설명하고, 실시 예들을 개시한다. 개시된 실시 예들은 다양한 형태로 구현될 수 있다.This specification clarifies the scope of the present invention, explains the principles of the present invention, and discloses embodiments so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can practice the present invention. The disclosed embodiments may be implemented in various forms.

본 발명의 다양한 실시 예에서 사용될 수 있는 "포함한다" 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 발명(disclosure)된 해당 기능, 동작 또는 구성요소 등의 존재를 가리키며, 추가적인 하나 이상의 기능, 동작 또는 구성요소 등을 제한하지 않는다. Expressions such as “comprises” or “may include” that may be used in various embodiments of the present invention indicate the existence of a corresponding disclosed function, operation, or component, and may include one or more additional functions, operations, or Components, etc. are not limited.

또한, 본 발명의 다양한 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in various embodiments of the present invention, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof described in the specification is present, It should be understood that this does not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어, 결합되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 결합되어 있을 수도 있지만, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 결합되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected to and coupled to” another component, the component may be directly connected or coupled to the other component, but between the component and the other component. It should be understood that there may be other new components in the On the other hand, when it is said that an element is "directly connected" or "coupled" to another element, it will be understood that no new element exists between the element and the other element. should be able to

본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. used herein may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 발명은 특장차의 전복 방지 시스템에 관한 것으로, 압력 센서를 통해 4개의 아우트리거 반력을 측정하고, 4개의 아우트리거 반력 중 두 번째 최소 반력값과 임계값을 비교해 특장차의 전복 여부를 판별하여 붐의 작동을 제어하는 특장차의 전복 방지 시스템에 관한 것이다. 이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 통해 상세히 설명한다. The present invention relates to a rollover prevention system for a specially equipped vehicle, which measures four outrigger reaction forces through a pressure sensor and compares the second minimum reaction force value with a threshold value among the four outrigger reaction forces to determine whether the specially equipped vehicle overturns or not. It relates to a rollover prevention system for a specially equipped vehicle that controls operation. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 특장차(10)는 크레인, 펌프카, 고소 작업차, 소방차, 전기공사장비, 렉카, 고소 작업대 등에 사용될 수 있는 것으로, 붐(20)을 사용하는 다양한 특장차일 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예에 따른 특장차(10)는 붐(20)을 사용하는 다양한 건설기계일 수 있다. 이하에서는, 특장차(10)를 기준으로 본 발명의 실시 예를 설명하기로 한다. Referring to FIG. 1 , a specially equipped vehicle 10 according to an embodiment of the present invention can be used for a crane, a pump car, an aerial work vehicle, a fire engine, electrical construction equipment, a tractor, an aerial work bench, etc., and various It may be a special vehicle. In addition, the specially equipped vehicle 10 according to an embodiment of the present invention may be various construction machines using the boom 20 . Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the specially equipped vehicle 10 .

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은, 붐(20)이 구비되면서 지면에 설치되는 4개의 아우트리거(110)가 구비된 특장차(10)의 전복을 방지할 수 있는 것이다. 상기 특장차(10)는 4개의 상기 아우트리거(110)를 통해 4점 지지될 수 있다. Referring to FIG. 2 , the rollover prevention system for a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention prevents the overturning of the specially equipped vehicle 10 provided with the four outriggers 110 installed on the ground while the boom 20 is provided. it can be The specially equipped vehicle 10 may be supported at four points through the four outriggers 110 .

본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 반력 측정부(120), 제어부(130)를 포함한다. The system for preventing rollover of a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention includes a reaction force measuring unit 120 and a control unit 130 .

도 3을 참조하면, 상기 반력 측정부(120)는 4개의 아우트리거(110)에 설치되는 것으로, 상기 아우트리거(110)의 반력을 측정할 수 있는 것이다. 상기 반력 측정부(120)는 4개의 상기 아우트리거(110) 각각에 설치될 수 있는 것으로, 상기 반력 측정부(120)는 4개의 상기 아우트리거(110)의 반력을 측정할 수 있다면 다양한 종류의 측정 장치로 이루어질 수 있다. Referring to FIG. 3 , the reaction force measuring unit 120 is installed on four outriggers 110 , and can measure the reaction force of the outriggers 110 . The reaction force measuring unit 120 may be installed on each of the four outriggers 110 . If the reaction force measuring unit 120 can measure the reaction force of the four outriggers 110 , various types of It may consist of a measuring device.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 반력 측정부(120)는 상기 아우트리거(110)에 구비된 실린더에 설치되면서, 상기 실린더의 압력을 감지하여 상기 아우트리거(110)의 반력을 측정할 수 있는 압력 센서로 이루어지는 것이 바람직하다. According to an embodiment of the present invention, the reaction force measuring unit 120 can measure the reaction force of the outrigger 110 by sensing the pressure of the cylinder while being installed in the cylinder provided in the outrigger 110 . It is preferably made of a pressure sensor with

상기 압력 센서는 상기 아우트리거(110)에 구비된 실린더(잭실린더)의 압력을 측정할 수 있는 것으로, 상기 압력 센서는 상기 실린더의 압력값을 통해 상기 아우트리거(110)의 반력값을 측정할 수 있는 것이다. The pressure sensor can measure the pressure of a cylinder (jack cylinder) provided in the outrigger 110, and the pressure sensor measures the reaction force value of the outrigger 110 through the pressure value of the cylinder. it can be

상기 제어부(130)는 상기 반력 측정부(120)에서 측정된 반력값(반력 데이터)을 수신 받을 수 있는 것으로, 상기 제어부(130)는 상기 반력 측정부(120)에서 측정된 반력값을 기준으로 상기 붐(20)의 작동을 제어할 수 있는 것이다. The control unit 130 may receive a reaction force value (reaction force data) measured by the reaction force measurement unit 120 , and the control unit 130 is configured to receive the reaction force value measured by the reaction force measurement unit 120 based on the reaction force value measured by the reaction force measurement unit 120 . It is possible to control the operation of the boom (20).

도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 제어부(130)는 붐밸브(150)를 통해 상기 붐(20)의 작동을 제어할 수 있다. 구체적으로, 상기 제어부(130)는 상기 붐밸브(150)의 작동을 제어하여 상기 붐(20)의 회전을 허용하거나 제한할 수 있다.3 and 4 , the controller 130 may control the operation of the boom 20 through the boom valve 150 . Specifically, the control unit 130 may control the operation of the boom valve 150 to allow or limit the rotation of the boom 20 .

상기 붐밸브(150)는 상기 붐(20)의 우회전을 허용하거나 차단하는 붐밸브와 상기 붐(20)의 좌회전을 허용하거나 차단하는 붐밸브를 포함할 수 있으며, 상기 제어부(130)는 상기 붐밸브(150)의 작동을 제어하여 상기 붐(20)의 좌, 우 회전을 제어할 수 있게 된다. The boom valve 150 may include a boom valve that allows or blocks the right rotation of the boom 20 and a boom valve that allows or blocks the left rotation of the boom 20 , and the control unit 130 is the boom By controlling the operation of the valve 150, it is possible to control the left and right rotation of the boom 20.

본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 각각 측정된 4개의 반력값에서 두 번째 최소 반력값과 미리 지정된 임계값을 비교하여 특장차의 전복 여부를 판별할 수 있는 것이다. According to an embodiment of the present invention, the control unit 130 compares the second minimum reaction force value with a predetermined threshold value among the four reaction force values measured by the four outriggers 110 to determine whether the specially equipped vehicle is overturned. it can be done

상기 반력 측정부(120)를 통해 4개의 상기 아우트리거(110)의 반력값을 측정하게 되면, 4개의 상기 아우트리거(110)의 반력값이 나오게 된다. 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)의 반력값을 정렬하고, 이 중 4개의 반력값 중 두 번째로 작은 두 번째 최소 반력값을 통해 특장차의 전복 여부를 판별할 수 있는 것이다. When the reaction force values of the four outriggers 110 are measured through the reaction force measuring unit 120 , the reaction force values of the four outriggers 110 are obtained. The control unit 130 aligns the reaction force values of the four outriggers 110 , and among these four reaction force values, the second smallest reaction force value can determine whether the specially equipped vehicle is overturned.

4개의 상기 아우트리거(110) 중에서 하나의 아우트리거가 들린 상태인 3점 지지 상태에서는 상기 특장차(10)가 전복되지 않으며, 이에 하나의 아우트리거가 들린 상태는 허용될 수 있다. 그러나 4개의 상기 아우트리거(110) 중에서 두 개의 아우트리거가 들린 상태인 2점 지지 상태는 상기 특장차(10)가 전복된 상태로 판별하게 된다. In a three-point support state in which one outrigger is raised among the four outriggers 110 , the specially equipped vehicle 10 does not overturn, and a state in which one outrigger is lifted may be acceptable. However, the two-point support state in which two outriggers are lifted among the four outriggers 110 is determined as the state in which the specially equipped vehicle 10 is overturned.

본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 하나의 아우트리거가 들린 상태인 3점 상태를 상기 특장차(10)가 전복되지 않은 상태로 판별할 수 있기 때문에, 4개의 반력값 중 최소 반력값이 아닌 두 번째 최소 반력값을 통해 상기 특장차(10)의 전복 상태를 판별하는 것이다. Since the system for preventing rollover of a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention can determine the three-point state in which one outrigger is raised as the state in which the specially equipped vehicle 10 is not overturned, the minimum reaction force value among the four reaction force values This is to determine the overturning state of the specially equipped vehicle 10 through the second minimum reaction force value.

본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서 두 번째 최소 반력값과 미리 지정된 임계값을 비교하며 특장차의 전복 여부를 판별할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the control unit 130 may determine whether the specially equipped vehicle overturns by comparing the second minimum reaction force value with a predetermined threshold value among the four reaction force values measured by the four outriggers, respectively. .

또한, 본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 제어부(130)는 두 번째 최소 반력값과 미리 지정된 임계값을 비교하여, 이에 따라 상기 붐(20) 작동을 제어하게 된다. In addition, according to an embodiment of the present invention, the control unit 130 compares the second minimum reaction force value with a predetermined threshold value, thereby controlling the operation of the boom 20 .

구체적으로, 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 각각 측정된 4개의 반력값에서 두 번째 최소 반력값이 0이 되면(임계값이 0인 경우), 전복 상태로 판단하여 상기 붐(20)의 회전을 차단하게 된다. Specifically, when the second minimum reaction force value becomes 0 (threshold value is 0) among the four reaction force values measured by the four outriggers 110, the control unit 130 determines the overturning state and the The rotation of the boom 20 is blocked.

또한, 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 각각 측정된 4개의 반력값에서 두 번째 최소 반력값이 0이 되면(임계값이 0인 경우), 전복 상태로 판단하여 상기 붐(20)에 의해 발생하는 전복 모멘트를 감소시키기 위해, 상기 붐(20)을 상부로 들어올릴 수도 있다. In addition, when the second minimum reaction force value from the four reaction force values measured by the four outriggers 110 becomes 0 (the threshold value is 0), the control unit 130 determines the overturning state and the boom In order to reduce the overturning moment caused by (20), the boom (20) may be lifted upwards.

본 발명의 실시 예에 따른 상기 임계값은 0으로 한정되지는 않으며, 안전율을 고려하여 미리 지정된 값으로 설정될 수 있다. 상기 임계값은 0 보다 큰 값일 수 있으며, 상기 제어부(130)는 0보다 큰 상기 임계값을 바탕으로 상기 붐(20)의 회전을 제어할 수도 있다. The threshold value according to an embodiment of the present invention is not limited to 0, and may be set to a predetermined value in consideration of the safety factor. The threshold value may be a value greater than 0, and the control unit 130 may control the rotation of the boom 20 based on the threshold value greater than 0.

본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 각각 측정된 4개의 반력값에서 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면, 안전 구간으로 상기 붐(20)의 회전을 허용할 수 있으며, 위험 구간으로 상기 붐(20)의 회전을 차단할 수도 있다. According to an embodiment of the present invention, when the second minimum reaction force value among the four reaction force values measured by the four outriggers 110 is smaller than a predetermined threshold value, the control unit 130 sets the boom to a safety section. It is possible to allow the rotation of (20), it is also possible to block the rotation of the boom (20) to the dangerous section.

여기서, 상기 안전 구간이라 함은 상기 붐(20)의 회전에 의해 상기 두 번째 최소 반력값이 증가되는 구간이며, 상기 위험 구간이라 함은 상기 붐(20)의 회전에 의해 상기 두 번째 최소 반력값이 감소하는 구간일 수 있다. Here, the safe section refers to a section in which the second minimum reaction force value is increased by the rotation of the boom 20 , and the dangerous section refers to the second minimum reaction force value by the rotation of the boom 20 . This may be a decreasing section.

즉, 상기 제어부(130)는 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면, 두 번째 최소 반력값을 증가시키는 방향으로는 상기 붐(20)의 회전을 허용하고, 두 번째 최소 반력값을 감소시키는 방향으로는 상기 붐(20)의 회전을 차단할 수 있다. That is, when the second minimum reaction force value is smaller than a predetermined threshold value, the control unit 130 allows the boom 20 to rotate in the direction of increasing the second minimum reaction force value, and sets the second minimum reaction force value. In the decreasing direction, the rotation of the boom 20 may be blocked.

이와 같은 방법을 통해 본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은, 4개의 상기 아우트리거(110)가 2점 지지 상태로 변환되는 구간이나, 2점 지지 상태로 변화되는 순간에 즉각적으로 상기 붐(20)의 작동을 제어하여 상기 특장차(10)의 전복을 방지할 수 있게 된다. Through this method, the system for preventing rollover of a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention can be performed immediately in a section in which the four outriggers 110 are converted to the two-point support state or at the moment when the four outriggers 110 are changed to the two-point support state. By controlling the operation of the boom 20, it is possible to prevent the specially equipped vehicle 10 from overturning.

즉, 본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 두 번째 최소 반력값을 임계값과 비교함에 따라 3점 지지 기반으로 압력을 감지하여 상기 붐(20)의 작동을 제어할 수 있으며, 이를 통해 2점 지지 상태로 변환되는 구간이나, 2점 지지 상태로 변화되는 순간에 즉각적으로 상기 붐(20)의 작동을 제어하여 상기 특장차(10)의 전복을 방지할 수 있는 장점이 있다. That is, the system for preventing rollover of a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention can control the operation of the boom 20 by sensing the pressure based on the three-point support as the second minimum reaction force value is compared with the threshold value, and this There is an advantage in that it is possible to prevent the overturning of the specially equipped vehicle 10 by controlling the operation of the boom 20 immediately in the section converted to the two-point support state through the

본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 측정된 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값을 고려하여 상기 붐(20)의 작동을 제어할 수도 있다. According to an embodiment of the present invention, the controller 130 may control the operation of the boom 20 in consideration of the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value measured by the four outriggers 110 .

상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면서, 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 상기 특장차(10)를 기준으로 서로 인접한 아우트리거인 경우에는, 상술한 방법과 같이 안전 구간으로는 상기 붐(20)의 회전을 허용하고, 위험 구간으로 상기 붐(20)의 회전을 차단할 수 있다. In the four reaction force values measured by the four outriggers 110 , the control unit 130 has a second minimum reaction force value smaller than a predetermined threshold value, and the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value are measured When the outriggers are adjacent to each other with respect to the specially equipped vehicle 10, as in the above-described method, the boom 20 is allowed to rotate in the safe section, and the boom 20 is rotated in the dangerous section. can be blocked

그러나 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면서, 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 상기 특장차(10)를 기준으로 서로 마주보는 아우트리거인 경우 상기 붐(20)의 회전을 차단시킬 수도 있다. However, in the four reaction force values measured by the four outriggers, the control unit 130 controls the outriggers in which the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value are measured while the second minimum reaction force value is smaller than a predetermined threshold value. When is an outrigger facing each other with respect to the specially equipped vehicle 10 , the rotation of the boom 20 may be blocked.

4개의 상기 아우트리거(110) 중에서 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 상기 특장차(10)를 기준으로 서로 마주보고 있는 경우는, 아우트리거를 지지하는 지반에 침하가 발생하는 등과 같이 이상 작동으로 판단할 수 있다. When the outriggers whose minimum reaction force value and the second minimum reaction force value are measured among the four outriggers 110 face each other with respect to the specially equipped vehicle 10, subsidence occurs in the ground supporting the outriggers It can be judged as an abnormal operation, such as

따라서 상기 제어부(130)는 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 상기 특장차(10)를 기준으로 서로 마주보는 아우트리거인 경우에는, 안전 구간과 위험 구간을 구별하지 않고 상기 붐(20)의 회전을 차단시킬 수 있다. Therefore, when the outriggers for which the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value are measured are the outriggers facing each other with respect to the specially equipped vehicle 10, the control unit 130 does not distinguish between a safety section and a danger section and the boom It is possible to block the rotation of (20).

여기서, 상기 특장차(10)를 기준으로 서로 인접한 아우트리거인 경우는, 상기 특장차(10)를 기준으로 같은 방향에 2개의 아우트리거가 있는 경우이며, 상기 특장차(10)를 기준으로 서로 마주보는 아우트리거인 경우는, 상기 특장차(10)를 기준으로 다른 방향에 2개의 아우트리거가 있는 경우이다. Here, in the case of the outriggers adjacent to each other with respect to the specially equipped vehicle 10 , it is the case that there are two outriggers in the same direction with respect to the specially equipped vehicle 10 , and the outriggers facing each other based on the specially equipped vehicle 10 . The trigger is a case in which there are two outriggers in different directions with respect to the specially equipped vehicle 10 .

조금 더 구체적으로, 4개의 상기 아우트리거(110)는 제1아우트리거(111), 제2아우트리거(112), 제3아우트리거(113), 제4아우트리거(114)를 포함할 수 있다. 도 2를 기준으로, 상기 제1아우트리거(111)와 상기 제2아우트리거(112)(또는 상기 제3아우트리거(113)와 상기 제4아우트리거(114))는 상기 특장차(10)를 기준으로 같은 방향에 있기 때문에, 상기 제1아우트리거(111)와 상기 제2아우트리거(112)(또는 상기 제3아우트리거(113)와 상기 제4아우트리거(114))는 서로 인접한 2개의 아우트리거일 수 있다. More specifically, the four outriggers 110 may include a first outrigger 111 , a second outrigger 112 , a third outrigger 113 , and a fourth outrigger 114 . . Referring to FIG. 2 , the first outrigger 111 and the second outrigger 112 (or the third outrigger 113 and the fourth outrigger 114 ) form the specially equipped vehicle 10 . Since they are in the same direction as a reference, the first outrigger 111 and the second outrigger 112 (or the third outrigger 113 and the fourth outrigger 114) are two adjacent to each other. It may be an outrigger.

또한, 도 2를 기준으로 상기 제1아우트리거(111)와 상기 제3아우트리거(113)(또는 상기 제2아우트리거(112)와 상기 제4아우트리거(114))는 상기 특장차(10)를 기준으로 다른 방향에 있기 때문에, 상기 제1아우트리거(111)와 상기 제3아우트리거(113)(또는 상기 제2아우트리거(112)와 상기 제4아우트리거(114))는 서로 마주보는 2개의 아우트리거일 수 있다. In addition, based on FIG. 2 , the first outrigger 111 and the third outrigger 113 (or the second outrigger 112 and the fourth outrigger 114 ) are the specially equipped vehicle 10 . Since they are in different directions based on , the first outrigger 111 and the third outrigger 113 (or the second outrigger 112 and the fourth outrigger 114) face each other. It can be two outriggers.

이와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템의 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 측정된 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값을 고려하여 상기 붐(20)의 작동을 제어할 수도 있다. As described above, the control unit 130 of the overturn prevention system for a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention considers the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value measured by the four outriggers 110 of the boom 20. Operation can also be controlled.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 알람부(160)와 스크린(170)을 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the system for preventing rollover of a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention may further include an alarm unit 160 and a screen 170 .

상기 알람부(160)는 상기 제어부(130)와 연결되면서 외부로 알람 신호를 발생시키는 것이다. 상기 알람부(160)에서 발생하는 알람 신호는 빛, 소리 등과 같이 외부에서 인식 가능한 신호라면 다양한 신호일 수 있다. The alarm unit 160 generates an alarm signal to the outside while being connected to the control unit 130 . The alarm signal generated by the alarm unit 160 may be a variety of signals as long as it is an externally recognizable signal such as light or sound.

상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 0이 되거나, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면, 상기 알람부(160)를 통해 외부로 알람 신호를 발생시킬 수 있다. When the second minimum reaction force value becomes 0 or the second minimum reaction force value is less than a predetermined threshold value, among the four reaction force values measured by the four outriggers 110 , the control unit 130 generates the alarm An alarm signal may be generated externally through the unit 160 .

상기 특장차(10)의 사용자는 상기 알람부(160)에서 발생하는 알람 신호를 통해 상기 특장차(10)가 전복될 수도 있다는 위험을 감지할 수 있으며, 이를 통해 안전한 방향으로 작업을 진행할 수 있게 된다. The user of the specially equipped vehicle 10 can sense a risk that the specially equipped vehicle 10 may overturn through the alarm signal generated by the alarm unit 160 , and can proceed in a safe direction through this.

상기 스크린(170)은 4개의 상기 아우트리거(110)에서 각각 측정된 4개의 반력값을 표시할 수 있는 것으로, 상기 스크린(170)에는 상기 붐(20)의 회전 가능 구간과 특장차의 전복 가능 여부가 표시될 수도 있다. The screen 170 is capable of displaying the four reaction force values measured by the four outriggers 110, respectively. may be displayed.

상술한 바와 같이 상기 제어부(130)는 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작은 경우 안전 구간으로는 상기 붐(20)의 회전을 허용하며, 위험 구간으로는 상기 붐(20)의 회전을 제한한다. As described above, when the second minimum reaction force value is smaller than a predetermined threshold value, the control unit 130 permits the rotation of the boom 20 in the safety section, and controls the rotation of the boom 20 in the danger section. limit

상기 제어부(130)는 상기 붐(20)의 회전 가능 구간(안전 구간)을 상기 스크린(170)에 표시할 수 있으며, 상기 특장차(10) 사용자는 상기 스크린(170)을 통해 상기 특장차(10)가 전복되지 않을 수 있는 상기 붐(20)의 회전 가능 구간을 인지할 수 있게 된다. The control unit 130 may display a rotatable section (safety section) of the boom 20 on the screen 170 , and the user of the specially equipped vehicle 10 can use the screen 170 to display the specially equipped vehicle 10 . It is possible to recognize the rotatable section of the boom 20 that may not be overturned.

또한, 상기 제어부(130)는 상기 스크린(170)을 통해 상기 특장차(10)의 전복 가능 여부를 표시할 수도 있으며, 상기 제어부(130)는 상기 특장차(10)의 전복 가능성이 있는 경우 사용자가 인식 가능한 형상 또는 색깔을 상기 스크린(170)에 표시할 수도 있다. In addition, the control unit 130 may display whether or not the specially equipped vehicle 10 is capable of overturning through the screen 170 , and the control unit 130 allows the user to recognize if the specially equipped vehicle 10 has a possibility of overturning. Possible shapes or colors may be displayed on the screen 170 .

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 제어부(130)는 상기 반력 측정부(120)에서 측정된 반력값을 저항값으로 변환하여 상기 임계값과 비교할 수 있으며, 상기 임계값은 가변 저항(140)을 통해 변경될 수 있다. Referring to FIG. 3 , the control unit 130 according to an embodiment of the present invention may convert the reaction force value measured by the reaction force measurement unit 120 into a resistance value and compare it with the threshold value, and the threshold value is variable. It can be changed through the resistor 140 .

상기 임계값은 4개의 상기 아우트리거(110)가 2점 지지로 변화되는 두 번째 최소 반력값에서 안전율을 고려하여 미리 지정될 수 있는 것으로, 상기 임계값은 상기 가변 저항(140)을 통해 그 값이 변경될 수 있다. 사용자는 상기 가변 저항(140)을 조절하여, 상기 특장차(10)의 환경에 따라 상기 임계값을 설정할 수 있게 된다. The threshold value may be predetermined in consideration of a safety factor at the second minimum reaction force value that the four outriggers 110 change to support two points, and the threshold value is the value through the variable resistor 140 . This can be changed. The user can adjust the variable resistor 140 to set the threshold value according to the environment of the specially equipped vehicle 10 .

상기 제어부(130)는 상기 가변 저항(140)을 통해 변경된 상기 임계값을 저항값으로 인식할 수 있게 되며, 상기 제어부(130)는 상기 반력 측정부(120)에서 측정된 반력값을 저항값으로 변환함에 따라 상기 반력값과 상기 임계값을 비교할 수 있게 된다. The control unit 130 can recognize the threshold value changed through the variable resistor 140 as a resistance value, and the control unit 130 converts the reaction force value measured by the reaction force measurement unit 120 into a resistance value. As the conversion is performed, the reaction force value and the threshold value can be compared.

상술한 본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 다음과 같이 작동할 수 있다. The system for preventing rollover of a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention described above may operate as follows.

도 5를 참조하면, 상기 가변 저항(140)을 통해 상기 임계값이 설정되면, 상기 반력 측정부(120)에서는 4개의 상기 아우트리거(110)의 반력을 측정하게 된다. 상기 반력 측정부(120)는 상기 붐(20)이 작동하는 도중에 4개의 상기 아우트리거(110)의 반력을 지속적으로 측정하게 되며, 상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 측정된 반력값을 지속적으로 수신 받게 된다. Referring to FIG. 5 , when the threshold value is set through the variable resistor 140 , the reaction force measuring unit 120 measures the reaction forces of the four outriggers 110 . The reaction force measuring unit 120 continuously measures the reaction force of the four outriggers 110 while the boom 20 is operating, and the control unit 130 measures the four outriggers 110 . The received reaction force value is continuously received.

상기 제어부(130)는 4개의 상기 아우트리거(110)에서 측정된 반력값을 정렬시킨 이후, 4개의 상기 아우트리거(110)의 반력값에서 최소 반력값이 측정된 아우트리거의 위치를 결정하고, 두 번째 최소 반력값이 측정된 아우트리거의 위치를 결정하게 된다. After aligning the reaction force values measured by the four outriggers 110, the control unit 130 determines the positions of the outriggers whose minimum reaction force values are measured from the reaction force values of the four outriggers 110, The second minimum reaction force determines the position of the measured outrigger.

이후 상기 제어부(130)는 두 번째 최소 반력값과 상기 임계값을 비교하게 된다. 상기 임계값이 두 번째 최소 반력값보다 크면, 상기 제어부(130)는 안전 구간으로는 상기 붐(20)의 회전을 허용하고, 위험 구간으로는 상기 붐(20)의 회전을 차단하게 된다. Thereafter, the control unit 130 compares the second minimum reaction force value with the threshold value. If the threshold value is greater than the second minimum reaction force value, the control unit 130 permits the rotation of the boom 20 in the safety section, and blocks the rotation of the boom 20 in the danger section.

이때, 상기 제어부(130)는 상기 알람부(160)를 통해 외부로 알람 신호를 발생시킬 수 있으며, 상기 스크린(170)에 상기 붐(20)의 회전 가능 구간을 표시할 수도 있다. In this case, the control unit 130 may generate an alarm signal to the outside through the alarm unit 160 , and may display a rotatable section of the boom 20 on the screen 170 .

여기서, 상기 제어부(130)는 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 상기 특장차(10)를 기준으로 서로 마주보는 아우트리거인 경우에는 안전 구간과 위험 구간을 고려하지 않고 상기 붐(20)의 회전을 완전히 차단시킬 수도 있다. Here, when the outriggers for which the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value are measured are the outriggers facing each other based on the specially equipped vehicle 10, the control unit 130 does not consider the safety section and the danger section. It is also possible to completely block the rotation of (20).

상기 임계값이 두 번째 최소 반력값보다 작으면, 상기 붐(20)의 회전은 제한되지 않게 되면서 작업이 진행될 수 있다. 상기 제어부(130)는 지속적으로 4개의 상기 아우트리거(110)의 반력값을 수신 받을 수 있으며, 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거의 위치는 작업 과정에 따라 변경될 수 있다. When the threshold value is less than the second minimum reaction force value, the rotation of the boom 20 is not limited and the operation may proceed. The control unit 130 may continuously receive the reaction force values of the four outriggers 110 , and the positions of the outriggers at which the second minimum reaction force values are measured may be changed according to the work process.

상기 제어부(130)는 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거의 위치가 변경되면, 상술한 과정을 동일하게 거치면서 상기 붐(20)의 작동을 제어할 수 있게 된다. When the position of the outrigger at which the second minimum reaction force value is measured is changed, the control unit 130 can control the operation of the boom 20 through the same process as described above.

상술한 본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 다음과 같은 효과가 있다. The rollover prevention system for a specially equipped vehicle according to the embodiment of the present invention described above has the following effects.

본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 압력 센서를 통해 4개의 아우트리거 반력을 측정하고, 4개의 아우트리거 반력 중 두 번째 최소 반력값과 임계값을 비교해 특장차의 전복 여부를 판별하여 붐의 작동을 제어함에 따라 특장차의 전복을 방지할 수 있는 장점이 있다. The system for preventing rollover of a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention measures four outrigger reaction forces through a pressure sensor, and compares the second minimum reaction force value with a threshold value among the four outrigger reaction forces to determine whether the specially equipped vehicle overturns the boom There is an advantage of preventing the specially equipped vehicle from overturning by controlling the operation of the vehicle.

본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 4개의 아우트리거 반력 중 두 번째 최소 반력값을 통해 특장차의 전복 여부를 판별하는 것으로, 3점 지지 기반으로 압력을 감지하여 붐의 작동을 제어하면서 알람 신호를 발생시킬 수 있는 장점이 있다. The system for preventing overturning of a special-equipped vehicle according to an embodiment of the present invention is to determine whether or not the special-equipped vehicle has overturned through the second minimum reaction force value among four outrigger reaction forces. There is an advantage of generating an alarm signal.

본 발명의 실시 예에 따른 특장차의 전복 방지 시스템은 3점 지지 기반으로 압력을 감지하여 붐의 작동을 제어하면서 알람 신호를 발생시킴에 따라 2점 지지 상태로 변화되는 순간에 즉각적으로 작동을 제어할 수 있으며, 이를 통해 특장차의 전복 방지 효과를 향상시킬 수 있는 장점이 있다. The system for preventing rollover of a specially equipped vehicle according to an embodiment of the present invention can control the operation of the boom by sensing the pressure based on the three-point support and generate an alarm signal to immediately control the operation at the moment it changes to the two-point support state. This has the advantage of improving the rollover prevention effect of the specially equipped vehicle.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, but it will be understood that this is merely exemplary and that various modifications and variations of embodiments are possible therefrom by those skilled in the art. . Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

10...특장차 20...붐
110...아우트리거 111...제1아우트리거
112...제2아우트리거 113...제3아우트리거
114...제4아우트리거 120...반력 측정부
130...제어부 140...가변 저항
150...붐밸브 160...알람부
170...스크린10...Special vehicle 20...Boom
110...outrigger 111...first outrigger
112...2nd outrigger 113...3rd outrigger
114...4th outrigger 120...reaction force measuring unit
130...control unit 140...variable resistance
150...Boom valve 160...Alarm part
170...screen

Claims (10)

붐이 설치되어 있고, 4개의 아우트리거가 마련되어 지면에 4점 지지 되는 특장차의 전복을 방지하는 전방 방지 시스템에 있어서,
4개의 아우트리거에 설치되며, 상기 아우트리거의 반력을 측정할 수 있는 반력 측정부;
상기 반력 측정부에서 측정된 반력값을 수신 받으며, 붐의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부는,
4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값과 미리 지정된 임계값을 비교하여 특장차의 전복 여부를 판별하며,
상기 제어부는,
4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면,
안전 구간으로 상기 붐의 회전을 허용하며, 위험 구간으로 상기 붐의 회전을 차단하며,
상기 제어부는,
4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면서, 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 특장차를 기준으로 서로 인접한 아우트리거인 경우 안전 구간으로 상기 붐의 회전을 허용하고, 위험 구간으로 상기 붐의 회전을 차단하며,
상기 제어부는,
4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면서, 최소 반력값과 두 번째 최소 반력값이 측정되는 아우트리거가 특장차를 기준으로 서로 마주보는 아우트리거인 경우 상기 붐의 회전을 차단하는 것을 특징으로 하는 특장차의 전복 방지 시스템.In the forward prevention system for preventing the overturning of a specially equipped vehicle with a boom installed and four outriggers supported at four points on the ground,
a reaction force measuring unit installed on the four outriggers and capable of measuring the reaction force of the outriggers;
Including a; receiving the reaction force value measured by the reaction force measurement unit, and controlling the operation of the boom;
The control unit is
In the four reaction force values measured by the four outriggers, the second minimum reaction force value and a predetermined threshold value are compared to determine whether the specially equipped vehicle is overturned,
The control unit is
In the four reaction force values measured in each of the four outriggers, if the second minimum reaction force value is less than a predetermined threshold value,
Allows rotation of the boom to a safe zone, blocks rotation of the boom to a danger zone,
The control unit is
Among the four reaction force values measured by the four outriggers, the second minimum reaction force value is smaller than a predetermined threshold value, and the outriggers for which the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value are measured are adjacent to each other based on the special vehicle. In the case of an outrigger, it allows rotation of the boom to a safe section, and blocks the rotation of the boom to a danger section,
The control unit is
Among the four reaction force values measured by the four outriggers, the second minimum reaction force value is smaller than a predetermined threshold value, and the outriggers for which the minimum reaction force value and the second minimum reaction force value are measured face each other based on the special vehicle When the beam is an outrigger, the system for preventing rollover of a specially equipped vehicle, characterized in that it blocks the rotation of the boom. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 0이 되면, 상기 붐의 회전을 차단하는 것을 특징으로 하는 특장차의 전복 방지 시스템.According to claim 1,
The control unit is
Among the four reaction force values measured by the four outriggers, when the second minimum reaction force value becomes 0, the rotation prevention system of the specially equipped vehicle, characterized in that it blocks the rotation of the boom. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 0이 되면, 상기 붐을 상부로 들어올리는 것을 특징으로 하는 특장차의 전복 방지 시스템.3. The method of claim 2,
The control unit is
Among the four reaction force values measured by the four outriggers, when the second minimum reaction force value becomes 0, the system for preventing rollover of a specially equipped vehicle, characterized in that the boom is lifted upward. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 안전 구간은, 상기 붐의 회전에 의해 상기 두 번째 최소 반력값을 증가되는 구간이며,
상기 위험 구간은, 상기 붐의 회전에 의해 상기 두 번째 최소 반력값이 감소되는 구간인 것을 특징으로 하는 특장차의 전복 방지 시스템.According to claim 1,
The safety section is a section in which the second minimum reaction force value is increased by the rotation of the boom,
The dangerous section is a section in which the second minimum reaction force value is reduced by rotation of the boom. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 반력 측정부는,
상기 아우트리거에 구비된 실린더에 설치되면서, 상기 실린더의 압력을 감지하여 상기 아우트리거의 반력을 측정할 수 있는 압력 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 특장차의 전복 방지 시스템.According to claim 1,
The reaction force measuring unit,
and a pressure sensor that is installed on a cylinder provided in the outrigger and can measure the reaction force of the outrigger by sensing the pressure of the cylinder. 제1항에 있어서,
상기 제어부와 연결되면서 외부로 알람 신호를 발생시키는 알람부를 더 포함하며,
상기 제어부는,
4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값에서, 두 번째 최소 반력값이 0이 되거나, 두 번째 최소 반력값이 미리 지정된 임계값보다 작으면, 상기 알람부를 통해 외부로 알람 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 특장차의 전복 방지 시스템.According to claim 1,
It further includes an alarm unit for generating an alarm signal to the outside while being connected to the control unit,
The control unit is
In the four reaction force values measured by the four outriggers, when the second minimum reaction force value becomes 0 or the second minimum reaction force value is less than a predetermined threshold value, an alarm signal is generated to the outside through the alarm unit A rollover prevention system for specially equipped vehicles, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 반력 측정부에서 측정된 반력값을 저항값으로 변환하여 상기 임계값과 비교하며,
상기 임계값은 가변 저항을 통해 변경될 수 있는 것을 특징으로 특장차의 전복 방지 시스템.According to claim 1,
The control unit converts the reaction force value measured by the reaction force measurement unit into a resistance value and compares it with the threshold value,
The threshold value can be changed through a variable resistor. 제1항에 있어서,
4개의 상기 아우트리거에서 각각 측정된 4개의 반력값이 표시되는 스크린을 더 포함하며,
상기 제어부는, 상기 붐의 회전 가능 구간과 특장차의 전복 가능 여부를 상기 스크린에 표시하는 것을 특징으로 하는 특장차의 전복 방지 시스템.According to claim 1,
Further comprising a screen on which the four reaction force values measured by the four outriggers are displayed,
The control unit may display a rotatable section of the boom and whether the specially equipped vehicle is capable of overturning on the screen.
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