JP5465855B2

JP5465855B2 - Control device for crane overturn prevention device

Info

Publication number: JP5465855B2
Application number: JP2008234022A
Authority: JP
Inventors: 友彦木谷
Original assignee: 古河ユニック株式会社
Priority date: 2008-09-11
Filing date: 2008-09-11
Publication date: 2014-04-09
Anticipated expiration: 2028-09-11
Also published as: JP2010064871A

Description

本発明は、クレーンの転倒防止装置の作動を制御する制御装置に関する。 The present invention relates to a control device that controls the operation of a crane overturn prevention device.

トラック等の車両に架装搭載されるクレーンは、一般に、車両の前後左右に複数個のアウトリガを備えており、クレーン作業時にはその複数個のアウトリガを張出して接地をさせ、クレーンの安定を確保する。
しかし、アウトリガで支持している場合であっても、吊荷や作業半径が過大になると、バランスが崩れてクレーンが転倒するおそれがある。クレーンが転倒しようとするときには、転倒する側とは反対側のアウトリガの接地反力が小さくなる。 A crane mounted on a vehicle such as a truck is generally provided with a plurality of outriggers on the front, rear, left and right sides of the vehicle, and when the crane is operated, the plurality of outriggers are extended to be grounded to ensure the stability of the crane. .
However, even if it is supported by the outrigger, if the suspended load or working radius becomes excessive, the balance may be lost and the crane may fall over. When the crane is about to fall, the ground reaction force of the outrigger on the side opposite to the side where the crane falls is reduced.

そこで、このような転倒事故を防止するために、クレーン作業時に各アウトリガの接地反力を複数個のロードセルを用いて検出し、何れかのアウトリガの接地反力の検出値が規定値以下になったときに警報を発するクレーンの転倒防止装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
ここで、特許文献１に記載の技術では、アウトリガの接地反力を判断する原点となるロードセルのゼロ点を、ロードセルの反力値が予め設定した一定値（例えば同文献での調整基準値（３００［Ｎ］）以下になったときにリセット（ロードセルのゼロ点補正）している。
特許第３９７０５９３号公報 Therefore, in order to prevent such a fall accident, the ground reaction force of each outrigger is detected using a plurality of load cells during crane work, and the detected value of the ground reaction force of any outrigger falls below a specified value. There has been proposed a crane overturn prevention device that issues an alarm when a problem occurs (see, for example, Patent Document 1).
Here, in the technique described in Patent Document 1, the zero point of the load cell that is the origin for determining the ground reaction force of the outrigger is a constant value (for example, the adjustment reference value ( 300 [N]) or less, resetting (load cell zero point correction) is performed.
Japanese Patent No. 3970593

ところで、クレーンの転倒防止装置におけるロードセルのゼロ点補正は、アウトリガが接地していない状態で行いたい。しかし、ロードセルのゼロ点補正を自動的に実行する場合、例えば特許文献１に記載の技術のように、アウトリガの反力値が予め設定した一定値以下になったときに自動的にロードセルのゼロ点補正を行う構成にすると、以下の点で検討の余地が残される。 By the way, the zero point correction of the load cell in the crane overturn prevention device is desired to be performed in a state where the outrigger is not grounded. However, when automatically executing the zero correction of the load cell, as in the technique described in Patent Document 1, for example, when the reaction force value of the outrigger falls below a predetermined value, the load cell zero is automatically corrected. The point correction configuration leaves room for study in the following points.

つまり、ロードセルのゼロ点補正のための設定値を決定する際、この設定値（特許文献１での調整基準値）を例えば５０［Ｎ］とする等、ゼロ点に近づけすぎてしまうと、ゼロ点補正（リセット）可能な範囲が狭くなることになる。そのため、ゼロ点が大きくずれてリセット範囲（この例では０〜５０［Ｎ］）を超えてしまうと、ロードセルのゼロ点補正を行えなくなる可能性がある。 In other words, when determining the set value for correcting the zero point of the load cell, if this set value (adjustment reference value in Patent Document 1) is set to 50 [N], for example, it is too close to the zero point. The range in which point correction (reset) is possible becomes narrow. For this reason, if the zero point greatly deviates and exceeds the reset range (0 to 50 [N] in this example), there is a possibility that the zero point correction of the load cell cannot be performed.

逆に、ゼロ点補正のための設定値をゼロ点から遠くして（例えば上記調整基準値を３００［Ｎ］とする等）、リセット可能な荷重範囲を広くすれば、図６に例示するように、アウトリガ５が軽く地面に触れる程度の状態（同図の例ではロードセル６の反力値が２００［Ｎ］）であってもリセットが可能となってしまう。その結果、アウトリガが接地しているにも関わらずロードセルのゼロ点補正を行ってしまいかねない。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、ロードセルのゼロ点補正を自動的に実行する場合であっても、そのリセットタイミングの設定を確実に行うことができるクレーンの転倒防止装置の制御装置を提供することを目的としている。 Conversely, if the set value for the zero point correction is set far from the zero point (for example, the adjustment reference value is set to 300 [N]) and the load range that can be reset is widened, as illustrated in FIG. In addition, even if the outrigger 5 is lightly touching the ground (in the example of the figure, the reaction force value of the load cell 6 is 200 [N]), the reset can be performed. As a result, the zero point correction of the load cell may be performed even though the outrigger is grounded.
Therefore, the present invention has been made paying attention to such problems, and even when load cell zero point correction is automatically executed, the reset timing can be reliably set. An object of the present invention is to provide a control device for a crane to prevent falling of a crane.

上記課題を解決するために、本発明は、複数個のアウトリガと、各アウトリガを上下に格納作動または張出し作動する複数個の縦シリンダと、該複数個のアウトリガの接地負荷をそれぞれ検出可能に前記縦シリンダの基端部に設けられる複数個のロードセルと、前記複数個のアウトリガの接地の有無をそれぞれ検出可能な複数個の接地検出スイッチとを備えるクレーンの転倒防止装置の制御装置であって、各接地検出スイッチは、対応する各ロードセルの上部に配設され、各接地検出スイッチが押されてから各ロードセルに荷重が加わるようになっており、前記複数個のロードセルのゼロ点を補正するゼロ点補正手段を備え、当該ゼロ点補正手段は、前記複数個の接地検出スイッチの検出信号に基づいて前記アウトリガの接地の有無を判断し、全てのアウトリガが未接地の状態のときに限って各ロードセルのゼロ点補正を実行することを特徴としている。 In order to solve the above problems, the present invention includes a plurality of outriggers, a plurality of vertical cylinders which storing operation or projecting operating each outrigger vertically, detectably respective ground loads of the plurality of outriggers the A control device for a crane toppling prevention device comprising a plurality of load cells provided at a base end portion of a vertical cylinder and a plurality of ground detection switches capable of detecting whether or not the plurality of outriggers are grounded, Each ground detection switch is disposed above each corresponding load cell so that a load is applied to each load cell after each ground detection switch is pressed, and zeros for correcting the zero points of the plurality of load cells are provided. Point correction means, and the zero point correction means determines whether or not the outrigger is grounded based on detection signals of the plurality of ground detection switches. All outrigger is characterized by performing a zero-point correction of the load cell only when the state of ungrounded.

本発明に係るクレーンの転倒防止装置の制御装置によれば、複数個のロードセルのゼロ点を補正するゼロ点補正手段を備えており、このゼロ点補正手段は、接地検出スイッチの検出信号に基づいてアウトリガの接地の有無を判断するので、例えば各アウトリガのインナボックスが浮いている状態か否かを判断することによって、アウトリガが未接地の状態か否かを正確に判断することができる。そして、このゼロ点補正手段は、接地検出スイッチの検出信号に基づいて、全てのアウトリガが未接地の状態のときに限って各ロードセルのゼロ点補正を実行するので、ゼロ点補正におけるリセットタイミングの設定を確実に行うことを可能とし、自動によりゼロ点を補正する場合の信頼性を向上させることができる。 According to the control device of the crane overturn prevention device according to the present invention, the zero point correction means for correcting the zero points of the plurality of load cells is provided, and the zero point correction means is based on the detection signal of the ground detection switch. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not the outrigger is ungrounded, for example, by determining whether or not the inner box of each outrigger is floating. And this zero point correction means executes the zero point correction of each load cell only when all the outriggers are ungrounded based on the detection signal of the ground detection switch. The setting can be performed reliably, and the reliability when the zero point is automatically corrected can be improved.

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。本実施形態のクレーンは車両搭載型のものであり、合計４本のアウトリガが車両の前後左右のそれぞれに配置されている例である（不図示）。
図１は、本発明の第一実施形態に係るクレーンの合計４本のアウトリガのうち、一のアウトリガを説明する図であり、同図（ａ）はアウトリガが未接地の状態を示し、同図（ｂ）はアウトリガが接地した状態を示している。なお、各アウトリガが同様の構成を有するため、同図では一のアウトリガのみを示し、他のアウトリガについては対応する符号を併記し、個別の図示を省略する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. The crane of this embodiment is a vehicle-mounted type, and is an example in which a total of four outriggers are arranged on each of the front, rear, left and right of the vehicle (not shown).
FIG. 1 is a view for explaining one outrigger among a total of four outriggers of the crane according to the first embodiment of the present invention. FIG. 1 (a) shows a state in which the outrigger is not grounded. (B) has shown the state which the outrigger grounded. Since each outrigger has the same configuration, only one outrigger is shown in the figure, and the other outriggers are indicated by corresponding reference numerals, and the individual illustration is omitted.

同図（ａ）に示すように、合計４本の各アウトリガ５ａ〜ｄには、各アウトリガを上下に格納作動または張出し作動するための油圧アクチュエータとして、縦シリンダ１０がそれぞれに設けられている。また、各アウトリガ５ａ〜ｄは、入れ子式のインナボックス１２を有して構成されており、各インナボックス１２は、車両側のベース８にスライド移動可能に内嵌されるとともに、不図示のアクチュエータを駆動することによって左右に格納作動または張出し作動されるようになっている。そして、各アウトリガ５ａ〜ｄは、そのインナボックス１２を全伸長させ、その後、各アウトリガ５ａ〜ｄの縦シリンダ１０を駆動させることによって、同図（ｂ）に示すように、各アウトリガ５ａ〜ｄの下部を地上ＧＬに接地させて車両を持ち上げることによって、吊上げ性能を確保しつつ、クレーンの安定を図るようになっている。 As shown in FIG. 4A, each of the four outriggers 5a to 5d is provided with a vertical cylinder 10 as a hydraulic actuator for retracting or extending the outriggers up and down. Each of the outriggers 5a to 5d has a nested inner box 12, and each inner box 12 is slidably fitted to the base 8 on the vehicle side and an actuator (not shown). Is operated to retract or extend from side to side. And each outrigger 5a-d extends the inner box 12 fully, and then drives the vertical cylinder 10 of each outrigger 5a-d, so that each outrigger 5a-d is shown in FIG. The lower part of the crane is grounded to the ground GL and the vehicle is lifted to secure the lifting performance and stabilize the crane.

ここで、各アウトリガ５ａ〜ｄには、縦シリンダ１０の基端部に、ロードセル６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが各アウトリガ５ａ〜ｄの接地反力を検出可能に配設されており、また、ベース８内には、各アウトリガ５ａ〜ｄのインナボックス１２上面に対向する位置に、接地検出スイッチ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが配設されている。各接地検出スイッチ７ａ〜ｄは、各アウトリガ５ａ〜ｄのインナボックス１２が浮いている未接地状態（図１（ａ）に示す状態）か否かを検出可能に配設されている。 Here, load cells 6a, 6b, 6c, and 6d are disposed at the base end portion of the vertical cylinder 10 so that the ground reaction force of each of the outriggers 5a to 5d can be detected at each of the outriggers 5a to 5d. In the base 8, grounding detection switches 7a, 7b, 7c, and 7d are disposed at positions facing the upper surfaces of the inner boxes 12 of the outriggers 5a to 5d. Each of the ground detection switches 7a to 7d is arranged so as to be able to detect whether or not the inner box 12 of each of the outriggers 5a to 5d is floating (the state shown in FIG. 1A).

次に、上記各アウトリガ５ａ〜ｄの接地状態を監視して、クレーンの転倒を防止するためのクレーンの転倒防止装置について詳しく説明する。なお、図２は本発明の一実施形態であるクレーンの転倒防止装置の制御装置の構成図である。
同図に示すように、この制御装置（コントローラ）は、制御部１、予告警報出力部２、転倒警報出力部３、警報部９および電源スイッチ４を備えて構成されている。警報部９は、予告警報出力部２から予告警報信号を受けて予告警報を発するとともに、転倒警報出力部３から転倒警報信号を受けると転倒警報を発する。なお、警報部９の警報には、警音、警報ランプ、ディスプレイへの警報表示、音声による警報メッセッージ等、任意の手段を単独で又は複合して用いることができるが、ここでは警報部９にブザーを用い、予告警報として断続音を、転倒警報として連続音を発するようになっている。 Next, a crane overturn prevention device for monitoring the ground contact state of each of the outriggers 5a to 5d and preventing the crane from overturning will be described in detail. FIG. 2 is a block diagram of the control device of the crane overturn prevention device according to an embodiment of the present invention.
As shown in the figure, the control device (controller) includes a control unit 1, a warning alarm output unit 2, a fall alarm output unit 3, an alarm unit 9, and a power switch 4. The warning unit 9 receives a warning warning signal from the warning warning output unit 2 and issues a warning warning, and also issues a tipping warning when receiving a tipping warning signal from the tipping warning output unit 3. For the alarm of the alarm unit 9, any means such as a warning sound, an alarm lamp, an alarm display on the display, an alarm message by voice, etc. can be used alone or in combination. A buzzer is used to emit an intermittent sound as a warning warning and a continuous sound as a fall warning.

また、上記各アウトリガ５ａ〜ｄに設けられている、ロードセル６ａ〜ｄ、および接地検出スイッチ７ａ〜ｄからの信号は制御部１に送られる。つまり、各ロードセル６ａ〜ｄは、各アウトリガ５ａ〜ｄの接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄをそれぞれ検出し、その検出データを上記制御部１に送るようになっている。また、各接地検出スイッチ７ａ〜ｄは、各アウトリガ５ａ〜ｄそれぞれの接地の有無を検出し、その接地状態（ｏｎ）または未接地状態（ｏｆｆ）の信号を上記制御部１に送るようになっている。 Signals from the load cells 6 a to 6 d and the ground detection switches 7 a to 7 d provided in the respective outriggers 5 a to 5 d are sent to the control unit 1. That is, each of the load cells 6a to 6d detects the ground loads Ra, Rb, Rc and Rd of the respective outriggers 5a to 5d, and sends the detected data to the control unit 1. The ground detection switches 7a to 7d detect the presence / absence of grounding of the outriggers 5a to 5d, and send signals of the ground state (on) or ungrounded state (off) to the control unit 1. ing.

制御部１は、所要の判断の基準となる、開始基準値、要警戒基準値、危険基準値、および解除基準値等の基準データと制御プログラムとを記憶するメモリ等の記憶手段を有するとともに、所定の転倒防止制御プログラムに基づいて必要な転倒防止制御処理を実行するマイクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）を有して構成されている。そして、この制御部１では、電源スイッチ４がＯＮ（ＰＴＯがＯＮ）されると転倒防止制御処理が実行されるようになっている。なお、電源スイッチ４は、クレーンの動力源である車両のＰＴＯのｏｎ−ｏｆｆと連動してｏｎ−ｏｆｆされるように構成されている。 The control unit 1 has storage means such as a memory for storing reference data such as a start reference value, a warning reference value, a risk reference value, and a release reference value, which are used as a reference for required determination, and a control program. The microprocessing unit (MPU) is configured to execute a necessary fall prevention control process based on a predetermined fall prevention control program. In the control unit 1, when the power switch 4 is turned on (PTO is turned on), the overturn prevention control process is executed. The power switch 4 is configured to be turned on and off in conjunction with the on and off of the PTO of the vehicle that is the power source of the crane.

詳しくは、図３にフローチャートを示すように、転倒防止制御処理が実行されるとステップＳ１に移行し、ステップＳ１では、上記各接地検出スイッチ７ａ〜ｄの検出信号に基づいて、各アウトリガ５ａ〜ｄのインナボックス１０が浮いている状態か否かを判断する。この判断は、タイムアウトの設定により、所定時間（例えば５秒間）実行する。
つまり、全てのアウトリガ５ａ〜ｄの接地検出スイッチ７ａ〜ｄが未接地状態（ｏｆｆ）のとき（ＹＥＳ）には、ステップＳ２に移行して各ロードセル６ａ〜ｄのゼロ点補正を実行する（ゼロ点補正手段）。これに対し、接地検出スイッチ７ａ〜ｄのいずれかが接地状態（ｏｎ）のときには、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３では、全てのアウトリガ５ａ〜ｄの接地検出スイッチ７ａ〜ｄが接地状態（ｏｎ）のとき（ＹＥＳ）には、ステップＳ４に移行し、そうでないときはステップＳ３で待機する。 Specifically, as shown in the flowchart in FIG. 3, when the overturn prevention control process is executed, the process proceeds to step S <b> 1. In step S <b> 1, the outriggers 5 a to 5 </ b> It is determined whether or not the inner box 10 of d is in a floating state. This determination is executed for a predetermined time (for example, 5 seconds) by setting a timeout.
That is, when the ground detection switches 7a to d of all the outriggers 5a to 5d are in the ungrounded state (off) (YES), the process proceeds to step S2 and zero point correction of each load cell 6a to d is executed (zero). Point correction means). On the other hand, when any of the ground detection switches 7a to 7d is in the ground state (on), the process proceeds to step S3. In step S3, when the ground detection switches 7a to d of all the outriggers 5a to 5d are in the ground state (on) (YES), the process proceeds to step S4. Otherwise, the process waits in step S3.

ステップＳ４では、転倒負荷監視を開始してステップＳ５に移行し、ステップＳ５では、アウトリガ５ａ〜ｄの接地が解除されたか否かを接地検出スイッチ７ａ〜ｄによって監視する。つまり、接地検出スイッチ７ａ〜ｄが全て未接地状態（ｏｆｆ）になったとき（ＹＥＳ）には、ステップＳ６に移行して転倒負荷監視を終了し（監視終了手段）、処理をステップＳ３に戻す。また、そうでないとき（ＮＯ）には、ステップＳ７に移行する。 In step S4, overturning load monitoring is started and the process proceeds to step S5. In step S5, whether or not the grounding of the outriggers 5a to 5d is released is monitored by the grounding detection switches 7a to 7d. That is, when all the ground detection switches 7a to 7d are in the ungrounded state (off) (YES), the process proceeds to step S6 to end the overturning load monitoring (monitoring end unit), and the process returns to step S3. . If not (NO), the process proceeds to step S7.

そして、ステップＳ７では、クレーン作業中に、アウトリガ５ａ〜ｄの各ロードセル６ａ〜ｄの何れか一つに作用する接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、ＲｃまたはＲｄが、危険基準値未満（例えば３００［Ｎ］未満）か否かを判定し、危険基準値未満になったとき（ＹＥＳ）には、ステップＳ８に移行し、転倒警報出力部３から警報部９に転倒警報信号を送出させて（転倒警報出力手段）、処理をステップＳ５に戻す。また、そうでないとき（ＮＯ）には、ステップＳ９に移行する。 In step S7, the ground load Ra, Rb, Rc or Rd acting on any one of the load cells 6a to 6d of the outriggers 5a to 5d during the crane operation is less than the risk reference value (for example, 300 [N]). Less than the risk reference value (YES), the process proceeds to step S8, the fall alarm output unit 3 sends a fall alarm signal to the alarm unit 9 (falling alarm output) Means), the process returns to step S5. Otherwise (NO), the process proceeds to step S9.

ステップＳ９では、クレーン作業中に、アウトリガ５ａ〜ｄの各ロードセル６ａ〜ｄの何れか一つに作用する接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、ＲｃまたはＲｄが、要警戒基準値の範囲（例えば３００［Ｎ］〜２０００［Ｎ］）に入ったか否かを判定し、要警戒基準値の範囲に入ったとき（ＹＥＳ）には、ステップＳ１０に移行し、予告警報出力部２から警報部９に予告警報信号を送出させて（予告警報出力手段）、処理をステップＳ５に戻す。また、そうでないとき（ＮＯ）にはステップＳ１１に移行して警報出力を停止し、処理をステップＳ５に戻す。 In step S9, the ground load Ra, Rb, Rc or Rd acting on any one of the load cells 6a to d of the outriggers 5a to d during the crane work is within the range of the warning reference value (for example, 300 [N]). ~ 2000 [N]) is entered, and when it is within the range of the warning reference value required (YES), the process proceeds to step S10, and the warning warning signal is sent from the warning warning output unit 2 to the warning unit 9 (Notification warning output means), and the process returns to step S5. When that is not right (NO), it transfers to step S11, an alarm output is stopped, and a process is returned to step S5.

次に、このクレーンの転倒防止装置の動作、およびその作用・効果について説明する。
この車両搭載型のクレーンによってクレーン作業を行う場合には、オペレータは、車両を作業場所に停車させ、車両のＰＴＯをｏｎとして油圧ポンプの駆動を開始した後、各アウトリガ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを張出して接地させ、安定を確保してからクレーンを操作する。オペレータが車両のＰＴＯをｏｎにすると、これに連動して電源スイッチ４がｏｎとなるので、クレーンの転倒防止装置の制御装置もクレーンの転倒防止制御を開始する。 Next, the operation of the crane overturn prevention device, and its operation and effect will be described.
When carrying out crane work with this vehicle-mounted crane, the operator stops the vehicle at the work place, turns on the PTO of the vehicle and starts driving the hydraulic pump, and then each outrigger 5a, 5b, 5c, 5d. The crane is operated after overhanging and grounding to ensure stability. When the operator turns on the PTO of the vehicle, the power switch 4 is turned on in conjunction with this, so the control device of the crane overturn prevention device also starts crane overturn prevention control.

そして、この制御装置は、まず、アウトリガ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄをオペレータが接地させる前に、自動的に各ロードセル６ａ〜ｄの０点調整を行う。即ち、電源がｏｎになったとき、接地検出スイッチ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが何れも未接地状態（ｏｆｆ）なら、５秒以内にそのときの負荷状態を０［Ｎ］（Ｒａ＝Ｒｂ＝Ｒｃ＝Ｒｄ＝０［Ｎ］）と自動設定する（上記ステップＳ１での「ＹＥＳ」〜ステップＳ２）。なお、アウトリガ５ａ〜ｄが接地した状態のまま、一旦車両のＰＴＯをｏｆｆにしていたような場合には、電源がｏｎになったときアウトリガ５ａ〜ｄの接地検出スイッチ７ａ〜ｄは何れも接地状態（ｏｎ）であるので、このような場合には０点調整は行わず、タイムアウト後、直ちに転倒負荷監視を開始する（上記ステップＳ１での「ＮＯ」）。 The control device automatically adjusts the zero points of the load cells 6a to 6d before the operator grounds the outriggers 5a, 5b, 5c, and 5d. That is, when the ground detection switches 7a, 7b, 7c, and 7d are all ungrounded (off) when the power is turned on, the load state at that time is set to 0 [N] (Ra = Rb = Rc = Rd = 0 [N]) is automatically set (“YES” in step S1 to step S2). In the case where the PTO of the vehicle is once turned off while the outriggers 5a to 5d are grounded, the ground detection switches 7a to 7d of the outriggers 5a to 5d are all grounded when the power is turned on. Since it is in the state (on), the zero point adjustment is not performed in such a case, and the overturning load monitoring is started immediately after the timeout (“NO” in step S1).

そして、オペレータが、アウトリガ５ａ〜ｄを張出して接地させると各ロードセル６ａ〜ｄの接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄが増加する。このとき、この制御装置は、アウトリガ５ａ〜ｄの接地検出スイッチ７ａ〜ｄが、何れも接地状態（ｏｎ）になった時点から転倒負荷監視を開始する（ステップＳ３）。なお、本実施形態においては、５秒間のブザー出力により作業開始を知らせる。 When the operator extends the outriggers 5a to 5d and grounds them, the ground loads Ra, Rb, Rc, and Rd of the load cells 6a to 6d increase. At this time, the control device starts toppling load monitoring from the time when the ground detection switches 7a to 7d of the outriggers 5a to 5d are all in the ground state (on) (step S3). In this embodiment, the start of work is notified by a buzzer output for 5 seconds.

ここで、アウトリガ５ａ〜ｄが接地され、クレーン作業が行われている状態では、通常、各ロードセル６ａ〜ｄの接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄの検出値は２０００［Ｎ］以上になっている。これに対し、作業中にアウトリガ５ａ〜ｄの何れか一つに作用する接地負荷が低下し、各ロードセル６ａ〜ｄの接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、ＲｃまたはＲｄの検出値が、要警戒基準値（３００［Ｎ］以上、２０００［Ｎ］以下）の範囲に入ると（ステップＳ９での「ＹＥＳ」）、制御装置の制御部１は、予告警報出力部２から警報部９に予告警報信号を送出させるので（ステップＳ１０）、警報部９は予告警報としてブザーの断続音を発する。なお、アウトリガ５ａ〜ｄの各ロードセル６ａ〜ｄに作用する接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄが何れも２０００Ｎを超える安定側に復帰すれば（ステップＳ９での「ＮＯ」）、警報出力を停止し（ステップＳ１１）、予告警報は中止される。 Here, in a state where the outriggers 5a to 5d are grounded and the crane work is being performed, the detection values of the ground loads Ra, Rb, Rc, and Rd of the load cells 6a to 6d are usually 2000 [N] or more. Yes. On the other hand, the ground load acting on any one of the outriggers 5a to 5d during work is reduced, and the detected value of the ground load Ra, Rb, Rc or Rd of each load cell 6a to 6d is a warning reference value ( 300 [N] or more and 2000 [N] or less) (“YES” in step S9), the control unit 1 of the control device sends a warning alarm signal from the warning warning output unit 2 to the warning unit 9. Therefore (step S10), the alarm unit 9 emits a buzzer sound as a warning warning. If the ground loads Ra, Rb, Rc, Rd acting on the load cells 6a-d of the outriggers 5a-d all return to the stable side exceeding 2000N ("NO" in step S9), the alarm output is stopped. (Step S11), the warning notice is canceled.

さらに、アウトリガ５ａ〜ｄの何れか一つに作用する接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、ＲｃまたはＲｄの検出値がさらに低下し、危険基準値（３００［Ｎ］）より小さくなる（ステップＳ７での「ＹＥＳ」）と、制御部１は、転倒警報出力部３から警報部９に転倒警報信号を送出させるので（ステップＳ８）、警報部９は転倒警報としてブザーの連続音を発する。
また、転倒負荷監視中に、アウトリガ５ａ〜ｄの接地検出スイッチ７ａ〜ｄが、何れも未接地状態（ｏｆｆ）となった場合は（ステップＳ５での「ＹＥＳ」）、アウトリガ５ａ〜ｄの接地が解除されたものと判断されるので、制御部１は、転倒警報出力部３から警報部９への警報信号の送出を中止して警報部９のブザー音を停止させ（ステップＳ６）、転倒負荷監視を終了する。なお、この状態から、再びアウトリガ５ａ〜ｄを張出して接地させると、各ロードセル６ａ〜ｄに作用する接地負荷Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄが増加し、アウトリガ５ａ〜ｄの接地検出スイッチ７ａ〜ｄが何れも接地状態（ｏｎ）になれば転倒負荷監視を再開する。 Further, the detected value of the ground load Ra, Rb, Rc or Rd acting on any one of the outriggers 5a to 5d is further reduced to be smaller than the danger reference value (300 [N]) (“YES” in step S7). )), The control unit 1 causes the fall alarm output unit 3 to send a fall alarm signal to the alarm unit 9 (step S8), so that the alarm unit 9 emits a continuous buzzer as a fall alarm.
If the ground detection switches 7a to 7d of the outriggers 5a to 5d are all in the ungrounded state (off) during the overturning load monitoring ("YES" in step S5), the grounding of the outriggers 5a to 5d is performed. Therefore, the control unit 1 stops sending the alarm signal from the fall alarm output unit 3 to the alarm unit 9 and stops the buzzer sound of the alarm unit 9 (step S6). Ends load monitoring. In this state, when the outriggers 5a to 5d are extended and grounded again, the ground loads Ra, Rb, Rc, and Rd acting on the load cells 6a to 6d increase, and the ground detection switches 7a to 7d of the outriggers 5a to 5d are increased. If any of them is in a grounded state (on), the overturning load monitoring is resumed.

そして、オペレータがクレーンの操作を終了し、アウトリガ５ａ〜ｄの接地を解除してこれを格納し、車両のＰＴＯをｏｆｆにすると、これに連動して電源スイッチ４がｏｆｆとなり、制御装置も上記一連の転倒防止制御処理を終了する。なお、上記開始基準値、要警戒基準値、危険基準値、解除基準値等の値は一例であって、クレーンの仕様や使用条件等によって、適宜変更することができる。 Then, when the operator finishes the operation of the crane, releases the grounding of the outriggers 5a to 5d and stores it, and turns off the PTO of the vehicle, the power switch 4 is turned off in conjunction with this, and the control device also operates as described above. A series of fall prevention control processing ends. Note that values such as the start reference value, the caution required reference value, the risk reference value, and the release reference value are examples, and can be appropriately changed depending on the crane specifications, use conditions, and the like.

以上説明したように、このクレーンの転倒防止装置の制御装置によれば、ロードセルを用いて各アウトリガの接地負荷を検出し、接地負荷の検出値に基づいて警報を発するクレーンの転倒防止装置において、転倒防止装置の作動を適切かつ自動的に制御することができ、クレーン作業の安全性を向上させることができる。また、クレーンの動力源である車両のＰＴＯのｏｎ−ｏｆｆと連動してｏｎ−ｏｆｆされる電源スイッチを備えることにより、クレーンの転倒防止装置の制御がクレーンの使用に連動して自動的に行われるようになる。 As described above, according to the control device of the crane overturn prevention device, in the crane overturn prevention device that detects the ground load of each outrigger using a load cell and issues an alarm based on the detected value of the ground load. The operation of the overturn prevention device can be appropriately and automatically controlled, and the safety of crane work can be improved. In addition, by providing a power switch that is turned on and off in conjunction with the on-off of the PTO of the vehicle that is the power source of the crane, the crane overturn prevention device is automatically controlled in conjunction with the use of the crane. Will come to be.

特に、このクレーンの転倒防止装置の制御装置によれば、接地検出スイッチ７ａ〜ｄの検出信号に基づいてアウトリガ５ａ〜ｄの接地の有無を判断している。つまり、接地検出スイッチ７ａ〜ｄを用いれば、例えば各アウトリガ５ａ〜ｄのインナボックス１２が浮いている状態か否かを判断することができるので、アウトリガ５ａ〜ｄが未接地の状態か否かを正確に判断することができる。
さらに、この制御装置は、接地検出スイッチ７ａ〜ｄの検出信号に基づいて、全てのアウトリガ５ａ〜ｄが未接地の状態のときに限って各ロードセル６ａ〜ｄのゼロ点補正を実行するので、ゼロ点補正におけるリセットタイミングの設定を確実に行うことを可能とし、自動によりゼロ点を補正する場合の信頼性を向上させることができる。 In particular, according to the control device of the crane overturn prevention device, the presence or absence of grounding of the outriggers 5a to 5d is determined based on the detection signals of the grounding detection switches 7a to 7d. That is, if the ground detection switches 7a to 7d are used, for example, it can be determined whether or not the inner box 12 of each outrigger 5a to d is in a floating state, so whether or not the outriggers 5a to 5d are ungrounded. Can be accurately determined.
Furthermore, since this control device executes zero point correction of each load cell 6a-d only when all the outriggers 5a-d are ungrounded based on the detection signals of the ground detection switches 7a-d, It is possible to reliably set the reset timing in the zero point correction, and it is possible to improve the reliability when the zero point is automatically corrected.

なお、本発明に係るクレーンの転倒防止装置の制御装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態のクレーンの転倒防止装置の制御装置は、接地負荷が危険基準値より小さくなったときに転倒警報を発するよう構成しているが、これに限定されず、接地負荷が危険基準値より小さくなったときに、クレーン転倒側への作業半径が増加する操作を自動的に停止させるよう構成することもできる。 In addition, the control apparatus of the fall prevention apparatus of the crane which concerns on this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible unless it deviates from the meaning of this invention.
For example, the control device of the crane overturn prevention device of the above embodiment is configured to issue the overturn warning when the ground load becomes smaller than the risk reference value. It can also be configured to automatically stop the operation of increasing the working radius toward the crane overturning when the value becomes smaller than the value.

また、例えば上記実施形態では、接地検出スイッチ７ａ〜ｄは、ベース８内の、各アウトリガ５ａ〜ｄのインナボックス１２上面に対向する位置に配設されている例で説明したが、これに限らず、アウトリガの接地の有無を判断可能であれば、接地検出スイッチ７ａ〜ｄの配設位置は限定されない。例えば、図４および図５に、他の配設例を示す。
図４に示すように、この変形例は、上記実施形態に対して、接地検出スイッチ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが、対応する各ロードセル６ａ〜ｄの上部に配設されている点のみが異なっている。この変形例での接地検出スイッチ７ａ〜ｄは、各接地検出スイッチ７ａ〜ｄが押されてから各ロードセル６ａ〜ｄに荷重が加わるように設けられている。 Further, for example, in the above-described embodiment, the ground detection switches 7a to 7d are described in the example in which the ground detection switches 7a to 7d are arranged at positions facing the upper surfaces of the inner boxes 12 of the outriggers 5a to 5d. As long as it can be determined whether the outrigger is grounded, the positions of the ground detection switches 7a to 7d are not limited. For example, FIGS. 4 and 5 show other arrangement examples.
As shown in FIG. 4, this modified example is different from the above embodiment only in that ground detection switches 7a, 7b, 7c, and 7d are disposed above the corresponding load cells 6a to 6d. ing. The ground detection switches 7a to 7d in this modification are provided so that a load is applied to each load cell 6a to d after the ground detection switches 7a to 7d are pushed.

このような構成であれば、図５に示すように、各接地検出スイッチ７ａ〜ｄをロードセル６ａ〜ｄに隣接、あるいは内蔵することができるので、上記実施形態に比べて装置をコンパクトに構成することができる。さらに、アウトリガ５ａ〜ｄが接地するとアウトリガ５ａ〜ｄの縦シリンダ１０が持ち上がり、ロードセル６ａ〜ｄがシリンダ固定ピン１０ｐに接近することを検出することによって、各アウトリガ５ａ〜ｄの接地の有無を検出することができる。
そのため、縦シリンダ１０が持ち上がった時点で、各アウトリガ５ａ〜ｄの接地を検出することができるため、上記実施形態に比べて、インナボックス１２が持ち上がる以前に接地の検出が可能である。したがって、ゼロ点のリセットの可否判断を一層精度良く行うことができる。 With such a configuration, as shown in FIG. 5, each of the ground detection switches 7a to 7d can be adjacent to or built in the load cells 6a to 6d, so that the apparatus is configured more compactly than the above embodiment. be able to. Further, when the outriggers 5a to 5d are grounded, the vertical cylinders 10 of the outriggers 5a to 5d are lifted, and by detecting that the load cells 6a to d are approaching the cylinder fixing pins 10p, the presence or absence of the grounding of each of the outriggers 5a to 5d is detected. can do.
Therefore, when the vertical cylinder 10 is lifted, the grounding of each of the outriggers 5a to 5d can be detected. Therefore, compared to the above embodiment, the grounding can be detected before the inner box 12 is lifted. Therefore, it is possible to determine whether the zero point can be reset or not more accurately.

本発明の第一実施形態に係るクレーンのアウトリガを説明する図であり、同図（ａ）はアウトリガが未接地の状態を示し、同図（ｂ）はアウトリガが接地した状態を示している。It is a figure explaining the outrigger of the crane which concerns on 1st embodiment of this invention, The figure (a) shows the state which an outrigger is ungrounded, The figure (b) has shown the state which the outrigger grounded. 本発明の第一実施形態に係るクレーンの転倒防止装置の制御装置の構成図である。It is a block diagram of the control apparatus of the fall prevention apparatus of the crane which concerns on 1st embodiment of this invention. 制御装置で実行される転倒防止制御処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the fall prevention control process performed with a control apparatus. 本発明の第二実施形態に係るアウトリガの接地検出スイッチおよびロードセルの構成を説明する図であり、同図（ａ）は未接地の状態を示し、同図（ｂ）は接地した状態を示している。It is a figure explaining the structure of the ground detection switch and load cell of an outrigger concerning 2nd embodiment of this invention, the figure (a) shows the state which is not grounded, the figure (b) shows the state which grounded Yes. 本発明の第二実施形態に係るアウトリガの接地検出の状態を説明する図であり、同図（ａ）は未接地の状態を示し、同図（ｂ）は接地した状態を示している。It is a figure explaining the state of the earthing detection of the outrigger which concerns on 2nd embodiment of this invention, the figure (a) shows the state which is not grounded, and the figure (b) shows the state which earth | grounded. 従来のアウトリガの接地検出の状態を説明する図であり、同図（ａ）は未接地の状態を示し、同図（ｂ）は接地した状態を示している。It is a figure explaining the state of the earthing | grounding detection of the conventional outrigger, the figure (a) shows the state which is not grounded, and the figure (b) shows the state which earth | grounded.

符号の説明Explanation of symbols

１制御部
２予告警報出力部
３転倒警報出力部
４電源スイッチ
５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄアウトリガ
６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄロードセル
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ接地検出スイッチ
８ベース
９警報部
１０縦シリンダ
１２インナボックス
Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄ接地負荷 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control part 2 Warning warning output part 3 Fall warning output part 4 Power switch 5a, 5b, 5c, 5d Outrigger 6a, 6b, 6c, 6d Load cell 7a, 7b, 7c, 7d Grounding detection switch 8 Base 9 Alarm part 10 Vertical cylinder 12 Inner box Ra, Rb, Rc, Rd Grounding load

Claims

複数個のアウトリガと、各アウトリガを上下に格納作動または張出し作動する複数個の縦シリンダと、該複数個のアウトリガの接地負荷をそれぞれ検出可能に前記縦シリンダの基端部に設けられる複数個のロードセルと、前記複数個のアウトリガの接地の有無をそれぞれ検出可能な複数個の接地検出スイッチとを備えるクレーンの転倒防止装置の制御装置であって、
各接地検出スイッチは、対応する各ロードセルの上部に配設され、各接地検出スイッチが押されてから各ロードセルに荷重が加わるようになっており、
前記複数個のロードセルのゼロ点を補正するゼロ点補正手段を備え、当該ゼロ点補正手段は、前記複数個の接地検出スイッチの検出信号に基づいて前記アウトリガの接地の有無を判断し、全てのアウトリガが未接地の状態のときに限って各ロードセルのゼロ点補正を実行することを特徴とするクレーンの転倒防止装置の制御装置。 A plurality of outriggers, a plurality of vertical cylinders for retracting or extending each of the outriggers up and down, and a plurality of grounding loads of the plurality of outriggers, each of which is provided at the base end of the vertical cylinder so as to be able to detect the ground load A crane overturn prevention device control device comprising a load cell and a plurality of ground detection switches each capable of detecting the presence or absence of grounding of the plurality of outriggers,
Each ground detection switch is arranged on the upper part of each corresponding load cell, and after each ground detection switch is pushed, a load is applied to each load cell.
Zero point correction means for correcting the zero points of the plurality of load cells, the zero point correction means determines whether or not the outrigger is grounded based on detection signals of the plurality of ground detection switches, A control device for a crane overturn prevention device, wherein the zero point correction of each load cell is executed only when the outrigger is ungrounded.