KR20210104978A - Attachment safety Device for excavator start-off and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 명세서는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치 및 방법에 관한 것이다.The present specification relates to an attachment safety device and method when an excavator is parked and stopped.
굴삭기는 붐과 붐 실린더, 암과 암 링크 및 암 실린더, 버켓과 버켓실린더 및 버켓링크를 구비한 작업기가, 선회가 자유로운 상부회전체에 설치되고 상기 상부회전체는 선회기구에 의해 하부주행체에 설치된 것으로 구성되어 이동하면서 작동한다. In the excavator, a boom and a boom cylinder, an arm and an arm link and an arm cylinder, a bucket, a bucket cylinder, and a working machine having a bucket link are installed in an upper rotating body that is free to turn, and the upper rotating body is attached to the lower traveling body by a turning mechanism. It consists of installed ones and works while moving.
이와 같은 굴삭기는 굴삭작업이나 운반작업 등의 각종 작업에 사용되고 있다. 이러한 굴삭기를 크레인 작업기능을 할 수 있도록 작업장치의 선단부에 버켓이나, 훅을 설치하여 사용할 수도 있다. Such an excavator is used for various operations such as excavation work and transport work. Such an excavator may be used by installing a bucket or a hook at the tip of the working device so as to perform a crane work function.
한편, 굴삭기의 이러한 작업장치는 유압에 의해 구동되는 유압장비이다. 따라서, 굴삭기를 붐 업 상태로 유지하는 경우 시간에 따라 유압이 빠져 천천히 하강할 수 있다. 이때, 운전자가 자리를 비워둘 경우, 또는 장비 미 운영 상태로 실내에서 쉬고 있는 경우, 이를 인지하지 못하여 붐 다운이 되면서 굴삭기 앞에 위치한 사물에 간섭될 수 있고, 파손시킬 우려가 있으며, 기타 안전 사고를 유발할 수 있다.On the other hand, such a working device of the excavator is hydraulic equipment driven by hydraulic pressure. Accordingly, when the excavator is maintained in the boom-up state, the hydraulic pressure may be released over time and may be lowered slowly. At this time, if the driver leaves the seat or is resting indoors with the equipment not operating, it may not be recognized and the boom down may interfere with the object located in front of the excavator and may cause damage and other safety accidents. can cause
따라서, 운전자가 장비를 이탈 및 장 시간 미 운영 시 작업자가 원치 않는 붐 다운에 의해 발생가능한 안전 사고를 방지할 수 있는 안전한 자세로 작업장치를 위치시켜야 함을 인식하기 위한 장치 및 방법이 요구된다. Accordingly, there is a need for an apparatus and method for recognizing that the operator must position the work device in a safe posture that can prevent a safety accident that may occur due to an undesired boom down when the operator leaves the equipment and does not operate the equipment for a long time.
본 명세서의 일 실시 예는 굴삭기의 시동 오프 후, 붐 하강에 의한 충돌 및 안전 사고를 예방하기 위한 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.An embodiment of the present specification provides an apparatus and method for preventing a crash and a safety accident caused by a boom descending after the start-up of an excavator is turned off.
본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치는 지면으로부터 액추에이터까지의 거리를 센싱하는 제1 거리 센서 및 운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서를 포함하는 센서부; 상기 제1 거리 센서의 감지결과에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 제어부; 및 상기 제어부의 판단에 따라 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 출력부를 포함하고, 상기 제어부는 경고시, 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자의 이석(移席) 또는 착좌(着座)를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고한다. An attachment safety device when an excavator is parked and stopped according to an embodiment of the present specification includes a sensor unit including a first distance sensor sensing a distance from the ground to an actuator and a pressure sensor sensing pressure applied to the driver's seat; a control unit configured to determine whether the actuator is in a safe state when the excavator is parked and stopped based on the detection result of the first distance sensor; and an output unit for warning that the actuator state is not a safe state according to the determination of the control unit, wherein the control unit warns the operator based on the detection result of the pressure sensor at the time of warning. , and warns with different warning methods according to the judgment result.
상기 제어부는 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 시동 오프 시각으로부터 현재 시각까지의 착좌 시간을 확인하고, 상기 착좌 시간이 미리 정해진 안전 시간을 초과하는 경우 상기 경고를 출력한다. When it is determined that the operator is in a sitting state based on the detection result of the pressure sensor, the control unit checks the seating time from the start-off time to the current time, and outputs the warning when the seating time exceeds a predetermined safety time .
상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태의 안전 상태는 상기 지면으로부터 액추에이터까지의 거리가 미리 설정된 안전 거리 이내에 있는 상태이다. The safety state of the actuator state when the excavator is parked is a state in which the distance from the ground to the actuator is within a preset safety distance.
상기 센서부는 굴삭기 프론트 전면에 마련되어, 상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태가 안전상태가 아니라고 판단한 경우, 굴삭기 프론트 전면에 물체의 유무 및 프론트 전면으로부터 물체까지의 거리를 센싱하는 제2 거리 센서를 더 포함한다. The sensor unit is provided on the front front of the excavator, and when it is determined that the state of the actuator is not in a safe state when the excavator is parked and stopped, the second distance sensor for sensing the presence or absence of an object in the front of the excavator and the distance from the front to the object. .
상기 제어부는 상기 제2 거리 센서로부터의 감지결과에 기초하여 물체가 있다고 판단되는 경우, 현재 설정된 경고 단계에서 경고 단계를 상향시킨다. When it is determined that there is an object based on the detection result from the second distance sensor, the control unit raises the warning level from the currently set warning level.
상기 경고 단계가 상향되는 경우 경고음 또는 경고 출력 시간을 높인다. When the warning level is raised, the warning sound or warning output time is increased.
상기 제어부는 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 계기판 또는 실내에 경고음 중 어느 하나 이상을 출력하고, 이석 상태라고 판단되면 실내외에 경고음 또는 램프점멸 중 어느 하나 이상을 출력한다. When it is determined that the operator is seated, the control unit outputs at least one of a warning sound to the instrument panel or the room, and when it is determined that the operator is in the seated state, outputs any one or more of a warning sound or a lamp flashing indoors and outdoors.
본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 액추에이터 방법은, 면으로부터 액추에이터까지의 거리를 센싱하는 제1 거리 센서의 센싱값에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 단계; 운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서의 센싱값에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하는 단계; 및 판단 결과 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 경우에 상기 작업자의 이석 또는 착좌 상태에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고한다. An actuator method when an excavator is parked and stopped according to an embodiment of the present specification includes: determining whether the actuator is in a safe state when the excavator is parked and stopped based on a sensing value of a first distance sensor that senses a distance from a surface to the actuator; determining an otolith or seating position of an operator based on a value sensed by a pressure sensor that senses pressure applied to the driver's seat; and when warning that the actuator state is not in a safe state as a result of the determination, warns with different warning methods according to the oto-seat or seating state of the operator.
본 명세서의 장치 및 방법에 따르면 붐 하강에 의한 충돌 및 안전 사고를 예방할 수 있다. According to the apparatus and method of the present specification, it is possible to prevent a collision and a safety accident due to the boom lowering.
도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 개략적 측면도이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전성을 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 경고 통지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a schematic side view of an excavator according to an embodiment of the present specification.
2 is a view for explaining the configuration of an attachment safety device when the excavator is parked and stopped according to an embodiment of the present specification.
3 is a flowchart illustrating a method for securing an attachment when an excavator is parked and stopped according to an exemplary embodiment of the present specification.
4 is a flowchart illustrating a method of determining attachment safety when an excavator is parked and stopped according to an embodiment of the present specification.
5 is a flowchart illustrating a warning notification method according to an embodiment of the present specification.
이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
실시 예를 설명함에 있어서 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of technical content that are well known in the technical field to which the present specification belongs and are not directly related to the present specification will be omitted. This is to more clearly convey the gist of the present specification without obscuring the gist of the present specification by omitting unnecessary description.
마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings. In addition, the size of each component does not fully reflect the actual size. In each figure, the same or corresponding elements are assigned the same reference numerals.
이하, 본 명세서의 실시 예들에 의하여 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치 및 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 명세서에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present specification will be described with reference to the drawings for explaining an attachment safety device and method when an excavator is parked and stopped according to embodiments of the present specification.
도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 개략적 측면도이고, 도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a schematic side view of an excavator according to an embodiment of the present specification, and FIG. 2 is a view for explaining the configuration of an attachment safety device when the excavator is parked and stopped according to an embodiment of the present specification.
먼저, 도 1을 참조하면, 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기는 굴삭기가 이동되도록 하는 하부주행체(1)와, 상기 하부주행체(1)에 선회기구(3)를 통해 결합되는 상부회전체(2)와, 상부회전체(2)에 설치되어 굴삭 및 인양작업 등을 하는 작업장치(4)로 구성되며, 작업장치(4)는 상부회전체(2)의 조인트근처에 연결되어 붐 실린더(6)에 의해 작동하는 붐(5)과, 상기 붐(5)의 끝단에 연결되어 암 실린더(8)에 의해 회전하는 암(7)과, 이 암(7)의 끝단에 연결되어 버킷실린더(11)에 의해 회전가능하도록 설치된 버킷(10)으로 구성되며 상기 버킷(10)과 암(7)은 버킷링크(12)와, 암 링크(9)에 의해 그 회동각이 제어된다. First, referring to FIG. 1 , an excavator according to an embodiment of the present specification includes a lower traveling
하부주행체(1)에는 휠 또는 무한궤도가 설치되고, 휠 또는 무한궤도는 주행에 이용된다. A wheel or a caterpillar is installed in the lower running
선회기구(3)는 선회모터와 링 기어와 피니언 기어의 조합으로 구성될 수 있다. 선회모터가 작동하면 하부주행체(1)를 기준으로 상부회전체(2)가 선회 작동된다.The
상부회전체(2)에는 운전자가 탑승하는 캐빈, 동력을 발생시키는 엔진룸 등이 탑재된다. The upper rotating
한편, 굴삭기의 붐 등의 작업장치는 유압에 의해 구동되는 유압장비이다. 유압장비는 각 액추에이터에 제공되는 유량을 제어하기 위하여 전자비례제어밸브와 같은 유압조절 수단이 이용될 수 있다. On the other hand, a working device such as a boom of an excavator is hydraulic equipment driven by hydraulic pressure. In the hydraulic equipment, hydraulic control means such as an electronic proportional control valve may be used to control the flow rate provided to each actuator.
각 액추에이터에 제공되는 유량을 감소시키거나 중지시키거나 증가시킴에 따라 각 액추에이터 붐(5), 암(7) 및 버킷(10)의 위치를 제어할 수 있다. The position of each
본 발명의 일 실시예에서는 버킷을 예로 들어 설명하였으나, 집게(그라플), 브레이커, 크라샤 등 다양한 어태치먼트가 버킷 대신 부착될 수 있다. In an embodiment of the present invention, a bucket has been described as an example, but various attachments such as tongs (grapple), breaker, and crasha may be attached instead of the bucket.
이하에서도 설명의 편의를 위해 다양한 어태치먼트 중 버킷이 부착되어 있는 경우를 예로 들어 설명하지만, 전술한 다양한 어태치먼트 중 어느 하나가 버킷 대신 부착되어도 동일한 방법에 의해 어태치먼트 안전장치가 구동된다. Hereinafter, for convenience of explanation, a case in which a bucket is attached among various attachments will be described as an example, but even if any one of the various attachments described above is attached instead of a bucket, the attachment safety device is driven by the same method.
다음, 도 2를 참조하면, 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 어태치먼트 안전장치는 센서부(610), 제어부(630), 메모리부(650), 출력부(670) 및 전원부(690)를 포함할 수 있다. Next, referring to FIG. 2 , the attachment safety device of an excavator according to an embodiment of the present specification includes a
도 1에서 설명한 바와 같이, 센서부(610)는 복수의 센서를 포함하고, 복수의 센서는 거리를 측정하는 센서(이하, 거리 센서) 및 압력을 측정하는 센서(이하, 압력 센서)일 수 있다. 보다 구체적으로 제1 센서는 거리 센서로서, 암과 버킷의 연결부에 마련되어 지면을 기준으로 버킷의 높이를 측정한다. 제2 센서는 압력센서로서, 운전석 의자에 마련되어 운전자의 압력의 변경을 센싱한다. 제3 센서는 거리 센서로서, 상부체에 마련되어, 굴삭기 상부체와 상부체 전방의 물체와의 거리를 센싱하는 센서로서, 상부체 전방에 물체가 있는지 여부 및 전방 물체와의 거리를 센싱한다. 1 , the
센서부(610)는 측정한 값을 제어부(630)에 전달한다. The
제어부(630)는 굴삭기의 어태치먼트 안전장치의 각 부를 제어한다. 특히, 제어부(630)는 센서부(610)로부터 측정된 값을 전달받아, 상기 센서부에 의해 센싱된 센싱값에 기초하여 버킷이 안전 상태인지를 판단한다. 버킷이 안전 상태인지 여부는 붐의 위치 및 프론트 앞의 장애물과의 거리에 기초하여 판단한다. 제어부(630)는 연산된 값에 따라 굴삭기의 자세가 안전하지 않다고 판단되면 출력부를 통해 경고를 통지함로써 작업자에게 굴삭기의 자세를 인식할 수 있도록 한다. The
제어부(630)는 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고를 제공한다. The
제어부(630)는 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 시동 오프 후 착좌 시간을 확인하여, 상기 착좌시간이 미리 정해진 시간을 초과하는 경우 상기 경고를 출력한다. When it is determined that the operator is in a sitting state based on the detection result of the pressure sensor, the
출력부(670)는 경고음 스피커 또는 표시수단을 포함할 수 있고, 경고음 스피커는 제어부(630)의 제어에 따라 굴삭기의 자세가 안전하지 않다는 경고음을 낼 수 있다. 표시수단은 계기판일 수도 있고, 별도의 표시화면일 수도 있으며, 제어부(630)의 제어에 따라 운전자가 인식할 수 있도록 표시할 수 있다. The
경고음은 미리 정해진 시간 동안 출력될 수 있다. The warning sound may be output for a predetermined time.
메모리부(650)는 불안전 자세를 경고하기 위한 프로그램 및 각종 프로그램을 실행하여 충돌 가능성을 연산하기 위한 프로세서 등을 저장한다. The
또한, 메모리부(650)는 어태치먼트의 종류에 따른 안전거리를 매칭하여 저장하고 있다. 안전거리는 시동 오프시 시간의 지남에 따라 유압이 빠지는 경우에도 어태치먼트에 손상을 주지 않을, 지면과 어태치먼트 사이의 최대거리를 의미한다. In addition, the
전원부(690)는 시동이 정지된 이후 다양한 센서부(610), 제어부(630), 메모리부(650) 및 출력부(670)가 작동할 수 있도록 상시 전원된다.The
전술한 구성요소들은 모두 반드시 필요한 것은 아니며, 일부 생략될 수 있다. All of the above-described components are not necessarily required, and some may be omitted.
도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a method for securing an attachment when an excavator is parked and stopped according to an exemplary embodiment of the present specification.
지면으로부터 어태치먼트까지의 높이를 센싱하는 거리 센서의 센싱값을 수신하고(S110), 수신된 센싱값에 기초하여 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 상태가 안전 상태인지를 판단한다(S120). A sensing value of the distance sensor sensing the height from the ground to the attachment is received (S110), and based on the received sensing value, it is determined whether the attachment state is a safe state when the excavator is parked and stopped (S120).
단계 S120에서 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 상태가 안전상태라고 판단되면 종료한다. In step S120, if it is determined that the attachment state is a safe state when the excavator is parked, it ends.
단계 S120에서 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 상태가 안전상태가 아니라고 판단되면 운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서의 센싱값을 수신하고, 수신된 센싱값에 기초하여 작업자가 이석 중인지 착좌상태인지를 판단한다(S130). If it is determined in step S120 that the attachment state is not in a safe state when the excavator is parked and stopped, a sensing value of the pressure sensor sensing the pressure applied to the driver's seat is received, and based on the received sensing value, it is determined whether the operator is in a seated state. (S130).
단계 S120에서 작업자가 이석 상태라고 판단되면 실내외에 경고음을 출력하거나 램프점멸 중 어느 하나 이상의 방법을 통해 굴삭기의 주정차 상태가 불안전 상태에 있음을 경고한다(S140). If it is determined in step S120 that the operator is in an otolith state, a warning sound is output indoors and outdoors or a lamp flashing is used to warn that the parking and stopping state of the excavator is in an unsafe state (S140).
도 4는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전성을 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 4 is a flowchart illustrating a method of determining attachment safety when an excavator is parked and stopped according to an embodiment of the present specification.
수신된 센싱값에 기초하여 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 상태가 안전상태 인지를 판단하기 위하여, 거리 센서에 의해 센싱된 굴삭기 어태치먼트(예컨대 버킷)와 지면 사이의 거리를 미리 설정된 안전거리 이내인지 확인한다(S123). In order to determine whether the attachment state is a safe state when the excavator is parked and stopped based on the received sensing value, the distance between the excavator attachment (eg, bucket) sensed by the distance sensor and the ground is checked within a preset safe distance (S123) ).
단계 S123에서 굴삭기 어태치먼트가 안전거리 이내에 있다고 판단되면 종료한다. 안전거리는 어태치먼트의 종류, 어태치먼트의 제조 회사 및 모델명에 따라 상이할 수 있고, 이러한 안전거리는 어태치먼트 안전성을 판단하기 이전에 미리 설정되거나 저장된다. If it is determined in step S123 that the excavator attachment is within the safety distance, it ends. The safety distance may be different depending on the type of the attachment, the manufacturer of the attachment, and the model name, and the safety distance is preset or stored before determining the safety of the attachment.
단계 S123에서 굴삭기 어태치먼트가 안전거리 밖에 있다고 판단되면, 즉 굴삭기 어태치먼트가 지면으로부터 안전거리 보다 위에 위치하는 경우, 작업자에게 경고를 통지한다. If it is determined in step S123 that the excavator attachment is outside the safety distance, that is, if the excavator attachment is located above the safety distance from the ground, a warning is notified to the operator.
이를 위하여 먼저, 굴삭기 상부체 전면에 물체가 있는지를 판단한다(S125). 굴삭기 상부체의 앞쪽에 마련된 거리센서의 센싱값에 기초하여 상부체 앞쪽에 물체가 위치하는지 여부를 판단한다. 또한, 물체가 있다고 판단되는 경우, 굴삭기 전면과 물체와의 거리를 판단하여, 굴삭기 어태치먼트가 하강하는 경우 부딛치는 위치인지를 판단할 수 있다. To this end, first, it is determined whether there is an object in front of the upper body of the excavator (S125). It is determined whether an object is located in front of the upper body based on the sensing value of the distance sensor provided in front of the upper body of the excavator. In addition, when it is determined that there is an object, by determining the distance between the front surface of the excavator and the object, it is possible to determine whether the excavator attachment is at a collision position when descending.
단계 S125에서 굴삭기 상부체 전면에 물체가 있다고 판단되는 경우 굴삭기 상부체 전면에 물체가 없다고 판단되는 경우와 비교하여 더 높은 수준으로 경고를 통지하도록 경고 단계를 높이고(S127), 단계 S130으로 진행한다. When it is determined in step S125 that there is an object in the front of the upper body of the excavator, the warning level is increased to notify a warning at a higher level compared to the case in which it is determined that there is no object in the front of the upper body of the excavator (S127), and proceeds to step S130.
단계 S125에서 굴삭기 상부체 전면에 물체가 없다고 판단되는 경우, 경고 단계의 변경없이 단계 S130으로 진행한다. If it is determined in step S125 that there is no object in the front of the upper body of the excavator, the process proceeds to step S130 without changing the warning step.
도 5는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 경고 통지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a warning notification method according to an embodiment of the present specification.
도 3의 단계 S130 이후, 압력센서의 센싱값에 기초하여, 작업자가 이석 상태인지 착좌 상태인지를 판단한다(S141). 압력센서는 운전석 하부에 마련되어, 운전석에 가해지는 압력을 센싱한다. 작업자가 운전석에 착좌한 경우 압력센서에 가해지는 압력은 작업자가 운전석으로부터 이석한 경우 압력센서에 가해지는 압력보다 크다. After step S130 of FIG. 3 , it is determined whether the operator is in an otolith state or a sitting state based on the sensing value of the pressure sensor ( S141 ). The pressure sensor is provided under the driver's seat and senses the pressure applied to the driver's seat. When the operator is seated in the driver's seat, the pressure applied to the pressure sensor is greater than the pressure applied to the pressure sensor when the operator is seated in the driver's seat.
이와 같이 장치는 압력센서로부터 센싱되는 압력값이 미리 정해진 압력 이상이면 작업자가 착좌한 상태라고 판단하고 미리 정해진 압력 이하이면 작업자가 이석 상태라고 판단한다. As such, the apparatus determines that the operator is seated when the pressure value sensed from the pressure sensor is greater than or equal to a predetermined pressure, and determines that the operator is in the otolith state when the pressure is less than or equal to the predetermined pressure.
단계 S141에서 작업자가 운전석에 착좌한 상태가 아니라고 판단하면, 즉 작업자가 운전석에서 이석하였다고 판단하여, 실내외 경고를 행한다. 즉, 실내외부에 미리 설정된 시간 동안 경고음을 출력하거나, 실내외부 램프를 깜빡일 수 있다. If it is determined in step S141 that the operator is not seated in the driver's seat, that is, it is determined that the operator has moved out of the driver's seat, an indoor/outdoor warning is issued. That is, a warning sound may be output for a preset period of time indoors and outdoors, or an indoor/outdoor lamp may blink.
또는 미리 등록된 단말 또는 관제서버에 경고를 출력할 수 있다. 미리 등록된 단말은 작업자의 휴대 단말 또는 소유자의 휴대 단말일 수 있다. Alternatively, a warning may be output to a pre-registered terminal or control server. The pre-registered terminal may be a portable terminal of an operator or a portable terminal of an owner.
단계 S141에서 작업자가 운전석에 착좌한 상태라고 판단되면 작업자의 착좌 시간을 확인하여 미리 설정된 안전 시간 이내인지 확인한다(S143). 작업자의 착좌 시간은 시동 오프된 시각부터 현재까지의 시각 사이의 시간이다. If it is determined that the operator is seated in the driver's seat in step S141, the operator's seating time is checked to determine whether it is within a preset safe time (S143). The sitting time of the operator is the time between the time from when the ignition is turned off to the present time.
단계 S143에서 착좌 시간을 확인하여 미리 설정된 안전 시간을 초과하는 경우 실내 경고를 출력한다(S145). Check the seating time in step S143 and output an indoor warning if the preset safety time is exceeded (S145).
실내 경고는 실내의 작업자에게 경고음을 통지할 수 있도록 실내측으로 경고음을 출력하거나, 실내의 표시 수단 예컨대 계기판에 경고 문구 등을 표시할 수 있다. 문구는 예컨대 '붐 업 경고!! 붐 다운을 진행하십시오.' 등 일 수 있다. The indoor warning may output a warning sound to the indoor side so as to notify an indoor worker of the warning sound, or may display a warning phrase on an indoor display means, for example, an instrument panel. The phrase is, for example, 'Boom up warning!! Proceed to boom down.' etc.
도시된 각 단계들은 모두 반드시 필요한 것은 아니며, 일부 단계는 생략될 수 있다. Each of the illustrated steps is not necessarily required, and some steps may be omitted.
전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시 예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. The above-described method may be implemented through various means. For example, embodiments of the present invention may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.In the case of implementation by hardware, the method according to embodiments of the present invention includes one or more application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), It may be implemented by field programmable gate arrays (FPGAs), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.In the case of implementation by firmware or software, the method according to the embodiments of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above. The software code may be stored in the memory unit and driven by the processor. The memory unit may be located inside or outside the processor, and may transmit and receive data to and from the processor by various known means.
이상에서 본 명세서에 개시된 실시 예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시 예들은 한정적으로 해석되면 아니 되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다. The embodiments disclosed herein have been described above with reference to the accompanying drawings. As such, the embodiments shown in each drawing should not be construed as being limited, and may be combined with each other by those skilled in the art after reading the content of the present specification, and when combined, it may be interpreted that some components may be omitted.
여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Here, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to conventional or dictionary meanings, but should be interpreted as meanings and concepts consistent with the technical ideas disclosed in the present specification.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only one embodiment disclosed in the present specification, and do not represent all the technical ideas disclosed in the present specification. It should be understood that there may be equivalents and variations.
5: 붐
7: 암
10: 버킷
610: 센서부
630: 제어부
650: 메모리부
670: 출력부
690: 전원부5: Boom 7: Cancer
10: bucket 610: sensor unit
630: control unit 650: memory unit
670: output unit 690: power unit
Claims (10)
상기 제1 거리 센서의 감지결과에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 제어부; 및
상기 제어부의 판단에 따라 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 출력부
를 포함하고,
상기 제어부는 경고시, 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하고, 판단 결과에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
a sensor unit including a first distance sensor sensing a distance from the ground to the actuator and a pressure sensor sensing pressure applied to the driver's seat;
a control unit configured to determine whether the actuator is in a safe state when the excavator is parked and stopped based on the detection result of the first distance sensor; and
An output unit for warning that the actuator state is not a safe state according to the judgment of the controller
including,
The control unit is an attachment safety device when parking and stopping of an excavator that, at the time of a warning, determines whether the operator is seated or occluded based on the detection result of the pressure sensor, and warns with different warning methods according to the determination result.
상기 제어부는 상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 시동 오프 시각으로부터 현재 시각까지의 착좌 시간을 확인하고, 상기 착좌 시간이 미리 정해진 안전 시간을 초과하는 경우 상기 경고를 출력하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
According to claim 1,
The control unit checks the seating time from the start-off time to the current time when it is determined that the operator is in a sitting state based on the detection result of the pressure sensor, and outputs the warning when the seating time exceeds a predetermined safety time Attachment safety device when the excavator is parked and stopped.
상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태의 안전 상태는 상기 지면으로부터 액추에이터까지의 거리가 미리 설정된 안전 거리 이내에 있는 상태인 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
According to claim 1,
The safety state of the actuator when the excavator is stopped is an attachment safety device when the excavator is parked and stopped, wherein the distance from the ground to the actuator is within a preset safety distance.
상기 센서부는 굴삭기 프론트 전면에 마련되어, 상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태가 안전상태가 아니라고 판단한 경우, 굴삭기 프론트 전면에 물체의 유무 및 프론트 전면으로부터 물체까지의 거리를 센싱하는 제2 거리 센서를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 제2 거리 센서로부터의 감지결과에 기초하여 물체가 있다고 판단되는 경우, 현재 설정된 경고 단계에서 경고 단계를 상향시키는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
According to claim 1,
The sensor unit is provided on the front front of the excavator, and when it is determined that the actuator state is not in a safe state when the excavator is parked and stopped, a second distance sensor for sensing the presence or absence of an object in the front of the excavator and the distance from the front of the front to the object. ,
When it is determined that there is an object based on the detection result from the second distance sensor, the control unit raises the warning level from the currently set warning level to the attachment safety device when the excavator is parked and stopped.
상기 경고 단계가 상향되는 경우 경고음 또는 경고 출력 시간을 높이는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
5. The method of claim 4,
Attachment safety device when the excavator is parked and stopped to increase the warning sound or warning output time when the warning level is raised.
상기 제어부는 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 계기판 또는 실내에 경고음 중 어느 하나 이상을 출력하고, 이석 상태라고 판단되면 실내외에 경고음 또는 램프점멸 중 어느 하나 이상을 출력하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전장치.
3. The method of claim 2,
The control unit outputs any one or more of a warning sound to the instrument panel or indoors when it is determined that the operator is in a seated state, and outputs any one or more of a warning sound or a lamp flashing indoors and outdoors when it is determined that the operator is in a seated state.
면으로부터 액추에이터까지의 거리를 센싱하는 제1 거리 센서의 센싱값에 기초하여 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태인지를 판단하는 단계;
운전석에 가해지는 압력을 감지하는 압력 센서의 센싱값에 기초하여 작업자의 이석 또는 착좌를 판단하는 단계; 및
판단 결과 상기 액추에이터 상태가 안전 상태가 아님을 경고하는 경우에 상기 작업자의 이석 또는 착좌 상태에 따라 서로 상이한 경고방법으로 경고하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법.
In the safety method of the attachment safety device when the excavator is parked and stopped,
determining whether the actuator is in a safe state when the excavator is parked and stopped based on a sensing value of a first distance sensor sensing a distance from the surface to the actuator;
determining an otolith or seating position of an operator based on a value sensed by a pressure sensor that senses pressure applied to the driver's seat; and
When warning that the actuator state is not a safe state as a result of determination, a different warning method is used to warn the operator according to the oto-seat or seating state of the operator.
상기 압력 센서의 감지결과에 기초하여 작업자가 착좌 상태라고 판단되면 시동 오프 시각으로부터 현재 시각까지의 착좌 시간을 확인하는 단계를 더 포함하고,
상기 착좌 시간이 미리 정해진 안전 시간을 초과하는 경우 상기 경고를 출력하는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법.
8. The method of claim 7,
When it is determined that the operator is in a sitting state based on the detection result of the pressure sensor, further comprising the step of checking a seating time from the start-off time to the current time,
Attachment safety method when the excavator is parked and stopped for outputting the warning when the seating time exceeds a predetermined safety time.
상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터 상태의 안전 상태는 상기 지면으로부터 액추에이터까지의 거리가 미리 설정된 안전 거리 이내에 있는 상태인 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법.
8. The method of claim 7,
The safety state of the actuator when the excavator is stopped is the attachment safety method when the excavator is parked and stopped, wherein the distance from the ground to the actuator is within a preset safety distance.
상기 굴삭기의 주정차시 액추에이터가 안전 상태가 아니라고 판단한 경우,
제2 거리 센서가 굴삭기 프론트 전면에 물체의 유무 및 프론트 전면으로부터 물체까지의 거리를 센싱하는 단계를 더 포함하고,
상기 제2 거리 센서로부터의 감지결과에 기초하여 물체가 있다고 판단되는 경우, 현재 설정된 경고 단계에서 경고 단계를 상향시키는 굴삭기의 주정차시 어태치먼트 안전 방법.
8. The method of claim 7,
If it is determined that the actuator is not in a safe state when the excavator is parked,
The second distance sensor further comprises the step of sensing the presence or absence of an object on the front surface of the excavator and the distance from the front surface of the excavator to the object,
When it is determined that there is an object based on the detection result from the second distance sensor, the currently set warning level is raised to the warning level when the excavator is parked and stopped.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200019408A KR20210104978A (en) | 2020-02-18 | 2020-02-18 | Attachment safety Device for excavator start-off and method thereof |
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| KR (1) | KR20210104978A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116399331A (en) * | 2023-06-08 | 2023-07-07 | 太原理工大学 | Remote control state monitoring device and monitoring method for excavator driver |
-
2020
- 2020-02-18 KR KR1020200019408A patent/KR20210104978A/en unknown
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| CN116399331B (en) * | 2023-06-08 | 2023-08-08 | 太原理工大学 | Remote control state monitoring device and monitoring method for excavator driver |
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