KR20080027143A - Transfer equipment - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 다수의 선반에 대하여 공작물을 출입시키기(이송시키기) 위한 이송 장치에 관한 것으로서, 특히, 이송기의 승강을 행하는 승강대를 요동 가능하게 한 이송 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
이러한 종류의 이송 장치, 및 이것을 구성하고 있는 승강대는 선반으로의 공작물의 출입을 행하는 이송기를 선반의 위치에 맞춰 각각 이동, 및 승강시키는 것이며, 자동화된 창고에서 대활약하고 있는 것이다. 또한, 이러한 종류의 이송 장치에서는 승강대를 매달기 위해, 도 1~도 4에 나타내는 바와 같이, 그 지주(장치)를 상기 이송 장치의 진행 방향에 대하여 전후 2개로 할 필요가 있다. 또한, 이송기는 스칼라 암이나 슬라이드 포크 등 여러가지의 것이 있고, 공작물의 종류에 따라 적절하게 선택된다.This kind of conveying apparatus and the lifting platform which comprises it move and raise and lower the feeder which carries out the workpiece | work to a lathe according to the position of a lathe, and is making an outstanding performance in an automated warehouse. Moreover, in this kind of conveying apparatus, in order to suspend a platform, as shown to FIG. 1 thru | or 4, it is necessary to make two posts back and forth with respect to the advancing direction of the said conveying apparatus. Moreover, there exist various things, such as a scalar arm and a slide fork, and a feeder is suitably selected according to the kind of workpiece.
또한, 이러한 종류의 이송 장치에 있어서는 상기 승강대를 지주 장치에 대하여 상하로 안내해야만 하지만, 공작물이 크고 또한 중량이 있는 것으로 되어 오면 이 승강대의 승강도 확실하게 행하도록 해야만 하고, 공작물의 대형화에 따라 선반도 대형화되는 것 때문에 이송기를 통해서 상기 승강대에 따른 중력 부하도 큰 것 으로 되어 오고 있다.In addition, in this kind of conveying apparatus, the platform must be guided up and down with respect to the support apparatus, but when the workpiece becomes large and heavy, the platform must be elevated as well. Due to the larger size, the gravity load along the platform has also been increased.
이러한 이송 장치에 있어서의 승강대의 안내 장치로서는 출원인의 출원인 특허문헌1에도 상세하게 서술되어 있다.As a guide apparatus of the platform in such a conveying apparatus, it is described in detail also in
[특허문헌1] 일본 특허 공개 평6-199406, 요약[Patent Document 1] Japanese Patent Laid-Open No. 6-199406, Summary
이 특허문헌1에서는 「자동 창고의 물품 수납 효율을 높인다」는 것을 목적으로 하여 이루어진 「자동 창고의 스태커 크레인」에 관한 발명이 기재되어 있고, 이 「자동 창고의 스태커 크레인」에서는, 도 12 및 도 13에 나타내는 바와 같이, 「주행 대차와, 이 주행 대차의 1쌍의 마스트의 가이드 레일에 상하부에 설치된 전후 1쌍의 끼움지지 롤러에 의해 가이드 레일을 끼움지지함으로써 승강가능하게 된 승강대와, 이 승강대에 전후 슬라이딩 가능하게 설치된 슬라이드 포크를 갖고 있고, 상하부의 적어도 한쪽의 끼움지지 롤러군이 전후 위치 조절가능하게 이루어져 있는 자동 창고의 스태커 크레인」이라는 구성을 갖고 있는 것이다.In this
이 특허문헌1에 기재된 「자동 창고의 스태커 크레인」은 「돌출된 슬라이드 포크는 중간 슬라이딩체를 통해서 베이스에 대하여 캔틸레버상으로 되기 때문에, 슬라이드 포크에 적재되는 물품의 중량에 대응하여 베이스, 중간 슬라이딩체 및 슬라이드 포크의 휨량 등이 변화되고, 그 결과로서, 돌출된 슬라이드 포크의 선단부의 하강량이 바뀌기 때문에, 여유를 가지고 물품 수납 선반의 상하방향의 간격을 결정해야만 하므로, 수납 효율이 저하되어 버린다」라는 종래기술의 결점을 개선한 것이며, 상기와 같이 구성함으로써, 「캔틸레버상의 슬라이드 포크(17)가 내려간 만큼(내려가는 만큼)에 대응하여 슬라이드 포크(17)를 올리도록 가동의 끼움지지 롤러(22)군을 전후로 어긋나게 하여 슬라이드 포크(17)의 선단을 물품 이송기(40)의 중량에 관계 없이 일정하게 할 수 있으므로, 최대 하강량만큼 슬라이드 포크(17)가 내려간 상태에 있어서도 물품 이송기(40)의 수납ㆍ반출을 할 수 있도록 여유를 가지고 물품 수납 선반(3)의 상하방향의 간격을 결정할 필요가 없게 된다」라는 작용을 발휘하는 것으로 된 것이다.The "stacker crane of an automatic warehouse" described in this
그러나, 본 발명자의 그 후의 검토에 의하면, 승강대의 지주(장치)에 대한 연결을 「가이드 롤러와 가이드 레일」에 의해 행하는 경우, 즉 공작물이 그 만큼 큰 것이 아닌 경우에는 상기와 같은 구성으로 충분하지만, 공작물이 무겁고 큰 것으로 되어 이송 장치 전체의 크기도 커진 경우에는 상기 구성으로는 충분하지 않은 것이 판명하였다.However, according to the inventors' subsequent examination, the above configuration is sufficient when the connection to the props (devices) of the platform is performed by the "guide roller and guide rail", that is, when the workpiece is not so large. In the case where the workpiece is heavy and large and the size of the entire conveying device is also large, it has been found that the above configuration is not sufficient.
즉, 상술한 바와 같이, 무겁고 큰 공작물의 이송을 행하도록 한 이송 장치에서는 그 전체에 대해서 대형화시키지 않을 수 없게 되고, 이러한 공작물을 수납하는 선반에 대해서도 큰 것으로 되지 않을 수 없게 되고. 그렇게 되면, 이송기측의 포크 혹은 암에 대해서도 길고 큰 것으로 되어 오지만, 이들 공작물 혹은 암을 신장시켜서 공작물을 지지한 경우, 이들 포크 혹은 암의 선단이 크게 가라앉게 된다.That is, as mentioned above, the conveying apparatus which carries out heavy and large workpiece | work is forced to enlarge with respect to the whole, and becomes large also with respect to the shelf which accommodates such a workpiece | work. In this case, the fork or the arm on the conveyor side is long and large, but when the work is supported by extending the work or the arm, the tip of the fork or the arm sinks greatly.
공작물을 지지한 포크 혹은 암의 선단이 크게 가라앉으면 이것을 수평상태로 되돌려야만 하지만, 그렇게 하기 위해서는 가라앉짐량을 검지해서 이 가라앉짐량에 따라 승강대의 승강 조정을 행해야만 한다. 이러한 검지와 승강 조정은 공작물이나 이송기를 적재한 승강대를, 「가이드 롤러와 가이드 레일」을 통해서 지주 장치측에 연결하는 특허문헌1의 기술에서는, 크고 무거워진 공작물을 가이드 롤러로는 완전히 지탱할 수 없게 되고, 또한 「가이드 롤러」나 「가이드 레일」의 내구성을 보다 향상시키지 않으면 안 되게 된 것이다.If the tip of the fork or arm supporting the workpiece sinks greatly, it must be returned to the horizontal state, but in order to do so, the sinking amount must be detected and the lifting platform lift adjustment is performed according to the sinking amount. Such detection and elevating adjustment prevents the large and heavy workpieces from being completely supported by the guide rollers in the technique of
한쪽, 선반에 대해서 암이나 포크의 내려감을 미리 고려해서 충분한 공간의 것으로 해 두면, 포크 혹은 암의 선단이 가라앉아 있어도 수납은 할 수 있지만, 수납되는 것이 가벼운 것인 경우에는 데드 스페이스가 생기는 것을 의미하게 되어 수용 효율이 나쁜 것으로 되지 않을 수 없는 것이다.If one side of the shelf considers that the arm or fork is lowered in advance, it can be stored even if the tip of the fork or arm is sunk, but if it is light, it means that a dead space is created. As a result, the acceptance efficiency is inevitably bad.
그래서, 본 발명자 등은 상기 이송 장치에 대해서 공작물의 대형화에 따른 대형화를 행함에 있어서, 공작물을 지탱하고 있는 암 또는 포크가 내려가더라도 이것을 단시간 내에 수평으로 되돌리도록 하기 위해서는 어떻게 하면 좋은지에 대해서 여러가지로 검토를 거듭해 온 결과, 본 발명을 완성한 것이다.Therefore, the present inventors have made various studies on what to do in order to return this horizontally in a short time even if the arm or fork holding a workpiece falls, when carrying out the enlargement according to the enlargement of a workpiece with respect to the said conveying apparatus. As a result of the repetition, the present invention has been completed.
즉, 본 발명의 우선 제 1 목적으로 하는 바는, 이송기의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가도 이것을 단시간 내로 되돌릴 수 있어서 사이클 타임의 단축과, 선반에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것에 있다.That is, the first object of the present invention is to convey the feeder which can return it within a short time even if the arm or fork of the feeder is lowered from the horizontal position, thereby shortening the cycle time and avoiding the occurrence of dead space on the lathe. It is in providing a device.
또한, 본 발명의 제 2 목적으로 하는 바는, 수평 조정을 보다 한층 간단하게 행할 수 있도록 할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것에 있다.Moreover, it is a 2nd objective of this invention to provide the conveying apparatus which can make horizontal adjustment simpler.
이상의 과제를 해결하기 위해서, 우선, 청구항1에 따른 발명이 채택한 수단은 후술하는 최량 형태의 설명 중에서 사용하는 부호를 붙여서 설명하면, 「다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 이송 장치(100)로서, 이 이송 장치(100)를 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성함과 아울러, 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)을 승강가능하게 부착함과 아울러, 이들 각 지지 프레임(32)의 하단에 승강대(30)를 연결하고, 각 지지 프레임(32)의 하부를 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착함과 아울러, 각 지지 프레임(32)의 상부에 조정 장치(60)를 부착하여 이 조정 장치(60)에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부를 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 요동 축(35)에 대하여 전후방향에 있어서 요동할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 이송 장치(100)」이다.In order to solve the above problems, first, the means adopted by the invention according to
즉, 이 청구항1에 따른 이송 장치(100)는 다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 것이고, 도 1에 나타내는 바와 같이, 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성한 것이다.That is, the conveying
또한, 이 이송 장치(100)에서는, 도 3~도 5에 나타내는 바와 같이, 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)이 승강가능하게 부착되어 있고, 이 지지 프레임(32)에 승강대(30)를 지지시킨 것이다. 이들 각 지지 프레임(32)에 대해서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 지주 장치(20)에 대하여 가이드 유닛(31)을 통해서 간접적으로 부착되는 것이다.In addition, in this
물론, 이들 지지 프레임(32)은 각 지주 장치(20)에 대하여 체인 등의 삭조나 후술하는 직선 이동 가이드(70)에 의해 지지되어 있어서, 각 지주 장치(20) 내에 설치한 도시하지 않은 구동장치에 의해 삭조를 동기 구동함으로써 이들 각 지지 프레임(32)의 승강이 행해지는 것이고, 이 지지 프레임(32)의 상하방향의 승강은 직 선 이동 가이드(70)에 의해 안내되어 있다.Of course, these
직선 이동 가이드(70)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 그 케이스 본체와 레일(21) 사이에 다수의 볼(71)을 개재시키도록 한 것이며, 각 볼(71)이 케이스 본체 내를 구름 이동함으로써 레일(21)에 대한 지지 프레임(32) 또는 가이드 유닛(31)의 왕복운동을 안정적인 것으로 하는 것이다. 즉, 이 직선 이동 가이드(70)는 다수의 볼(71)을 개재시키면서 직선 이동 가이드(70)의 케이스 본체와 레일(21)이 연결되어 있는 것이다.As shown in FIG. 2, the
또한, 이 청구항1의 이송 장치(100)에서는, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 각 지지 프레임(32)의 하부가 지주 장치(20)측의 상하의 직선 이동 가이드(70)가 고정된 가이드 유닛(31)에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착되어 있다.In addition, in the
한편, 각 지지 프레임(32)의 상부는 이것에 부착한 조정 장치(60)를 통해서 이 조정 장치(60)측의 직선 이동 가이드를 지주 장치(20)측의 레일(21)에 맞붙이고 있고, 각 지지 프레임(32)의 지주 장치(20)에 대한 수평방향의 약간의 움직임을 안내하도록 하고 있다. 즉, 이 이송 장치(100)에서는, 도 8~도 11에 나타내는 바와 같이, 조정 장치(60)에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부가 직선 이동 가이드(70)측(상하의 직선 이동 가이드(70)가 고정된 가이드 유닛(31))에 고정한 요동 축(35)에 대하여 틸트 축(34)을 중심으로 요동할 수 있도록 하고 있다.On the other hand, the upper part of each
그런데, 이상의 구성을 갖는 이송 장치(100)는, 도 3 또는 도 4에도 나타내는 바와 같이, 다수의 선반(50)이 배치되어 있는 창고 내의 레일(21) 상을 이동하 여 공작물을 출입시켜야 할 선반(50)의 앞에 오면, 도 4에도 나타내는 바와 같이, 선반(50)의 해당하는 위치까지 승강대(30)를 승강시킨다. 그 후, 승강대(30) 상의 이송기(40)를 작동시켜서 그 스칼라 암 또는 포크를 선반(50)에 연장시키고, 공작물의 출입을 행하고, 다시 스칼라 암 또는 포크를 원래의 위치로 되돌림으로써 공작물의 출입을 완료하는 것이다.By the way, as shown also in FIG. 3 or FIG. 4, the conveying
여기서, 승강대(30) 상의 이송기(40)의 스칼라 암 또는 포크가 공작물을 수취하였을 때, 그 전체의 중심이 선단측으로 이동하지만, 이것에 의해 스칼라 암 또는 포크의 선단이 수평위치로부터 약간 내려가게 된다. 이 가라앉짐량은 예컨대 광학적 검지 수단을 채용하여 스칼라 암 또는 포크의 선단의 예컨대 승강대(30)의 정점에 대한 위치 검지를 행하면 간단하게 할 수 있고, 이와 같이 하여 검지한 가라앉짐량을 제로로 하면 된다.Here, when the scalar arm or fork of the
이 청구항1의 발명에 따른 이송 장치(100)에서는 틸트 축(34)을 중심으로 하여 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉음 방향과는 반대의 방향으로 지지 프레임(32)을 조정 장치(60)에 의해 적극적으로 요동시킴으로써 이 가라앉짐량이 제로로 되는 위치 조정이 이루어지는 것이다. 즉, 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉짐량에 따른 지지 프레임(32)의 요동을 조정 장치(60)에 의해 행함으로써 승강대(30)가 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉음 방향과는 반대의 방향으로 경사지게 되고, 스칼라 암 또는 포크의 선단이 수평상태로 되도록 즉시 위치 조정되는 것이다.In the
후술하는 최량 형태에서는 이 조정 장치(60)는 다음과 같이 해서 각 지지 프 레임(32)의 상부를 요동하는 것이다. 즉, 포크 또는 암의 선단의 수직 하강량을 검지한 센서로부터의 신호에 따라 모터(64)가 회전 구동하면 볼나사(63)에 의해 요동축 가압판(62)이 도 8(a)의 좌우 어느 한쪽으로 이동된다. 이 요동축 가압판(62)에는 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있으며 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)이 삽입통과되어 있으므로 상기 요동축 가압판(62)은 그 좌우 중직임에 의해 이 요동 축(35)을 누르게 된다. 요동 축(35)은 지주 장치(20)측에 말하자면 고정된 상태에 있기 때문에 요동 축(35)은 눌러짐으로써 그 위치가 변하지 않지만 반력을 조정 장치(60)측에 전달하게 된다.In the best form mentioned later, this
한편, 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상단에 일체화된 것이기 때문에 상기 요동 축(35)으로부터의 반력에 의해 지지 프레임(32)은 반력의 방향으로 요동하는 것이고, 그 때의 중심은 상술한 바와 같이 틸트 축(34)으로 되어 있다. 이 요동시에 있어서, 고정적인 요동 축(35)은 베이스(61)에 형성한 긴 구멍(61a) 내를 상대적으로 이동하게 되고, 지지 프레임(32) 전체의 요동을 허용하게 된다.On the other hand, since the adjusting
이상과 같이 하여 상기 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상부를 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)을 누르게 되고, 그 반력에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행하게 되는 것이다.As described above, the adjusting
따라서, 이 청구항1의 이송 장치(100)에서는 이송기(40)의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가더라도 이것을 단시간 내에 되돌릴 수 있어서, 사이클 타임의 단축과, 선반(50)에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 것으로 되어 있는 것이다.Therefore, in the conveying
또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 청구항2에 따른 발명이 채용한 수단은 상기 청구항1에 기재된 이송 장치(100)에 대해서 「각 지지 프레임(32)을 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 하여 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것」이다.Moreover, in order to solve the said subject, the means employ | adopted by the invention which concerns on
즉, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 이것을 구성하고 있는 각 지지 프레임(32)을, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 한 것이다. 그리고, 이 이송 장치(100)에서는, 도 3~도 6에 나타내는 바와 같이, 이것을 구성하고 있는 각 지지 프레임(32)의 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 삼각형상의 각 지지 프레임(32)의 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것이다.That is, in the
이와 같이, 2개의 지주 장치(20)의 내측에 배치되어 부착되어야 할 각 지지 프레임(32)을 삼각형상의 것으로 함으로써 그 저변(32a)의 양단에 평면사각형상의 승강대(30)를 부착할 수 있어 이 승강대(30)의 수평상태를 간단하게 확보할 수 있는 것이다. 또한, 삼각형상의 각 지지 프레임(32)의 정점 부분에 상기 지지 프레임(32)의 요동을 행하는 조정 장치(60)를 부착하는 것이기 때문에 1개의 지지 프레임(32)에 대해서 조정 장치(60)를 1개만 채용하면 되어 효율이 좋은 것으로 되어 있다.Thus, by making each
바꾸어 말하면, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 각 지지 프레임(32)을 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 하여 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것이기 때문에, 각 지지 프레임(32)의 요동, 즉 승강대(30) 자체의 요동을 좌우에 1개에 대서 설치한 조정 장치(60)에 의해 효과적으로 행하는 것이다.In other words, in the conveying
따라서, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 상기 청구항1과 같은 기능을 발휘하는 것 외에 승강대(30)의 요동을 효율적으로 행할 수 있는 것으로 되어 있는 것이다.Therefore, in the conveying
또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 청구항3에 따른 발명이 채용한 수단은 상기 청구항1에 기재된 이송 장치(100)에 대해서 「각 틸트 축(34)의 상하 위치를 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되도록 한 것」이다.Moreover, in order to solve the said subject, the means employ | adopted by the invention which concerns on Claim 3 used the arm of the
즉, 이 청구항3의 이송 장치(100)에서는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 각 틸트 축(34)의 상하 위치를 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되도록 했기 때문에, 조정 장치(60)의 작동에 의한 지지 프레임(32)의 요동은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단이 설계된 즉 공작물을 적재하지 않을 때의 수평위치로 완전히 되돌리게 이루어지는 것이다.That is, in the
반대로, 각 틸트 축(34)의 상하 위치를 공작물을 적재하지 않은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 위치의 상방 또는 하방에 설치한 것으로 하면, 조정 장치(60)의 작동에 의한 지지 프레임(32)의 요동은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단이 선반(50)측으로 진행되도록(상방에 설치한 경우), 또는 선반(50)측으로부터 후퇴하도록(하방으로 설치한 경우) 행해지게 되어 선반(50)에 대한 공작물의 정확 한 이송을 할 수 없게 되는 것이다.On the contrary, if the up-down position of each
따라서, 이 청구항3의 설치 구조는 상기 청구항1과 같은 기능을 발휘하는 것 외에 위치 조정했을 경우이여도 공작물의 선반(50)으로의 이송이 정확하게 행해지는 것으로 되어 있는 것이다.Therefore, the installation structure of this claim 3 exhibits the same function as that of
<발명의 효과>Effect of the Invention
이상, 설명한 바와 같이, 본 발명에서는 「다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 이송 장치(100)로서, 이 이송 장치(100)를 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성함과 아울러, 상기 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)을 승강가능하게 부착함과 아울러, 이들 각 지지 프레임(32)의 하단에 상기 승강대(30)를 연결하고, 상기 각 지지 프레임(32)의 하부를 상기 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착함과 아울러, 상기 각 지지 프레임(32)의 상부에 조정 장치(60)를 부착하여 이 조정 장치(60)에 의해 상기 각 지지 프레임(32)의 상부를 상기 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 요동 축(35)에 대하여 전후방향에 있어서 요동할 수 있도록 한 것」에 그 구성상의 주된 특징이 있고, 이것에 의해, 이송기(40)의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가더라 이것을 단시간 내에 되돌릴 수 있어서 사이클 타임의 단축과, 선반(50)에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 이송 장치(100)를 제공할 수 있는 것이다.As described above, in the present invention, "the
다음에, 상기와 같이 구성한 각 청구항에 따른 발명을 도면에 나타낸 최량의 형태인 이송 장치(100)에 대해서 설명하지만, 이 최량 형태의 이송 장치(100)는 상기 각 청구항에 따른 발명 모두를 실질적으로 포함하는 것이다.Next, although the
도 1에는 이 최량 형태에 따른 이송 장치(100)의 사시도가 나타내어져 있지만, 이 이송 장치(100)는, 도 3 또는 도 4에도 나타낸 바와 같이, 다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 것이다. 또한, 이 이송 장치(100)는 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)와, 승강대(30)를 매다는 지지 프레임(32)과, 이 지지 프레임(32)의 상부에 설치한 조정 장치(60)로 구성되어 있다.Although the perspective view of the conveying
또한, 본 최량 형태에서는, 도 1 중의 실선 혹은 도 4 중의 가상선으로 나타내는 바와 같이, 기대(10)에는 차륜(12)이 설치되어 있고, 이 차륜(12)이 창고 내에 부설한 레일(21) 상을 구름 이동함으로써 상기 이송 장치(100)를 창고 내의 소정 위치로 이동할 수 있도록 한 것이다. 이들 차륜(12)은 기대(10) 내 혹은 그 위에 세워 설치한 각 지주 장치(20) 내에 조립된 도시하지 않은 모터에 의해 회전 구동되는 것이고, 이 모터나 여러가지의 기기를 구동 혹은 제어하는 부재가 각 지주 장치(20) 내에 조립되어 있다.Moreover, in this best form, as shown by the solid line in FIG. 1 or the phantom line in FIG. 4, the
기대(10) 상에 세워 설치한 각 지주 장치(20)는 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 그 내측면에 상하방향의 레일(21)을 배치한 것이고, 도 2 또는 도 3에 나타낸 바와 같이, 이 위에 직선 이동 가이드(70), 이것을 지지한 가이드 유닛(31)을 통해서 지지 프레임(32)이 부착된다. 또한, 가이드 유닛(31)에는, 도시하지 않은 삭조나 체인이 접속되고, 이들 삭조 등을 도시하지 않은 모터에 의해 상하 이동시킴으로써 가이드 유닛(31)의 승강이 각 직선 이동 가이드(70)에 의한 안내를 행하면서 행해지는 것이다.As shown in FIG. 4 and FIG. 6, each holding
또한, 이 이송 장치(100)에 있어서는, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 각 지주 장치(20)에 대하여 승강되는 가이드 유닛(31)에 지지 프레임(32)이 전후방향에 있어서 경사 이동할 수 있게 부착되어 있다. 또한, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 이들 지지 프레임(32)의 한쪽(도시 좌측방향)의 하단에는 승강대(30)의 일단부가 둥근 구멍(33a)에 삽입통과한 핀(33)을 통해서 좌우방향에 있어서 경사이동 가능하게 연결되어 있다.In addition, in this
지지 프레임(32)의 도시 좌측방향의 하단에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강대(30)의 단부 상면에 둥근 구멍(33a)을 갖는 승강대측 블록이 연결되어 있고, 그 상측의 지지 프레임(32)의 하단에는 둥근 구멍(33a)을 갖는 지지 프레임측 블록이 연결되어 있다. 이들 승강대측 블록 및 지지 프레임측 블록은 서로 맞대어진 상태에서의 끼워지는 것으로, 그 각 중심에 형성한 둥근 구멍(33a) 내에 1개의 핀(33)이 삽입통과되어 있다.3 and 4, the platform side block having a
한편, 다른쪽(도 3의 도시 우측)의 지지 프레임(32)의 하단과 승강대(30)의 타단부(도시 우단부) 사이에는 장축이 수평방향으로 되는 긴 구멍(33b)에 삽입통과 한 핀(33)을 통해서 경사이동 가능하게 연결되어 있다. 즉, 지지 프레임(32)의 도시 우측방향의 하단에서는, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강대(30)의 단부 상면에 장축이 수평방향으로 되는 긴 구멍(33b)을 갖는 승강대측 블록이 연결되어 있고, 그 상측의 지지 프레임(32)의 하단에는 둥근 구멍(33a)을 갖는 지지 프레임측 블록이 연결되어 있다.On the other hand, between the lower end of the
그리고, 승강대(30)를 매달고 있는 지지 프레임(32)은, 도 1, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 저변(32a)이 승강대(30)의 폭과 동일하게 되는 대략 이등변 삼각형의 것으로서 형성한 것으로, 저변(32a)의 중심의 바로 위에 위치하는 부분, 즉 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되는 위치에 틸트 축(34)을 설치하도록 한 것이다. 이 틸트 축(34)은, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 지지 프레임(32) 전체가 상기 틸트 축(34)을 중심으로 요동할 수 있도록 이 지지 프레임(32)을 지지하는 것이다.And the
이것에 대해서, 가이드 유닛(31)의 상부측에는, 도 1, 도 3~도 5에 나타낸 바와 같이, 조정 장치(60)가 설치되어 있고, 이 조정 장치(60)에 의해 직선 이동 가이드(70)측에 부착한 요동 축(35)에 대한 지지 프레임(32)의 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행할 수 있도록 하고 있다.On the other hand, as shown to FIG. 1, FIG. 3-FIG. 5 at the upper side of the
조정 장치(60)는, 도 8~도 11에 나타낸 바와 같이, 지지 프레임(32)의 상단에 고정되는 베이스(61)와, 이 베이스(61) 상에 대해서 볼나사(63)에 의해 이동되게 되는 요동축 가압판(62)과, 각 볼나사(63)를 구성하고 있는 나사 축(63a)을 회전 구동하는 모터(64)를 구비하고 있는 것이다. 베이스(61)에는, 도 8(b)에도 나타 낸 바와 같이, 승강대(30)와 평행하게 되는 긴 구멍(61a)이 형성되어 있고, 이 긴 구멍(61a)을 통해서 지주 장치(20)측의 직선 이동 가이드(70)에 부착한 요동 축(35)이, 도 8(a) 중의 실선으로 나타낸 바와 같이, 삽입통과되게 되는 것이다.As shown in FIGS. 8-11, the
요동축 가압판(62)은, 도 8(a)에 나타낸 바와 같이, 베이스(61) 상의 대략 중심에 위치하게 되는 것이며, 그 중심에는 상술한 요동 축(35)을 통과시키기 위한 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있다. 또한, 이 요동축 가압판(62)의 상하 양 가장자리부에는, 도 8(a)에 나타낸 바와 같이, 볼나사(63)를 구성하고 있는 이동 테이블(63b)이 부착되어 있고, 이 이동 테이블(63b)이 볼나사(63)를 구성하고 있는 나사 축(63a) 상을 도시 좌우로 이동함으로써 상기 요동축 가압판(62)이 베이스(61)에 대하여 좌우측 방향으로 이동되는 것이다.As shown in Fig. 8 (a), the swing
볼나사(63)는, 상술 및 도 8~도 11에 나타낸 바와 같이, 모터(64)에 의해 회전 구동되어 긴 구멍(61a) 및 축 관통 구멍(62a)의 도시 상하에 배치되는 2개의 나사 축(63a)과, 이들 나사 축(63a) 상에 나사 결합되어 상기 요동축 가압판(62)의 상하 각 가장자리부를 지지하는 이동 테이블(63b)을 갖고 있는 것이다. 물론, 각 나사 축(63a)은 각종 기어를 통해서 모터(64)의 출력축에 연결되어 있고, 1개의 모터(64)로 2개의 것이 정역 양쪽의 회전 구동이 이루어지도록 되어 있다.The ball screw 63 is two screw shafts which are rotationally driven by the
조정 장치(60)가 이상과 같이 구성되어 있음으로써, 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)은 다음과 같이 해서 상기 조정 장치(60)의 요동축 가압판(62)에 의해 눌러지고, 그 반력에 의해 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동 을 행한다.Since the
즉, 포크 또는 암의 선단의 수직 하강량을 검지한 도시하지 않은 센서로부터의 신호에 따라 모터(64)가 회전 구동하면 볼나사(63)에 의해 요동축 가압판(62)이 도 8(a)의 좌우 어느 한쪽으로 이동된다. 이 요동축 가압판(62)에는 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있으며 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)이 삽입통과되어 있는 것 때문에, 상기 요동축 가압판(62)은 그 전후 움직임에 의해 이 요동 축(35)을 누르게 된다. 요동 축(35)은 지주 장치(20)측에 말하자면 고정된 상태에 있기 때문에, 요동 축(35)은 눌러짐으로써 그 위치가 바뀌지는 않지만 반력을 조정 장치(60)측에 전달하게 된다.That is, when the
한편, 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상단에 일체화된 것이었기 때문에, 상기 요동 축(35)으로부터의 반력에 의해 지지 프레임(32)은 반력의 방향으로 요동하는 것이고, 그 때의 중심은 상술한 바와 같이 틸트 축(34)으로 되어 있다. 이 요동시에 있어서 고정적인 요동 축(35)은 베이스(61)에 형성한 긴 구멍(61a) 내를 상대적으로 이동하게 되고, 지지 프레임(32) 전체의 요동을 허용하게 된다.On the other hand, since the adjusting
이상과 같이 하여 상기 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상부를 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)(가이드 유닛(31))로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)을 누르게 되고, 그 반력에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행하게 되는 것이다.As described above, the adjusting
직선 이동 가이드(70)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 그 케이스 본체와 레 일(21) 사이에 다수의 볼(71)을 개재시키도록 한 것이며, 각 볼(71)이 케이스 본체 내를 구름 이동함으로써 레일(21)에 대한 지지 프레임(32) 또는 가이드 유닛(31)의 왕복 운동을 안정적인 것으로 하는 것이다. 즉, 이 직선 이동 가이드(70)는 다수의 볼(71)을 개재시키면서 직선 이동 가이드(70)의 케이스 본체와 레일(21)이 연결되어 있는 것이다.As shown in FIG. 2, the
(그 외의 실시예) 상술한 요동축 가압판(62)에 형성하는 축 관통 구멍(62a)은 단축이 요동 축(35)의 직경과 동일하고, 장축이 이보다 큰 타원형상의 것으로 하여 실시하면 된다. 이 경우에는 요동 축(35)의 상하에 적은 공간이 생기기 때문에, 상기 조정 장치(60), 나아가서는 지지 프레임(32)의 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동이, 요동 축(35)이 축 관통 구멍(62a)의 내면에 큰 마찰을 발생시키는 일 없이, 또는, 요동축 가압판(62)의 변형을 초래하는 일 없이 안정적으로 된다. 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)의 도피 공간이 존재하고 있기 때문이다.(Other Embodiments) The shaft through-
또한, 도 8(b)에 나타낸 긴 구멍(61a)은 베이스(61)의 중심으로부터 좌우 균등하게 연장시킨 것이지만, 이 긴 구멍(61a)은 베이스(61)의 중심으로부터 일방측으로만 연장된 것으로 해도 된다.In addition, although the
도 8(b)에 나타낸 긴 구멍(61a)이 베이스(61)의 중심으로부터 좌우 균등하게 연장시킨 것인 이유는, 승강대(30) 상의 이송기(40)는 도 1에 도시한 상태로부터 도 7에 나타낸 반대 상태로 회전 테이블 등을 사용해서 방향 변환이 생기는 것이고, 그 어느 경우에도 상기 지지 프레임(32)의 요동을 행할 수 있도록 하기 위해서이었다. 그러나, 이러한 종류의 이송 장치(100)에 있어서는 이송기(40)에 의한 공 작물의 출입이 한쪽만인 것도 있고, 그러한 경우에는 베이스(61)의 긴 구멍(61a)을 베이스(61)의 중심으로부터 일방측으로만 연장시켜 두면 충분하기 때문이다.The reason why the
도 1은 본 발명에 따른 설치 구조를 채용한 이송 장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a transfer apparatus employing an installation structure according to the present invention.
도 2는 직선 이동 가이드를 나타내는 것으로, (a)는 레일과의 위치 관계를 나타내는 부분 파단 사시도, (b)는 레일의 세로방향을 따라 바라본 부분 종단면도이다.Fig. 2 shows a linear movement guide, (a) is a partially broken perspective view showing a positional relationship with a rail, and (b) is a partial longitudinal cross-sectional view seen along the longitudinal direction of the rail.
도 3은 동 이송 장치의, 선반을 반대쪽으로 해서 바라본 개략 정면도이다.3 is a schematic front view of the transfer apparatus viewed from the side of the lathe.
도 4는 동 이송 장치의 정면도이다.4 is a front view of the transfer apparatus.
도 5는 동 이송 장치의, 도 4 중에 나타낸 1-1선을 따라 바라본 단면도이다.FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line 1-1 shown in FIG. 4 of the transfer apparatus. FIG.
도 6은 동 이송 장치의, 도 4 중에 나타낸 1-1선을 따라 바라본 지주 장치를 포함하는 단면도이다.FIG. 6 is a cross-sectional view of the transfer apparatus including the strut device viewed along line 1-1 shown in FIG. 4. FIG.
도 7은 승강대 상에 탑재되는 이송기의 평면도이다.7 is a plan view of a conveyor mounted on a platform.
도 8은 지지 프레임의 상단에 설치되는 조정 장치를 나타내는 것으로, (a)는 그 부분 파단 확대 정면도, (b)는 동 조정 장치에 있어서 채용되어 있는 베이스의 평면도이다.FIG. 8: shows the adjustment apparatus provided in the upper end of a support frame, (a) is the partially broken enlarged front view, (b) is a top view of the base employ | adopted in the said adjustment apparatus.
도 9는 동 조정 장치의 평면도이다.9 is a plan view of the adjusting device.
도 10은 동 조정 장치의 측면도이다.10 is a side view of the adjusting device.
도 11은 도 10 중의 2-2선을 따라 바라본 부분 단면도이다.FIG. 11 is a partial cross-sectional view taken along line 2-2 in FIG. 10.
도 12는 종래의 기술을 나타내는 부분 확대 정면도이다.12 is a partially enlarged front view showing a conventional technology.
도 13은 도 12에 나타낸 것의 평면도이다.FIG. 13 is a plan view of what is shown in FIG. 12. FIG.
(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)(Explanation of symbols for the main parts of the drawing)
100: 이송 장치 10: 기대100: conveying device 10: expectation
11: 바닥 레일 12: 차륜11: bottom rail 12: wheel
20: 지주 장치 21: 레일20: holding device 21: rail
30: 승강대 31: 가이드 유닛30: platform 31: guide unit
32: 지지 프레임 33: 핀32: support frame 33: pin
33a: 둥근 구멍 33b: 긴 구멍33a:
34: 틸트 축 35: 요동 축34: tilt axis 35: rocking axis
35a: 긴 구멍 40: 이송기35a: long hole 40: feeder
50: 선반 60: 조정 장치50: shelf 60: adjusting device
61: 베이스 61a: 긴 구멍61:
62: 요동축 가압판 62a: 축 관통 구멍62: swing
63: 볼나사 3a: 나사 축63: ball screw 3a: screw shaft
63b: 이동 테이블 64: 모터63b: moving table 64: motor
70: 직선 이동 가이드 71: 볼70: straight movement guide 71: ball
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140801 Year of fee payment: 4 |
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LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |