JP5170541B2 - Goods storage equipment - Google Patents
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Description
本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車に立設させた支柱に、物品移載装置を備える昇降台を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーンと、前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられた物品収納設備に関する。 The present invention provides a stacker crane in which an elevating platform provided with an article transfer device is supported and supported by a prop installed on a traveling cart that travels along a traveling route so as to be movable up and down, and provided on a lateral side of the traveling route. And an operation control means for controlling the operation of the stacker crane so as to perform an article storage process for storing articles in the article storage section and an article take-out process for taking out articles from the article storage section. The present invention relates to a stored article storage facility.
かかる物品収納設備は、物品を物品収納部に収納する際には、物品収納処理を実行して、スタッカークレーンにて物品を物品収納部に収納し、物品収納部から物品を取り出す際には、物品取出処理を実行して、スタッカークレーンにて物品収納部から物品を取り出すようにして、物品の収納や取り出しをスタッカークレーンにて迅速に行うことができるものである。
そして、このような物品収納設備において、従来では、物品収納部が、走行経路に沿う方向並びに上下方向に沿って並ぶ複数の物品収納棚部分を備える物品収納棚にて構成され、その物品収納棚の物品収納棚部分に物品を収納するように構成され、運転制御手段が、物品収納処理として、物品を収納していない物品収納棚部分を収納対象の物品収納棚部分として、その収納対象の物品収納棚部分における物品支持体に物品を載置するように構成されていた(例えば、特許文献1参照。)。
Such an article storage facility executes an article storage process when storing an article in the article storage section, stores the article in the article storage section with a stacker crane, and takes out the article from the article storage section. The article take-out process is executed, and the article is taken out from the article storage unit by the stacker crane, and the article can be quickly stored and taken out by the stacker crane.
In such an article storage facility, conventionally, the article storage unit is configured by an article storage shelf including a plurality of article storage shelves arranged in the direction along the traveling path and in the vertical direction. The article storage shelf part is configured to store the article, and the operation control means sets the article storage shelf part that does not store the article as the article storage shelf part to be stored as the article storage process, and the storage target article. It was comprised so that an article | item may be mounted in the article | item support body in a storage shelf part (for example, refer patent document 1).
しかしながら、上記した物品収納設備では、物品収納部の物品収納棚部分の夫々において、物品支持体に載置させた状態で物品が収納されているから、収納する物品の夫々に対して物品支持体を設ける必要があるため、物品収納部の構成が複雑なものとなり、また、物品の夫々を物品支持体に載置させることにより、物品収納部に収納された上下方向に並ぶ複数の物品が互いに間隔を隔てた状態で収納されているから、物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができないものであった。 However, in the above-described article storage facility, the articles are stored in the state of being placed on the article support in each of the article storage shelves of the article storage unit, and therefore the article support for each of the articles to be stored. Therefore, the configuration of the article storage unit becomes complicated, and by placing each of the articles on the article support, a plurality of articles arranged in the vertical direction are stored in the article storage unit. Since it is stored in a state of being spaced apart, it has been impossible to efficiently store a plurality of articles in the article storage section in the vertical direction.
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ且つ物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる物品収納設備を提供する点にある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to simplify the configuration of the article storage unit and efficiently store a plurality of articles in the article storage unit in the vertical direction. It is in the point which provides the article storage equipment which can do.
本発明にかかる物品収納設備は、走行経路に沿って走行する走行台車に立設させた支柱に、物品移載装置を備える昇降台を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーンと、前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられたものであって、その第1特徴構成は、前記物品収納部が、前記走行経路に沿って並ぶ複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納するように構成され、前記走行経路の横側方に物品取り出し箇所が設けられ、前記運転制御手段が、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所における物品支持面に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品の上面部に物品を載置する物品積み上げ処理を実行するように構成され、且つ、物品取出処理として、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を前記物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を前記物品収納箇所に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている点にある。 An article storage facility according to the present invention includes a stacker crane in which a lifting stand provided with an article transfer device is guided and supported so as to be movable up and down on a column installed on a traveling carriage that travels along a traveling path. An operation for controlling the operation of the stacker crane so as to perform an article storage section provided on the lateral side, an article storage process for storing articles in the article storage section, and an article removal process for taking out articles from the article storage section. And a first characteristic configuration in which the article storage unit stores a plurality of articles stacked in each of a plurality of article storage locations arranged along the travel route. configured to, an article taken out portion is provided beside the side of the traveling path, the operation control means, as the article storage process, the article storage portion of the storage target Do not accommodated articles When in an empty state, an article placement process for placing an article on an article support surface in the article storage location is executed, and when the article storage location to be stored is already in a stored state, When an article stacking process for placing articles on the top surface of the previously stored article is executed, and no other articles are stacked on the article to be taken out as the article removal process The single article conveying process for taking out the article to be taken out to the article take-out position is executed, and when the article to be taken out is stacked on the article to be taken out, the article to be taken out is supported. In this state, an article group consisting of an article to be taken out and an article to be taken out that is supported by the article to be taken out is not the item to be taken out. The extraction, then in that it is configured to perform a plurality articles transported for accommodating articles not be taken out at the take-out article group into the article storage portion.
すなわち、物品を物品収納部に収納する際に、収納対象の物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、物品載置処理が実行されて、物品を物品支持面に載置するように収納対象の物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動し、且つ、収納対象の物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、物品積み上げ処理が実行されて、物品を先に収納されている物品の上面部に載置するように収納対象の物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動して、物品収納部には複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納される。
そして、上述の如く、複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納されることにより、物品収納部として、床面或いは支持台の上面を物品載置面に載置させる状態で積み上げられた複数の物品を収納するように構成することにより、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ、また、物品収納部に収納された上下方向に並ぶ複数の物品は互いに間隔を隔てることなく積み上げた状態で物品収納部に収納されるから、物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる。
従って、物品収納部の構成の簡素化を図ることができ且つ物品収納部に複数の物品を効率よく上下方向に並べて収納することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
That is, when the article is stored in the article storage unit, if the article storage location to be stored is in an empty state where no article is stored, the article placement process is executed to place the article on the article support surface. When the stacker crane is operated to store the article in the storage location of the storage object and the storage location of the storage object to be stored is already in the stored state, the article stacking process is executed, The stacker crane is operated so as to be stored in the article storage location to be stored so as to be placed on the upper surface portion of the article stored in the storage, and a plurality of articles are stored in the article storage portion at each of the plurality of article storage locations. Stored in a stacked state.
Then, as described above, by storing a plurality of articles stacked in each of the plurality of article storage locations, the floor surface or the upper surface of the support base is placed on the article placement surface as the article storage unit. By configuring so as to store a plurality of articles stacked in a state, the configuration of the article storage unit can be simplified, and the plurality of articles arranged in the vertical direction stored in the article storage unit are mutually connected. Since the articles are stored in the article storage unit in a stacked state without being spaced apart, a plurality of articles can be efficiently arranged in the vertical direction in the article storage unit.
Therefore, the configuration of the article storage unit can be simplified, and an article storage facility that can efficiently store a plurality of articles in the vertical direction in the article storage unit can be provided.
また、物品収納部から物品を取り出す際に、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、単独物品搬送処理が実行されて、取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出すべくスタッカークレーンが作動し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、複数物品搬送処理が実行されて、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を物品収納箇所に収納すべくスタッカークレーンが作動して、物品収納部から物品が取り出される。 Also, when taking out the article from the article storage portion, when no other articles stacked on top of an article retrieval target, alone articles transported is running, to take out the articles be taken out to the article take-out portion When the stacker crane is activated and the articles to be taken out are stacked on the articles to be taken out, a multi-item transport process is executed to support the take-out objects in a state where the articles to be taken out are supported. A stacker for taking out an article group consisting of an article and an article not to be taken out supported by the article to be taken out into an article take-out position, and then storing the articles in the taken-out article group that are not to be taken out into an article storage place The crane operates to take out the article from the article storage unit.
本発明にかかる物品収納設備の第2特徴構成は、第1特徴構成において、前記物品移載装置が、前記昇降台に支持される基部側部材に対して物品載置支持用の支持部材を出退操作自在に設けたフォーク式の物品移載装置として構成され、前記物品が、その底部に前記支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものである点にある。 According to a second characteristic configuration of the article storage facility according to the present invention, in the first characteristic configuration, the article transfer device projects a support member for supporting the article placement with respect to a base side member supported by the lifting platform. It is configured as a fork-type article transfer device provided so as to be retractable, and the article is provided with an insertion space through which the support member is inserted at the bottom.
すなわち、物品移載装置が、昇降台に支持される基部側部材に対して物品載置支持用の支持部材を出退操作自在に設けたフォーク式の物品移載装置として構成され、物品が、その底部に支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものであるから、物品収納処理や物品取出処理を行う際に、支持部材を挿通用空間に挿通させて物品の底部を支持部材にて載置支持することにより支持部材にて物品を安定よく支持することができる。
従って、物品収納処理や物品取出処理を行う際に支持部材にて物品を安定よく支持することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
That is, the article transfer device is configured as a fork-type article transfer device in which a support member for article placement support is provided so as to be freely retractable with respect to a base side member supported by the lifting platform. Since the insertion space through which the support member is inserted is provided at the bottom, the support member is inserted into the insertion space and the bottom of the article is placed on the support member when performing article storage processing or article removal processing. By supporting, the article can be stably supported by the support member.
Accordingly, it has become possible to provide an article storage facility that can stably support an article with a support member when performing an article storage process or an article take-out process.
本発明にかかる物品収納設備の第3特徴構成は、第2特徴構成において、前記物品が、側周面並びに下面を備えた箱部と、この箱部の下方に前記挿通用空間を形成すべく前記箱部から下方に突出し且つ他の物品に載置するときにその他の物品における箱部の上縁部に載置自在な脚部とを備えるものである点にある。 The third characteristic configuration of the article storage facility to the present invention, Oite the second characteristic configuration, the article includes a box portion having a side peripheral surface and a lower surface, the inserting space below the box part A leg portion that protrudes downward from the box portion to be formed and can be placed on the upper edge of the box portion of the other article when placed on the other article.
すなわち、物品が、側周面並びに下面を備えた箱部と、この箱部の下方に挿通用空間を形成すべく箱部から下方に突出し且つ他の物品に載置するときにその他の物品における箱部の上縁部に載置自在な脚部とを備えるものであるから、底部に挿通用空間を備えた複数の物品を物品収納箇所に安定よく積み上げた状態で収納することができる。
従って、底部に挿通用空間を備えた複数の物品を物品収納箇所に安定よく積み上げた状態で収納することができる物品収納設備を提供することができるに至った。
That is, in the case where the article protrudes downward from the box portion and is placed on another article so as to form a space for insertion under the box portion with the side peripheral surface and the lower surface. Since the leg part which can be mounted on the upper edge part of the box part is provided, a plurality of articles having a space for insertion on the bottom part can be stored in a stably stacked state in the article storage part.
Therefore, it has become possible to provide an article storage facility that can store a plurality of articles having a space for insertion at the bottom in a state of being stably stacked in the article storage location.
本発明にかかる物品収納設備の第4特徴構成は、第1〜第3特徴構成のいずれか1つにおいて、前記走行台車が、走行レール上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪を車両横幅方向に2組並べた状態で設けて構成され、前記支柱が、前記走行台車のみに支持した状態で設けられている点にある。 According to a fourth characteristic configuration of the article storage facility according to the present invention, in any one of the first to third characteristic configurations, the traveling carriage includes a pair of traveling wheels arranged in a vehicle front-rear direction rolling on a traveling rail. Two sets are arranged side by side in the vehicle width direction, and the column is provided in a state of being supported only by the traveling carriage.
すなわち、走行台車が、走行レール上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪を車両横幅方向に2組並べた状態で設けて構成されているから、走行台車が走行経路に沿って安定よく走行することができ、支柱を走行台車のみに支持した状態で設けたとしても、支柱が車両前後方向や車両横幅方向に傾き難いため、支柱の傾きを規制すべく支柱の上端部を案内支持するガイドレールが必要なく、物品収納設備の構成の簡素化を図ることができる。
説明を加えると、走行台車が走行経路に沿って安定よく走行することができない場合には、支柱の上端部を案内支持するガイドレールを走行レールの上方に走行経路に沿って設けて、このガイドレールにて支柱の傾きを規制させる必要があるが、このようにガイドレールを設けると、ガイドレールおよびそのガイドレールを支持するガイドレール用の支柱を設ける必要がある等、物品収納設備の構成が複雑なものとなる。しかし、上述の如く走行台車が走行経路に沿って安定よく走行できる場合には、支柱の上端部を案内支持するガイドレールが必要ないため、物品収納設備の構成の簡素化を図ることができる。
従って、物品収納設備の簡素化を図ることができる物品収納設備を提供することができるに至った。
In other words, since the traveling carriage is configured by providing two pairs of traveling wheels arranged in the vehicle longitudinal direction rolling on the traveling rail in the lateral direction of the vehicle, the traveling carriage is stabilized along the traveling path. Even if it is possible to run well and the column is supported only by the traveling carriage, the column is difficult to tilt in the vehicle longitudinal direction or the vehicle width direction, so the upper end of the column is guided and supported to regulate the column tilt This eliminates the need for guide rails, and simplifies the configuration of the article storage facility.
In other words, when the traveling carriage cannot travel stably along the traveling route, a guide rail that guides and supports the upper end of the support column is provided above the traveling rail along the traveling route. It is necessary to regulate the inclination of the column with the rail, but when the guide rail is provided in this way, the structure of the article storage facility such as the necessity to provide the guide rail and the column for the guide rail that supports the guide rail is provided. It becomes complicated. However, when the traveling carriage can travel stably along the traveling path as described above, the guide rail for guiding and supporting the upper end portion of the support column is not necessary, and the configuration of the article storage facility can be simplified.
Accordingly, it has become possible to provide an article storage facility capable of simplifying the article storage facility.
以下、本発明による物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1〜3に示すように、物品収納設備は、走行経路1に沿って走行する走行台車13に立設させた支柱15に、物品移載装置19を備える昇降台16を昇降自在に案内支持させたスタッカークレーン2と、前記走行経路1の横側方に設けられて、前記走行経路1に沿って並ぶ複数の物品収納箇所8の夫々にて複数の物品aを積み上げた状態で収納するように構成されている物品収納部3と、前記走行経路1の横側方に設けられたベルト式の搬送コンベア4とを備えて構成されている。
Embodiments of an article storage facility according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 3, the article storage facility guides and supports a
物品収納部3は、走行経路1に沿って支持台6を設け、その支持台6の上面を物品支持面7とするとともに支持台6上に走行経路1に沿って設定間隔置きに物品収納箇所8が設定されている。そして、物品収納部3は、物品収納箇所8の夫々において、最下段の物品aを支持台6に載置支持させ、最下段以外の物品aを直下に位置する他の物品aに載置支持させて、複数の物品aを積み上げた状態で収納するように構成されている。
具体的には、物品収納部3は、物品収納箇所8の夫々において、下から1段目の物品aを支持台6に載置支持させ、下から2段目の物品aを下から1段目の物品aに載置支持させ、下から3段目の物品aを下から2段目の物品aに載置支持させて、最大3つの物品aを積み上げた状態で収納するように構成されている。尚、以後、単に1段目、2段目、3段目と称する場合は、下から1段目、下から2段目、下から3段目とする。
The
Specifically, in each of the
搬送コンベア4は、物品収納部3の横幅方向一方側にスタッカークレーン2の走行経路1を挟む状態で一対設けられている。そして、一対の搬送コンベア4のうちの一方は、図外から物品収納部3近くに物品aを載置搬送する入庫用の搬送コンベア4として設けられ、一対の搬送コンベア4のうちの他方は、物品収納部3近くから図外に物品aを載置搬送する出庫用の搬送コンベア4として設けられている。
そして、出庫用の搬送コンベア4の物品収納部3側の端部が物品取り出し箇所9に相当するものであり、上述の如く出庫用の搬送コンベア4を設けることにより、物品取り出し箇所9が走行経路1の横側方に設けられている。
A pair of
The end of the
スタッカークレーン2は、走行経路1に沿って設置された走行レール11上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪12を車両横幅方向に2組並べた状態で設けて構成された走行台車13と、走行台車13に立設されて上端部が上部フレーム14にて互いに連結される前後一対の支柱15と、前後一対の支柱15にて案内支持される昇降台16と、昇降台16に支持される基部側部材17に対して物品載置支持用の支持部材18を出退操作自在に設けたフォーク式の前記物品移載装置19とを備えて構成されている。
ちなみに、前後一対の支柱15の夫々は走行台車13のみに支持した状態で設けられており、支柱15の傾きを規制すべく支柱15の上端部を支持するガイドレールは設けられていない。また、走行レール11は、2本設けられている。
The
Incidentally, each of the pair of front and
そして、図1に示すように、スタッカークレーン2は、3つの物品aを積み重ねた物品群を搬送可能に支柱15の高さ等が設定されており、物品収納部3と搬送コンベア4との間で最大3つの物品aを同時に搬送可能に構成されている。
ちなみに、物品収納部3の物品支持面7の高さは、スタッカークレーン2が物品収納部3との間で3つの物品aを積み上げた物品群を受け渡し可能となる高さであり、搬送コンベア4の搬送面の高さは、スタッカークレーン2が搬送コンベア4との間で3つの物品aを積み上げた物品群を受け渡し可能となる高さである。
As shown in FIG. 1, the
Incidentally, the height of the
図1に示すように、スタッカークレーン2には、搬送中の物品数を検出する搬送数検出手段21が設けられている。
この搬送数検出手段21は、上下方向に並ぶ状態で支柱15に設けられた3つの搬送物品用存否センサ22にて構成されており、昇降台16を設定高さに昇降移動させた状態において、3つの搬送物品用検出センサ22にて、昇降台16上に積み上げられる物品aのうちの1段目の物品a、2段目の物品a及び3段目の物品aの夫々の存否を検出することにより、搬送中の物品数を検出するように構成されている。
As shown in FIG. 1, the
This conveyance number detection means 21 is composed of three conveyance article presence /
また、スタッカークレーン2には、搬送中の物品Aの高さが設定高さ以上であるか否かを検出する高さ異常検出手段23が設けられている。
この高さ異常検出手段23は、支柱15に設けられた異常物品用存否センサ24にて構成されており、昇降台16を設定高さに昇降移動させた状態において、移動物品存否用センサ24にて、3段目の物品aが位置する箇所よりも上方において物品aの存否を検出することにより、搬送中の物品aの高さが設定高さ以上であるか否かを検出するように構成されている。
ちなみに、搬送物品用存否センサ22及び異常物品用存否センサ24の夫々は、一対の支柱の一方に支持された投光器から投光し、それを一対の支柱の他方に支持された受光器にて受光するように構成されている。
Further, the
This height abnormality detecting means 23 is constituted by an abnormal article presence /
Incidentally, each of the conveyance article presence /
また、図3に示すように、スタッカークレーン2には、物品収納部3に収納されている物品数を検出する収納数検出手段25が設けられている。
この収納数検出手段25は、昇降台16の上部と下部とに設けられた2つの収納物品用存否センサ26にて構成されており、物品収納箇所8に物品aを収納する際や物品収納箇所8から物品aを取り出す際に、物品収納箇所8に収納された収納対象の物品aや取り出し対象の物品aを昇降台16の上部に設けられた収納物品用存否センサ26にて検出し、これらの物品aを載置する収納対象や取り出し対象ではない物品aを昇降台16の下部に設けられた収納物品存否センサ26にて検出することにより、物品収納箇所8に収納されている物品数を検出するように構成されている。
ちなみに、収納対象の物品aや取り出し対象の物品aが、積み上げた複数の物品aが積み上げられた物品群である場合は、その物品群の最下段の物品aが昇降台16の上部に設けられた収納物品用存否センサ26にて検出される。また、収納物品用存否センサの夫々は、昇降台に支持された投光器にて投光し、それの物品からの反射光を昇降台に支持された受光器にて受光するように構成されている。
Further, as shown in FIG. 3, the
The storage
Incidentally, when the article a to be stored or the article a to be taken out is an article group in which a plurality of stacked articles a are stacked, the lowest article a in the article group is provided at the upper part of the
図1に示すように、物品aは、その底部に前記支持部材18を挿通する挿通用空間a3を備えるものであり、詳しくは、側周部並びに下面を備えた箱部a1と、この箱部a1の下方に挿通用空間a3を形成すべく前記箱部a1から下方に突出し且つ他の物品aに載置するときにその他の物品aにおける箱部a1の上縁部に載置自在な脚部a2とを備えて構成されており、複数を積み上げ可能に構成されている。
As shown in FIG. 1, the article a includes an insertion space a <b> 3 through which the
物品収納設備には、物品aを前記物品収納部3に収納する物品収納処理及び前記物品収納部3から物品aを取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーン2の作動を制御する運転制御手段Hが備えられている。
この運転制御手段Hは、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所8が物品aを収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所8における物品支持面7に物品aを載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所8が既に物品aを収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品aの上面部に物品aを載置する物品積み上げ処理を実行するように構成されている。
また、運転制御手段Hは、物品取出処理として、取り出し対象の物品aの上に他の物品aが積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品aを前記物品取り出し箇所9に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品aの上に取り出しの対象ではない物品aが積み上げられているときには、取り出し対象の物品aを支持した状態で、取り出し対象の物品a及びその取り出し対象の物品aに支持された取り出し対象ではない物品aからなる物品群を前記物品取り出し箇所9に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品aを前記物品収納箇所8に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている。
Operation control for controlling the operation of the
The operation control means H places the article a on the
Further, the operation control means H, as the article take-out process, when the other article a is not stacked on the take-out article a, the single article transport process for taking out the take-out article a to the article take-out
次に、運転制御手段Hについて説明を加える。
図4に示すように、物品収納部3に収納されている物品Aを管理する管理用制御装置H1と、スタッカークレーン2及び搬送コンベア4に対して設けられた搬送用制御装置H2と、スタッカークレーン2に搭載されたクレーン用制御装置H3とが設けられており、これら管理用制御手段H1と搬送用制御手段H2とクレーン用制御手段H3とで運転制御手段Hが構成されている。
ちなみに、管理用制御装置H1と搬送用制御装置H2とが相互に通信可能に構成され、搬送用制御装置H2とクレーン用制御装置H3とが相互に通信可能に構成されている。
また、図示は省略するが、物品収納設備にはスタッカークレーン2と搬送コンベア4との組が複数組設けられており、各組に対して搬送制御装置H2が設けられている。
Next, the operation control means H will be described.
As shown in FIG. 4, a control device H1 for managing an article A stored in the
Incidentally, the management control device H1 and the transport control device H2 are configured to be able to communicate with each other, and the transport control device H2 and the crane control device H3 are configured to be able to communicate with each other.
Although not shown, the article storage facility is provided with a plurality of sets of the
管理用制御装置H1は、物品収納部3に収納される各物品aの収納位置の情報及び各物品aの種類(格納される荷の種類)の情報等を関連付けて管理情報として記憶しており、図外の入力手段にて入庫情報が入力されると、その入庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部3における物品aを収納する物品収納位置を設定するとともに、入庫用の搬送コンベア4による物品aの入庫及びスタッカークレーン2による物品aの収納を指令し、且つ、図外の入力手段にて出庫情報が入力されると、その出庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部3における出庫する物品aが収納されている箇所を物品取出位置として設定するとともに、出庫用の搬送コンベア4による物品aの出庫及びスタッカークレーン2による物品aの取り出しを指令するように構成されている。
The management control device H1 associates information on the storage position of each article a stored in the
物品収納位置の設定は、具体的には、入庫情報が1つの物品aを入庫する情報であれば、物品aを収納していない空状態の物品収納箇所8における1段目の位置、1つの物品aが収納されている物品収納箇所8における2段目の位置、2つの物品aが積み上げられた物品群が収納されている物品収納箇所8における3段目の位置のいずれかが物品収納位置として設定される。また、入庫情報が2つの物品aを積み上げた物品群を入庫する情報であれば、物品aを収納していない空状態の物品収納箇所8における1段目と2段目との位置、1つの物品aが収納されている物品収納箇所8における2段目と3段目との位置のいずれかが物品収納位置として設定される。また、入庫情報が3つの物品aを積み上げた物品群を入庫する情報であれば、物品aを収納していない空状態の物品収納箇所8における1段目から3段目の位置が物品収納位置として設定される。
そして、物品収納位置として設定する候補が複数ある場合は、収納されている物品aの数が多い物品収納箇所8が優先的に設定される。それでも物品収納位置として設定する候補が複数ある場合は、搬送コンベア4に近い物品収納箇所8が優先的に設定される。
Specifically, the setting of the article storage position is such that if the warehousing information is information for warehousing one article a, the first stage position in the empty
When there are a plurality of candidates to be set as the article storage position, the
運転制御装置H2は、入庫用の搬送コンベア4による物品aの入庫が指令されると、物品aを図外から物品収納部3近くの物品搬送箇所10まで搬送するように入庫用の搬送コンベア4の作動を制御し、スタッカークレーン2による物品aの収納が指令されると、クレーン用制御装置H3に物品収納処理を指令するように構成されている。また、運転制御装置H2は、出庫用の搬送コンベア4による物品aの出庫が指令されると、物品aを物品取り出し箇所9から図外に搬送するように出庫用の搬送コンベア4の作動を制御し、スタッカークレーン2による物品aの取り出しが指令されると、クレーン用制御装置H3に物品取出処理を指令するように構成されている。
When the operation control device H <b> 2 is instructed to store the article a by the receiving
クレーン用制御装置H3は、物品収納処理が指令されると、物品搬送箇所10に位置する物品a物品収納部3における物品収納位置に収納すべくスタッカークレーン2の作動を制御し、物品取出処理が指令されると、物品収納部3における物品取出位置から物品aを物品取り出し箇所9に取り出すべくスタッカークレーン2の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、搬送物品用存否センサ22、異常物品用存否センサ24及び収納物品用存否センサ26の検出情報はクレーン用制御装置H3に入力されるように構成されている。
When the article storage process is instructed, the crane control device H3 controls the operation of the
Incidentally, the detection information of the conveyance
次に、図5〜7に示すフローチャートに基づいて、運転制御装置Hによる入出庫制御について説明する。
図5に示すように、入庫情報が入力されると、その入庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部3における物品aを収納する物品収納位置を設定し、入庫用の搬送コンベア4を作動させて物品aを図外から物品収納部3近くの物品搬送箇所10まで搬送させた後、設定された物品収納位置に基づいて物品収納制御を実行する。そして、物品収納処理が終了すると、入庫情報に基づいて管理情報を更新する。
Next, entrance / exit control by the operation control device H will be described based on the flowcharts shown in FIGS.
As shown in FIG. 5, when the warehousing information is input, based on the warehousing information and the management information, an article storage position for storing the article a in the
また、出庫情報が入力されると、その出庫情報と管理情報とに基づいて、物品収納部3における物品aを取り出す物品取出位置を設定し、その設定された物品取出位置に基づいて物品取出制御を実行した後、出庫用の搬送コンベア4を作動させて物品aを物品取り出し箇所9から図外に搬送する。そして、出庫用の搬送コンベア4の搬送が終了すると、出庫情報に基づいて管理情報を更新する。
Further, when the delivery information is input, an article take-out position for taking out the article a in the
図6に示すように、物品収納処理では、収納対象の物品収納箇所8が物品aを収納していない空状態のとき、つまりは、物品収納位置に1段目が含まれるときは、物品収納箇所8における物品支持面7に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の物品収納箇所8が既に物品aを収納している収納済み状態のとき、つまりは、物品収納位置に1段目が含まれないときは、先に収納されている物品aの上面部に物品aを載置する物品積み上げ処理を実行する。
As shown in FIG. 6, in the article storage process, when the
そして、物品収納処理を実行している際に、搬送数検出手段21にて検出されたスタッカークレーン2にて搬送されている物品数が入庫情報による物品数と異なる場合、収納数検出手段25にて検出された物品収納箇所8の物品数が管理情報による物品数と異なる場合、スタッカークレーン2にて搬送されている物品aの高さが高さ異常検出手段23にて設定高さ以上であることが検出された場合は、異常であるとして物品収納処理を停止するように構成されている。
When the number of articles being conveyed by the
図7に示すように、物品取出処理では、取り出し対象の物品aの上に他の物品aが積み上げられていないとき、つまりは、物品取出位置の最上段より上方に物品aが収納されていないときは、単独物品搬送処理を実行し、取り出し対象の物品aの上に他の物品aが積み上げられているとき、つまりは、物品取出位置の最上段より上方に物品aが収納されているときは、複数物品搬送処理を実行する。 As shown in FIG. 7, in the article take-out process, when no other article a is stacked on the take-out article a, that is, the article a is not stored above the uppermost stage of the article take-out position. When a single article transport process is executed and another article a is stacked on the article a to be taken out, that is, when the article a is stored above the uppermost stage of the article removal position. Performs a multi-article conveyance process.
そして、物品取出処理を実行している際に、搬送数検出手段21にて検出されたスタッカークレーン2にて搬送されている物品数が入庫情報による物品数と異なる場合、収納数検出手段25にて検出された物品収納箇所8の物品数が管理情報による物品数と異なる場合、スタッカークレーン2にて搬送されている物品aの高さが高さ異常検出手段23にて設定高さ以上であることが検出された場合は、異常であるとして物品取出処理を停止するように構成されている。
When the number of articles conveyed by the
次に、図8に基づいて、物品収納処理について具体的に説明する。尚、この物品収納処理の具体的な説明、及び、後述する物品取出処理の具体的な説明では、便宜上、3箇所の物品収納箇所8を備えた物品収納部3を用い、その3箇所の物品収納箇所8を搬送コンベア4に近い側から順に、左側の物品収納箇所8、中央の物品収納箇所8、右側の物品収納箇所8と称して説明する。また、収納対象の物品aや取り出し対象の物品aについては符号Aを付して説明する。
Next, the article storage process will be specifically described with reference to FIG. In the specific description of the article storage process and the specific description of the article take-out process, which will be described later, for convenience, the
図8(a)に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所8に1つの物品aが収納されている状態で、収納対象の物品Aとして1つの物品Aを収納する場合は、物品収納位置は左側の物品収納箇所8の2段目に設定されているので、収納対象の物品Aを左側の物品収納箇所8に収納されている物品aの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
As shown in FIG. 8A, in the article storage processing, when one article A is stored as the article A to be stored in a state where one article a is stored in the left
図8(b)に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所8に2つの物品aを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品として2つの物品Aを積み上げた物品群を収納する場合は、物品収納位置は中央の物品収納箇所8の1段目と2段目とに設定されているので、収納対象の物品Aを中央の物品収納箇所8における物品支持面7に載置する物品載置処理を実行する。
As shown in FIG. 8B, in the article storage process, two articles A are stacked as articles to be stored in a state where a group of articles in which two articles a are stacked is stored in the left-side
図8(c)に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所8と中央の物品収納箇所8との夫々に2つの物品aを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Aとして1つの物品Aを収納する場合は、物品収納位置8は左側の物品収納箇所8の3段目に設定されているので、収納対象の物品Aを左側の物品収納箇所8に収納されている物品aの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
As shown in FIG. 8 (c), in the article storage process, storage is performed in a state where an article group in which two articles a are stacked is stored in each of the left
図8(d)に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所8に3つの物品aを積み上げた物品群が収納され、中央の物品収納箇所8に2つの物品aを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Aとして3つの物品Aを積み上げた物品群を収納する場合は、物品収納位置は右側の物品収納箇所8の1段目から3段目に設定されているので、収納対象の物品Aを右側の物品収納箇所8における物品支持面7に載置する物品載置処理を実行する。
As shown in FIG. 8D, in the article storage process, an article group in which three articles a are stacked is stored in the left
図8(e)に示すように、物品収納処理において、左側の物品収納箇所8に3つの物品aを積み上げた物品群が収納され、中央の物品収納箇所8に2つの物品aを積み上げた物品群が収納され、右側の物品収納箇所8に3つの物品aを積み上げた物品群が収納されている状態で、収納対象の物品Aとして1つの物品Aを収納する場合は、物品収納位置は中央の物品収納箇所8の3段目に設定されているので、収納対象の物品Aを中央の物品収納箇所8に収納されている物品aの上面部に載置する物品積み上げ処理を実行する。
As shown in FIG. 8 (e), in the article storage process, an article group in which three articles a are stacked is stored in the left
次に、図9に基づいて、物品取出処理について具体的に説明する。
図9(a)に示すように、物品取出処理において、中央の物品収納箇所8に3つの物品aを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が中央の物品収納箇所8の3段目に設定された場合は、中央の物品収納箇所8の3段目の物品Aが取り出し対象の物品となり、取り出し対象の物品Aの上に他の物品aが積み上げられていないので、取り出し対象の物品Aを物品取り出し箇所9に取り出す単独物品搬送処理を実行する。
Next, the article take-out process will be specifically described with reference to FIG.
As shown in FIG. 9 (a), in the article take-out process, in the state where the article group in which the three articles a are stacked is stored in the central
図9(b)に示すように、物品取出処理において、右側の物品収納箇所8に3つの物品aを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が右側の物品収納箇所8の1段目から3段目に設定された場合は、右側の物品収納箇所8の1段目から3段目の3つの物品を積み上げた物品群が取り出し対象の物品Aとなり、取り出し対象の物品Aの上に他の物品aが積み上げられていないので、取り出し対象の物品Aを物品取り出し箇所9に取り出す単独物品搬送処理を実行する。
As shown in FIG. 9B, in the article take-out process, in the state where the article group in which the three articles a are stacked is stored in the right
図9(c)、(d)に示すように、物品取出処理において、左側の物品収納箇所8に3つの物品aを積み上げた物品群が収納されている状態で、物品取出位置が左側の物品収納箇所8の2段目に設定された場合は、左側の物品収納箇所8の2段目の物品Aが取り出し対象の物品Aとなり、取り出し対象の物品Aの上に3段目の物品aが積み上げられているので、取り出し対象の物品A(左側の物品収納箇所8の2段目の物品A)及びその取り出し対象の物品Aに支持された取り出し対象ではない物品a(左側の物品収納箇所8の3段目の物品a)からなる物品群を物品取り出し箇所9に取り出し(図9(c)参照)、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品aを物品収納箇所8に収納(図9(d)参照)する複数物品搬送処理を実行する。
ちなみに、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品aを物品収納箇所8に収納する際の物品収納位置の設定は、物品収納処理を実行する際の物品収納位置の設定と同様に設定される。
As shown in FIGS. 9 (c) and 9 (d), in the article take-out process, the article take-out position is the left article in the state where the article group in which the three articles a are stacked is stored in the left
Incidentally, the setting of the article storage position when the article a that is not the object to be taken out in the multiple article transport process is stored in the
〔別実施の形態〕
(1) 上記実施の形態では、物品aを箱部a1と脚部a2とを備えたボックスパレットとしたが、物品aとしては複数積み上げることができるものであればよく、例えば、物品aをスキッドパレット等のパレットとこのパレットに支持させた直方体形状の荷とを備えたものでもよい。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the article a is a box pallet including the box part a1 and the leg part a2. However, the article a may be anything that can be stacked, for example, the article a is skid. A pallet such as a pallet and a rectangular parallelepiped load supported on the pallet may be used.
(2) 上記実施の形態では、複数の物品収納箇所8の夫々にて3つの物品aを積み上げた状態で収納するように構成したが、複数の物品収納箇所8の夫々にて2つ又は4つ以上の物品aを積み上げた状態で収納するように構成してもよい。
また、物品収納箇所8を上下方向に複数並べ、その上下に複数並べた物品収納箇所8の夫々にて複数の物品aを積み上げた状態で収納するように構成してもよい。
また、物品収納部3に収納される物品aを全て同じ外形とせず、上下方向の大きさや横幅方向の大きさ異なる等の外形が異なる複数種の物品を収納するように構成してもよい。
(2) In the above embodiment, the three articles a are stored in a stacked state in each of the plurality of
Alternatively, a plurality of
Further, the articles a stored in the
(3) 上記実施の形態では、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品aを物品収納箇所8に収納する際の物品収納位置の設定を、物品収納処理を実行する際の物品収納位置の設定と同様に設定するように構成したが、複数物品搬送処理における取り出し対象ではない物品aを物品収納箇所8に収納する際の物品収納位置の設定を、例えば、取り出し対象ではない物品aを取り出し対象の物品aが収納されていた物品収納箇所8に収納する等、異なる条件で物品収納位置を設定するように構成してもよい。
(3) In the above embodiment, the setting of the article storage position when accommodating the article a non-extraction target in several articles transported in the
(4) 上記実施の形態では、走行台車13を、走行レール11上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪12を車両横幅方向に2組並べた状態で設けて構成し、支柱15を、走行台車13のみに支持した状態で設けたが、走行台車13を、走行レール11上を転動する車両前後方向に並ぶ一対の走行輪12を一組だけ設けて構成し、支柱15を、その上端部をガイドレールにて案内支持される状態で設けてもよい。
(4) In the above embodiment, the traveling
1 走行経路
2 スタッカークレーン
3 物品収納部
7 物品支持面
8 物品収納箇所
9 物品取り出し箇所
11 走行レール
12 走行輪
13 走行台車
15 支柱
16 昇降台
17 基部側部材
18 支持部材
19 物品移載装置
a 物品
a1 箱部
a2 脚部
a3 挿通用空間
A 収納対象の物品
A 取り出し対象の物品
H 運転制御手段
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記走行経路の横側方に設けられた物品収納部と、
物品を前記物品収納部に収納する物品収納処理及び前記物品収納部から物品を取り出す物品取出処理を行うように、前記スタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とが備えられた物品収納設備であって、
前記物品収納部が、前記走行経路に沿って並ぶ複数の物品収納箇所の夫々にて複数の物品を積み上げた状態で収納するように構成され、
前記走行経路の横側方に物品取り出し箇所が設けられ、
前記運転制御手段が、前記物品収納処理として、収納対象の前記物品収納箇所が物品を収納していない空状態のときには、前記物品収納箇所における物品支持面に物品を載置する物品載置処理を実行し、且つ、収納対象の前記物品収納箇所が既に物品を収納している収納済み状態のときには、先に収納されている物品の上面部に物品を載置する物品積み上げ処理を実行するように構成され、且つ、
物品取出処理として、取り出し対象の物品の上に他の物品が積み上げられていないときには、その取り出し対象の物品を前記物品取り出し箇所に取り出す単独物品搬送処理を実行し、且つ、取り出し対象の物品の上に取り出しの対象ではない物品が積み上げられているときには、取り出し対象の物品を支持した状態で、取り出し対象の物品及びその取り出し対象の物品に支持された取り出し対象ではない物品からなる物品群を前記物品取り出し箇所に取り出し、次に、その取り出した物品群における取り出し対象ではない物品を前記物品収納箇所に収納する複数物品搬送処理を実行するように構成されている物品収納設備。 A stacker crane in which a lifting stand provided with an article transfer device is guided and supported so as to be able to move up and down on a prop installed on a traveling carriage that travels along a traveling path;
An article storage section provided on a lateral side of the travel route;
It is an article storage facility provided with operation control means for controlling the operation of the stacker crane so as to perform an article storage process for storing an article in the article storage section and an article removal process for taking out an article from the article storage section. And
The article storage unit is configured to store a plurality of articles stacked in each of a plurality of article storage locations arranged along the travel route,
An article removal place is provided on the lateral side of the travel route,
The operation control means performs an article placement process for placing an article on the article support surface at the article storage location when the article storage location to be stored is in an empty state in which the article is not stored. And when the article storage location to be stored is in a stored state where the article has already been stored, an article stacking process for placing the article on the upper surface of the previously stored article is executed. Configured and
As the article removal process, when no other articles are stacked on the article to be taken out, a single article transport process for taking out the article to be taken out to the article take-out position is executed, and When articles that are not to be taken out are stacked, the articles to be taken out are the articles to be taken out and the group of articles that are supported by the take-out articles and that are not to be taken out. An article storage facility configured to perform a multi-article conveyance process of taking out an article that is not to be taken out of the taken-out article group into the take-out place and then storing the article in the article storage place .
前記物品が、その底部に前記支持部材を挿通する挿通用空間を備えるものである請求項1記載の物品収納設備。 The article transfer device is configured as a fork-type article transfer device in which a support member for article placement support is provided so as to be freely retractable with respect to a base side member supported by the lifting platform,
Wherein the article, the article storage facility according to claim 1, wherein those having an insertion space for inserting the supporting member at the bottom thereof.
前記支柱が、前記走行台車のみに支持した状態で設けられている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品収納設備。 The traveling carriage is configured by providing two pairs of traveling wheels arranged in the vehicle front-rear direction rolling on the traveling rail in a state in which two sets are arranged in the vehicle lateral width direction,
The article storage facility according to any one of claims 1 to 3 , wherein the support column is provided in a state of being supported only by the traveling carriage.
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