JP2002307973A - 車線変更制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自動走行中に違和感を与えることなく、安全且
つ円滑に車線変更を行う。 【解決手段】ＧＰＳ、地図情報、前方監視、路車間通
信、車車間通信等により車線変更の必要を検出し、車線
変更が必要なときには自車両の走行状態及び周辺車両の
走行状態から車線変更後の先行車両及び後続車両を検出
し、合流後先行車両及び後続車両に車線変更の旨を送信
し、合流後後続車両からそれを受信した旨を検出したら
当該後続車両に車間距離を調整する距離調整指令を送信
すると共に、自車両の走行状態を制御して合流後先行車
両に対する自車両の距離を調整し、合流スペースが確保
できたら合流、即ち車線変更を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、安全且つ円滑に
車線変更を行う車線変更制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】このような車線変更制御装置としては、
例えば特開平１０−３２０６９１号公報に記載されるも
のがある。この車線変更制御装置は、自動走行車両の支
線から本線への合流等の車線変更時に、本線を走行する
他の自動走行車両との車車間通信及び道路環境との路車
間通信を行いながら、本線に合流しようとする車両と合
流先の車両との互いの走行速度を、合流可能となるまで
協調して制御し続けることにより、支線を走行する車両
が本線に容易に合流できるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自動走行車
両の走行速度を制御する場合、車両に生じる加減速度が
大きいと乗員に違和感を与える。しかしながら、前記従
来の車線変更制御装置では、単に合流可能となるまで走
行速度を制御するだけで、そのとき車両に発生する加減
速度の大きさなどから乗員に違和感を与えることなく、
安全且つ円滑に車線変更を行う具体的な手段が開示され
ていない。

【０００４】本発明は、上記課題を解決するため、予め
車線変更を行う必要性を検出し、車線変更時には必要な
合流スペースを確保して、安全且つ円滑に車線変更を行
うことができる車線変更制御装置を提供することを目的
とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のうち請求項１に係る車線変更制御装置は、
自車両に先行する同一車線上の先行車両に追従して走行
するように自車両の走行状態を制御する走行制御手段
と、少なくとも他車両と情報を通信する情報通信手段
と、車線変更を行うことを検出する車線変更検出手段
と、車線変更後に自車両の先行車両となる合流後先行車
両及び車線変更後に自車両の後続車両となる合流後後続
車両を検出する他車両検出手段と、前記車線変更検出手
段で車線変更を行うことを検出したときに、前記他車両
検出手段で検出された合流後先行車両を車線変更後の先
行車両と見なし、自車両の走行状態を制御して当該合流
後先行車両に対する自車両の距離を調整する距離調整手
段と、前記車線変更検出手段で車線変更を行うことを検
出したときに、前記他車両検出手段で検出された合流後
後続車両に対し、自車両に対する距離を調整する指令を
送信する距離調整指令送信手段と、前記他車両検出手段
で検出された合流後先行車両に対する自車両の距離及び
自車両に対する合流後後続車両の距離が所定の状態にな
ったときに、自車両の走行状態を制御して車線変更を行
う車線変更制御手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。

【０００６】また、本発明のうち請求項２に係る車線変
更制御装置は、前記請求項１の発明において、他車両か
ら、車線変更に際し、当該他車両に対する自車両の距離
を調整する指令を受信する距離調整指令受信手段を備
え、前記距離調整手段は、前記距離調整指令受信手段で
他車両からの距離調整指令を受信したときに、当該他車
両を車線変更後の先行車両と見なし、自車両の走行状態
を制御して当該他車両に対する自車両の距離を調整する
ことを特徴とするものである。

【０００７】また、本発明のうち請求項３に係る車線変
更制御装置は、前記請求項２又は３の発明において、前
記車線変更検出手段で車線変更を行うことを検出したと
きに、前記他車両検出手段で検出された合流後後続車両
に対し、車線変更を行う旨を送信する車線変更送信手段
と、前記他車両検出手段で検出された合流後後続車両か
ら、車線変更を行う旨を受信したことを検出する車線変
更受信検出手段とを備え、前記距離調整指令送信手段
は、前記車線変更受信検出手段で前記合流後後続車両が
車線変更を行う旨を受信したことを検出したときに前記
自車両に対する距離調整指令を送信することを特徴とす
るものである。

【０００８】また、本発明のうち請求項４に係る車線変
更制御装置は、前記請求項２又は３の発明において、他
車両から車線変更を行う旨を受信する車線変更受信手段
と、前記車線変更受信手段で他車両が車線変更を行う旨
を受信したときに、それを受信したことを当該他車両に
伝達する車線変更受信伝達手段とを備えたことを特徴と
するものである。

【０００９】また、本発明のうち請求項５に係る車線変
更制御装置は、前記請求項１乃至４の発明において、他
車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出手段を備
え、前記他車両検出手段は、前記他車両走行状態検出手
段で検出された他車両の走行状態から、合流時点での他
車両の位置関係を推定し、そのときの変更先車線での前
方車両を合流後先行車両とし且つ後方車両を合流後後続
車両として検出することを特徴とするものである。

【００１０】また、本発明のうち請求項６に係る車線変
更制御装置は、前記請求項１乃至４の発明において、前
記車線変更制御手段は、前記他車両検出手段で検出され
た合流後先行車両と自車両との車間時間及び自車両と合
流後後続車両との車間時間が所定値以上となったとき
に、当該合流後先行車両に対する自車両の距離及び自車
両に対する合流後後続車両の距離が所定の状態になった
と見なすことを特徴とするものである。

【００１１】

【発明の効果】而して、本発明のうち請求項１に係る車
線変更制御装置によれば、少なくとも他車両と情報の通
信を行いながら、車線変更を行うことを検出し、車線変
更後に自車両の先行車両となる合流後先行車両及び車線
変更後に自車両の後続車両となる合流後後続車両を検出
し、車線変更を行うときには、検出された合流後先行車
両を車線変更後の先行車両と見なし、自車両の走行状態
を制御して当該合流後先行車両に対する自車両の距離を
調整すると共に、検出された合流後後続車両に対し、自
車両に対する距離を調整する指令を送信し、検出された
合流後先行車両に対する自車両の距離及び自車両に対す
る合流後後続車両の距離が所定の状態になったときに、
自車両の走行状態を制御して車線変更を行う構成とした
ため、車線変更を行う必要を予め検出することができれ
ば、車線変更時までには必要な合流スペースを確保する
ことができ、従って自車両の加減速度を適切に調整して
乗員への違和感を払拭すると共に、安全で且つ円滑な車
線変更を可能とする。

【００１２】また、本発明のうち請求項２に係る車線変
更制御装置によれば、他車両から、車線変更に際し、当
該他車両に対する自車両の距離を調整する指令を受信し
たときには、当該他車両を車線変更後の先行車両と見な
し、自車両の走行状態を制御して当該他車両に対する自
車両の距離を調整する構成としたため、お互いが共に自
動走行制御車両であるときに安全で且つ円滑な車線変更
が可能となる。

【００１３】また、本発明のうち請求項３に係る車線変
更制御装置によれば、車線変更を行うことを検出したと
きには、合流後後続車両に対し、車線変更を行う旨を送
信し、その合流後後続車両から、車線変更を行う旨を受
信したことが検出されたときに自車両に対する距離調整
指令を送信する構成としたため、合流後後続車両が車線
変更のあることを受信してから距離調整を行うように指
令することが可能となるので、必要な合流スペースを確
実に確保することが可能となる。

【００１４】また、本発明のうち請求項４に係る車線変
更制御装置によれば、他車両から車線変更を行う旨を受
信したときに、それを受信したことを当該他車両に伝達
する構成としたため、お互いが共に自動走行制御車両で
あるときに必要な合流スペースを確実に確保することが
可能となる。また、本発明のうち請求項５に係る車線変
更制御装置によれば、他車両の走行状態を検出して、合
流時点での他車両の位置関係を推定し、そのときの変更
先車線での前方車両を合流後先行車両とし且つ後方車両
を合流後後続車両として検出する構成としたため、合流
後先行車両及び合流後後続車両を確実に検出することが
でき、もって安全で且つ円滑な車線変更を可能とする。

【００１５】また、本発明のうち請求項６に係る車線変
更制御装置によれば、検出された合流後先行車両と自車
両との車間時間及び自車両と合流後後続車両との車間時
間が所定値以上となったときに、当該合流後先行車両に
対する自車両の距離及び自車両に対する合流後後続車両
の距離が所定の状態になったと見なすこととしたため、
安全で且つ円滑な車線変更を行うことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の車線変更制御装置
を適用した先行車両追従走行制御装置付き車両の一実施
形態を示すシステム構成図である。この車両は、後輪１
ＲＬ、１ＲＲが駆動輪、前輪１ＦＬ、１ＦＲが従動輪と
なる後輪駆動車両であり、エンジン２の駆動トルクが自
動変速機３を介して前記後輪１ＲＬ、１ＲＲに伝達され
る。

【００１７】前記エンジン２の回転状態、トルク、出力
等はエンジン制御装置１１によって制御可能である。具
体的には、スロットルバルブ開度、アイドルバルブ開
度、点火時期、燃料噴射量、燃料噴射タイミング等を調
整することによってエンジンの回転状態、トルク、出力
等を制御することができる。また、前記自動変速機３は
変速機制御装置１２によって制御可能である。具体的に
は、自動変速機３内のクラッチやブレーキに供給する作
動流体圧を調整することにより、選択されるギヤ比を変
更し、所望する減速比を得るようにすることができる。

【００１８】また、前記各車輪１ＦＬ〜１ＲＲは、所謂
ディスクブレーキを構成するホイールシリンダ４ＦＬ〜
４ＲＲを備えている。このホイールシリンダ４ＦＬ〜４
ＲＲは供給される制動流体圧によって各車輪１ＦＬ〜１
ＲＲに制動力を付与するものである。そして、各車輪１
ＦＬ〜１ＲＲに付与する制動力は制動流体圧制御装置１
３によって制御可能である。具体的には、例えば駆動力
制御装置（ＴＣＳ）のように制動流体圧を増圧したり、
アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）のように制動流体圧
を減圧したりすることにより、各ホイールシリンダ４Ｆ
Ｌ〜４ＲＲへの制動流体圧を調整し、各車輪１ＦＬ〜１
ＲＲへの制動力を制御することができる。

【００１９】また、本来、運転者によって操舵されるス
テアリングホイール５、厳密にはそれに連結するステア
リングシャフト６の操舵方向、操舵角、操舵速度は操舵
制御装置１４によって制御可能である。具体的には、ス
テアリングシャフト６に連結されているモータの回転方
向、回転角、回転速度を調整することにより、操舵方
向、操舵角、操舵速度を制御することができる。

【００２０】これらの制御装置は、何れの車両の走行状
態を制御するものであり、結果的に自車両の加減速度、
前後方向速度、走行方向、横速度、旋回量等を調整し
て、走行状態を制御することができる。これらの制御装
置は、勿論、単独でも作動可能であるが、全体機能とし
ては車線変更制御装置や先行車両追従走行制御を含む自
動走行制御装置１０によって司られている。この自動走
行制御装置１０は、種々の演算処理を行って車両の走行
状態を制御し、もって先行車両追従走行制御や車線変更
制御等を行う。

【００２１】また、車両には、例えばＣＣＤカメラ等を
備えて自車両の前方の状態、例えば走行車線の状態や先
行車両の有無を検出する前方状態検出装置１６や、自車
両の周辺の状態、例えば隣接する走行車線の状態やそこ
に存在する他車両の位置、相対速度、加減速度等を検出
する周辺状態検出装置１７を備えている。更に、この車
両には、所謂ＧＰＳ（Global Positioning System ）等
の自車両位置検出装置１８や、全国地図情報等の地図情
報装置１９を備えており、両者から自車両が走行してい
る近傍の地形や車線の状態を検出することができるよう
に構成されている。

【００２２】また、この車両には、道路環境、所謂イン
フラストラクチャと情報の通信を行うための路車間通信
装置７、他車両と情報の通信を行うための車車間通信装
置８が備えられている。また、この車両には、運転者の
手動入力によって自車両の走行状態を調整したり、何れ
かの方向に車線を変更することを入力したりするための
手動スイッチ９が備えられている。また、この車両に
は、例えば加減速度センサやヨーレートセンサ、車速セ
ンサ、横加速度センサといった、図示されない自車両走
行状態検出装置が備えられている。

【００２３】次に、前記自動走行制御装置１０内で行わ
れる車線変更制御の演算処理について図２のフローチャ
ートに従って説明する。この演算処理は、自車両が車線
変更を行う必要のあるときに対応するロジックであり、
まずステップＳ１で、後述する図３の演算処理を行い、
車線変更要因の検出を行う。次にステップＳ２に移行し
て、前記ステップＳ１での検出結果から、車線変更を行
うか否かを判定し、車線変更を行う場合にはステップＳ
３に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復
帰する。

【００２４】前記ステップＳ３では、周辺車両と自車両
との相対位置関係を検出してからステップＳ４に移行す
る。具体的には、例えば前記前方状態検出装置１６や周
辺状態検出装置１７で検出された、或いは前記路車間通
信装置７や車車間通信装置８で取得した周辺車両の位置
情報と、前記自車両走行状態検出装置で検出された自車
両の位置とから、両者がそれぞれどういった相対位置関
係にあるかを算出する。

【００２５】前記ステップＳ４では、周辺車両の走行状
態を検出してからステップＳ５に移行する。具体的に
は、例えば前記前方状態検出装置１６や周辺状態検出装
置１７で検出された、或いは前記路車間通信装置７や車
車間通信装置８で取得した周辺車両の速度、加減速度等
と、前記自車両走行状態検出装置で検出された自車両の
速度、加減速度等とから、周辺車両の相対速度や加減速
度等を算出する。

【００２６】前記ステップＳ５では、後述する図４の演
算処理に従って、前記ステップＳ３で検出した周辺車両
と自車両との相対位置関係及びステップＳ４で検出した
周辺車両の走行状態及び自車両走行状態検出装置で検出
された自車両の走行状態から、車線変更による合流後の
先行車両及び後続車両の検出を行ってからステップＳ６
に移行する。このマイナプログラムを簡潔にまとめる
と、前記自車両と周辺車両との相対位置、相対速度、加
減速度等から、合流時点における変更先車線の前方車両
と後方車両とを検出し、それを、それぞれ合流後先行車
両及び合流後後続車両として検出する。

【００２７】前記ステップＳ６では、前記ステップＳ５
で検出した合流後の後続車両に対し、車線変更を行う旨
の送信を行ってからステップＳ７に移行する。前記ステ
ップＳ７では、合流後の後続車両からの受信信号を検出
したか否かを判定し、受信信号を検出した場合にはステ
ップＳ８に移行し、そうでない場合にはステップＳ９に
移行する。具体的には、後述するように、合流後の後続
車両にも、車線変更を行う旨を受信したときに、それを
受信した旨を返信する演算処理が行われる場合、その返
信される受信した旨の信号、つまり前記受信信号を検出
したならば、当該合流後の後続車両は車線変更を行うこ
とを認識したものと見なす。

【００２８】前記ステップＳ８では、前記ステップＳ５
で検出した合流後の先行車両に対し、車線変更を行う旨
の送信を行ってからステップＳ１０に移行する。前記ス
テップＳ１０では、前記ステップＳ５で検出した合流後
の後続車両に距離調整指令を送信してからステップＳ１
１に移行する。具体的には、現在の自車両及び合流後の
後続車両の速度並びに相対速度から、当該合流後後続車
両の加減速度が所定値以上にならないようにしながら、
合流後後続車両の前方に自車両が安全且つ円滑に合流で
きるための車間距離を算出し、その車間距離が達成され
る距離調整指令性を設定し、送信する。

【００２９】前記ステップＳ１１では、自車両の走行状
態を制御して合流スペースの確保を行ってからステップ
Ｓ１２に移行する。具体的には、現在の自車両及び合流
後の先行車両の速度並びに相対速度から、自車両の加減
速度が所定値以上になら内容にしながら、合流後先行車
両の後方に自車両が安全且つ円滑に合流できるための車
間距離を算出し、その車間距離が達成されるように自車
両の走行状態を制御する。

【００３０】前記ステップＳ１２では、合流スペース確
保の確認を行ってからステップＳ１３に移行する。具体
的には、合流時点における合流後先行車両と自車両との
車間時間及び自車両と合流後後続車両との車間時間を算
出し、夫々の車間時間が所定値以上となったときを、合
流後先行車両に対する自車両の距離及び自車両に対する
合流後後続車両の距離が所定の状態、つまり安全で且つ
円滑に合流できるスペースが確保されたものと見なし
て、合流スペースの確保の確認を行う。

【００３１】前記ステップＳ１３では、自車両の走行状
態を制御して合流、即ち車線変更を開始してからステッ
プＳ１４に移行する。前記ステップＳ１４では、合流、
即ち車線変更を終了してからメインプログラムに復帰す
る。一方、前記ステップＳ９では、運転者への放置と車
線変更制御の中断を行ってからメインプログラムに復帰
する。

【００３２】次に、前記図２の演算処理のステップＳ１
で行われる図３のマイナプログラムについて説明する。
なお、この演算処理で検出する車線変更要因は、何れ
も、例えば車線変更をしなければならない、或いは車線
変更した方がよい地点から、予め設定された到達余裕時
間又は到達余裕距離の何れかが満たされた時点で、それ
らを検出するものとする。また、この演算処理で例示さ
れるものは、あくまでも代表的な例であって、これ以外
に該当するものを包含或いは追加しても何ら差し支えな
い。

【００３３】この演算処理では、まずステップＳ１０１
で恒久的車線変更要因の検出を行う。恒久的車線変更要
因とは、例えば前記路車間通信装置７による路車間通
信、或いは前記地図情報装置１９から得られる地形、車
線状況を検出し、例えばこれから車線が合流するとか、
現在走行中の車線がなくなるといったように、半永久的
な車線規制要因によって車線変更しなければならない状
態を示す。

【００３４】次にステップＳ１０２に移行して、一時的
車線変更要因の検出を行う。この一時的車線変更要因と
は、例えば前記路車間通信装置７での路車間通信による
工事情報、落下物情報から車線情報を検出し、走行車線
の前方に工事区間や落下物があるといったように、一時
的な車線規制要因によって車線変更しなければならない
状態を示す。

【００３５】次にステップＳ１０３に移行して、任意的
車線変更要因の検出を行う。この任意的車線変更要因と
は、例えば前記車車間通信装置８での車車間通信、路車
間通信装置７での路車間通信による路面状況のよい車線
の検出や、通行量の少ない車線の検出、或いは前記手動
スイッチ９からの運転者の指示による車線の選択といっ
たように、車線変更する方が望ましい状態を示す。

【００３６】次にステップＳ１０４に移行して、突発的
車線変更要因の検出を行ってから前記図２の演算処理の
ステップＳ２に移行する。この突発的車線変更要因と
は、前記前方状態検出装置１６によって自車両が走行し
ている車線前方に渉外部とを検出したために車線を変更
しなければならないとか、前記路車間通信装置７での路
車間通信による障害物情報から車線を選択したといった
ように、予見不可能な突発的要因によって車線変更しな
ければならない、又は車線変更する方が望ましい状態を
示す。

【００３７】次に、前記図２の演算処理のステップＳ５
で行われる図４のマイナプログラムについて説明する。
この演算処理では、まずステップＳ５０１で、前記図２
の演算処理のステップＳ１で行われる前記図３のマイナ
プログラムの各車線変更要因のうち、最も先に発生する
車線変更要因から、合流終了限界位置を設定する。

【００３８】次にステップＳ５０２に移行して、前記自
車両走行状態検出装置から位置、走行方向、走行速度、
加減速度等の自車両の走行状態を検出する。次にステッ
プＳ５０３に移行して、前記ステップＳ５０１で設定し
た合流終了限界位置及びステップＳ５０２で検出した自
車両の走行状態から合流終了時刻を算出する。

【００３９】次にステップＳ５０４に移行して、前記ス
テップＳ５０３で算出した合流終了時刻から、前記自車
両の走行状態を用いて合流開始時刻を設定する。次にス
テップＳ５０５に移行して、例えば前記前方状態検出装
置１６や周辺状態検出装置１７で検出された、或いは前
記路車間通信装置７や車車間通信装置８で取得した他車
両の速度、加減速度等と、前記自車両走行状態検出装置
で検出された自車両の速度、加減速度等とから、他車両
の相対速度や加減速度等といった走行状態を検出或いは
取得する。

【００４０】次にステップＳ５０６に移行して、前記ス
テップＳ５０２で検出した自車両の走行状態、ステップ
Ｓ５０４で設定した合流開始時刻、ステップＳ５０５で
検出又は取得した他車両の走行状態から、当該合流時間
における自車両及び他車両の位置を算出してから前記図
２の演算処理のステップＳ６に移行する。次に、前記自
動走行制御装置１０内で行われる車線変更制御の他の演
算処理について図５のフローチャートに従って説明す
る。この演算処理は、他車両が車線変更を行う必要のあ
るときに対応するロジックであり、まずステップＳ２１
で、前記図２の演算処理のステップＳ６で自車両が送信
したような車線変更を行う旨を他車両から受信したか否
かを判定し、他車両から車線変更の旨を受信したときに
はステップＳ２２に移行し、そうでない場合にはメイン
プログラムに復帰する。

【００４１】前記ステップＳ２２では、前記車線変更の
旨を送信してきた他車両、即ち合流後の先行車両に車線
変更を受信した旨を送信する。次にステップＳ２３に移
行して、前記合流後の先行車両から距離調整指令を受信
したか否かを判定し、距離調整指令を受信した場合には
ステップＳ２４に移行し、そうでない場合にはメインプ
ログラムに復帰する。

【００４２】前記ステップＳ２４では、自車両の走行状
態を制御して、前記合流後先行車両に対する自車両の距
離が所定の状態となるようにして合流スペースを確保す
る。次にステップＳ２５に移行して、合流スペース確保
の確認を行ってからメインプログラムに復帰する。具体
的には、合流時点における合流後先行車両と自車両との
車間時間を算出し、その車間時間が所定値以上となった
ときを、合流後先行車両に対する自車両の距離が所定の
状態、つまり安全で且つ円滑に合流できるスペースが確
保されたものと見なして、合流スペースの確保の確認を
行う。

【００４３】次に、前記図２〜図５の演算処理の作用に
ついて説明する。図６は運転者が前記手動スイッチ９を
操作して中央の車線から左方の車線に車線変更しようと
するときの車両の挙動を上方から表示したものであり、
車線変更しようとする左方の車線の合流後先行車両Ａ及
び合流後後続車両Ｂは同じ速度で走行し、自車両Ｃはそ
れよりやや速い速度で走行しているものとする。まず図
６ａでは、自車両Ｃは車線変更する車線上の他車両の相
対位置関係や相対速度、加減速度等の走行状態を検出す
る。この場合は路上のビーコンＤを介して、所謂二回の
路車間通信により合流後先行車両Ａ及び合流後後続車両
Ｂ（この時点では自車両Ｃは、どの車両が合流後先行車
両で、どの車両が合流後後続車両であるかということは
検出していない）の相対位置関係及び走行状態を検出す
る。つまり、自車両ＣがビーコンＤに問いかけ、ビーコ
ンＤが合流後先行車両Ａ及び合流後後続車両Ｂに問いか
けている。その結果、図６ｂに示すように合流後先行車
両Ａ及び合流後後続車両Ｂは、夫々の位置及び走行状態
をビーコンＤに答え、ビーコンＤが自車両Ｃにそれらの
答えを答えている。

【００４４】このようにして合流後先行車両Ａ及び合流
後後続車両Ｂの相対位置関係や走行状態を検出したら、
前記図２の演算処理に従って、合流後先行車両Ａ及び合
流後後続車両Ｂを検出し、図６ｃに示すように、まず合
流後後続車両Ｂに車線変更する旨を送信する。この車線
変更する旨を受信した合流後後続車両Ｂは、図６ｄに示
すように、その受信した旨を自車両Ｃに返信するから、
その返信を受信した自車両は、今度は合流後先行車両Ａ
に車線変更する旨を送信する。このように合流後先行車
両Ａに車線変更する旨を送信したら、図６ｅに示すよう
に合流後後続車両Ｂに距離調整指令を送信し、前述のよ
うにして合流後先行車両Ａに対する自車両Ｃの距離及び
自車両Ｃに対する合流後後続車両Ｂの距離が所定の状態
になったら、自車両Ｃの走行状態を制御して車線変更を
開始し、合流後先行車両Ａと合流後後続車両Ｂとの間に
自車両Ｃを合流する。

【００４５】図７は、自車両Ｃの前方に障害物Ｅを検出
した、前述の突発的車線変更要因による車線変更時の車
両挙動を上方から表示したものである。各車両、即ち合
流後先行車両Ａ、合流後後続車両Ｂ及び自車両Ｃの相対
速度は、前記図６と同様であるが、障害物Ｅを突発的に
検出したため、合流後後続車両Ｂと自車両Ｃとは殆ど前
後差がない。しかも、障害物Ｅまでの距離が短く、すぐ
に車線変更しないと障害物Ｅに自車両Ｃが接触してしま
う可能性がある。そのため、このときは車線変更を行う
旨を送信したら、直ぐさま自車両Ｃを加速し、これによ
り自車両Ｃと合流後後続車両Ｂとの間に適切な車間距離
を作り出しながら車線変更を行い、合流後先行車両Ａと
合流後後続車両Ｂとの間に自車両Ｃを合流する。

【００４６】このように本実施形態の車線変更制御装置
では、車線変更を行う必要を検出したら、車線変更後に
自車両の先行車両となる合流後先行車両及び車線変更後
に自車両の後続車両となる合流後後続車両を検出し、自
車両の走行状態を制御して合流後先行車両に対する自車
両の距離を調整すると共に、検出された合流後後続車両
に対し、自車両に対する距離を調整する指令を送信し、
合流後先行車両に対する自車両の距離及び自車両に対す
る合流後後続車両の距離が所定の状態になったときに、
自車両の走行状態を制御して車線変更を行うようにした
ため、車線変更を行う必要を予め検出することにより、
車線変更時までに必要な合流スペースを確保することが
でき、自車両の加減速度を適切に調整して乗員への違和
感を払拭すると共に、安全で且つ円滑な車線変更を可能
とする。

【００４７】また、他車両から、車線変更に際し、当該
他車両に対する自車両の距離を調整する指令を受信した
ときには、当該他車両を車線変更後の先行車両と見な
し、自車両の走行状態を制御して当該他車両に対する自
車両の距離を調整するようにしたため、お互いが共に自
動走行制御車両であるときに安全で且つ円滑な車線変更
が可能となる。

【００４８】また、車線変更を行う必要を検出したとき
には、合流後後続車両に対し、車線変更を行う旨を送信
し、その合流後後続車両から、車線変更を行う旨を受信
したことが検出されたときに自車両に対する距離調整指
令を送信するようにしたため、合流後後続車両が車線変
更のあることを受信してから距離調整を行うように指令
することが可能となり、必要な合流スペースを確実に確
保することが可能となる。

【００４９】また、他車両から車線変更を行う旨を受信
したときに、それを受信したことを当該他車両に伝達す
るようにしたため、お互いが共に自動走行制御車両であ
るときに必要な合流スペースを確実に確保することが可
能となる。また、他車両の走行状態から合流時点での他
車両の位置関係を推定し、そのときの変更先車線での前
方車両を合流後先行車両とし且つ後方車両を合流後後続
車両として検出するようにしたため、合流後先行車両及
び合流後後続車両を確実に検出することができ、もって
安全で且つ円滑な車線変更を可能とする。

【００５０】また、合流後先行車両と自車両との車間時
間及び自車両と合流後後続車両との車間時間が所定値以
上となったときに、当該合流後先行車両に対する自車両
の距離及び自車両に対する合流後後続車両の距離が所定
の状態になったと見なすようにしたため、安全で且つ円
滑な車線変更を行うことができる。なお、前記実施形態
では、前方状態検出装置、周辺状態検出装置、車車間通
信装置、路車間通信装置、自車両位置検出装置、地図情
報装置等の種々の情報収集手段を備えた自動走行車両に
ついてのみ詳述したが、要するに自車両と他車両との相
対的な位置関係並びに走行状態を検出することができ、
且つ少なくとも車両間で情報の通信を行うことができれ
ば、どのような形態でも本発明は適用可能である。

【００５１】また、路車間通信の対象はビーコンに限ら
ず、種々の対象物を適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車線変更制御装置を備えた先行車両追
従走行制御付き車両の一例を示す車両構成図である。

【図２】図１の自動走行制御装置で行われる車線変更制
御のための演算処理を示すフローチャートである。

【図３】図２の演算処理で行われるマイナプログラムを
示すフローチャートである。

【図４】図２の演算処理で行われるマイナプログラムを
示すフローチャートである。

【図５】図１の自動走行制御装置で行われる車線変更制
御のための異なる演算処理を示すフローチャートであ
る。

【図６】図２の演算処理による車線変更の説明図であ
る。

【図７】図２の演算処理による車線変更の説明図であ
る。

【符号の説明】

１ＦＬ〜１ＲＲは車輪 ２はエンジン ３は自動変速機 ４ＦＬ〜４ＲＲはホイールシリンダ ５はステアリングホイール ６はステアリングシャフト ７は車車間通信装置 ８は路車間通信装置 ９は手動スイッチ １０は自動走行制御装置 １１はエンジン制御装置 １２は変速機制御装置 １３は制動流体圧制御装置 １４は操舵角制御装置 １６は前方状態検出装置 １７は周辺状態検出装置 １８は自車両位置検出装置 １９は地図情報装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｆターム(参考） 3D044 AA00 AA21 AB01 AC26 AC28 AC55 AC56 AC59 AD00 AD04 AD06 AD17 AD21 AE01 AE03 3G093 AA01 BA23 CB10 DB00 DB05 DB11 DB16 DB18 EA05 EA09 EA13 EB03 EB04 FA02 FA11 FA12 FB01 FB02 5H180 AA01 BB02 BB04 CC04 CC12 CC27 DD02 FF04 FF05 FF13 FF27 FF32 LL01 LL04 LL08 LL09 5J062 BB01 CC07 HH05

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両に先行する同一車線上の先行車両
   に追従して走行するように自車両の走行状態を制御する
   走行制御手段と、少なくとも他車両と情報を通信する情
   報通信手段と、車線変更を行うことを検出する車線変更
   検出手段と、車線変更後に自車両の先行車両となる合流
   後先行車両及び車線変更後に自車両の後続車両となる合
   流後後続車両を検出する他車両検出手段と、前記車線変
   更検出手段で車線変更を行うことを検出したときに、前
   記他車両検出手段で検出された合流後先行車両を車線変
   更後の先行車両と見なし、自車両の走行状態を制御して
   当該合流後先行車両に対する自車両の距離を調整する距
   離調整手段と、前記車線変更検出手段で車線変更を行う
   ことを検出したときに、前記他車両検出手段で検出され
   た合流後後続車両に対し、自車両に対する距離を調整す
   る指令を送信する距離調整指令送信手段と、前記他車両
   検出手段で検出された合流後先行車両に対する自車両の
   距離及び自車両に対する合流後後続車両の距離が所定の
   状態になったときに、自車両の走行状態を制御して車線
   変更を行う車線変更制御手段とを備えたことを特徴とす
   る車線変更制御装置。
2. 【請求項２】 他車両から、車線変更に際し、当該他車
   両に対する自車両の距離を調整する指令を受信する距離
   調整指令受信手段を備え、前記距離調整手段は、前記距
   離調整指令受信手段で他車両からの距離調整指令を受信
   したときに、当該他車両を車線変更後の先行車両と見な
   し、自車両の走行状態を制御して当該他車両に対する自
   車両の距離を調整することを特徴とする請求項１に記載
   の車線変更制御装置。
3. 【請求項３】 前記車線変更検出手段で車線変更を行う
   ことを検出したときに、前記他車両検出手段で検出され
   た合流後後続車両に対し、車線変更を行う旨を送信する
   車線変更送信手段と、前記他車両検出手段で検出された
   合流後後続車両から、車線変更を行う旨を受信したこと
   を検出する車線変更受信検出手段とを備え、前記距離調
   整指令送信手段は、前記車線変更受信検出手段で前記合
   流後後続車両が車線変更を行う旨を受信したことを検出
   したときに前記自車両に対する距離調整指令を送信する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車線変更制御
   装置。
4. 【請求項４】 他車両から車線変更を行う旨を受信する
   車線変更受信手段と、前記車線変更受信手段で他車両が
   車線変更を行う旨を受信したときに、それを受信したこ
   とを当該他車両に伝達する車線変更受信伝達手段とを備
   えたことを特徴とする請求項２又は３に記載の車線変更
   制御装置。
5. 【請求項５】 他車両の走行状態を検出する他車両走行
   状態検出手段を備え、前記他車両検出手段は、前記他車
   両走行状態検出手段で検出された他車両の走行状態か
   ら、合流時点での他車両の位置関係を推定し、そのとき
   の変更先車線での前方車両を合流後先行車両とし且つ後
   方車両を合流後後続車両として検出することを特徴とす
   る請求項１乃至４の何れかに記載の車線変更制御装置。
6. 【請求項６】 前記車線変更制御手段は、前記他車両検
   出手段で検出された合流後先行車両と自車両との車間時
   間及び自車両と合流後後続車両との車間時間が所定値以
   上となったときに、当該合流後先行車両に対する自車両
   の距離及び自車両に対する合流後後続車両の距離が所定
   の状態になったと見なすことを特徴とする請求項１乃至
   ５の何れかに記載の車線変更制御装置。