KR20050027952A

KR20050027952A - 화상 분배 시스템

Info

Publication number: KR20050027952A
Application number: KR1020040073755A
Authority: KR
Inventors: 사카가미요시아키
Original assignee: 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
Priority date: 2003-09-16
Filing date: 2004-09-15
Publication date: 2005-03-21
Also published as: KR100580880B1; US20050057689A1; US7373218B2; JP2005117621A

Abstract

복수의 로봇으로부터 사용자가 자유롭게 선택한 로봇이 촬영한 화상을 열람할 수 있도록 한다. 자율 보행하는 로봇(R1)은 로컬 매니저(LM1)의 지시로 동작한다. 사용자가 휴대전화(T)로 글로벌 매니저(GM)에 대해 로봇(Rn)으로의 접속을 요구하면, 글로벌 매니저(GM)의 메뉴 생성부(33)가 메뉴 화면(100)을 생성하여 휴대전화(T)에 송신한다. 사용자는 메뉴 화면(100)으로부터 로봇(R1)을 선택함으로써 로봇(R1)과 접속이 가능하게 된다. 로봇(R1)이 촬영한 화상은 로컬 매니저(LM1)에서 로봇(R1)이 촬영한 화상과 관련이 있는 정보와 중첩되어 휴대전화(T)에 송신된다.

Description

화상 분배 시스템{Image distribution system}

본 발명은 화상 분배 시스템에 관련된 것이다.

근래, 로봇의 개발이 활발하게 되었으며 애완용 로봇, 가정용 로봇 및 위험 작업용 로봇 등 용도에 따른 응용이 이루어져 왔다. 예컨대, 가정용 로봇에서는, 가정이나 사무실, 빌딩 내에 로봇을 배치하고, 휴대 단말로부터 이 로봇을 조작하여 원격지에서 로봇 주위에 있는 사람과 커뮤니케이션을 취하거나 로봇이 촬영한 화상을 휴대 단말에서 수신하여 로봇 주위의 상황을 파악하는 것이 고려되고 있다(예컨대, 일본 특허공개 2003-006532호 공보).

그렇지만, 종래의 기술은 휴대 단말로부터 로봇을 조작하는 것에 관한 것으로, 조작하고 있는 로봇의 카메라가 촬영한 화상 그 자체를 휴대 단말로 볼 수 있는 것임에 불과했다. 또한, 휴대 단말로부터 액세스할 수 있는 로봇은 1대로서, 이 1대가 감지하고 있는 정보를 알 수 있는 것임에 불과했다.

그리하여 본 발명으로는, 로봇을 이동 가능한 정보 제공 수단으로 파악하고, 이 정보 제공 수단으로부터 사용자에게 유용한 정보를 제공할 수 있는 화상 분배 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 로봇뿐 아니라, 차량 등의 이동체 전반에 널리 적용 가능한 화상 분배 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해 본 발명 제1 항에서는, 이동체인 복수의 로봇과, 콘텐츠 서버와, 상기 로봇(이동체)의 동작을 관리하기 위한 복수의 로컬 매니저와, 상기 로봇(이동체)과 휴대 단말의 통신 접속 관리를 행하는 글로벌 매니저를 구비하는 로봇에 의한 화상 분배 시스템을 제공한다.

그리고, 상기 로봇은 상기 로컬 매니저의 지시에 따라 동작하는 2족 보행에 의한 자율 이동 장치와, 상기 자율 이동 장치에 의한 이동 지시를 받는 지시 입력부와, 카메라와, 상기 카메라가 촬영한 화상을 상기 로컬 매니저에 출력하는 화상 출력부를 구비하고, 상기 로컬 매니저는 상기 각 로봇으로부터 출력된 화상을 받는 화상 입력부와, 상기 로봇의 행동 계획을 설정한 글로벌 맵과, 상기 글로벌 맵에 근거하여 상기 로봇의 행동을 지시하는 행동 지시부와, 상기 글로벌 맵에 근거하여 콘텐츠 서버로부터 로봇의 현재 위치에 따른 콘텐츠를 받는 정보 수집부와, 상기 화상 입력부가 받은 화상과 상기 정보 수집부가 받은 콘텐츠를 중첩시킨 중첩 데이터를 생성하는 정보 중첩부와, 상기 중첩 데이터를 상기 휴대 단말로 송신하는 화상 송신부와, 상기 로봇으로의 접속 가능 여부를 판단하기 위한 접속 가능 여부 정보를 상기 글로벌 매니저에 송신하는 접속 가능 여부 관리부를 구비하고, 상기 글로벌 매니저는 상기 휴대 단말로부터의 접속 요구가 있은 경우에, 상기 로컬 매니저로부터 통지된 접속 가능 여부 정보에 근거하여 상기 휴대 단말에 표시되며 적어도 상기 로봇의 이용 선택부를 포함하는 메뉴 화면을 생성하여, 이 메뉴 화면을 상기 휴대 단말에 송신하는 메뉴 생성부를 구비한다.

이와 같은 화상 분배 시스템에 의하면, 2족 보행하는 로봇은 글로벌 맵에 따른 로컬 매니저의 지시에 의해 행동한다. 그리고, 사용자가 휴대 단말을 사용하여 글로벌 매니저에게 접속 요구함으로써 휴대 단말의 화면에는 로봇의 이용 선택부를 가지는 메뉴 화면이 표시된다. 사용자는 그 화면에 있어서 로봇을 선택함으로써 상기 로봇과의 접속이 가능하게 된다. 로봇의 카메라가 촬영한 화상은 로컬 매니저에 출력된다. 로컬 매니저에서는, 정보 수집부에 의해 글로벌 맵에 근거하여 로봇의 현재 위치에 따른 콘텐츠를 콘텐츠 서버로부터 받고, 이 콘텐츠와 로봇으로부터 받은 화상을 정보 중첩부에서 중첩한다. 콘텐츠가 중첩된 중첩 데이터는 화상 송신부로부터 사용자의 휴대 단말로 보내지며, 사용자는 로봇의 카메라가 촬영한 영상과 관련된 콘텐츠가 중첩된 정보를 볼 수 있다.

또한, 상기한 로봇에 의한 화상 분배 시스템에 있어서는, 상기 로봇은 상기 카메라로 촬영한 화상에 근거하여 그 화상 중 인물의 얼굴 위치를 인식하는 얼굴 인식부를 가지며 상기 로봇 또는 상기 로컬 매니저는 상기 얼굴 인식부가 인식한 상기 화상 내 인물의 얼굴 위치에 근거하여 그 얼굴 부분을 감추는 은폐 처리부를 가지도록 구성하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성의 화상 분배 시스템에 의하면, 은폐 처리부에 의해 로봇이 인식한 얼굴의 위치가 감추어져서 중첩 데이터가 생성되고, 사용자의 휴대 단말로 송신되기 때문에 촬영된 사람의 프라이버시를 지킬 수 있다.

또한, 상기한 로봇에 의한 화상 분배 시스템에 있어서는, 상기 로봇 및 상기 로컬 매니저는 서로 사이에서 근거리 무선통신을 행하는 무선통신 장치 및 서로 사이에서 공중 무선 회선에 의해 접속 가능한 공중 회선 통신 장치의 2개를 각각 가지고, 상기 로컬 매니저는 상기 로봇의 현재 위치에 근거하여 상기 글로벌 맵을 참조하며, 로봇의 위치가 미리 설정된 무선통신 장치의 접속 범위 내에 있는 때에는 상기 무선통신 장치에 의해 로봇과의 통신을 행하고, 접속 범위밖에 있는 때에는 상기 공중 회선 통신 장치에 의해 로봇과의 통신을 행하도록 통신 수단을 전환하는 통신 절환부를 구비하도록 구성하는 것이 바람직하다.

이와 같이 구성된 화상 분배 시스템에 의하면, 로컬 매니저의 통신 절환부가 로봇의 위치에 따라 무선통신 장치와, 공중 회선 통신 장치를 전환한다. 이 때문에, 로봇이 광범위하게 이동해도 통신이 두절되는 일이 없이 공중 회선의 이용에 의한 통신 요금도 억제할 수 있다.

또한, 상기 행동 지시부는 상기 휴대 단말로부터의 로봇 조작 지시를 고려하여 상기 로봇의 행동을 지시하고, 상기 휴대 단말로부터 동시에 로봇 조작 지시가 있은 경우에는, 소정의 방법으로 한 이용자로부터의 로봇 조작 지시를 선택되면, 이용자가 휴대 단말로부터 로컬 매니저를 통해 로봇을 조작할 수 있다.

또한, 상기 행동 지시부는 로봇 조작 지시의 횟수가 많은 휴대 단말로부터의 로봇 조작 지시를 선택하도록 구성할 수도 있다.

또한 본 발명은, 화상 처리부와, 로컬 매니저가 마련된 복수의 이동체와, 해당 이동체와 휴대 단말의 통신 접속의 관리를 하는 글로벌 매니저를 구비하는 화상 분배 시스템에 관한 것이다.

이 화상 분배 시스템을 구성하는 이동체의 상기 화상 처리부는, 카메라와, 상기 카메라가 촬영한 화상을 출력하는 화상 출력부를 구비하여 구성되고, 상기 로컬 매니저는 상기 화상 출력부로부터 출력된 화상을 받는 화상 입력부와, 상기 차량의 현재 위치에 따른 콘텐츠를 콘텐츠 서버로부터 받는 정보 수집부와, 상기 화상 입력부가 받은 화상과 상기 정보 수집부가 받은 콘텐츠를 중첩시킨 중첩 데이터를 생성하는 정보 중첩부와, 상기 중첩 데이터를 상기 휴대 단말로 송신하는 화상 송신부와, 상기 휴대 단말의 상기 이동체로의 접속 가능 여부를 판단하기 위한 접속 가능 여부 정보를 상기 글로벌 매니저에 송신하는 접속 관리부를 구비하여 구성 진다.

또한, 상기 글로벌 매니저는 상기 휴대 단말로부터의 접속 요구가 있은 경우에, 상기 로컬 매니저로부터 통지된 접속 가능 여부 정보에 근거하여 상기 휴대 단말에 표시되며 적어도 상기 이동체의 이용 선택부를 포함하는 메뉴 화면을 생성하여, 상기 메뉴 화면을 상기 휴대 단말에 송신하는 메뉴 생성부를 구비하여 구성된다.

다음에, 본 발명의 실시 형태에 대해 적절히 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명 실시 형태에 관련된 화상 분배 시스템의 시스템 구성도이다.

본 발명은 복수의 이동체와, 상기 이동체에서의 여러 동작을 관리하기 위한 복수의 로컬 매니저와, 상기 이동체와 휴대 단말의 통신 접속 관리를 하는 글로벌 매니저를 포함하여 구성되는 화상 분배 시스템에 관한 것이다.

여기서 본 실시 형태에서는, 이동체가 로봇인 경우와, 차량인 경우를 이동체의 일례로 하고 있다. 따라서, 이하의 설명에 있어서는 우선 이동체가 로봇인 경우에 대해 설명하고, 이어서 이동체가 차량인 경우에 대해 설명한다.

<이동체가 로봇인 경우>

도 1에 도시되는 바와 같이, 화상 분배 시스템(1)은 로봇 관리자(M(Ml, M2, …))(이하, 특별히 구별하지 않을 때는 단순히 “로봇 관리자(M)”라고 함)가 가지는 로봇(R1, R2, …)(이하, 특별히 구별하지 않을 때는 “로봇(Rn)”이라고 함)과, 이 로봇(Rn)을 각각 관리하는 로컬 매니저(LMl)(이하, 특별히 구별하지 않을 때는 단순히 “로컬 매니저(LMn)”라고 함)와, 글로벌 매니저(GM)와, 사용자가 가지는 휴대 단말인 휴대전화(T)와, 콘텐츠 서버(CS)로 구성되어 있다.

이들 중, 로컬 매니저(LMn), 글로벌 매니저(GM), 콘텐츠 서버(CS)는 서로 네트워크(NW)에 의해 접속되고, 휴대전화(T)도 휴대전화 회사(TC)가 가지는 접속 장치를 통해 네트워크(NW)에 접속되어 있다.

로봇 관리자(M)는 로봇(Rn)의 이용에 의해 광고나 정보의 제공 서비스를 행하는 것으로, 예컨대 백화점(M1)이나 테마 파크(M2) 등이 있다. 로봇(R1)은 백화점(M1)에 배치되어 로컬 매니저(LM1)에 의해 관리되고 있다. 마찬가지로, 로봇(R2)은 테마 파크(M2)에 배치되어 로컬 매니저(LM2)에 의해 관리되고 있다.

이하, 로봇(R1), 콘텐츠 서버(CS), 로컬 매니저(LM1), 글로벌 매니저(GM)의 구성에 대해 각각 설명한다. 그리고, 로봇(R2)은 로봇(R1)과 같으며, 로컬 매니저(LM2)는 로컬 매니저(LM1)와 같으므로 둘 다 설명을 생략한다.

[로봇(R1)]

도 1에 도시되는 바와 같이, 로봇(R1)은 자율 이동형의 2족 보행 로봇으로서, 머리부(R11), 암부(R12), 다리부(R13)를 가진다. 머리부(R11), 팔부(R12), 다리부(R13)는 각각 액튜에이터에 의해 구동되고, 자율 이동 제어부(15)(도 2 참조)에 의해 2족 보행 제어가 이루어진다. 이 2족 보행에 대한 상세는, 예컨대 일본 특허공개 2001-62760호 공보에 개시되어 있다.

도 2는 로봇(R1)의 블록 구성도다.

도 2에 도시되는 바와 같이, 로봇(R1)은 상기한 머리부(R11), 팔부(R12), 다리부(R13)에 더하여 카메라(C, C), 스피커(S), 마이크(MC), 화상 처리부(11), 음성 처리부(12), 화상 송신부(13), 행동 결정부(14), 자율 이동 제어부(15) 및 무선 통신부(16)를 가진다. 또한, 로봇(R1)의 위치를 검출하기 위해 자이로센서(gyro sensor)(SR1)나 GPS 수신기(SR2)를 가지고 있다.

카메라(C, C)는 영상을 디지털 데이터로 획득할 수 있는 것으로, 예컨대 컬러 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라가 사용된다. 카메라(C, C)는 좌우에 평행으로 나란히 배치되며, 촬영한 화상은 화상 처리부(11)와, 화상 송신부(13)에 출력된다. 카메라(C, C), 스피커(S) 및 마이크(MC)는 모두 머리부(R1) 내부에 설치된다.

화상 처리부(11)는 카메라(C, C)가 촬영한 화상을 처리하여 촬영된 화상에서 로봇(R1) 주위의 상황을 파악하기 위해 주위의 장애물이나 인물의 인식을 행하는 부분이다. 본 발명에 관련된 부분으로서, 화상 처리부(11)는 스테레오 처리부(11a), 이동체 추출부(11b) 및 얼굴 인식부(11c)를 가진다.

스테레오 처리부(11a)는 좌우의 카메라(C, C)가 촬영한 2매의 화상의 한쪽을 기준으로 하여 패턴 매칭을 행하고, 좌우의 화상 중 대응하는 각 화소의 시차를 계산하여 시차 화상을 생성하며, 생성한 시차 화상 및 본래의 화상을 이동체 추출부(11b)에 출력한다. 이 시차는 로봇(R1)으로부터 촬영된 물체까지의 거리를 나타내는 것이다.

이동체 추출부(11b)는 스테레오 처리부(11a)로부터 출력된 데이터에 근거하여 촬영한 화상 중 이동체를 추출하는 것이다. 이동하는 물체(이동체)를 추출하는 것은, 이동하는 물체가 인물이라는 추정에 근거하여 인물 인식을 수행하기 위함이다. 이동체의 추출을 행하기 위해, 이동체 추출부(11b)는 과거의 몇 개 프레임(조각)의 화상을 기억하고 있고, 가장 새로운 프레임(화상)과 과거의 프레임(화상)을 비교하여 패턴 매칭을 행하며, 각 화소의 이동량을 계산해서 이동량 화상을 생성한다. 그리고, 시차 화상과 이동량 화상으로부터 카메라(C, C)에서 소정의 거리 범위 내에서 이동량이 많은 화소가 있는 경우에 인물이 있다고 추정하고, 그 소정 거리 범위만의 시차 화상으로서 이동체를 추출하여 얼굴 인식부(11c)에 이동체의 화상을 출력한다.

얼굴 인식부(11c)는 추출한 이동체로부터 피부색의 부분을 추출하고, 그 크기, 형상 등으로부터 얼굴 위치를 인식한다. 그리고, 마찬가지로 피부색의 영역과, 크기, 형상 등으로부터 손의 위치도 인식된다.

인식된 얼굴 위치는 로봇(R1)이 이동할 때의 정보로서, 또한 그 사람과의 커뮤니케이션을 취하기 위해 행동 결정부(14)에 출력됨과 동시에 무선 통신부(16)에 출력되어 로컬 매니저(LM1)에 송신된다.

음성 처리부(12)는 음성 합성부(12a)와 음성 인식부(12b)를 가진다.

음성 합성부(12a)는 행동 결정부(14)가 결정하여 출력해 온 스피치의 지시에 근거하여, 문자 정보로부터 음성 데이터를 생성하여 스피커(S)로 음성을 출력하는 부분이다. 음성 데이터의 생성에는 미리 기억하고 있는 문자 정보와 음성 데이터의 대응 관계를 이용한다.

음성 인식부(12b)는 마이크(MC)로부터 음성 데이터가 입력되고, 미리 기억하고 있는 음성 데이터와 문자 정보의 대응 관계에 근거하여 음성 데이터로부터 문자 정보를 생성하여 행동 결정부(14)로 출력하는 것이다.

화상 송신부(13)는 무선 통신부(16)를 통해 카메라(C, C)로부터 입력된 화상 데이터를 로컬 매니저(LM1)에 출력하는 부분이다. 그리고, 화상 송신부(13) 및 무선 통신부(16)가 화상 출력부에 상당한다.

자율 이동 제어부(15)는 머리부 제어부(15a), 팔부 제어부(15b), 다리부 제어부(15c)를 가진다.

머리부 제어부(15a)는 행동 결정부(14)의 지시에 따라 머리부(R11)를 구동하고, 팔부 제어부(15b)는 행동 결정부(14)의 지시에 따라 팔부(R12)를 구동하며, 다리부 제어부(15c)는 행동 결정부(14)의 지시에 따라 다리부(R13)를 구동한다.

그리고, 자율 이동 제어부(15), 머리부(R11), 팔부(R12) 및 다리부(R13)가 자율 이동 장치에 상당한다.

또한, 자이로센서(SR1) 및 GPS 수신기(SR2)가 검출한 데이터는 행동 결정부(14)에 출력되고, 로봇(R1)의 행동을 결정하는 데 이용됨과 동시에 행동 결정부(14)로부터 무선 통신부(16)를 통해 로컬 매니저(LM1)로 송신된다.

무선 통신부(16)는 로컬 매니저(LM1)와 데이터의 송신기를 행하는 통신 장치이다. 무선 통신부(16)는 공중 회선 통신 장치(16a) 및 무선통신 장치(16b)를 가진다.

공중 회선 통신 장치(16a)는 휴대전화 회선이나 PHS(Personal Handyphone System) 회선 등의 공중 회선을 이용한 무선통신 수단이다. 한편, 무선통신 장치(16b)는 IEEE802.11b 규격에 준거하는 와이어리스 LAN 등 근거리 무선통신에 의한 무선통신 수단이다. 무선 통신부(16)는 로컬 매니저(LM1)의 접속 요구에 따라 공중 회선 통신 장치(16a) 또는 무선통신 장치(16b)를 선택하여 로컬 매니저(LM1)와 데이터 통신을 한다.

그리고, 무선 통신부(16)는 지시 입력부에 상당한다.

[콘텐츠 서버(CS)]

도 3은 로컬 매니저(LM1) 및 글로벌 매니저(GM)의 기능 블록도이고, 도 4는 콘텐츠 서버(CS)의 데이터 내용을 나타내는 도면이다.

도 3에 도시되는 바와 같이, 콘텐츠 서버(CS)는 로컬 매니저(LM1)로부터 액세스된다. 콘텐츠 서버(CS)는, 예컨대 데이터베이스 서버나 웹 서버에 의해 구성되지만, 로컬 매니저(LM1)로부터 액세스될 수 있는 서버라면 되고, 로컬 매니저(LM1) 내나 로봇(R1) 내 또는 글로벌 매니저(GM) 내에 설치될 수도 있다.

콘텐츠 서버(CS)의 데이터 내용은, 예컨대 도 4에 도시되는 바와 같이, 위치와 그 위치에 대응하는 콘텐츠가 대응되어 기억되고 있다. 도 4의 예에서는, 위치(P3)에 대해 “바겐(bargain) 특설 회장입니다! 15일까지!” 하는 문자 정보가 기억되며, 위치(P2)에 대해서는 “MOUSE.PNG”라는 화상 파일의 파일 명칭이 기억되어 있다.

그리고, 콘텐츠 서버(CS)는 로봇 관리자(M) 등이 준비하는 것이 아니어도 되고, 공개된 웹 서버를 그대로 정보원으로 이용해도 된다. 예를 들면, 글로벌 맵(21) 내에 참조 목적의 URL을 등록해 놓고, 정보 수집부(25)가 그 URL의 웹 서버에 액세스하여 정보를 수집해도 된다. 이 의미에서 콘텐츠 서버는 화상 분배 시스템(1) 자체로서는 임의적인 구성 요소이다.

[로컬 매니저(LM1)]

로컬 매니저(LM1)는 도 3에 도시되는 바와 같이, 글로벌 맵(21), 맵 설정부(22), 입력 장치(23), 행동 지시부(24), 정보 수집부(25), 정보 중첩부(26), 통신부(27), 무선 통신부(28) 및 통신 절환부(28c)를 가진다.

글로벌 맵(21)은 로봇(R1)의 행동 계획을 설정한 데이터베이스이다. 도 5는 글로벌 맵(21)의 설정 화면을 나타내는 도면이고, 도 6은 글로벌 맵(21)의 내용을 나타내는 도면이다. 맵 설정부(22)는 도 5의 설정 화면을 제공하는 부분으로서, 글로벌 맵(21) 내에 설정된 로봇(R1)의 목표 이동 위치(“서브 목표”이라고 함)를 글로벌 맵(21)을 참조하여 표시함과 동시에 각 서브 목표와 관련된 정보, 예컨대 로봇(R1)의 팔 등의 동작이 입력 장치(23)를 사용하여 편집할 수 있도록 되어 있다. 또한, 서브 목표의 위치 편집도 가능하다.

도 5에 도시된 설정 화면의 예에서는, 글로벌 맵(21) 내에 유지된 지도 데이터를 토대로 방 구획이 그려지며, 로봇(R1)이 이동해야 하는 목표 지점이 위치(P1∼P9)로 표시되어 있다. 로봇(R1)은 서브 목표에 도착할 때마다 다음 서브 목표를 지향하도록 행동이 지시된다.

도 5에 있어서, 점(AP)은 로컬 매니저(LM1)의 액세스 포인트, 즉 무선통신 장치(28b)(도 3 참조)에 의한 전파의 발신 위치를 나타내고, 이 액세스 포인트로부터 일정 거리의 범위가 무선통신 장치(28b)에 의해 통신을 행하는 접속 범위인 것이 점(AP)을 중심으로 한 원(AL)으로 표시되어 있다.

도 6에 도시되는 바와 같이, 글로벌 맵(21)에는 그 내용으로서 서브 목표의 위치, 얼굴의 방향, 정지 시간, 속도, 제스처의 각 설정 필드가 있다.

서브 목표의 위치 내용으로서는, 코드, X좌표 및 Y좌표가 있다. 코드는 위치를 나타내는 호명으로, 상기한 설정 화면(도 5)에 표시된다. X좌표 및 Y좌표는 도 5의 설정 화면에서의 좌측 위를 원점으로 한 좌표이고, 서브 목표 위치를 특정하는 값이다.

얼굴의 방향은 로봇(R1)의 머리부(R11) 방향을 설정하는 필드로서, 수평 각도(H)와 수직 각도(V)의 값이 설정되어 있다.

정지 시간은 각 서브 목표에 도착했을 때의 로봇(R1)의 정지 시간으로, 초 단위로 설정되어 있다.

속도는 로봇(R1)이 각 서브 목표을 향할 때의 보행 속도를 설정한 필드로서, 시속 단위로 설정되어 있다.

제스처는 로봇(R1)이 각 서브 목표에 도착했을 때 행하는 제스처가 설정되어 있다. 제스처와 대응하는 로봇(R1)의 구체적인 동작 데이터는 로봇(R1)의 자율 이동 제어부(15) 내에 유지되어 있다(미도시).

이와 같이, 글로벌 맵(21)은 서브 목표의 위치에 대응한 로봇(R1)의 동작이 설정되어 있다. 그리고, 이러한 설정 필드는 일부로서, 기타 필드, 예컨대 현재 위치도 기억하고 있으며, 또한 콘텐츠 서버(CS)의 내용으로 예시한 콘텐츠를 필드로 추가하면, 글로벌 맵(21)에 콘텐츠 서버(CS)를 겸하게 할 수 있다.

도 3에 나타내는 행동 지시부(24)는 글로벌 맵(21)의 데이터에 근거하여 무선 통신부(28)를 통해 로봇(R1)으로 보행, 제스처 등의 지시를 발신하는 부분이다. 반면에, 행동 지시부(24)는 로봇(R1)으로부터 무선 통신부(28)를 통해 로봇(R1)의 위치를 수신하여 글로벌 맵(21)에 기억시키고 있다. 그리고, 현재 위치를 확인하면서 글로벌 맵(21) 내의 설정 필드를 참조하여 다음 지시를 결정한다.

또한, 사용자가 휴대전화(T)로부터 로봇(R1)의 동작을 지시하기 위해 로컬 매니저(LM1)에 조작 지시를 송신해 온 경우에는, 행동 지시부(24)는 통신부(27)를 통해 그 지시를 수신하여 무선 통신부(28)를 통해 로봇(R1)으로 송신한다. 단, 복수 인원수의 사용자로 로봇(R1)을 공유하는 경우에는, 복수의 사용자의 지시가 경합하는 일이 있기 때문에, 그 경우에는, 예컨대 지시를 다수결(단위 시간 내에 지시된 숫자)에 의해 하나로 정리하고서 로봇(R1)에 지시한다.

정보 수집부(25)는 글로벌 맵(21)에 기억된 로봇(R1)의 위치를 참조하고, 로봇(R1)의 위치에 따른 콘텐츠를 콘텐츠 서버(CS)로부터 검색하여 수집하는 부분이다. 수집된 콘텐츠의 데이터는 정보 중첩부(26)로 출력된다.

정보 중첩부(26)는 로봇(R1)으로부터 송신돼 온 화상 데이터와, 정보 수집부(25)로부터 입력된 콘텐츠의 데이터를 겹치게 하는 부분이다. 정보의 중첩 방법으로서는, 화상의 정보에 문자나 텍스트의 비트맵 데이터를 중첩시킴으로써 생성할 수도 있고, 휴대전화(T) 또는 기타 휴대 단말이 HTML(Hyper Text Markup Language) 문서 등의 문자와 화상을 포함한 포맷의 문서를 표시할 수 있는 경우에는, 그와 같은 포맷에 맞춘 문서가 되도록 태그를 부가한 데이터를 생성해도 된다. 정보 중첩부(26)에서 생성된 중첩 데이터는 통신부(27), 휴대전화 회사(TC) 내의 접속 장치를 통해 휴대전화(T)에 송신된다.

그리고, 중첩하는 정보는 콘텐츠 서버(CS)에 기억되어 있는 콘텐츠가 되지만, 문이자 정보뿐 아니라 화상이어도 된다. 예컨대, 사용자에게 로봇(R1)의 조작을 허가하는 경우에는, 조작 안내로서 버튼 조작을 중첩하거나 조작 설명의 도면을 중첩하거나 해도 된다. 이와 같이 하면, 사용자의 조작이 용이하게 된다.

통신부(27)는 휴대전화 회사(TC)(휴대전화(T)) 및 글로벌 매니저(GM)와 통신을 하기 위한 부분으로, 전형적으로는 인터넷으로의 접속 부분이다.

그리고, 통신부(27)는 화상 송신부에 상당한다.

무선 통신부(28)는 로봇(R1)과 무선통신을 하기 위한 부분으로, 공중 회선 통신 장치(28a)와 무선통신 장치(28b)를 가진다. 공중 회선 통신 장치(28a)는 공중 회선 통신 장치(16a)와, 무선통신 장치(28b)는 무선통신 장치(16b)와 같기 때문에, 상세한 설명을 생략한다. 그리고, 무선 통신부(28)는 화상 입력부에 상당한다.

통신 절환부(28c)는 무선 통신부(28)의 통신 장치를 전환하는 부분이다. 구체적으로는, 글로벌 맵(21)을 참조하고, 글로벌 맵(21)이 기억하고 있는 로봇(R1)의 현재 위치가 액세스 포인트(점(AP))로부터 소정 거리의 접속 범위 내인지 아닌지의 여부를 판단하고, 접속 범위 내라면 무선통신 장치(28b)를 사용하여 로봇(R1)과 통신하도록 하며, 접속 범위 밖에라면 공중 회선 통신 장치(28a)를 사용하여 로봇(R1)과 통신하도록 통신 장치를 전환한다.

접속 관리부(29)는 사용자의 휴대전화(T)로부터의 접속 가능 여부를 관리하는 부분으로, 현재 접속하고 있는 휴대전화(T)의 개수를 관리하고 있다. 접속 관리부(29)는 휴대전화(T)로부터의 접속이 있을 때마다 현재의 접속 숫자를 가산하며, 단절이 있을 때마다 접속 숫자를 감산한다. 그리고, 접속, 단절이 있을 때마다 통신부(27)를 통해 현재의 접속 숫자를 글로벌 매니저(GM)로 송신한다. 그리고, 현재의 접속 숫자 대신에 접속 관리부(29)가 접속 가능 여부를 판단하고서 접속 가능 여부를 나타내는 정보만을 글로벌 매니저(GM)에 송신해도 된다. 즉, 현재의 접속 숫자가 미리 설정된 숫자보다 적은 경우에는, 통신부(27)를 통해 접속 가능함이라는 정보를 글로벌 매니저(GM)에 송신하고, 현재의 접속 숫자가 미리 설정된 숫자 이상일 경우에는, 통신부(27)를 통해 접속 불가의 정보를 글로벌 매니저(GM)에 송신한다.

또한, 접속 가능 여부 관리부(29)는 타이머(도시하지 않음)를 가지고 있고, 사용자의 접속 시각을 기억하여 한 명의 사용자가 정해진 시간만 이용하도록 접속을 관리하고 있다.

그리고, 로컬 매니저(LM1)는 로봇(R1)의 설정을 하기 위한 것임과 동시에 로봇(R1)의 처리를 분담하는 의미도 있고, 실시 형태에서는 로봇(R1)과 별체로 되어 있지만, 로봇(R1) 내부에 설치하거나 로봇(R1) 내부의 행동 결정부(14) 등을 구성하는 컴퓨터에 로컬 매니저(LM1)의 기능을 겸하게 해도 된다.

[글로벌 매니저(GM)]

글로벌 매니저(GM)는 로봇 관리 데이터(31), 이용 관리부(32), 메뉴 생성부(33) 및 통신부(34)를 가지고 있다.

로봇 관리 데이터(31)는 복수 로봇(Rn)의 이용 상황을 관리하는 데이터로서, 글로벌 매니저(GM)가 가지는 기억 장치 내에 기억되어 있다.

도 7은 로봇 관리 데이터(31)의 내용을 나타내는 도면이다. 도 7에 도시되는 바와 같이, 로봇 관리 데이터(31)는 로봇(Rn)의 ID(R1, R2, …)를 키로 하여 로봇(Rn)마다 장소, 접속 숫자, 접속이 가능한 숫자, 이용 가능 여부, 접속 상대의 정보를 기억하고 있다.

장소의 필드는 로봇(Rn)이 배치되어 있는 장소로서, 그 장소를 나타내는 문자 정보가 저장되어 있다. 이 데이터는 로봇(Rn) 선택 때에 표시되는 정보가 되기 때문에, 장소를 나타내는 문자 정보에 부가하여 그 장소를 설명하는 간단한 코멘트의 문자 정보를 기억시켜도 된다.

접속 숫자는 로봇(Rn)에 현재 접속하고 있는 휴대전화(T)의 숫자다.

접속이 가능한 숫자는 각 로봇(Rn)에 대해 설정된, 로봇(Rn)에 동시에 접속할 수 있는 휴대전화(T)의 숫자이다. 이 접속이 가능한 숫자는 각 로컬 매니저(LMn) 내의 접속 관리부(29)에 설정되어 있는 숫자와 같은 숫자가 설정된다.

이용 가능 여부의 필드는 로봇(Rn)을 이용할 수 있느냐 하는 것이 ○ 또는 ×의 문자 정보로 저장되어 있다. 이 정보는 이용 가능 여부를 식별할 수 있다면, 다른 정보, 예컨대 0과 1의 숫자이어도 된다. 그리고, 접속이 가능한 숫자가 1로 설정되어 있는 경우는, 그 로봇(Rn)은 한 명의 사용자에 의한 독점 주인 사용이 가능하게 되고, 접속이 가능한 숫자가 2 이상인 경우에는, 복수의 사용자가 공유하는 것이 된다.

접속 상대 필드는 로봇(Rn)으로의 접속 상대의 IP 어드레스가 설정되어 있다. 접속 상대는 URL(Uniform Resource Locators)이나 전화번호로 설정해도 된다.

이용 관리부(32)는 로봇(Rn)의 이용 상황을 관리하는 부분이다. 이용 관리부(32)는 로컬 매니저(LMn)가 현재의 접속 숫자를 송신해 올 때마다 로봇 관리 데이터(31) 내의 로봇(Rn)에 해당하는 접속 숫자의 값을 갱신한다. 그리고, 갱신한 로봇(Rn)의 접속이 가능한 숫자와 접속 숫자의 숫자를 비교하고, 접속이 가능한 숫자가 더 크면 이용 가능 여부를 ○로 하며, 접속이 가능한 숫자와 접속 숫자가 같으면 이용 가능 여부를 ×로 한다.

메뉴 생성부(33)는 사용자의 휴대전화(T)로부터 로봇(Rn)으로의 접속을 목적으로 하는 접속 요구가 있은 경우에, 로봇(Rn)의 이용 선택부를 포함하는 메뉴 화면을 생성하여 이 메뉴 화면의 데이터를 휴대전화(T)에 송신하는 부분이다. 예를 들면, 메뉴 생성부(33)는 도 8에 도시되는 바와 같은 메뉴 화면(100)을 표시시키는 데이터를 생성한다.

구체적으로는, 메뉴 생성부(33)는 휴대전화(T)로부터 통신부(34)를 통해 접속 요구를 수신하면, 로봇 관리 데이터(31)를 참조하고, 이용 가능 여부의 필드를 검색하여 이용 가능한 로봇(Rn)만을 추출한다. 그리고, 이용 가능한 로봇(Rn)에 대해 장소를 나타내는 문자열(101)과 선택용의 폼, 예를 들면 라디오 버튼(102)을 나열하여 표시시키는 데이터를 생성한다. 또한, 라디오 버튼(102)의 선택에 의한 값으로서, 각 로봇(Rn)으로의 접속처의 데이터, 예를 들면 IP 어드레스를 설정한다. 그리고, 화면의 일부로 접속 버튼(103)의 폼을 표시시키는 데이터를 부가하고, 이 접속 버튼(103)의 액션으로 라디오 버튼(102)으로 선택된 값으로의 접속을 설정한다.

그리고, 메뉴의 표시 형식은 이것에 제한되는 게 아니라 드롭 다운 형식 등으로 로봇(Rn)을 선택시키거나 로봇(Rn)의 장소 문자열에 접속처를 링크하거나 할 수도 있다.

[휴대전화(T)]

휴대전화(T)는 휴대 단말의 일례로서, PDA(Personal Digital Assistance)나 노트북 PC 등이어도 된다.

이상과 같이 구성된 화상 분배 시스템(1)의 동작에 대해 도 11의 플로 차트를 참조하면서 설명한다.

도 11에 있어서는 로봇(R1), 로컬 매니저(LM1), 글로벌 매니저(GM), 휴대전화(T)의 각 동작을 세로로 나열하여 설명하고 있다.

우선, 로컬 매니저(LM1)의 행동 지시부(24)는 글로벌 맵(21) 내에 설정된 행동 내용에 따라 로봇(R1)에 대해 행동을 지시한다(단계 SR1). 이 행동 지시는, 예컨대 도 6에 도시된 바와 같은 다음에 향해야 하는 서브 목표의 위치(좌표), 보행 속도나 서브 목표에서의 정지 시간, 얼굴의 방향, 행하는 제스처 등이다.

또한, 로컬 매니저(LM1)로부터 로봇(R1)으로의 지시에 사용하는 통신 수단은 통신 절환부(28c)가 로봇(R1)의 위치에 의해 적절히 변경한다. 즉, 로컬 매니저(LM1)는 글로벌 맵(21)에서 파악하고 있는 로봇(R1)의 현재 위치가 글로벌 맵(21) 내에 설정된 액세스 포인트로부터 소정 거리의 범위 내라면, 무선통신 장치(28b)를 사용하여 로봇(R1)의 무선통신 장치(16b)와 통신하며, 소정 거리의 범위 밖이라면, 공중 회선 통신 장치(28a)를 사용하여 로봇(R1)의 공중 회선 통신 장치(16a)와 통신한다.

그리고, 행동 지시를 수신한 로봇(R1)은 지시에 따라 이동, 제스처, 스피치 등의 행동을 한다(단계 SR2). 로봇(R1)은 화상 처리부(11)에서 확인한 주위의 상황, 자이로센서(SR1), GPS 수신기(SR2)에서 검출한 정보, 음성 인식부(12b)에서 인식한 음성에 따라 행동 결정부(14)는 행동을 결정해서 자율 이동 제어부(15)에 의해 머리부(R11), 팔부(R12), 다리부(R13)를 구동하여 보행을 계속한다.

이 때, 로봇(R1)은 카메라(C, C)로부터 주위의 상황을 촬영하고, 화상 처리부(11)에서 인물이나 장애물을 확인하면서 보행함과 동시에 인물의 얼굴을 인식한 때는 그 위치를 로컬 매니저(LM1)로 축차 송신한다. 또한, 촬영한 화상 자체도 화상 송신부(13)에 의해 로컬 매니저(LM1)에 송신하며, 자이로센서(SR1), GPS 수신기(SR2)에서 검출한 정보도 무선 통신부(16)를 통해 로컬 매니저(LM1)로 송신한다(단계 SR3).

로봇(R1)으로부터 화상, 얼굴의 위치 정보 및 자이로센서(SR1), GPS 수신기(SR2)에서 검출한 정보를 수신한 로컬 매니저(LM1)는 이러한 정보에 근거하여 로봇(R1)의 현재 위치를 특정하여 글로벌 맵(21) 내의 로봇(R1)의 현재 위치를 갱신한다. 그리고, 정보 수집부(25)는 글로벌 맵(21) 내의 로봇(R1)의 현재 위치를 참조하고, 콘텐츠 서버(CS)로부터 로봇(R1) 현재 위치에 대응한 콘텐츠를 취득하여 기억한다(단계 SR4).

이상의 단계 SR1∼SR4는 로봇(R1)을 기동하는 동안에는 로컬 매니저(LM1)와 로봇(R1)이 정상적으로 행하고 있는 동작으로, 이들을 정리하여 정상 동작 단계(SR)으로 한다.

한편, 사용자는 휴대전화(T)를 사용하여 글로벌 매니저(GM)에 액세스하고, 로봇(Rn)으로의 접속 요구를 한다(단계 S1).

접속 요구를 수신한 글로벌 매니저(GM)는 메뉴 생성부(33)에 의해 메뉴 화면의 데이터를 생성하여 휴대전화(T)에 송신한다(단계 S2). 이 때, 메뉴 생성부(33)는 로봇 관리 데이터(31)의 내용을 참조하고, 현재 이용 가능하게 되어 있는 로봇(Rn)만이 선택될 수 있는 메뉴 화면을 생성한다. 예컨대, 도 8에 도시된 바와 같이, 로봇(Rn)이 배치된 장소 명칭을 나타내는 문자열(101)과 선택용의 라디오 버튼(102)과 접속 버튼(103)을 표시하는 메뉴 화면(100)의 데이터를 생성한다.

사용자의 휴대전화(T)에는 도 8과 같은 메뉴 화면(100)이 표시되고, 사용자는, 예컨대 “○×백화점”을 선택하고서 접속 버튼(103)을 눌러 로컬 매니저(LM1)에 대해 접속 요구한다(단계 S3).

로컬 매니저(LM1)의 접속 관리부(29)에서는, 휴대전화(T)로부터의 접속 요구에 따라 휴대전화(T)와 접속하고, 이용 시간을 계수하기 위해 타이머를 스타트시킨다. 그리고, 타이머의 스타트는 항상 움직이고 있는 타이머의 시간을 기억하는 것으로 해도 된다.

또한, 접속 관리부(29)는 접속 숫자를 갱신하여 글로벌 매니저(GM)에 송신한다(단계 S4).

접속 숫자를 수신한 글로벌 매니저(GM)의 이용 관리부(32)는 수신한 접속 숫자에 의해 로봇 관리 데이터(31)를 갱신한다(단계 S5).

로컬 매니저(LM1) 및 로봇(R1)은 상기한 정상 동작 단계 SR을 반복하여 로봇(R1)이 본 화상이 로컬 매니저(LM1)에 송신된다.

로컬 매니저(LM1)의 정보 중첩부(26)에서는, 로봇(R1)으로부터 보내져 온 화상과 정보 수집부(25)가 수집한 콘텐츠를 중첩시켜 중첩 데이터를 생성한다(단계 S6). 중첩 데이터로 표시되는 화상은, 예컨대 도 9에 도시되는 것과 같다. 사용자가 “○×백화점”의 로봇(R1)을 선택한 경우라면, 글로벌 맵(21)의 위치(P3)(도 5 참조)에 로봇(R1)이 있다고 하면, 콘텐츠 서버(CS)로부터는, 도 4로 도시되는 바와 같이 “바겐 특설 회장입니다! 15일까지!” 하는 문자 정보가 취득되어 있다. 이 때문에, 로봇(R1)이 본 위치(P3)에서의 바겐 특설 회장의 풍경에 “바겐 특설 회장입니다! 15일까지!” 하는 문자가 중첩된 화상이 표시된다.

또한, 정보 중첩부(26)는 로봇(R1)으로부터 화상 중 얼굴의 위치 정보를 받았을 때는, 도 10에 도시되는 바와 같이 그 얼굴 위치에 검은 동그라미를 중첩시킨다(은폐 처리). 이 은폐 처리는 흰 동그라미, 모자이크, 뿌연 표시 또는 스마일 마크 등 얼굴을 감추는 것이라면 어떠한 처리라도 좋다.

또한, 로봇(R1)을 조작할 수 있도록 설정된 장소라면, 도 10에 도시되는 바와 같이 조작 방법을 나타내는 화상을 화면 아래쪽에 표시시켜도 된다. 도 10의 예에서는, 얼굴(머리부(R11))의 방향을 바꾸는 조작 방법으로서, 1을 누르면 왼쪽으로, 2를 누르면 오른쪽으로 방향이 바뀌는 것을 표시하고 있다.

휴대전화(T)에는 로컬 매니저(LM1)로부터 보내진 화상의 데이터가 디스플레이 상에 표시된다(단계 S7).

그리고, 도 10에 도시된 바와 같이 로봇(R1)의 조작이 가능한 경우에는, 사용자는 휴대전화(T)의 버튼을 조작하여 로봇(R1)의 동작을 지시한다(단계 S8).

로봇(R1)은 정상 동작 단계 SR을 반복하지만, 이번은 휴대전화(T)로부터 동작 지시가 있기 때문에, 로컬 매니저(LM1)의 행동 지시부(24)는 이것을 가능한 한 우선시켜 로봇(R1)에 동작 지시를 한다(단계 SR1', 정상 동작 단계 SR').

사용자가 이용을 중지시키려고 하는 경우에는, 휴대전화(T)를 통해 단절을 요구하여(단계 S9) 로컬 매니저(LM1)가 단절된다(단계 S10). 그리고, 접속 관리부(29)가 접속 숫자를 갱신하여 글로벌 매니저(GM)로 송신하며(단계 S10), 글로벌 매니저(GM)의 이용 관리부(32)는 로봇 관리 데이터(31)의 내용을 갱신한다(단계 S11).

그리고, 사용자로부터의 이용 정지 요청이 없는 경우에도, 로컬 매니저(LM1)의 타이머가 소정 시간이 되면, 로컬 매니저(LM1)와의 접속이 단절될 수 있다.

또한, 복수의 사용자로부터 동시에 로봇 조작 지시가 있었을 때에는, 소정 시간 내로 휴대전화(T)의 L, R 등의 버튼 조작 숫자(도 8 참조) 등에 기초하는 다수결로 이용자를 결정하는 것이 바람직하다. 이 경우는, 한 명의 이용자의 이용 가능 시간을 수 분(예컨대, 3분) 정도로 설정하는 것이 바람직하다. 또한 이 때, L, R 등의 버튼 조작에 의한 조작 커맨드의 빈도(1분 당의 횟수 등)로 이용자의 커맨드를 유효하게 하는 방법도 있다.

이상과 같이, 사용자는 휴대전화(T)를 이용하여 복수 개 배치된 로봇(Rn)에 액세스하고, 로봇(Rn)이 촬영한 화상에 그 장소에 관련된 정보가 부가된 화상을 볼 수 있다. 또한, 복수의 로봇(Rn)으로부터 좋아하는 로봇(Rn)을 선택하여 원격지에서 로봇(Rn)을 동작시킬 수 있다. 그리고, 로봇 관리자(M)의 입장에서는, 로봇(Rn)이 있는 현지의 상황에 부가 정보를 부가하여 화상을 분배함으로써 이벤트의 선전이나 정보 제공 서비스가 가능하게 된다.

또한, 로봇(Rn)이 사람의 얼굴을 촬영해 버린 경우에는, 그 얼굴 위치에 은폐 처리를 함으로써 촬영된 사람의 프라이버시를 지킬 수 있다.

또한, 접속 방법으로서 공중 회선 통신 장치(28a)와 무선통신 장치(28b)를 적절히 전환함으로써 로봇(R1)과 로컬 매니저(LM1)의 접속이 두절되지 않음과 동시에, 필요한 최소한의 경우만 유료의 회선을 사용함으로써 통신 요금을 억제할 수 있다. 그리고, 전파의 강도를 기준으로 전환하는 경우에는, 장애물이 없으며 꽤 멀리까지 통신이 가능한 경우도 있지만, 로봇(R1)이 떨어진 상태에서 장애물이 통과하거나 로봇(R1)이 숨거나 하면, 급격하게 전파의 출력이 내려 접속이 끊어질 우려가 있다. 하지만, 본 실시 형태에서는 로봇(R1)의 위치에서 접속을 전환하는지 아닌지의 여부를 판단하기 때문에, 접속이 두절될 가능성이 낮도록 안전 마진을 취한 절환 설정이 가능하다.

이상, 이동체가 로봇인 경우의 실시 형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 상기 실시 형태에는 한정되지 않고 적절히 변경하여 실시할 수 있다.

예컨대, 로봇(R1)이 촬영한 화상을 로봇(R1)이나 로컬 매니저(LM1) 내에 남기지 않고 지우도록 하면, 촬영된 사람의 프라이버시를 더욱 보호할 수 있다. 또한, 휴대 단말로도 기억되지 않도록 하면, 더욱 확실히 프라이버시를 보호할 수 있다.

또한, 화상은 정지 화상이라도 동 화상이라도 어느 쪽이라도 좋다.

통신 수단도 예시된 것에는 제한되지 않고 적절한 수단을 이용할 수 있다.

또한, 로봇(R1)의 동작 패턴은 로봇 관리자(M)가 로컬 매니저(LM1)의 글로벌 맵(21)의 데이터를 편집함으로써 시나리오를 추가, 변경할 수 있다.

<이동체가 차량의 경우>

다음으로, 본 발명에 관련된 화상 분배 시스템을 구성하는 이동체가 차량인 경우에 대해 설명한다. 그리고, 본 실시 형태에서는, 내용의 이해를 용이하게 하기 위해 차량이 자동차 레이스에 참가하고 있는 차량인 경우를 적절히 예로 들어 설명한다.

도 1을 참조하면, 화상 분배 시스템(1)은 이동체인 차량(V3)과, 이 차량에서의 여러 동작을 관리하는 로컬 매니저(LM3)와, 글로벌 매니저(GM)와, 사용자가 가지는 휴대 단말인 휴대전화(T)와, 콘텐츠 서버(CS)로 구성되어 있다.

여기서, 이 도면에 있어서는 이동체인 차량은 한 대밖에 도시되어 있지 않지만, 본 발명에 관련된 화상 분배 시스템(1)은 복수 대의 차량을 포함하여 구성되어 있다.

그리고, 이하의 설명에 있어서 차량을 특별히 구별하지 않을 때는, “차량(Vn)”이라고 표기한다.

이 화상 분배 시스템(1)에 포함되는 차량(Vn)에는 로컬 매니저(LMn)가 각각 탑재되고 있고, 이 로컬 매니저(LMn), 글로벌 매니저(GM), 콘텐츠 서버(CS)는 서로 네트워크(NW)에 의해 접속되어 있다. 여기서, 각 로컬 매니저(LMn)는 휴대전화 회사(TC)가 가지는 접속 장치나 적당한 액세스 포인트(AP)를 통해 네트워크(NW)에 접속되어 있고, 휴대전화(T)도 또한 휴대전화 회사(TC)가 가지는 접속 장치를 통해 네트워크(NW)에 접속되어 있다.

이하, 차량(V3)에 마련된 화상 처리부 및 로컬 매니저(LM3), 글로벌 매니저(GM)의 경우를 예로 들어 이들 구성에 대해서 각각 설명한다.

[차량(V3)]

도 12에 도시되는 바와 같이, 차량(V3)에는 화상 처리부(50)와 로컬 매니저(LM3)와 적어도 설치되고 있다.

본 실시 형태에서의 화상 처리부(50)는 차량(V3)에 탑재된 카메라에 의한 촬상 화상부터 화상 데이터를 생성하는 것으로, 카메라(C1, C2)와, 카메라 제어부(51)와, 화상 출력부(52)와, 제어부(53)를 포함하여 구성된다.

카메라 제어부(51)는 제어부(53)로부터 입력된 카메라 제어 신호에 근거하여 카메라(C1, C2)의 절환이나 카메라(C1, C2)의 방향 조정 등을 행하는 것이다.

본 실시 형태에 있어서 사용하는 카메라(C1, C2)는 상기한 로봇(R)의 카메라와 마찬가지로 영상을 디지털 데이터로서 획득할 수 있는 것으로, 예컨대 컬러 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라가 사용된다.

그리고, 카메라(C1, C2)는 차량(V3)에 적어도 하나 배치되어 있으면 되고, 또한 복수 개 배치될 경우에는, 차량의 전방이나 후방 등 임의로 설정된 방향을 향해 배치되어 있는 것으로 한다. 이 경우, 제어부(53)에 의해 임의의 카메라가 선택되고, 선택된 카메라를 통해 촬상이 행해지게 된다. 그리고, 카메라의 선택은 한 대의 카메라를 선택하는 구성으로 한정되는 게 아니라 복수 개의 카메라를 동시에 선택하도록 구성해도 된다.

화상 출력부(52)는 카메라(C1, C2)를 통해 촬상한 촬상 화상의 데이터(화상 데이터)를 생성하여 생성한 화상 데이터를 제어부(53)에 출력하는 것이다.

구체적으로는 본 실시 형태의 경우, 화상 출력부(52)는 후술하는 제어부(53)로부터 데이터 취득 명령 신호가 입력되면, 현재 선택되어 있는 카메라(예컨대, 카메라(C1))에 의한 촬상에 의해 생성된 화상 데이터를 제어부(53)에 출력한다.

따라서, 카메라(C1)가 차량의 프런트 그릴에 설치되어 있는 경우, 차량의 전방 쪽의 촬상에 의해 얻어진 화상 데이터가 화상 출력부(52)에 있어서 생성되어 제어부(53)에 출력된다.

음성 처리부(60)는 카메라(C1, C2)에 의한 촬상 시, 마이크(MC)를 통해 입력된 음성의 데이터(음성 데이터)를 생성하여 생성한 음성 데이터를 제어부(53)에 출력하는 것이다.

구체적으로는 본 실시 형태의 경우, 음성 처리부(60)는 후술하는 제어부(53)로부터 데이터 취득 명령 신호가 입력되면, 마이크(MC)에 의해 수집된 엔진 음이나 환경 음 등의 음성의 데이터(음성 데이터)를 생성하여 생성한 음성 데이터를 제어부(53)에 출력하는 것이다.

현재 위치 취득부(70)는 자이로센서(SR1)나 GPS 수신기(SR2) 등을 포함하여 구성되는 것으로, 현재 위치 취득부(70)를 탑재하는 차량(V3)의 현재 위치를 나타내는 데이터(위치 데이터)를 생성하여 생성한 위치 데이터를 제어부(53)에 출력하는 것이다.

구체적으로는 본 실시 형태의 경우, 현재 위치 취득부(70)는 후술하는 제어부(53)로부터 데이터 취득 명령 신호가 입력되면, 자이로센서(SR1)나 GPS 수신기(SR2) 등을 이용하여 차량(V3)의 현재 위치를 나타내는 위치 데이터를 생성하며 이것을 제어부(53)에 출력한다.

제어부(53)는 로컬 매니저(LM3)로부터 입력된 명령 신호(데이터 요구 신호)에 근거하여 각종 데이터(화상 데이터, 음성 데이터, 위치 데이터)를 취득하는 것이다.

구체적으로는, 제어부(53)는 데이터 요구 신호가 입력되면, 이 데이터 요구 신호에 따라 카메라의 방향 조정이나 사용하는 카메라의 전환을 명령하는 카메라 제어 신호를 생성하고, 생성한 카메라 제어 신호를 카메라 제어부(51)에 출력함과 동시에 데이터의 출력을 요구하는 신호(데이터 취득 명령 신호)를 생성하여 생성한 데이터 취득 명령 신호를 화상 출력부(52)와 음성 처리부(60)와 현재 위치 취득부(70)에 출력한다.

그리고, 데이터 취득 명령 신호가 입력된 각부(화상 출력부(52), 음성 처리부(60) 및 현재 위치 취득부(70))로부터 출력된 각종 데이터, 즉 화상 출력부(52)로부터 입력된 화상 데이터와, 음성 처리부(60)로부터 입력된 음성 데이터와, 현재 위치 취득부(70)로부터 입력된 위치 데이터를 로컬 매니저(LM3)에 출력한다.

그리고, 데이터 취득 명령 신호는 화상 출력부(52)와, 음성 처리부(60)와, 현재 위치 취득부(70) 모두에 출력할 필요는 않고, 예컨대 휴대전화(T)를 이용하는 사용자가 영상만을 원하고 있는 경우에는, 데이터 취득 명령 신호는 음성 처리부(60)를 제외한, 화상 출력부(52)와 현재 위치 취득부(70)로만 출력되게 된다. 이 경우, 제어부(53)는 화상 데이터와 위치 데이터를 출력한다.

[로컬 매니저(LM3)]

로컬 매니저(LM3)는 휴대전화(T)의 해당 차량(V3)으로의 접속 가능 여부를 판단하기 위한 접속 가능 여부 정보를 상기 글로벌 매니저(GM)에 송신함과 동시에, 접속을 인정하는 경우에는 화상 데이터를 해당하는 휴대전화(T)에 출력하는 것이다.

도 13에 도시되는 바와 같이, 로컬 매니저(LM3)는 데이터 입력부(80)와, 정보 수집부(81)와, 정보 중첩부(82)와, 통신부(83)와, 접속 관리부(84)를 포함하여 구성된다.

데이터 입력부(80)는 화상 처리부(50)로부터 입력된 각종 데이터(화상 데이터, 음성 데이터, 위치 데이터)를 정보 중첩부(82)에 출력함과 동시에 위치 데이터를 정보 수집부(81)에 출력하는 것이다.

정보 수집부(81)는 데이터 입력부(80)로부터 입력된 위치 데이터를 참조하고, 차량(V3)의 현재 위치에 따른 콘텐츠를 콘텐츠 서버(CS) 중에서 검색하여 수집함과 동시에 수집한 콘텐츠의 데이터를 정보 중첩부(82)에 출력하는 것이다.

예컨대, 차량(V3)이 자동차 레이스에 참가하고 있는 차량인 경우, 위치 데이터를 토대로 콘텐츠 서버를 참조하고, 해당 위치 데이터에 관련된 콘텐츠를 취득한다.

여기서, 본 실시 형태의 경우, 도 14에 도시되는 바와 같이, 콘텐츠 서버(CS)에는 위치 데이터에 의해 특정되는 위치가 자동차 레이스가 실시되고 있는 서킷의 어느 위치에 해당하는지를 나타내는 정보가 위치 데이터와 관련되어 기억되어 있다.

따라서, 차량(V3)의 현재 위치가 위치 데이터(P1)로 표시되는 경우, 정보 수집부(81)는 이 P1에 관련된 “S자형 커브 부근”이라는 내용의 텍스트 데이터를 취득하다.

그리고, 정보 수집부(81)는 해당 텍스트 데이터와 위치 데이터를 포함하여 구성되는 콘텐츠 데이터를 생성하여 생성한 콘텐츠 데이터를 정보 중첩부(82)에 출력한다.

정보 중첩부(82)는 데이터 입력부(80)로부터 입력된 화상 데이터와 정보 수집부(81)로부터 입력된 콘텐츠 데이터에 포함되는 텍스트 데이터를 중첩한다.

구체적으로는, 정보 중첩부(82)는 데이터 입력부(80)로부터 입력된 화상 데이터에 포함되는 위치 데이터와 같은 위치 데이터를 포함하는 콘텐츠 데이터 중에서 텍스트 데이터를 취득하여 취득한 텍스트 데이터와 화상 데이터를 중첩시켜 중첩 데이터를 생성한다.

정보의 중첩 방법으로서는, 화상 정보에 문자나 텍스트의 비트 맵 데이터를 중첩시킴으로써 생성할 수도 있고, 휴대전화(T) 또는 기타 휴대 단말이 HTML(Hyper Text Markup Language) 문서 등의 문자와 화상을 포함한 포맷의 문서를 표시할 수 있는 경우에는, 그와 같은 포맷에 맞춘 문서가 되도록 태그를 부가한 데이터를 생성해도 된다.

예컨대, 카메라가 자동차 레이스에 참가 중인 차량의 차량 탑재 카메라로서, 정보 수집부로부터 입력된 텍스트 데이터 내용이 “S자형 커브 부근”이라는 내용의 텍스트 데이터인 경우, 해당 텍스트 데이터 내용이 차량 탑재 카메라로 촬상된 촬상 화상으로부터 생성된 화상 데이터의 내용에 중첩 표시된 내용의 중첩 데이터가 생성되게 된다.

이에 의해, 나중에 상세하게 설명하지만, 이 중첩 데이터를 취득한 휴대전화(T)의 화면 상에는, 도 17에 도시되는 바와 같은 화상이 표시되게 된다.

그리고, 중첩시키는 정보의 내용은 콘텐츠 서버(CS)에 기억되어 있는 콘텐츠가 되지만, 문자 정보뿐 아니라 화상이라도 된다. 예컨대, 사용자의 휴대전화(T)의 조작에 의해 차량에 마련된 카메라(C1, C2) 간 절환이나 카메라의 방향 조정을 행할 수 있도록 하는 경우에는, 조작 안내로서의 조작 버튼을 화상 데이터 내용에 중첩 표시시킨 내용의 중첩 데이터를 생성하는 것이나 조작 설명 도면을 화상 데이터의 내용에 중첩 표시시킨 내용의 중첩 데이터를 생성해도 된다. 이와 같이 하면, 사용자의 조작이 용이하게 되기 때문이다.

통신부(83)는 휴대전화 회사(TC)(휴대전화(T)) 및 글로벌 매니저(GM)와 통신을 행하기 위한 부분으로, 전형적으로는 인터넷으로의 접속 부분이다.

따라서, 정보 중첩부(82)에서 생성된 중첩 데이터는 통신부(83), 휴대전화 회사(TC) 내의 접속 장치를 통해 휴대전화(T)에 송신된다.

접속 관리부(84)는 사용자의 휴대전화(T)로부터의 접속 가능 여부를 관리하는 것으로, 현재 접속하고 있는 휴대전화(T)의 숫자를 관리하는 것이다.

또한, 이 접속 관리부(84)는 휴대전화(T)로부터의 접속이 있고, 해당 휴대전화(T)로의 화상 등의 송신을 요구하는 신호가 통신부(83)를 통해 입력된 경우에, 이 신호에 근거하여 각종 데이터(화상 데이터, 음성 데이터, 위치 데이터)의 출력을 명령하는 신호(데이터 요구 신호)를 생성하여 생성한 데이터 요구 신호를 화상 처리부(50)에 출력하는 것이다.

접속 관리부(84)는 휴대전화(T)와의 접속이 확립될 때마다 현재의 접속 숫자를 가산하고, 휴대전화(T)와의 접속이 단절될 때마다 접속 숫자를 감산한다. 그리고, 접속, 단절이 있을 때마다 통신부(83)를 통해 현재의 접속 숫자를 나타내는 데이터를 글로벌 매니저(GM)에 송신한다.

그리고, 현재의 접속 숫자 대신에 접속 관리부(84)가 접속 가능 여부를 판단하고서 접속 가능 여부를 나타내는 정보만을 글로벌 매니저(GM)에 송신해도 된다. 이때, 예컨대 현재의 접속 숫자가 미리 설정된 숫자보다 적은 경우에는 통신부(83)를 통해 접속이 가능함을 나타내는 정보(접속 허가 신호)를 글로벌 매니저(GM)에 송신하고, 현재의 접속 숫자가 미리 설정된 숫자 이상의 경우에는 통신부(83)를 통해 접속이 불가능함을 나타내는 정보(접속 불가 신호)를 글로벌 매니저(GM)에 송신하게 된다.

[글로벌 매니저(GM)]

글로벌 매니저(GM)는 차량 관리 데이터(91), 이용 관리부(92), 메뉴 생성부(93) 및 통신부(94)를 갖고 있다.

차량 관리 데이터(91)는 화상 분배 시스템(1)에 포함되는 복수 내 차량의 이용 상황을 관리하는 데이터로서, 글로벌 매니저(GM)가 가지는 기억 장치 내에 기억되어 있다.

도 15는 차량 관리 데이터(91)의 내용을 나타내는 도면이다. 도 15에 도시되는 바와 같이, 차량 관리 데이터(91)는 차량마다 준비된 데이터의 집합으로, 차량마다 준비된 데이터에는 차량의 ID(V1, V2, …, Vn(n은 임의의 정수))를 고유의 식별 키로서 이용하며, 차량 명칭, 접속 숫자, 접속이 가능한 숫자, 이용 가능 여부, 접속처 등의 정보가 포함되어 있다.

차량 명칭의 필드는 카메라가 설치되어 있는 차량의 명칭을 나타내는 필드로, 차량의 명칭을 나타내는 문자 정보가 저장되어 있다.

접속 숫자는 차량에 현재 접속하고 있는 휴대전화(T)의 숫자이다.

접속이 가능한 숫자는 차량마다 설정된, 차량에 동시에 접속될 수 있는 휴대전화(T) 숫자의 상한이다. 이 접속이 가능한 숫자는 로컬 매니저(LM3) 내의 접속 관리부(84)에 설정되어 있는 숫자와 같은 숫자가 설정된다.

이용 가능 여부의 필드는 차량에 접속할 수 있는지의 여부가 ○ 또는 ×의 문자 정보로 저장되어 있다. 이 정보는, 이용 가능 여부를 식별할 수 있다면 다른 정보, 예컨대 0과 1의 숫자이어도 된다. 그리고, 접속이 가능한 숫자가 1로 설정되어 있는 경우는 그 차량은 한 명의 사용자(휴대 단말)에 의한 독점 주인 사용이 가능하게 되고, 접속이 가능한 숫자가 2 이상의 경우에는 복수의 사용자가 공유하는 것이 된다.

접속처 필드는 차량(Vn)으로의 접속처의 IP 어드레스가 설정되어 있다.

이용 관리부(92)는 차량의 이용 상황을 관리하는 부분이다. 이용 관리부(92)는 차량에 탑재된 로컬 매니저(LM3)가 현재의 접속 숫자를 송신해 올 때마다 차량 관리 데이터(91) 내에 있는 해당 접속 숫자를 송신한 차량에 관한 접속 숫자의 필드 내의 값을 갱신한다. 그리고, 갱신한 차량의 접속이 가능한 숫자와 접속 숫자의 숫자를 비교하고, 접속이 가능한 숫자 쪽이 크면 이용 가능 여부를 ○로 하며 접속이 가능한 숫자와 접속 숫자가 같으면 이용 가능 여부를 ×로 한다.

메뉴 생성부(93)는 사용자의 휴대전화(T)로부터 차량(Vn)으로의 접속을 목적으로 하는 접속 요구가 있은 경우에, 차량(Vn)의 이용 선택부를 포함하는 메뉴 화면을 생성하여 이 메뉴 화면의 데이터를 휴대전화(T)에 송신하는 부분이다. 예컨대, 메뉴 생성부(93)는 도 16에 도시되는 바와 같은 메뉴 화면(100)을 표시시키는 데이터를 생성한다.

구체적으로는 메뉴 생성부(93)는, 휴대전화(T)로부터 통신부(94)를 통해 접속 요구를 수신한 경우, 차량 관리 데이터(91)를 참조하며 이용 가능 여부의 필드를 검색하여 이용 가능한 차량(Vn)만을 추출한다. 그리고, 이용 가능한 차량을 나타내는 문자 열(1O1)과, 표시된 차량 중에서 특정된 차량을 선택하기 위한 선택용 폼, 예컨대 라디오 버튼(102)을 나열하여 표시시키는 데이터를 생성한다. 또한, 라디오 버튼(102)의 선택에 의한 값으로서, 각 차량(Vn)으로의 접속처의 데이터, 예컨대 IP 어드레스를 설정한다. 그리고, 화면의 일부에 접속 버튼(103)의 폼을 표시시키는 데이터를 부가하고, 이 접속 버튼(103)의 액션으로 라디오 버튼(102)으로 선택된 값으로의 접속을 설정한다.

[휴대전화(T)]

다음에, 차량(V3)을 포함하여 구성되는 화상 분배 시스템(1)의 동작에 대해 도 18의 플로 차트를 참조하면서 설명한다.

도 18에 있어서는, 차량(V3)의 화상 처리부(50) 및 로컬 매니저(LM3), 글로벌 매니저(GM), 휴대전화(T)의 각 동작을 세로로 나열하여 설명하고 있다.

사용자는 휴대전화(T)를 사용하여 글로벌 매니저(GM)에 액세스하여 차량(V3)으로의 접속 요구를 한다(단계 S101).

접속 요구를 수신한 글로벌 매니저(GM)에서는, 메뉴 생성부(93)가 메뉴 화면의 데이터를 생성하여 휴대전화(T)에 송신한다(단계 S102). 이때, 메뉴 생성부(93)는 차량 관리 데이터(91)의 내용을 참조하여 현재 이용 가능하게 되어 있는 차량만을 선택할 수 있는 메뉴 화면을 생성한다. 예컨대, 도 16에 도시되는 바와 같이, 이용 가능한 차량을 특정하기 위한 차량 명칭을 나타내는 문자 열(101)과, 선택용의 라디오 버튼(102)과, 접속 버튼(103)을 표시하는 메뉴 화면(100)의 데이터를 생성한다.

사용자의 휴대전화(T)에는 도 16과 같은 메뉴 화면(100)이 표시되고, 사용자는, 예컨대 “차량(3)”(여기서, 차량(3)은 차량(V3)에 상당함)을 선택하고서 접속 버튼(103)을 눌러 로컬 매니저(LM3)에 대해 접속을 요구한다(단계 S103).

로컬 매니저(LM3)의 접속 관리부(84)에서는, 휴대전화(T)로부터의 접속 요구에 따라 휴대전화(T)와 접속하고, 이용 시간을 계수하기 위해 타이머를 스타트시킨다. 그리고, 타이머의 스타트는 항상 움직이고 있는 타이머의 시간을 기억하는 것으로 해도 된다.

또한, 접속 관리부(84)는 접속 숫자를 갱신하여 글로벌 매니저(GM)에 송신한다(단계 S104).

접속 숫자를 수신한 글로벌 매니저(GM)의 이용 관리부(92)는 수신한 접속 숫자에 의해 차량 관리 데이터(91)를 갱신한다(단계 S105).

로컬 매니저(LM1)의 접속 관리부(84)는 휴대전화(T)로의 화상 송신을 요구하는 신호(데이터 요구 신호)를 화상 처리부(50)에 출력한다(단계 S106).

화상 처리부(50)의 제어부(53)는 데이터 요구 신호가 입력되면, 카메라의 방향 조정이나 사용하는 카메라의 절환을 명령하는 카메라 제어 신호를 생성하여 생성한 카메라 제어 신호를 카메라 제어부(51)에 출력함과 동시에 데이터의 출력을 요구하는 신호(데이터 취득 명령 신호)를 생성하며, 생성한 데이터 취득 명령 신호를 화상 출력부(52)와, 음성 처리부(60)와, 현재 위치 취득부(70)에 출력한다.

그리고, 데이터 취득 명령 신호가 입력된 각부(화상 출력부(52), 음성 처리부(60) 및 현재 위치 취득부(70))로부터 출력된 각종 데이터, 즉 화상 출력부(52)로부터 입력된 화상 데이터와, 음성 처리부(60)로부터 입력된 음성 데이터와, 현재 위치 취득부(70)로부터 입력된 위치 데이터를 로컬 매니저(LM3)에 출력한다(단계 S107).

로컬 매니저(LM3)의 정보 중첩부(82)는 화상 처리부(50)로부터 입력된 화상 데이터와 정보 수집부(81)로부터 입력된 콘텐츠 데이터를 중첩시켜 중첩 데이터를 생성한다(단계 S107).

여기서, 사용자가 상기한 단계 S103에 있어서, “차량(3)”을 메뉴 화면(100)(도 l6 참조) 중에서 선택하고 차량(3)의 위치가 P1인 경우, 정보 수집부(81)로부터 입력되는 콘텐츠 데이터는 “S자형 커브 부근”이라는 내용의 텍스트 데이터가 된다(도 14).

따라서, S자형 커브 부근을 주행 중의 차량에 탑재된 카메라에 의해 촬상된 화상에 “S자형 커브 부근”이라는 내용의 텍스트가 중첩 표시된 내용의 중첩 데이터가 로컬 매니저(LM) 쪽에서 생성된다(단계 S108). 그리고, 생성된 중첩 데이터가 휴대전화(T)에 송신된다(단계 S109).

중첩 데이터를 수신한 휴대전화(T)의 표시 화면에는, 중첩 데이터에 근거하여 화상이 표시된다(단계 S110).

여기서, 중첩 데이터로 표시되는 화상은, 예컨대 도 17에 도시되는 바와 같다.

이 도면에 있어서는, 차량(V3)(차량(3))의 프런트 그릴에 설치된 카메라를 통해 취득된 화상이 표시되어 있고, 서킷의 S자형 커브 부근에 있어서 카메라를 탑재하는 차량(V3)의 직전을 주행하는 차량을 추종하는 상태가 비춰져 있다.

차량(V3) 쪽에서는 정상 동작 단계(SR)(단계 S106∼단계 S109)을 반복한다.

사용자가 이용을 중지하고자 하는 경우에는 휴대전화(T)를 통해 단절을 요구한다(단계 S111).

이에 따라, 차량(V3) 쪽에서는 단절 요구를 받아 중첩 데이터의 생성 및 송신을 종료하며 휴대전화(T)와의 접속을 단절함과 동시에 현재 차량(V3)에 접속하고 있는 휴대전화(T)의 숫자를 나타내는 데이터를 글로벌 매니저(GM)를 향해 송신한다(단계 S112).

글로벌 매니저(GM)의 이용 관리부(92)는 차량 관리 데이터(91)의 내용을 갱신한다(단계 S113).

이상, 이동체가 차량인 경우의 실시 형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 상기 실시 형태로 한정되는 게 아니라 적절히 변경하여 실시를 할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서 사용하는 화상 데이터는 정지 화상이라도 동 화상이라도 된다.

예컨대, 본 실시 형태에서는 화상 처리부(50)는 로컬 매니저(LM3)로부터 입력되는 데이터 요구 신호에 근거하여 화상 데이터를 생성하여 작성한 화상 데이터를 로컬 매니저(LM3)에 출력하도록 구성되어 있다. 그렇지만, 화상 처리부(50)는 소정 시간 간격마다 화상 데이터를 생성하여 로컬 매니저(LM3)에 출력하는 구성으로 해도 된다.

이 경우, 정보 중첩부(82)에서 생성되는 중첩 데이터를 로컬 매니저(LM3)의 기억 수단(85)에 축차 기억시켜 두고, 휴대전화(T)로부터 화상 요구 신호의 입력이 있은 경우에 정보 취득 수단(86)이 기억 수단(85) 중에서 목적으로 하는 중첩 데이터를 취득하여 휴대전화(T)에 제공하는 구성으로 함으로써 화상을 분배할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는 차량에 탑재된 카메라가 2대(카메라(C1, C2)의 경우를 예로 들어 설명했지만, 차량에 탑재되는 카메라의 숫자나 카메라의 종류는 이에 한정되는 게 아니다.

예컨대, 파노라마 화상의 취득이 가능한 360° 전방위 카메라를 상기한 카메라(C1, C2) 대신에 설치하는 것도 가능하다. 이 경우, 상기한 카메라 제어부(51)는 불필요하게 되며 제어부(53)로부터의 지시에 근거하여 임의로 선택된 각도의 범위의 촬상이 행해지게 된다.

또한, 360° 방향에 회전 가능하게 되도록 구성된 스테이지(미도시)에 안착된 카메라를 상기한 카메라(C1, C2) 대신에 설치하는 것도 가능하다. 이 경우, 상기한 카메라 제어부(51)에 의해 스테이지를 임의의 방향에 회전시키면서 촬상이 행해지게 된다.

그리고, 본 발명에 관련된 화상 분배 시스템의 이동체는 로봇만, 차량만으로 구성되는 양태로 한정되는 게 아니라 로봇과 차량이 혼재되고 있는 양태도 채용 가능하다. 또한, 이동체는 로봇이나 차량뿐 아니라 항공기 등에도 바람직하게 적용 가능하다.

본 발명의 화상 분배 시스템에 의하면, 예컨대 이동체가 로봇인 경우, 사용자는 복수 개의 장소에 있는 로봇의 하나를 선택하고, 그 로봇이 본 화상에 그 화상과 관련된 콘텐츠가 표시되기 때문에 휴대 단말의 사용자에게 유용한 정보를 제공할 수 있다.

또한, 은폐 처리부에서 화상 중의 얼굴을 감춤으로써 촬영된 사람의 프라이버시를 지킬 수 있다.

또한, 통신 절환부에서 무선통신 장치와 공중 회선 통신 장치 간의 전환을 행하면, 통신이 끊어지는 일이 없으며 공중 회선의 이용에 의한 통신 요금도 절약할 수 있다.

또한, 사용자는 미리 준비된 복수의 이동체 중에서 임의의 하나를 선택하고, 선택된 이동체에 탑재된 카메라에 의해 촬영된 화상을 사용자가 사용하는 휴대 단말에 표시시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관련된 화상 분배 시스템의 시스템 구성도이다.

도 2는 로봇(R1)의 블록 구성도이다.

도 3은 로컬 매니저(LMl) 및 글로벌 매니저(GM)의 기능 블록도이다.

도 4는 콘텐츠 서버(CS)의 데이터 내용을 나타내는 도면이다.

도 5는 글로벌 맵(21)의 설정 화면을 나타내는 도면이다.

도 6은 글로벌 맵(21)의 내용을 나타내는 도면이다.

도 7은 로봇 관리 데이터(31)의 내용을 나타내는 도면이다.

도 8은 메뉴 화면의 일례이다.

도 9는 휴대전화(T)에 표시된 화상의 일례이다.

도 10은 휴대전화(T)에 표시된 화상의 다른 예다.

도 11은 실시 형태에 관련된 화상 분배 시스템(1)의 동작을 나타내는 플로 차트다.

도 12는 차량(V3)의 블록 구성도이다.

도 13은 로컬 매니저(LM1) 및 글로벌 매니저(GM)의 기능 블록도다.

도 14는 콘텐츠 서버(CS)의 데이터 내용을 나타내는 도면이다.

도 15는 차량 관리 데이터(91)의 내용을 나타내는 도면이다.

도 16은 메뉴 화면의 일례이다.

도 17은 휴대전화(T)에 표시된 화상의 일례이다.

도 18은 실시 형태에 관련된 화상 분배 시스템(1)의 다른 양태의 동작을 나타내는 흐름도이다.

[부호의 설명]

1 화상 분배 시스템

13 화상 송신

15 자율 이동 제어부

16 무선 통신부

16a 공중 회선 통신 장치

16b 무선통신 장치

21 글로벌 맵

24 행동 지시부

25 정보 수집부

26 정보 중첩부

27 통신부

28 무선 통신부

28a 공중 회선 통신 장치

28b 무선통신 장치

28c 통신 절환부

29 접속 가능 여부 관리부

32 이용 관리부

33 메뉴 생성부

34 통신부

100 메뉴 화면

C 카메라

CS 콘텐츠

GM 글로벌 매니저

M 로봇 관리자

NW 네트워크

R1 로봇

T 휴대전화

Claims

복수의 이동체인 로봇과, 상기 이동체의 동작을 관리하기 위한 복수의 로컬 매니저와,

상기 이동체와 휴대 단말의 통신 접속 관리를 하는 글로벌 매니저를 구비하는 화상 분배 시스템에 있어서,

상기 로봇은,

상기 로컬 매니저의 지시에 따라 동작하는 2족 보행에 의한 자율 이동 장치와,

상기 자율 이동 장치에 의한 이동 지시를 받는 지시 입력부와,

카메라와,

상기 카메라가 촬영한 화상을 상기 로컬 매니저에 출력하는 화상 출력부를 구비하고,

상기 로컬 매니저는,

상기 각 로봇으로부터 출력된 화상을 받는 화상 입력부와,

상기 로봇의 행동 계획을 설정한 글로벌 맵과,

상기 글로벌 맵에 근거하여 상기 로봇의 행동을 지시하는 행동 지시부와,

상기 글로벌 맵에 근거하여 콘텐츠 서버로부터 로봇의 현재 위치에 따른 콘텐츠를 받는 정보 수집부와,

상기 화상 입력부가 받은 화상과 상기 정보 수집부가 받은 콘텐츠를 중첩시킨 중첩 데이터를 생성하는 정보 중첩부와,

상기 중첩 데이터를 상기 휴대 단말에 송신하는 화상 송신부와,

상기 로봇으로의 접속 가능 여부를 판단하기 위한 접속 가능 여부 정보를 상기 글로벌 매니저에 송신하는 접속 관리부를 구비하고,

상기 글로벌 매니저는,

상기 휴대 단말로부터의 접속 요구가 있은 경우에 상기 로컬 매니저로부터 통지된 접속 가능 여부 정보에 근거하여 상기 휴대 단말에 표시되며 적어도 상기 로봇의 이용 선택부를 포함하는 메뉴 화면을 생성하여, 이 메뉴 화면을 상기 휴대 단말에 송신하는 메뉴 생성부를 구비하는 것을 특징으로 하는 화상 분배 시스템.
제1 항에 있어서,

상기 로봇은 상기 카메라로 촬영한 화상에 근거하여 그 화상 중 인물의 얼굴 위치를 인식하는 얼굴 인식부를 가지고,

상기 로봇 또는 상기 로컬 매니저는 상기 얼굴 인식부가 인식한 상기 화상 중 인물의 얼굴 위치에 근거하여 그 얼굴 부분을 감추는 은폐 처리부를 가지는 것을 특징으로 하는 화상 분배 시스템.
제1 또는 2 항에 있어서,

상기 로봇 및 상기 로컬 매니저는 서로 간 근거리 무선통신을 행하는 무선통신 장치 및 서로 간 공중 무선 회선에 의해 접속 가능한 공중 회선 통신 장치를 둘 다 각각 갖고,

상기 로컬 매니저는 상기 로봇의 현재 위치에 근거하여 상기 글로벌 맵을 참조하고, 로봇의 위치가 미리 설정된 무선통신 장치의 접속 범위 내에 있는 때에는 상기 무선통신 장치에 의해 로봇과의 통신을 행하며, 접속 범위밖에 있는 때에는 상기 공중 회선 통신 장치에 의해 로봇과의 통신을 행하도록 통신 수단을 전환하는 통신 절환부를 구비하는 것을 특징으로 하는 화상 분배 시스템.
제1 항에 있어서,

상기 행동 지시부는 상기 휴대 단말로부터의 로봇 조작 지시를 고려하여 상기 로봇의 행동을 지시하고, 상기 휴대 단말로부터 동시에 로봇 조작 지시가 있은 경우에는 소정의 방법으로 한 명의 이용자로부터의 로봇 조작 지시를 선택하는 것을 특징이라고 하는 화상 분배 시스템.
제4 항에 있어서,

상기 행동 지시부는 로봇 조작 지시 횟수가 많은 휴대 단말로부터의 로봇 조작 지시를 선택하는 것을 특징으로 하는 화상 분배 시스템.
복수의 이동체와, 당해 이동체와 휴대 단말의 통신 접속 관리를 하는 글로벌 매니저를 구비하는 화상 분배 시스템으로서,

상기 이동체에는 화상 처리부와 로컬 매니저가 마련되어 있고,

상기 화상 처리부는,

카메라와,

상기 카메라가 촬영한 화상을 출력하는 화상 출력부를 구비하며,

상기 로컬 매니저는,

상기 화상 출력부로부터 출력된 화상을 받는 화상 입력부와,

상기 이동체의 현재 위치에 따른 콘텐츠를 콘텐츠 서버로부터 받는 정보 수집부와,

상기 화상 입력부가 받은 화상과 상기 정보 수집부가 받은 콘텐츠를 중첩시킨 중첩 데이터를 생성하는 정보 중첩부와,

상기 중첩 데이터를 상기 휴대 단말에 송신하는 화상 송신부와,

상기 휴대 단말의 상기 이동체로의 접속 가능 여부를 판단하기 위한 접속 가능 여부 정보를 상기 글로벌 매니저에 송신하는 접속 관리부를 구비하고,

상기 글로벌 매니저는,

상기 휴대 단말로부터의 접속 요구가 있은 경우에 상기 로컬 매니저로부터 통지된 접속 가능 여부 정보에 근거하여 상기 휴대 단말에 표시되며 적어도 상기 이동체의 이용 선택부를 포함하는 메뉴 화면을 생성하여, 상기 메뉴 화면을 상기 휴대 단말에 송신하는 메뉴 생성부를 구비하는 것을 특징으로 하는 화상 분배 시스템.