JP4787813B2 - 検知対象検知システム - Google Patents
検知対象検知システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4787813B2 JP4787813B2 JP2007316587A JP2007316587A JP4787813B2 JP 4787813 B2 JP4787813 B2 JP 4787813B2 JP 2007316587 A JP2007316587 A JP 2007316587A JP 2007316587 A JP2007316587 A JP 2007316587A JP 4787813 B2 JP4787813 B2 JP 4787813B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- detection target
- radio wave
- tag
- receiver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 498
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 40
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 28
- 238000012217 deletion Methods 0.000 claims description 13
- 230000037430 deletion Effects 0.000 claims description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 8
- 230000005684 electric field Effects 0.000 claims description 5
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 16
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 5
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 2
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Economics (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Marketing (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Finance (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
さらに、検知対象検知サーバは、タスク保持手段によって、検知対象に設けられた検知用タグのタグ識別番号と検知装置が検知対象に対し行う動作とを予め関連付けたタスクを保持しており、検知装置が発信電波を受信できず、受信機のみが発信電波を受信できた際に、タスク保持手段で保持しているタスクで関連付けられているタグ識別番号と受信機情報に含まれるタグ識別番号とが一致した場合、移動制御手段によって、検知対象の位置に向けて、当該検知装置が移動するよう指示する。
請求項3に記載の発明によれば、複数の検知装置を制御して、検知した検知対象に向けて、適切な検知装置を移動させることができる。
図1は、検知対象検知システムの概略図である。この図1に示すように、検知対象検知システムSでは、検知対象を検知するもので、検知対象検知サーバ1と、複数の受信機2(21,22,23,・・・,2n)と、検知装置4と、基地局送受信機6とを備えている。検知対象検知サーバ1、検知装置4の説明に先立ち、検知対象、受信機2、基地局送受信機6について説明する。なお、検知装置4は、この実施形態では、移動可能な移動型ロボットであり、以下の説明で、検知装置4のことをロボットと呼称する場合があり、検知装置4を識別する識別子をロボットIDと呼称する。
検知対象検知サーバ1は、受信機2から送信された発信電波の情報を受信し、検知対象の位置を示す検知対象位置情報を、基地局送受信機6を介して、検知装置4に送信するものである。この検知対象検知サーバ1の詳細な構成を図2に示す。
データ保持手段9は、監視手段5から出力された(検知装置4から送信された)電波の情報を保持するもので、一般的なハードディスクやメモリ等で構成されている。
この図3において、タグ識別番号、Ta、Tb、Tc、Tdに対し、「案内」、「挨拶」、「運搬」、「なし」がそれぞれ関連付けられている。「案内」は、検知対象である人物に対し、当該人物付近まで移動して、予め設定したところまで当該人物を誘導する動作である。また、「挨拶」は、検知対象である人物に対し、移動せずに、会釈等をする動作である。さらに「運搬」は、検知対象が物である場合に、この物を移動させる動作である。さらに「なし」は、検知対象に対し、何の動作もしないことである。
また、現在位置情報取得手段25は、検知装置4から送信された電波が受信機2で受信され、この受信機2から送られて、データ保持手段9に保持した「検知装置4から送信された電波の情報」に基づいて、当該検知装置4の現在位置情報を計算することも可能である。
検知装置4は、自律移動可能な移動型ロボット(以下、ロボットRと記載する場合もある)であり、予め設定した範囲内に検知対象が存在するか否かを、検知用タグTからの発信電波を受信することで検知すると共に、検知対象検知サーバ1から基地局送受信機6を介して送られた検知対象位置情報を得て、移動等の動作を行うものである。
このロボットRは、当該ロボットRの向いている方向を検出するジャイロセンサSR1や、予め設定された地図上におけるロボットRの存在する位置座標を取得するためのGPS(Global Positioning System)受信器SR2を有している。
カメラ(視覚センサ)C,Cは、ロボットRの前方移動方向側の映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、例えば、カラーCCD(Charge-Coupled Device)カメラが使用される。カメラC,Cは、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は画像処理部10に出力される。このカメラC,Cと、スピーカSおよびマイクMC,MCは、いずれも頭部R1の内部に配設される。スピーカ(音声出力手段)Sは、音声処理部20で音声合成された所定の音声を発することができる。
画像処理部(画像処理手段)10は、カメラC,Cが撮影した画像(撮影画像)を処理して、撮影された画像からロボットRの周囲の状況を把握するため、周囲の障害物や人物の認識を行う部分である。この画像処理部10は、ステレオ処理部11a、移動体抽出部11bおよび顔認識部11cを含んで構成される。
音声処理部20は、音声合成部21aと、音声認識部21bおよび音源定位部21cを有する。
音声合成部21aは、主制御部40が決定し、出力してきた発話行動の指令に基づき、文字情報(テキストデータ)から音声データを生成し、スピーカSに音声を出力する部分である。音声データの生成には、予め記憶部30に記憶している文字情報(テキストデータ)と音声データとの対応関係を利用する。なお、音声データは、管理用コンピュータ3から取得され、記憶部30に保存される。
記憶部30は、例えば、一般的なハードディスク等から構成され、検知対象検知サーバ1から送信された情報(検知対象位置情報等)を記憶するものである。また、記憶部30は、後記するように、主制御部40の各種動作を行うために必要な情報を記憶している。
主制御部40は、画像処理部10、音声処理部20、記憶部30、自律移動制御部50、無線通信部60、対象検知部80、および周辺状態検知部90を統括制御するものである。また、ジャイロセンサSR1、およびGPS受信器SR2が検出したデータは、主制御部40に出力され、ロボットRの行動を決定するために利用される。また、これらのジャイロセンサSR1およびGPS受信器SR2が検出したデータは、現在位置情報として、無線通信部60から検知対象検知サーバ1に送信される。
自律移動制御部50は、主制御部40の指示に従い頭部R1、腕部R2、脚部R3および胴部R4を駆動するものである。この自律移動制御部50は、図示を省略するが、頭部R1の首関節を駆動させる首制御部、腕部R2の手の先の指関節を駆動させる手制御部、腕部R2の肩関節、肘関節、手首関節を駆動させる腕制御部、脚部R3に対して胴部R4を水平方向に回転駆動させる腰制御部、脚部R3の股関節、膝関節、足首関節を駆動させる足制御部を有している。これら首制御部、手制御部,腕制御部、腰制御部および足制御部は、頭部R1、腕部R2、脚部R3および胴部R4を駆動するアクチュエータに駆動信号を出力する。
無線通信部60は、検知対象検知サーバ1とデータの送受信を行う通信装置である。無線通信部60は、公衆回線通信装置61aおよび無線通信装置61bを有する。
公衆回線通信装置61aは、携帯電話回線やPHS(Personal Handyphone System)回線などの公衆回線を利用した無線通信手段である。一方、無線通信装置61bは、IEEE802.11b規格に準拠するワイヤレスLANなどの、近距離無線通信による無線通信手段である。
無線通信部60は、検知対象検知サーバ1からの接続要求に従い、公衆回線通信装置61aまたは無線通信装置61bを選択して検知対象検知サーバ1とデータ通信を行う。
対象検知部(対象検知手段)80は、ロボットRの周囲に検知用タグTを備える人物が存在するか否かを検知するものである。対象検知部80は、複数の送信部81(図5では1つのみ表示した)を備える。これら送信部81は、ロボットRの頭部R1外周に沿って前後左右などに配設される(図示は省略する)。対象検知部80は、送信部81から、各移動ロボットを識別する周波数の電波をそれぞれ発信すると共に、この電波を受信した検知用タグTから発信された発信電波を受信する。
周辺状態検知部90は、ロボットRの周辺状態を検知するものであり、ジャイロセンサSR1やGPS受信器SR2によって検出された現在位置情報(自己位置データ)を取得可能になっている。また、周辺状態検知部90は、探索域に向かってスリット光を照射するレーザ照射部91と、探索域に向かって赤外線を照射する赤外線照射部92と、スリット光または赤外線が照射された探索域を撮像する床面カメラ93とを有する。この周辺状態検知部90は、床面カメラ93で撮像したスリット光画像(スリット光が照射されたときの画像)を解析して路面状態を検出する。また、周辺状態検知部90は、床面カメラ93で撮像した赤外線画像(赤外線が照射されたときの画像)を解析してマークM(図示せず)を検出し、検出されたマークMの位置(座標)からマークMとロボットRとの相対的な位置関係を計算する。なお、周辺状態検知部90についての詳細は、例えば、特開2006−167844号公報に開示されている。
次に、図6に示すフローチャートを参照して、検知対象検知サーバ1の動作について説明する(適宜、図1、2参照)。なお、この検知対象検知サーバ1の動作は、検知装置4(ロボットR)が複数の場合の動作である。
まず、検知対象検知サーバ1は、受信機情報取得手段3によって、受信機2からデータ入力(受信機情報を取得する又はロボットRから送信された電波の情報を取得)(ステップS1)。そうすると、検知対象検知サーバ1は、監視手段5によって、発信電波情報保持手段7を検索し(ステップS2)、新規データであるか否かを判定する(ステップS3)。
次に、図7に示すフローチャートを参照して、検知対象検知サーバ1の動作について説明する(適宜、図1、2参照)。なお、この検知対象検知サーバ1の動作は、検知装置4(ロボットR)が複数の場合で、且つ、定期的に複数の検知装置4(ロボットR)に検知対象位置情報や、他の検知装置4の位置情報を送信する動作である。
次に、図8に示すフローチャートを参照して、ロボットRの動作について説明する(適宜、図1、5参照)。
ロボットRは、対象検知部80を介して、検知用タグTからのデータ(発信電波の情報)を受信する(ステップS31)。また、検知対象検知サーバ1からデータ(検知対象位置情報)を、無線通信部60を介して、受信する(ステップS32)。
2 受信機
3 受信機情報取得手段
3a 種別分類手段
5 監視手段
7 発信電波情報保持手段
9 データ保存手段
11 検知対象位置情報取得手段
11a 受信機設置位置保持手段
13 検知対象位置情報送信手段
15 発信電波受信通知信号受信手段
17 判定手段
19 タスク保持手段
21 削除指示手段
23 移動制御手段
25 現在位置情報取得手段
27 問い合わせ手段
Claims (3)
- 人または物である検知対象に設けられた検知用タグと、
前記検知用タグが設けられた前記検知対象が存在するエリアをカバーできるように設置され、前記検知用タグが発信する発信電波を受信する一以上の受信機と、
前記エリアを自律移動可能な移動ロボットであり、前記検知用タグが発信する前記発信電波を受信することによって、周辺に前記検知対象が存在するか否かを検知する検知装置と、
前記検知装置に無線通信を行う検知対象検知サーバと、
前記一以上の受信機と前記検知対象検知サーバとを接続するネットワークと、
を備える検知対象検知システムであって、
前記検知対象検知サーバは、
前記検知用タグから発信された当該検知用タグを識別するタグ識別番号の情報を含む発信電波を前記受信機が受信した場合に、当該受信機を識別する受信機IDと関連付けて、前記受信機から少なくとも前記タグ識別番号、電界強度、受信時刻を含む受信機情報を、前記受信機から送信されることで得る受信機情報取得手段と、
この受信機情報取得手段で取得された受信機情報と、前記受信機IDと予め対応付けられている当該受信機の設置位置とに基づいて、前記検知対象の位置を示す検知対象位置情報を得る検知対象位置情報取得手段と、
この検知対象位置情報取得手段で得た検知対象位置情報を前記検知装置に送信する検知対象位置情報送信手段と、
前記検知対象に設けられた検知用タグのタグ識別番号と前記検知装置が前記検知対象に対し行う動作とを予め関連付けたタスクを保持するタスク保持手段と、
前記検知装置が前記発信電波を受信できず、前記受信機のみが前記発信電波を受信できた際に、前記タスク保持手段で保持しているタスクで関連付けられているタグ識別番号と前記受信機情報に含まれるタグ識別番号とが一致した場合、前記検知対象の位置に向けて、当該検知装置を移動するように指示する移動制御手段と、
を備えることを特徴とする検知対象検知システム。 - 前記検知装置は、前記発信電波を受信した際に、当該発信電波に含まれているタグ識別番号を保持するタグ識別番号保持手段と、前記発信電波を受信したことを示す発信電波受信通知信号を、前記検知対象検知サーバに送信する発信電波受信通知信号送信手段を備えており、
前記検知対象検知サーバは、
この発信電波受信通知信号送信手段によって送信された発信電波受信通知信号を受信する発信電波受信通知信号受信手段と、
前記検知対象に設けられた検知用タグのタグ識別番号と前記検知装置が前記検知対象に対し行う動作とを予め関連付けたタスクを保持するタスク保持手段と、
前記発信電波受信通知信号受信手段で受信された発信電波受信通知信号により、前記検知装置が受信した発信電波に含まれるタグ識別番号と前記タスク保持手段に保持されているタスクで関連付けられているタグ識別番号とが一致するか否かを判定する判定手段と、
この判定手段でタグ識別番号が一致しないと判定された場合、前記検知装置に対し、該当する発信電波に含まれるタグ識別番号を、前記タグ識別番号保持手段から削除するように指示する削除指示手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の検知対象検知システム。 - 複数の前記検知装置が備えられている場合に、
前記検知対象検知サーバは、
各検知装置の現在位置情報を得る現在位置情報取得手段と、
各検知装置に対し、前記タスクを実行中であるか待機中であるかを問い合わせて、回答を得る問い合わせ手段と、
を備え、
前記移動制御手段は、前記検知対象位置情報取得手段で得られた検知対象位置情報と、前記現在位置情報取得手段で得られた検知装置の現在位置情報と、前記問い合わせ手段で得られた回答とに基づいて、前記検知装置の中の一又は複数の検知装置に対し、前記検知対象の位置に向けて移動するように指示する
ことを特徴とする請求項1に記載の検知対象検知システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007316587A JP4787813B2 (ja) | 2007-12-07 | 2007-12-07 | 検知対象検知システム |
US12/315,736 US8466777B2 (en) | 2007-12-07 | 2008-12-05 | Target object detection server |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007316587A JP4787813B2 (ja) | 2007-12-07 | 2007-12-07 | 検知対象検知システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009139250A JP2009139250A (ja) | 2009-06-25 |
JP4787813B2 true JP4787813B2 (ja) | 2011-10-05 |
Family
ID=40721034
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007316587A Expired - Fee Related JP4787813B2 (ja) | 2007-12-07 | 2007-12-07 | 検知対象検知システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8466777B2 (ja) |
JP (1) | JP4787813B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
MY151605A (en) * | 2005-07-28 | 2014-06-30 | Inventio Ag | Method of controlling access to an area |
JP5492512B2 (ja) * | 2009-09-29 | 2014-05-14 | 株式会社ダイヘン | 動物体の監視装置 |
CN104898652B (zh) * | 2011-01-28 | 2018-03-13 | 英塔茨科技公司 | 与一个可移动的远程机器人相互交流 |
US9186793B1 (en) | 2012-08-31 | 2015-11-17 | Brain Corporation | Apparatus and methods for controlling attention of a robot |
US8803700B1 (en) * | 2013-02-01 | 2014-08-12 | Globestar, Inc. | Event notification system for alerting the closest appropriate person |
JP6292295B2 (ja) | 2014-04-07 | 2018-03-14 | 日本電気株式会社 | 連携システム、装置、方法、および記録媒体 |
JP6785567B2 (ja) * | 2016-03-14 | 2020-11-18 | ホシデン株式会社 | 移動体自走システム |
CN106406312B (zh) * | 2016-10-14 | 2017-12-26 | 平安科技(深圳)有限公司 | 导览机器人及其移动区域标定方法 |
JPWO2019054205A1 (ja) * | 2017-09-13 | 2020-10-15 | 日本電産株式会社 | 移動ロボットシステム |
US10726613B2 (en) * | 2017-11-10 | 2020-07-28 | International Business Machines Corporation | Creating a three-dimensional map utilizing retrieved RFID tag information |
JP6637582B2 (ja) * | 2018-12-14 | 2020-01-29 | みこらった株式会社 | 飛行体 |
US10942833B2 (en) * | 2019-01-11 | 2021-03-09 | International Business Machines Corporation | Monitoring routines and providing reminders |
JP7149531B2 (ja) * | 2019-04-05 | 2022-10-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 先導装置および先導方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6600418B2 (en) * | 2000-12-12 | 2003-07-29 | 3M Innovative Properties Company | Object tracking and management system and method using radio-frequency identification tags |
US7374096B2 (en) * | 2001-11-21 | 2008-05-20 | Goliath Solutions, Llc | Advertising compliance monitoring system |
JP4024683B2 (ja) * | 2003-01-15 | 2007-12-19 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | コミュニケーションロボット |
JP2004348559A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Sharp Corp | Idタグシステムおよびidタグならびにidタグリーダ・ライタ |
US20070061041A1 (en) * | 2003-09-02 | 2007-03-15 | Zweig Stephen E | Mobile robot with wireless location sensing apparatus |
JP2005088140A (ja) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 物体処理システム、物体処理方法及びロボット |
JP2004046904A (ja) * | 2003-10-24 | 2004-02-12 | Suri Kagaku Kenkyusho:Kk | 複合rfidタグおよび複合rfidタグ所持者の位置検索システム |
JP4370410B2 (ja) * | 2004-03-08 | 2009-11-25 | 独立行政法人情報通信研究機構 | 対話システム、対話ロボット、プログラム及び記録媒体 |
JP4206052B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2009-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 検知対象検知システム |
JP4174447B2 (ja) | 2004-03-31 | 2008-10-29 | 本田技研工業株式会社 | 検知対象検知システム |
JP4262196B2 (ja) | 2004-12-14 | 2009-05-13 | 本田技研工業株式会社 | 自律移動ロボット |
JP4630146B2 (ja) * | 2005-07-11 | 2011-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 位置管理システムおよび位置管理プログラム |
-
2007
- 2007-12-07 JP JP2007316587A patent/JP4787813B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-12-05 US US12/315,736 patent/US8466777B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8466777B2 (en) | 2013-06-18 |
US20090146795A1 (en) | 2009-06-11 |
JP2009139250A (ja) | 2009-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4787813B2 (ja) | 検知対象検知システム | |
JP4516592B2 (ja) | 移動型ロボット | |
JP4460528B2 (ja) | 識別対象識別装置およびそれを備えたロボット | |
JP4630146B2 (ja) | 位置管理システムおよび位置管理プログラム | |
KR100729870B1 (ko) | 이동체의 위치검지 시스템 | |
JP4262196B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP4718987B2 (ja) | インターフェース装置およびそれを備えた移動ロボット | |
JP4751192B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP4587166B2 (ja) | 移動体追跡システム、撮影装置及び撮影方法 | |
TWI436035B (zh) | 緊急應變導引系統以及導引伺服器 | |
US10732643B2 (en) | Control system, moving object, and control apparatus | |
KR20180038879A (ko) | 공항용 로봇 및 그의 동작 방법 | |
KR20180039437A (ko) | 공항용 청소 로봇 및 그의 동작 방법 | |
US10054665B2 (en) | Tracking system and method for tracking a carrier of a mobile communication unit | |
US10397750B2 (en) | Method, controller, telepresence robot, and storage medium for controlling communications between first communication device and second communication devices | |
KR20150033443A (ko) | 청소 로봇을 제어하는 감시 시스템 | |
JP4477921B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP2022148262A (ja) | 遠隔操作システム、遠隔操作移動体、遠隔操作方法、及び、プログラム | |
JP2007229837A (ja) | ロボット遠隔操縦システム | |
KR20170071278A (ko) | 이동 단말기 | |
JP2019078617A (ja) | モビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法 | |
JP7074061B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム | |
JP6825942B2 (ja) | 情報提供装置及び情報提供プログラム | |
JP4174448B2 (ja) | 検知対象検知システム | |
JP4214075B2 (ja) | 検知対象検知システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100624 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110628 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110715 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4787813 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140722 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |