KR20110095531A - 이동로봇의 인물탐색 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동로봇의 인물탐색방법에 관한 것으로서, 행사장 등에서 미아 또는 주요인물을 찾기 위해 관제서버에 등록된 화상데이터를 이동로봇에 다운로드한 후 이동로봇이 행사장을 이동하며 해당 인물을 탐색 및 안내멘트를 음성출력하고, 탐색된 인물의 인식결과를 관제서버 또는 해당 관리자에게 이를 경보하도록 하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 이동로봇과, 미아의 화상 및 인적사항을 포함한 미아정보를 등록하는 관제서버로 구성되어 이동로봇이 관제서버로부터 미아정보를 다운로드하여 이동하면서 미아를 탐색하는 이동로봇의 인물 탐색방법에 있어서, 관제서버는 이동로봇에 미아정보를 다운로드한 후 이동로봇의 비전인식 실행을 명령하는과정; 관제서버에서 이동로봇의 이동 경로를 설정하는과정; 관제서버에서 이동로봇에 미아찾기 기능 수행을 명령하는 과정; 이동로봇은 미아찾기 명령에 의해 설정된 이동경로로 이동하면서 미아찾기 기능을 수행하는 과정; 및 제4과정 수행 중 등록된 미아를 찾게 되면 현재 위치에 정지하여 인식결과 데이터를 지정된 연락처로 전송하는 과정;을 포함하여 이루어진것을 특징으로 한다.

Description

이동로봇의 인물탐색 방법 {Method for Search for Person using Moving Robot}

본 발명은 이동로봇의 비전인식을 이용한 인물탐색 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 탐색할 미아 또는 사람을 관제서버의 데이터베이스에 등록하고, 이동로봇에서 이를 다운로드받아 비전인식 기능을 이용하여 해당 인물을 탐색하는 이동로봇의 인물 탐색 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 미아 또는 주요인물에 대한 탐색은 벽체 또는 천정에 고정된 감시카메라 등을 이용하여 통행하는 사람들의 얼굴 화상을 추출하여 등록된 인물인지를 판별하게 된다. 만약, 등록된 인물로 판별된 경우 이를 관리자에게 경보해 주는 기능을 수행한다.

최근에는 이러한 일반적인 인물 탐색을 위한 고정식 카메라의 한계를 벗어난 이동식 로봇에 카메라를 장착하여 이동하면서 인물을 탐색하도록 하고 있다.

종래기술에 따른 이동로봇의 화상 송신 장치는 다음 선행기술문헌에 게시된 바와 같이, 상기 고정된 카메라를 이용한 인물 탐색이 아닌, 이동식 로봇을 이용하여 카메라가 장착된 이동로봇이 돌아 다니며 등록된 미아 또는 주요인물을 탐색 및 판별한 후 해당 관리자에게 알려주는 이동로봇의 화상 송신장치를 제공하고 있다.

[특허문헌 1]

특허공개 10-2004-0086758, 이동로봇의 화상 송신 장치.

[특허문헌 2]

특허공개 10-2004-0086759, 이동로봇의 화상 송신 장치.

본 발명의 목적은 박람회 등의 실내외 행사장, 놀이공원, 동식물원, 박물관 등에서 미아 또는 주요인물을 찾기 위해 관제서버에 등록된 화상데이터를 이동로봇에 다운로드한 후 이동로봇이 행사장을 이동하며 해당 인물을 탐색 및 안내멘트를 음성출력하고, 탐색된 인물의 인식결과를 관제서버 또는 해당 관리자에게 이를 경보하도록 하는 이동로봇의 인물탐색방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 미아 발생시 이동로봇의 화상통신 기능을 통해 미아의 화상 및 인적사항을 입력하여 관제서버에 등록하므로 부모를 찾아주도록 하는 이동로봇의 인물탐색방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 이동로봇의 인물탐색과정은 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 이동로봇과, 미아의 화상 및 인적사항을 포함한 미아정보를 등록하는 관제서버로 구성되어 상기 이동로봇이 상기 관제서버로부터 상기 미아정보를 다운로드하여 이동하면서 미아를 탐색하는 이동로봇의 인물 탐색방법에 있어서, 상기 관제서버는 이동로봇에 미아정보를 다운로드한 후 상기 이동로봇의 비전인식 실행을 명령하는 제1과정; 상기 관제서버에서 이동로봇의 이동 경로를 설정하는 제2과정; 상기 관제서버에서 이동로봇에 미아찾기 기능 수행을 명령하는 제3과정; 상기 이동로봇은 미아찾기 명령에 의해 설정된 이동경로로 이동하면서 미아찾기 기능을 수행하는 제4과정; 및 상기 제4과정 수행 중 등록된 미아를 찾게 되면 현재 위치에 정지하여 인식결과 데이터를 지정된 연락처로 전송하는 제5과정;을 포함하여 이루어지되, 상기 관제서버는 상기 제4과정에서 미아찾기 수행 중 복수의 미아정보를 상기 이동로봇에 다운로드하여 다수의 미아찾기를 동시에 수행하도록 하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 제4과정에서 미아찾기 기능은 이동로봇의 화면표시창에 미아화상 및 인적사항을 디스플레이하고, 미아의 정보를 음성출력하며, 비전기능에 의해 입력된 인물영상 인식 및 미아 화상과의 비교를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 제5과정의 인식결과 데이터는 미아의 사진 매칭률, 찾은 위치 및 현재위치의 미아의 사진 데이터를 상기 관제서버로 전송하고, 상기 이동로봇이 확인한 미아의 이름, 찾은 위치 및 해당 이동로봇 정보를 지정된 연락처로 전송하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 목적을 달성하기 위한 이동로봇의 인물탐색과정은 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 이동로봇과, 미아의 화상 및 인적사항을 포함한 미아정보를 등록하는 관제서버로 구성되어, 미아 발생시 주변 사람에 의해 이동로봇을 통해 관제서버에 미아발생을 등록하여, 부모를 찾아주는 이동로봇의 인물탐색방법에 있어서, 상기 이동로봇이 상기 관제서버에 의해 지정된 경로로 이동 중 상기 이동로봇에 구비된 비상호출 영상통화키가 선택됨에 따라 상기 관제서버와의 영상통화모드로 자동 연결하는 제1과정; 상기 관제서버와의 영상통화를 통해 미아의 화상 및 인적사항을 전송하여 등록하는 제2과정; 상기 관제서버에 등록된 미아정보를 다른 이동로봇에 전송하여 부모찾기 명령을 수행하는 제3과정; 및 상기 이동로봇은 제3과정 수행 중 미아의 부모에 의해 이동로봇의 비상호출 영상통화키가 선택됨에 따라 영상통화모드로 자동 전환하여 미아와의 영상통화를 연결하는 제4과정;을 포함하여 이루어지되, 상기 제3과정에서 상기 이동로봇의 부모찾기 기능수행은 이동로봇의 화면표시창 을 통해 미아 화상을 표시하고, 음성출력장치를 통해 미아정보를 음성출력하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제1과정에 부가하여 상기 이동로봇의 안내데스크통화키가 선택될 경우 안내데스크의 안내원과 영상통화를 연결하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 이동로봇의 인물탐색방법은 행사장 등에서 미아 또는 주요인물을 찾기 위해 관제서버에 등록된 화상데이터를 이동로봇에 다운로드한 후 이동로봇이 행사장을 지정된 경로로 이동하면서 사진영상 뿐만 아니라 인적사항을 음성출력 하도록 하여 주변 사람들에게 경보하므로 보다 빠르고 효과적으로 미아 또는 주요인물을 찾을 수 있는 효과가 있다.

또한, 아이를 잃어버린 부모가 이동로봇, 관제실 또는 안내데스크를 통해 미아등록을 하여 미아를 찾는 기능을 수행할 뿐만 아니라, 미아가 발생될 경우 주변사람들에 의해 이동로봇의 영상통화 기능을 통해 관제서버 또는 안내데스크로 연결하여 미아를 등록하여 부모를 찾아줄 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명을 구현하기 위한 이동로봇의 인물탐색 시스템의 개략적인 네트워크 구성도이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇의 인물탐색과정의 흐름도이고,
도 3은 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 비전인식 기능 수행을 화면에 표시한 일시예를 보인 도이고,
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동로봇의 인물탐색과정의 흐름도이고,
도 5는 이동로봇 전면에 장착된 영상통화를 위한 화면 표시도이다.

본 발명의 실시예에 따른 이동로봇의 인물 탐색방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명을 구현하기 위한 이동로봇의 인물 탐색시스템의 네트워크도로서, 이동로봇(101)은 관제실(110) 및 안내데스크(120)와 통신하며, 미아정보 다운로드 및 미아찾기 명령을 수행하기 위하여 미아사진 이미지 및 미아정보를 표시하거나 영상통화를 위한 표시부와, 음성통화 및 미아정보 음성출력을 위한 음성신호 입출력부와, 관제실, 안내데스크, 휴대폰과의 영상통화를 위한 영상통화키를 탑재하고, 이동하면서 관제실의 명령을 수행하는 다수의 이동로봇(101)으로 구성된다.

관제실(110)은 관제단말기(112)를 통해 관제서버(111)에 이동로봇(101)에 설정된 임무를 수행하도록 명령을 전송하며, 안내데스크(120), 이동로봇(101) 또는 휴대폰으로부터 접수된 미아정보를 데이터베이스에 등록하고, 각 이동로봇(101)에 이동경로정보 및 미아정보를 전송하고, 안내데스크(120), 이동로봇(101) 또는 휴대폰과의 영상통화를 연결하도록 구성된다.

상기 안내데스크(120)는 안내데스크단말기(121)를 통해 이동로봇(101), 관제단말기(112) 또는 휴대폰과 영상/음성통화를 통해 상기 관제서버(111)에 미아등록을 수행한다.

상기 이동로봇(101)은 W-CDMA, WiFi 또는 Wibro 등 무선 통신방식으로 관제실(110) 또는 안내데스크(120)와 통신하도록 한다.

이와 같이 구성된 이동로봇의 인물탐색 시스템을 이용하여 미아 또는 주요인물 등록하고, 관제서버(111)의 명령에 따라 이동로봇이 지정된 경로를 이동하면서 등록된 미아 또는 주요인물을 비전인식기능 및 음성출력 기능을 이용하여 미아 또는 주요인물을 찾도록 한다.

본 발명에 따른 이동로봇의 인물탐색 과정에 대하여 실시예1, 2를 통하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동로봇의 인물 탐색과정의 흐름도로서, 안내데스크(120)를 방문한 미아의 부모로부터 휴대폰 또는 카메라에 저장된 미아의 사진 이미지와 미아의 이름, 나이, 키, 체중, 주소, 부모의 이름, 외모 상의 특이사항, 미아 발생지점 및 상황 등의 신상정보 포함한 미아정보를 제공받아 관제서버(111)에 등록한다.

상기 관제서버(111)는 미아정보를 제공받아 데이터베이스에 등록하고, 하나 또는 그 이상의 이동로봇(101)을 지정한 후 미아사진 이미지를 포함한 상기 미아정보를 전송 및 저장하고, 이동 경로를 지정한 후 미아찾기 기능 수행을 명령한다.

여기서, 이동경로는 미아발생 위치 및 미아발생 상황 등의 미아정보를 고려하여 이동경로를 지정할 수 있다.

또한, 상기 관제서버(111)는 다른 임무를 수행하기 위해 지정된 경로로 이동중인 이동로봇(101)의 경우에도 미아정보를 전송하여 미아찾기 기능 수행을 명령할 수 있으며, 현재 미아찾기 기능을 수행 중인 이동로봇(101)의 경우에도 다른 미아정보를 전송하여 미아찾기 기능 수행을 명령할 수도 있다.

예를 들어, 미아발생 위치와 가까운 곳에서 임무수행 중인 이동로봇(101)을 지정하여 상기 미아정보를 전송한 후 미아찾기 기능을 수행하도록 한다.

미아정보 및 미아찾기 명령을 수신한 이동로봇(101)은 미아찾기 기능을 수행하기 위해 비전인식 기능을 이용하여 장착된 카메라를 통해 촬상된 주변인물의 이미지와 저장된 미아사진 이미지를 비교분석하여 설정된 매칭률에 따라 미아여부를 판단하거나, 이동로봇(101)의 전면에 장착된 표시부를 통해 미아사진 및 미아정보를 표시하고, 음성출력부를 통해 미아발생 및 미아정보를 안내멘트를 통해 출력하므로 주변 사람들에게 미아찾기에 도움을 받을 수 있도록 한다.

상기 음성출력부의 미아안내 음성출력은 예를 들어 "명동에서 온 홍길동 어린이를 찾고 있습니다."를 출력하고, 화면표시부는 미아사진과 미아정보를 교변출력하거나, 미아사진 일측에 미아정보를 표시하도록 하여 주변 사람들에게 경보하도록 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 비전인식 기능 수행을 화면에 표시한 일시예를 보인 도로서, 좌측화면에는 미아의 사진이미지와 미아정보를 표시하고, 우측화면에는 비전인식결과 즉, 촬상된 인물이미지와 미아사진 이미지를 비교 분석한 매칭률, 현재의 이동로봇 ID와, 조회시간, 위치 및 매칭 여부를 표시한다.

상기 이동로봇(101)이 미아로 판단될 경우, 그 자리에 정지하여 음성출력부를 통해 미아 발견 안내 메시지를 출력하고, 경광등을 구동시킨다.

또한, 상기 비전인식결과 데이터를 상기 지정된 연락처로 전송함과 아울러 관제서버(111)로 전송한다. 필요에 따라서, 부모의 휴대폰과 상기 이동로봇(101)을 영상통화모드로 연결하여 부모가 미아를 직접 확인하는 단계를 부가한다.

상기 과정을 통해 미아발견이 확인되면, 담당 경비원을 상기 이동로봇(101)이 미아를 발견한 지점으로 호출하여 미아를 부모에게 인도할 수 있도록 한다.

이와 같이 상기 관제서버(111)에 등록된 미아찾기가 완료되면 해당 미아찾기 명령을 해제하여 상기 이동로봇(101)의 해당 미아찾기를 종료하며, 다른 등록된 미아찾기 명령이 있을 경우에는 계속해서 해당 미아찾기를 기능을 계속 수행한다.

한편, 상기 이동로봇(101)의 화면표시부 또는 음성출력되는 미아발생 안내 메시지를 듣고, 주변사람에 의해 해당 미아가 발견될 경우, 주변 사람에 의해 상기 이동로봇(101)의 영상통화를 위한 키를 선택하여 관제실(110) 또는 안내데스크(120)와 영상통화를 연결하여 해당 미아발견을 알린다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동로봇의 인물탐색과정의 흐름도로서, 주변 사람들에 의하여 미아가 발견될 경우, 미아를 발견한 주변 사람은 인근에 위치한 이동로봇(101)을 정지시킨 후 관제실 또는 안내데스크와 영상통화를 연결하여 장착된 카메라를 통해 미아의 사진이미지를 획득하고, 미아로부터 획득된 미아의 인적사항 등 미아정보를 영상통화를 통해 제공한다.

도 5는 이동로봇 전면에 장착된 영상통화를 위한 화면 표시도로서, 비상호출영상통화 키를 선택할 경우에는 관제실(110)의 관제단말기(112)와 영상통화를 연결하고, 안내데스크통화키를 선택할 경우에는 안내데스크(120)의 안내데스크단말기(121)과 영상통화를 연결하게 된다.

상기 안내데스크단말기(121) 또는 관제단말기(112)와 이동로봇(101)의 영상통화에 의해 접수된 미아정보를 상기 관제서버(111)에 등록하여 부모찾기 모드를 진행하게 된다.

즉, 관제서버(111)는 하나 또는 그 이상의 이동로봇(101)을 지정하여 미아정보를 전송하고, 부모찾기 수행 명령을 전송한다.

상기 이동로봇(101)의 부모찾기 기능은 등록된 미아 사진 이미지와 획득된 미아정보를 화면표시부에 표시하고, 음성출력부를 통하여 미아정보를 음성 출력한다.

상기 이동로봇(101)의 부모찾기 기능 수행 중 안내 메지시를 확인한 해당 부모는 상기 이동로봇(101)의 영상통화 키를 눌러 해당 미아와의 통화를 연결하거나, 부모가 상기 이동로봇(101)이 안내하는 미아가 있는 장소로 이동하게 된다.

이상의 과정을 통해 미아찾기 기능이 완료된 경우 상기 이동로봇(101)은 부모찾기 결과를 상기 관제서버(111)로 전송하므로 등록된 미아의 부모찾기 명령을 해제하도록 한다.

그리고, 상기에서 본 발명의 특정한 실시 예가 설명 및 도시되었지만 본 발명의 이동로봇의 인물탐색방법은 미아 뿐만 아니라, 이동로봇을 이용하여 장애인, 주요인물 등을 등록하고 탐색하는 등, 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 수 있음은 자명한 일이다.

그러나, 이와 같은 변형된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구범위 내에 포함된다 해야 할 것이다.

101 : 이동로봇 110 : 관제실
111 : 관제서버 112 : 관제단말기
120 : 안내데스크 121 : 안내데스크단말기

Claims (7)

1. 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 이동로봇과, 미아의 화상 및 인적사항을 포함한 미아정보를 등록하는 관제서버로 구성되어 상기 이동로봇이 상기 관제서버로부터 상기 미아정보를 다운로드하여 이동하면서 미아를 탐색하는 이동로봇의 인물 탐색방법에 있어서,
   상기 관제서버는 이동로봇에 미아정보를 다운로드한 후 상기 이동로봇의 비전인식 실행을 명령하는 제1과정;
   상기 관제서버에서 이동로봇의 이동 경로를 설정하는 제2과정;
   상기 관제서버에서 이동로봇에 미아찾기 기능 수행을 명령하는 제3과정;
   상기 이동로봇은 미아찾기 명령에 의해 설정된 이동경로로 이동하면서 미아찾기 기능을 수행하는 제4과정; 및
   상기 제4과정 수행 중 등록된 미아를 찾게 되면 현재 위치에 정지하여 인식결과 데이터를 지정된 연락처로 전송하는 제5과정;을 포함하여 이루어지되,
   상기 관제서버는 상기 제4과정에서 미아찾기 수행 중 복수의 미아정보를 상기 이동로봇에 다운로드하여 다수의 미아찾기를 동시에 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 인물 탐색방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 미아정보는 미아의 화상 데이터, 외모, 나이, 성별, 이름, 주소, 부모 이름 및 연락처를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 인물 탐색방법.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제4과정에서 미아찾기 기능은 이동로봇의 화면표시창에 미아화상 및 인적사항을 디스플레이하고, 미아의 정보를 음성출력하며, 비전기능에 의해 입력된 인물영상 인식 및 미아 화상과의 비교를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 인물 탐색방법.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제5과정의 인식결과 데이터는 미아의 사진 매칭률, 찾은 위치 및 현재위치의 미아의 사진 데이터를 상기 관제서버로 전송하고, 상기 이동로봇이 확인한 미아의 이름, 찾은 위치 및 해당 이동로봇 정보를 지정된 연락처로 전송하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 인물 탐색방법.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 제5과정에 부가하여 상기 이동로봇이 인식한 미아의 영상정보를 상기 부모의 휴대폰으로 전송하여 영상통화를 연결하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 인물 탐색방법.
   
6. 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 이동로봇과, 미아의 화상 및 인적사항을 포함한 미아정보를 등록하는 관제서버로 구성되어, 미아 발생시 주변 사람에 의해 이동로봇을 통해 관제서버에 미아발생을 등록하여, 부모를 찾아주는 이동로봇의 인물탐색방법에 있어서,
   상기 이동로봇이 상기 관제서버에 의해 지정된 경로로 이동 중 상기 이동로봇에 구비된 비상호출 영상통화키가 선택됨에 따라 상기 관제서버와의 영상통화모드로 자동 연결하는 제1과정;
   상기 관제서버와의 영상통화를 통해 미아의 화상 및 인적사항을 전송하여 등록하는 제2과정;
   상기 관제서버에 등록된 미아정보를 다른 이동로봇에 전송하여 부모찾기 명령을 수행하는 제3과정; 및
   상기 이동로봇은 제3과정 수행 중 미아의 부모에 의해 이동로봇의 비상호출 영상통화키가 선택됨에 따라 영상통화모드로 자동 전환하여 미아와의 영상통화를 연결하는 제4과정;을 포함하여 이루어지되,
   상기 제3과정에서 상기 이동로봇의 부모찾기 기능수행은 이동로봇의 화면표시창 을 통해 미아사진 이미지를 표시하고, 음성출력장치를 통해 미아정보를 음성출력하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 인물 탐색방법.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제1과정에 부가하여 상기 이동로봇의 안내데스크 통화키가 선택될 경우 안내데스크의 안내원과 영상통화를 연결한 후 안내원에 의해 상기 관제서버에 미아정보를 전송하여 미아등록하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 인물 탐색방법.

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