KR100853962B1 - Exploration carriage with cable laying functions - Google Patents

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KR100853962B1 KR1020060037068A KR20060037068A KR100853962B1 KR 100853962 B1 KR100853962 B1 KR 100853962B1 KR 1020060037068 A KR1020060037068 A KR 1020060037068A KR 20060037068 A KR20060037068 A KR 20060037068A KR 100853962 B1 KR100853962 B1 KR 100853962B1
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Abstract

전력선 모뎀 제어를 이용한 케이블 포설 방식 탐사장치가 개시된다. 개시된 본 발명에 따른 전력선 모뎀을 이용한 탐사장치는 Pipe, 매몰현장, 동굴, 위험지역, 생명체 접근 불가지역등에서 자료를 수집하고 탐사할 목적으로 사용되는 것으로 탐사장치의 조정 및 데이터 획득을 위해 탐사장치의 전원공급과 컨트롤을 위해서 전원을 공급하고 모뎀의 신호를 전력선에 같이 보내는 전력선 모뎀 컨트롤장치가 포함된다.Disclosed is a cable laying method using a power line modem control. The probe using the power line modem according to the present invention is used for the purpose of collecting and exploring data in pipes, burial sites, caves, dangerous areas, inaccessible areas, etc. Includes a power line modem control unit that supplies power for power supply and control and sends the modem's signal to the power line.

본 발명은 전력선 모뎀을 이용하여 탐사장치의 전원과 컨트롤용 케이블의 회선의 수를 감소시키며 케이블의 외경 또한 축소시킬 수 있다.The present invention can reduce the number of lines of the power supply and the control cable of the probe using the power line modem and can also reduce the outer diameter of the cable.

이를 이용하여서 케이블을 드럼에 감을 수 있을 정도로 가늘게 구성하여 장력이 일정하게 조절되는 케이블드럼장치에 권취한 후 드럼을 탐사장치에 부착하여서 탐사장치가 케이블을 일정한 장력으로 유지시키면서 케이블을 풀면서 탐사하고자하는 방향으로 진행하는 탐사장치에 관한 것이다.By using this, the cable is made thin enough to be wound on the drum, wound on a cable drum device with a constant tension, and then the drum is attached to the probe to keep the cable at a constant tension. It relates to an exploration device that proceeds in the direction.

본 발명은 전력선 모뎀을 이용하여서 탐사장치에 전원공급 및 탐상장치를 컨트롤하며 데이터를 수집하게 되고 작업을 할 수 있도록 구성되었으며 케이블을 탐상장치에서 풀거나 감기위한 케이블드럼장치와 탐상장치를 이동시켜주는 구동장치, 영상전송장치, 각종데이터 수집기, 작업도구 등으로 구성되며 케이블드럼장치와 구동장치의 휠에는 클러치가 구성되어 있어서 동력의 전달유무를 결정하게 된다.The present invention is configured to use the power line modem to control the power supply and probe device to the probe and to collect data and to work and to move the cable drum device and the device for unwinding or winding the cable from the probe device It consists of a driving device, an image transmission device, various data collectors, work tools, etc. The clutch of the cable drum device and the wheel of the driving device is configured to determine the transmission of power.

전력선 통신, 전력선 모뎀, 탐상장치, 배관검사장치, 케이블드럼, 검사로봇, 위험지역 탐사 로봇, 카메라검사, 케이블드럼 권취장치, 케이블 포설 Power line communication, power line modem, flaw detector, pipe inspection device, cable drum, inspection robot, hazardous area exploration robot, camera inspection, cable drum winding device, cable installation

Description

케이블 포설 방식을 이용한 탐사장치. {Exploration carriage with cable laying functions}Exploration device using cable laying method. {Exploration carriage with cable laying functions}

도 1은 본 발명의 개요를 나타내는 개요도,1 is a schematic diagram showing an outline of the present invention;

도 2는 기존의 수동케이블드럼을 이용하여 탐사장치가 컨트롤케이블을 견인하는 구성도,2 is a configuration of the exploration device towing the control cable using a conventional passive cable drum,

도 3은 본 발명의 케이블드럼 권취장치를 탐사장치에 부착하여 케이블을 포설하는 구성도,Figure 3 is a configuration diagram for laying the cable by attaching the cable drum winding device of the present invention to the exploration device,

도 4는 케이블드럼 권취장치를 탐사장치에 부착 적용한 탐사장치 외형도,Figure 4 is an external view of the exploration device applying the cable drum winding device attached to the exploration device,

도 5는 배관내부를 통과하는 탐사장치와 케이블 포설상태도,Figure 5 is an exploration device and cable installation state passing through the inside of the pipe,

도 6은 도 5의 배관 내부를 일부분 절개한 절개도,FIG. 6 is a partially cutaway view of the inside of the pipe of FIG. 5;

도 7은 배관의 굴곡부에서 케이블에 걸리는 마찰력 발생 상황도,7 is a diagram showing a frictional force occurring on the cable at the bent portion of the pipe;

도 8은 케이블에 걸리는 마찰력비교 상황도,8 is a frictional force comparison situation applied to the cable,

도 9는 컨트롤 케이블의 단면도,9 is a cross-sectional view of the control cable,

도 10은 케이블드럼 권취장치를 설명한 구조도,10 is a structural diagram illustrating a cable drum winding apparatus;

도 11은 케이블드럼 권취장치와 컨트롤 케이블의 작동 상태도,11 is an operation state of the cable drum winding device and the control cable,

도 12는 케이블 권취장치의 장력조절 개념도,12 is a conceptual diagram of tension control of the cable winding device;

도 13은 케이블 권취장치의 케이블드럼 클러치 작동 개념도,13 is a conceptual view of the cable drum clutch operation of the cable winding device;

도 14는 케이블 권취장치의 작동 개념도,14 is a conceptual view of the operation of the cable winding device,

도 15는 구동휠 클러치의 작동 개념도,15 is a conceptual view of operation of the drive wheel clutch;

도 16은 탐사장치의 구동부 작동 개념도.16 is a conceptual view of the driving unit of the probe.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>

1; 케이블드럼 모터 1a; 구동휠 모터 2; 케이블드럼 권취장치One; Cable drum motor 1a; Drive wheel motor 2; Cable drum winding device

3; 케이블드럼 브레이크 클러치 3a; 구동휠 클러치 4; 케이블드럼축3; Cable drum brake clutch 3a; Drive wheel clutch 4; Cable Drum Shaft

5; 컨트롤 케이블 6; 구동휠 7; 동축케이블 중심선5; Control cable 6; Drive wheel 7; Coaxial cable centerline

8; 동축케이블 외부 실드선 9; 절연체 10; 견인용 와이어8; Coaxial cable outer shield 9; Insulator 10; Towing wire

11; 케이블외부 피복 12; 컨트롤장치 13; 제어부 전력선 모뎀11; Cable outer sheath 12; Control device 13; Power line modem

13a; 구동부 전력선 모뎀 14; 영상장치 15; 케이블드럼 장력 조절기13a; A driver power line modem 14; Imaging device 15; Cable drum tension regulator

16; 카메라회로 17; 카메라 구동 장비부 회로 18; 몸체16; Camera circuit 17; Camera driving equipment circuitry 18; Body

19; 배관 20; 조명장치 21; 수동 케이블드럼19; Piping 20; Lighting device 21; Manual cable drum

본 발명은 위험지역이나 좁은 곳 등의 특수한 지역을 인간대신 탐사해주고 데이터를 획득하며 일정의 작업을 대신 행하여주는 탐사장치에 관한 것이다.The present invention relates to an exploration apparatus for exploring a special area such as a dangerous area or a narrow area instead of humans, acquiring data, and performing a predetermined work instead.

일반적으로, 사람이 접근할 수 없는 지역을 관찰하는데 사용되는 탐사장치는 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 탐사장치의 몸체(18)가 컨트롤장치(12)와 전력선 통신을 할 수 있도록 컨트롤 케이블(5)에 의하여 연결되어 있으며, 컨트롤 케이블(5)은 수동 케이블드럼(21)에 권취된다.In general, the probe used to observe an area inaccessible to humans, as shown in FIG. 2, allows the probe body 18 to communicate with the control device 12 via power line communication. 5), the control cable 5 is wound around the manual cable drum 21.

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그런데, 종래의 탐사장치는 컨트롤 케이블(5)이 권취되는 수동 케이블드럼(21)이 탐사장치의 몸체(18)와 분리되어 별도로 설치되어 있으므로, 탐사장치(12)가 수동 케이블드럼(21)에서 멀어질수록 컨트롤 케이블(5)에 의한 마찰력이 증가된다. 이로 인하여 컨트롤 케이블(5)에 걸리는 장력 또한 증가하게 되어 컨트롤 케이블(5)이 파단 되는 등의 문제가 발생된다.By the way, since the conventional cable is installed separately from the body 18 of the probe device, the passive cable drum 21 on which the control cable 5 is wound, so that the probe 12 is connected to the passive cable drum 21. As the distance increases, the frictional force by the control cable 5 increases. As a result, the tension applied to the control cable 5 also increases, which causes problems such as breaking of the control cable 5.

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또한, 풀려 있는 컨트롤 케이블(5)을 회수하고자 할 때에는 컨트롤 케이블(5)에 상당한 장력이 걸리게 되어 탐사장치(5)의 이동 속도와 컨트롤 케이블(5)을 회수하기 위한 권취 속도가 일정하게 유지되지 못하여 탐사장치(5)의 몸체에 컨트롤 케이블(5)이 감겨서 손상되는 경우도 빈번하게 발생되고 있다.Also, when the control cable 5 is to be recovered, a considerable tension is applied to the control cable 5, so that the moving speed of the probe 5 and the winding speed for recovering the control cable 5 are not kept constant. If the control cable (5) is wound around the body of the probe 5 is also frequently generated.

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본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 컨트롤 케이블의 굵기를 줄여서 컨트롤 케이블을 케이블 드럼 권취장치에 권취한 후 탐사장치에 장착하여 탐사장치에서 컨트롤 케이블을 풀어주거나 감으면서 컨트롤 케이블을 직접 포설하면서 탐사할 수 있도록 함으로써, 풀려져 있는 컨트롤 케이블에 걸리는 장력을 감소시킬 수 있는 케이블 포설방식을 이용한 탐사장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above conventional problems, by reducing the thickness of the control cable winding the control cable to the cable drum winding device and then mounted on the exploration device by releasing or winding the control cable in the probe device The purpose of this is to provide a probe using cable laying method which can reduce the tension on the released control cable by allowing the cable to be directly explored.

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상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 케이블 포설 방식을 이용한 탐사장치는, 위험지역이나 사람이 직접접근 할 수 없는 구역을 탐사하여 데이터를 수집 및 검사하거나 작업을 하는 것으로서, 구동휠이 장착되어 있는 몸체와; 상기 몸체에 설치되어 있는 케이블드럼 권취장치와; 일측은 전원 및 제어신호를 공급하는 컨트롤장치에 접속되고 타측은 상기 케이블드럼 권취장치에 결속되어 상기 몸체의 이동에 따라 상기 케이블드럼 권취장치에 권취 및 풀림되는 컨트롤케이블;을 포함하며, 상기 컨드롤케이블은 내부에 와이어가 삽입되어 있는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 케이블드럼 권취장치는, 중앙부에 상기 케이블드럼 권취장치를 지지하는 케이블드럼축이 마련되어 있고, 상기 케이블드럼축은 상기 케이블드럼 권취장치의 일측에 마련되는 케이블드럼 모터에 의하여 정역회전되며; 상기 모터와 상기 케이블드럼축은 케이블드럼 브레이크 클러치를 통하여 연결되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 케이블드럼 권취장치는, 상기 컨트롤케이블이 일정한 장력을 유지할 수 있도록 상기 케이블드럼 브레이크 클러치 및 상기 케이블드럼모터에 접속되어 상기 컨트롤케이블에 작용하는 장력에 따라 상기 케이블드럼 모터를 회전시키는 케이블드럼 장력조절기를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 케이블드럼 브레이크 클러치는, 상기 몸체에 구비되는 이상 신호 감지회로에 접속되어 상기 이상 신호 감지회로에서 인가되는 신호에 따라 상기 케이블드럼축과 상기 케이블드럼 모터를 연결 및 분리시키는 케이블드럼 클러치회로가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 구동휠은, 상기 몸체에 구비되는 구동휠 모터와, 상기 구동휠 모터의 회전축에 마련되는 구동휠 클러치로 구성되며; 상기 구동휠 클러치는 상기 몸체에 구비되는 이상 신호 감지회로에 접속되어 상기 이상 신호 감지회로에서 인가되는 신호에 따라 상기 구동휠 모터와 상기 구동휠을 연결 및 분리시키는 것을 특징으로 한다.
In order to achieve the object as described above, the cable installation method using the cable installation method according to the present invention is to explore a dangerous area or an area which is not directly accessible by a person, and collect and inspect data or work. A body mounted; A cable drum winding device installed on the body; One side is connected to a control device for supplying power and control signals, and the other side is connected to the cable drum winding device, and a control cable wound and unwound on the cable drum winding device according to the movement of the body. The cable is characterized in that the wire is inserted therein.
Here, the cable drum winding device, the central portion is provided with a cable drum shaft for supporting the cable drum winding device, the cable drum shaft is rotated forward and backward by a cable drum motor provided on one side of the cable drum winding device; The motor and the cable drum shaft are connected via a cable drum brake clutch.
The cable drum winding device may be connected to the cable drum brake clutch and the cable drum motor to rotate the cable drum motor according to the tension acting on the control cable so that the control cable maintains a constant tension. Characterized in that it further comprises a tension regulator.
The cable drum brake clutch may be connected to an abnormal signal detecting circuit provided in the body to connect and disconnect the cable drum shaft and the cable drum motor according to a signal applied from the abnormal signal detecting circuit. It is characterized in that the further provided.
The driving wheel may include a driving wheel motor provided in the body and a driving wheel clutch provided on a rotation shaft of the driving wheel motor; The driving wheel clutch may be connected to an abnormal signal detecting circuit provided in the body to connect and disconnect the driving wheel motor and the driving wheel according to a signal applied from the abnormal signal detecting circuit.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 케이블 포설방법을 이용한 탐사장치를 상세히 설명한다.
먼저, 도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 케이블 포설방법을 이용한 탐사장치는 탐사장치(18)를 구동시킬 수 있도록 탐사장치의 몸체(18)를 컨트롤하기 위한 컨트롤장치(12)와, 탐사장치(18)에 전력선통신을 하기 위한 전력선 통신모뎀(13, 13a)과, 통신과 전원을 공급하기 위한 컨트롤 케이블(5)과, 이 컨트롤 케이블(5)의 장력에 따라서 컨트롤 케이블(5)을 감거나 풀어주는 케이블드럼 권취장치(2)와, 이 케이블드럼 권취장치(2)에 부착된 케이블드럼 브레이크 클러치(3)와, 탐사장치의 몸체(18)를 이동시키는 구동장치 및 구동장치에 동력을 전달하거나 차단하는 구동휠 클러치(3a)와, 컨트롤장치(12)로 영상을 전송하는 카메라회로(16) 및 탐사구역의 가시성을 확보하기 위한 조명장치(20)를 포함한다. 여기서, 탐사장치의 몸체(18)를 컨트롤하기 위한 컨트롤장치(12)에는 영상을 보거나 기록하기 위한 모니터(14)가 더 구비된다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the probe using the cable laying method according to an embodiment of the present invention.
First, as shown in FIG. 1, the surveying device using the cable installation method includes a control device 12 for controlling the body 18 of the exploration device so as to drive the exploration device 18, and an exploration device ( 18) the power line communication modems 13 and 13a for power line communication, the control cable 5 for communication and power supply, and the control cable 5 in accordance with the tension of the control cable 5; Power is transmitted to the cable drum winding device (2), the cable drum brake clutch (3) attached to the cable drum winding device (2), the driving device and the driving device for moving the body 18 of the probe device. Or a driving wheel clutch 3a for blocking or blocking, a camera circuit 16 for transmitting an image to the control device 12, and an illumination device 20 for securing visibility of the exploration zone. Here, the control device 12 for controlling the body 18 of the probe device is further provided with a monitor 14 for viewing or recording an image.

또한, 도 4를 참조하면, 탐사장치는 몸체(18)를 컨트롤하기 위하여 컨트롤장치(12)에서 몸체(18)로 공급되는 전원 및 컨트롤 신호가 송수신되는 컨트롤 케이블(5)과, 몸체(18)에 장착되는 구동휠(6)과, 몸체(18)의 상측에 마련되어 컨트롤 케이블(5)을 권취하는 케이블드럼 권취장치(2) 및 조명장치(20)로 구성되어 있다.In addition, referring to FIG. 4, the probe is a control cable 5 through which the power and control signals supplied from the control device 12 to the body 18 are transmitted and received, and the body 18 to control the body 18. It consists of a drive wheel (6) attached to the, and a cable drum winding device (2) and an illumination device (20) provided on the upper side of the body (18) to wind the control cable (5).

본 발명의 제어부와 구동부는 각기 전력선통신용 전력선모뎀(13, 13a)을 구성하고 있으며 제어부의 컨트롤장치(12)에 의한 컨트롤 신호를 제어부에 장착된 제어부 전력선모뎀(13)에서 코드화시켜서 전원과 함께 컨트롤케이블로(5) 전송하고 이것을 구동부에 장착된 구동부 전력선모뎀(13a)에서 수신하여 구동부를 작동시키고 컨트롤하게 되며 구동부에 장착된 각종 장치들에서 수집된 데이터 및 탐사장치상태를 구동부에 장착된 구동부 전력선모뎀(13a)을 통하여 제어부의 제어부 전력선모뎀(13)으로 전송하여 제어부에서 데이터를 저장하거나 판독하고 탐사장치(18)를 컨트롤하도록 구성되어 있다.The control unit and the driving unit of the present invention constitute the power line modems 13 and 13a for power line communication, respectively, and code the control signal by the control unit 12 of the control unit in the control unit power line modem 13 mounted on the control unit and control the power together. It transmits by cable (5) and receives it from the driving unit power line modem 13a mounted on the driving unit to operate and control the driving unit, and the data collected by various devices mounted on the driving unit and the state of the probe unit mounted on the driving unit power line The controller 13 is configured to transmit to the control unit power line modem 13 of the control unit via the modem 13a to store or read data from the control unit and to control the probe 18.

본 발명의 컨크롤 케이블(5)은 도 9에 도시되어 있는 바와 같이, 탐사장치를 이동시킬 수 있는 견인용 와이어(10)와, 테이터 및 제어신호를 전송할 수 있는 동축케이블 중심선(7)을 가지는 2가닥으로 이루어져 있다. 그리고 동축케이블 중심선(7)은 외부에 절연체(9), 동축케이블 외부 실드선(8) 및 케이블외부 피복(11)이 마련되어 있다.As shown in FIG. 9, the control cable 5 of the present invention has a towing wire 10 capable of moving the probe and a coaxial cable centerline 7 capable of transmitting data and control signals. It consists of two strands. The coaxial cable center line 7 is provided with an insulator 9, a coaxial cable outer shield line 8, and a cable outer sheath 11 on the outside.

본 발명은 이처럼 컨트롤케이블(5)의 가닥수가 적어짐에 비래하여 케이블의 굵기가 가늘어지고 부드러워진 것을 이용하여 컨트롤케이블(5)을 케이블드럼 권취장치(2)에 감을 수 있으며, 탐사장치가 케이블드럼 권취장치(2)를 이용하여 컨트롤케이블(5)을 일정한 장력으로 풀거나 감으면서 컨트롤케이블(5)을 직접 포설하면서 이동하도록 구성되었다.According to the present invention, as the number of strands of the control cable 5 decreases, the cable can be wound around the cable drum winding device 2 by using a thinner and softer cable, and the probe has a cable drum. The winding device 2 was configured to move while laying the control cable 5 directly while unwinding or winding the control cable 5 with a constant tension.

또한, 본 발명은 케이블드럼 권취장치(2)를 탐사장치의 몸체(18)에 직접 장착하여 탐사장치가 컨트롤케이블(5)을 포설하면서 주행하도록 구성되어 있다.In addition, the present invention is configured to mount the cable drum winding device 2 directly to the body 18 of the probe device so that the probe device runs while laying the control cable 5.

상기와 같은 케이블드럼 권취장치(2)를 가지는 탐사장치는 컨트롤케이블(5)이 도 8에 도시된 것과 같이, 굴곡부에서 접촉되는 면적이 줄어들게 된다. The search device having the cable drum winding device 2 as described above reduces the area of contact of the control cable 5 at the bent portion, as shown in FIG. 8.

또한, 탐사장치가 컨트롤케이블(5)을 직접 포설하면서 진행하기 때문에 마찰력이 전혀 발생하지 않고 컨트롤케이블(5)에 걸리는 장력 또한 일정하게 유지된다.In addition, since the exploration apparatus proceeds while directly laying the control cable 5, no friction force is generated and the tension applied to the control cable 5 is also kept constant.

도 10을 참조하면, 본 발명은 컨트롤 케이블(5)이 항상 일정한 장력이 유지되면서 포설되도록 케이블 드럼 권취장치(2)의 중앙부에는 케이블드럼축(4)이 마련되어 있고, 상기 케이블드럼축(4)은 상기 케이블드럼 권취장치(2)의 일측에 마련되는 케이블드럼 모터(1)에 의하여 정역회전된다. 또한, 케이블드럼 모터(1)와 상기 케이블드럼축(4)은 케이블드럼 브레이크 클러치(3)를 통하여 연결되어 있다.Referring to FIG. 10, the cable drum shaft 4 is provided at the center of the cable drum winding device 2 so that the control cable 5 is always installed while maintaining a constant tension. The cable drum shaft 4 is provided. Is reversely rotated by the cable drum motor (1) provided on one side of the cable drum winding device (2). In addition, the cable drum motor 1 and the cable drum shaft 4 are connected via a cable drum brake clutch (3).

도 14를 참조하여 케이블 드럼 권취장치(2)를 보다 구체적으로 설명하면, 케이블드럼 모터(1)와 케이블 드럼 권취장치(2)를 연결 및 분리시키는 케이블드럼 브레이크 클러치(3)는, 케이블드럼 클러치회로(40)에 의하여 작동되면서 케이블드럼 모터(1)와 케이블 드럼 권취장치(2)를 연결 및 분리시킨다. 그리고, 케이블드럼 클러치회로(40)는 탐사장치의 이상 및 컨트롤 케이블(5)의 손상을 감지하는 이상 신호감지회로(30)로부터 이상신호를 인가받는다. 즉, 구동부 전력선 모뎀(13a)에서 전원 및 제어신호를 입력받으면 이상신호 감지회로(30)는 장치의 이상 유무 및 컨트롤케이블(5)의 손상 유무를 판단하여 케이블드럼 클러치회로(40)로 이상 신호를 전송하고, 이 이상 신호에 따라 케이블드럼 클러치회로(40)가 케이블드럼 클러치(3)를 제거하게 된다.
즉, 도 13에 도시된 바와 같이, 이상신호 감지회로(30)를 통하여 이상신호가 케이블드럼 브레이크 클러치(3)에 전달되면 케이블드럼 브레이크 클러치(3)가 잠겨져 케이블드럼 권취장치(2)가 고정되고, 이상신호 감지회로(30)에서 이상 신호가 전달되지 않으며 케이블드럼 브레이크 클러치(3)가 풀려서 케이블드럼 권취장치(2)가 프리(Free) 상태가 되어 케이블드럼 권취장치(2)가 컨트롤 케이블(5)의 장력을 조절하게 된다.
또한, 도 12에 도시된 바와 같이, 컨트롤 케이블(5)에 걸리는 케이블장력(X1)이 설정장력(X)보다 작을 경우 케이블 드럼 권취장치(2)와 연결된 케이블드럼 모터(1)가 정회전하여 컨트롤 케이블(5)이 케이블 드럼 권취장치(5)에 감기게 되며, 케이블장력(X1)이 설정장력(X)보다 클 경우 케이블 드럼 권취장치(5)와 연결된 모터(1)가 역회전하여 컨트 롤케이블(5)이 케이블 드럼 권취장치(5)에서 풀리게 된다.
Referring to FIG. 14, the cable drum winding device 2 will be described in more detail. The cable drum brake clutch 3 for connecting and disconnecting the cable drum motor 1 and the cable drum winding device 2 is a cable drum clutch. Operated by the circuit 40, the cable drum motor 1 and the cable drum winding device 2 are connected and separated. The cable drum clutch circuit 40 receives an abnormal signal from the abnormal signal detecting circuit 30 for detecting an abnormality of the probe and damage of the control cable 5. That is, when the power supply and control signals are input from the driving unit power line modem 13a, the abnormal signal detection circuit 30 determines whether there is an abnormality of the device and whether the control cable 5 is damaged, and thus the abnormal signal to the cable drum clutch circuit 40. And the cable drum clutch circuit 40 removes the cable drum clutch 3 according to the abnormal signal.
That is, as shown in FIG. 13, when the abnormal signal is transmitted to the cable drum brake clutch 3 through the error signal detecting circuit 30, the cable drum brake clutch 3 is locked to fix the cable drum winding device 2. When the abnormal signal is not transmitted from the abnormal signal detecting circuit 30, the cable drum brake clutch 3 is released and the cable drum winding device 2 becomes free, so that the cable drum winding device 2 is connected to the control cable. The tension of (5) is adjusted.
In addition, as shown in FIG. 12, when the cable tension X1 applied to the control cable 5 is smaller than the set tension X, the cable drum motor 1 connected to the cable drum winding device 2 rotates forward to control the cable tension X1. The cable (5) is wound around the cable drum take-up device (5), and if the cable tension (X1) is greater than the set tension (X), the motor (1) connected to the cable drum take-up device (5) reverses the control The cable 5 is released from the cable drum winding 5.

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케이블 드럼 장력조절기는 흔히 사용하는 방식인 모터 컨트롤러에 의해 모터(1)의 토크(Torque)값을 인식하여서 미리 설정된 토크(Torque)값과 비교하게 된다.The cable drum tension regulator recognizes a torque value of the motor 1 by a motor controller, which is a commonly used method, and compares the torque value with a preset torque value.

이것은 이상 신호 감지회로(30)에 이상신호가 인식되지 않는 한 컨트롤케이블(5)에 걸리는 장력에 따라서 케이블드럼 권취장치(2)가 정회전과 역회전을 계속 반복하게 되어 컨트롤케이블(5)이 감김과 풀림을 반복하면서 설정된 토크(Torque)에 해당하는 케이블 장력을 유지한다.As long as the abnormal signal is not recognized by the abnormal signal detection circuit 30, the cable drum winding device 2 repeats the forward and reverse rotations according to the tension applied to the control cable 5, so that the control cable 5 Repeat the winding and unwinding to maintain the cable tension corresponding to the set torque.

본 발명은 위에서 설명한 방식에 의해서 컨트롤케이블(5)을 탐사장비가 컨트롤케이블(5)에 일정한 장력을 유지시키면서 포설하여 진행 할 수 있는 것이다.The present invention can proceed by installing the control cable (5) while the exploration equipment maintains a constant tension on the control cable (5) by the method described above.

이것이 컨트롤케이블(5)에 걸리는 마찰력에 의해 발생하는 컨트롤케이블(5)의 장력을 제거해 주는 것이다.This removes the tension of the control cable 5 generated by the frictional force applied to the control cable 5.

도 15 및 도 16을 참조하면, 구동휠(6)은 구동휠 클러치(3a)를 통하여 구동휠 모터(1a)에 연결 및 분리되며, 구동휠 클러치(3a)는 구동휠 클러치회로(50)에 의하여 제어된다.15 and 16, the drive wheel 6 is connected to and disconnected from the drive wheel motor 1a through the drive wheel clutch 3a, and the drive wheel clutch 3a is connected to the drive wheel clutch circuit 50. Controlled by the

구동휠 클러치(3a)는 구동부 전력선 모뎀(13a)에서 전원과 제어신호를 입력받고 장비의 이상 유무를 감지하는 이상신호 감지회로(30)를 통하여 제어된다. 구체적으로, 도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이, 이상 신호 감지회로(30)를 통하여 구동휠 클러치회로(50)에 이상신호가 전송되면 구동횔 클러치회로(50)에 의하여 구동휠 클러치(3a)가 풀려서 구동휠(6)이 프리(Free) 상태가 되고 이상신호가 전송되지 않으면 구동휠(6)이 잠기게 된다.The driving wheel clutch 3a is controlled through the abnormal signal detecting circuit 30 that receives the power and the control signal from the driving unit power line modem 13a and detects the abnormality of the equipment. Specifically, as shown in FIGS. 15 and 16, when an abnormal signal is transmitted to the driving wheel clutch circuit 50 through the abnormal signal sensing circuit 30, the driving wheel clutch 3a is driven by the driving clutch clutch circuit 50. If the driving wheel 6 is free and the abnormal signal is not transmitted, the driving wheel 6 is locked.

본 발명에서 구동휠 클러치(3a)가 프리(Free) 상태가 되었을 때는 위에서 서술한 것처럼 탐사장비에 문제가 발생하였을 경우이다.In the present invention, when the driving wheel clutch 3a is in a free state, a problem occurs in the exploration equipment as described above.

이 경우 탐사장치(18)를 외부에서 강제적으로 당겨서 회수하여야하는데 구동휠(6)이 잠겨있다면 탐사장치(18)를 회수하기 어려울 것이다.In this case, the exploration device 18 must be forcibly pulled out from the outside, and if the driving wheel 6 is locked, it will be difficult to recover the exploration device 18.

이것을 방지하기 위하여 탐사장비에 문제가 발생하면 그것을 이상신호 감지회로(30)에서 감지하여 구동휠 클러치(3a)에 신호를 주어서 구동휠 클러치(3a)를 프리(Free)상태로 만들어서 강제적으로 컨트롤케이블(5)을 당기더라도 쉽게 탐사장치(18)가 끌려나오도록 하는 구조이다.To prevent this, if a problem occurs in the exploration equipment, it detects the abnormal signal detection circuit 30 and signals the driving wheel clutch 3a to make the driving wheel clutch 3a free and forcibly controls the cable. (5) Even if pulling the exploration device 18 is easily pulled out.

이상신호를 감지하여 작동하는 것은 구동휠 클러치(3a) 뿐만 아니라 앞에서 서술한 케이블드럼 브레이크 클러치(3)도 있다.It is not only the drive wheel clutch 3a but also the cable drum brake clutch 3 described above that operates by detecting an abnormal signal.

도 16을 다시 참조하면 정, 역회전, 속도 감지회로는 제어부에서 구동부로 주어진 신호를 미리 감지하여 케이블드럼 권취장치(2)의 케이블드럼 모터(1)에 작동방향을 설정하는데 기여한다.Referring to FIG. 16 again, the forward, reverse rotation, and speed sensing circuits detect a signal given to the driving unit in advance from the controller and contribute to setting an operation direction of the cable drum motor 1 of the cable drum winding device 2.

즉, 구동휠(6)이 정회전하여 탐사장치가 전진하면 컨트롤케이블(5)에 걸리는 장력이 증가할 것이며 후진하면 장력이 감소할 것이다.That is, when the drive wheel 6 is rotated forward and the exploration apparatus is advanced, the tension applied to the control cable 5 will increase, and when the reverse direction, the tension will decrease.

그러면 케이블 권취장치(2)의 케이블드럼 모터(1)가 장력에 따라서 작동할 것이나 이는 탐사장치의 불규칙적인 진행 동작을 야기할 것이며 이를 미연에 방지하기 위하여 구동휠 모터(1a)에 전해지는 신호를 미리 파악하여 케이블드럼 모터(1)가 먼저 작동하도록 하여 탐사장치(18)의 진행 동작을 원활하게 하고자 하는 것이다.The cable drum motor 1 of the cable take-up device 2 will then operate according to tension, but this will result in an irregular running of the probe and will prevent the signal from being transmitted to the drive wheel motor 1a. By grasping in advance to allow the cable drum motor (1) to operate first to facilitate the operation of the probe (18).

본 발명에서 사용된 전력선 통신용 전력선 모뎀은 실시간 양방향 통신이 가능하여야 하며 영상신호의 디지털화가 가능하여야만 컨트롤케이블(5)의 가닥수를 줄일 수 있을 것이다.Power line modem for power line communication used in the present invention should be capable of real-time two-way communication and the number of strands of the control cable (5) can be reduced only if the digitization of the video signal.

또한 주변의 환경에 의한 노이즈를 차단할 수 있는 노이즈 차단 기능이 있어야 할 것이다.In addition, there should be a noise blocking function that can block the noise caused by the surrounding environment.

영상장치에 노이즈가 문제시된다면 광전송방식을 이용하여 광케이블로 영상 신호만을 따로 전송시킬 수 도 있다.If noise is a problem in the imaging apparatus, an optical transmission method may be used to separately transmit only an image signal through an optical cable.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 의하면, 전력선 통신을 이용하여 탐사장치를 컨트롤하는 컨트롤케이블의 가닥수를 줄여서 케이블의 외경과 케이블의 강직성을 감소시킴으로 컨트롤케이블(5)을 케이블드럼 권취장치(2)에 감을 수 있으며 이것을 탐사장치에 부착하여 탐사장치가 이동시 적당한 장력을 유지하면서 탐사장치에서 컨트롤케이블(5)을 포설하면서 이동함으로 배관(19)이나 장애물들로 인한 컨트롤케이블(5)에 가해지는 마찰력을 제거하여 굴곡 및 장애물이 많은 구역을 한 번에 탐사할 수 있게 한다.According to the present invention as described above, by reducing the number of strands of the control cable for controlling the survey using power line communication to reduce the cable outer diameter and the rigidity of the cable cable drum winding device (2) It is attached to the probe so that it can be moved while laying the control cable (5) in the probe while maintaining the proper tension when the probe moves. Eliminates so that you can explore areas with many bends and obstacles at once.

컨트롤케이블(5)에 걸리는 마찰력을 제거함으로 컨트롤케이블(5)이 손상되는 것을 방지할 수 있으며 탐사장치가 후진할 경우에 컨트롤케이블(5)이 탐사장치나 장애물에 엉키거나 꼬여서 케이블이 손상될 경우 장치를 회수하지 못하는 경우를 방지하는 효과가 있다.By removing the frictional force applied to the control cable (5), it is possible to prevent the control cable (5) from being damaged. If the control cable (5) is entangled or twisted with the probe or obstacle when the probe is reversed, the cable is damaged. There is an effect of preventing the device from being recovered.

전력선 통신을 이용하여 전력선 통신용 모뎀에서 신호를 코드화하고 동시에 전원까지 동시에 공급함으로 탐사장치를 컨트롤하는 컨트롤케이블(5)의 가닥수(회선수)를 줄임으로 케이블의 고장요소를 감소시킨다.By using the power line communication coded signal in the power line communication modem and at the same time supplying the power supply at the same time to reduce the number of failures of the cable by reducing the number of strands (revolution) of the control cable (5) to control the probe.

컨트롤케이블(5)에 견인용 와이어(10)를 같이 삽입하여 탐사장치(18)를 강재로 견인 시 컨트롤케이블(5)이 단선되는 것을 방지 할 수 있다.By inserting the traction wire 10 into the control cable 5 together, the control cable 5 can be prevented from being disconnected when the exploration device 18 is pulled into the steel.

탐사장치에 문제가 발생하여서 강재로 견인하여 외부로 빼내어야 하는 경우 케이블드럼 권취장치(2)에 설치된 케이블드럼 브레이크 클러치(3)가 잠김으로 케이블드럼축(4)에 브레이크가 걸리면 케이블드럼이 고정되어 외부에서 강재로 컨트롤케이블(5)을 당겨서 탐사장치(18)를 회수 할 수 있다.If a problem occurs in the probe and it is to be pulled out of the steel and pulled out, the cable drum is fixed when the cable drum shaft 4 is braked because the cable drum brake clutch 3 installed in the cable drum winding device 2 is locked. By pulling the control cable (5) to the steel from the outside it can recover the probe 18.

Claims (7)

위험구역이나 접근 불가구역을 탐사 및 검사하는 탐사장치에 있어서,In an exploration apparatus for exploring and inspecting dangerous or inaccessible areas, 구동휠(6)이 장착되어 있는 몸체(18)와;A body 18 to which the driving wheel 6 is mounted; 상기 몸체(18)에 설치되어 있는 케이블드럼 권취장치(2)와;A cable drum winding device 2 installed on the body 18; 일측은 전원 및 제어신호를 공급하는 컨트롤장치(12)에 접속되고 타측은 상기 케이블드럼 권취장치(2)에 결속되어 상기 몸체(18)의 이동에 따라 상기 케이블드럼 권취장치(2)에 권취 및 풀림되는 컨트롤케이블(5);을 포함하며,One side is connected to the control device 12 for supplying power and control signals and the other side is bound to the cable drum winding device 2 and wound around the cable drum winding device 2 as the body 18 moves. Including a control cable (5), 상기 컨드롤케이블(5)은 내부에 와이어(10)가 삽입되어 있는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 방식을 이용한 탐사장치.The control cable 5 is an exploration apparatus using a cable laying method, characterized in that the wire 10 is inserted therein. 제 1 항에 있어서, 상기 케이블드럼 권취장치(2)는, 중앙부에 상기 케이블드럼 권취장치(2)를 지지하는 케이블드럼축(4)이 마련되어 있고, 상기 케이블드럼축(4)은 상기 케이블드럼 권취장치(2)의 일측에 마련되는 케이블드럼 모터(1)에 의하여 정역회전되며; 상기 모터(1)와 상기 케이블드럼축(4)은 케이블드럼 브레이크 클러치(3)를 통하여 연결되는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 방식을 이용한 탐사장치.2. The cable drum winding device (2) according to claim 1, wherein a cable drum shaft (4) for supporting the cable drum winding device (2) is provided at a central portion thereof, and the cable drum shaft (4) is provided with the cable drum. Forward and reverse rotation by the cable drum motor (1) provided on one side of the winding device (2); The motor (1) and the cable drum shaft (4) is an exploration device using a cable laying method, characterized in that connected via a cable drum brake clutch (3). 제 2 항에 있어서, 상기 케이블드럼 권취장치(2)는, 상기 컨트롤케이블(5)이 일정한 장력을 유지할 수 있도록 상기 케이블드럼 브레이크 클러치(3) 및 상기 케이블드럼모터(1)에 접속되어 상기 컨트롤케이블(5)에 작용하는 장력에 따라 상기 케이블드럼 모터(1)를 회전시키는 케이블드럼 장력조절기(15)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 방식을 이용한 탐사장치.3. The cable drum winding device (2) according to claim 2, wherein the cable drum winding device (2) is connected to the cable drum brake clutch (3) and the cable drum motor (1) so that the control cable (5) maintains a constant tension. And a cable drum tension regulator (15) for rotating the cable drum motor (1) according to the tension acting on the cable (5). 제 3 항에 있어서, 상기 케이블드럼 브레이크 클러치(3)는, 상기 몸체(18)에 구비되는 이상 신호 감지회로(30)에 접속되어 상기 이상 신호 감지회로(30)에서 인가되는 신호에 따라 상기 케이블드럼축(4)과 상기 케이블드럼 모터(1)를 연결 및 분리시키는 케이블드럼 클러치회로(40)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 방식을 이용한 탐사장치.The cable drum brake clutch (3) is connected to an abnormal signal detecting circuit (30) provided in the body (18) and according to the signal applied from the abnormal signal detecting circuit (30). Cable drum clutch circuit (40) for connecting and disconnecting the drum shaft (4) and the cable drum motor (1) is an exploration device using a cable installation method. 제 1 항에 있어서, 상기 구동휠(6)은, 상기 몸체(18)에 구비되는 구동휠 모터(1a)와, 상기 구동휠 모터(1a)의 회전축에 마련되는 구동휠 클러치(3a)로 구성되며; 상기 구동휠 클러치(3a)는 상기 몸체(18)에 구비되는 이상 신호 감지회로(30)에 접속되어 상기 이상 신호 감지회로(30)에서 인가되는 신호에 따라 상기 구동휠 모터(1a)와 상기 구동휠(6)을 연결 및 분리시키는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 방식을 이용한 탐사장치.2. The driving wheel (6) according to claim 1, wherein the driving wheel (6) comprises a driving wheel motor (1a) provided on the body (18) and a driving wheel clutch (3a) provided on a rotation shaft of the driving wheel motor (1a). Become; The driving wheel clutch 3a is connected to the abnormal signal detecting circuit 30 provided in the body 18 and is driven by the driving wheel motor 1a and the driving according to a signal applied from the abnormal signal detecting circuit 30. An exploration device using a cable laying method, characterized in that for connecting and disconnecting the wheel (6). 삭제delete 삭제delete
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