KR20030032882A

KR20030032882A - 현수 반송설비와 그 학습장치

Info

Publication number: KR20030032882A
Application number: KR1020020063687A
Authority: KR
Inventors: 이토겐지
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2001-10-19
Filing date: 2002-10-18
Publication date: 2003-04-26
Also published as: TW550232B; CN1267335C; CN1412103A; KR100485439B1; US20030075415A1; US6802413B2

Abstract

본 발명은, 안전하면서 정확하게 워크의 하역을 할 수 있는 현수 반송설비를 제공하는 것으로, 그 특징은, 파지한 워크를 현수상태로 승강시키는 승강이 자유로운 워크핸드가 반송용 주행체에 대하여 수평 2차원 방향으로 위치조정이 자유롭게 설치되고, 이 반송용 주행체의 주행 경로하에 배열설치된 복수의 워크 이전탑재용 지지대와의 사이에서 상기 워크핸드에 의해 워크(W)를 하역 가능하게 한 현수 반송설비로서, 각 워크 이전탑재용 지지대마다, 워크 매달아올림용 위치조정량과 워크 내림용 위치 조정량이 설정되고, 워크 이전탑재용 지지대에 대한 소정 정지위치에 정지한 반송용 주행체로부터 워크핸드를 강하시킬 때, 워크 매달아올림 작업인지 워크내림 작업인지에 따라서 당해 워크 이전탑재용 지지대에 대하여 설정되어 있는 위치 조정량만큼 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치조정을 행하는 점에 있다.

Description

현수 반송설비와 그 학습장치{A SUSPENDING CONVEYANCE EQUIPMENT AND ITS LEARNING APPARATUS}

본 발명은, 현수(懸垂) 반송설비와, 이 현수 반송설비의 가동조건을 사전에 학습시킬 때에 활용할 수 있는 학습장치에 관한 것이다.

종래의 현수 반송설비로서, 일본 특개평 11-349280호 공보에 기재된 바와 같이, 파지한 워크를 현수상태로 승강시키는 승강이 자유로운 워크핸드가 반송용 주행체에 대하여 수평 2차원 방향으로 위치조정이 자유롭게 설치되고, 이 반송용 주행체의 주행경로하에 배열설치된 복수의 워크 이전탑재용 지지대와의 사이에서 상기 워크핸드에 의해 워크를 하역 가능하게 한 현수 반송설비가 알려져 있다. 그리고, 이런 종류의 현수 반송설비에 있어서는, 각 워크 이전탑재용 지지대의 설치 위치 정밀도의 차이에 의해, 각 워크 이전탑재용 지지대에 관한 소정 정지위치에 정밀도 좋게 반송용 주행체를 정지시킬 수가 있어도, 각 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크핸드의 좌우 횡방향의 위치어긋남이나 수직축심 둘레에서의 회전방향의 위치 어긋남이 생기는 것은 피할 수 없다. 따라서 각 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크내림 작업이나 각 워크 이전탑재용 지지대 위의 워크를 매달아 올리는 워크 매달아올림 작업시의 워크핸드 위치에 고도의 정밀도가 요구되는 경우, 일본 특개평 11-349280호 공보에 기재되어 있는 바와 같이, 각 워크 이전탑재용 지지대마다 워크핸드의 수평 2차원 방향으로 위치 조정량을 미리 설정해두고, 워크 이전탑재용 지지대에 대한 소정 정지위치에 정지한 반송용 주행체로부터 워크핸드를 강하시킬 때, 당해 워크 이전탑재용 지지대에 설정되어 있는 위치 조정량만큼 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치조정을 행하면 좋은 것이 된다.

구체적으로 설명하면, 일본 특개평 11-349280호 공보에 기재된 종래의 현수반송설비에서는, 각 워크 이전탑재용 지지대 상방의 소정 정지위치에 반송용 주행체를 정지시킨 상태에서 워크핸드를 그 바로 아래의 워크 이전탑재용 지지대에서 보았을 때의, 당해 워크핸드의 정규위치에 대한 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 검출하고, 이 검출한 위치 어긋남량에 의거하여 각 워크 이전탑재용 지지대마다의 워크핸드의 위치 조정량을 설정하는 것이다. 따라서, 워크 이전탑재용 지지대상으로부터 워크를 반출하기위한 워크 매달아올림 작업시와, 워크 이전탑재용 지지대상에 워크를 공급하기 위한 워크내림 작업시의 어느 것에 있어서도, 당해 워크 이전탑재용 지지대에 대하여 설정되어 있는 1개의 위치 조정량에만 의거하여, 반송용 주행체에 대하여 워크핸드를 위치 조정하게 된다.

한편, 이런 종류의 현수 반송설비에 있어서의 워크핸드는, 각각 감아넣기 풀어내기가 자유로운 복수개의 벨트로 반송용 주행체로부터 매달리는 것으로서, 워크 매달아올림 작업시에 워크 파지 레벨까지 강하한 빈 워크핸드는 수평자세였다고 해도, 워크내림 작업시에 워크내림 레벨까지 강하한 워크 파지상태의 워크핸드(워크를 포함한 전체)는, 취급하는 워크의 중심위치의 관계나 워크핸드를 매다는 각 벨트의 워크중량에 의한 신장량의 차이, 취급하는 워크의 피파지부의 제작 정밀도의 낮음(워크 개개에 피파지부의 정밀도에 차이가 있는 것은 아니고, 모든 워크에 공통되고, 예를 들면 피파지부가 똑같이 경사하고 있는 등) 여러가지 요인으로 경사하는 경우가 있고, 이와 같은 워크핸드의 경사는, 워크 이전탑재용 지지대에서 보았을 때의 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남이 되어, 워크 매달아올림 작업시와 워크내림 작업시에서 동일량만큼 워크핸드의 위치조정을 행한 것만으로는, 워크내림 작업시에 워크를 워크 이전탑재용 지지대상의 소정위치에 정확하게 내릴 수 없게 된다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소할 수 있는 현수 반송설비를 제공하는 것을 목적으로 하는 것으로서, 그 수단은, 파지한 워크를 현수상태로 승강시키는 승강이 자유로운 워크핸드가 반송용 주행체에 대하여 수평 2차원 방향으로 위치조정이 자유롭게 설치되고, 이 반송용 주행체의 주행 경로하에 배열설치된 복수의 워크 이전탑재용 지지대와의 사이에서 상기 워크핸드에 의해 워크를 하역 가능하게 한 현수 반송설비에 있어서, 각 워크 이전탑재용 지지대마다, 워크 매달아올림용 위치 조정량과 워크내림용 위치 조정량이 설정되고, 워크 이전탑재용 지지대에 대한 소정 정지위치에 정지한 반송용 주행체로부터 워크핸드를 강하시킬 때, 워크 매달아올림 작업인지 워크내림 작업인지에 따라서 당해 워크 이전탑재용 지지대에 대하여 설정되어 있는 위치 조정량만큼 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 조정을 행하는 구성으로 되어있다.

이러한 본 발명의 현수 반송설비에 의하면, 반송용 주행체의 주행경로에 대한 각 워크 이전탑재용 지지대의 설치위치 정밀도가 낮고, 또는 당해 설치위치 정밀도에 차이가 있고, 각 워크 이전탑재용 지지대사이의 워크 하역작업을 위해 소정 레벨까지 강하시킨 워크핸드가 워크 이전탑재용 지지대의 소정위치에 대하여 수평2차원 방향으로 위치어긋남을 일으키고, 워크 이전탑재용 지지대의 소정위치에 워크를 이전탑재하거나, 워크 이전탑재용 지지대의 소정위치에 지지되어 있는 워크를 정상적으로 매달아올릴 수 없게 되는 것과 같은 문제가 해소될 수 있는데, 특히 본 발명에서는, 각 워크 이전탑재용 지지대마다, 워크 매달아올림용 위치 조정량과 워크 내림용 위치 조정량이 설정되고, 워크 이전탑재용 지지대에 대한 소정 정지위치에 정지한 반송용 주행체로부터 워크핸드를 강하시킬 때, 워크 매달아올림 작업인지 워크내림 작업인지에 따라서 당해 워크 이전탑재용 지지대에 대하여 설정되어 있는 위치 조정량만큼 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치조정을 행하는 것이기 때문에, 빈 워크핸드를 강하시키는 워크 매달아올림 작업시와, 워크를 파지한 워크핸드를 강하시키는 워크내림 작업시에서, 강하한 워크핸드의 위치가 수평 2차원 방향으로 변화하는 상황에 있어서도, 각 작업을 안전하고 확실하게 행하게 할 수 있다.

즉, 빈 워크핸드를 강하시키는 워크 매달아올림 작업시에서는, 워크핸드에 의한 워크의 파지 및 매달아올림을 문제없이 행하게 할 수 있는데, 파지한 워크를 매달아 내리는 워크내림 작업시에는, 앞에 예시한 바와 같은 각종의 원인으로 워크핸드(워크)가 경사하고, 그 결과, 워크 이전탑재용 지지대에서 본 워크의 위치가 수평 2차원 방향으로 변위해버리는 상황이라도, 설정된 워크내림용 위치 조정량에 의거한 워크핸드의 위치조정에 의해, 워크 이전탑재용 지지대에서 본 당해 경사진 상태의 워크의 위치가 소정위치가 되고, 따라서 당해 경사진 상태의 워크를 워크 이전탑재용 지지대상의 소정위치에 정확하게 내릴 수가 있다.

상기 구성의 본 발명을 실시하는 경우, 상기 워크내림용 위치 조정량은, 각워크 이전탑재용 지지대마다 설정된 워크 매달아올림용 위치 조정량을, 실제로 취급하는 워크를 워크핸드로 파지시킨 상태에서 소정 레벨까지 강하시켰을 때의 워크핸드 위치와 빈 워크핸드를 소정 레벨까지 강하시켰을 때의 워크핸드 위치의 오차에 상당하는 일정 보정량으로 보정한 값으로 할 수 있다. 이와 같이 구성하면 각 워크 이전탑재용 지지대마다 워크 매달아올림용 위치 조정량과 워크내림용 위치 조정량과의 양쪽을 학습작업 등에 의해 구할 필요가 없어지고, 학습작업 등에 필요로 하는 시간이나 수고가 적어져, 실시가 용이해진다.

또, 반송용 주행체에 대한 상기 워크핸드의 위치조정방향은, 당해 반송용 주 행체의 주행방향에 상당하는 전후방향과 좌우 횡방향, 및 수직축심의 둘레의 회전방향으로 할 수 있는데, 실용상은, 반송용 주행체의 정지 위치 정밀도를 높임으로써 전후방향의 위치조정은 불필요하게 할 수 있다. 즉, 실용상은, 반송용 주행체에 대한 워크핸드의 위치조정방향을 좌우 횡방향과 수직축심의 둘레의 회전방향으로만 함으로써, 반송용 주행체에 필요한 워크핸드의 위치조정수단의 구성이 간단하게 되고, 제어도 용이해진다.

상기 본 발명의 현수 반송설비를 실시하는 경우에는, 각 워크 이전탑재용 지지대마다, 반송용 주행체가 소정위치에 정지했을 때의 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 학습시킬 필요가 있고, 이 학습에 의해서 얻어진 각 워크 이전탑재용 지지대마다의 위치 어긋남량에 의거하여 상기 위치 조정량이 설정되게 되는데, 본 발명은 이 학습작업에 적합한 학습장치도 제안하고 있다.

즉, 본 발명에 관한 학습장치는, 앞에 설명한 바와 같은 현수 반송설비에 있어서, 각 워크 이전탑재용 지지대마다, 반송용 주행체가 소정 정지위치에 정지했을 때의 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 학습시키기 위한 학습장치로서, 워크 이전탑재용 지지대상의 소정위치에 얹어놓을 수 있는 제 1 지그와, 이 제 1 지그상의 소정위치에 얹어놓을 수 있는 제 2 지그, 및 어긋남량 연산수단을 구비하고, 제 1 지그와 제 2 지그 중, 한쪽에는 피검출부가 설치됨과 동시에 다른쪽에는 당해 피검출부의 수평 2차원 방향의 위치를 검출하는 검출수단이 설치되고, 제 2 지그에는, 워크 대신에 상기 워크핸드로 파지시키기위한 피파지부가 설치되고, 어긋남량 연산수단은, 제 1 지그상의 소정위치에 제 2 지그가 얹어놓인 상태에서 상기 검출수단이 검출한 상기 피검출부의 기준위치 데이터와, 소정 정지위치에서 정지한 반송용 주행체의 워크핸드로 파지시킨 제 2 지그를 제 1 지그상에 강하시켰을 때에 상기 검출수단이 검출한 상기 피검출부의 비교위치 데이터로부터, 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 구하는 기능을 구비한 구성으로 되어 있다.

이 본 발명의 학습장치에 의하면, 워크핸드측이나 기설의 각 워크 이전탑재용 지지대측에 학습작업을 위한 특별한 피검출부나 검출수단을 설치할 필요가 없고, 2개의 지그를 이용하는 것만으로 필요한 위치 어긋남량을 정확하면서 용이하게 검출할 수 있다. 또, 워크핸드로 파지시킨 제 2 지그를 워크 이전탑재용 지지대상에 세트된 제 1 지그상에 얹어놓고 위치 어긋남을 검출하므로, 상승한계위치(홈포지션)에 있는 상태의 워크핸드를 하방의 워크핸드 이전탑재용 지지대로부터 올려보는 상태에서 당해 워크핸드의 위치 어긋남을 검출하는 경우와 비교하여, 워크핸드를 매다는 벨트 등의 신장량의 차이에 기인하는 워크핸드의 강하 상태에서의 경사에 대해서도 확실하게 대응하게 되어, 실제로 워크핸드를 강하시켜서 행하는 워크 하역작업에 적합한 위치 조정량의 설정에 도움이 되는 위치 어긋남량의 검출이 가능해진다.

또한, 앞에 설명한 바와 같이, 실용상은, 반송용 주행체의 정지위치 정밀도를 높임으로써 전후방향의 위치조정은 불필요하다고 할 수 있으므로, 상기 어긋남량 연산수단(후술하는 실시형태에서의 연산/기록/송신처리수단(56))이 구하는 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량도, 반송용 주행체의 주행방향의 위치 어긋남량은 포함시키지 않고, 좌우 횡방향의 위치 어긋남량과 수직축심의 둘레의 회전방향의 위치 어긋남량만으로 할 수 있다.

또, 상기 검출수단으로서 촬상용 카메라를 사용하고, 이 촬상용 카메라를 상기 제 1 지그에 상향으로 부착하고, 상기 피검출부는, 제 2 지그의 피파지부의 근방위치에서 하향으로 설치된 촬상대상 마크로 구성할 수 있다. 이 구성에 의하면, 카메라가 부착된 지그는 워크 이전탑재용 지지대측에 세트되고, 워크핸드에 파지되어 승강하는 지그에는, 촬상용 마크가 설치될 뿐이기 때문에, 카메라와 촬상용 마크가 반대의 지그에 부착되는 경우와 비교하여, 카메라와 어긋남량 연산수단의 배선이 용이해지고, 카메라가 손상을 받는 기회도 적어진다. 또, 촬상용 마크는, 워크핸드의 파지레벨에 가까운 위치에 설치되게 되므로, 위치 어긋남의 검출을 고정밀도로 할 수 있다. 또한, 실시형태에서 설명한 바와 같이, 워크 내림용 보정량의학습작업에 카메라가 부착된 지그를 활용하는 것도 가능하다.

또한, 상기 제 1 지그의 상면에는, 착탈이 자유로운 위치 결정용 핀을 복수개 설치하고, 제 2 지그의 저부에는, 부착된 상기 복수개의 위치 결정용 핀에 끼워맞춤 가능한 위치 결정용 피끼워맞춤구멍을 설치할 수 있다. 이 구성에 의하면, 기준위치 데이터의 검출 작업시의 제 2 지그의 위치 정밀도를 높일 수 있음에도 불구하고, 비교위치 데이터의 검출시에는, 워크핸드로 파지되어 제 1 지그상에 얹어놓일 때의 제 2 지그의 위치에 영향이 생기는 일이 없고, 결과로서, 위치 어긋남량의 검출을 고 정밀도로 할 수 있다.

또, 본 발명을 실시하는 경우, 워크 내림용 위치 조정량을 미리 구해둘 필요가 있고, 그 수단으로서, 이 워크를 내릴 때의 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 구하는 학습장치가 필요하게 되는데, 이 학습장치로서, 반송용 주행체의 주행 경로하에 워크내림용 보정량을 구하기 위한 학습작업 전용의 임시 포트가 배열설치되고, 이 임시포트는, 워크 이전탑재용 지지대와 동일 레벨로 소정위치에, 저면에 피검출부를 설치한 학습용 워크를 얹어놓기 가능한 것으로, 그 학습용 워크 지지면보다 하측에는, 당해 학습용 워크의 피검출부를 검출하는 검출수단이 배열설치되고, 임시 포트상의 소정위치에 얹어놓인 학습용 워크의 피검출부를 상기 검출수단이 검출하여 얻어진 기준위치 데이터와, 이 임시 포트위의 소정 정지위치에서 정지한 반송용 주행체의 워크핸드로 파지시킨 상기 학습용 워크의 피검출부를 상기 검출수단이 검출하여 얻어진 비교위치 데이터로부터, 워크를 내릴 때의 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 구하는, 어긋남량 연산수단을 구비하고 있는학습장치를 이용할 수 있다.

상기의 학습장치를 사용하면, 워크 내림용 보정량을 구하기 위한 학습작업을 용이하고 정확하게 할 수 있다. 이 경우, 실시형태에서 설명한 바와 같이, 각 워크 이전탑재용 지지대마다 행해지는 학습작업에 사용하는 검출수단(촬상용 카메라 등)을 구비한 제 1 지그를 전용할 수 있도록 구성하면, 학습장치로서의 비용절감을 도모할 수 있다.

또한, 실제의 반송설비에서는, 동일 반송경로상에서 다수대의 반송용 주행체가 사용되는 것이 보통이고, 본 발명은 이 경우에 적합한 학습방법도 제안한다. 즉, 1대의 기준 주행체(5S)와 1개의 기준워크 이전탑재용 지지대(3S)가 선정되고, 기준 주행체(5S)에 의해 모든 워크 이전탑재용 지지대(3)에 대한 워크핸드(8)의 수평 2차원 방향의 위치 조정량을 구하는 학습작업을 행하고, 구해진 각 워크 이전탑재용 지지대(3)마다의 위치 조정량을 다른 모든 반송용 주행체(5)에 통일 위치 조정량으로서 기억시키고, 모든 반송용 주행체(5)에 관하여 기준워크 이전탑재용 지지대(3S)에 대한 워크핸드(8)의 수평 2차원 방향의 위치 조정량을 구하는 학습작업을 행하고, 구해진 기준워크 이전탑재용 지지대(3S)에 대한 위치 조정량과 각 반송용 주행체(5)에 기록되어 있는 통일위치 조정량을 비교 연산하여, 각 반송용 주행체(5)에 고유하고 모든 워크 이전탑재용 지지대(3)에 공통의 보정량을 구하고, 작업대상의 워크 이전탑재용 지지대(3)에 대응하는 상기 통일위치 조정량을 상기 보정량으로 보정하는 것을 특징으로 하는, 현수 반송설비의 학습방법이다.

이 학습방법에 의하면, 다수대의 반송용 주행체가 동일 주행경로상에서 사용되는 실제의 반송설비에 있어서, 모든 반송용 주행체에 관하여 모든 워크 이전탑재용 지지대마다 학습작업을 행할 필요가 없어지고, 게다가 각 반송용 주행체간의 제작 정밀도상의 차이에도 대처하여, 각 워크 이전탑재용 지지대마다의 워크핸드의 위치 조정량을 매우 고정밀도로 설정할 수 있다.

본 발명의 다른 특징은, 이하에 첨부도면에 의거하여 설명하는 본 발명의 적합한 실시형태의 설명으로부터 용이하게 이해할 수 있을 것이다.

도 1에 있어서, A도는 현수 반송설비 전체의 사용상태를 나타내는 개략 측면도이고, B도는 동 평면도이다.

도 2는, 현수 반송장치의 구성을 설명하는 측면도이다.

도 3은, 현수 반송장치의 구성을 설명하는 정면도이다.

도 4는, 워크핸드의 위치조정수단을 설명하는 주요부의 평면도이다.

도 5는, 워크핸드의 현수 승강구동 유닛의 구성을 설명하는 주요부의 평면도이다.

도 6에 있어서, A도는 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크 하역작업을 설명하는 정면도이고, B도는 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크의 위치결정수단을 설명하는 주요부의 일부 종단 정면도이고, C도 및 D도는 위치 어긋남을 설명하는 평면도이다.

도 7은, 위치 어긋남량 검출을 위한 학습작업을 설명하는 측면도이다.

도 8은, 동 학습작업을 설명하는 정면도이다.

도 9는, 동 학습작업에 사용하는 제 1 지그의 평면도이다.

도 10은, 동 제 1 지그의 측면도이다.

도 11은, 동 제 1 지그의 일부 종단 정면도이다.

도 12에 있어서, A도는 동 제 1 지그에 대한 제 2 지그의 위치결정수단을 설명하는 일부 종단 정면도이고, B도는 동 제 1 지그를 워크 이전탑재용 지지대에 세트할 때의 위치결정수단을 설명하는 일부 종단 정면도이다.

도 13에 있어서, A도는 상기 학습작업에 사용하는 제 2 지그의 평면도이고, B도는 동 제 2 지그의 일부 종단 측면도이고, C도는 동 제 2 지그의 정면도이고, D도는 동 제 2 지그의 횡단 평면도이다.

도 14는, 위치 어긋남량 검출을 위한 학습작업의 순서를 설명하는 플로차트이다.

도 15는, 워크 내림용 보정량 검출을 위한 학습작업을 설명하는 측면도이다.

도 16에 있어서, A도는 워크 내림용 보정량 검출을 위한 학습작업에 사용하는 임시 포트의 주요부 구조를 나타내는 종단 측면도이고, B도 및 C도는 학습용 워크의 위치 어긋남을 설명하는 평면도이다.

도 17은, 워크 내림용 보정량 검출을 위한 학습작업의 순서를 설명하는 플로차트이다.

도 18은, 설정된 워크핸드의 위치 조정량을 사용하는 실작업시의 제어순서를 설명하는 플로차트이다.

도 19는, 다수대의 반송용 주행체를 사용하는 반송설비에서의 실용적인 학습방법의 순서를 설명하는 플로차트이다.

이하에 본 발명의 적합한 실시형태를 첨부도면에 의거하여 설명하면, 도 1에 있어서, 1은 현수 반송장치로서, 천정측의 적당 높이에 가설된 가이드레일(2)에 지지되고 또한 당해 가이드레일(2)을 따라서 자주하는 전차형식의 것이고, 당해 현수 반송장치(1)의 주행 경로하(가이드레일(2)의 하방 마루면상)에는, 적당 간격마다 워크 이전탑재용 지지대(이하, 포트라고 약칭한다)(3)가 배열설치되어 있다. 이 각 포트(3)는, 워크취급설비(4)에 인접하여 배열설치되어 있고, 상기 현수 반송장치(1)로부터 소정의 포트(3) 위에 내려진 미처리 워크(W)가 자동 이전탑재 수단으로 워크 취급설비(4)내에 반입되고, 이 워크 취급설비(4)내에서의 처리가 끝난 워크(W)가 자동 이전탑재수단으로 소정의 포트(3)상에 반출되고, 이 처리가 끝난 워크(W)를 상기 현수 반송장치(1)가 이어받아 다른 장소에 현수 반송하도록 구성되어 있다. 즉, 상기 현수 반송장치(1)는, 각 포트(3)에 대응하여 설정된 소정 정지위치(SP1……)에서 정지한 상태로 당해 포트(3)와의 사이에서 워크(W)의 하역을 행한다.

현수 반송장치(1)의 상세를 도 2~도 5에 의거하여 설명하면, 이 현수 반송장치(1)는, 반송용 주행체(5), 위치 조정용 횡이동대(6), 현수 승강구동 유닛(7), 및 워크핸드(8)로 구성되어 있다. 반송용 주행체(5)는, 상기 가이드레일(2)을 구성하는 좌우 한 쌍의 병렬레일(2a,2b)에 지지된 구동 트롤리(9)와 종동 트롤리(10)를 본체(11)의 전후에 설치한 것으로, 구동 트롤리(9)는, 구동차륜(12)과 그 구동용 모터(13), 및 진동방지용 수직축 롤러(14)를 구비하고, 종동 트롤리(10)는, 헐거운 회전 차륜(15)과 진동방지용 수직축 롤러(16)를 구비하고 있다.

위치 조정용 횡이동대(6)는, 반송용 주행체(5)의 본체(11)의 하측에 부착된 전후 한 쌍의 슬라이드 가이드(17)에 걸어맞춤하는 전후 한 쌍의 좌우 횡방향 슬라이드 레일(18)을 구비한 것으로, 이 슬라이드 가이드(17)와 슬라이드 레일(18)에 의해, 반송용 주행체(5)에 대하여 좌우 횡방향(TD)으로 횡이동 가능하게 지지되고, 반송용 주행체(5)의 본체(11)와의 사이에는 횡행 구동수단(19)이 설치되어 있다. 이 횡행 구동수단(19)은, 반송용 주행체(5)의 본체(11)의 하측에 좌우 횡방향으로 지지된 나사축(20)과, 이 나사축(20)에 나사식으로 끼우고 또한 위치조정용 횡이동대(6)에 고정된 암나사체(21), 및 나사축(20)을 정역 회전 구동하는 모터(22)로 구성되고, 나사축(20)을 정역회전 구동함으로써, 암나사체(21)를 통하여 위치 조정용 횡이동대(6)를 좌우 횡방향(TD)으로 횡이동시켜서 위치 조정할 수 있다.

현수 승강구동 유닛(7)은, 위치 조정용 횡이동대(6)의 상측에 설치된 스러스트 회전축받이(23)에 의해 자전 가능하게 지지되고 또한 당해 위치 조정용 횡이동대(6)를 상하로 관통하는 수직방향의 회전축(24)에 부착된 것으로, 4개의현수벨트(25a~25d)를 통하여 워크핸드(8)를 승강 가능하게 매단다. 4개의 현수벨트(25a~25d)는, 모터(26)에 의해서 정역회전 구동되는 릴(27a~27d)에 의해서 감기와 풀기가 조작되는 것으로, 각각 가이드릴(28a~28d)을 경유하여 수하하고, 워크핸드(8)의 전후좌우 네모퉁이 근방위치를 매단다. 29는 현수 승강구동 유닛(7)의 회전구동수단으로서, 위치 조정용 횡이동대(6)의 하측에서 현수 승강구동 유닛(7)의 상단에 회전축(24)과 동심형상으로 부착된 대직경 풀리(30)와, 위치 조정용 횡이동대(6)의 하측에 수직방향으로 부착된 모터(31)와, 이 모터(31)의 출력축에 부착된 소직경 풀리(32)와, 당해 소직경 풀리(32)와 상기 대직경 풀리(30)의 사이에 팽팽하게 걸쳐진 벨트(타이밍벨트가 바람직하다)(33)로 구성된 것으로, 상기 모터(31)의 가동에 의해 현수 승강구동 유닛(7)을 수직축심(회전축(24))의 둘레의 회전방향(RD)으로 임의 각도만큼 정역 어느 쪽으로도 회전 구동할 수 있다.

워크핸드(8)는, 그 하측에 좌우 한 쌍의 개폐가 자유로운 워크 파지구(34)를 구비하고 있다. 이 워크 파지구(34)는, 워크(W)의 상면에 돌출설치되어 있는 파지용 플랜지(35)의 좌우 양 측변을 파지하는 것이고, 내장의 구동수단에 의해 좌우 대칭으로 개폐 운동하는 것이다.

도 1A 및 도 6A에 도시한 바와 같이, 현수 반송장치(1)에서 현수 반송하고 있는 워크(W)를 목적의 포트(3)에 내릴 때는, 당해 목적의 포트(3)에 대하여 설정된 소정 정지위치(SP1……)에 반송용 주행체(5)를 정지시킨 상태로 현수 승강구동 유닛(7)의 4개의 현수벨트(25a~25d)를 풀어냄으로써 워크핸드(8)를 포트(3) 위의 워크내림 레벨까지 강하시키고, 워크 파지구(34)로 파지하고 있는 워크(W)를포트(3) 위에 얹어놓는다. 이 후, 워크 파지구(34)를 열어 워크 파지를 해제한 상태에서, 현수 승강구동 유닛(7)의 4개의 현수벨트(25a~25d)를 감아서 빈 워크핸드(8)를 상승한계 레벨까지 매달아 올림으로써, 워크내림 작업이 완료된다.

포트(3)위에 얹어 놓여져 있는 워크(W)를 다른 장소에 현수 반송장치(1)로 현수 반송할 때는, 당해 목적의 포트(3)에 대하여 설정된 소정 정지위치(SP1……)에 반송용 주행체(5)를 정지시킨 상태에서 현수 승강구동 유닛(7)의 4개의 현수벨트(25a~25d)를 풀어내고, 워크 파지구(34)를 연 상태의 워크핸드(8)를 포트(3) 위의 워크 싣기 레벨까지 강하시킨다. 이 후, 워크 파지구(34)를 닫고 당해 워크 파지구(34)에 의해 워크(W)의 파지용 플랜지(35)를 파지시킨 상태에서 현수 승강구동 유닛(7)의 4개의 현수벨트(25a~25d)를 감고, 워크(W)를 매단 상태의 워크핸드(8)를 상승한계 레벨까지 매달아 올림으로써, 워크 매달아 올림 작업이 완료된다.

이상과 같이 하여 각 포트(3)에 대한 워크(W)의 하역 작업을 행할 수 있는 것인데, 도 6B에 나타낸 바와 같이, 각 포트(3)의 상면에는, 원추형의 워크 위치 결정용 돌기(36)가 복수개(도시예에서는 3개) 돌출설치되고, 워크(W)의 저면에는, 각 워크위치 결정용 돌기(36)에 끼워맞추는 원추형의 위치 결정용 피끼워맞춤부(오목부)(37)가 설치되고, 이들 워크 위치 결정용 돌기(36)와 위치 결정용 피끼워맞춤부(37)의 끼워맞춤에 의해, 포트(3)상에서의 워크(W)의 정확한 위치결정이 행하여진다.

따라서 반송용 주행체(5)의 주행경로에 대하여 포트(3)의 위치가 좌우 횡방향으로 어긋나있으면, 도 6C에 나타낸 바와 같이, 당해 포트(3) 위의 소정위치에지지되어 있는 워크의 위치(WP)가, 당해 포트(3)에 대한 소정 정지위치(SP1……)에 정지한 반송용 주행체(5)의 워크핸드(8)에서 보아 전후방향(반송용 주행체(5)의 주행방향)(VD)에 대하여 좌우 횡방향(TD)으로 어긋난 위치(WP')에 있는 것이 되고, 반송용 주행체(5)의 주행경로에 대하여 포트(3)의 평행도가 낮고 당해 포트(3)가 수직축심의 둘레의 회전방향으로 어긋나 있을 때는, 도 6D에 도시한 바와 같이, 당해 포트(3) 위의 소정위치에 지지되어 있는 워크의 위치(WP)가, 당해 포트(3)에 대한 소정 정지위치(SP1……)에 정지한 반송용 주행체(5)의 워크핸드(8)에서 보아 수직축심(C)의 둘레의 회전방향(RD)으로 어긋난 위치(WP')에 있는 것이 된다. 물론, 좌우 횡방향(TD)과 회전방향(RD)의 양 방향으로 어긋나는 일도 있다. 또, 포트(3)에 대한 소정 정지위치(SP1……)에 정지한 반송용 주행체(5)의 워크핸드(8)가 워크(W)를 매달아 내릴 때에는, 그 매달아 내려지는 워크의 위치(WP')가 포트(3) 위의 워크 소정위치(WP)에 대하여 상기와 같이 어긋나게 된다.

다음에 본 발명의 학습장치에 관하여 설명한다. 이 학습장치는, 각 포트(3)에 대한 워크(W)의 하역작업을 행하기 전에 사용되는 것으로, 도 6C 및 도 6D에서 설명한, 각 포트(3)에 대하여 설정된 소정 정지위치(SP1……)에 대한 포트(3)의 좌우 횡방향(TD)의 위치 어긋남량 및 수직축심(C)의 둘레의 회전방향(RD)의 위치 어긋남량, 환언하면, 각 포트(3)에 대하여 설정된 소정 정지위치(SP1……)에 정지시킨 반송용 주행체(5)로부터 워크핸드(8)를 강하시켰을 때의, 포트(3) 위의 소정위치에 대한 워크핸드(8)의 좌우 횡방향(TD)의 위치 어긋남량 및 수직축심(C)의 둘레의 회전방향(RD)의 위치 어긋남량을 검출하는 것이다.

즉, 이 학습장치는, 도 7 및 도 8에 도시한 바와 같이, 포트(3) 위의 소정위치에 얹어놓이는 제 1 지그(39)와, 이 제 1 지그(39) 위의 소정위치에 얹어 놓여지는 제 2 지그(40)를 사용하는 것이다. 제 1 지그(39)는, 도 9~도 12에 나타낸 바와 같이, 하측 플레이트(41), 이 하측 플레이트(41) 위에 복수개의 지지기둥(42)을 통하여 지지시킨 상측 플레이트(43), 상하 양 플레이트(41,43)간에 세워설치된 카메라 지지 플레이트(44), 및 카메라 지지 플레이트(44)의 일측면에 상향으로 부착된 촬상용 카메라(CCD등)(45)로 구성되어 있다. 하측 플레이트(41)의 하측면에는, 포트(3) 위의 각 워크위치 결정용 돌기(36)에 대응하여 복수개의 다리부(46)가 부착되고, 상측 플레이트(43)의 상면에는, 상기 각 다리부(46)의 바로 위 위치에서 복수개의 위치 결정용 핀(47)이 돌출설치되어 있다. 상기 각 다리부(46)의 저면에는, 도 12B에 도시한 바와 같이, 상기 포트(3) 위의 워크위치 결정용 돌기(36)에 끼워맞춤하는 원추형의 위치 결정용 피끼워맞춤부(오목부)(46a)가 설치되고, 상기 각 위치 결정용 핀(47)은, 도 12A에 나타낸 바와 같이, 상측 플레이트(43)에 설치된 부착구멍(47a)에 빼고꽂기 자유롭게 끼워맞춤하는 축부(47b)를 구비한 것으로, 상측 플레이트(43)에 대하여 착탈이 자유롭게 구성되어 있다. 또한, 상측 플레이트(43)에는, 촬상용 카메라(45)의 시야 확보를 위한 개구부(48)가 설치되어 있다.

제 2 지그(40)는, 도 13에 도시한 바와 같이, 하측 플레이트(49)와, 이 하측 플레이트(49) 위에 복수개의 지지기둥(50)을 통하여 지지시킨 상측 플레이트(51)로 이루어지고, 상측 플레이트(51)에는, 그 상면 중앙에 피파지부(52)가 돌출설치됨과 동시에, 그 하면중앙에 피검출부(53)가 돌출설치되어 있다. 피파지부(52)는,워크(W)의 파지용 플랜지(35)와 동일한 파지용 플랜지(52a)를 구비하고 있고, 피검출부(53)는, 상측 플레이트(51)의 하면중앙에 부착된 블록(53a)과, 이 블록(53a)의 저면에 마크 인쇄 시트를 붙이거나 함으로써 형성된 촬상대상 마크(53b)로 구성되어 있다. 또, 하측 플레이트(49)에는, 이 제 2 지그(40)를 제 1 지그(39)의 소정위치에 얹어놓았을 때에 당해 제 1 지그(39)의 각 위치 결정용 핀(47)이 끼워맞춤하는 위치 결정용 피끼워맞춤구멍(54)과, 당해 제 1 지그(39)의 개구부(48)와 겹쳐지는 개구부(55)가 설치되어 있다.

각 포트(3)마다 행하는 학습작업을 도 14에 나타내는 플로차트에 의거하여 설명하면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 이 학습작업은, 제 1 지그(39)와 제 2 지그(40), 및 제 2 지그(40)의 촬상용 카메라(45)에 접속된 연산/기록/송신처리수단(56)에 의해서 실행된다. 즉, 우선 처음에, 도 7 및 도 8에 실선으로 나타낸 바와 같이, 학습 대상의 포트(3) 위의 소정위치(워크위치 결정용 돌기(36)와 위치 결정용 피끼워맞춤부(오목부)(46a)가 끼워맞춤하는 위치)에 제 1 지그(39)를 세트하고(S1), 이 제 1 지그(39) 위의 소정위치(위치 결정용 핀(47)과 위치 결정용 피끼워맞춤구멍(54)이 끼워맞춤하는 위치)에 제 2 지그(40)를 세트한다(S2). 이 상태에서, 제 1 지그(39)의 촬상용 카메라(45)로 제 2 지그(40)의 피검출부(53)(촬상대상 마크(53b))를 촬영하고, 이 촬영화상의 처리에 의해 얻어진 기준위치 데이터를, 현재 학습대상의 포트(3)의 기준위치 데이터로서 기록한다(S3).

다음에 제 1 지그(39)상에서 제 2 지그(40)를 떼어냄과 동시에, 제 1 지그(39)상의 위치 결정용 핀(47)을 떼어내고(S4), 적당 레벨까지 강하시킨 워크핸드(8)의 워크 파지구(34)로 제 2 지그(40)의 피파지부(52)(파지용 플랜지(52a))를 파지시키고, 떼어낸 제 2 지그(40)를 워크핸드(8)에 세트한다(S5). 이 후, 제 2 지그(40)가 세트된 워크핸드(8)를 홈 포지션에 복귀시킨다. 이 워크핸드(8)의 홈 포지션은, 현수 승강구동 유닛(7)에서 상승한계위치까지 매달아올려진 상태에서 또한 수평 2차원 방향의 위치조정범위의 중립위치에 있는 상태, 즉, 위치 조정용 횡이동대(6)가 좌우 횡이동범위의 대략 중앙위치에 있고 또한 현수 승강구동 유닛(7)이 수직 축심(회전축(24))의 둘레의 회전범위의 대략 중앙위치에 있는 상태를 말한다.

다음에, 반송용 주행체(5)를 자주시키고, 학습대상의 포트(3)에 대하여 설정된 소정 정지위치(SP1……)에 정지시켰으면(S6), 워크핸드(8)를 강하시키고, 파지하고 있는 제 2 지그(40)를, 학습대상의 포트(3) 위에 세트되어 있는 제 1 지그(39)의 위에 얹어놓는다(S7). 이 때, 제 2 지그(40)가 제 1 지그(39)의 위에 얹어놓이기 직전에, 워크핸드(8)(제 2 지그(40))가 정지할 때까지 워크핸드(8)의 강하를 일단 중단시키고, 그 후, 워크핸드(8)의 강하를 재개하여 제 2 지그(40)를 제 1 지그(39)의 위에 얹어놓는 것이 바람직하다. 그리고, 제 1 지그(39)의 상면은, 위치 결정용 핀(47)이 떼어져서 평평하기 때문에, 제 2 지그(40)는 매달아 내려진 위치 및 자세대로 제 1 지그(39)에 지지된다.

상기의 작업에 의해 제 1 지그(39) 위에 얹어놓여진 제 2 지그(40)는, 만일, 학습대상의 포트(3)와 이 포트(3)에 대하여 설정된 반송용 주행체(5)의 소정 정지위치의 사이에 상대적인 수평 2차원 방향의 위치 어긋남이 없는 경우, S2에서 제 1지그(39) 위의 소정위치에 세트되었을 때의 위치와 동일하게 되고, 위치 어긋남이 있는 경우는, 그 위치 어긋남분량만큼 수평방향으로 어긋난 위치에서 제 1 지그(39) 위에 지지되게 된다. 이러한 상태에서, 제 1 지그(39)의 촬상용 카메라(45)에서 제 2 지그(40)의 피검출부(53)(촬상대상 마크(53b))를 촬영하고, 이 촬영화상의 처리에 의해 얻어진 비교위치 데이터와 S3에서 기록한 기준위치 데이터를 비교 연산하여, 기준위치 데이터에 대한 비교위치 데이터의 위치 어긋남량(X,θ)을 구한다(S8).

이 실시형태에서는, 각 포트(3)에 대응하는 소정 정지위치는, 가이드레일(2)측에 설치되는 정지 위치용 검출판 등의 부착위치 조정을 자유롭게 할 수 있는 점에서 고정밀도로 설정되어 있고, 각 포트(3)와 각 포트(3)에 대하여 설정된 반송용 주행체(5)의 소정 정지위치 사이의, 반송용 주행체(5)의 주행방향과 평행한 전후방향 (VD)에 관한 상대적인 위치관계에는 충분한 정밀도가 부여되고 있고, 상기와 같이 하여 제１지그(39)의 위에 얹어놓여진 제 2 지그(40)의 위치 어긋남은, 좌우 횡방향(TD)과 수직축심 둘레의 회전방향(RD)뿐인 것을 전제로 하고 있다. 따라서, S8에서 구해지는 위치 어긋남량(X,θ)은, 좌우 횡방향(TD)의 위치 어긋남량(X)과 수직축심 둘레의 회전방향(RD)의 위치 어긋남량(θ)의 조합이 된다.

상기와 같이 하여 구한 위치 어긋남량(X,θ)이 허용범위를 초과하고 있는 경우, 당해 위치 어긋남량(X,θ)을 반송용 주행체(5)에 송신하고, 학습대상 포트(3)에 관한 워크핸드(8)의 위치 조정량으로서, 당해 반송용 주행체(5)가 구비하는 제어장치의 위치 조정량 등록용 메모리 기록한다(S9). 여기서, 기록되는워크핸드(8)의 위치 조정량과, 상기와 같이 하여 구해진, 포트(3)에 대한 제 2 지그(40)의 위치 어긋남량(X,θ)은, 어긋남방향(어긋남량의 값의 양음기호)이 정반대가 되는 것뿐인 관계이다.

다음에, 제 2 지그(40)에 대한 워크핸드(8)의 파지를 해제하고(워크 파지구(35)를 연다), 빈 워크핸드(8)를 홈 포지션에 상승 복귀시키고(S10), 또한, 제1 제2 양 지그(39,40)를 포트(3) 위에서 철거함으로써(S11), 위치 어긋남량을 구하기 위한 학습작업이 종료된다. 실제로는, S12에서 나타낸 바와 같이, 이 후, 워크(W)를 포트(3) 위의 소정위치(워크위치 결정용 돌기(36)와 위치 결정용 피끼워맞춤부(37)가 끼워맞춤하는 위치)에 세트하고, 당해 워크(W)에 대한 워크 하역레벨(워크(W)의 파지용 플랜지(35)의 하측공간의 바로 옆에 워크핸드(8)의 워크 파지구(34)가 위치하는 레벨)까지 워크핸드(8)를 수동운전으로 강하시키고, 그 때의 승강량(강하양)을 현재 학습중의 포트(3)에 관한 워크핸드 승강량으로서, 승강반송장치(1)의 제어장치에 기록할 수 있다.

이상으로 1개의 포트(3)에 대한 학습작업이 종료하므로, 다음의 학습대상 포트(3)가 없어질 때까지(S13), 상기의 학습작업을 모든 포트(3)에 대하여 행하면 좋다. 실제로는, 1개의 포트(3)에 대한 학습작업이 종료한 후, 계속해서, 학습에 의해서 기록된 위치 조정량에 의거한 워크핸드(8)의 위치조정을 채용한 상태에서, 테스트 운전모드에 의해 당해 포트(3)에 대한 실제의 워크(W)의 하역작업, 즉, 워크 매달아올림 작업과 워크내림 작업을 실행하고, 문제가 없는지의 여부를 검증할 수가 있다. 만일 문제가 있으면, 학습 기록치를 소거하고, 상기의 학습작업을 다시하게 되는데, 워크 매달아올림 작업은 정상적으로 할 수 있지만 워크내림 작업에 문제가 있을 때는, 워크핸드(8)가 빌 때와 워크(W)를 파지하고 있는 때에서 위치 어긋남량(X,θ)이 다르게 된다.

본 발명에서는, 상기의 학습작업과는 별도로, 워크내림 작업시에 적용하기 위한 보정량을 구하는 학습작업이 행하여진다. 즉, 이 학습작업을 위해, 도 15에서 도시하는 임시포트(57)가 반송용 주행체(5)의 주행경로 중의 적당 개소의 바로 아래위치에 설치된다. 이 임시포트(57)는, 각 포트(3)의 워크 지지면과 대략 동일높이의 워크 지지판(58)과 제 1 지그(39)를 지지하는 중간 선반판(59)을 구비하고, 도 16A에 도시한 바와 같이, 워크 지지판(58)에는, 각 포트(3)에 설치된 워크 위치 결정용 돌기(36)와 동일한 워크위치 결정용 핀(60)이 각각 착탈이 자유롭게 설치됨과 동시에, 중앙에 촬영을 위한 개구부(61)가 설치되어 있다. 워크위치 결정용 핀(60)의 착탈구조는, 제 1 지그(39) 위의 위치 결정용 핀(47)의 착탈구조와 동일하면 좋다. 중간 선반판(59)에는, 워크 지지판(58) 위의 각 워크위치 결정용 돌기(60)의 바로 아래 위치에서 워크위치 결정용 돌기(36)와 동일한 위치 결정용 핀(62)이 돌출설치되어 있다.

워크내림 작업시에 적용하기 위한 보정량을 구하는 학습작업의 순서를 도 17의 플로차트에 의거하여 설명하면, 이 임시포트(57)에 대해서도, 포트(3)와 마찬가지로 반송용 주행체(5)의 소정 정지위치가 설정되고, 우선 처음에, 이 임시포트(57)의 설치위치의 어긋남을 검출하기 위해서, 당해 임시포트(57)에 대해서도, 도 14의 플로차트에 나타낸 학습작업을, 임시포트(57)의 워크 지지판(58)을각 포트(3)의 워크위치 결정용 돌기(36)를 구비한 상면으로 보고, 제 1 지그(39) 및 제 2 지그(40)를 이용하여 동일하게 행하여, 이 임시포트(57)에 대응한 워크핸드(8)의 위치 조정량이나 승강량을 구하여 이것을 반송용 주행체(5)에 기록시킨다(S20).

다음에, 실제로 취급하는 워크(W)의 저면 중앙 소정개소에, 제 2 지그(40)에 피검출부(53)의 촬상대상 마크(53b)를 구성하기 위해서 사용한 것과 동일한 마크 시트(63)를 붙여서(도 16A 참조), 학습용 워크(TW)를 준비하고, 이것을 도 15에 나타낸 바와 같이, 임시포트(57)의 워크 지지판(58) 위의 소정위치(학습용 워크(TW) 의 저면의 위치 결정용 피끼워맞춤부(오목부)(37)가 워크 위치 결정용 핀(60)에 끼워맞춤하는 위치)에 세트함(S21)과 동시에, 제 1 지그(39)를 임시포트(57)의 중간 선반판(59) 위의 소정위치(위치 결정용 피끼워맞춤부(오목부)(46a)와 위치 결정용 핀(62)이 끼워맞춤하는 위치)에 세트한다(S22).

이러한 상태에서, 제 1 지그(39)의 카메라(45)에 의해, 소정위치의 학습용 워크(TW)의 마크 시트(63)를 촬영하고, 그 화상으로부터 기준위치 데이터를 구하여, 기록한다(S23). 이 후, 학습용 워크(TW)를 임시포트(57) 위에서 철거하고, 반송용 주행체(5)의 워크핸드(8)에 파지시킴과 동시에, 임시포트(57)의 워크 지지판(58)상의 워크위치 결정용 핀(60)을 떼어낸다(S24).

다음에, 반송용 주행체(5)를 임시포트(57)에 대한 소정 정지위치에 정지시키고(S25), 학습용 워크(TW)를 파지하여 홈 포지션에 위치하는 워크핸드(8)를, 기록된 임시포트(57)에 대한 학습 데이터에 따라서 위치 조정함과 동시에 강하시키고,임시포트(57)의 워크 지지판(58) 위에 학습용 워크(TW)를 얹어놓는다(S26). 이 경우도, 학습용 워크(TW)가 임시포트(57) 위에 얹어놓이기 직전에, 워크핸드(8)(학습용 워크(TW))가 정지할 때까지 워크핸드(8)의 강하를 일단 중단시키고, 그 후, 워크핸드(8)의 강하를 재개하여 학습용 워크(TW)를 임시포트(57) 위에 얹어놓는 것이 바람직하다. 그리고, 임시포트(57)의 워크 지지판(58)의 상면은, 워크위치 결정용 핀(60)이 떼어져 평평하기 때문에, 학습용 워크(TW)는 매달아내려진 위치 및 자세대로 임시포트(57) 위에 지지된다.

이러한 상태에서, 제 1 지그(39)의 카메라(45)에 의해, 워크 지지판(58) 위의 학습용 워크(TW)의 마크 시트(63)를 촬영하고, 그 화상으로부터 비교위치 데이터를 구하고(S27), 이 비교위치 데이터와 앞서 기록한 기준위치 데이터를 비교 연산하여, 학습용 워크(TW)의 위치 어긋남량(X, θ)을 구한다(S28). 그리고 이 위치 어긋남량(X,θ)이 허용범위를 초과하는 경우, 당해 위치 어긋남량(X, θ)을 반송용 주행체(5)에 송신하고, 워크내림용 보정량 △(X, θ)으로서 기록시킨다(S29).

여기서 상기 학습용 워크(TW)의 위치 어긋남을 구체적으로 설명하면, 임시포트(57)에 대하여 강하하는 워크핸드(8)의 위치는 그 강하시에 상기와 같이 조정되고 있기 때문에, 임시포트(57) 위의 소정위치에 지지된 학습용 워크(TW)에 대하여 비어서 강하하는 워크핸드(8)의 위치는, 좌우 횡방향(TD) 및 수직축심의 둘레의 회전방향(RD)에 관하여 위치 어긋남은 없다. 따라서, 상기 학습작업으로 기록되는 워크내림용 보정량 △(X, θ)은, 워크핸드(8)가 학습용 워크(TW)(마크 시트(63)가 붙여 있을 뿐으로 실제로 사용되는 워크(W)와 동일한 것)를 파지하여 강하할 때에생긴 위치 어긋남량(X, θ)에 의거하는 것이다. 그리고, 워크핸드(8)가 파지한 학습용 워크(TW)가 강하에 따라서 좌우 횡방향으로 변위하면, 도 16B에 나타낸 바와 같이, 당해 임시포트(57) 위의 소정위치에 지지되는 학습용 워크의 위치(TWP)에 대하여, 당해 매달려 내리지는 학습용 워크의 위치(TWP')가 좌우 횡방향(TD)으로 어긋나게 되고, 워크핸드(8)가 파지한 학습용 워크(TW)가 강하에 따라서 수직축심의 둘레로 회전 변위하면, 도 16C에 나타낸 바와 같이, 당해 임시포트(57) 위의 소정위치에 지지되는 학습용 워크의 위치(TWP)에 대하여, 당해 매달아 내려지는 학습용 워크의 위치(TWP')가 수직축심(C)의 둘레의 회전방향(RD)으로 어긋나게 된다. 즉, 상기의 학습용 워크(TW)의 위치 어긋남량(X, θ)은, 이 도 16B, C 에 나타내는 소정위치(TWP)에 대하여 실제로 매달아 내려진 학습용 워크의 위치(TWP')의 어긋남량이다. 물론, 좌우 횡방향(TD)과 회전방향(RD)의 양 방향으로 어긋나는 일도 있고, 이 학습용 워크(TW)를 매달아 내릴 때의 위치 어긋남은, 반송용 주행체(5)의 주행방향, 즉, 전후방향(VD)으로도 어긋날 가능성이 있는데, 여기서는 전후방향(VD)의 위치 어긋남은 생략하고 있다.

반송용 주행체(5)를 실제로 가동시켜서 각 포트(3)와의 사이에서 워크(W)의 하역작업을 행하는 경우의 제어순서를 도 18의 플로차트에 의거하여 설명하면, 작업지령에 의거하여 반송용 주행체(5)를 작업대상 포트(3)를 향하여 자주시키고(S30), 반송용 주행체(5)가 작업대상 포트(3)에 도착했으면(S31), 당해 반송용 주행체(5)를 작업대상 포트(3)의 소정 정지위치(SP1……)에 정지시킨다(S32).

다음에 작업지령이 워크 매달아올림 작업과 워크내림 작업의 어느 쪽인지를 판단하고(S33), 워크 매달아올림 작업시는, 기록되어 있는 학습위치 조정량으로부터 작업대상 포트(3)에 대응하는 학습치를 검색하고, 그 학습기록 위치 조정량에 따라서 횡행구동수단(19)과 회전구동수단(29)을 작동시키고, 홈 포지션에 있는 워크핸드(8)의 좌우 횡방향의 위치조정과 수직축심 둘레의 회전위치조정을 행함(S34)과 동시에, 기록되어 있는 학습 승강량으로부터 작업대상 포트(3)에 대응하는 학습치를 검색하고, 그 학습기록 승강량에 따라서 현수 승강구동 유닛(7)을 작동시키고, 빈 워크핸드(8)를 작업대상 포트(3) 위의 소정위치에서 대기하는 워크(W)에 대한 파지레벨까지 강하시킨다(S35). 그리고, 워크핸드(8)로 워크(W)를 파지시킨 후, 워크핸드(8)를 현수 승강구동 유닛(7)에 의해 상승시키고, 횡행구동수단(19)과 회전구동수단(29)으로 홈 포지션에 복귀(S36)시켰으면, 반송용 주행체(5)를 다음의 워크내림 작업지령에 의거하여 워크내림 작업대상의 포트(3)를 향하여 자주 시킨다(S37).

작업지령이 워크내림 작업일 때는, 기록되어 있는 학습위치 조정량으로부터 작업대상 포트(3)에 대응하는 학습치를 검색하고, 이 학습치를, 기록되어 있는 워크내림용 보정량△(X, θ)으로 보정한 워크내림용 위치 조정량에 따라서 횡행구동수단(19)과 회전구동수단(29)을 작동시키고, 홈 포지션에 있는 워크핸드(8)의 좌우 횡방향의 위치조정과 수직축심 둘레의 회전위치조정을 행함(S38)과 동시에, 기록되어 있는 학습 승강량으로부터 작업대상 포트(3)에 대응하는 학습치를 검색하고, 그 학습기록 승강량에 따라서 현수 승강구동 유닛(7)을 시키고, 워크(W)를 파지하는워크핸드(8)를 작업대상 포트(3) 위의 워크내림 레벨까지 강하시킨다(S39). 그리고, 워크핸드(8)의 워크파지를 해제한 후, 빈 워크핸드(8)를 현수 승강구동 유닛(7)에 의해 상승시키고, 횡행구동수단(19)과 회전구동수단(29)으로 홈 포지션에 복귀시킨다(S40).

또한, 워크내림 작업시에 적용하기 위한 보정량을 구하는 학습작업(도 17의 플로차트)에서 구해진 워크 내림용 보정량△(X, θ)이 제로 또는 허용범위내일 때는, 워크 매달아올림 작업인지 워크내림 작업인지에 관계없이, 도 14의 플로차트로 나타내는 학습작업에서 구해진 각 포트(3)에 1개의 위치 조정량에만 의거하여 작업이 행하여진다. 환언하면, 도 14의 플로차트로 나타내는 학습작업의 완료 후, 테스트 운전모드에 의해 실제로 취급하는 워크(W)를 사용하여 행해지는 테스트 운전에 있어서, 워크 매달아올림 작업과 워크내림 작업의 어느 것이나 정상적으로 행하여질 때는, 상기 보정량을 구하는 학습작업 그 자체를 행할 필요가 없다.

또, 상기 보정량을 구하는 학습작업에 있어서, 임시포트(57)에 얹어놓여지는 학습작업용 워크(TW)의 위치검출수단에 카메라(45)를 구비한 제 1 지그(39)를 전용했는데, 임시포트(57)에 전용의 검출수단을 설치해도 좋다. 이 경우는, 제 1 지그(39)에 피검출부(촬상대상 마크(53b))를 설치하고, 제 2 지그(40)에 상기 피검출부의 수평 2차원 방향의 위치를 검출하는 검출수단(촬상용 카메라(45))을 설치해도 좋다. 또한, 피검출부로서 카메라(45)로 촬영되는 촬상대상 마크(마크 시트에 인쇄되는 마크나 대상면에 직접 형성되는 마크 등)를 사용하는 경우, 그 마크의 디자인은, 수평 2차원 방향의 위치나 회전변위를 정확하게 판독할 수 있는 것이면,문자나 기호 등 어떠한 것이라도 좋다. 물론, 병용되는 검출수단으로서 이미지센서로서의 촬상용 카메라를 사용하지 않는 경우, 사용하는 검출수단에 대응한 각종의 피검출부를 설치할 수 있다. 예를 들면, 피검출부로서 복수의 발광소자를 배열설치하고, 검출수단으로서, 이들 복수의 발광소자를 검출하는 광전센서를 사용하는 것도 가능하고, 그 외에, 상대측의 수평 2차원 방향의 위치를 정확하게 검출하기 위한 수단으로서 종래 주지의 각종 검출수단과, 이것에 대응한 피검출부를 이용할 수 있다.

또, 워크핸드(8)의 수평 2차원 방향의 위치 조정량 및 워크 내림용 보정량을 구하기 위해서, 상기 실시형태에서는, 학습작업에 의해, 워크핸드(8) 또는 학습용 워크(TW)의 좌우 횡방향(TD)의 위치 어긋남량(X)과 수직축심 둘레의 회전방향(RD)의 위치 어긋남량(θ)을 검출했는데, 또한, 기준위치 데이터와 비교위치 데이터로부터 전후방향(VD)의 위치 어긋남량(Y)도 연산하고, 이 전후방향(VD)의 위치 어긋남량(Y)이 허용범위를 초과하고 있을 때는, 이 전후방향(VD)의 위치 어긋남량(Y)을 디스플레이에 표시시키거나 또는 프린트아웃하거나 하여, 당해 전후방향의 위치 어긋남량(Y)에 의거하여, 학습대상 포트(3)에 대해서 설정되어 있는 소정 정지위치(SP1……)를 전후방향(가이드레일(2)의 길이방향)으로 조정하도록 하여도 좋고, 경우에 따라서는, 소정 정지위치(SP1……)에 일단 정지시킨 반송용 주행체(5)를 상기 전후방향(VD)의 위치 어긋남량(Y)에 상당하는 거리만큼 전후로 미동시켜서 전후방향(VD)의 위치 어긋남을 해소시키도록 하여도 좋다. 또, 반송용 주행체(5)의 본체(11)에 전후방향(VD)으로 위치조정이 자유로운 전후방향 가동대를설치하고, 이 전후방향 가동대에 상기 위치 조정용 횡이동대(6)를 부착하거나 하여, 워크핸드(8)의 전후방향 위치조정 기능을 부가할 때는, 상기 전후방향(VD)의 위치 어긋남량(Y)에 상당하는 거리만큼 워크핸드(8)를 전후로 위치 조정하여 전후방향(VD)의 위치 어긋남을 해소시키도록 하여도 좋다.

학습작업에 의해서 연산된 위치 어긋남량(X,θ)이나 보정량 △(X,θ)를 워크핸드(8)의 위치 조정량으로서 반송용 주행체(5)가 구비하는 제어장치의 위치 조정량 등록용 메모리 기록하는 경우, 학습작업에 병용되는 연산/기록/송신처리수단(56)으로부터 반송용 주행체(5)에 무선 등으로 송신할 수 있는데, 송신수단은 무선에 한정되지 않는다. 예를 들면, 적당한 미디어에 각 포트(3)마다의 위치 어긋남량(위치 조정량)을 기록하고, 이 미디어를 반송용 주행체(5)에 세트하여 판독하도록 구성할 수도 있다. 또, 각 포트(3)마다의 위치 어긋남량(위치 조정량)의 데이터 베이스를 반송용 주행체(5)에 가지게 하지않고, 중앙제어장치에 당해 데이터 베이스를 가지게 하여, 반송용 주행체(5)에는, 작업지령과 함께, 작업대상 포트(3)에 관한 위치 어긋남량(위치 조정량)의 정보를 무선 등으로 전송하는 것도 가능하다.

또, 본 발명에 있어서는, 각 포트(3)마다 워크 매달아올림용 위치 조정량과 워크내림용 위치 조정량이 설정되는 것인데, 상기 실시형태에서는, 각 포트마다 설정된 위치 조정량(위치 어긋남량(X,θ))과 워크내림용 보정량 △ (X,θ)을 기록해 두고, 워크 매달아올림 작업시에는, 상기 각 포트마다 설정된 위치 조정량(위치 어긋남량(X,θ))을 그대로 사용하고, 워크내림 작업시에는, 작업대상 포트(3)에 설정되어 있는 위치 조정량(위치 어긋남량(X,θ))을 그 때마다 워크 내림용 보정량△(X,θ)으로 보정하여 워크 내림용 위치 조정량을 구하는 방법으로 실시하고 있는데, 사전에, 각 포트(3)마다 위치 조정량(위치 어긋남량(X,θ))을 워크 내림용 보정량△(X,θ)으로 보정한 워크 내림용 위치 조정량을 각 포트(3)마다 연산하고, 따라서, 각 포트(3)마다의 워크 매달아올림용 위치 조정량과 워크 내림용 위치 조정량으로 이루어지는 데이터 베이스를 작성하고, 이 데이터 베이스에 의거하여 제어를 행하여, 상기 워크 내림용 보정량△(X,θ)으로 보정하는 연산처리는 실제의 운전 작업시에는 행하지 않도록 구성할 수도 있다.

상기의 학습작업은, 1대의 현수 반송장치(1)(반송용 주행체(5))에 대한 학습작업으로서 설명했는데, 실제로는, 이 현수 반송장치(1)를 이용하는 반송설비에는 다수대의 현수반송장치(1)가 사용되는 것이 보통이다. 이와 같은 경우, 모든 현수반송장치(1)에 관하여, 상기의 전체 포트(3)에 대한 학습작업과 임시포트(57)에 대한 작업을 행하는 것은, 방대한 수고와 시간을 요하게 된다. 본 발명은, 이와 같은 문제점을 해소하기 위한 학습방법도 제안하는 것이다.

즉, 도 19의 플로차트에 나타낸 바와 같이, 우선 최초에, 사용하는 다수대의 반송용 주행체(5) 중에서 1대의 기준 주행체(5S)를 선정함과 동시에, 주행 경로중의 전체 포트(3)중에서 1개의 기준포트(3S)를 선정한다(S41). 다음에, 기준 주행체(5S)에서 전체 포트(3)에 관하여 상기의 학습작업을 행하고, 각 포트(3)마다 얻어진 학습 데이터(위치 조정량과 승강량)를, 이 기준 주행체(5S)가 구비하는 학습 데이터 등록 어드레스에 기록함(S42)과 동시에, 그 각 포트(3)마다의 학습 데이터(위치 조정량과 승강량)를 다른 모든 반송용 주행체(5)가 구비하는 학습 데이터 등록 어드레스에 적당한 수단으로 전송하여, 기록시킨다(S43). 이것으로 기준 주행체(5S)를 포함하는 모든 반송용 주행체(5)가 보유하는 각 포트(3)마다의 학습 데이터(위치 조정량과 승강량)가 통일된다.

다음에, 기준 주행체(5S) 이외의 모든 반송용 주행체(5)에 관하여, 기준 포트(3S)에 대한 학습작업을 실시하고(S44), 이 기준포트(3S)에 관한 학습 데이터(위치 조정량과 승강량)와, 상기 스텝(S43)에서 학습 데이터 등록 어드레스에 기록된 각 포트(3)마다의 학습 데이터로부터 검색한 당해 기준 포트(3S)에 관한 학습 데이터(위치 조정량과 승강량)를 비교 연산하고, 기준 주행체(5S)에 대한 각 반송용 주행체(5)의 개체차에 상당하는 차분 데이터(위치 조정량의 차분 데이터와 승강량의 차분 데이터)를 구하고, 이 차분 데이터를 각 반송용 주행체(5)가 구비하는 보정치 등록 어드레스에 기록한다(S45).

또한, 학습작업의 종료 후, 학습 데이터에 의거하여 실제로 취급하는 워크(W)를 사용하여 테스트 운전을 행하는데, 이 때 워크내림 작업이 적정하게 행해지지 않을 때는, 도 17의 플로차트에 나타낸 워크 내림용 보정량을 구하기 위한 학습작업을 기준 주행체(5S)에 의해서 행하고, 얻어진 워크 내림용 보정량을 모든각 반송용 주행체(5,5S)가 구비하는 보정치 등록 어드레스 또는 워크 내림용 보정량 전용의 등록 어드레스에 전송하여, 기록한다.

반송용 주행체(5)를 실제로 가동시켜서 각 포트(3)의 사이에서 워크(W)의 하역작업을 행하는 경우, 도 18의 플로차트에 나타내는 제어 순서로 작업이 실행되는데, 이 도 18의 플로차트에 나타내는 학습기록 위치 조정량은, 학습 데이터 등록 어드레스에 기록된 각 포트(3)마다의 통일학습 데이터(위치 조정량과 승강량)와 보정치 등록 어드레스에 기록된 차분 데이터(위치 조정량의 차분 데이터와 승강량의 차분 데이터)에 의거하여 결정된다. 즉, 차분 데이터가 기록되어 있을 때는, 작업대상 포트(3)에 대한 통일학습 데이터(위치 조정량과 승강량)가 상기 차분 데이터(위치 조정량의 차분 데이터와 승강량의 차분 데이터)로 자동 보정되어, 실제로 적용되는 학습기록 위치 조정량이 구해지고, 이 보정된 학습기록 위치 조정량에 의거하여 워크(W)의 하역작업이 실행된다.

또한, 앞에 설명한 바와 같이, 실용상은, 반송용 주행체의 정지위치 정밀도를 높임으로써 전후방향의 위치조정은 불필요하다고 할 수 있으므로, 상기 어긋남량 연산수단(후술하는 실시형태에서의 연산/기록/송신처리수단)이 구하는 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량도, 반송용 주행체의 주행방향의 위치 어긋남량은 포함시키지 않고, 좌우 횡방향의 위치 어긋남량과 수직축심의 둘레의 회전방향의 위치 어긋남량만으로 할 수 있다.

또, 상기 검출수단으로서 촬상용 카메라를 사용하고, 이 촬상용 카메라를 상기 제 1 지그에 상향으로 부착하고, 상기 피검출부는, 제 2 지그의 피파지부의 근방위치에서 하향으로 설치된 촬상대상 마크로 구성할 수 있다. 이 구성에 의하면, 카메라가 부착된 지그는 워크 이전탑재용 지지대측에 세트되고, 워크핸드에 파지되어 승강하는 지그에는, 촬상용 마크가 설치될 뿐이기 때문에, 카메라와 촬상용 마크가 반대의 지그에 부착되는 경우와 비교하여, 카메라와 어긋남량 연산수단의 배선이 용이해지고, 카메라가 손상을 받는 기회도 적어진다. 또, 촬상용 마크는, 워크핸드의 파지레벨에 가까운 위치에 설치되게 되므로, 위치 어긋남의 검출을 고정밀도로 할 수 있다. 또한, 실시형태에서 설명한 바와 같이, 워크 내림용 보정량의 학습작업에 카메라가 부착된 지그를 활용하는 것도 가능하다.

또, 본 발명을 실시하는 경우, 워크 내림용 위치 조정량을 미리 구해둘 필요가 있고, 그 수단으로서, 이 워크를 내릴 때의 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 구하는 학습장치가 필요하게 되는데, 이 학습장치로서, 반송용 주행체의 주행 경로하에 워크내림용 보정량을 구하기 위한 학습작업 전용의 임시 포트가 배열설치되고, 이 임시포트는, 워크 이전탑재용 지지대와 동일 레벨로 소정위치에, 저면에 피검출부를 설치한 학습용 워크를 얹어놓기 가능한 것으로, 그 학습용 워크 지지면보다 하측에는, 당해 학습용 워크의 피검출부를 검출하는 검출수단이 배열설치되고, 임시 포트상의 소정위치에 얹어놓인 학습용 워크의 피검출부를 상기 검출수단이 검출하여 얻어진 기준위치 데이터와, 이 임시 포트위의 소정 정지위치에서 정지한 반송용 주행체의 워크핸드로 파지시킨 상기 학습용 워크의 피검출부를 상기 검출수단이 검출하여 얻어진 비교위치 데이터로부터, 워크를 내릴 때의 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 구하는, 어긋남량 연산수단을 구비하고 있는 학습장치를 이용할 수 있다.

상기의 학습장치를 사용하면, 워크 내림용 보정량을 구하기 위한 학습작업을 용이하고 정확하게 할 수 있다. 이 경우, 실시형태에서 설명한 바와 같이, 각 워크 이전탑재용 지지대마다 행해지는 학습작업에 사용하는 검출수단(촬상용 카메라 등)을 구비한 제 1 지그를 전용할 수 있도록 구성하면, 학습장치로서의 비용절감을도모할 수 있다.

또한, 실제의 반송설비에서는, 동일 반송경로상에서 다수대의 반송용 주행체가 사용되는 것이 보통이고, 본 발명은 이 경우에 적합한 학습방법도 제안한다. 즉, 1대의 기준 주행체와 1개의 기준워크 이전탑재용 지지대가 선정되고, 기준 주행체에 의해 모든 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 조정량을 구하는 학습작업을 행하고, 구해진 각 워크 이전탑재용 지지대마다의 위치 조정량을 다른 모든 반송용 주행체에 통일 위치 조정량으로서 기억시키고, 모든 반송용 주행체에 관하여 기준워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 조정량을 구하는 학습작업을 행하고, 구해진 기준워크 이전탑재용 지지대에 대한 위치 조정량과 각 반송용 주행체에 기록되어 있는 통일위치 조정량을 비교 연산하여, 각 반송용 주행체에 고유하고 모든 워크 이전탑재용 지지대에 공통의 보정량을 구하고, 작업대상의 워크 이전탑재용 지지대에 대응하는 상기 통일위치 조정량을 상기 보정량으로 보정하는 것을 특징으로 하는, 현수 반송설비의 학습방법이다.

Claims

파지한 워크를 현수상태로 승강시키는 승강이 자유로운 워크핸드가 반송용 주행체에 대하여 수평 2차원 방향으로 위치조정이 자유롭게 설치되고, 이 반송용 주행체의 주행 경로하에 배열설치된 복수의 워크 이전탑재용 지지대와의 사이에서 상기 워크핸드에 의해 워크를 하역 가능하게 한 현수 반송설비에 있어서, 각 워크 이전탑재용 지지대마다, 워크 매달아올림용 위치 조정량과 워크 내림용 위치 조정량이 설정되고, 워크 이전탑재용 지지대에 대한 소정 정지위치에 정지한 반송용 주행체로부터 워크핸드를 강하시킬 때, 워크 매달아올림 작업인지 워크내림 작업인지에 따라서 당해 워크 이전탑재용 지지대에 대하여 설정되어 있는 위치 조정량만큼 워크핸드의 수평 ２차원 방향의 위치조정을 행하도록 한 것을 특징으로 하는 현수반송설비.
제 1 항에 있어서, 상기 워크 내림용 위치 조정량은, 각 워크 이전탑재용 지지대마다 설정된 워크 매달아올림용 위치 조정량을, 실제로 취급하는 워크를 워크핸드로 파지시킨 상태에서 소정 레벨까지 강하시켰을 때의 워크핸드위치와 빈 워크핸드를 소정 레벨까지 강하시켰을 때의 워크핸드 위치와의 오차에 상당하는 일정 보정량으로 보정한 값인 것을 특징으로 하는 현수 반송설비.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 반송용 주행체에 대한 상기 워크핸드의위치조정 방향은, 당해 반송용 주행체의 주행방향은 포함하지 않고, 좌우 횡방향과 수직축심의 둘레의 회전방향인 것을 특징으로 하는 현수 반송설비.
파지한 워크를 현수상태로 승강시키는 승강이 자유로운 워크핸드가 반송용 주행체에 대하여 수평 2차원 방향으로 위치 조정이 자유롭게 설치되고, 이 반송용 주행체의 주행 경로하에 배열설치된 복수의 워크 이전탑재용 지지대와의 사이에서 상기 워크핸드에 의해 워크를 하역 가능하게 한 현수 반송설비에 있어서, 각 워크 이전탑재용 지지대마다, 반송용 주행체가 소정 정지위치에 정지했을 때의 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 학습시키기 위한 학습장치로서, 워크 이전탑재용 지지대상의 소정위치에 얹어놓을 수 있는 제 1 지그와, 이 제 1 지그상의 소정위치에 얹어놓을 수 있는 제 2 지그, 및 어긋남량 연산수단을 구비하고, 제 1 지그와 제 2 지그 중, 한쪽에는 피검출부가 설치됨과 동시에 다른쪽에는 당해 피검출부의 수평 2차원 방향의 위치를 검출하는 검출수단이 설치되고, 제 2 지그에는, 워크 대신에 상기 워크핸드로 파지시키기 위한 피파지부가 설치되고, 어긋남량 연산수단은, 제 1 지그상의 소정위치에 제 2 지그가 얹어놓인 상태에서 상기 검출수단이 검출한 상기 피검출부의 기준위치 데이터와, 소정 정지위치에서 정지한 반송용 주행체의 워크핸드로 파지시킨 제 2 지그를 제 1 지그 상에 강하시켰을 때에 상기 검출수단이 검출한 상기 피검출부의 비교위치 데이터로부터, 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 구하는 기능을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 현수 반송설비의 학습장치.
제 4 항에 있어서, 상기 어긋남량 연산수단이 구하는 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량은, 반송용 주행체의 주행방향의 위치 어긋남량은 포함하지 않고, 좌우 횡방향의 위치 어긋남량과 수직축심의 둘레의 회전방향의 위치 어긋남량인 것을 특징으로 하는 현수 반송설비의 학습장치.
제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 검출수단은 촬상용 카메라로서, 상기 제 1 지그에 상향으로 부착되고, 상기 피검출부는, 제 2 지그의 피파지부의 근방위치에서 하향에 설치된 촬상대상 마크로 이루어지는 것을 특징으로 하는 현수 반송설비의 학습장치.
제 6 항에 있어서, 상기 제 1 지그의 상면에는, 착탈이 자유로운 위치 결정용 핀이 복수개 설치되고, 제 2 지그의 저부에는, 부착된 상기 복수개의 위치 결정용 핀에 끼워맞춤이 가능한 위치 결정용 피끼워맞춤구멍이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 현수 반송설비의 학습장치.
제 7 항에 있어서, 반송용 주행체의 주행 경로하에 워크 내림용 보정량을 구하기 위한 학습작업 전용의 임시포트가 배열설치되고, 이 임시포트는, 워크 이전탑재용 지지대와 동일 레벨로 소정위치에, 저면에 피검출부를 설치한 학습용 워크를 얹어놓기 가능한 것으로, 그 학습용 워크 지지면보다 하측에는, 당해 학습용 워크의 피검출부를 검출하는 검출수단이 배열설치되고, 임시포트 위의 소정위치에 얹어놓여진 학습용 워크의 피검출부를 상기 검출수단이 검출하여 얻어진 기준위치 데이터와, 이 임시포트 위의 소정 정지위치에서 정지한 반송용 주행체의 워크핸드로 파지시킨 상기 학습용 워크의 피검출부를 상기 검출수단이 검출하여 얻어진 비교위치 데이터로부터, 워크를 내릴 때의 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 어긋남량을 구하는, 어긋남량 연산수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 현수 반송설비의 학습장치.
복수대의 반송용 주행체가 사용되는 반송설비로서, 1대의 기준 주행체와 1개의 기준워크 이전탑재용 지지대가 선정되고, 기준 주행체에 의해 모든 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 조정량을 구하는 학습작 업을 행하고, 구해진 각 워크 이전탑재용 지지대마다의 위치 조정량을 다른 모든 반송용 주행체에 통일 위치 조정량으로서 기억시키고, 모든 반송용 주행체에 관하여 기준 워크 이전탑재용 지지대에 대한 워크핸드의 수평 2차원 방향의 위치 조정량을 구하는 학습작업을 행하고, 구해진 기준 워크 이전탑재용 지지대에 대한 위치 조정량과 각 반송용 주행체에 기록되어 있는 통일 위치 조정량을 비교 연산하여, 각 반송용 주행체에 고유하고 모든 워크 이전탑재용 지지대에 공통의 보정량을 구하고, 작업대상의 워크 이전탑재용 지지대에 대응하는 상기 통일 위치 조정량을 상기 보정량으로 보정하는 것을 특징으로 하는 현수 반송설비의 학습방법.