CN1267335C - 悬吊运送设备及其学习方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种悬吊运送设备及其学***二维方向进行位置调整的方式设置于运送用行走体上，可通过上述工件机械手，在设置于该运送用行走体的行走通路下的多个工件转移用支承台之间，将工件(W)装卸，针对各工件转移用支承台，设定工件提升用位置调整量与工件下降用位置调整量，当从停止于相对工件转移用支承台的固定停止位置的运送用行走体，使工件机械手下降时，对应于工件提升作业，工件下降作业，按照相对该工件转移用支承台而设定的位置调整量，进行工件机械手的水平二维方向的位置调整。

Description

悬吊运送设备及其学习方法

技术领域

本发明涉及悬吊运送设备，以及当预先学习该悬吊运送设备的运转条件时可灵活使用的学习装置。

背景技术

作为过去的悬吊运送设备，如日本第349280/1999号发明专利申请公开文献所公开的那样，公开有下述悬吊运送设备，在该悬吊运送设备中，在悬吊状态使所夹持的工件升降的可升降工件机械手按照可沿水平二维方向进行位置调整的方式设置于运送用行走体上，可通过上述工件机械手，在设置于该运送用行走体的行走通路下的多个工件转移用支承台之间，将工件装卸。然而，在这种悬吊运送设备中，即使在可按照各工件转移用支承的安装位置精度的误差，以良好的精度使运送用行走体停止于与各工件转移用支承台有关的固定停止位置的情况下，仍无法避免下述情况，即，相对各工件转移用支承台的工件机械手的左右横向的错位，绕垂直轴心的旋转方向的错位。因此，在相对各工件转移用支承台的工件下降作业，将各工件转移用支承台上的工件提升的工件提升作业时的工件机械手位置要求较高的精度的场合，如日本第349280/1999号发明专利申请公开文献所描述的那样，可针对各工件转移用支承台，沿工件机械手的水平二维方向，预先设定位置调整量，当从停止于相对工件转移用支承台的固定停止位置的运送用行走体，使工件机械手下降时，按照针对该工件转移用支承台设定的位置调整量，进行工件机械手的水平二维方向的位置调整。

具体来说，在日本第349280/1999号发明专利申请公开文献描述的过去的悬吊运送设备中，检测下述场合的相对该工件机械手的正规位置的水平二维方向的错位量，该场合指在使运送用行走体停止于各工件转移用支承台上方的固定停止位置上的状态，从其正下方的工件转移用支承台观看工件机械手，根据该已检测的错位量，设定各工件转移用支承台的工件机械手的位置调整量。因此，在用于从工件转移用支承台上，送出工件用的工件提升作业时，以及用于将工件供给到工件转移用支承台上的工件下降作业时的任何一种场合，根据相对该工件转移用支承台而设定的1个位置调整量，相对运送用行走体，对工件机械手进行位置调整。

这种悬吊运送设备中的工件机械手，通过分别可从卷起展开的多根皮带，从运送用行走体上悬吊，即使在于工件提升作业时下降到工件夹持标高处的空载的工件机械手处于水平状态的情况下，在工件下降作业时，下降到工件下降标高处的工件夹持状态的工件机械手(包含工件的整体)因下述各种原因而倾斜，该各种原因指所处理的工件的重心位置的关系，工件重量造成的悬吊工件机械手的各皮带的伸长量的误差，所处理的工件的被夹持部的制作精度较低(不是各工件中，被夹持部的精度具有误差的情况，而是全部的工件共同的，比如，被夹持部一致地倾斜的情况等)，这样的工件机械手的倾斜造成从工件转移用支承观看时的工件机械手的水平二维方向的错位，这样无法仅仅通过在工件提升作业时和工件下降作业时，以同一量进行工件机械手的位置调整的方式，在工件下降作业时，将工件正确地下降到工件转移用支承台上的规定位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬吊运送设备，该悬吊运送设备可消除这样的过去的问题，其采用下述技术方案，在该悬吊运送设备中，在悬吊状态使所夹持的工件升降的可升降工件机械手按照可沿水平二维方向进行位置调整的方式设置于运送用行走体上，可通过上述工件机械手，在设置于该运送用行走体的行走通路下的多个工件转移用支承台之间，将工件装卸，针对各工件转移用支承台，设定工件提升用位置调整量与工件下降用位置调整量，当从停止于相对工件转移用支承台的固定停止位置的运送用行走体，使工件机械手下降时，对应于工件提升作业，工件下降作业，按照相对该工件转移用支承台而设定的位置调整量，进行工件机械手的水平二维方向的位置调整。

按照上述本发明的悬吊运送设备，可消除下述这样的不利情况，即，相对运送用行走体的行走通路的各工件转移用支承台的安装位置精度较低，或该安装位置精度具有误差，为了进行各工件转移用支承台之间的工件装卸作业，下降到规定标高处的工件机械手相对工件转移用支承台的固定位置，沿水平二维方向产生错位，无法将工件转移到工件转移用支承台的固定位置，或无法正常地将支承于工件转移用支承台的固定位置的工件提升，但是特别是按照本发明，由于针对各工件转移用支承台，设定工件提升用位置调整量与工件下降用位置调整量，当从停止于相对工件转移用支承台的固定停止位置的运送用行走体，使工件机械手下降时，对应于工件提升作业，工件下降作业，按照相对该工件转移用支承台而设定的位置调整量，进行工件机械手的水平二维方向的位置调整，故在使空载的工件机械手下降的工件提升作业时，以及使夹持工件的工件机械手下降的工件下降作业时，即使在下降的工件机械手的位置沿水平二维方向变化的情况下，仍可安全确实地进行各项作业。

即，在使空载的工件机械手下降的工件提升作业时，可在没有问题的情况下，进行工件机械手对工件的夹持和提升，而在将已夹持的工件吊下的工件下降作业时，因在前面已通过实例描述的那样的各种原因，工件机械手(工件)倾斜，其结果是，从工件转移用支承台看到的工件的位置沿水平二维方向发生变化，即使在这样的情况下，通过基于已设定的工件下降用位置调整量的工件机械手的位置调整，从工件转移用支承台看到的，该倾斜的状态的工件的位置仍处于固定位置，因此，使该倾斜状态的工件正确地下降到工件转移用支承台上的固定位置。

在实施上述方案的本发明的场合，上述工件下降用位置调整量可为按照相当于下述误差的一定的补偿量，对针对各工件转移用支承台而设定的工件提升用位置调整量进行补偿的值，该误差指在通过工件机械手夹持的状态，将实际所处理的工件下降到规定标高处时的工件机械手位置与使空载的工件机械手下降到规定标高处时的工件机械手位置之间的误差。如果象这样形成，则不必通过学习作业等，针对各工件转移用支承台，求出工件提升用位置调整量与工件下降用位置调整量这两者，学习作业等所要求的时间，花费的工夫很少，容易实施。

另外，相对运送用行走体的工件机械手的位置调整方向可为相当于该运送用行走体的行走方向的前后方向和左右横向，以及绕垂直轴心的旋转方向，但是在实际应用方面，通过提高运送用行走体的停止位置精度，前后方向的位置调整可以是不需要的。即，在实际应用方面，通过使相对运送用行走体的工件机械手的位置调整方向仅仅为左右横向与绕垂直轴心的旋转方向，由此运送用行走体所必需的工件机械手的位置调整机构的结构简单，控制也容易。

在实施上述本发明的悬吊运送设备的场合，必须针对各工件转移用支承台，学***二维方向的错位量，根据通过该学习而获得的各工件转移用支承台的错位量，设定上述位置调整量，但是本发明还提出一种适合该学习作业的学习装置。

即，本发明的学***二维方向的错位量，在该学***二维方向的位置，在第2机架中，设置有被夹持部，以代替工件，该被夹持部用于通过上述工件机械手夹持，上述错开量运算机构具有根据下述数据，求出工件机械手的水平二维方向的错位量的功能，该数据指在将第2机架放置于第1机架上的固定位置的状态，上述检测机构检测到的上述被检测部的参考位置数据，以及当将通过停止于固定停止位置的运送用行走体的工件机械手夹持的第2机架，下降到第1机架上时，上述检测机构检测到的上述被检测部的比较位置数据。

按照本发明的学习装置，不必在工件机械手侧，已设置的各工件转移用支承台侧，设置学习作业用的专门的被检测部，检测机构，仅仅通过2个机架，便可正确地，容易地检测必要的错位量。另外，由于将通过工件机械手夹持的第2机架，放置在设在工件转移用支承台上的第1机架上，检测错位，故与在从下方的工件转移用支承台观看处于上升极限位置(原始位置)的状态的工件机械手的状态，检测该工件机械手的错位的场合相比较，还可确实应对将工件机械手吊下的皮带等的伸长量的误差造成的工件机械手的下降状态的倾斜，可进行用于适合于实际上使工件机械手下降而进行的工件装卸作业的位置调整量的设定的错位量的检测。

另外，由于象在前面描述的那样，在实际应用方面，通过提高运送用行走体的停止位置精度，前后方向的位置调整可以是不需要的，故上述错开量运算机构(后面将要描述的实施例的运算/记录/信号发送处理机构56)所计算的工件机械手的水平二维方向的错位量也可不包含运送用行走体的行走方向的错位量，而仅仅为左右横向的错位量和绕垂直轴心的旋转方向的错位量。

此外，上述检测机构可采用拍摄用照相机，该拍摄用照相机按照向上的方式安装于上述第1机架上，上述被检测部可由拍摄对象标记形成，该拍摄对象标记按照向下的方式设置于第2机架的被夹持部的附近位置。按照该方案，由于带有照相机的机架设定在工件转移用支承台侧，在由工件机械手夹持而升降用的机架上，仅仅设置有拍摄用标记，故与在相对的机架上，安装照相机和拍摄用标记的场合相比较，照相机与错开量运算机构的布线容易，照相机受到损伤的机会也很小。还有，由于拍摄用标记设置于靠近工件机械手的夹持标高的位置，故高精度地进行错位的检测。另外，象实施例所描述的那样，还可在工件下降用补偿量的学习作业中，灵活地使用带照相机的机架。

还有，在上述第1机架的顶面，设置有多个可装卸的定位用销，在第2机架的底部，开设有定位用被嵌合孔，已安装的多个定位用销可与该定位用被嵌合孔嵌合。按照该方案，尽管可提高参考位置数据的检测作业时的第2机架的位置精度，但是在比较位置数据的检测时，仍不对由工件机械手夹持的，放置于第1夹具上时的第2机架的位置造成影响，其结果是，高精度地进行错位量的检测。

再有，在实施本发明的场合，必须预先求出工件下降用位置调整量，作为其技术方案，必须要求求出该工件下降时的工件机械手的水平二维方向的错位量的学***二维方向的错位量，该下述数据指检测机构对放置于临时上货口上的固定位置的学习用工件的被检测部进行检测而获得的参考位置数据，以及检测机构对通过停止于该临时上货口上的固定停止位置的运送用行走体上的，通过工件机械手夹持的学习用的工件的被检测部进行检测而获得的比较位置数据。

如果采用上述学习装置，可容易，并且正确地进行用于求出工件下降用补偿量的学习作业。在此场合，如果象通过实施例所描述的那样，可采用具有用于针对各工件转移用支承台而进行的学习作业的检测机构(拍摄用照相机等)的第1机架，则可使作为学习装置的成本降低。

另外，在实际的运送设备中，一般在同一传送通路上，采用多台运送用行走体，但是，本发明还提供适合该场合的学***二维方向的位置调整量的学***二维方向的位置调整量的学习作业，对已求出的，相对基准工件转移用支承台的位置调整量与记录于各运送用行走体中的统一位置调整量进行比较运算处理，求出各运送用行走体固有的，对于全部的工件转移用支承台来说是共同的补偿量，通过该补偿量，对与作业对象的工件转移用支承台相对应的上述统一位置调整量进行补偿。

按照该学习方法，在多台运送用行走体在同一行走通路上使用的实际的运送设备中，不必针对全部的运送用行走体，在全部的工件转移用支承台中进行学习作业，另外，还可应对各运送用行走体之间的制作精度上的误差，可以极高的精度，设定各工件转移用支承台的工件机械手的位置调整量。

通过根据下面附图而描述的本发明的优选的实施例的描述，容易理解本发明的其它特征。

附图说明

图1A为表示悬吊运送设备的整体的使用状态的示意性侧视图，图1B为其俯视图；

图2为说明悬吊运送设备的组成的侧视图；

图3为说明悬吊运送设备的组成的主视图；

图4为说明工件机械手的位置调整机构的主要部分的俯视图；

图5为说明工件机械手的悬吊升降驱动组件的组成的主要部分的俯视图；

图6A为说明相对工件转移用支承台的工件装卸作业的主视图，图6B为说明相对工件转移用支承台的工件的定位机构的主要部分的一部分纵向剖开的主视图，图6C和图6D为说明错位的俯视图；

图7为说明错位量检测用的学习作业的侧视图；

图8为说明该学习作业的主视图；

图9为该学习作业所采用的第1机架的俯视图；

图10为该第1机架的侧视图；

图11为该第1机架的一部分纵向剖开的主视图；

图12A为说明相对第1机架的第2机架的定位机构的一部分纵向剖开的主视图，图12B为说明将该第1机架设定在工件转移用支承台上时的定位机构的一部分纵向剖开的主视图；

图13A为上述学习作业所采用的第2机架的俯视图，图13B为该第2机架的一部分纵向剖开的侧视图，图13C为该第2机架的主视图，图13D为该第2机架的横向剖开的俯视图；

图14为说明错位量检测用的学习作业的步骤的流程图；

图15为说明工件下降用补偿量检测用的学习作业的侧视图；

图16A为表示工件下降用补偿量检测用的学习作业所采用的临时上货口的主要结构的纵向剖开的侧视图，图16B和图16C为说明学习用工件的错位量的俯视图；

图17为说明工件下降用补偿量检测用的学习作业的步骤的流程图；

图18为说明采用已设定的工件机械手的位置调整量的实际作业时的控制步骤的流程图；

图19为说明采用多台搬运用行走体的运送设备的实用的学习方法的步骤的流程图。

具体实施方式

下面根据附图，对本发明的优选实施例进行描述，在图1中，标号1表示悬吊运送装置，其为支承于架设在天板侧的适当高度的导轨2上，并且自己沿该导轨2进行行走的电车形式，在该悬吊运送装置1的行走通路下(导轨2的下方地面上)，以适当间距，设置有工件转移用支承台(下面将其简称为上货口)3。各上货口3这样形成，即，其按照与工件操作设备4相邻接的方式设置，从上述悬吊运送装置1，下降到规定的上货口3上的未处理工件W通过自动转移机构，送入到工件处理设备4内部，通过自动转移机构，将该工件处理设备4内的处理结束的工件W送出到规定的工件3上，上述悬吊运送装置1承接处理完的工件W，将其以悬吊方式传送到另一场所。即，上述悬吊运送装置1在停止于对应于各上货口3而设定的固定停止位置SP1......的状态，在该上货口3之间，进行工件W的装卸作业。

下面根据图2～图5，对该悬吊运送装置1的具体内容进行描述，该悬吊运送装置1由传送用行走体5，位置调整用横向移动台6，悬吊升降驱动组件7和工件机械手8形成。在该运送用行走体5中，在主体11的前后，设置有主动台车9和从动台车10，该主动台车9和从动台车10支承于形成前述导轨2的左右一对的并排轨2a，2b上，上述主动台车9包括驱动车轮12和其驱动用电动机13，以及防止振动用垂直轴心滚轮14，该从动台车10包括自由滚动车轮15与防止振动用垂直轴心滚轮16。

上述位置调整用横向移动台6包括前后一对的左右横向滑轨18，该对左右横向滑轨18与安装于运送用行走体5的主体11的底侧的前后一对的滑动导向件17结合，该位置调整用横向移动台6通过该滑动导向件17与滑轨18，沿左右横向TD，以可横向移动的方式支承于运送用行走体5上，在其与运送用行走体5的主体11之间，设置有横移驱动机构19。该横移驱动机构19由螺杆20，内螺纹件21以及电动机22构成，该螺杆20沿左右横向，支承于运送用行走体5的主体11的底侧，该内螺纹件21与该螺杆20螺合，并且固定于上述位置调整用横向移动台6上，该电动机22沿正反向旋转驱动螺杆20，通过沿正反向旋转驱动螺杆20，可借助内螺纹件21，使上述位置调整用横向移动台6沿左右横向TD横向移动，实现位置调整。

上述悬吊升降驱动组件7通过设置于位置调整用横向移动台6的顶侧的滑动旋转轴承23，以可自转的方式支承，并且安装于沿上下穿过该位置调整用横向移动台6的垂直方向的旋转轴24上，通过4根悬吊皮带25a～25d，以可升降的方式悬吊工件机械手8。该4根悬吊皮带25a～25d按照下述方式进行操作，该方式为：通过电动机26而沿正反向旋转驱动的卷轴27a～27d，将该4根悬吊皮带25a～25d卷起，展开，该4根悬吊皮带25a～25d分别通过导向卷轴28a～28d垂下，悬吊工件机械手8的前后左右四个角部的附近位置。标号29表示悬吊升降驱动组件7的旋转驱动机构，其由下述部件形成，该下述部件包括较大直径滑轮30，在上述位置调整用横向移动台6的底侧，该较大直径卷轴30按照与上述旋转轴24同心的方式，安装于悬吊升降驱动组件7的顶端；电动机31，该电动机31沿垂直方向安装于上述位置调整用横向移动台6的底侧；较小直径滑轮32，该较小直径滑轮32安装于该电动机31的输出轴上；皮带(最好为同步皮带)33，该皮带33以张紧方式挂绕于该较小直径滑轮32与上述较大直径滑轮30之间，伴随上述电动机31的运转，可沿绕垂直轴心(旋转轴24)的旋转方向RD，按照任意角度使悬吊升降驱动组件7沿正反的任何方向旋转驱动。

工件机械手8的底侧包括左右一对的可开闭的工件夹具34。该工件夹具34夹持突设于工件W的顶面上的夹持用凸缘35的左右两侧边，通过内部设置的驱动机构，以左右保持对称的方式，进行开闭运动。

如图1A和图6A所示，当将通过悬吊运送装置1悬吊传送的工件卸到所需上货口3上时，在使运送用行走体5停止于相对所需上货口3而固定停止位置SP1......的状态，通过对悬吊升降驱动组件7的4根悬吊皮带25a～25d进行展开处理，使工件机械手8下降到上货口3上的工件下降标高处，将通过工件夹具34夹持的工件放置于上货口3上。然后，在打开工件夹具34，解除工件夹持的状态，将悬吊升降驱动组件7的4根悬吊皮带25a～25d卷起，将空载的工件机械手8提升到上升极限标高处，由此，工件卸下作业结束。

当通过悬吊运送装置1，将放置于上货口3上的工件W悬吊运送到另一场所时，在使运送用行走体5停止于相对所需上货口3而设定的固定停止位置SP1......的状态，将悬吊升降驱动组件7的4根悬吊皮带25a～25d展开，将打开工件夹具34的状态的工件机械手8，下降到上货口3上的工件卸载标高处。然后，在于关闭工件夹具34，通过该工件夹具34，夹持工件W的夹持用凸缘35的状态，将悬吊升降驱动组件7的4根悬吊皮带25a～25d卷起，将悬吊工件W的状态的工件机械手8提升到上限极限标高处，由此，工件提升作业结束。

如上所述，进行相对各上货口3的工件W的装卸作业，但是，如图6B所示，在各上货口3的顶面上，突设有多个圆锥形的工件定位用突起36(在图示的实例中为3个)，在工件W的底面上，设置有与各工件定位用突起36嵌合的圆锥形的定位用被嵌合部(凹陷部)37，通过该工件定位用突起36和定位用被嵌合部37的嵌合，进行上货口3上的工件W的正确的定位。

因此，如果相对运送用行走体5的行走通路，上货口3的位置不沿左右横向错开，则如图6所示，支承于该上货口3上的固定位置上的工件的位置WP位于下述位置WP’，该位置WP’指从停止于相对该上货口3的固定停止位置SP1......的运送用行走体5的工件机械手8观看，相对前后方向(运送用行走体5的行走方向)VD，在左右横向TD错开的位置，当相对运送用行走体5的行走通路，上货口3的平行度较低，该上货口3沿绕垂直轴心的旋转方向错开时，如图6D所示，支承于该上货口3上的固定位置上的工件的位置WP位于下述WP’，该位置W P’指从停止于相对该上货口3的固定停止位置SP1......的运送用行走体5的工件机械手8观看，绕垂直轴心C的旋转方向RD错开的位置。显然，还具有沿左右横向TD与旋转方向RD这两个方向错开的情况。另外，当停止于相对该上货口3的固定停止位置SP1......的运送用行走体5的工件机械手8悬吊工件W时，所悬吊的工件的位置WP’可相对上货口3上的工件固定位置WP，如上所述错开。

下面对本发明的学习装置进行描述。该学习装置在进行相对各上货口3的工件W的装卸作业之前使用，检测图6C和图6D所示的，相对针对各上货口3而设定的固定停止位置SP1......的上货口3的左右横向TD的错位量和绕垂直轴心C的旋转方向RD的错位量，换言之，检测使工件机械手8从停止于相对该上货口3而设定的固定停止位置SP1......的运送用行走体5下降时的，相对上货口3上的固定位置的工件机械手8的左右横向TD的错位量和绕垂直轴心C的旋转方向RD的错位量。

即，该学习装置如图7和图8所示，采用放置于上货口3上的固定位置的第1机架39，以及放置于该第1机架39上的固定位置的第2机架40。该第1机架39如图9～12所示，由下述部件形成，底侧板41；顶侧板43，该顶侧板43通过多根支柱42，支承于该底侧板41上；照相机支承板44，该照相机支承板44立设于上述底侧板41和顶侧板43之间；拍摄用照相机(CCD等)45，该拍摄用照相机45向上地安装于照相机支承板44的一个侧面上。在底侧板41的底侧面上，对应于上货口3上的各工件定位用突起36，安装有多个支脚部46，在顶侧板43的顶面上，在上述各支脚部46的正上位置，突设有多根定位用销47。在上述各支脚部46的底面上，如图12B所示，设置有圆锥形的定位用被嵌合部(凹陷部)46a，该被嵌合部46a与上述上货口3上的工件定位用突起36嵌合，上述各定位用销47如图12A所示，包括杆部47b，该杆部47b以可抽出***的方式与开设于顶侧板43中的安装孔47a嵌合，按照可相对顶侧板43装卸的方式形成。另外，在顶侧板43上，开设有用于确保拍摄用照相机45的视场的开口部48。

第2机架40如图13所示，由底侧板49，以及顶侧板51构成，该顶侧板51通过多根支柱50，支承于该底侧板49上，在顶侧板51的顶面中间处，突设有被夹持部52，并且在其底面中间处，突设有被检测部53。该被夹持部52包括与工件W的夹持用凸缘35相同的夹持用凸缘52a，上述被检测部53由台座53a和拍摄对象标记53b构成，该台座53a安装于顶侧板51的底面中间处，该拍摄对象标记53b通过将标记印刷片贴附于该台座53a的底面上的等方式形成。另外，在底侧板49上，开设有定位用被嵌合孔54和开口部55，当将该第2机架40放置于第1机架39的固定位置处时，该第1机架39中的各定位用销47与该定位用被嵌合孔54嵌合，该开口部55与该第1机架39的开口部48重合。

下面根据图14所示的流程图，对针对各上货口3而进行的学习作业进行描述，如图7所示，该学习作业通过第1机架39和第2机架40，以及与该第2机架40中的拍摄用照相机45连接的运算/记录/信号发送处理机构56进行。即，首先，在最初，如图7和图8中的实线所示，将第1机架39设在学习对象的上货口3上的固定位置(工件定位用突起36与定位用被嵌合部(凹陷部)46a相互嵌合的位置)(S1)，将第2机架40设置在该第1机架39上的固定位置(定位用销47与定位用被嵌合孔54相互嵌合的位置)(S2)。在此状态，通过第1机架39的拍摄用照相机45，对第2机架40的被检测部53(拍摄对象标记53b)进行拍摄，将通过该拍摄图像的处理获得的参考位置数据，作为目前学习对象的上货口3的参考位置数据而记录(S3)。

接着，从第1机架上，取下第2机架40，并且取下第1机架39上的定位用销47(S4)，通过下降到适合标高处的工件机械手8中的工件夹具34，夹持第2机架40的被夹持部52(夹持用凸缘52a)，将取下的第2机架40设置在工件机械手8上(S5)。然后，使设置有第2机架40的工件机械手8恢复到原始位置。该工件机械手8的原始位置指下述状态，在该状态，在通过悬吊升降驱动组件7，提升到上升极限位置的状态，并且位于水平二维方向的位置的调整范围的中立位置的状态，即，位置调整用横移台6位于左右横移范围的基本中间位置，并且悬吊升降驱动组件7位于绕垂直轴心(旋转轴24)的旋转范围的基本中间位置。

然后，如果使运送用行走体5行走，使相对学***齐的，故第2机架40按照悬吊的位置和姿势，支承于第1机架39上。

在学***二维方向的错位的场合，通过上述的作业而放置于第1机架39上的第2机架40的位置与在S2，设定在第1机架39上的固定位置时的位置相同，在具有错位的场合，该第2机架40支承于第1机架39上的，按照该错位量沿水平方向错开的位置处。在该状态，通过第1机架39的拍摄用照相机45，对第2机架40的被检测部53(拍摄对象标记53b)进行拍摄，对通过该拍摄图像的处理而获得的比较位置数据与在S3记录的参考位置数据进行比较运算处理，求出相对参考位置数据的比较位置数据的错位量(X，θ)(S8)。

在本实施例中，从自由地进行设置于导轨2侧的停止位置用检测板等的安装位置调整处以较高的精度设定与各上货口3相对应的固定停止位置，使各上货口3和相对各上货口3而设定的运送用行走体5的固定停止位置之间的，与和运送用行走体5的行走方向保持平行的前后方向VD有关的相对的位置关系具有足够的精度，如上所述，放置于第1机架39上的第2机架40的错位以仅仅处于左右横向TD和绕垂直轴心的旋转方向RD的情况为前提。因此，在S8求出的错位量(X，θ)，为左右横向TD的错位量X与绕垂直轴心的旋转方向RD的错位量θ的组合。

在如上所述求出的错位量(X，θ)超过允许范围的场合，将该错位量(X，θ)发送给运送用行走体5，将其作为与学习对象上货口3有关的工件机械手8的位置调整量，记录于该运送行走体5所具有的控制器的位置调整量登记用存储器中(S9)。在这里，所记录的工件机械手8的位置调整量，与如上所述求出的，相对上货口3的第2机架40的错位量(X，θ)处于错开方向(错开量的值的正负符号)刚好相反的关系。

接着，解除相对第2机架40的工件机械手8的夹持(打开工件夹具35)，使空载的工件机械手8上升恢复到原始位置(S10)，进一步，从上货口3上，撤去第1，第2机架39，40(S11)，由此用于计算错位量的学习作业结束。实际上，象在S12所示的那样，此后，可将工件W设定在上货口3上的固定位置(工件定位用突起36与定位用被嵌合部37相嵌合的位置)，通过手动运转，使工件机械手8下降到相对工件W的工件装卸标高(工件机械手8中的工件夹具34位于工件W的夹持用凸缘35的底侧空间的正中横向位置的标高)，将此时的升降量(下降量)作为与目前学习中的上货口3有关的工件机械手升降量，将其记录于悬吊运送装置1的控制器中。

由于按照上面描述，相对1个上货口3的学习作业结束，故可针对全部的上货口3进行上述的学习作业，直至没有下一学习对象上货口3(S13)。实际上，在相对1个上货口3的学习作业结束后，接着，在采用基于通过学习记录的位置调整量的，工件机械手8的位置调整的状态，可按照试验运转模式，进行相对该上货口3的实际的工件W的装卸作业，即，工件提升作业与工件下降作业，验证是否有问题。若有问题，则去除学习记录值，重新进行上述的学习作业，但在工件提升作业正常地进行，然而工件下降作业有问题时，在工件机械手8是空载的场合以及在夹持工件W时，错位量(X，θ)是不同的。

按照本发明，与上述的学习作业不同，进行求出用于适合于工件下降作业时的补偿量的学习作业。即，为了进行该学习作业，将图15所示的临时上货口57设置于运送用行走体5的行走通路中的适合部位的正下位置。该临时上货口57包括工件支承板58和中间搁板58，该工件支承板58的高度基本上与各上货口3的工件支承面相同，该中间搁板59支承第1机架39，如图16A所示，在工件支承板58上，分别按照可装卸的方式，设置有工件定位用销60，该工件定位用销60与设在各上货口3上的工件定位用突起36相同，在该板58的中间处，设置有用于拍摄的开口部61。工件定位用销60的装卸结构可与第1机架39上的定位用销47的装卸结构相同。在中间搁板59上，在工件支承板58上的各工件定位用销60的正下位置，突设有定位用销62，该定位用销62与工件定位用突起36相同。

下面根据图17的流程图，对求出适合用于工件下降作业场合的补偿量的学习作业的步骤进行描述，同样相对该临时上货口57，与上货口3相同，设定传送用行走体5的固定停止位置，首先，在最初，为了检测该临时上货口57的安装位置的错开量，同样相对该临时上货口57，将临时上货口57的工件支承板58当作是具有各上货口3的工件定位用突起36的顶面，采用第1机架39和第2机架40，进行图14的流程图所示的学习作业，求出与该临时上货口57相对应的工件机械手8的位置调整量，升降量，将其记录于运送用行走体5中(S20)。

接着，在实际上所处理的工件W的底面中间规定部位，在第2机架40上，贴附标记片63(参照图16A)，该标记片63与为了形成被检测部53的拍摄对象标记53b而所用的标记片相同，配备学习用工件TW，如图15所示，将其设定于临时上货口57的工件支承板58上的固定位置(学习用工件TW的底面的定位用被嵌合部(凹陷部)37与工件定位用销60嵌合的位置)(S21)，将第1机架39设定在临时上货口57的中间搁板59上的固定位置(定位用被嵌合部(凹陷部)46a与定位用销62相嵌合的位置)(S22)。

在此状态，通过第1机架39上的照相机45，对固定位置的学习用工件TW上的标记片63进行拍摄，根据该图像，求出参考位置数据，对其进行记录(S23)。然后，从临时上货口57上，撤去学习用工件TW，由运送用行走体5的工件机械手8夹持学习用工件TW，并且取下临时上货口57的工件支承板58上的工件定位用销60(S24)。

然后，使运送用行走体5停止于相对临时上货口57的固定停止位置(S25)，按照相对已记录的临时上货口57的学***齐的，故学习用工件TW按照悬吊的位置和姿势，支承于临时上货口57上。

在此状态，通过第1机架39上的照相机45，对工件支承板58上的学习用工件TW的标记片63进行拍摄，根据该图像，求出比较位置数据(S27)，对该比较位置数据与在先已记录的参考位置数据进行比较运算处理，求出学习用工件TW的错位量(X，θ)(S28)。另外，在该错位量(X，θ)超过允许范围的场合，将该错位量(X，θ)发送给运送用行走体5，将其作为工件下降用补偿量Δ(X，θ)而记录(S29)。

在这里，对上述学习用工件TW的错位量进行具体描述，由于相对临时上货口57而下降的工件机械手8的位置在其下降时，象前述那样进行调整，故相对支承于临时上货口57上的固定位置上的学习用工件TW，空载而下降的工件机械手8的位置不沿左右横向TD和绕垂直轴心的旋转方向RD而错开。因此，在上述学习作业中记录的工件下降用补偿量Δ(X，θ)基于下述错位量(X，θ)，该错位量(X，θ)指工件机械手8夹持学习用工件TW(与仅仅贴附有标记片63的，实际使用的工件W相同的工件)而下降时所产生的错位量。然而，如果工件机械手8所夹持的学习用工件TW伴随下降而沿左右横向发生位移，则如图16B所示，相对支承于该临时上货口57上的固定位置的学习用工件的位置TWP，该悬吊的学习用工件的位置TWP’沿左右横向TD错开，如果工件机械手8所夹持的学习用工件TW伴随下降，绕垂直轴心而旋转，发生位移，则如图16C所示，相对支承于该临时上货口57上的固定位置上的学习用工件的位置TWP，该悬吊的学习用工件的位置TWP’与绕垂直轴心C的旋转方向RD错开。即，上述学习用工件TW的错位量(X，θ)指相对图16B，图16C所示的固定位置TWP，实际悬吊的学习用工件的位置TWP’的错开量。显然，还具有沿左右横向TD与旋转方向RD的两个方向错开的情况，悬吊该学习用工件TW时的错位还具有沿运送用行走体5的行走方向，即，前后方向VD错开的可能性，但是在这里，省略前后方向VD的错位。

下面根据图18的流程图，对实际上使运送用行走体5运转，在其与各上货口3之间，进行工件W的装卸作业的场合的控制步骤进行描述，根据作业指令，使运送用行走体5自己朝向作业对象上货口3行走(S30)，如果运送用行走体5到达作业对象上货口3(S31)，使该运送用行走体5停止于作业对象上货口3的固定停止位置SP1......(S32)。

接着，对作业指令是属于工件提升作业与工件下降作业中的哪个进行判断(S33)，在为工件提升作业的场合，根据所记录的学习位置调整量，对与作业对象上货口3相对应的学习值进行检索，按照该学习记录位置调整量，使横移驱动机构19与旋转驱动机构29动作，进行位于原始位置的工件机械手8的左右横向的位置调整和绕垂直轴心的旋转位置调整(S34)，根据所记录的学习升降量，检索与作业对象上货口3相对应的学习值，按照该学习记录升降量，使悬吊升降驱动组件7动作，将空载的工件机械手8下降到相对等待于作业对象上货口3上的固定位置的工件W的夹持标高处(S35)。接着，在通过工件机械手8，夹持工件W后，通过悬吊升降驱动组件7，使工件机械手8上升，如果通过横移驱动机构19和旋转驱动机构29，使其恢复到原始位置(S36)，则根据下一工件下降作业指令，朝向工件下降作业对象的上货口3，使运送用行走体5自行行走(S37)。

当作业指令为工件下降作业时，从所记录的学习位置调整量中，检索与作业对象上货口3相对应的学习值，采用该学习值，按照通过所记录的工件下降用补偿量Δ(X，θ)进行补偿的工件下降用位置调整量，使横移驱动机构19和旋转驱动机构29动作，进行位于原始位置的工件机械手8的左右横向的位置调整和绕垂直轴心的旋转位置调整(S38)，从所记录的学习升降量中，检索作业对象上货口3相对应的学习值，按照该学习记录升降量，使悬吊升降驱动组件7动作，将夹持工件W的工件机械手8下降到作业对象上货口3上的工件下降标高处(S39)。接着，解除工件机械手8的工件夹持，然后，通过悬吊升降驱动组件7，使空载的工件机械手8上升，通过横移驱动机构19和旋转驱动机构29，将其恢复到原始位置(S40)。

另外，当通过求出用于适合于工件下降作业场合的补偿量的学习作业(图17的流程图)而计算的工件下降用补偿量Δ(X，θ)为零，或在允许范围内时，与工件提升作业，工件下降作业无关，通过在图14的流程图给出的学习作业求出的各上货口3，仅仅根据1个位置调整量，进行作业。换言之，在图14的流程图给出的学习作业结束后，在按照试验运转模式，采用实际上所处理的工件W而进行的试验运转中，当工件提升作业与工件下降作业均正常地进行的场合，不需要进行求出上述补偿量的学习作业本身。

此外，在求出上述补偿量的学***二维方向的位置的检测机构(拍摄用照相机45)。另外，在采用被检测部为通过照相机拍摄的拍摄对象标记(印刷于标记片上的标记，直接形成于对象面上的标记等)的场合，如果该标记的设计为正确地读取水平二维方向的位置，旋转位移的类型，则其也可为文章，符号等任何的类型。显然，在同时采用的检测机构不采用作为图像传感器的拍摄用照相机的场合，可设置与所采用的检测机构相对应的各种被检测部。也可这样，比如，作为被检测部，设置多个发光元件，作为检测机构，采用检测该多个发光元件的光电传感器，此外，作为正确地检测对象侧的水平二维方向的位置的机构，可采用过去公知的各种检测机构，以及与其相对应的被检测部。

还有，为了求出工件机械手8的水平二维方向的位置调整量和工件下降用补偿量，在上述实施例中，通过学习作业，检测工件机械手8或学习用工件WT的左右横向TD的错位量X与绕垂直轴心的旋转方向RD的错位量θ，但是也可还根据参考位置数据与比较位置数据，对前后方向VD的错位量Y进行运算处理，当该前后方向VD的错位量Y超过允许范围时，可以进行将该前后方向VD的错位量Y显示于显示器中，或将其打印输出等处理，根据该前后方向的错位量Y，沿前后方向(导轨2的长度)调整相对学习对象上货口3而设定的固定停止位置SP1......，还可以根据情况，使暂时停止于固定停止位置SP1......处的运送用行走体5，沿前后按照相当于上述前后方向VD的错位量Y的距离，进行微小移动，消除前后方向VD的错位。另外，当在运送用行走体5的主体11上，设置可沿前后方向VD进行位置调整的前后方向活动台，将上述位置调整用横移台6安装于上述前后方向活动台上等，附加工件机械手8的前后方向位置调整功能时，也可按照相当于上述前后方向VD的错位量Y的距离，沿前后对工件机械手8进行位置调整，消除前后方向VD的错位。

在将通过学习作业而运算的错位量(X，θ)，补偿量Δ(X，θ)作为工件机械手8的位置调整量，将其记录于运送用行走体5所具有的控制器的位置调整量登记用存储器中的场合，可从同时用于学习作业的运算/记录/信号发送处理机构56，向运送用行走体5，以无线等方式发送信号，但是信号发送机构并不限于无线方式。比如，也可这样形成，即，在适合的媒体中，记录针对各上货口3的错位量(位置调整量)，将该媒体设置于运送用行走体5上，对其进行读取处理。另外，还可不使运送用行走体5具有针对各上货口3的错位量(位置调整量)的数据库，使中央控制器具有该数据库，通过无线等方式，将与作业对象上货口3有关的错位量(位置调整量)的信息，与作业指令一起发送给运送用行走体5。

另外，在本发明中，针对各上货口3，设定工件提升用位置调整量与工件下降用位置调整量，而在上述实施例中，通过下述方法来实施，在该方法中，记录针对各上货口而设定的位置调整量(位置调整量(X，θ))与工件下降用补偿量Δ(X，θ)，在工件提升作业时，照原样使用针对上述各上货口而设定的位置调整量(位置调整量(X，θ))，在工件下降作业时，每次按照工件下降用补偿量Δ(X，θ)对针对作业对象上货口3设定的位置调整量(错位量(X，θ))进行调整，求出工件下降用位置调整量，但是也可按照下述方式形成，该方式为：针对各上货口3，对预先按照工件下降用补偿量Δ(X，θ)对各上货口3的位置调整量(错位量(X，θ))进行了补偿处理的工件下降用位置调整量进行运算处理，由此，制作由针对各上货口3的工件提升用位置调整量与工件下降用位置调整量形成的数据库，根据该数据库，进行控制，在实际的运转作业时，不进行通过上述工件下降用补偿量Δ(X，θ)调整的运算处理。

上述的学习作业是作为相对1台悬吊运送装置1(运送用行走体5)的学习作业而描述的，但是，实际上，一般利用该悬吊运送装置1的运送设备采用多台悬吊运送装置1。在这样的场合，针对全部的悬吊运送装置1，进行相对上述全部上货口3的学习作业以及相对临时上货口57的作业要花费大量的工夫和时间。本发明还提出一种学习方法，该学习方法用于消除这样的问题。

即，如图19的流程图所示，首先，在最初，从所使用的多台运送用行走体5中，选择1台基准行走体5S，并且从行走通路中的全部上货口3中，选定1个基准上货口3S(S41)。接着，通过基准行走体5S，针对全部上货口3，进行上述的学习作业，将针对各上货口3而获得的学习数据(位置调整量与升降量)记录于该基准行走体5S所具有的学习数据登记地址中(S42)，并且通过适合的机构，将针对各上货口3的学习数据(位置调整量与升降量)转送给其它的全部的运送用行走体5所具有的学习数据登记地址，对其进行记录(S43)。由此，将包含基准行走体5S的全部运送用行走体5所具有的各上货口3的学习数据(位置调整量与升降量)统一。

接着，针对基准行走体5S以外的全部运送用行走体5，进行相对基准上货口3S的学习作业(S44)，对与该基准上货口3S有关的学习数据(位置调整量与升降量)，和与从下述学习数据中检索到的基准上货口3S有关的学习数据(位置调整量与升降量)进行比较运算处理，该学习数据是在前述步骤S43，记录于学习数据登记地址处的各上货口3的学习数据，求出相当于相对基准行走体5S的各运送用行走体5的个体差的差分数据(位置调整量的差分数据与升降量的差分数据)，将该差分数据记录于各运送用行走体5所具有的补偿值登记地址处(S45)。

还有，在学习作业结束后，根据学习数据，使用实际所处理的工件W，进行试验运转，但是当此时不适合进行工件下降作业时，通过基准行走体5S，进行用于求出图17的流程图给出的工件下降用补偿量的学习作业，将已获得的工件下降用补偿量，传送到全部的运送用行走体5，5S中的每个所具有的补偿值登记地址，或工件下降用补偿量专门的登记地址，对其进行记录。

在使运送用行走体5实际上运转，在其与各上货口3之间，进行工件W的装卸作业的场合，按照图18的流程图所示的控制步骤，进行作业，但是，该图18的流程图所示的学习记录位置调整量根据下述数据确定，该数据指记录于学习数据登记地址处的，各上货口3的统一学习数据(位置调整量与升降量)与记录于补偿值登记地址处的差分数据(位置调整量的差分数据与升降量的差分数据)。即，当记录差分数据时，相对作业对象上货口3的统一学习数据(位置调整量与升降量)通过上述差分数据(位置调整量的差分数据与升降量的差分数据)进行自动补偿，求出实际上适合使用的学习记录位置调整量，根据该补偿的学习记录位置调整量，进行工件W的装卸作业。

Claims (9)

1.一种悬吊运送设备，其包括：

运送用行走体，延水平行走通路移动，该行走通路上具有多个停止位置；

多个工件转移用支承台，固定在所述多个停止位置的下方；

工件机械手，用于保持悬吊的工件，所述工件机械手设置在该运送用行走体上并随所述运送用行走体水平移动，在工件转移用支承台上进行工件装卸；

针对各工件转移用支承台，对所述工件机械手设定工件提升用位置调整量与工件下降用位置调整量；

其特征在于，所述运送用行走体设置有位置调整用横向移动台，相对行走通路横向可移动，上述工件机械手以可根据围绕垂直轴心的旋转进行位置调整的方式悬挂于上述位置调整用横动台上；

其中，当工件机械手从运送用行走体的停止位置下降而提升位于工件转移用支承台上的工件时，根据针对每一个工件转移用支承台设定的工件提升用位置调整量，所述工件机械手通过上述位置调整用横动台的横向移动，在所述运送用行走体的行走通路上横向定位，并且还通过相对所述位置调整用横动台的旋转，成角度地围绕垂直轴心定位；

其中，当工件机械手从运送用行走体的停止位置下降而将工件放到工件转移用支承台上时，根据针对每一个工件转移用支承台设定的工件下降用位置调整量，所述工件机械手通过上述位置调整用横动台的横向移动，在所述运送用行走体的行走通路上横向定位，并且还通过相对所述位置调整用横动台的旋转，成角度地围绕垂直轴心定位。

2.根据权利要求1所述的悬吊运送设备，其特征在于上述工件下降用位置调整量为按照相当于下述误差的一定的补偿量，对针对各工件转移用支承台而设定的工件提升用位置调整量进行补偿的值，该误差指在通过工件机械手夹持的状态，将实际处理的工件下降到规定标高处时的工件机械手位置与使空载的工件机械手下降到规定标高处时的工件机械手位置之间的误差。

3.根据权利要求1或2所述的悬吊运送设备，其特征在于相对运送用行走体的工件机械手的位置调整方向不包含该运送用行走体的行走方向，而为左右横向与绕垂直轴心的旋转方向。

4.根据权利要求1所述的悬吊运送设备，还包括学***二维方向的错位量，在该学***二维方向的位置，在第2机架中，设置有被夹持部，以代替工件，该被夹持部用于通过上述工件机械手夹持，上述错开量运算机构具有根据下述数据，求出工件机械手的水平二维方向的错位量的功能，该数据指在将第2机架放置于第1机架上的固定位置的状态，上述检测机构检测到的上述被检测部的参考位置数据，以及当将通过停止于固定停止位置的运送用行走体的工件机械手夹持的第2机架，下降到第1机架上时，上述检测机构检测到的上述被检测部的比较位置数据。

5.根据权利要求4所述的悬吊运送设备，其特征在于上述错开量运算机构求出的工件机械手的水平二维方向的错位量不包含运送用行走体的行走方向的错位量，而为左右横向的位置量与绕垂直轴心的旋转方向的错位量。

6.根据权利要求4或5所述的悬吊运送设备，其特征在于上述检测机构为拍摄用照相机，其按照向上的方式安装于上述第1机架上，上述被检测部由拍摄对象标记形成，该拍摄对象标记按照向下的方式设置于第2机架的被夹持部的附近位置。

7.根据权利要求6所述的悬吊运送设备，其特征在于在上述第1机架的顶面，设置有多个可装卸的定位用销，在第2机架的底部，开设有定位用被嵌合孔，已安装的多个定位用销可与该定位用被嵌合孔嵌合。

8.根据权利要求7所述悬吊运送设备，其特征在于在运送用行走体的行走通路下，设置有用于求出工件下降用补偿量的学***二维方向的错位量，该下述数据指检测机构对放置于临时上货口上的固定位置的学习用工件的被检测部进行检测而获得的参考位置数据，以及检测机构对通过停止于该临时上货口上的固定停止位置的运送用行走体上的，通过工件机械手夹持的学习用的工件的被检测部进行检测而获得的比较位置数据。

9.根据权利要求4所述的悬吊运送设备的学***二维方向的位置调整量的学***二维方向的位置调整量的学习作业，对已求出的，相对基准工件转移用支承台的位置调整量与记录于各运送用行走体中的统一位置调整量进行比较运算处理，求出各运送用行走体固有的，对于全部的工件转移用支承来说是共同的补偿量，通过该补偿量，对与作业对象的工件转移用支承台相对应的上述统一位置调整量进行补偿。

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