KR20000015228U - Pipe search robot - Google Patents
Pipe search robot Download PDFInfo
- Publication number
- KR20000015228U KR20000015228U KR2019980028620U KR19980028620U KR20000015228U KR 20000015228 U KR20000015228 U KR 20000015228U KR 2019980028620 U KR2019980028620 U KR 2019980028620U KR 19980028620 U KR19980028620 U KR 19980028620U KR 20000015228 U KR20000015228 U KR 20000015228U
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- moving body
- robot
- shafts
- articulated
- drive
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
본 고안은 전·후방측 이동체를 다관절링크에 의해 연결하고, 무한궤도를 이용하여 관로를 주행하면서 내부를 탐색할 수 있도록 한 관로탐색용 로보트에 관한 것으로, 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)의 측벽 앞쪽에 각각 설치된 지지부(42)(72)에 링크결합되고, 후단부는 슬라이드 걸림기구(43)(73)에 의해 가각 소정의 유격으로 유동되도록 설치되는 다관절링크(44)(74)와, 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)를 각각 관통하여 다관절링크(44)(74)의 앞쪽이 항상 바깥쪽으로 벌어지도록 각각에 탄성력을 가하는 탄성기구(50)(80)와, 다관절링크(44)(74)에 각각 설치되어 다수의 가이드롤러(45)(75)에 의해 각각 안내되는 무한궤도(46)(76)와, 무한궤도(46)(76)에 각각 맞물리도록 다관절링크(44)(74)에 각각 설치되는 구동스프로킷 휠(48)(78) 및 피동스프로킷 휠(49)(79)과, 전방측 구동모터(M1) 및 후방측 구동모터(M2)로부터 발생되는 동력을 구동스프로킷 휠(48)(78)로 각각 전달하기 위한 동력전달기구(90)(95)로 구성된 것이다.The present invention is connected to the front and rear mobile body by the articulated link, and relates to a robot for the pipe navigation to navigate the inside while traveling through the pipeline using the endless track, the front mobile body 40 and the rear side The articulated link (44), which is coupled to the support portions (42) (72) provided in front of the side wall of the movable body (70), and the rear end portion is installed to flow at predetermined clearances by the slide locking mechanism (43) (73). An elastic mechanism 50 for penetrating the front moving body 40 and the rear moving body 70 and applying an elastic force to each of the joints 44 and 74 so that the front of the articulated link 44 and 74 are always spread outward. 80 and the track 46 and 76 respectively provided in the articulated link 44 and 74 and guided by the plurality of guide rollers 45 and 75, respectively. Drive sprocket wheels 48 and 78 and driven sprocket wheels 49 and 79 that are respectively installed in articulated links 44 and 74 so as to mate therewith. , It is composed of a power transmitting mechanism (90) (95) for transmitting each of the power generated from the front side of the drive motor (M1) and a rear side driving motor (M2) to the drive sprocket wheel 48, 78.
Description
본 고안은 관로탐색용 로보트에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전·후방측 이동체를 다관절링크에 의해 연결하고, 무한궤도를 이용하여 관로를 주행하면서 내부를 탐색할 수 있도록 한 관로탐색용 로보트에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for pipe search, and more particularly, to a pipe search robot that connects the front and rear moving bodies by a multi-joint link and searches the inside while traveling through the pipe using endless tracks. It is about.
종래 관로탐색용 로보트는 관로의 내면과 접지되는 원추형의 바퀴를 이용하여 구동력을 전달하도록 되어 있었으나 관로의 내면과 선접촉되기 때문에 접지력이 약하여 슬립이 발생되는 문제점을 가지고 있었으며, 틈새가 거의 없는 플렉시블 관로에 진입시키는 경우 안내할 수 있는 장치가 갖추어져 있지 않았으므로, 밀어넣기가 매우 곤란하다는 문제점을 가지고 있었다.In the conventional pipe search robot, the driving force was transmitted by using conical wheels that are grounded with the inner surface of the pipeline, but because of the line contact with the inner surface of the pipeline, there was a problem of slipping due to weak grounding force. There was a problem that it was very difficult to push in because it was not equipped with a guiding device in the case of entering.
본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로, 그 목적은 관로의 내면과의 접지력을 보다 높일 수 있고, 관로로의 진입을 보다 용이하게 할 수 있는 관로탐색용 로보트를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention is to provide a robot for pipe navigation that can increase the traction with the inner surface of the pipeline more easily, and can easily enter the pipeline.
이러한 본 고안의 목적을 달성하기 위하여 카메라와 양측에 램프를 갖는 전방측 이동체가 수평관절부와 수직관절부를 갖는 클레비스기구에 의해 후방측 이동체와 연결되어 있으며, 이 클레비스기구의 수평관절부와 수직관절부에는 상기 전방측 이동체와 후방측 이동체의 주행중에 이들이 이루는 각도를 검출하는 수평각도검출수단과 수직각도검출수단이 구비되어 있고, 전방측 이동체와 후방측 이동체에 각각 내설되어 있는 전방측 구동모터 및 후방측 구동모터에 의해 구동되며, 수평위치검출수단이 구비된 관로탐색용 로보트에 있어서, 상기 전방측 이동체와 후방측 이동체의 측벽 앞쪽에 각각 설치된 지지부에 링크결합되고, 후단부는 슬라이드 걸림기구에 의해 가각 소정의 유격으로 유동되도록 설치되는 다관절링크와, 상기 전방측 이동체와 후방측 이동체를 각각 관통하여 상기 다관절링크의 앞쪽이 항상 바깥쪽으로 벌어지도록 각각에 탄성력을 가하는 탄성기구와, 상기 다관절링크에 각각 설치되어 다수의 가이드롤러에 의해 각각 안내되는 무한궤도와, 상기 무한궤도에 각각 맞물리도록 상기 다관절링크에 각각 설치되는 구동스프로킷 휠 및 피동스프로킷 휠과, 상기 전방측 구동모터 및 후방측 구동모터로부터 발생되는 동력을 상기 구동스프로킷 휠로 각각 전달하기 위한 동력전달기구로 구성된 특징을 갖는다.In order to achieve the object of the present invention, the front moving body having a camera and a lamp on both sides is connected to the rear moving body by a clevis mechanism having a horizontal joint and a vertical joint, and the horizontal joint and the vertical joint of the clevis mechanism It includes a horizontal angle detection means and a vertical angle detection means for detecting the angle made by the front moving body and the rear moving body while driving, the front drive motor and the rear installed in the front moving body and the rear moving body, respectively In the pipeline search robot, which is driven by a side drive motor, and provided with a horizontal position detecting means, each of which is coupled to a support part provided in front of the side walls of the front and rear moving bodies, and the rear end is angled by a slide locking mechanism. The articulated link installed to flow at a predetermined clearance, and the front moving body and the rear An elastic mechanism that applies elastic force to each of the lateral movable bodies so that the front of the articulated link is always opened outward, and an endless track respectively installed at the articulated link and guided by a plurality of guide rollers, the infinite A drive sprocket wheel and a driven sprocket wheel respectively installed on the articulated link to be engaged with the track, and a power transmission mechanism for transmitting power generated from the front drive motor and the rear drive motor to the drive sprocket wheel, respectively. Has characteristics.
도 1 은 본 고안에 따른 관로탐색용 로보트의 구성을 보이는 분해사시도1 is an exploded perspective view showing the configuration of the robot for pipe search according to the present invention
도 2 는 본 고안에 따른 관로탐색용 로보트의 구성을 보이는 결합된 상태의 사시도Figure 2 is a perspective view of the combined state showing the configuration of the robot for pipe navigation according to the present invention
도 3 은 본 고안에 따른 관로탐색용 로보트의 구성을 보이는 정면도3 is a front view showing the configuration of the robot for pipeline search according to the present invention
도 4 는 본 고안에 따른 관로탐색용 로보트의 구성을 보이는 평면도Figure 4 is a plan view showing the configuration of the robot for pipe search according to the present invention
* 도면의 주요부분에 대한 부호설명 ** Explanation of Signs of Major Parts of Drawings *
30 : 카메라 90,95 : 동력전달기구30: camera 90,95: power transmission mechanism
32,33 : 램프 200 : 관로32,33: Lamp 200: Pipeline
40 : 전방측 이동체 300,302 : 스키40: front side moving body 300,302: ski
61 : 수평관절부 320,322 : 브라켓61: horizontal joint 320,322: bracket
65 : 수직관절부 46a,76a : 스파이크핀65: vertical joint portion 46a, 76a: spike pin
60 : 클레비스기구 52,82 : 플랜지60: clevis mechanism 52,82: flange
70 : 후방측 이동체 54,84 : 샤프트70: rear side moving body 54, 84: shaft
VR1 : 수평각도검출수단 56,86 : 스프링VR1: horizontal angle detection means 56,86: spring
VR2 : 수직각도검출수단 40b,70b : 후판VR2: vertical angle detection means 40b, 70b: thick plate
M1 : 전방측 구동모터 43g,73g : 안내홈M1: Front side drive motor 43g, 73g: Guide groove
M2 : 후방측 구동모터 43a,73a : 안내부M2: Rear side drive motor 43a, 73a: Guide part
100 : 수평위치검출수단 43p,73p : 걸림판100: horizontal position detecting means 43p, 73p: locking plate
42,72 : 지지부 43s,73s : 슬라이드 바42,72 support 43s, 73s slide bar
43,73 : 슬라이드 걸림기구 43w,73w : 와셔43,73: Slide catching mechanism 43w, 73w: Washer
44,74 : 다관절링크 91,96 : 모터축44,74: articulated link 91,96: motor shaft
50,80 : 탄성기구 92,97 : 구동베벨기어50,80: Elastic Mechanism 92,97: Driving Bevel Gear
45,75 : 가이드롤러 93,98 : 전동베벨기어45,75 guide roller 93,98 electric bevel gear
46,76 : 무한궤도 94,99 : 구동축46,76: caterpillar 94,99: drive shaft
48,78 : 구동스프로킷 휠 400,420 : 종동축48,78: drive sprocket wheel 400,420: driven shaft
49,79 : 피동스프로킷 휠49,79: Driven Sprocket Wheel
402,422,402,404,406,422,424,426 : 헬리컬치부402,422,402,404,406,422,424,426: Helical tooth
이하 본 고안에 따른 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
첨부도면 도1 내지 도4에 도시된 바와 같이 카메라(30)와 양측에 램프(32)(33)를 갖는 전방측 이동체(40)가 수평관절부(61)와 수직관절부(65)를 갖는 클레비스기구(60)에 의해 후방측 이동체(70)와 연결되어 있으며, 이 클레비스기구(60)의 수평관절부(61)와 수직관절부(65)에는 상기 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)의 주행중에 이들이 이루는 각도를 검출하는 수평각도검출수단(VR1)과 수직각도검출수단(VR2)이 구비되어 있고, 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)에 각각 내설되어 있는 전방측 구동모터(M1) 및 후방측 구동모터(M2)에 의해 구동되며, 수평위치검출수단(100)이 구비된 관로탐색용 로보트에 있어서, 상기 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)의 측벽 앞쪽에 각각 설치된 지지부(42)(72)에 링크결합되고, 후단부는 슬라이드 걸림기구(43)(73)에 의해 가각 소정의 유격으로 유동되도록 설치되는 다관절링크(44)(74)와, 상기 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)를 각각 관통하여 상기 다관절링크(44)(74)의 앞쪽이 항상 바깥쪽으로 벌어지도록 각각에 탄성력을 가하는 탄성기구(50)(80)와, 상기 다관절링크(44)(74)에 각각 설치되어 다수의 가이드롤러(45)(75)에 의해 각각 안내되는 무한궤도(46)(76)와, 상기 무한궤도(46)(76)에 각각 맞물리도록 상기 다관절링크(44)(74)에 각각 설치되는 구동스프로킷 휠(48)(78) 및 피동스프로킷 휠(49)(79)과, 상기 전방측 구동모터(M1) 및 후방측 구동모터(M2)로부터 발생되는 동력을 상기 구동스프로킷 휠(48)(78)로 각각 전달하기 위한 동력전달기구(90)(95)로 구성하였다.1 to 4, the clevis having the horizontal joint portion 61 and the vertical joint portion 65 has a horizontal joint portion 61 and a front movable body 40 having lamps 32 and 33 on both sides thereof. It is connected to the rear movable body 70 by the mechanism 60, and the front movable body 40 and the rear movable body 70 are connected to the horizontal joint portion 61 and the vertical joint portion 65 of the clevis mechanism 60. The horizontal angle detecting means VR1 and the vertical angle detecting means VR2 are provided for detecting the angles made by the vehicle while traveling, and are provided in the front side moving body 40 and the rear side moving body 70 respectively. In the pipeline search robot, which is driven by the driving motor M1 and the rear driving motor M2, and provided with a horizontal position detecting means 100, the front moving body 40 and the rear moving body 70 Linked to the support portions 42 and 72 provided in front of the side wall, respectively, the rear end is provided by the slide locking mechanism 43, 73 The front of the articulated link 44, 74 through the articulated link 44, 74, and the front movable body 40 and the rear movable body 70 are installed so as to flow at a predetermined play, respectively. Infinite guided by a plurality of guide rollers 45 and 75, respectively installed in the elastic mechanism 50, 80 and each of the articulated link 44, 74 to apply an elastic force to each other so that it always opens outward Drive sprocket wheels 48 and 78 and driven sprocket wheels respectively installed on the articulated links 44 and 74 so as to engage the tracks 46 and 76 and the caterpillar 46 and 76, respectively. 49) 79 and a power transmission mechanism 90 for transmitting the power generated from the front drive motor M1 and the rear drive motor M2 to the drive sprocket wheels 48 and 78, respectively; 95).
상기 클레비스기구(60)는 상기 전방측 이동체(40)의 후단부에 고정되는 전방측 수클레비스링크(62)와 상기 후방측 이동체(70)의 앞단에 고정되는 후방측 수클레비스링크(63) 그리고 이들 전방측 수클레비스링크(62)와 후방측 수클레비스링크(63) 사이에 클레비스이음되는 암클레비스링크(64)로 구성되며, 각각은 핀볼트(66a)(66b)에 의해 회동가능하도록 연결된다.The clevis mechanism 60 includes a front male clevis link 62 fixed to a rear end of the front movable body 40 and a rear male clevis link fixed to a front end of the rear movable body 70. 63) and female clevis links 64 which are clevised between these front male clevis links 62 and the rear male clevis links 63, each of which is pin bolts 66a and 66b. It is connected so as to be rotatable.
상기 수평각도검출수단(VR1) 및 수직각도검출수단(VR2)은 예컨대, 저항패턴을 이용한 회전형 포텐셔메터(potentionmeter) 또는 광투과형 슬릿원판을 이용한 로터리 인코더(encoder)로 구성될 수 있으며, 수평각도검출수단(VR1) 및 수직각도검출수단(VR2)의 하우징(67a)(68a)은 상기 암클레비스링크(64)의 양단 측면에 고정하고, 수평각도검출수단(VR1) 및 수직각도검출수단(VR2)로부터 인출되어 있는 샤프트형태의 측정축(67b)(68b)은 상기 전방측 수클레비스링크(62)에 연결되는 핀볼트(66a)와 후방측 수클레비스링크(63)에 연결되는 핀볼트(66b)에 각각 연결하여 구성하였다.The horizontal angle detection means VR1 and the vertical angle detection means VR2 may be configured as, for example, a rotary potentiometer using a resistance pattern or a rotary encoder using a light transmissive slit disc. The housings 67a and 68a of the angle detecting means VR1 and the vertical angle detecting means VR2 are fixed to both end sides of the female clevis link 64, and the horizontal angle detecting means VR1 and the vertical angle detecting means are fixed. Shaft measuring shafts 67b and 68b drawn out from VR2 are connected to the pin bolt 66a and rear male clevis link 63 connected to the front male clevis link 62. It was configured to connect to the pin bolt (66b), respectively.
상기 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)의 전방측과 후방측 상하좌우측에 각각 관로(200)상에서 미끄러지는 만곡형의 스키(300)(302)를 브라켓(320)(322)에 의해 설치하였다.On the brackets 320 and 322, the skis 300 and 302 of the curved type sliding on the conduit 200 on the front, rear, top, bottom, left and right sides of the front moving body 40 and the rear moving body 70 are respectively. Was installed.
상기 무한궤도(46)(76)는 스파이크핀(46a)(76a)이 일정한 간격으로 형성되어 있는 체인 또는 고무벨트로 구성할 수 있다.The track 46 and 76 may be composed of a chain or a rubber belt in which spike pins 46a and 76a are formed at regular intervals.
상기 탄성기구(50)(80)는 상기 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)를 각각 관통하여 양측으로 돌출되는 플랜지(52)(82)를 갖는 샤프트(54)(84)와, 상기 각각의 샤프트(54)(84)에 형성된 플랜지(52)(82)와 상기 다관절링크(44)(84)의 사이에서 반발하도록 설치되는 스프링(56)(86)으로 구성된다.The elastic mechanisms 50 and 80 may include shafts 54 and 84 having flanges 52 and 82 which protrude to both sides through the front moving body 40 and the rear moving body 70, respectively. It is composed of springs 56 and 86 installed to rebound between the flanges 52 and 82 formed on the respective shafts 54 and 84 and the articulated links 44 and 84.
상기 슬라이드 걸림기구(43)(73)는 상기 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)의 후판(40b)(70b)에서 좌우 양측으로 뻗어 있으며, 양측 끝단부로부터 형성되는 안내홈(43g)(73g)을 가지는 안내부(43a)(73a)와, 상기 안내부(43a)(73a)의 끝단부에 설치되어 상기 안내홈(43g)(73g)의 개구부를 폐쇄하는 걸림판(43p)(73p)과, 상기 안내홈(43g)(73g)에 끼워져 상기 안내부(43a)(73a)와 미끄럼결합되도록 상기 다관절링크(44)(74)의 후단으로부터 돌출된 슬라이드 바(43s)(73s)와, 상기 슬라이드 바(43s)(73s)의 앞단에 설치되는 와셔(43w)(73w)로 구성된다.The slide catching mechanisms 43 and 73 extend from the rear plates 40b and 70b of the front moving body 40 and the rear moving body 70 to left and right sides, and guide grooves 43g formed from both end portions thereof. Guide plate 43a and 73a having a width of 73g and a stopping plate 43p which is provided at the end of the guide portion 43a and 73a to close the opening of the guide groove 43g and 73g. (73p) and a slide bar (43s) protruding from the rear end of the articulated links (44) (74) so as to slide into the guide grooves (43g) (73g) and slide with the guide portions (43a) (73a) ( 73s and washers 43w and 73w provided at the front end of the slide bars 43s and 73s.
상기 동력전달기구(90)(95)는 상기 전방측 구동모터(M1) 및 후방측 구동모터(M2)의 모터축(91)(96)에 설치된 구동베벨기어(92)(97)와 치합되는 전동베벨기어(93)(98)를 갖는 구동축(94)(99)을 이 모터축(91)(96)과 직교되면서 각각 상기 지지부(42)(72)를 관통하도록 설치하는 한편, 상기 각각의 구동스프로킷 휠(48)(78)에는 상기 구동축(94)(99)과 각각 직교하는 종동축(400)(420)을 상기 지지부(42)(72)에 각각 설치하고, 이들 구동축(94)(99)과 종동축(400)(420)에 서로 치합되는 헬리컬치부(402)(404)(406)(422)(424)(426)를 각각 형성하여 구성하였다.The power transmission mechanisms 90 and 95 are meshed with drive bevel gears 92 and 97 provided on the motor shafts 91 and 96 of the front side drive motor M1 and the rear side drive motor M2. Drive shafts 94 and 99 having electric bevel gears 93 and 98 are installed so as to pass through the support portions 42 and 72 at right angles to the motor shafts 91 and 96, respectively. Drive sprocket wheels 48 and 78 are provided with driven shafts 400 and 420 orthogonal to the drive shafts 94 and 99, respectively, on the support portions 42 and 72, and these drive shafts 94 ( 99 and the helical tooth portions 402, 404, 406, 422, 424 and 426 meshed with each other to the driven shafts 400 and 420, respectively.
이하 본 고안에 따른 작용을 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
첨부도면 도1 내지 도4에 도시된 바와 같이 전방측 이동체(40) 및 후방측 이동체(70)의 내부에 각각 설치되어 있는 전방측 구동모터(M1) 및 후방측 구동모터(M2)를 모두 동일방향으로 회전시키게 되면, 이들 전방측 구동모터(M1) 및 후방측 구동모터(M2)로부터 발생된 회전동력이 동력전달기구(90)(95)를 구성하고 있는 각각의 모터축(91)(96)으로부터 구동베벨기어(92)(97)로 전달됨과 동시에 이들과 치합되어 있는 전동베벨기어(93)(98)를 통해 구동축(94)(99)으로 전달되면서 이 구동축(94)(99)의 헬리컬치부(402)(422)와 서로 직교되면서 맞물려 있는 또 다른 헬리컬치부(404)(406)(424)(426)에 의해 양측의 종동축(400)(420)으로 동력이 전달된다.As shown in FIGS. 1 to 4, all of the front driving motor M1 and the rear driving motor M2 provided in the front moving body 40 and the rear moving body 70 are the same. When rotated in the direction, the rotational power generated from the front drive motor M1 and the rear drive motor M2 is the respective motor shafts 91 and 96 that constitute the power transmission mechanisms 90 and 95. ) Is transmitted to the driving bevel gears 92 and 97 and simultaneously transferred to the driving shafts 94 and 99 through the electric bevel gears 93 and 98 engaged with the driving bevel gears 92 and 97. Power is transmitted to the driven shafts 400 and 420 on both sides by another helical teeth 404, 406, 424 and 426 that are orthogonal to and interlocked with the helical teeth 402 and 422.
이와 같은 과정에서 종동축(400)(420)이 회전되면, 이 종동축(400)(420)에 연결되어 있는 구동스프로킷 휠(48)(78)이 회전되면서 무한궤도(46)(76)와 피동스프로킷 휠(49)(79)이 각각 회전운동을 하게 된다.When the driven shafts 400 and 420 are rotated in this process, the drive sprocket wheels 48 and 78 connected to the driven shafts 400 and 420 are rotated, and the endless tracks 46 and 76 are rotated. The driven sprocket wheels 49 and 79 are respectively rotated.
이때 무한궤도(46)(76)가 관로(200)의 내면과 마찰접촉되어 관로(200)를 타고 주행하게 되며, 다관절링크(44)(74)에 설치되어 있는 가이드 롤러(45)(75)가 공회전되면서 무한궤도(46)(76)를 안내하게 된다.At this time, the caterpillar 46, 76 is in frictional contact with the inner surface of the conduit 200 to travel along the conduit 200, the guide rollers 45, 75 installed in the articulated links 44, 74 ) Is idling to guide the track 46 and 76.
이 과정에서 관로(200)의 내면이 불규칙한 경우에는 상기 무한궤도(46)(76)를 지지하고 있는 다관절링크(44)(74)가 절곡되면서 무한궤도(46)(76)가 관로의 내면에 밀착되도록 하여 접지력을 높이는 작용을 하게 되며, 이때 다관절링크(44)(74)는 이를 지지하고 있는 탄성기구(50)(80)에 의해 관로(200)의 내벽쪽으로 힘을 받으면서 밀착된다.In this process, when the inner surface of the conduit 200 is irregular, the articulated links 44 and 74 supporting the endless tracks 46 and 76 are bent and the endless tracks 46 and 76 are inner surfaces of the conduit. To be in close contact with the act to increase the grounding force, the articulated link (44, 74) is in close contact while receiving the force toward the inner wall of the conduit 200 by the elastic mechanism (50, 80) supporting it.
즉, 무한궤도(46)(76)가 관로(200)의 내벽에 형성되어 있는 슬러지 또는 요철면과 같은 기타의 장애물에 의해 압력을 받게 되면, 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70) 쪽으로 밀리면서 동시에 가이드 롤러(45)(75)와 다관절링크(44)(74)를 같은 방향으로 밀게 되는데, 이때 다관절링크(44)(74)에 연결되어 있는 탄성기구(50)(80)가 가지는 스프링(56)(86)에 의해 반발력을 받게 되어 무한궤도(46)(76)가 관로(200)의 내면에 밀착된다.That is, when the crawler tracks 46 and 76 are pressed by other obstacles such as sludge or uneven surface formed on the inner wall of the pipeline 200, the front moving body 40 and the rear moving body 70 At the same time, the guide rollers 45 and 75 and the articulated links 44 and 74 are pushed in the same direction, with the elastic mechanisms 50 and 80 connected to the articulated links 44 and 74 at the same time. Repulsion force is received by the springs 56 and 86, which are in close contact with the inner surface of the conduit 200.
이 과정에서 다관절링크(44)(74)를 구성하고 있는 슬라이드 바(43s)(73s)가 후판(40b)(70b)의 옆에 가로방향으로 형성되어 있는 안내홈(43g)(73g)의 안내를 받으면서 상하방향으로의 구속력을 가지면서 전후좌우방향으로 자유롭게 움직이게 되므로, 무한궤도(46)(76)가 전후좌우방향으로 자유롭게 움직일 수 있게 된다.In this process, the slide bars 43s and 73s constituting the articulated links 44 and 74 are formed of the guide grooves 43g and 73g formed in the transverse direction next to the thick plates 40b and 70b. While being guided and freely moving in the front, rear, left and right directions while having a binding force in the vertical direction, the endless tracks 46 and 76 can move freely in the front, rear, left and right directions.
그리고, 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)에 설치되어 있는 스키(300)(302)는 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)가 관로(200)로의 진입을 원활하게 하는 작용을 하게 된다.In addition, the skis 300 and 302 installed on the front movable body 40 and the rear movable body 70 smoothly enter the pipeline 200 by the front movable body 40 and the rear movable body 70. Will act.
위와 같이 관로(200)를 타고 진행하는 과정에서 관로(200)의 곡선부위를 만나게 되면, 클레비스기구(60)가 좌우방향 또는 상하방향으로 절곡되면서 전방측 이동체(40)와 후방측 이동체(70)가 원활하게 이동할 수 있도록 하는 작용을 하는 동시에 이 클레비스기구(60)의 수평관절부(61)와 수직관절부(65)에 구비되어 있는 수평각도검출수단(VR1) 및 수직각도검출수단(VR2)이 회동되면서 관로(200)의 절곡된 각도가 검출되면서 동시에 외부의 메인컴퓨터(도시 않됨)로 전송되면서 관로(200)의 각도가 산출되어 기록된다.When the curved portion of the conduit 200 is met in the course of proceeding along the conduit 200 as described above, the clevis mechanism 60 is bent in the left or right direction or the up and down direction, and the front movable body 40 and the rear movable body 70 are formed. ) And the horizontal angle detecting means VR1 and the vertical angle detecting means VR2 provided in the horizontal joint portion 61 and the vertical joint portion 65 of the clevis mechanism 60 at the same time. As the bent angle of the pipe line 200 is detected while being rotated, the angle of the pipe line 200 is calculated and recorded while being transmitted to an external main computer (not shown).
이는 전방측 이동체(40) 및 후방측 이동체(70)의 주행거리와 측정된 각도를 비교하여 연산하게 되면, 지하에 있는 관로의 도면이나 상태 등의 기록을 자동화할 수 있는 데이터를 제공하게 되는 것이다.This is to compare the travel distance and the measured angle of the front moving body 40 and the rear moving body 70 to provide a data that can automate the recording of the drawing and the state of the pipeline in the basement .
이상에서 설명한 바와 같은 본 고안은 관로의 내면과 접지부분을 무한궤도를 이용하고 있으므로, 관로와의 접지력이 한층 배가되어 슬립을 방지할 수 있는 동시에 관로로의 진입시에 스키에 의해 안내를 받도록 구성되어 있으므로, 진입이 원활하게 되는 효과가 있고, 주행중에 관로의 굽은 정도를 실시간으로 측정할 수 있도록 구성되어 있으므로, 배관도를 자동으로 작성하는 데이터로 활용할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention uses an endless track for the inner surface and the ground portion of the pipeline, so that the grounding force with the pipeline is further doubled to prevent slips and guided by skiing when entering the pipeline. Therefore, it is effective to smoothly enter and to be able to measure the degree of bending of the pipe in real time, so that it can be utilized as data to automatically create a pipe diagram.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019980028620U KR20000015228U (en) | 1998-12-31 | 1998-12-31 | Pipe search robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2019980028620U KR20000015228U (en) | 1998-12-31 | 1998-12-31 | Pipe search robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20000015228U true KR20000015228U (en) | 2000-07-25 |
Family
ID=69507090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019980028620U KR20000015228U (en) | 1998-12-31 | 1998-12-31 | Pipe search robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20000015228U (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100893004B1 (en) * | 2007-10-31 | 2009-04-10 | 충남대학교산학협력단 | A snake type inquiry robot |
| KR101030478B1 (en) * | 2010-12-31 | 2011-04-25 | (주)이젠리버텍 | A trolley for spray apparatus for the lining of deteriorated pipes |
| KR102010495B1 (en) * | 2018-12-31 | 2019-08-13 | (주)뉴클리어엔지니어링 | An Autonomous inspection sensor transfer device linked with multiple joints |
| CN111633637A (en) * | 2020-06-08 | 2020-09-08 | 阳泉煤业（集团）股份有限公司 | Snake-shaped robot with vertical three-section structure |
-
1998
- 1998-12-31 KR KR2019980028620U patent/KR20000015228U/en active IP Right Grant
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100893004B1 (en) * | 2007-10-31 | 2009-04-10 | 충남대학교산학협력단 | A snake type inquiry robot |
| KR101030478B1 (en) * | 2010-12-31 | 2011-04-25 | (주)이젠리버텍 | A trolley for spray apparatus for the lining of deteriorated pipes |
| KR102010495B1 (en) * | 2018-12-31 | 2019-08-13 | (주)뉴클리어엔지니어링 | An Autonomous inspection sensor transfer device linked with multiple joints |
| CN111633637A (en) * | 2020-06-08 | 2020-09-08 | 阳泉煤业（集团）股份有限公司 | Snake-shaped robot with vertical three-section structure |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6774597B1 (en) | Apparatus for obstacle traversion | |
| RU2433933C2 (en) | Assembly for movement of transport vehicles on snow | |
| US6869153B2 (en) | Track and track assembly for a track laying vehicle | |
| EP3341269B1 (en) | Undercarriage assembly and track links for assembly | |
| US3058433A (en) | Conveyor for vehicles | |
| KR20100037293A (en) | Double track-type mobile robot with free-wheel arm mechanism for synchro-transformation | |
| US4730684A (en) | Vehicle | |
| CN107848585B (en) | Crawler and walking arrangement | |
| KR100871447B1 (en) | Moving apparatus with caterpillar of transformable type | |
| KR20000015228U (en) | Pipe search robot | |
| CS212297B2 (en) | Facility for propulsion of the undercarriage in the mine | |
| CA2477063C (en) | Apparatus for inspecting a lateral conduit | |
| EP0683120B1 (en) | Conveyor for continuous haulage system | |
| KR102016547B1 (en) | Driving Apparatus | |
| JPH09322344A (en) | Self-propelled machine utilizing overhead line | |
| JP2001138965A (en) | Working machine | |
| KR100775952B1 (en) | Self-propelled car | |
| JP6979696B2 (en) | Vehicle tire deposit remover | |
| KR200201339Y1 (en) | Sewerpipe invastigation autonomy vehicle wheel | |
| JPH0820924A (en) | Height adjusting device for operating section of power operation machine | |
| JPH0236435B2 (en) | ||
| FR2801862B1 (en) | ROLLER ROLLER LIFTING DEVICE OF A TRACKED VEHICLE | |
| KR102667620B1 (en) | Mobile robot for underground tunnel | |
| KR950002129B1 (en) | Apparatus for parking a car | |
| KR102559710B1 (en) | Track driving apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| NORF | Unpaid initial registration fee |