KR100775952B1 - Self-propelled car - Google Patents

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KR100775952B1
KR100775952B1 KR1020060043803A KR20060043803A KR100775952B1 KR 100775952 B1 KR100775952 B1 KR 100775952B1 KR 1020060043803 A KR1020060043803 A KR 1020060043803A KR 20060043803 A KR20060043803 A KR 20060043803A KR 100775952 B1 KR100775952 B1 KR 100775952B1
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KR
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self
shaft
wheel
track
propelled vehicle
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KR1020060043803A
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Inventor
이제근
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주식회사 한강개발
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Abstract

A self-propelled vehicle is provided to allow the self-propelled vehicle to travel along a pipe without interfering with an obstacle by mounting an endless track such that the self-propelled vehicle is completely surrounded by the endless track. A self-propelled vehicle comprises a body(10), a plurality of wheels(14) which rotate at lateral sides of the body, a driving section for driving the wheels, and a photographing unit consisting of a camera and a light. A caterpillar(50) is installed such that the outer peripheral surface of the body is surrounded by the caterpillar. The caterpillar is operated in the direction identical to the rotating direction of the wheel so that the self-propelled vehicle smoothly passes through the obstacle. The caterpillar includes a plurality of wheels and a track(54).

Description

자주차{Self-propelled car}Self-propelled car

도 1은 본 발명에 따른 자주차의 측단면도이다.1 is a side cross-sectional view of a self-propelled vehicle according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 자주차의 평단면도이다.2 is a plan sectional view of a self-propelled vehicle according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 자주차의 정면도이다.3 is a front view of a self-propelled vehicle according to the present invention.

도 4a와 도 4b는 본 발명에 따른 자주차의 작동을 나타낸 도면으로써, 도 4a는 자주차가 일반적인 관로를 주행하는 상태를 보인 도면이고, 도 4b는 자주차가 장애물에 걸렸을 때에 주행하는 상태를 보인 도면이다.4A and 4B are views illustrating the operation of the self-propelled vehicle according to the present invention. FIG. 4A is a view showing a state in which a self-driving vehicle runs in a general pipeline, and FIG. 4B shows a state in which the self-driving vehicle runs when an obstacle is caught. to be.

도 5는 본 발명의 자주차에 사용되는 바퀴 조립구조의 다른 실시예를 보인 일부분 평단면도이다.Figure 5 is a partial cross-sectional view showing another embodiment of a wheel assembly structure used in the self-propelled vehicle of the present invention.

도 6은 도 5에서 부싱의 설치구조만을 확대해서 보인 측단면도이다.FIG. 6 is an enlarged side sectional view showing only the installation structure of the bushing in FIG.

◎ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ◎◎ Explanation of symbols for main part of drawing

10: 몸체 12-1: 앞바퀴축10: Body 12-1: Front Wheel Shaft

12-2: 중간바퀴축 12-3: 뒷바퀴축12-2: Middle Wheel Shaft 12-3: Rear Wheel Shaft

12a: 외축 12b: 내축12a: outer shaft 12b: inner shaft

13: 고정홈 14: 바퀴13: fixing groove 14: wheel

16: 부싱 16a: 축결합홈16: bushing 16a: shaft coupling groove

16b: 키홈 18: 고정키16b: keyway 18: fixed key

18a: 키박스 19: 스프링18a: Keybox 19: Spring

20: 제1모터 22: 제1구동베벨기어20: first motor 22: first driving bevel gear

24: 제1종동베벨기어 30: 제2모터24: First driven bevel gear 30: Second motor

32: 제2구동베벨기어 34: 제2종동베벨기어32: 2nd driven bevel gear 34: 2nd driven bevel gear

40: 제1스프로킷 42: 제2스프로킷40: first sprocket 42: second sprocket

44: 체인 50: 무한궤도44: chain 50: caterpillar

52-1: 궤도용 구동휠 52-2: 궤도용 가이드휠52-1: Drive wheel for track 52-2: Guide wheel for track

52-3: 궤도용 종동휠 54: 궤도52-3: Track driven wheel 54: Track

60: 설치대 62: 카메라유닛60: mounting base 62: camera unit

64: 카메라 66: 라이트64: camera 66: light

P: 관로P: pipeline

본 발명은 자주차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 몸체의 외주면에 캐터필러라 불리는 무한궤도를 장착하여 장애물을 자연스럽게 타고 넘어 갈 수 있도록 함으로써 관로 탐색시 몸체가 장애물에 걸려 주행이 정지되는 현상이 생기지 않도록 개선된 자주차에 관한 것이다.The present invention relates to a self-propelled vehicle, and more particularly, by attaching an endless track called a caterpillar to the outer circumferential surface of the body to naturally ride over obstacles so that the body is caught by the obstacles when searching for pipelines so that driving does not stop. It is about an improved self-driving car.

일반적으로 사람이 들어가기 곤란한 협소한 관로나 유독가스의 존재가 의심스러운 위험 지역의 하수관 또는 공기조화장치의 덕트 등의 내부를 조사하기 위해서는 카메라가 탑재되고 원격 조정되는 관로 조사용 자주차가 사용된다. 물론, 관로 조사용 자주차의 모든 조작은 지상에서 장비 차량에 장착된 모니터를 통해 모니터링하여 관로의 이상 유무를 관찰, 탐색, 촬영하여 확인 및 녹화할 수 있게 마련된다. In general, in order to investigate the inside of a narrow pipeline that is difficult for humans to enter or the presence of a toxic gas in a dangerous area or a duct of an air conditioner, a self-propelled vehicle for investigating a pipeline equipped with a camera is used. Of course, all operation of the pipeline survey self-propelled vehicle is monitored through a monitor mounted on the equipment vehicle on the ground to observe, search, photograph, confirm and record the abnormality of the pipeline.

참고로, 대한민국 등록실용신안 제294879호, 제402435호에는 자주차의 일례가 개시되어 있다. 이를 참조하면, 일반적으로 종래의 자주차는 몸체와, 몸체의 좌우에 설치되는 바퀴와, 바퀴를 구동시키는 구동부와, 카메라와 라이트로 이루어진 촬영부를 포함하여 구성된다.For reference, examples of Korean Utility Model Registration No. 294879 and 402435 disclose self-driving cars. Referring to this, in general, a conventional self-propelled vehicle includes a body, wheels installed on the left and right sides of the body, a driving unit for driving the wheels, and a photographing unit including a camera and a light.

그러나, 종래에 개시되어 있는 대부분의 자주차는 바퀴만을 이용하여 주행하기 때문에 주행중에 자주차의 몸체가 요철, 슬러지 둔덕, 돌덩어리 등의 장애물에 걸리게 되면 주행이 정지되어 계속적인 관로의 이상 유무 관찰이 불가능한 문제점이 있었다.However, since most self-driving cars disclosed in the related art are driven using only wheels, if the body of the self-driving vehicle gets caught by obstacles such as unevenness, sludge mounds, and lumps of stone, it is stopped and continuous observation of abnormal pipelines is impossible. There was a problem.

또한, 종래의 대부분의 자주차는 관로의 이상 유무를 촬영하는 카메라 구조를 보면, 한 개의 카메라가 전방 및 상하좌우로 작동되면서 관로의 구석구석을 촬 영을 하기 때문에 그 관찰 및 촬영시간이 많이 소요되는 단점이 있었다.In addition, most conventional self-driving cars look at the structure of the camera to shoot the abnormality of the pipeline, because one camera is operated in front and up, down, left and right to shoot every corner of the pipeline, which requires a lot of observation and shooting time There was a downside.

본 발명은 상술한 바와 같이 제반되는 문제를 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 자주차의 몸체 외주면을 둘러 싸도록 무한궤도를 장착하여 자주차가 관로를 따라 주행중에 자주차의 몸체가 장애물에 걸리게 되면 무한궤도를 통해 장애물을 자연스럽게 타고 넘어가 계속적인 주행 및 촬영을 할 수 있도록 개선된 자주차를 제공하는데 있다.The present invention has been made to solve the various problems as described above, the purpose is to mount the endless track so as to surround the outer peripheral surface of the body of the self-propelled vehicle so that the body of the self-propelled vehicle is caught by obstacles while driving along the pipeline In this case, it is to provide an improved self-driving vehicle so that it can continue to ride and photograph by naturally crossing obstacles through the track.

본 발명의 다른 목적은 정면방향, 상방향, 하방향, 좌측방향, 우측방향을 향하는 카메라를 각각 설치하여 관로를 한 번에 관찰 및 촬영할 수 있도록 하여 그 작업시간을 단축시킨 자주차를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a self-propelled vehicle that shortens the working time by installing the cameras facing the front direction, the upper direction, the downward direction, the left direction and the right direction, so that the pipeline can be observed and photographed at once. .

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자주차는 몸체와, 몸체의 좌우 측면에 축을 통해 회전 가능하게 설치되는 다수의 바퀴와, 바퀴를 구동시키는 구동부와, 카메라와 라이트로 이루어진 촬영부를 포함하여 구성된 자주차에 있어서, 몸체의 외주면을 둘러 싸도록 무한궤도가 설치되되, 이 무한궤도는 몸체의 외주면을 따라 바퀴의 회전방향과 동일한 방향으로 순환 작동되면서 장애물을 타고 넘어갈 수 있게 구성된 것을 특징으로 한다.The self-propelled vehicle according to the present invention for achieving the above object is a self-propelled vehicle including a body, a plurality of wheels rotatably installed through the shaft on the left and right sides of the body, a driving unit for driving the wheel, and a photographing unit consisting of a camera and a light In the car, an endless track is installed to surround the outer circumferential surface of the body, characterized in that the endless track is configured to be able to ride over obstacles while circulating in the same direction as the rotational direction of the wheels along the outer circumferential surface of the body.

그리고 상기 무한궤도는 바퀴의 축에 결합되어 바퀴와 함께 회전 가능하게 설치된 다수의 궤도용 휠과, 상기 다수의 궤도용 휠에 걸리도록 설치되어 궤도용 휠의 회전 동력을 전달받아 몸체의 외주면을 따라 순환 작동되는 궤도를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.And the caterpillar is coupled to the axis of the wheel is provided with a plurality of track wheels rotatably installed with the wheel, the plurality of track wheels are installed to catch the rotational power of the track wheel to receive along the outer peripheral surface of the body Characterized in that configured to include a circular orbital operation.

그리고 상기 바퀴의 축은, 몸체의 내부에 설치된 중공의 외축과, 외축의 중공에 슬라이드 이동 가능하게 끼워져 결합되고 외주면에는 길이 방향을 따라 소정 간격을 두고 다수 군데에 원형의 고정홈이 형성된 내축으로 구분되어, 내축이 외축에 대해 길이가 가변되도록 구성되고, 상기 내축의 고정홈에는 부싱이 끼워져 내축이 가변된 위치에서 부싱에 걸려 지지되게 구성되며, 상기 부싱은 일부분에 키홈이 형성되고 키홈에는 고정키가 선택적으로 삽입되며 고정키는 몸체에 고정되어 부싱의 유동을 제한하게 구성된 것을 특징으로 한다.And the shaft of the wheel is divided into a hollow outer shaft installed in the body and the inner shaft formed in a plurality of places in the outer circumferential surface in a plurality of spaced apart at predetermined intervals along the longitudinal direction are coupled to the slide movable in the hollow of the outer shaft The inner shaft is configured to be variable in length with respect to the outer shaft, and the bushing is fitted into the fixing groove of the inner shaft so that the bushing is supported by the bushing at a position where the inner shaft is variable, and the bushing has a key groove formed in a portion thereof and the fixing key is provided in the key groove. Optionally inserted and the fixing key is fixed to the body characterized in that configured to limit the flow of the bushing.

그리고 상기 촬영부는 몸체의 일부분에 장착된 설치대와, 설치대의 선단에 장착된 카메라 유닛으로 구성되되, 카메라 유닛에는 다수개의 카메라가 정면방향, 상방향, 하방향, 좌측방향, 우측방향을 각각 향하도록 설치되고 각각의 카메라의 주변에는 대응되는 라이트가 설치된 것을 특징으로 한다.The photographing unit includes a mounting table mounted to a part of the body and a camera unit mounted at the tip of the mounting table, wherein the plurality of cameras face the front direction, the upper direction, the lower direction, the left direction, and the right direction, respectively. It is installed and a corresponding light is installed around the respective cameras.

상술한 본 발명의 목적은 첨부된 도면을 참조하여 후술되는 본 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확해질 것이다.The object of the present invention described above will become more apparent from the preferred embodiment of the present invention described below with reference to the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다. 첨부된 도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 자주차의 측단면도와 평단면도와 정 면도이고, 도 4a와 도 4b는 본 발명에 따른 자주차의 작동을 나타낸 도면이며, 도 5와 도 6은 본 발명의 자주차에 사용되는 바퀴 조립구조의 다른 실시예를 보인 도면이다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 to 3 is a side cross-sectional view and a plan view of a self-propelled vehicle according to the present invention, Figures 4a and 4b is a view showing the operation of the self-propelled vehicle according to the present invention, Figures 5 and 6 Figure is a view showing another embodiment of the wheel assembly structure used in the self-propelled vehicle of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 자주차는 몸체(10)와, 몸체(10)의 좌우 측면에 바퀴축을 통해 회전 가능하게 설치되는 다수의 바퀴(14)와, 몸체(10)의 내부에서 바퀴축을 회전시켜 바퀴(14)를 구동시키는 구동부와, 카메라(64)와 라이트(66)로 이루어진 촬영부에 더해, 몸체(10)의 외주면을 무한궤도(50)가 둘러 싸도록 설치되어 무한궤도(50)가 몸체(10)의 외주면을 따라 순환 작동되면서 장애물을 타고 넘어 갈 수 있게 구성된다.1 to 3, the self-propelled vehicle according to the present invention includes a body 10, a plurality of wheels 14 rotatably installed on the left and right sides of the body 10, and the body 10. In addition to the driving unit for driving the wheel 14 by rotating the wheel shaft therein, and the imaging unit consisting of the camera 64 and the light 66, the outer peripheral surface of the body 10 is installed so that the endless track 50 is surrounded Endless track 50 is configured to circulate along the outer circumferential surface of the body 10 to ride over obstacles.

본 발명에 따른 자주차의 구성을 좀더 자세히 설명하면, 몸체(10)의 양측에는 앞바퀴축(12-1)과 중간바퀴축(12-2)과 뒷바퀴축(12-3)이 설치되고, 각각의 바퀴축의 양단에는 바퀴(14)가 설치된다. 그리고 몸체(10)의 내부에는 앞바퀴축(12-1)과 중간바퀴축(12-2)을 회전시키는 제1모터(20)와 뒷바퀴축(12-3)을 구동시키는 제2모터(30)가 설치된다. 즉, 제1모터(20)의 모터 축에는 제1구동베벨기어(22)가 결합되고, 제1구동베벨기어(22)에는 제1종동베벨기어(24)가 이맞물림(치합)되며, 제1종동베벨기어(24)는 앞바퀴축(12-1)에 결합되어 제1모터(20)의 동력이 앞바퀴축(12-1)으로 전달되도록 구성된다. 그리고 앞바퀴축(12-1)의 일부분에는 제1스프로킷(40)이 결합되고, 중간바퀴축(12-2)의 일부분에는 앞바퀴축(12-1)의 제1스프로킷(40)과 대응되는 제2스프로킷(42)이 결합되며, 앞바퀴축(12-1)의 제1스프로 킷(40)과 중간바퀴축(12-2)의 제2스프로킷(42)은 체인(44)으로 연결되어 앞바퀴축(12-1)의 회전력이 중간바퀴축(12-2)으로 전달되게 구성된다. 따라서 제1모터(20)의 회전 방향에 따라 앞바퀴축(12-1)과 중간바퀴축(12-2)이 정회전 또는 역회전되면서 바퀴(14)를 구동시킨다. 또한, 제2모터(30)의 모터 축에는 제2구동베벨기어(32)가 결합되고, 제2구동베벨기어(32)에는 제2종동베벨기어(34)가 이맞물림(치합)되며, 제2종동베벨기어(34)는 뒷바퀴축(12-3)에 결합되어 제2모터(30)의 동력이 뒷바퀴축(12-3)으로 전달되도록 구성된다. 여기서, 제2모터(30)가 중간바퀴축(12-2)을 회전시키도록 구성할 수도 있을 것이다. 그리고 대응되는 제1모터와 제2모터 및 베벨기어들은 동일한 성능 및 직경을 사용하여 모든 바퀴가 동일한 속도로 회전되도록 구성되는 것이 바람직하다.To describe in more detail the configuration of the self-propelled vehicle according to the present invention, the front wheel shaft 12-1 and the intermediate wheel shaft 12-2 and the rear wheel shaft 12-3 are installed on both sides of the body 10, respectively. At both ends of the wheel shaft of the wheel 14 is installed. And inside the body 10, the first motor 20 for rotating the front wheel shaft 12-1 and the intermediate wheel shaft 12-2 and the second motor 30 for driving the rear wheel shaft 12-3. Is installed. That is, the first driving bevel gear 22 is coupled to the motor shaft of the first motor 20, and the first driven bevel gear 24 is meshed with the first driving bevel gear 22. The first driven bevel gear 24 is coupled to the front wheel shaft 12-1 so that the power of the first motor 20 is transmitted to the front wheel shaft 12-1. A first sprocket 40 is coupled to a portion of the front wheel shaft 12-1, and a portion corresponding to the first sprocket 40 of the front wheel shaft 12-1 is coupled to a portion of the middle wheel shaft 12-2. The two sprockets 42 are coupled, and the first sprocket 40 of the front wheel shaft 12-1 and the second sprocket 42 of the intermediate wheel shaft 12-2 are connected by a chain 44 to the front wheel. The rotational force of the shaft 12-1 is configured to be transmitted to the intermediate wheel shaft 12-2. Therefore, the front wheel shaft 12-1 and the middle wheel shaft 12-2 are rotated forward or reversely according to the rotational direction of the first motor 20 to drive the wheels 14. In addition, a second driving bevel gear 32 is coupled to the motor shaft of the second motor 30, and a second driven bevel gear 34 is meshed with the second driving bevel gear 32. The second driven bevel gear 34 is configured to be coupled to the rear wheel shaft 12-3 so that the power of the second motor 30 is transmitted to the rear wheel shaft 12-3. Here, the second motor 30 may be configured to rotate the intermediate wheel shaft 12-2. The corresponding first motor, second motor and bevel gears are preferably configured such that all wheels rotate at the same speed using the same performance and diameter.

다음으로, 몸체(10)와 바퀴(14)의 사이에는 바퀴(14)의 축에 결합되어 회전 가능하게 설치되는 다수의 궤도용 휠이 설치된다. 즉, 뒷바퀴축(12-3)에는 궤도용 구동휠(52-1)이 설치되고, 중간바퀴축(12-2)에는 궤도용 가이드휠(52-2)이 설치되며, 앞바퀴축(12-1)에는 궤도용 종동휠(52-3)이 설치된다. 그리고 이러한 다수의 궤도용 휠에는 궤도(54)가 걸리도록 설치되어 궤도용 휠의 회전 동력을 전달받아 궤도(54)가 몸체(10)의 외주면을 따라 순환 작동되게 설치된다. 물론, 본 실시예에서는 뒷바퀴축(12-3)의 궤도용 구동휠(52-1)이 회전하면서 궤도(54)를 순환 작동시키도록 구성되어 있지만, 앞바퀴축(12-1)의 동력을 전달받아 궤도(54)가 순환 작동되도록 구성할 수도 있고, 별도의 동력을 전달받아 궤도(54)가 순환 작동되도록 구성할 수도 있을 것이다. 한편, 본 실시예에서는 궤도가 몸체의 외주면을 전체적으 로 둘러 싸도록 구성되어 있으나, 좌측 궤도와 우측 궤도로 구분하여 각각 구동되도록 구성하면 자주차의 방향 전환도 구현할 수 있을 것이다.Next, a plurality of track wheels are installed between the body 10 and the wheels 14 to be rotatably coupled to the shaft of the wheels 14. That is, the driving wheel 52-1 for the track is installed in the rear wheel shaft 12-3, and the guide wheel 52-2 for the track is installed in the middle wheel shaft 12-2, and the front wheel shaft 12-. 1) a track driven wheel 52-3 is provided. In addition, the plurality of track wheels are installed such that the track 54 is caught to receive the rotational power of the track wheel so that the track 54 is circulated along the outer circumferential surface of the body 10. Of course, in this embodiment, the drive wheel 52-1 for the track of the rear wheel shaft 12-3 is configured to circulate the track 54 while rotating, but transmits the power of the front wheel shaft 12-1. Receiving orbit 54 may be configured to circulate, or may be configured to receive a separate power so that the orbit 54 is circulating. On the other hand, in this embodiment, the track is configured so as to surround the outer peripheral surface of the body as a whole, if the configuration is configured to drive each of the left track and the right track will be able to implement the direction change of the autonomous vehicle.

한편, 본 발명에 따른 자주차는 촬영부에 다수개의 카메라(64)와 라이트(66)를 설치하여 관로(P)의 내부를 한번에 관찰 및 촬영할 수 있게 구성된다. 즉, 몸체(10)의 일부분에는 설치대(60)가 고정적으로 장착되고, 설치대(60)의 선단에는 지상에 설치되는 모니터(미도시)와 전기적으로 연결되는 카메라 유닛(62)이 장착되되, 카메라 유닛(62)에는 다수개의 카메라가 정면방향, 상방향, 하방향, 좌측방향, 우측방향을 각각 향하도록 설치되어 자주차가 주행할 때 관로(P)의 내부를 한번에 관찰 및 촬영할 수 있게 구성된다. 물론, 각각의 카메라의 주변에는 대응되는 라이트(66)가 설치된다. 여기서, 설치대(60)는 무한궤도(50)에 간섭되지 않도록 몸체(10)의 측면에 지지대를 통해 고정적으로 설치되도록 하는 것이 바람직하나, 다른 고정 방법이 있다면 그 방법을 적용할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명과 같이 다수의 카메라를 적용한 촬영부는 본 발명에 따른 자주차뿐만 아니라 다른 공지의 자주차에도 적용될 수 있을 것이다. On the other hand, the self-propelled vehicle according to the present invention is configured to be able to observe and photograph the inside of the pipeline (P) at a time by installing a plurality of cameras 64 and the light 66 in the photographing unit. That is, the mounting portion 60 is fixedly mounted to a portion of the body 10, and the camera unit 62 is electrically mounted to the front end of the mounting portion 60 and is electrically connected to a monitor (not shown) installed on the ground. The unit 62 is provided with a plurality of cameras facing the front direction, the upward direction, the downward direction, the left direction, and the right direction, respectively, so that the inside of the pipeline P can be observed and photographed at a time when the self-driving vehicle runs. Of course, a corresponding light 66 is installed around each camera. Here, the mounting table 60 is preferably to be fixedly installed on the side of the body 10 so as not to interfere with the caterpillar 50, but if there is another fixing method may be applied to the method. In addition, the photographing unit to which a plurality of cameras are applied as in the present invention may be applied to not only a self-propelled vehicle according to the present invention but other known self-propelled vehicles.

한편, 본 발명에 따른 자주차는 도 5와 도 6의 다른 실시예에 도시된 바와 같이 관로의 내경에 따른 바퀴의 폭이 가변될 수 있게 구성될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 바퀴(14)의 축은 몸체(10)의 내부에 설치된 중공의 외축(12a)과, 외축(12a)의 중공에 슬라이드 이동 가능하게 끼워져 결합되고 외주면에는 길이 방향을 따라 소정 간격을 두고 다수 군데에 원형의 고정홈(13)이 형성된 내축(12b)으로 구분되어, 내축(12b)이 외축(12a)에 대해 길이가 가변되도록 구성된다. 그리고 내 축(12b)이 길이 조절된 위치에서 고정될 수 있도록 내축(12b)의 고정홈(13)에는 부싱(16)이 끼워져 결합된다. 여기서 부싱(16)에는 고정홈(13)과 대응되는 축결합홈(16a)이 형성되고, 이 축결합홈(16a)을 통해 내축(12b)의 고정홈(13)에 결합되었을 때 고정키(18)에 의해 몸체(10)에 선택적으로 고정되게 구성된다. 여기서, 고정키(18)는 몸체(10)의 일부분에 설치된 키박스(18a)의 내부를 따라 슬라이딩 가능하게 설치되고, 키박스(18a)의 내부에는 고정키(18)를 부싱(16)방향으로 탄성 가압하는 스프링(19)이 설치되며, 부싱(16)에는 고정키(18)와 대응되는 키홈(16b)이 형성되어 부싱(16)이 고정키(18)에 걸려 선택적으로 고정되게 구성된다. 이와 같은 구성된 바퀴 구조는 본 발명에 따른 자주차뿐만 아니라 다른 공지의 자주차에도 적용될 수 있을 것이다. On the other hand, the self-propelled vehicle according to the present invention may be configured such that the width of the wheel according to the inner diameter of the conduit can be varied as shown in another embodiment of FIG. According to the present embodiment, the shaft of the wheel 14 is coupled to the hollow outer shaft 12a installed inside the body 10 so as to be slidably movable in the hollow of the outer shaft 12a, and a predetermined distance along the longitudinal direction on the outer circumferential surface thereof. The inner shaft 12b has a circular fixing groove 13 formed in a plurality of places, and the inner shaft 12b is configured to vary in length with respect to the outer shaft 12a. And the bushing 16 is fitted into the fixing groove 13 of the inner shaft 12b so that the inner shaft 12b can be fixed in the adjusted position. Here, the bushing 16 is formed with a shaft coupling groove 16a corresponding to the fixing groove 13, and when the coupling key 16 is coupled to the fixing groove 13 of the inner shaft 12b through the shaft coupling groove 16a. 18) is configured to be selectively fixed to the body (10). Here, the fixing key 18 is slidably installed along the inside of the key box 18a installed at a portion of the body 10, and the fixing key 18 is bushing 16 in the inside of the key box 18a. A spring 19 for elastically pressing is installed, and the bushing 16 is formed with a key groove 16b corresponding to the fixing key 18 so that the bushing 16 is selectively fixed to the fixing key 18. . Such a wheel structure may be applied to other known self-propelled vehicles as well as the self-propelled vehicle according to the present invention.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 자주차는 제1모터(20)와 제2모터(30)가 작동되면 그 동력이 바퀴 축으로 전달되어 바퀴(14)를 구동시키게 될 뿐만 아니라, 이와 동시에 각각의 바퀴 축에 결합되어 있는 궤도용 휠(52-1)(52-2)(52-3)이 회전하면서 궤도(54)를 순환 작동시키게 된다. 그러면, 자주차는 관로(P)를 따라 주행하게 되는 데, 장애물이 없는 관로 구간에서는 도 4a에 도시된 바와 같이 자주차가 바퀴(14)의 구동에 의해 관로(P)를 따라 주행하게 되고, 자주차의 몸체(10)가 장애물에 걸리는 경우에는 도 4b에 도시된 바와 같이 무한궤도(50)에 의해 장애물을 자연스럽게 타고 넘어가면서 계속적인 주행이 가능하게 된다. 따라서 본 발명은 관로의 내부에 장애물이 있더라도 그 장애물을 타고 넘어가면서 관로의 내부를 관찰, 조사 및 촬영할 수 있는 것이다. 이에 더해, 본 발명은 다수의 카메라(64)가 관로(P)의 정면방향, 상방향, 하방향, 좌측방향, 우측방향을 한번에 관찰 및 촬영하여 모니터링 할 수 있게 신호를 송신하기 때문에 관로 조사하는 작업시간이 현저하게 단축된다. 또한, 본 발명은 바퀴축이 외축(12a)과 내축(12b)으로 구분되어 내축(12b)을 신장 또는 수축시키면서 바퀴축의 길이를 자유롭게 조절하고, 이 조절된 상태에서 부싱(16)을 결합하여 위치를 고정시키기 때문에 다양한 직경의 관로(P)에 적용할 수 있게 된다.In the self-propelled vehicle according to the present invention configured as described above, when the first motor 20 and the second motor 30 are operated, the power is transmitted to the wheel shaft to drive the wheels 14, and at the same time, the respective wheel shafts. The track wheels 52-1, 52-2, and 52-3, which are coupled to the tracks, rotate to rotate the tracks 54. Then, the self-propelled vehicle travels along the pipeline P. In the pipeline section without obstacles, the autonomous vehicle travels along the pipeline P by driving the wheels 14 as shown in FIG. 4A. If the body 10 is caught by the obstacle, as shown in Figure 4b it is possible to continue running while riding naturally over the obstacle by the endless track 50. Therefore, the present invention can observe, investigate, and photograph the inside of the pipeline while riding over the obstacle even if there is an obstacle inside the pipeline. In addition, according to the present invention, the plurality of cameras 64 transmits a signal to monitor, photograph, and monitor the front direction, the upper direction, the lower direction, the left direction, and the right direction of the pipeline P at once. The working time is significantly shortened. In addition, the present invention is the wheel shaft is divided into the outer shaft (12a) and the inner shaft (12b) to freely adjust the length of the wheel shaft while extending or contracting the inner shaft (12b), in this adjusted state by combining the bushing 16 Since it is fixed to be able to apply to various diameter pipelines (P).

이상에서와 같이, 본 발명은 구동수단으로 바퀴에 더해 무한궤도가 설치되어 장애물이 없는 관로 구간에서는 바퀴를 이용하여 주행하고 장애물이 있는 관로 구간에서는 무한궤도를 이용하여 장애물을 타고 넘어가면서 주행하기 때문에 주행기능이 향상되는 효과가 있다.As described above, in the present invention, the endless track is installed in addition to the wheel as a driving means, so the vehicle travels by using the wheels in the pipeline section without obstacles and travels over the obstacle using the infinite tracks in the pipeline section with obstacles. The driving function is improved.

또한, 본 발명은 다수의 카메라가 관로의 내부를 한번에 관찰 및 촬영하여 모니터링 할 수 있게 신호를 송신하기 때문에 관로 조사하는 작업시간이 현저하게 단축되는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of significantly shortening the operation time of the pipeline because a plurality of cameras transmit a signal so that the inside of the pipeline can be observed and photographed and monitored at a time.

또한, 본 발명은 바퀴축을 외축과 내축으로 구분하여 내축의 길이를 조절하면서 바퀴의 폭을 관로의 내경에 따라 자유롭게 조절할 수 있도록 구성되어 때문에 다양한 내격을 갖는 관로에 적용할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is configured to be freely adjusted according to the inner diameter of the pipe while adjusting the length of the inner shaft by adjusting the length of the inner shaft by dividing the wheel shaft into the outer shaft and the inner shaft has an effect that can be applied to the pipeline having a variety of inner diameter.

이상에서와 같이 본 발명은 특정의 실시예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described in connection with specific embodiments as described above, it is well known in the art that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as indicated by the claims. Anyone who owns it can easily find out.

Claims (7)

몸체와, 몸체의 좌우 측면에 축을 통해 회전 가능하게 설치되는 다수의 바퀴와, 바퀴를 구동시키는 구동부와, 카메라와 라이트로 이루어진 촬영부를 포함하여 구성된 자주차에 있어서,In a self-propelled vehicle comprising a body, a plurality of wheels rotatably installed on the left and right sides of the body through a shaft, a driving unit for driving the wheels, and a photographing unit consisting of a camera and a light, 상기 몸체의 외주면을 둘러 싸도록 무한궤도가 설치되되, 이 무한궤도는 몸체의 외주면을 따라 바퀴의 회전방향과 동일한 방향으로 순환 작동되면서 장애물을 타고 넘어갈 수 있게 구성된 것을 특징으로 하는 자주차.An endless track is installed to surround the outer circumferential surface of the body, the endless track is circulated in the same direction as the rotational direction of the wheel along the outer circumferential surface of the body, characterized in that the self-driving vehicle is configured to cross over obstacles. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 무한궤도는 바퀴의 축에 결합되어 바퀴와 함께 회전 가능하게 설치된 다수의 궤도용 휠과,The track is coupled to the axis of the wheel and a plurality of track wheels rotatably installed with the wheel, 상기 다수의 궤도용 휠에 걸리도록 설치되어 궤도용 휠의 회전 동력을 전달받아 몸체의 외주면을 따라 순환 작동되는 궤도를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자주차.The self-propelled vehicle, which is installed to be caught by the plurality of track wheels, includes a track that is circulated and operated along an outer circumferential surface of the body by receiving rotational power of the track wheel. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 바퀴의 축은, 몸체의 내부에 설치된 중공의 외축과, 외축의 중공에 슬 라이드 이동 가능하게 끼워져 결합되고 외주면에는 길이 방향을 따라 소정 간격을 두고 다수 군데에 원형의 고정홈이 형성된 내축으로 구분되어, 내축이 외축에 대해 길이가 가변되도록 구성되고,The shaft of the wheel is divided into a hollow outer shaft installed inside the body, and coupled to the slide of the hollow of the outer shaft so as to be movable, and the inner circumferential surface is formed in a plurality of places with a circular fixed groove at a predetermined interval along the longitudinal direction , The inner axis is configured to vary in length with respect to the outer axis, 상기 내축의 고정홈에는 부싱이 끼워져 내축이 가변된 위치에서 부싱에 걸려 지지되게 구성되며,The bushing is inserted into the fixing groove of the inner shaft is configured to be supported by the bushing in the position where the inner shaft is variable, 상기 부싱은 일부분에 키홈이 형성되고 키홈에는 고정키가 선택적으로 삽입되며 고정키는 몸체에 고정되어 부싱의 유동을 제한하게 구성된 것을 특징으로 하는 자주차.The bushing is a self-propelled vehicle characterized in that a key groove is formed in a portion and a fixing key is selectively inserted into the key groove, the fixing key is fixed to the body to limit the flow of the bushing. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 촬영부는 몸체의 일부분에 장착된 설치대와, 설치대의 선단에 장착된 카메라 유닛으로 구성되되, 카메라 유닛에는 다수개의 카메라가 정면방향, 상방향, 하방향, 좌측방향, 우측방향을 각각 향하도록 설치되고 각각의 카메라의 주변에는 대응되는 라이트가 설치된 것을 특징으로 하는 자주차.The photographing unit includes a mounting table mounted to a part of the body, and a camera unit mounted at the tip of the mounting table, wherein the plurality of cameras are installed to face the front direction, the upper direction, the lower direction, the left direction, and the right direction, respectively. The self-propelled vehicle, characterized in that the corresponding light is installed around the respective camera. 몸체;Body; 상기 몸체의 양측에 축을 통해 회전 가능하게 설치된 다수의 바퀴;A plurality of wheels rotatably installed on both sides of the body through a shaft; 상기 몸체의 내부에 설치된 모터;A motor installed inside the body; 상기 모터의 축에 연계되어 회전하는 구동베벨기어;A driving bevel gear that rotates in association with the shaft of the motor; 상기 구동베벨기어와 이맞물림되어 회전되고 바퀴의 축에 결합되어 모터의 동력을 바퀴의 축으로 전달하는 종동베벨기어;A driven bevel gear meshed with the driving bevel gear to rotate and coupled to the shaft of the wheel to transmit the power of the motor to the shaft of the wheel; 상기 몸체와 바퀴의 사이에서 바퀴의 축에 결합되어 회전 가능하게 설치되는 다수의 궤도용 휠; 및A plurality of track wheels rotatably coupled to the axis of the wheel between the body and the wheel; And 상기 다수의 궤도용 휠에 걸리도록 설치되어 궤도용 휠의 회전 동력을 전달받아 몸체의 외주면을 따라 순환 작동되는 궤도를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자주차.The self-propelled vehicle, which is installed to be caught by the plurality of track wheels, includes a track that is circulated and operated along an outer circumferential surface of the body by receiving rotational power of the track wheel. 삭제delete 삭제delete
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