KR19980086299A - 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법 - Google Patents
미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR19980086299A KR19980086299A KR1019970022605A KR19970022605A KR19980086299A KR 19980086299 A KR19980086299 A KR 19980086299A KR 1019970022605 A KR1019970022605 A KR 1019970022605A KR 19970022605 A KR19970022605 A KR 19970022605A KR 19980086299 A KR19980086299 A KR 19980086299A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- actuator
- fine mode
- engine
- joining
- pump
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D45/00—Electrical control not provided for in groups F02D41/00 - F02D43/00
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/226—Safety arrangements, e.g. hydraulic driven fans, preventing cavitation, leakage, overheating
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
본 발명은 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는 굴삭기와 같은 중장비가 정밀한 조작을 위한 미세 모드에서 작동중에 있을 때 예를 들어, 붐 실린더 또는 아암 실린더와 같은 유압 액츄에이터에 작동유가 합류되어 공급되는 것을 방지하고, 미세 모드에서 상기와 같은 유압 액츄에이터로 공급되는 작동유의 압력을 승압시키는 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 적합한 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치는 엔진, 상기 엔진으로부터 구동되는 제1 펌프 및 제2 펌프, 상기 제1 펌프에 의해 구동되는 제1 액츄에이터, 및 상기 제2 펌프에 의해 구동되는 제2 액츄에이터를 포함하는 중장비의 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치에 있어서, 상기 엔진의 회전수가 미세 모드로 작동하는가를 판단하기 위한 엔진 회전수 검출 수단, 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 동안 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터중 어느 하나의 액츄에이터가 작동중인 경우 다른 하나의 액츄에이터로의 작동유의 합류를 각각 차단하기 위한 제1 합류 차단 밸브 및 제2 합류 차단 밸브, 상기 제1 합류 차단 밸브와 제2 합류 차단 밸브를 온/오프시키기 위한 합류 차단 릴레이, 및 상기 엔진 회전수 검출 수단의 신호에 따라 상기 합류 차단 릴레이를 온/오프 시키기 위한 제어기를 포함한다.
Description
본 발명은 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는 굴삭기와 같은 중장비가 정밀한 조작을 위한 미세 모드에서 작동중에 있을 때 예를 들어, 붐 실린더 또는 아암 실린더와 같은 유압 액츄에이터에 작동유가 합류되어 공급되는 것을 방지하고, 미세 모드에서 상기와 같은 유압 액츄에이터로 공급되는 작동유의 압력을 승압시키는 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
건설 현장에서 이용되는 굴삭기와 같은 중장비는 엔진을 이용하여 붐(boom) 실린더를 작동시키기 위한 제1 유압 펌프와 아암(arm) 실린더를 작동시키기 위한 제2 유압 펌프를 구동시킨다. 이와 같은 작업 장치로 구성되는 작업 장치를 이용하여 작업을 할 경우에, 운전자는 작업 조건에 따라, 예를 들어 작업에 필요한 부하 조건에 따라, 엔진의 회전 모드를 선택하게 된다. 즉, 엔진의 공전시에는 아이들(idle) 모드, 작업 장치의 정밀한 조작이 요구될 경우에는 미세(fine) 모드, 일반적인 작업이 요구될 경우에는 일반(general) 모드, 그리고 비교적 큰 작업력이 요구될 경우에는 헤비(heavy) 모드로 엔진의 회전수를 설정하고 작업을 수행하게 된다.
미세 모드에서 작업을 수행할 경우에는, 사판식 액셜 피스톤 펌프가 사용되는 경우 펌프의 사판의 경사각이 감소되어 엔진의 회전수는 비교적 낮은 회전수로, 예를 들어 약 1500 rpm으로 회전되게 된다. 이에 따라, 펌프의 토출 유량이 감소되어 작업 장치를 서서히 움직일 수 있게 되므로 미세한 작업이 가능하게 되는 것이다.
종래의 중장비에 있어서 미세 모드에서 작업을 수행할 때, 아암 실린더를 조작하지 않는 상태로 붐 실린더를 조작할 경우 상기 아암 실린더로 작동유를 공급하기 위한 제2 유압 펌프로부터의 작동유가 상기 붐 실린더로 합류되게 된다. 마찬가지로, 미세 모드에서 작업을 수행할 때, 붐 실린더를 조작하지 않는 상태로 아암 실린더를 조작할 경우 상기 붐 실린더로 작동유를 공급하기 위한 제1 유압 펌프로부터의 작동유가 상기 아암 실린더로 합류되게 된다. 따라서, 제1 유압 펌프 및 제2 유압 펌프로부터의 작동유가 하나의 실린더로, 즉 아암 실린더 또는 붐 실린더로 합류되어 공급됨으로써 실린더에 공급되는 유량이 증가되게 된다. 그러므로, 실린더의 작동 속도가 증가되어 정밀한 작업을 수행하기가 곤란하였다.
또한, 종래의 중장비에 있어서 미세 모드에서 작업을 수행할 때, 작업 장치에 비교적 큰 부하가 걸리게 되는 경우에는 작업력이 부족하게 되는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로 굴삭기와 같은 중장비가 정밀한 조작을 위한 미세 모드에서 작동중에 있을 때 예를 들어, 붐 실린더 또는 아암 실린더와 같은 유압 액츄에이터에 작동유가 합류되어 공급되는 것을 방지하기 위한 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 목적은 중장비가 미세 모드에서 작동중일 때, 붐 실린더와 아암 실린더와 같은 상기 중장비의 유압 액츄에이터로 공급되는 작동유의 압력을 승압시키는 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
도 1 은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치의 구성을 나타내는 선도.
도 2 는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 제어 방법을 나타내는 흐름 선도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1: 엔진 회전수 검출 수단
2: 승압 밸브
3: 붐 합류 차단 밸브
4: 아암 합류 차단 밸브
5: 제어기
6: 승압 릴레이
7: 합류 차단 릴레이
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적합한 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치는 엔진, 상기 엔진으로부터 구동되는 제1 펌프 및 제2 펌프, 상기 제1 펌프에 의해 구동되는 제1 액츄에이터, 및 상기 제2 펌프에 의해 구동되는 제2 액츄에이터를 포함하는 중장비의 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치에 있어서, 상기 엔진의 회전수가 미세 모드로 작동하는가를 판단하기 위한 엔진 회전수 검출 수단, 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 동안 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터중 어느 하나의 액츄에이터가 작동중인 경우 다른 하나의 액츄에이터로의 작동유의 합류를 각각 차단하기 위한 제1 합류 차단 밸브 및 제2 합류 차단 밸브, 상기 제1 합류 차단 밸브와 제2 합류 차단 밸브를 온/오프시키기 위한 합류 차단 릴레이, 및 상기 엔진 회전수 검출 수단의 신호에 따라 상기 합류 차단 릴레이를 온/오프 시키기 위한 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 적합한 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치의 다른 특징은 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 경우 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터로 공급되는 작동유의 압력을 승압시키기 위한 승압 밸브, 및 상기 릴레이를 통해 상기 승압 밸브를 온/오프 시키기 위한 승압 릴레이를 포함하는 것이다.
본 발명의 적합한 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 방법은 엔진, 상기 엔진으로부터 구동되는 제1 펌프 및 제2 펌프, 상기 제1 펌프에 의해 구동되는 제1 액츄에이터 및 상기 제2 펌프에 의해 구동되는 제2 액츄에이터를 포함하는 중장비의 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 방법에 있어서, 상기 엔진의 회전수가 미세 모드로 작동하는가를 판단하는 단계 및 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 동안 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터중 어느 하나의 액츄에이터가 작동중인 경우 다른 하나의 액츄에이터로의 작동유의 합류를 각각 차단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 적합한 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 방법의 또 다른 특징은 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 경우 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터로 공급되는 작동유의 압력을 승압시키는 단계를 포함하는 것이다.
이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 적합한 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법의 특징들을 상세히 설명한다.
도1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치의 구성을 나타낸다. 제어기(5)에는 엔진(도시되지 않음)의 회전수가 미세 모드로 작동하는가를 판단하기 위한 엔진 회전수 검출 수단(1)으로부터 신호를 받도록 관련 연결되어 있다. 제어기(5)에는 붐 합류 차단 밸브(3) 및 아암 합류 차단 밸브(4)를 온/오프 작동시키기 위한 합류 차단 릴레이(7)와 관련 연결되어 있다.
제어기(5)에는 또한, 엔진이 미세 모드로 작동할 때 중장비의 아암 실린더 또는 붐 실린더로 공급되는 작동유의 압력을 승압시키도록 승압 밸브(2)를 온/오프시키기 위한 승압 릴레이(6)가 관련 연결되어 있다.
도2는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 제어 방법을 나타낸다. 스텝 1에서는 엔진 회전수 검출 수단에 의해 중장비의 현재 엔진 작동 모드가 미세 모드인가를 판단한다. 엔진이 미세 모드로 작동중일 경우에는, 스텝 2에서, 합류 차단 릴레이를 온 시키고, 이에 따라, 스텝 3에서 붐 합류 차단 밸브 및 아암 합류 차단 밸브를 온 시킨다. 이에 따라, 아암 실린더 또는 붐 실린더로 작동유가 합류되어 공급되는 것을 차단하여 정밀한 작업을 수행할 수 있게 된다. 또한, 엔진이 미세 모드로 작동중일 경우, 장비의 메인 릴리이프 압력을 증가시키도록 승압 릴레이를 온 시킨다. 이에 따라, 승압 밸브가 온으로 작동되어 장비의 메인 릴리이프 압력이 증가됨으로써, 미세 모드 작업중에 아암 실린더 또는 붐 실린더와 같은 작업 장치에 비교적 큰 부하가 걸리게 되더라도 작업을 효과적으로 수행할 수 있게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 적합한 실시예에 따른 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및 방법은 중장비가 미세 모드에서 작동중일 경우 실린더로 합류되는 부가적인 작동유를 차단함으로써 더욱 정밀한 조작을 가능하게 하며, 미세 모드에서 작업시에 비교적 큰 부하가 작업 장치에 걸리는 경우 작업 장치에 큰 작업력을 공급함으로써 미세 모드에서의 작동 성능을 증가시키게 된다.
Claims (4)
- 엔진, 상기 엔진으로부터 구동되는 제1 펌프 및 제2 펌프, 상기 제1 펌프에 의해 구동되는 제1 액츄에이터 및 상기 제2 펌프에 의해 구동되는 제2 액츄에이터를 포함하는 중장비의 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치에 있어서, 상기 엔진의 회전수가 미세 모드로 작동하는가를 판단하기 위한 엔진 회전수 검출 수단, 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 동안 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터중 어느 하나의 액츄에이터가 작동중인 경우 다른 하나의 액츄에이터로의 작동유의 합류를 각각 차단하기 위한 제1 합류 차단 밸브 및 제2 합류 차단 밸브, 상기 제1 합류 차단 밸브와 제2 합류 차단 밸브를 온/오프시키기 위한 합류 차단 릴레이 및 상기 엔진 회전수 검출 수단의 신호에 따라 상기 합류 차단 릴레이를 온/오프 시키기 위한 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치.
- 청구항 1에 있어서, 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 경우 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터로 공급되는 작동유의 압력을 승압시키기 위한 승압 밸브 및 상기 릴레이를 통해 상기 승압 밸브를 온/오프 시키기 위한 승압 릴레이를 포함하는 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치.
- 엔진, 상기 엔진으로부터 구동되는 제1 펌프 및 제2 펌프, 상기 제1 펌프에 의해 구동되는 제1 액츄에이터 및 상기 제2 펌프에 의해 구동되는 제2 액츄에이터를 포함하는 중장비의 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 방법에 있어서, 상기 엔진의 회전수가 미세 모드로 작동하는가를 판단하는 단계 및 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 동안 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터중 어느 하나의 액츄에이터가 작동중인 경우 다른 하나의 액츄에이터로의 작동유의 합류를 각각 차단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 방법.
- 청구항 3에 있어서, 상기 엔진이 미세 모드로 작동되는 경우 상기 제1 액츄에이터 또는 제2 액츄에이터로 공급되는 작동유의 압력을 승압시키는 단계를 포함하는 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 방법.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1019970022605A KR100212649B1 (ko) | 1997-05-31 | 1997-05-31 | 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및방법 |
US08/989,050 US5950428A (en) | 1997-05-31 | 1997-12-11 | Apparatus for improving the operating capability of a construction machine during a fine operation mode and method for the same |
JP36283297A JP3706472B2 (ja) | 1997-05-31 | 1997-12-12 | 微細モードの作動性能を増加させるための装置及び方法 |
DE19755662A DE19755662A1 (de) | 1997-05-31 | 1997-12-15 | Verfahren und Vorrichtung zum Intensivieren der Betätigbarkeit von schwerem Gerät |
CN97120397A CN1103864C (zh) | 1997-05-31 | 1997-12-15 | 精细操作模式中重型设备操作能力增加的装置及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1019970022605A KR100212649B1 (ko) | 1997-05-31 | 1997-05-31 | 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR19980086299A true KR19980086299A (ko) | 1998-12-05 |
KR100212649B1 KR100212649B1 (ko) | 1999-08-02 |
Family
ID=19508274
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019970022605A KR100212649B1 (ko) | 1997-05-31 | 1997-05-31 | 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및방법 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5950428A (ko) |
JP (1) | JP3706472B2 (ko) |
KR (1) | KR100212649B1 (ko) |
CN (1) | CN1103864C (ko) |
DE (1) | DE19755662A1 (ko) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3904173B2 (ja) * | 1998-12-21 | 2007-04-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の油圧制御装置 |
DE19911440C2 (de) * | 1999-03-04 | 2002-09-19 | Komatsu Mining Germany Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Ansteuerung einer Hydraulikanlage einer Baumaschine, insbesondere eines Hydraulikbaggers |
DE10204498A1 (de) * | 2002-02-04 | 2003-08-21 | Demag Mobile Cranes Gmbh & Co | Kran mit Handeingabeeinheiten |
US8285458B2 (en) * | 2008-04-18 | 2012-10-09 | Caterpillar Inc. | Machine with automatic operating mode determination |
US8190336B2 (en) * | 2008-07-17 | 2012-05-29 | Caterpillar Inc. | Machine with customized implement control |
WO2016195134A1 (ko) * | 2015-06-03 | 2016-12-08 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계용 유압회로 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0301096B1 (en) * | 1987-01-30 | 1994-03-02 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Operation controller |
JP2670815B2 (ja) * | 1988-07-29 | 1997-10-29 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御装置 |
-
1997
- 1997-05-31 KR KR1019970022605A patent/KR100212649B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1997-12-11 US US08/989,050 patent/US5950428A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-12-12 JP JP36283297A patent/JP3706472B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1997-12-15 CN CN97120397A patent/CN1103864C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1997-12-15 DE DE19755662A patent/DE19755662A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1103864C (zh) | 2003-03-26 |
CN1201106A (zh) | 1998-12-09 |
US5950428A (en) | 1999-09-14 |
KR100212649B1 (ko) | 1999-08-02 |
DE19755662A1 (de) | 1998-12-03 |
JPH1113090A (ja) | 1999-01-19 |
JP3706472B2 (ja) | 2005-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7895833B2 (en) | Hydraulic drive apparatus | |
KR101151562B1 (ko) | 휠로더의 유압펌프 제어장치 | |
US8190342B2 (en) | Hydraulic vehicle | |
KR100212649B1 (ko) | 미세 모드 작동 성능을 증가시키기 위한 장치 및방법 | |
KR102461096B1 (ko) | 건설기계의 주행 속도 제어 방법 및 장치 | |
KR100621981B1 (ko) | 중장비용 조이스틱 중립상태에서의 유량 보상방법 | |
KR100473238B1 (ko) | 건설기계용유압시스템및그제어방법 | |
KR0131980Y1 (ko) | 중장비의 2단 릴리프 유압회로 장치 | |
KR20000021940A (ko) | 건설기계의 작업장치용 승압장치 | |
KR100212221B1 (ko) | 중장비의 파이롯트라인유 온도조절장치 | |
KR100490109B1 (ko) | 건설기계엔진의자동예열제어방법 | |
KR0177621B1 (ko) | 휠로더용 유압시스템 | |
JP3379371B2 (ja) | 作業機械の油圧回路 | |
KR100464761B1 (ko) | 중장비용 유압장치 | |
KR19980063238A (ko) | 중장비의 다목적 유압제어장치 | |
KR200151462Y1 (ko) | 휠로다의 동력절감장치 | |
KR100283220B1 (ko) | 압력손실 저감기능을 갖는 중장비용 메인콘트롤밸브 | |
KR200384596Y1 (ko) | 휠로더의 유압 제어장치 | |
KR200142408Y1 (ko) | 굴삭기 제어용 유압회로 | |
JPS595164B2 (ja) | クレ−ン等の速度制御回路 | |
KR950004019B1 (ko) | 굴삭기의 부움과 브레이커 동시동작금지 제어방법 | |
JPH11125187A (ja) | 可変容量型油圧ポンプの制御装置 | |
KR19980086021A (ko) | 유압식 건설기계의 오동작 방지장치 | |
JPH08113961A (ja) | 油圧式建設機械における油圧回路 | |
JP2001262630A (ja) | ショベルのドーザ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
N231 | Notification of change of applicant | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20090324 Year of fee payment: 11 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |